ITBO20120284A1 - METHOD OF INSPECTING A PRODUCT IN A PACKAGING MACHINE. - Google Patents

Description

D E S C R I Z I O N E DESCRIPTION

"Metodo di ispezione di un prodotto in una macchina impacchettatrice." "Method of Inspecting a Product in a Packaging Machine."

L’invenzione concerne un metodo di ispezione di un prodotto in una macchina impacchettatrice del settore del tabacco. In particolare, il metodo comprende un metodo di ispezione di un prodotto, in cui il prodotto à ̈ un gruppo di sigarette avvolto in materiali di incarto, in una macchina per impacchettare pacchetti di sigarette, oppure in cui il prodotto à ̈ un gruppo di pacchetti di sigarette avvolto in materiali di incarto, in una macchina per impacchettare gruppi di pacchetti di sigarette, e cioà ̈ stecche di pacchetti. The invention concerns a method of inspecting a product in a packing machine in the tobacco sector. In particular, the method includes a method of inspecting a product, where the product is a group of cigarettes wrapped in wrapping materials, in a machine for packing cigarette packets, or where the product is a group of packets. of cigarettes wrapped in wrapping materials, in a machine for wrapping groups of packets of cigarettes, namely cartons of packets.

Sono note macchine automatiche per impacchettare gruppi di sigarette o gruppi di pacchetti di sigarette, nelle quali ciascun gruppo à ̈ avanzato da mezzi convogliatori lungo un percorso di formazione di incarto, in cui viene alloggiato in, e/o avvolto da, e/o riceve uno o più materiali di incarto. Automatic machines are known for packing groups of cigarettes or groups of cigarette packets, in which each group is advanced by conveyor means along a wrapping formation path, in which it is housed in, and / or wrapped in, and / or receives one or more wrapping materials.

Tali materiali di incarto comprendono tipicamente un componente di incarto interno di stabilizzazione del gruppo di sigarette o del gruppo di pacchetti di sigarette ed uno o più componenti di incarto esterno, dotati di scritte o loghi destinati ad un utente e/o di protezione dall’umidità del gruppo avvolto. Ad esempio, in un pacchetto di sigarette, un componente di incarto interno à ̈ un foglio di carta stagnola o carta metallizzata di avvolgimento di un gruppo di sigarette, mentre un foglio di cellophane à ̈ un componente di incarto esterno sia per un pacchetto che per una stecca di pacchetti. Il componente di incarto esterno può anche essere un foglio di carta stampata e/o un fustellato anch’esso stampato, di avvolgimento del prodotto, gruppo di sigarette o gruppo di pacchetti di sigarette, avvolto nel componente di incarto interno, per realizzare rispettivamente un pacchetto di sigarette e/o una stecca di pacchetti morbida oppure un pacchetto di sigarette e/o una stecca di pacchetti rigida. Such wrapping materials typically comprise a component of internal stabilization wrapping of the group of cigarettes or of the group of cigarette packets and one or more components of external wrapping, equipped with writings or logos intended for a user and / or protection from humidity of the wrapped group. For example, in a cigarette pack, an inner wrapping component is a sheet of foil or foil wrapping a group of cigarettes, while a cellophane foil is an outer wrapping component for both a pack and a carton of packages. The external wrapping component can also be a printed sheet of paper and / or a blank also printed, for wrapping the product, group of cigarettes or group of cigarette packets, wrapped in the internal wrapping component, to respectively create a packet of cigarettes and / or a carton of soft packets or a packet of cigarettes and / or a carton of hard packets.

Un’ispezione ottica à ̈ di solito eseguita sui gruppi di sigarette e/o sui gruppi di pacchetti di sigarette avvolti dal materiale di incarto, nell’ambito delle procedure di controllo qualità, al fine di individuare possibili lacerazioni o macchie indesiderate nel materiale di incarto stesso, erronee modalità di incarto del materiale, oppure se presenti, erronee applicazioni di elementi di incarto aggiuntivi. An optical inspection is usually performed on the groups of cigarettes and / or groups of cigarette packets wrapped in the wrapping material, as part of the quality control procedures, in order to identify possible tears or unwanted stains in the material. of wrapping itself, erroneous methods of wrapping the material, or, if present, erroneous applications of additional wrapping elements.

Ad esempio, un’ispezione ottica viene eseguita per verificare che le facce di testa e di fondo di un gruppo di sigarette avvolto in una carta metallizzata o foglio di alluminio siano ripiegate in modo corretto, senza pieghe aggiuntive, e/o che grinze non volute siano presenti in una faccia di un sovraincarto in cellophane e/o che il bollino di stato, apposto, ad esempio, su di una faccia posteriore maggiore di un pacchetto rigido tradizionale sia disposto in posizione corretta e cioà ̈ presentante il proprio asse longitudinale sovrapposto alla linea di cerniera del coperchio. For example, an optical inspection is performed to verify that the head and bottom faces of a group of cigarettes wrapped in metallic paper or aluminum foil are folded correctly, without additional creases, and / or that there are no wrinkles. volutes are present on one face of a cellophane overwrapping and / or that the status stamp, affixed, for example, to a larger rear face of a traditional rigid package is placed in the correct position and that is has its own overlapping longitudinal axis to the hinge line of the lid.

Tale ispezione ottica viene usualmente eseguita per ogni prodotto (ovvero ad ogni ciclo di macchina) tramite un’unità di ispezione ottica comprendente un’apparecchiatura ottica di acquisizione ed un illuminatore associato a tale apparecchiatura, la quale à ̈ in grado di acquisire immagini del prodotto quando quest’ultimo viene avanzato da un convogliatore della macchina impacchettatrice. This optical inspection is usually performed for each product (i.e. each machine cycle) by means of an optical inspection unit comprising an optical acquisition equipment and an illuminator associated with this equipment, which is able to acquire images of the product when the latter is advanced by a conveyor of the packing machine.

Con l’espressione “apparecchiatura ottica di acquisizione di immagini†si intende un’apparecchiatura optoelettronica di acquisizione di immagini, in grado di acquisire immagini di un oggetto, ed in particolare di elaborare tali immagini in modo da estrarre da esse caratteristiche di interesse, ad esempio caratteristiche geometriche e/o di forma, di tale oggetto. Le immagini acquisite possono essere a colori o in bianco e nero e da tali immagini posso essere estratte informazioni sul colore (la tonalità, la saturazione, ecc.) o rispettivamente sul livello di grigio, e sulla intensità luminosa. The expression `` optical image acquisition equipment '' means an optoelectronic image acquisition device, capable of acquiring images of an object, and in particular of processing such images in order to extract from them characteristics of interest, for example geometric and / or shape characteristics, of this object. The acquired images can be in color or black and white and from these images it is possible to extract information on the color (hue, saturation, etc.) or respectively on the level of gray, and on the light intensity.

L’apparecchiatura ottica comprende un corpo su cui à ̈ disposto un sensore elettronico, ad esempio un allineamento o array di elementi fotosensibili di tipo lineare o matriciale bidimensionale, ad esempio del tipo a CCD o CMOS, e mezzi ottici di ricezione appropriati fissati al corpo, ad esempio un obiettivo composto da una o più lenti, tramite i quali il sensore à ̈ atto a ricevere la luce diffusa dall’oggetto da acquisire. Al numero di elementi foto sensibili del sensore elettronico corrisponde il numero di pixel ovvero degli elementi puntiformi che compongono la rappresentazione di una immagine raster o bitmap nella memoria dell’apparecchiatura ottica. Si noti che un’immagine di risoluzione [n * m] pixel può essere ottenuta tramite un’unica acquisizione con l’utilizzo di un sensore bidimensionale, o matriciale, di [n * m] elementi fotosensibili oppure tramite n acquisizioni successive, denominate anche scansioni, con l’utilizzo di un sensore lineare di m elementi fotosensibili. Ad esempio, apparecchiature ottiche a sensore lineare sono vantaggiosamente utilizzate per acquisire immagini di prodotti avanzati da un convogliatore, nel qual caso à ̈ noto disporre l’apparecchiatura ottica in una postazione fissa di lettura ed eseguire successive scansioni, ognuna delle quali rappresenta una sottilissima “linea†, o “riga†dell’immagine complessiva, quando il prodotto avanza in corrispondenza di tale postazione fissa di lettura. In questo caso, l’immagine completa del prodotto à ̈ ricostruita mettendo assieme e disponendo affiancate tutte le righe, memorizzate dopo ogni scansione. The optical equipment comprises a body on which an electronic sensor is arranged, for example an alignment or array of photosensitive elements of the linear or two-dimensional matrix type, for example of the CCD or CMOS type, and appropriate optical reception means fixed to the body, for example an objective composed of one or more lenses, through which the sensor is able to receive the light diffused by the object to be acquired. The number of sensitive photo elements of the electronic sensor corresponds to the number of pixels or the point elements that make up the representation of a raster or bitmap image in the memory of the optical equipment. Note that an image with resolution [n * m] pixel can be obtained through a single acquisition with the use of a two-dimensional or matrix sensor of [n * m] photosensitive elements or through n successive acquisitions , also called scans, with the use of a linear sensor of m photosensitive elements. For example, linear sensor optical equipment are advantageously used to acquire images of advanced products from a conveyor, in which case it is known to arrange the optical equipment in a fixed reading station and perform subsequent scans, each of which represents a very thin â € œlineâ €, or â € œlineâ € of the overall image, when the product advances to this fixed reading station. In this case, the complete image of the product is reconstructed by putting together and arranging all the lines side by side, stored after each scan.

Un dispositivo di controllo à ̈ compreso in un’apparecchiatura ottica per comandare l’acquisizione dell’immagine, l’accensione dell’illuminatore e anche, in alcune applicazioni, per elaborare l’immagine acquisita al fine di estrarre caratteristiche di interesse dall’immagine stessa e per comunicare il risultato della ispezione ottica ad un sistema di controllo esterno. A control device is included in an optical device to control the image acquisition, the lighting of the illuminator and also, in some applications, to process the acquired image in order to extract characteristics of interest from the image itself and to communicate the result of the optical inspection to an external control system.

Apparecchiature ottiche di tale tipo sono note come telecamere o camere, lineari o matriciali, e nel caso in cui siano in grado di elaborare l’immagine acquisita per analizzare informazioni di interesse, sono anche denominate come “smart camera†. Optical equipment of this type are known as cameras or cameras, linear or matrix, and if they are able to process the acquired image to analyze information of interest, they are also referred to as â € œsmart cameraâ €.

Il risultato della ispezione ottica à ̈ comunicato al sistema di controllo esterno, ad esempio il sistema di controllo della macchina impacchettatrice, tramite una rete di comunicazione di tipo Ethernet o di altro tipo, ad alta velocità di trasmissione dati. Possono essere previsti anche mezzi di comunicazione alternativi, realizzati tramite un insieme di segnali digitali in ingresso e in uscita dall’apparecchiatura ottica, collegati con analoghi segnali digitali rispettivamente in uscita ed in ingresso del sistema di controllo della macchina impacchettatrice. The result of the optical inspection is communicated to the external control system, for example the control system of the packaging machine, via an Ethernet or other type of communication network with high data transmission speed. Alternative communication means can also be provided, realized by means of a set of digital signals at the input and output of the optical equipment, connected with analogous digital signals respectively at the output and at the input of the control system of the packaging machine.

Il sistema di controllo della macchina impacchettatrice à ̈ così in grado di scartare direttamente (o di comunicare un’informazione di difettosità ad un dispositivo esterno che esegue l’operazione di scarto) il prodotto ispezionato, giudicato non conforme ai requisiti di qualità richiesta, non appena tale prodotto raggiunge una stazione di scarto. The control system of the packaging machine is thus able to reject directly (or communicate a defect information to an external device that performs the reject operation) the inspected product, judged not to comply with the quality requirements. request, as soon as this product reaches a reject station.

Si noti che l’apparecchiatura ottica può inquadrare una qualsiasi faccia di interesse del prodotto, normalmente a forma di parallelepipedo, e cioà ̈ una faccia laterale, una faccia anteriore, una faccia posteriore, una faccia di testa o una faccia di fondo, in relazione alla modalità di avanzamento del prodotto, alla tipologia di convogliatore considerata, al posizionamento dell’apparecchiatura ottica rispetto alla faccia del prodotto da ispezionare e al materiale di incarto che avvolge il prodotto. Nel caso della formazione di un prodotto comprendente un gruppo di sigarette, da avvolgere con un foglio di carta stagnola o metallizzata, il convogliatore à ̈ usualmente realizzato come una ruota di incarto, girevole a attorno ad un asse di rotazione, che include vani, o tasche, per l’alloggiamento dei gruppi di sigarette. Considerazioni dello stesso tipo possono essere fatte per altri tipi di convogliatori di incarto presenti nelle macchine impacchettatrici. Note that the optical equipment can frame any face of interest of the product, usually in the shape of a parallelepiped, and that is a side face, a front face, a back face, a head face or a bottom face, in in relation to the mode of advancement of the product, the type of conveyor considered, the positioning of the optical equipment with respect to the face of the product to be inspected and the wrapping material that wraps the product. In the case of the formation of a product comprising a group of cigarettes, to be wrapped with a sheet of tinfoil or metallized paper, the conveyor is usually made as a wrapping wheel, rotatable around an axis of rotation, which includes compartments, or pockets, for housing the groups of cigarettes. Similar considerations can be made for other types of wrapping conveyors present in packaging machines.

Un’indicazione di cattiva qualità del gruppo avvolto à ̈ data da una porzione più scura o più chiara presente nell’immagine acquisita dalla apparecchiatura ottica, che può denotare una lacerazione nella carta stagnola stessa o una macchia di origine oleosa oppure una particella indesiderata (un granello di sporco appiccicoso, una fibra di foglia di tabacco di riempimento di sigarette, un frammento di carta stracciata già in parte gommata) e collegata in modo permanente al gruppo stesso durante tale formazione. Un frammento di carta stracciata può, ad esempio, incastrarsi tra le pieghe di lembi sovrapposti di carta stagnola nella faccia di testa del prodotto ed in questo caso il gruppo avvolto sarebbe da scartare. La faccia di testa, infatti, à ̈ la faccia che il consumatore vede all’atto della prima apertura del prodotto ed à ̈ soggetta a particolari requisiti di qualità. An indication of poor quality of the wrapped group is given by a darker or lighter portion present in the image acquired by the optical equipment, which can denote a tear in the tinfoil itself or an oily stain or an unwanted particle (a sticky speck of dirt, a cigarette-filled tobacco leaf fiber, a scrap of shredded paper already partially gummed) and permanently attached to the group itself during that formation. A fragment of torn paper can, for example, get stuck between the folds of overlapping flaps of aluminum foil in the head face of the product and in this case the wrapped group would be discarded. The leading face, in fact, is the face that the consumer sees when opening the product for the first time and is subject to particular quality requirements.

Un effetto indesiderato di tale ispezione ottica à ̈ che può essere considerato di cattiva qualità e quindi da scartare un prodotto (gruppo di sigarette avvolto oppure gruppo di pacchetti di sigarette avvolti) che in realtà non à ̈ difettoso. An undesirable effect of such an optical inspection is that a product (wrapped group of cigarettes or wrapped group of cigarettes) that is not actually defective can be considered to be of poor quality.

La particella indesiderata potrebbe infatti essere trasportata dall’aria e solo in transito di fronte all’apparecchiatura ottica al momento dell’acquisizione dell’immagine di ispezione, ma non collegata al prodotto in modo permanente. Tuttavia, non essendo possibile identificare a priori una forma riconoscibile rispettivamente associabile ad una macchia e/o lacerazione del foglio di incarto e/o ad una particella trasportata dall’aria, non à ̈ possibile elaborare l’immagine acquisita allo scopo di scartare solo prodotti effettivamente difettosi. The unwanted particle could in fact be transported by the air and only in transit in front of the optical equipment at the time of acquisition of the inspection image, but not permanently connected to the product. However, since it is not possible to identify a priori a recognizable shape respectively associated with a stain and / or tear in the wrapping sheet and / or a particle carried by the air, it is not possible to process the acquired image in order to discard only actually defective products.

Per cercare di risolvere questo problema, à ̈ noto predisporre in una macchina impacchettatrice un’unità di ispezione ottica comprendente una camera lineare e mezzi pneumatici di erogazione di una lama d’aria interposta tra i mezzi ottici dell’apparecchiatura ottica e la faccia del prodotto da inquadrare, per pulire almeno la porzione della faccia del prodotto inquadrato dal sensore lineare da eventuali particelle presenti nell’aria. Tale pulizia, efficace in corrispondenza della lama d’aria, provoca tuttavia turbolenze in un volume circondante tale lama, nelle quali il moto delle particelle eventualmente presenti può avvenire in maniera caotica. Ne segue che particelle indesiderate possono accumularsi a seguito di tali turbolenze in zone adiacenti la lama d’aria e quindi disporsi in modo non prevedibile nelle zone della faccia del prodotto non interessate dalla lama d’aria stessa. To try to solve this problem, it is known to provide an optical inspection unit in a packaging machine comprising a linear chamber and pneumatic means for delivering an air blade interposed between the optical means of the optical equipment and the face of the product to be framed, to clean at least the portion of the face of the product framed by the linear sensor from any particles present in the air. This cleaning, effective in correspondence with the air blade, however, causes turbulence in a volume surrounding this blade, in which the motion of any particles present can occur in a chaotic manner. It follows that unwanted particles can accumulate as a result of such turbulence in areas adjacent to the air blade and therefore arrange themselves in an unpredictable manner in the areas of the product face not affected by the air blade itself.

In alternativa alla lama d’aria, sono note unità d’ispezione con apparecchiatura ottica a sensore matriciale ed erogazione di aria di pulizia a getti distribuiti. Tuttavia, la pulizia del piano della faccia di un prodotto inquadrato da un sensore matriciale à ̈ a maggior ragione un’operazione ancora più complessa. Infatti, dal momento che occorre prevedere una pulizia su un’area estesa pari a quella interessata dall’immagine da acquisire, risulta pressoché impossibile evitare moti turbolenti nel volume d’aria interessato dalla pulizia e pertanto la stabilità del risultato non à ̈ garantita. As an alternative to the air blade, inspection units with optical equipment with a matrix sensor and distribution of cleaning air with distributed jets are known. However, cleaning the surface of the face of a product framed by a matrix sensor is a fortiori an even more complex operation. In fact, since it is necessary to provide cleaning on an extended area equal to that affected by the image to be acquired, it is almost impossible to avoid turbulent motions in the volume of air affected by the cleaning and therefore the stability of the result is not It is guaranteed.

Uno scopo dell’invenzione à ̈ superare i difetti dei metodi di ispezione di tipo noto. An object of the invention is to overcome the shortcomings of known inspection methods.

Ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ fornire un metodo di ispezione in una macchina impacchettatrice, che consenta di identificare le particelle di materiale estraneo trasportate dall’aria e solo in transito di fronte all’apparecchiatura ottica al momento dell’acquisizione di un†̃immagine del prodotto, e di individuare anche le macchie permanenti indicative di difetti del prodotto. A further purpose of the present invention is to provide a method of inspection in a packing machine, which allows to identify the particles of foreign material transported by the air and only in transit in front of the optical equipment at the time of the acquisition of a € ̃product image, and also to identify permanent stains indicative of product defects.

Tali scopi ed altri ancora sono tutti raggiunti da un metodo di ispezione di un prodotto in una macchina impacchettatrice come definito secondo la rivendicazione 1 e le ulteriori rivendicazioni sotto riportate. These aims and others besides are all achieved by a method of inspecting a product in a packaging machine as defined according to claim 1 and the further claims reported below.

L’invenzione potrà essere meglio compresa ed attuata con riferimento agli allegati disegni che ne illustrano forme esemplificative e non limitative di attuazione, in cui: The invention can be better understood and implemented with reference to the attached drawings which illustrate exemplary and non-limiting forms of implementation, in which:

– Figura 1 mostra un’immagine di un vano di una ruota di incarto di una macchina impacchettatrice, contenente un gruppo di sigarette avvolto in carta stagnola o carta metallizzata, come inquadrata in una zona di ispezione da un’apparecchiatura ottica disposta affacciata alla ruota di incarto stessa, ed acquisita in un determinato istante di acquisizione; – Figura 2 mostra un’ulteriore immagine della tasca di Figura 1, come acquisita successivamente all’acquisizione dell’immagine di Figura 1; – Figura 3 mostra una vista schematica di un sistema di controllo di una macchina impacchettatrice, comprendente un’unità di controllo ed un’unità di ispezione di un prodotto, in collegamento tra loro, in cui tale unità di ispezione à ̈ dotata di un’unica apparecchiatura ottica; - Figure 1 shows an image of a compartment of a wrapping wheel of a packing machine, containing a group of cigarettes wrapped in aluminum foil or metallic paper, as framed in an inspection area by an optical equipment facing the wrapping wheel itself, and acquired at a given acquisition instant; â € “Figure 2 shows a further image of the pocket of Figure 1, as acquired after the acquisition of the image of Figure 1; - Figure 3 shows a schematic view of a control system of a packaging machine, comprising a control unit and an inspection unit of a product, in connection with each other, in which this inspection unit is equipped with a single optical device;

– Figura 4 mostra una vista schematica di una variante dell’unità di ispezione di Figura 3, comprendente due apparecchiatura ottiche, entrambe in collegamento con l’unità di controllo; - Figure 4 shows a schematic view of a variant of the inspection unit of Figure 3, comprising two optical devices, both in connection with the control unit;

– Figura 5 mostra una vista schematica di una variante dell’unità di ispezione di Figura 3, comprendente un proiettore per illuminare una faccia di un oggetto con una lama di luce, in cui tale oggetto à ̈ inquadrato da un’apparecchiatura ottica disposta affacciata a tale oggetto; - Figure 5 shows a schematic view of a variant of the inspection unit of Figure 3, comprising a projector to illuminate a face of an object with a blade of light, in which this object is framed by a device optics arranged facing this object;

– Figura 6 mostra una immagine prospettica di una estremità del gruppo di sigarette avvolto in carta stagnola o carta metallizzata di Figura 1, come inquadrata dal proiettore a lama di luce di Figura 5, ed acquisita in un determinato istante di acquisizione. - Figure 6 shows a perspective image of one end of the group of cigarettes wrapped in aluminum foil or metalized paper of Figure 1, as framed by the light blade projector of Figure 5, and acquired in a determined instant of acquisition.

La Figura 3 mostra un sistema di controllo 1 di una macchina impacchettatrice (non illustrata) comprendente un’unità di controllo 2, tipicamente la centralina della macchina impacchettatrice, ed un’unità di ispezione 3 di un prodotto 4, alla quale l’unità di controllo 2 à ̈ collegata tramite mezzi di comunicazione 5. Tramite i mezzi di comunicazione 5, l’unità di controllo 2 à ̈ in grado di ricevere e/o fornire dati e/o comandi alla unità di ispezione 3, come sarà meglio illustrato di seguito. Figure 3 shows a control system 1 of a packaging machine (not shown) comprising a control unit 2, typically the control unit of the packaging machine, and an inspection unit 3 of a product 4, to which the Control unit 2 is connected by means of communication 5. By means of communication 5, control unit 2 is able to receive and / or provide data and / or commands to inspection unit 3, such as it will be better illustrated below.

I mezzi di comunicazione 5 possono essere realizzati tramite una rete ad alta velocità di trasmissione dati oppure tramite un cablaggio specifico per segnali digitali di ingresso e uscita (digital I/O interface) comprendente un insieme di segnali digitali in ingresso a, ed in uscita da, l’unità di ispezione 3 collegati ad analoghi segnali digitali rispettivamente in uscita da, ed in ingresso a, l’unità di controllo 2 della macchina impacchettatrice. The communication means 5 can be realized through a high speed data transmission network or through a specific wiring for digital input and output signals (digital I / O interface) comprising a set of digital signals in input to and output from , the inspection unit 3 connected to analogous digital signals respectively in output from, and in input to, the control unit 2 of the packing machine.

L’unità di ispezione 3 comprende un’apparecchiatura ottica 6, in particolare un’unica e prima apparecchiatura ottica, per l’acquisizione di immagini digitali provvista di un corpo 7 e di mezzi ottici ovvero di un obiettivo 8. L’obiettivo 8 dell’apparecchiatura ottica 6 presenta un asse ottico A, il quale à ̈ atto ad inquadrare almeno una faccia 4a del prodotto 4 in una zona di ispezione quando quest’ultimo à ̈ avanzato da un convogliatore (non illustrato) della macchina impacchettatrice lungo un percorso di avanzamento P, in una determinata direzione D. The inspection unit 3 comprises an optical device 6, in particular a single and first optical device, for the acquisition of digital images equipped with a body 7 and optical means or an objective 8. The Objective 8 of the optical equipment 6 has an optical axis A, which is able to frame at least one face 4a of the product 4 in an inspection area when the latter is advanced by a conveyor (not shown) of the packing machine along a path P, in a given direction D.

Un illuminatore (non illustrato) può opzionalmente essere presente in associazione all’apparecchiatura ottica 6, per illuminare il prodotto 4 inquadrato durante un’acquisizione di una immagine. Per consentire un’ispezione ottica corretta che sia indipendente da eventuali riflessi del materiale di incarto à ̈ preferibile un illuminatore che generi luce diffusa, e cioà ̈ un illuminatore per il quale si possa considerare che per ciascun punto della superficie illuminata la luce provenga da tutte le direzioni. In Figura 3, la faccia 4a à ̈ una faccia di testa del prodotto 4, la quale viene inquadrata dall’apparecchiatura ottica 6 quando tale faccia 4a si trova all’interno del campo di vista dell’apparecchiatura ottica stessa. Si precisa che s’intende con campo di vista (field of view), un campo di acquisizione dell’apparecchiatura ottica 6, ovvero un’area predeterminata all’interno della quale le immagini del prodotto 4 possono essere acquisite, la quale si trova all’interno di un intervallo di messa a fuoco (focusing range) e per la quale, lungo l’asse ottico A dell’obiettivo 8 à ̈ possibile definire una profondità di campo determinata (depth of field). An illuminator (not shown) can optionally be present in association with the optical equipment 6, to illuminate the framed product 4 during an image acquisition. To allow a correct optical inspection that is independent of any reflections of the wrapping material, an illuminator that generates diffused light is preferable, i.e. an illuminator for which it can be considered that for each point of the illuminated surface the light comes from all directions. In Figure 3, the face 4a is a head face of the product 4, which is framed by the optical equipment 6 when this face 4a is inside the field of view of the optical equipment itself. It should be noted that the field of view is an acquisition field of the optical equipment 6, that is a predetermined area within which the images of the product 4 can be acquired, the which lies within a focusing range and for which, along the optical axis A of objective 8, it is possible to define a determined depth of field.

L’apparecchiatura ottica 6 comprende un proprio dispositivo di controllo (non illustrato), contenuto nel corpo 7 dell’apparecchiatura ottica 6 stessa, per comandare l’acquisizione dell’immagine ed eventualmente l’accensione dell’illuminatore. Il dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6 può anche essere realizzato e configurato in modo da elaborare l’immagine acquisita al fine di estrarre una caratteristica di interesse dall’immagine. In alternativa e/o in aggiunta, l’unità di ispezione 3 può essere dotata di proprio dispositivo di controllo, non illustrato, per l’elaborazione dell’immagine acquisita ed il dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6 può in questo caso essere più semplice, con sole funzioni di acquisizione dell’immagine e di controllo dell’illuminatore. Ad esempio, il dispositivo di controllo dell’unità di ispezione 3 può essere realizzato tramite una circuiteria elettronica propria (ad esempio una scheda DSP per la elaborazione di immagini) alla quale l’apparecchiatura ottica 6 à ̈ collegata mediante i mezzi di comunicazione 5, analogamente a quanto già detto in precedenza per il collegamento tra l’unità di controllo 2 e l’unità di ispezione 3. Ciò consente di ridurre le dimensioni dell’apparecchiatura ottica 6 stessa e di collocarla nella posizione più opportuna vicino al prodotto 4, sufficientemente distante dalla circuiteria elettronica dell’unità di ispezione 3, denominata anche Sistema di Visione (Vision System). The optical device 6 comprises its own control device (not shown), contained in the body 7 of the optical device 6 itself, to control the acquisition of the image and possibly the lighting of the illuminator. The control device of the optical equipment 6 can also be made and configured in order to process the acquired image in order to extract a characteristic of interest from the image. Alternatively and / or in addition, the inspection unit 3 can be equipped with its own control device, not shown, for processing the acquired image and the control device of the optical equipment 6 can this case be simpler, with only image acquisition and illuminator control functions. For example, the control device of the inspection unit 3 can be realized through its own electronic circuitry (for example a DSP card for image processing) to which the optical equipment 6 is connected by means of communication 5, similarly to what has already been said above for the connection between the control unit 2 and the inspection unit 3. This allows to reduce the size of the optical equipment 6 itself and to place it in the most appropriate position near to product 4, sufficiently distant from the electronic circuitry of the inspection unit 3, also known as the Vision System.

Ne segue che l’unità di controllo 2 può essere configurata per essere in comunicazione tramite i mezzi di comunicazione 5 sia con l’apparecchiatura ottica 6 direttamente, se il dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6 à ̈ in grado di elaborare l’immagine acquisita, sia con l’unità di ispezione 3, se invece l’elaborazione dell’immagine à ̈ delegata al dispositivo di controllo dell’unità di ispezione 3. Quest’ultimo, interposto ed in comunicazione sia con l’unità di controllo 2 che con l’apparecchiatura ottica 6 à ̈ presente in alcune forme realizzative del metodo della presente invenzione, come sarà di seguito meglio precisato. It follows that the control unit 2 can be configured to be in communication through the means of communication 5 and with the optical device 6 directly, if the control device of the optical device 6 is able to process the acquired image, both with the inspection unit 3, if instead the processing of the image is delegated to the control device of the inspection unit 3. The latter, interposed and in communication both with the control unit 2 and with the optical equipment 6 it is present in some embodiments of the method of the present invention, as will be better specified below.

Come già detto in precedenza, l’apparecchiatura ottica 6 può comprendere un sensore di elementi fotosensibili CCD o CMOS monodimensionale oppure bidimensionale. As previously said, the optical equipment 6 can comprise a sensor of one-dimensional or two-dimensional CCD or CMOS photosensitive elements.

Nel caso di sensore monodimensionale, l’acquisizione dell’immagine avviene mediante scansioni successive eseguite riga per riga e l’apparecchiatura ottica 6 à ̈ posizionata per l’acquisizione in modo che il sensore lineare sia trasversale rispetto al prodotto 4 avanzato dal convogliatore lungo il percorso di avanzamento P. Ciascuna scansione à ̈ attivabile dal dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6 oppure dell’unità di ispezione 3, ad intervalli di tempo consecutivi e di medesima durata, determinati dalla velocità di avanzamento del prodotto 4, in modo da acquisire righe contigue equispaziate dell’immagine complessiva. L’immagine complessiva acquisita, composta da un numero determinato di tali righe, viene memorizzata nel dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6 per comporre l’immagine della faccia 4a del prodotto 4. In the case of one-dimensional sensor, the image acquisition takes place through successive scans performed line by line and the optical equipment 6 is positioned for the acquisition so that the linear sensor is transversal with respect to the advanced product 4 from the conveyor along the advancement path P. Each scan can be activated by the control device of the optical equipment 6 or of the inspection unit 3, at consecutive time intervals and of the same duration, determined by the speed of advancement of the product 4, in order to acquire equally spaced contiguous lines of the overall image. The overall acquired image, made up of a determined number of these lines, is stored in the control device of the optical equipment 6 to compose the image of the face 4a of the product 4.

Nel caso di sensore bidimensionale, l’immagine completa della faccia 4a à ̈ invece acquisita con una unica scansione attivata in un determinato istante. In the case of a two-dimensional sensor, the complete image of face 4a is instead acquired with a single scan activated at a given instant.

Un protocollo di comunicazione à ̈ previsto sui mezzi di comunicazione 5 tra l’unità di controllo 2 ed il dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6 e/o il dispositivo di controllo dell’unità di ispezione 3, tramite il quale l’unità di controllo 2 à ̈ in grado di comandare l’apparecchiatura ottica 6 ad acquisire un’immagine quando un prodotto 4 si trova inquadrato dall’apparecchiatura ottica 6 stessa e che inoltre consente all’apparecchiatura ottica 6 di ricevere comandi aggiuntivi e parametri di configurazione. A communication protocol is provided on the communication means 5 between the control unit 2 and the control device of the optical equipment 6 and / or the control device of the inspection unit 3, through which the Control unit 2 is able to command the optical device 6 to acquire an image when a product 4 is framed by the optical device 6 itself and which also allows the optical device 6 to receive additional commands and configuration parameters.

Tramite i mezzi di comunicazione 5, l’apparecchiatura ottica 6 à ̈ inoltre in grado di fornire all’unità di controllo 2 un insieme di dati digitali (come ad esempio l’immagine acquisita e/o una informazione dati complessa ottenuta come il risultato della ispezione ottica e che à ̈ memorizzata nel dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6 o in dispositivi di memorizzazione ausiliari) o di ricevere un comando complesso dall’unità di controllo 2. Un comando complesso comprende ad esempio sia un codice comando, associabile cioà ̈ al comando da eseguire, sia una informazione dati complessa, ad esempio una struttura dati contenente più dati elementari, ad esempio valori di parametri impostabili nell’apparecchiatura ottica 6. Through the means of communication 5, the optical equipment 6 is also able to provide the control unit 2 with a set of digital data (such as the acquired image and / or complex data information obtained as the result of the optical inspection and which is stored in the control device of the optical equipment 6 or in auxiliary storage devices) or to receive a complex command from the control unit 2. A complex command includes for example both a code command, which can be associated with the command to be executed, is complex data information, for example a data structure containing several elementary data, for example parameter values that can be set in the optical equipment 6.

Come detto in precedenza, il prodotto 4 inquadrato dall’apparecchiatura ottica 6 à ̈ un gruppo di sigarette o un gruppo di pacchetti di sigarette avvolto in materiali di incarto. Figura 1 e Figura 2 mostrano una faccia di testa 4a del prodotto 4, il quale à ̈ un gruppo di sigarette, o più propriamente una composizione di sigarette nel caso di pacchetti speciali, alloggiato ed avvolto in un foglio di carta stagnola 9 o carta metallizzata. As previously mentioned, the product 4 framed by the optical equipment 6 is a group of cigarettes or a group of packets of cigarettes wrapped in wrapping materials. Figure 1 and Figure 2 show a head face 4a of the product 4, which is a group of cigarettes, or more properly a composition of cigarettes in the case of special packets, housed and wrapped in a sheet of aluminum foil 9 or metallized paper .

Il prodotto 4 à ̈ avanzato lungo un percorso di formazione di incarto circolare (non illustrato), comprendente il percorso di avanzamento P, da una ruota di incarto (non illustrata) comprendente una pluralità di vani periferici 10, uno dei quali à ̈ presente nelle immagini acquisite di Figura 1 e Figura 2. Tali vani periferici 10 sono posizionati radialmente sulla periferia della ruota di incarto per ricevere i prodotti 4. The product 4 is advanced along a circular wrapping formation path (not illustrated), including the advancement path P, by a wrapping wheel (not illustrated) comprising a plurality of peripheral compartments 10, one of which is present in the acquired images of Figure 1 and Figure 2. These peripheral compartments 10 are positioned radially on the periphery of the wrapping wheel to receive the products 4.

Il citato percorso di formazione di incarto si estende da una stazione di carico, in cui il gruppo di sigarette à ̈ ricevuto in uno dei vani 10 della ruota di incarto dopo aver intercettato un rispettivo foglio di carta stagnola 9, ad una stazione di scarico, in cui il gruppo di sigarette completamente avvolto a realizzare il prodotto 4 à ̈ trasferito ad una successiva ruota di incarto. The aforementioned wrapping formation path extends from a loading station, in which the group of cigarettes is received in one of the compartments 10 of the wrapping wheel after having intercepted a respective sheet of aluminum foil 9, to an unloading station, in which the group of cigarettes completely wrapped to make product 4 is transferred to a subsequent wrapping wheel.

Ciascun vano 10 ha un profilo di riscontro 11 a forma come di “U†. Alla ruota di incarto sono associati mezzi di trattenimento, comprendenti una pluralità di coperture di trattenimento 12, una delle quali à ̈ mostrata nelle Figure 1 e 2. Ciascuna copertura di trattenimento 12 à ̈ affacciata ad un rispettivo vano periferico 10, per trattenere i prodotti 4 all’interno del vano periferico 10 stesso durante la rotazione della ruota di incarto. In alternativa, può essere prevista una copertura di trattenimento 12 fissa affacciata ad un determinato settore circolare della periferia della ruota di incarto. Each compartment 10 has an abutment profile 11 in the shape of a â € œUâ €. Retention means are associated with the wrapping wheel, comprising a plurality of retention covers 12, one of which is shown in Figures 1 and 2. Each retention cover 12 faces a respective peripheral compartment 10, for retaining the products 4 inside the peripheral compartment 10 itself during the rotation of the wrapping wheel. Alternatively, a fixed retention cover 12 may be provided facing a determined circular sector of the periphery of the wrapping wheel.

Secondo una modalità d’incarto nota, la faccia di testa 4a e la faccia di fondo (non illustrata) del prodotto 4 presentano entrambe due lembi di estremità 13 e 13’ di carta stagnola 9 ripiegati, in particolare di forma trapezoidale, che sono stati sovrapposti durante l’avanzamento del prodotto 4 lungo il citato percorso di formazione di incarto. According to a known wrapping method, the top face 4a and the bottom face (not shown) of the product 4 both have two end flaps 13 and 13 'of folded tinfoil 9, in particular of a trapezoidal shape, which they were superimposed during the advancement of the product 4 along the aforementioned wrapping formation path.

La faccia di testa 4a à ̈ la faccia corrispondente all’estremità superiore del prodotto 4 che viene aperta dall’utilizzatore per estrarre il contenuto del prodotto 4 stesso (una sigaretta o un pacchetto di sigarette, come detto in precedenza), pertanto la faccia di testa 4a à ̈ oggetto di particolare attenzione nell’ambito delle procedure di controllo qualità e ad essa si fa riferimento nel seguito senza peraltro perdere di generalità. The head face 4a is the face corresponding to the upper extremity of the product 4 which is opened by the user to extract the contents of the product 4 itself (a cigarette or a pack of cigarettes, as previously mentioned), therefore the face of head 4a is the object of particular attention in the context of quality control procedures and it is referred to in the following without losing generality.

La faccia di testa 4a può essere inquadrata dalla apparecchiatura ottica 6 dell’unità di ispezione 3 ad essa affacciata nella zona di ispezione, dopo che i lembi di estremità 13 e 13’ sono stati piegati e sovrapposti, per verificare prima della stazione di scarico l’integrità del gruppo di sigarette avvolto e la correttezza dell’incarto. The head face 4a can be framed by the optical equipment 6 of the inspection unit 3 facing it in the inspection area, after the end flaps 13 and 13â € ™ have been folded and superimposed, to check before the inspection station I unload the integrity of the wrapped group of cigarettes and the correctness of the wrapping.

In uso, l’apparecchiatura ottica 6 dell’unità di ispezione 3 riceve dall’unità di controllo 2 un comando di inizio ispezione tramite i mezzi di comunicazione 5 quando un prodotto 4, in particolare una faccia 4a del prodotto 4 rivolta verso l’apparecchiatura ottica 6, disposto in un vano periferico 10 ed avanzato dalla ruota d’incarto, à ̈ inquadrato dall’apparecchiatura ottica 6 nel campo di vista. In use, the optical equipment 6 of the inspection unit 3 receives from the control unit 2 an inspection start command via the communication means 5 when a product 4, in particular a face 4a of the product 4 facing the optical device 6, arranged in a peripheral compartment 10 and advanced by the wrapping wheel, is framed by the optical device 6 in the field of view.

Si precisa che di seguito, faremo sempre riferimento alla acquisizione di immagini tramite una camera digitale a sensore bidimensionale salvo quando l’utilizzo di una camera a sensore lineare sarà esplicitamente indicato. Per ciò che riguarda invece l’elaborazione di una immagine, la modalità con cui l’immagine à ̈ acquisita non interviene nella elaborazione stessa. It should be noted that below, we will always refer to the acquisition of images through a digital camera with two-dimensional sensor except when the use of a linear sensor camera will be explicitly indicated. For what concerns the processing of an image, the modality in which the image is acquired does not intervene in the processing itself.

Il comando di inizio ispezione può essere un comando di ispezione completa delegata all’apparecchiatura ottica 6. The inspection start command can be a complete inspection command delegated to the optical equipment 6.

Il dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6, alla ricezione di tale comando di inizio ispezione completa, comanda l’acquisizione dell’immagine ed eventualmente l’accensione dell’illuminatore. The control device of the optical equipment 6, upon receipt of this complete inspection start command, commands the acquisition of the image and possibly the lighting of the illuminator.

L’immagine così acquisita dalla apparecchiatura ottica 6, mostrata in Figura 1, viene elaborata dal dispositivo di controllo per identificare nell’immagine stessa una eventuale porzione 14 più scura o più chiara della immagine rispetto all’immagine di un prodotto 4 non difettoso che potrebbe essere associata ad una macchia e/o lacerazione del foglio di incarto e/o ad una particella indesiderata trasportata dall’aria. The image thus acquired by the optical equipment 6, shown in Figure 1, is processed by the control device to identify in the image itself any portion 14 which is darker or lighter than the image of a product 4 not defective which could be associated with a stain and / or tear in the wrapping sheet and / or an unwanted particle carried by the air.

Un’immagine in bianco e nero può essere considerata come una matrice numerica I di dimensione pari al prodotto del numero di righe e di colonne dell’immagine stessa, in cui ciascun elemento della matrice I rappresenta un pixel (ovvero un punto dell’immagine) ed ha associato un valore numerico, pari all’intensità luminosa. Tale valore numerico à ̈ dato in scala di grigi e dipende dal tipo del sensore elettronico impiegato. Un’immagine a colori à ̈ invece da considerare come un insieme n di matrici di dimensioni uguali In, una per ciascun colore base componente associabile nella rappresentazione considerata (RGB, HSV o altre). Ciascun elemento di una matrice Inha associato un valore numerico pari all’intensità luminosa del colore base a cui tale matrice à ̈ associata. A black and white image can be considered as a numerical matrix I of a size equal to the product of the number of rows and columns of the image itself, in which each element of the matrix I represents a pixel (i.e. a point of the ™ image) and associated a numerical value, equal to the luminous intensity. This numerical value is given in gray scale and depends on the type of electronic sensor used. A color image, on the other hand, is to be considered as a set n of matrices of equal size In, one for each component base color that can be associated in the representation considered (RGB, HSV or others). Each element of an In matrix has associated a numerical value equal to the luminous intensity of the base color to which this matrix is associated.

Le porzioni 14 più scure o più chiare osservabili dall’unità di ispezione 3 sono normalmente di forma irregolare e a tale scopo l’unità di ispezione 3 à ̈ programmata, secondo una tecnica nota, per rilevare alcuni parametri caratteristici di ogni porzione 14, fra cui una posizione nell’immagine acquisita e la dimensione. The darker or lighter portions 14 observable by the inspection unit 3 are normally of irregular shape and for this purpose the inspection unit 3 is programmed, according to a known technique, to detect some characteristic parameters of each portion 14, including a position in the scanned image and size.

La posizione à ̈ associata alle coordinate di un punto baricentrico dell’area della porzione 14. La dimensione à ̈ associata al raggio di una zona circolare centrata sul punto baricentrico e che ricopre la parte geometricamente più significativa della porzione 14 stessa. The position is associated with the coordinates of a barycentric point of the area of the portion 14. The dimension is associated with the radius of a circular area centered on the barycentric point and which covers the geometrically most significant part of the portion 14 itself.

In alternativa la dimensione à ̈ misurata come numero di pixel con intensità luminosa inferiore, se la porzione 14 à ̈ più scura, o intensità luminosa superiore, se la porzione 14 à ̈ più chiara, rispettivamente a determinate soglie inferiore e superiore di luminosità e rispetto alla media dell’intensità luminosa della corrispondente area dell’immagine di un prodotto 4 non difettoso, in quanto l’intensità media di un’immagine varia a seconda delle aree dell’immagine stessa. Alternatively, the size is measured as the number of pixels with lower light intensity, if portion 14 is darker, or higher light intensity, if portion 14 is lighter, respectively at certain lower and higher thresholds of brightness and respect. to the average of the luminous intensity of the corresponding area of the image of a non-defective product 4, as the average intensity of an image varies according to the areas of the image itself.

I pixel della porzione 14 devono soddisfare tre condizioni: essere adiacenti, essere in un numero sufficientemente grande, e cioà ̈ un numero superiore alla media tollerata delle micro variazioni di intensità luminosa, ed avere sostanzialmente la medesima tonalità di colore (per immagini a colori) o il medesimo livello di grigio (per immagini in bianco e nero). Per gli scopi che si prefigge il presente metodo di ispezione si ritiene preferibile l’impiego di apparecchiature ottiche 6 monocromatiche e quindi l’elaborazione di sole immagini in bianco e nero. The pixels of the portion 14 must satisfy three conditions: to be adjacent, to be in a sufficiently large number, i.e. a number higher than the tolerated average of the micro variations in light intensity, and to have substantially the same color tone (for color images) or the same level of gray (for black and white images). For the purposes of the present inspection method it is considered preferable to use monochromatic optical equipment 6 and therefore to process only black and white images.

Per evitare che il risultato dell’elaborazione di una immagine dipenda dalle condizioni esterne di illuminazione con cui un’immagine viene acquisita, che determinano un’intensità luminosa media più chiara o più scura dell’immagine stessa, una tecnica nota per individuare una porzione 14 consiste nell’elaborare l’immagine considerando non l’intensità luminosa dell’immagine dopo l’acquisizione (ovvero i livelli di grigio nel caso di una immagine in bianco e nero), ma il gradiente dell’intensità luminosa calcolato sull’intera immagine o su porzioni di essa, secondo le note regole del calcolo vettoriale. To avoid that the result of the processing of an image depends on the external lighting conditions with which an image is acquired, which determine an average light intensity that is lighter or darker than the image itself, a technique known for identifying a portion 14 consists in processing the image considering not the luminous intensity of the image after acquisition (i.e. the gray levels in the case of a black and white image), but the gradient of the image Light intensity calculated on the whole image or on portions of it, according to the known rules of vector calculation.

Sulla singola matrice I di un’immagine in bianco e nero, o su ciascuna delle n matrici Indi un’immagine a colori, si può infatti definire un gradiente di intensità luminosa. On the single matrix I of a black and white image, or on each of the n matrices then a color image, it is possible to define a gradient of luminous intensity.

Il gradiente ha la proprietà di non dipendere dal valore assoluto, ma dalle variazioni di esso ed in tal modo si può evidenziare un insieme di pixel che rappresentano un contorno, o perimetro, delimitante un’area di differente intensità luminosa in corrispondenza della quale avviene una variazione di livello di intensità. Una porzione 14 più scura o più chiara à ̈ identificata e delimitata da tale insieme di pixel di contorno. Si osserva che, applicando il calcolo di un gradiente di intensità luminosa, lo stesso algoritmo di elaborazione può essere impiegato sia per la ricerca del contorno di una porzione 14 scura sia per la ricerca di un contorno di una porzione 14 chiara. The gradient has the property of not depending on the absolute value, but on its variations and in this way it is possible to highlight a set of pixels that represent a contour, or perimeter, delimiting an area of different luminous intensity in correspondence with which it occurs. a change in intensity level. A darker or lighter portion 14 is identified and bounded by that set of outline pixels. It can be observed that, by applying the calculation of a light intensity gradient, the same processing algorithm can be used both for the search for the outline of a dark portion 14 and for the search for the outline of a light portion 14.

La posizione e la dimensione di tale porzione 14 nell’immagine acquisita vengono in tale modo calcolate e memorizzate. The position and size of this portion 14 in the acquired image are thus calculated and stored.

Se à ̈ presente una porzione 14 più scura o più chiara nell’immagine acquisita, viene elaborata una seconda immagine, acquisita dall’apparecchiatura ottica 6 successivamente alla prima immagine. If there is a darker or lighter portion 14 in the scanned image, a second image is processed, acquired by the optical equipment 6 after the first image.

Il dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6 può comandare l’acquisizione dell’immagine ed eventualmente l’accensione dell’illuminatore solo dopo l’identificazione della porzione 14 nella prima immagine oppure può sempre acquisire la prima e la seconda immagine, distanziate nel tempo di un ritardo predefinito, e l’elaborazione inizialmente della sola prima immagine, eseguendo l’elaborazione della seconda immagine solo se nella prima immagine à ̈ presente la porzione 14 più chiara o più scura. The control device of the optical equipment 6 can command the acquisition of the image and possibly the lighting of the illuminator only after the identification of the portion 14 in the first image or it can always acquire the first and second image, spaced in time by a predefined delay, and initially processing only the first image, processing the second image only if the lightest or darkest portion 14 is present in the first image.

Tale seconda immagine à ̈ mostrata in Figura 2. La seconda immagine così acquisita viene confrontata con la prima immagine acquisita in precedenza e se nella seconda immagine acquisita à ̈ identificata una porzione 14 più scura o più chiara e se tale porzione 14 più scura o più chiara à ̈ presente nella prima immagine e nella seconda immagine nella medesima posizione, e cioà ̈ la prima e la seconda posizione sostanzialmente coincidono, allora il prodotto 4 à ̈ giudicato come difettoso e da scartare. Si precisa che la prima posizione viene considerata sostanzialmente coincidente con la seconda posizione, quando la seconda posizione à ̈ all’interno di una zona circolare di tolleranza centrata sulla prima posizione ed avente raggio pari ad un raggio di soglia di tolleranza. This second image is shown in Figure 2. The second image thus acquired is compared with the first image acquired previously and if in the second acquired image a darker or lighter portion 14 is identified and if this portion 14 is darker or the lighter it is present in the first image and in the second image in the same position, ie the first and second positions substantially coincide, then the product 4 is judged as defective and to be discarded. It should be noted that the first position is considered substantially coincident with the second position, when the second position is inside a circular tolerance area centered on the first position and having a radius equal to a tolerance threshold radius.

Se invece la posizione in cui si trova la porzione 14 più scura o più chiara nella prima immagine acquisita à ̈ diversa dalla posizione in cui si trova la porzione 14 nella seconda immagine acquisita, allora il prodotto 4 non viene giudicato come difettoso dal momento che la porzione 14 più scura o più chiara à ̈ associabile ad una particella indesiderata trasportata dall’aria. If, on the other hand, the position in which the darker or lighter portion 14 is located in the first scanned image is different from the position in which the portion 14 is in the second scanned image, then the product 4 is not judged as defective since the portion 14 darker or lighter can be associated with an unwanted particle carried by the air.

Nell’esempio delle Figure 1 e 2, si può notare che la porzione scura 14 à ̈ presente in entrambe le immagini acquisite ma in posizioni diverse. Il prodotto 4 inquadrato non deve essere considerato difettoso, in quanto la porzione scura à ̈ evidentemente una particella indesiderata presente in aria nella zona di ispezione. In the example of Figures 1 and 2, it can be seen that the dark portion 14 is present in both acquired images but in different positions. The framed product 4 must not be considered defective, as the dark portion is obviously an unwanted particle present in the air in the inspection area.

Si osserva che una variante ancora di maggiore precisione del metodo di ispezione prevede di analizzare la prima posizione e la seconda posizione della porzione 14 rispettivamente nella prima e nella seconda immagine in associazione con la corrispondente prima dimensione e seconda dimensione della porzione 14 calcolata nella prima e nella seconda immagine. La particella trasportata dall’aria potrebbe infatti avvicinarsi o allontanarsi dal sensore ottico, pur mantenendo costante la propria orientazione e posizione. Ne segue che il prodotto 4 à ̈ giudicato come difettoso se rispettivamente la prima e la seconda posizione sostanzialmente coincidono e se anche la prima e la seconda dimensione sostanzialmente coincidono. Se invece la prima posizione e la seconda posizione sostanzialmente coincidono ma la prima e la seconda dimensione sono diverse, la particella à ̈ stata trasportata dall’aria in avvicinamento o allontanamento dal sensore ottico. It is observed that an even more precise variant of the inspection method provides for analyzing the first position and the second position of the portion 14 respectively in the first and second image in association with the corresponding first and second dimensions of the portion 14 calculated in the first and in the second image. The particle carried by the air could in fact approach or move away from the optical sensor, while maintaining its orientation and position constant. It follows that the product 4 is judged as defective if respectively the first and second positions substantially coincide and if the first and second dimensions substantially coincide as well. If, on the other hand, the first position and the second position substantially coincide but the first and second dimensions are different, the particle has been transported by the air towards or away from the optical sensor.

Di nuovo, la prima dimensione viene considerata sostanzialmente coincidente con la seconda dimensione all’interno di un intervallo di soglia di tolleranza determinato. Again, the first dimension is considered to be substantially coincident with the second dimension within a given tolerance threshold interval.

Al termine dell’ispezione completa, tramite i mezzi di comunicazione 5, il dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6 trasmette all’unità di controllo 2 una risposta di fine ispezione completa, indicando se il prodotto 4 inquadrato à ̈ conforme ai requisiti di qualità richiesta o se à ̈ da considerare difettoso. At the end of the complete inspection, via the communication means 5, the control device of the optical equipment 6 transmits to the control unit 2 a complete inspection end response, indicating whether the framed product 4 complies with the required quality requirements or whether it is to be considered defective.

L’unità di controllo 2 à ̈ così in grado di scartare il prodotto 4 ispezionato e giudicato effettivamente difettoso, quando il prodotto 4 raggiunge la più vicina stazione di scarto associata alla ruota di incarto. The control unit 2 is thus able to reject the product 4 inspected and judged to be actually defective, when the product 4 reaches the nearest reject station associated with the wrapping wheel.

Il ritardo nell’acquisizione della seconda immagine rispetto alla acquisizione dell’immagine à ̈ al massimo pari a 50 msec e preferibilmente, à ̈ compreso in un intervallo tra 30 msec e 40 msec. Se si considera infatti una velocità di produzione di almeno 1000 pacchetti al minuto, il tempo di ispezione massimo teorico per ciascun prodotto 4 à ̈ pari a 60 msec e quindi l’apparecchiatura ottica 6 deve essere in grado di garantire una frequenza di acquisizione di immagini di almeno 20 frame/sec e cioà ̈ un frame ogni 50 msec. È evidente che la frequenza di acquisizione delle immagini à ̈ strettamente correlata alla velocità di produzione della macchina. The delay in the acquisition of the second image with respect to the acquisition of the image is at most equal to 50 msec and preferably, is included in an interval between 30 msec and 40 msec. In fact, if we consider a production speed of at least 1000 packets per minute, the theoretical maximum inspection time for each product 4 is equal to 60 msec and therefore the optical equipment 6 must be able to guarantee an acquisition frequency of images of at least 20 frames / sec, ie one frame every 50 msec. It is evident that the frequency of image acquisition is closely related to the production speed of the machine.

Tuttavia, l’apparecchiatura ottica 6 deve anche garantire un tempo di elaborazione sufficientemente breve per ogni immagine acquisita, dal momento che un’ispezione di tipo completo di un prodotto 4 in transito davanti all’apparecchiatura ottica 6 prevede l’acquisizione di due immagini in successione ma anche l’elaborazione di entrambe, nel caso si presenti una porzione 14 più scura o più chiara nella prima immagine. Si osserva inoltre che esiste un intervallo di tempo non nullo tra la fine dell’ispezione di un prodotto 4 ed il momento in cui il prodotto successivo 4, avanzato dal convogliatore, viene trovarsi ad essere inquadrato davanti all’apparecchiatura ottica 6. Questo tempo di indisponibilità all’ispezione ottica riduce ulteriormente il tempo utile per un’ispezione di tipo completo e aumenta la velocità di acquisizione di immagini richiesta all’apparecchiatura ottica 6. However, the optical equipment 6 must also guarantee a sufficiently short processing time for each acquired image, since a complete type inspection of a product 4 in transit in front of the optical equipment 6 involves the acquisition of two images in succession but also the processing of both, if there is a darker or lighter portion 14 in the first image. It is also observed that there is a non-zero time interval between the end of the inspection of a product 4 and the moment in which the next product 4, advanced by the conveyor, is found to be framed in front of the optical equipment 6. This time of unavailability to optical inspection further reduces the time needed for a complete inspection and increases the image acquisition speed required by the optical equipment 6.

L’apparecchiatura ottica 6 deve essere cioà ̈ in grado di acquisire ed elaborare velocemente due immagini per ogni prodotto 4 da ispezionare e quindi deve essere scelta tra apparati di alte prestazioni. L’apparecchiatura ottica 6 deve presentare elevata compattezza, ridotti ingombri e soprattutto deve richiedere un tempo di elaborazione ridotto da parte del dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6 stessa. Secondo una variante realizzativa del metodo di ispezione sopra descritto, l’unità di controllo 2 trasmette tramite i mezzi di comunicazione 5, in modo analogo a quanto descritto in precedenza, un comando di inizio ispezione affinché l’apparecchiatura ottica 6 esegua conseguentemente l’acquisizione della prima immagine della faccia 4a del prodotto 4 inquadrato ed eventualmente l’accensione dell’illuminatore associato. Tale comando di inizio ispezione à ̈ un comando di ispezione semplice. The optical equipment 6 must therefore be able to quickly acquire and process two images for each product 4 to be inspected and therefore must be chosen from among high performance apparatuses. The optical equipment 6 must be highly compact, compact and above all it must require a reduced processing time by the control device of the optical equipment 6 itself. According to a variant embodiment of the inspection method described above, the control unit 2 transmits through the communication means 5, in a manner similar to that described above, an inspection start command so that the optical equipment 6 consequently executes the acquisition of the first image of face 4a of the framed product 4 and possibly the switching on of the associated illuminator. This start inspection command is a simple inspection command.

Tramite il comando di ispezione semplice, la prima immagine così acquisita non viene elaborata dalla apparecchiatura ottica 6, ma viene trasmessa in occasione e congiuntamente ad una risposta di fine ispezione semplice all’unità di controllo 2 tramite i mezzi di comunicazione 5. By means of the simple inspection command, the first image thus acquired is not processed by the optical equipment 6, but is transmitted on the occasion and together with a simple end-of-inspection response to the control unit 2 via the means of communication 5.

La prima immagine à ̈ quindi elaborata dall’unità di controllo 2, la quale, se la porzione 14 più scura o più chiara à ̈ presente nella prima immagine ricevuta, trasmette all’apparecchiatura ottica 6 un ulteriore comando di inizio ispezione semplice per ricevere una seconda immagine acquisita e quindi giudicare il prodotto 4 inquadrato come difettoso se nella seconda immagine acquisita à ̈ identificata la porzione 14 più scura o più chiara e se la porzione 14 à ̈ presente nella prima immagine e nella seconda immagine nella medesima posizione, analogamente a quanto detto in precedenza. The first image is then processed by the control unit 2, which, if the darker or lighter portion 14 is present in the first received image, transmits to the optical equipment 6 a further simple inspection start command for receive a second acquired image and then judge the framed product 4 as defective if in the second acquired image the darker or lighter portion 14 is identified and if the portion 14 is present in the first image and in the second image in the same position, similarly to what was said previously.

Secondo questa variante, in altre parole, l’apparecchiatura ottica 6 à ̈ solo incaricata dell’acquisizione delle immagini, ma non della loro elaborazione. Ne segue che l’apparecchiatura ottica 6 deve garantire un’adeguata velocità di acquisizione di immagini e di trasmissione dati all’unità di controllo 2. L’apparecchiatura ottica 6 deve essere cioà ̈ in grado solo di acquisire due immagini per ogni prodotto 4 da ispezionare e può per questo essere scelta tra apparati di medie prestazioni. In questo modo, l’apparecchiatura ottica 6 può presentare elevata compattezza e ridotti ingombri ma, per contro, si richiede che l’unità di controllo 2 presenti un tempo di elaborazione delle immagini inferiore ad un predeterminato tempo massimo di risposta, anche a fronte di un maggiore carico di elaborazione dati per l’unità di controllo 2 stessa. Il processo di acquisizione delle immagini, eseguito dall’apparecchiatura ottica 6 con una determinata frequenza di acquisizione, può procedere indipendentemente dal processo di elaborazione, eseguito dall’unità di controllo 2 non solo in un momento successivo ma anche con una frequenza di elaborazione diversa. Con le tecnologie attualmente a disposizione l’intervallo di tempo di acquisizione fra due immagini successive può scendere fino a 10 msec. Rimane il vincolo del tempo massimo ammissibile per la elaborazione delle due immagini (detto tempo massimo di risposta). Tale elaborazione deve essere conclusa entro la durata di un ciclo di macchina, ovvero prima che si presenti il successivo prodotto 4 davanti all’apparecchiatura ottica 6. According to this variant, in other words, the optical equipment 6 is only responsible for the acquisition of the images, but not for their processing. It follows that the optical equipment 6 must guarantee an adequate speed of image acquisition and data transmission to the control unit 2. The optical equipment 6 must therefore only be able to acquire two images for each product 4 to be inspected and for this reason can be chosen from medium performance devices. In this way, the optical equipment 6 can have high compactness and reduced overall dimensions but, on the other hand, the control unit 2 is required to have an image processing time lower than a predetermined maximum response time, even at facing a greater data processing load for the control unit 2 itself. The image acquisition process, performed by the optical equipment 6 with a certain acquisition frequency, can proceed independently of the processing process, performed by the control unit 2 not only at a later time but also with a processing frequency different. With the technologies currently available, the acquisition time interval between two successive images can go down to 10 msec. There remains the constraint of the maximum time allowed for the processing of the two images (called maximum response time). This processing must be completed within the duration of a machine cycle, that is, before the next product 4 is presented in front of the optical equipment 6.

Come detto in precedenza, l’unità di ispezione 3 può essere dotata di un proprio dispositivo di controllo per l’elaborazione dell’immagine acquisita, se il dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6 ha sole funzioni di acquisizione dell’immagine e di controllo dell’illuminatore. As previously said, the inspection unit 3 can be equipped with its own control device for processing the acquired image, if the control device of the optical equipment 6 has only the functions of acquisition of the acquired image. Image and illuminator control.

Secondo ancora una variante del metodo di controllo della presente invenzione, l’unità di ispezione 3 riceve dall’unità di controllo 2 un comando di inizio ispezione completa tramite i mezzi di comunicazione 5. According to yet another variant of the control method of the present invention, the inspection unit 3 receives from the control unit 2 a complete inspection start command via the communication means 5.

Alla ricezione di tale comando di inizio ispezione completa, l’unità di ispezione 3 trasmette un comando di inizio ispezione semplice all’apparecchiatura ottica 6 per comandare l’acquisizione di una prima immagine ed eventualmente, se la porzione 14 più scura o più chiara à ̈ presente nella prima immagine ricevuta, invia un ulteriore comando di inizio ispezione semplice all’apparecchiatura ottica 6 per ricevere dall’apparecchiatura ottica 6 stessa una seconda immagine. Upon receipt of this complete inspection start command, the inspection unit 3 transmits a simple inspection start command to the optical equipment 6 to command the acquisition of a first image and possibly, if the darker portion 14 or the lighter it is present in the first received image, it sends a further simple inspection start command to the optical device 6 to receive a second image from the optical device 6 itself.

In altre parole, l’elaborazione delle immagini à ̈ eseguita dal dispositivo di controllo dell’unità di ispezione 3, tramite la scheda DSP per l’elaborazione di immagini, il quale, al termine dell’ispezione completa, trasmette all’unità di controllo 2 una risposta di fine ispezione completa, indicando se il prodotto 4 inquadrato à ̈ conforme ai requisiti di qualità richiesta o se à ̈ da considerare difettoso. In other words, the image processing is performed by the inspection unit 3 control device, via the DSP image processing board, which, at the end of the complete inspection, transmits to the € ™ control unit 2 a complete end-of-inspection response, indicating whether the framed product 4 complies with the required quality requirements or if it is to be considered defective.

Si noti che anche in questa forma di attuazione, l’apparecchiatura ottica 6 ha il solo compito di acquisizione delle immagini. Pertanto vale quanto detto in precedenza in relazione alla caratteristiche tecniche che l’apparecchiatura ottica deve presentare, relativamente alla velocità di acquisizione di immagini e di trasmissione dati. L’apparecchiatura ottica 6 può essere scelta tra apparati di medie prestazioni. It should be noted that also in this embodiment, the optical apparatus 6 has the sole task of acquiring the images. Therefore what has been said previously applies in relation to the technical characteristics that the optical equipment must have, in relation to the speed of image acquisition and data transmission. Optical equipment 6 can be chosen from medium performance devices.

Secondo un’ulteriore variante del metodo di ispezione sopra descritto, mostrata in Figura 2, l’unità di ispezione 3 viene predisposta in modo da comprendere una seconda apparecchiatura ottica 6' di acquisizione di immagini, per inquadrare la faccia 4a del prodotto 4 ed acquisire in tale modo la seconda immagine. According to a further variant of the inspection method described above, shown in Figure 2, the inspection unit 3 is arranged so as to include a second optical image acquisition device 6 ', to frame the face 4a of the product 4 and thus acquire the second image.

L’unità di controllo 2 del sistema di controllo 1 della macchina impacchettatrice trasmette tramite i mezzi di comunicazione 5 un comando di inizio ispezione semplice alla prima apparecchiatura ottica 6 per comandare l’acquisizione di una prima immagine e se la prima immagine ricevuta tramite la risposta di fine ispezione semplice presenta la porzione 14 più chiara o più scura, invia un ulteriore comando di inizio ispezione semplice alla seconda apparecchiatura ottica 6' per ricevere da essa una seconda immagine. The control unit 2 of the control system 1 of the packaging machine transmits through the communication means 5 a simple inspection start command to the first optical apparatus 6 to command the acquisition of a first image and if the first image received via the simple end inspection response has the portion 14 lighter or darker, sends a further simple inspection start command to the second optical apparatus 6 'to receive a second image from it.

Se l’unità di ispezione 3 à ̈ dotata di un proprio dispositivo di controllo per l’elaborazione dell’immagine acquisita, l’unità di controllo 2 può anche trasmettere un comando di inizio ispezione completa all’unità di ispezione 3, rimanendo in attesa da tale unità di ispezione 3 di una risposta di fine ispezione completa. If the inspection unit 3 is equipped with its own control device for processing the acquired image, the control unit 2 can also transmit a complete inspection start command to the inspection unit 3, awaiting a full end-of-inspection response from that inspection unit 3.

L’unità di ispezione 3 a sua volta trasmette un comando di inizio ispezione semplice alla prima apparecchiatura ottica 6 per comandare l’acquisizione della prima immagine e se la prima immagine ricevuta tramite la risposta di fine ispezione semplice presenta la porzione 14 più chiara o più scura, invia l’ulteriore comando di inizio ispezione semplice alla seconda apparecchiatura ottica 6' per comandare l’acquisizione della seconda immagine. The inspection unit 3 in turn transmits a simple inspection start command to the first optical device 6 to command the acquisition of the first image and if the first image received through the simple end of inspection response has the clearer portion 14 or darker, sends the further simple inspection start command to the second optical device 6 'to command the acquisition of the second image.

Secondo questa ulteriore variante, l’elaborazione delle immagini à ̈ eseguita dall’unità di controllo 2 e/o dall’unità di ispezione 3 e ciascuna apparecchiatura ottica 6 oppure 6' acquisisce una sola immagine ad ogni ciclo di macchina. La prima apparecchiatura ottica 6 e la seconda apparecchiatura ottica 6' devono essere in grado, cioà ̈, di acquisire solo una immagine per ogni prodotto 4 da ispezionare e possono quindi presentare un costo ed un ingombro inferiori. Pertanto il ritardo nella acquisizione della seconda immagine rispetto alla acquisizione della prima immagine non à ̈ più vincolato alle prestazioni della singola apparecchiatura ottica (o telecamera), ma può essere scelto in modo tale da ottimizzare l’individuazione delle particelle in movimento. According to this further variant, the image processing is performed by the control unit 2 and / or by the inspection unit 3 and each optical device 6 or 6 'acquires only one image at each machine cycle. The first optical apparatus 6 and the second optical apparatus 6 'must be able, that is, to acquire only one image for each product 4 to be inspected and can therefore have a lower cost and space. Therefore, the delay in the acquisition of the second image with respect to the acquisition of the first image is no longer bound to the performance of the single optical equipment (or camera), but can be chosen in such a way as to optimize the detection of moving particles.

La presenza di due apparecchiature ottiche 6 e 6' consente anche di realizzare un’ulteriore variante del metodo di ispezione che prevede sempre l’acquisizione della prima e della seconda immagine, distanziate nel tempo di un ritardo predefinito, e l’elaborazione in una fase iniziale del metodo della sola prima immagine. L’elaborazione della seconda immagine, per rilevare l’eventuale difetto, viene invece eseguita solo se nella prima immagine à ̈ presente la porzione 14 più chiara o più scura. The presence of two optical devices 6 and 6 'also allows for the creation of a further variant of the inspection method which always involves the acquisition of the first and second images, spaced out by a predefined delay in time, and the processing in an initial phase of the first image only method. The processing of the second image, to detect any defect, on the other hand, is performed only if the lighter or darker portion 14 is present in the first image.

Indicando con v la velocità di avanzamento del prodotto 4 lungo il percorso di avanzamento P nella direzione D, con l à ̈ la larghezza del prodotto 4 (pari al lato maggiore della sezione rettangolare del parallelepipedo), e con T la durata del ciclo di macchina, per la durata Ï„ dell’intervallo di acquisizione vale la relazione: Indicating with v the feed speed of the product 4 along the feed path P in the direction D, with l à ̈ the width of the product 4 (equal to the longer side of the rectangular section of the parallelepiped), and with T the duration of the machine cycle , for the duration Ï „of the acquisition interval the relation:

l L

<Ï„ < Τ <Ï „<Τ

2 Î1⁄2 2 Î1⁄2

Si osserva che questa ulteriore variante può prevedere anche l’utilizzo di due apparecchiature ottiche 6 e 6' a sensore lineare. Le due acquisizioni sono in questo caso distanziate nel tempo di un ritardo predefinito, che dipende solo dalla velocità di acquisizione di una singola riga. Il ritardo tipico fra due acquisizioni successive à ̈ pari a 0,05 msec. Analogamente a quanto detto sopra, à ̈ sempre prevista l’acquisizione della prima e della seconda immagine, distanziate nel tempo, e l’elaborazione della prima immagine. It should be noted that this further variant can also provide for the use of two optical devices 6 and 6 'with linear sensor. In this case, the two acquisitions are spaced apart in time by a predefined delay, which depends only on the acquisition speed of a single line. The typical delay between two successive acquisitions is 0.05 msec. Similarly to what has been said above, the acquisition of the first and second image, spaced in time, and the processing of the first image are always provided.

Si osserva che l’apparecchiatura ottica 6 di Figura 3 e la prima e la seconda apparecchiatura ottica 6, 6' di Figura 4, sono rappresentate come disposte frontalmente rispetto al prodotto 4 e cioà ̈ presentanti l’asse ottico A e rispettivamente l’asse ottico A’ sostanzialmente perpendicolare ad un piano definito dalla faccia 4a del prodotto 4 da inquadrare. It can be observed that the optical equipment 6 of Figure 3 and the first and second optical equipment 6, 6 'of Figure 4, are represented as arranged frontally with respect to the product 4 and that is to present the optical axis A and respectively the Optical axis Aâ € ™ substantially perpendicular to a plane defined by the face 4a of the product 4 to be framed.

Tale disposizione dell’apparecchiatura ottica 6 rispetto alla faccia 4a del prodotto 4 non à ̈ sempre possibile, per motivi di ingombro e di posizionamento vincolato dell’apparecchiatura ottica 6 in punti predefiniti nella macchina impacchettatrice, oppure perché tale disposizione non à ̈ sempre consigliabile per le condizioni di illuminazione ambientali presenti nella zona di ispezione. This arrangement of the optical equipment 6 with respect to the face 4a of the product 4 is not always possible, for reasons of space and constrained positioning of the optical equipment 6 in predefined points in the packaging machine, or because this arrangement is not always advisable for the environmental lighting conditions present in the inspection area.

La prima e unica apparecchiatura ottica 6, presentante asse ottico A, può essere tuttavia vantaggiosamente disposta in modo che l’asse ottico A sia inclinato di un angolo α determinato, ad esempio compreso fra 10° e 30°, rispetto ad un asse B perpendicolare al piano definito dalla faccia 4a del prodotto 4 da inquadrare. Quanto detto, vale in modo analogo anche per la seconda apparecchiatura ottica 6,' se presente, di asse ottico A’ ed inclinata di un angolo α’. The first and only optical device 6, having an optical axis A, can however advantageously be arranged so that the optical axis A is inclined by a determined angle Î ±, for example between 10 ° and 30 °, with respect to an axis B perpendicular to the plane defined by face 4a of the product 4 to be framed. The above is also valid for the second optical device 6, if present, with an optical axis Aâ € ™ and inclined by an angle Î ± â € ™.

Grazie all’invenzione, à ̈ pertanto possibile fornire un metodo di ispezione il quale à ̈ in grado di identificare le particelle di materiale estraneo trasportate dall’aria ed in transito nella zona di ispezione in modo affidabile e senza aggiungere costosi dispositivi di pulizia alla apparecchiatura ottica 6 e/o 6' eventualmente già presente. In tal modo à ̈ possibile identificare difetti reali nei prodotti 4, che sono quindi da scartare, senza la necessità di dotare l’unità di ispezione 3 di un flusso di aria di pulizia. Thanks to the invention, it is therefore possible to provide an inspection method which is able to identify particles of foreign material transported by the air and in transit in the inspection area in a reliable way and without adding expensive cleaning devices. to the optical equipment 6 and / or 6 'possibly already present. In this way it is possible to identify real defects in the products 4, which are therefore to be rejected, without the need to equip the inspection unit 3 with a flow of cleaning air.

Inoltre, predisponendo l’unità di controllo 2 e ciascuna apparecchiatura ottica 6, 6' eventualmente presente nella zona di ispezione per trasmettere e/o ricevere un comando e/o una risposta sia di inizio ispezione completa, sia di ispezione semplice, à ̈ possibile variare il metodo di ispezione durante il funzionamento della prima e/o della seconda apparecchiatura ottica 6, 6' garantendo flessibilità di utilizzo senza necessità di complesse configurazioni nella/nelle apparecchiature ottiche 6, 6' stesse. Furthermore, by setting up the control unit 2 and each optical equipment 6, 6 'possibly present in the inspection area to transmit and / or receive a command and / or a response both for the start of a complete inspection and for a simple inspection, it is It is possible to vary the inspection method during operation of the first and / or second optical equipment 6, 6 'ensuring flexibility of use without the need for complex configurations in the optical equipment 6, 6' themselves.

Secondo una forma di attuazione ulteriore del metodo di ispezione ottica della presente invenzione, à ̈ previsto dotare l’unità di ispezione 3 di un assieme ottico per la scansione tridimensionale 19 della faccia 4a del prodotto 4. Come mostrato in Figura 5, l’assieme ottico per la scansione tridimensionale 19 comprende un’apparecchiatura ottica 6†per profilo 3D in grado di rilevare un profilo tridimensionale ed un proiettore 15 di una lama di luce 16, preferibilmente una lama di luce laser. Se infatti una lama di luce illumina una superficie, la linea riflessa à ̈ una retta se la superficie illuminata à ̈ piana; à ̈ una linea curva, in presenza di concavità o convessità; à ̈ una linea spezzata, in presenza di uno spigolo. Se la superficie illuminata dalla lama di luce à ̈ una superficie nello spazio, la linea riflessa à ̈ una linea spezzata mista, con segmenti rettilinei, tratti curvilinei e linee spezzate. Applicazioni di tale tipo sono anche indicate come applicazioni di visione tridimensionale. According to a further embodiment of the optical inspection method of the present invention, it is envisaged to equip the inspection unit 3 with an optical assembly for the three-dimensional scanning 19 of the face 4a of the product 4. As shown in Figure 5, the The optical assembly for three-dimensional scanning 19 comprises an optical apparatus 6 for a 3D profile capable of detecting a three-dimensional profile and a projector 15 of a blade of light 16, preferably a blade of laser light. In fact, if a blade of light illuminates a surface, the reflected line is a straight line if the illuminated surface is flat; It is a curved line, in the presence of concavity or convexity; It is a broken line, in the presence of an edge. If the surface illuminated by the blade of light is a surface in space, the reflected line is a mixed broken line, with straight segments, curvilinear strokes and broken lines. Such applications are also referred to as three-dimensional vision applications.

Mediante tale assieme ottico 19 per la scansione tridimensionale à ̈ possibile ottenere una mappa delle distanze dei punti dell’oggetto inquadrato rispetto il piano del sensore elettronico dell’apparecchiatura ottica 6†stessa. Il proiettore 15 illumina tramite la lama di luce 16 un prodotto 4 avanzato da un convogliatore lungo un percorso P di avanzamento. La lama di luce 16 giace su un piano di luce trasversale rispetto ad un piano di ispezione definito dalla superficie della faccia 4a del prodotto 4 da ispezionare. Si noti che la lama di luce 16 à ̈ anche trasversale rispetto al percorso P di avanzamento del prodotto 4, parallelo a tale piano di ispezione. By means of this optical assembly 19 for the three-dimensional scanning it is possible to obtain a map of the distances of the points of the framed object with respect to the plane of the electronic sensor of the optical equipment 6â € itself. The projector 15 illuminates through the blade of light 16 a product 4 advanced by a conveyor along a path P of advancement. The light blade 16 lies on a light plane transversal with respect to an inspection plane defined by the surface of the face 4a of the product 4 to be inspected. It should be noted that the light blade 16 is also transversal with respect to the path P of advancement of the product 4, parallel to this inspection plane.

L’apparecchiatura ottica 6†per profilo 3D à ̈ disposta in modo che il proprio asse ottico A†non giaccia sul piano della lama di luce 16 e formi un angolo α†compreso fra 30° e 60° rispetto ad un asse B perpendicolare al piano di ispezione. In questo modo, l’apparecchiatura ottica 6†per profilo 3D rileva un profilo 17 della linea luminosa generata dalla lama di luce 16 sulla faccia 4a di testa del prodotto 4, e ad ogni acquisizione tale profilo lineare 17 luminoso può essere comunicato all’unità di ispezione 3 o all’unità di controllo 2. Confrontando tale profilo lineare 17 luminoso con il profilo ottenuto rispetto ad una faccia 4a di un prodotto 4 di riferimento non difettoso, ed in base a note regole trigonometriche, l’unità di ispezione 3 ricava i dati di distanza dei punti del profilo lineare 17 luminoso dalla faccia 4a del prodotto 4. The optical equipment 6â € for 3D profile is arranged so that its optical axis Aâ € does not lie on the plane of the blade of light 16 and forms an angle Î ± â € between 30 ° and 60 ° with respect to an axis B perpendicular to the inspection plane. In this way, the optical equipment 6â € for 3D profile detects a profile 17 of the luminous line generated by the light blade 16 on the head face 4a of the product 4, and at each acquisition this luminous linear profile 17 can be communicated to the Inspection unit 3 or control unit 2. By comparing this luminous linear profile 17 with the profile obtained with respect to a face 4a of a non-defective reference product 4, and based on known trigonometric rules, the unit inspection 3 obtains the distance data of the points of the luminous linear profile 17 from the face 4a of the product 4.

Durante l’avanzamento del prodotto 4 lungo il percorso di avanzamento P, l’apparecchiatura ottica 6†per profilo 3D può eseguire successive acquisizioni del profilo lineare 17, ad intervalli di tempo consecutivi e di medesima durata, determinati dalla velocità di avanzamento del prodotto 4 stesso, in modo da acquisire profili lineari contigui ed equispaziati dell’immagine complessiva. Il profilo completo tridimensionale della superficie della faccia 4a del prodotto 4, e cioà ̈ una mappa completa delle distanze dei punti della superficie della faccia 4a del prodotto 4, à ̈ ricostruito mettendo assieme e disponendo affiancati un numero determinato di profili lineari contigui, memorizzati dopo ogni acquisizione. During the advancement of the product 4 along the advancement path P, the optical equipment 6â € for 3D profile can perform successive acquisitions of the linear profile 17, at consecutive time intervals and of the same duration, determined by the advancement speed of the product 4 itself, in order to acquire contiguous and equally spaced linear profiles of the overall image. The complete three-dimensional profile of the surface of the face 4a of the product 4, i.e. a complete map of the distances of the points of the surface of the face 4a of the product 4, is reconstructed by putting together and arranging side by side a determined number of contiguous linear profiles, stored later each acquisition.

Si noti che tale ricostruzione del profilo completo tridimensionale a partire da un singolo profilo lineare 17 acquisito e memorizzato dall’apparecchiatura ottica 6†può essere eseguita ad opera del dispositivo di controllo dell’apparecchiatura ottica 6†e il profilo completo tridimensionale così ricostruito può essere comunicato all’unità di ispezione 3 o all’unità di controllo 2 come informazione dati complessa. In alternativa, la stessa ricostruzione può essere eseguita dall’unità di ispezione 3 o dall’unità di controllo 2 che ricevono singoli profili lineari 17. Note that this reconstruction of the complete three-dimensional profile starting from a single linear profile 17 acquired and stored by the optical equipment 6⠀ can be performed by the control device of the optical equipment 6 and the complete three-dimensional profile thus reconstructed can be communicated to inspection unit 3 or control unit 2 as complex data information. Alternatively, the same reconstruction can be performed by the inspection unit 3 or by the control unit 2 which receive single linear profiles 17.

L’apparecchiatura ottica 6†per profilo 3D à ̈ una apparecchiatura ottica di elevate prestazioni e cioà ̈ con elevata velocità di acquisizione in successione, comprendente un sensore bidimensionale per acquisire il profilo lineare luminoso 17 anche in presenza di tratti curvilinei o linee spezzate, ed à ̈ in comunicazione con l’unità di ispezione 3 o con l’unità di controllo 2, secondo modalità analoghe a quanto sopra descritto in riferimento alla apparecchiatura ottica di acquisizione di immagini. The optical device 6â € for 3D profile is an optical device of high performance and that is with high speed of acquisition in succession, including a two-dimensional sensor to acquire the luminous linear profile 17 even in the presence of curvilinear sections or broken lines, and is in communication with the inspection unit 3 or with the control unit 2, according to methods similar to those described above with reference to the optical image acquisition equipment.

Secondo questa variante ulteriore del metodo di ispezione ottica, in uso l’unità di ispezione 3 acquisisce ed elabora almeno un’immagine acquisita da un’apparecchiatura ottica 6, elaborando il gradiente dell’intensità luminosa come illustrato in precedenza. According to this further variant of the optical inspection method, in use the inspection unit 3 acquires and processes at least one image acquired by an optical equipment 6, processing the gradient of the luminous intensity as illustrated previously.

Se l’eventuale porzione 14 più scura o più chiara à ̈ presente nella immagine ricevuta dall’apparecchiatura ottica 6, l’assieme ottico 19 esegue una scansione tridimensionale per rilevare un profilo completo tridimensionale, e cioà ̈ la mappa delle distanze dei punti, della superficie della faccia 4a. Se la porzione 14 più chiara o più scura à ̈ riferita ad un oggetto distante dalla superficie della faccia 4a, e cioà ̈ una particella 18 trasportata dall’aria, un tratto 17’ del profilo 17 lineare luminoso à ̈ distanziato oltre un determinato valore di soglia dalla superficie della faccia 4a. Pur in presenza di una porzione 14 più scura o più chiara, il prodotto 4 à ̈ in questo caso non difettoso. In particolare, viene innanzitutto identificata una prima posizione nella immagine acquisita in cui à ̈ collocata la porzione 14 più chiara o più scura ed una rispettiva posizione nel profilo tridimensionale nella quale à ̈ presente il tratto 17’ distanziato dalla superficie della faccia 4a. Il prodotto 4 à ̈ giudicato come non difettoso se rispettivamente la prima posizione e la posizione nel profilo sono sostanzialmente uguali o comunque entro un intervallo di soglia di tolleranza determinato. If the darker or lighter portion 14 is present in the image received from the optical equipment 6, the optical assembly 19 performs a three-dimensional scan to detect a complete three-dimensional profile, i.e. the map of the distances of the points, of the surface of the face 4a. If the lighter or darker portion 14 refers to an object distant from the surface of face 4a, and that is a particle 18 carried by the air, a segment 17â € ™ of the luminous linear profile 17 is spaced beyond a certain threshold value from the surface of the face 4a. Even in the presence of a darker or lighter portion 14, product 4 is in this case not defective. In particular, first of all, a first position in the acquired image is identified in which the lighter or darker portion 14 is located and a respective position in the three-dimensional profile in which the segment 17â € ™ spaced from the surface of the face 4a is present. Product 4 is judged as non-defective if respectively the first position and the position in the profile are substantially the same or in any case within a certain tolerance threshold range.

Se invece à ̈ presente una lacerazione e/o macchia sulla superficie della faccia 4a e quindi il prodotto 4 à ̈ da giudicare difettoso e quindi da scartare, il profilo completo tridimensionale rilevato à ̈ sostanzialmente coincidente rispetto al medesimo profilo di un prodotto non difettoso a meno di variazioni di soglia di tolleranza determinate. If, on the other hand, there is a tear and / or stain on the surface of the face 4a and therefore the product 4 is to be judged as defective and therefore to be discarded, the complete three-dimensional profile detected is substantially coincident with the same profile of a non-defective product. less than determined tolerance threshold variations.

L’elaborazione del profilo completo tridimensionale consente inoltre anche considerazioni aggiuntive rispetto alla identificazione di una particella trasportata dall’aria. Il profilo completo tridimensionale della superficie della faccia 4a del prodotto 4 consente di individuare le piegature dei lembi di estremità 13 e 13’ presenti nella faccia 4a di un prodotto. The elaboration of the complete three-dimensional profile also allows additional considerations with respect to the identification of a particle carried by the air. The complete three-dimensional profile of the surface of the face 4a of the product 4 makes it possible to identify the folds of the end flaps 13 and 13â € ™ present in the face 4a of a product.

Confrontando un profilo tridimensionale rilevato tramite una scansione tridimensionale di una faccia 4a di un prodotto 4 con un profilo tridimensionale di un prodotto di riferimento non difettoso, à ̈ possibile evidenziare eventuali sbandamenti o piegature indesiderate di tali lembi 13, 13’. Si osserva che le piegature indesiderate sarebbero difficilmente rilevate tramite una elaborazione di una immagine, in quanto non presentano un colore (o un livello di grigio) difforme in modo evidente da quello del prodotto 4 non difettoso. By comparing a three-dimensional profile detected through a three-dimensional scan of a face 4a of a product 4 with a three-dimensional profile of a non-defective reference product, it is possible to highlight any undesired slipping or bending of these edges 13, 13â € ™. It is observed that the unwanted folds would be difficult to detect by processing an image, as they do not have a color (or a level of gray) that differs in an evident way from that of the non-defective product 4.

Il differente contenuto informativo delle immagini acquisite dalla apparecchiatura ottica 6 o 6’ (atte a rilevare un gradiente di colore o di livello di grigio che evidenzi una porzione 14) e dalla apparecchiatura ottica 6†per profilo 3D (atte a rilevare il profilo della superficie della faccia 4a che evidenzi un tratto 17’ del profilo 17 lineare luminoso distanziato dalla superficie stessa), rende possibile attivare tali acquisizioni quasi contemporaneamente. The different information content of the images acquired by the optical equipment 6 or 6â € ™ (suitable for detecting a color or gray level gradient highlighting a portion 14) and by the optical equipment 6â € for 3D profile (suitable for detecting the profile of the surface of the face 4a which highlights a segment 17â € ™ of the luminous linear profile 17 spaced from the surface itself), makes it possible to activate these acquisitions almost simultaneously.

Se l’apparecchiatura ottica 6 comprende un sensore matriciale, à ̈ necessario che il proiettore 15 sia spento nel momento in cui l’apparecchiatura ottica 6 acquisisce l’immagine della faccia 4a e cioà ̈ à ̈ necessario che l’acquisizione dell’immagine della faccia 4a sia completata prima della acquisizione del profilo completo tridimensionale. Un ritardo tipico tra l’acquisizione dell’immagine e l’acquisizione del profilo à ̈ pari a 5 msec. If the optical equipment 6 includes a matrix sensor, it is necessary that the projector 15 is switched off when the optical equipment 6 acquires the image of the face 4a and that is it is necessary that the acquisition of the image of face 4a is completed before the acquisition of the complete three-dimensional profile. A typical delay between image acquisition and profile acquisition is 5 msec.

Se invece, l’apparecchiatura ottica 6 comprende un sensore lineare, à ̈ sufficiente che la lama 16 di luce non ricada sulla riga inquadrata in quell’istante dal sensore lineare stesso e quindi la lama 16 di luce precede o segue sempre immediatamente la scansione operata dal sensore lineare. Le due acquisizioni sono distanziate nel tempo con un ritardo che dipende solo dalla velocità di acquisizione di una singola riga o di un singolo profilo lineare luminoso 17 che andranno a comporre rispettivamente l’immagine acquisita e la mappa delle distanze. Il ritardo tipico fra le due acquisizioni à ̈ di 0,05 msec. If, on the other hand, the optical equipment 6 includes a linear sensor, it is sufficient that the blade 16 of light does not fall on the line framed at that moment by the linear sensor itself and therefore the blade 16 of light always precedes or immediately follows the scan operated by the linear sensor. The two acquisitions are spaced in time with a delay that depends only on the acquisition speed of a single line or a single luminous linear profile 17 which will compose the acquired image and the distance map respectively. The typical delay between the two acquisitions is 0.05 msec.

Secondo una variante della forma di attuazione ulteriore del metodo di ispezione ottica, l’unità di ispezione 3 comprende un assieme ottico 19 per la scansione tridimensionale integrante anche funzionalità di acquisizione di immagini. In altre parole, viene integrata l’apparecchiatura ottica 6 di acquisizione di immagini e l’apparecchiatura ottica 6†per il profilo 3D in un’unica apparecchiatura ottica, à ̈ in grado di acquisire sia righe di scansione quali il profilo lineare luminoso 17 generato dalla lama 16 di luce laser (dal quale si ottengono informazioni relative alle distanze), che il valore della intensità luminosa punto per punto della linea luminosa generata dalla lama 16 di luce laser riflessa dal prodotto 4, nonché le informazioni sul colore dei punti della linea luminosa (di luce retrodiffusa o di backscattering) generata dalla lama 16 di luce laser sul prodotto 4. According to a variant of the further embodiment of the optical inspection method, the inspection unit 3 comprises an optical assembly 19 for three-dimensional scanning which also integrates image acquisition functions. In other words, the optical equipment 6 for image acquisition and the optical equipment 6â € for the 3D profile are integrated into a single optical device, capable of acquiring both scan lines such as the linear profile light 17 generated by the laser light blade 16 (from which information relating to distances is obtained), that the value of the luminous intensity point by point of the luminous line generated by the laser light blade 16 reflected by the product 4, as well as the information on the color of the points of the light line (of backscattered or backscattering light) generated by the laser light blade 16 on the product 4.

In pratica l’assieme ottico 19 per la scansione tridimensionale viene dotato di un’apparecchiatura ottica di alta tecnologia, e cioà ̈ del tipo CMOS ad alta dinamica, in grado di rilevare immagini di oggetti poco illuminati e/o illuminati da una sorgente ad alta intensità luminosa del tipo a luce laser. In practice, the optical assembly 19 for three-dimensional scanning is equipped with a high-tech optical equipment, that is of the high-dynamics CMOS type, capable of detecting images of poorly lit objects and / or illuminated by a source high luminous intensity of the laser light type.

In conclusione, l’ispezione à ̈ rivolta ad individuare un difetto sul prodotto 4, in cui per difetto si intende una imperfezione visibile di dimensione non inferiore ad una soglia minima predefinita. Il sistema di controllo 1 rileva tali imperfezioni come una deviazione dell’immagine (o almeno una porzione 14 di essa) del prodotto 4 oltre le soglie impostate rispetto una corrispondente immagine di riferimento di un prodotto 4 non difettoso. In conclusion, the inspection is aimed at identifying a defect on the product 4, in which by defect we mean a visible imperfection of dimension not less than a predefined minimum threshold. The control system 1 detects such imperfections as a deviation of the image (or at least a portion 14 thereof) of the product 4 beyond the set thresholds with respect to a corresponding reference image of a non-defective product 4.

I difetti sono individuati come porzioni 14 più chiare o più scure rispetto al colore (o alla tonalità di grigio) della porzione di una immagine corrispondente che ritrae un prodotto 4 non difettoso. Le porzioni 14 di immagine possono essere più scure o più chiare non solo per difetti sul pacchetto, ma anche a causa di sporco, detriti, fibre di tabacco o altro che transitano nella zona inquadrata e vengono rilevate nell’immagine dal sistema di controllo 1. Defects are identified as portions 14 lighter or darker than the color (or shade of gray) of the portion of a corresponding image depicting a non-defective product. The portions 14 of the image can be darker or lighter not only due to defects on the package, but also due to dirt, debris, tobacco fibers or other that pass through the framed area and are detected in the image by the control system 1 .

L’invenzione à ̈ rivolta ad evitare l’influenza delle particelle 18 vaganti di fronte al prodotto 4 inquadrato dall’apparecchiatura ottica 6. I metodi oggetto dell’invenzione sono volti ad eliminare gli effetti casuali di tali particelle 18, riducendo o eliminando i falsi scarti ed aumentando l’efficienza della macchina impacchettatrice, di pacchetti di sigarette oppure di stecche di pacchetti di sigarette. L’invenzione consente inoltre la realizzazione di un sistema di controllo 1 semplice ed economico, privo di mezzi pneumatici, elaborando una prima ed una seconda immagine acquisite in successione. The invention is aimed at avoiding the influence of the particles 18 wandering in front of the product 4 framed by the optical equipment 6. The methods object of the invention are aimed at eliminating the random effects of these particles 18, reducing o eliminating false rejects and increasing the efficiency of the packing machine, of packets of cigarettes or cartons of packets of cigarettes. The invention also allows the realization of a simple and economical control system 1, without pneumatic means, by processing a first and a second image acquired in succession.

Associando alla acquisizione di immagini anche una scansione tridimensionale del profilo della faccia 4a del prodotto 4 ed elaborando tale profilo in associazione alle immagini acquisite da una apparecchiatura ottica 6, particelle 18 vaganti di fronte al prodotto 4 possono essere individuate ancora con maggiore precisione, risultando un tratto 17’ del profilo 17 lineare luminoso distanziato oltre un determinato valore di soglia dalla superficie della faccia 4a. By associating with the image acquisition also a three-dimensional scan of the profile of the face 4a of the product 4 and processing this profile in association with the images acquired by an optical equipment 6, particles 18 wandering in front of the product 4 can be identified even with greater precision, resulting in a segment 17â € ™ of luminous linear profile 17 spaced beyond a determined threshold value from the surface of face 4a.

Infine, la scansione tridimensionale del profilo della faccia 4a del prodotto può essere usata vantaggiosamente anche individuare prodotti 4 difettosi quando la porzione 14 più scura o più chiara sul materiale d’incarto avvolto attorno al prodotto 4 à ̈ associabile ad un profilo completo tridimensionale sostanzialmente coincidente a quello di un prodotto 4 non difettoso. In questo caso infatti potrebbe essere il materiale d’incarto stesso ad essere danneggiato oppure una particella trasportata dall’aria potrebbe essere collegata al prodotto 4 in modo permanente. Finally, the three-dimensional scanning of the profile of the face 4a of the product can also be used advantageously to identify defective products 4 when the darker or lighter portion 14 on the wrapping material wrapped around the product 4 can be substantially associated with a complete three-dimensional profile coinciding with that of a non-defective product 4. In this case, in fact, it could be the wrapping material itself that is damaged or a particle carried by the air could be permanently connected to the product 4.

Claims (10)

R I V E N D I C A Z I O N I 1. Metodo di ispezione di un prodotto (4) in una macchina impacchettatrice, in cui il prodotto (4) comprende un gruppo di sigarette avvolto in materiali di incarto e la macchina à ̈ una macchina per impacchettare pacchetti di sigarette oppure il prodotto (4) comprende un gruppo di pacchetti di sigarette avvolto in materiali di incarto e la macchina à ̈ una macchina per impacchettare gruppi di pacchetti di sigarette; il metodo comprendendo le fasi di: avanzare il prodotto (4) in un convogliatore della macchina, elaborare un’immagine acquisita di una faccia (4a) del prodotto (4) avanzato dal convogliatore per identificare almeno un’eventuale porzione (14) più chiara o più scura dell’immagine rispetto ad una corrispondente immagine di un prodotto (4) non difettoso, caratterizzato dal fatto di comprendere inoltre se la porzione (14) più chiara o più scura à ̈ presente nell’immagine, le fasi di: eseguire una scansione tridimensionale della faccia (4a) del prodotto (4); rilevare un profilo completo tridimensionale della superficie della faccia (4a); e giudicare il prodotto (4) come difettoso se il profilo completo tridimensionale à ̈ sostanzialmente uguale al profilo completo tridimensionale di un prodotto (4) non difettoso. R I V E N D I C A Z I O N I 1. A method of inspecting a product (4) in a packing machine, where the product (4) comprises a group of cigarettes wrapped in wrapping materials and the machine is a machine for packing cigarette packets or the product (4 ) includes a group of packs of cigarettes wrapped in wrapping materials and the machine is a machine for packing groups of packs of cigarettes; the method including the steps of: advancing the product (4) in a conveyor of the machine, processing an acquired image of a face (4a) of the product (4) advanced by the conveyor to identify at least one possible portion (14) lighter or darker than the image compared to a corresponding image of a non-defective product (4), characterized by the fact of also understanding whether the lighter or darker portion (14) is present in the image, the phases to: perform a three-dimensional scan of the face (4a) of the product (4); detecting a complete three-dimensional profile of the surface of the face (4a); and judge the product (4) as defective if the full three-dimensional profile is substantially the same as the full three-dimensional profile of a non-defective product (4). 2. Metodo di ispezione di un prodotto (4) in una macchina impacchettatrice, in cui il prodotto (4) comprende un gruppo di sigarette avvolto in materiali di incarto e la macchina à ̈ una macchina per impacchettare pacchetti di sigarette oppure il prodotto (4) comprende un gruppo di pacchetti di sigarette avvolto in materiali di incarto e la macchina à ̈ una macchina per impacchettare gruppi di pacchetti di sigarette; il metodo comprendendo le fasi di: avanzare il prodotto (4) in un convogliatore della macchina, elaborare un’immagine acquisita di una faccia (4a) del prodotto (4) avanzato dal convogliatore per identificare almeno un’eventuale porzione (14) più chiara o più scura dell’immagine rispetto ad una corrispondente immagine di un prodotto (4) non difettoso, caratterizzato dal fatto di comprendere inoltre se la porzione (14) più chiara o più scura à ̈ presente nell’immagine, le fasi di: eseguire una scansione tridimensionale della faccia (4a) del prodotto (4); rilevare un profilo completo tridimensionale della superficie della faccia (4a); giudicare il prodotto (4) come non difettoso se à ̈ identificabile un tratto (17’) nel profilo tridimensionale distanziato dalla superficie della faccia (4a) e se la porzione (14) più chiara o più scura della faccia (4a) ed il tratto (17’) distanziato sono presenti nella prima immagine e nel profilo tridimensionale sostanzialmente nella medesima posizione. 2. A method of inspecting a product (4) in a packing machine, where the product (4) comprises a group of cigarettes wrapped in wrapping materials and the machine is a machine for packing cigarette packets or the product (4 ) includes a group of packs of cigarettes wrapped in wrapping materials and the machine is a machine for packing groups of packs of cigarettes; the method including the steps of: advancing the product (4) in a conveyor of the machine, processing an acquired image of a face (4a) of the product (4) advanced by the conveyor to identify at least one possible portion (14) lighter or darker than the image compared to a corresponding image of a non-defective product (4), characterized by the fact of also understanding whether the lighter or darker portion (14) is present in the image, the phases to: perform a three-dimensional scan of the face (4a) of the product (4); detecting a complete three-dimensional profile of the surface of the face (4a); judge the product (4) as not defective if a stroke (17â € ™) is identifiable in the three-dimensional profile spaced from the surface of the face (4a) and if the lighter or darker portion (14) of the face (4a) and the distance (17â € ™) are present in the first image and in the three-dimensional profile substantially in the same position. 3. Metodo secondo la rivendicazione 2, e comprendente identificare una prima posizione della prima immagine in cui à ̈ collocata la porzione (14) più chiara o più scura; e identificare una rispettiva posizione nel profilo nel quale à ̈ presente il tratto (17’) distanziato dalla superficie e giudicare il prodotto (4) come non difettoso se la prima posizione sostanzialmente coincide con la posizione nel profilo. Method according to claim 2, and comprising identifying a first position of the first image in which the lighter or darker portion (14) is located; and identify a respective position in the profile in which the portion (17â € ™) spaced from the surface is present and judge the product (4) as not defective if the first position substantially coincides with the position in the profile. 4. Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti, e comprendente la fase di predisporre un assieme ottico (19) per eseguire la scansione tridimensionale comprendente un proiettore (15) di una lama di luce (16) ed un’apparecchiatura ottica (6†) per profilo 3D atta a rilevare un profilo lineare luminoso (17). 4. Method according to one of the preceding claims, and comprising the step of preparing an optical assembly (19) to perform the three-dimensional scanning comprising a projector (15) of a blade of light (16) and an optical equipment (6â €) for 3D profile able to detect a luminous linear profile (17). 5. Metodo secondo la rivendicazione 4, in cui la fase di rilevare il profilo completo tridimensionale comprende eseguire successive acquisizioni del profilo lineare luminoso (17) durante l’avanzamento del prodotto (4) nel convogliatore della macchina, memorizzare dopo ciascuna acquisizione ciascun profilo lineare luminoso (17) e ricostruire detto profilo completo tridimensionale mettendo assieme e disponendo affiancati un numero determinato di profili lineari luminosi (17) contigui. 5. Method according to claim 4, in which the step of detecting the complete three-dimensional profile comprises carrying out successive acquisitions of the luminous linear profile (17) during the advancement of the product (4) in the conveyor of the machine, storing each profile after each acquisition luminous linear profile (17) and reconstruct said complete three-dimensional profile by putting together and arranging side by side a determined number of contiguous linear luminous profiles (17). 6. Metodo secondo la rivendicazione 4 oppure 5, e comprendente inoltre la fase di predisporre un’apparecchiatura ottica (6) per la acquisizione dell’immagine della faccia (4a) ed una diversa apparecchiatura ottica (6†) per profilo 3D per l’acquisizione del profilo completo tridimensionale. 6. Method according to claim 4 or 5, and further comprising the step of preparing an optical apparatus (6) for the acquisition of the image of the face (4a) and a different optical apparatus (6 ') for 3D profile for the acquisition of the complete three-dimensional profile. 7. Metodo secondo la rivendicazione 6, quando dipendente dalla rivendicazione 5, in cui detta apparecchiatura ottica (6) per l’acquisizione di immagini comprende un sensore matriciale, ed in cui detto metodo comprende la fase di completare detta acquisizione di detta immagine prima di detto eseguire successive acquisizioni del profilo lineare luminoso (17) durante l’avanzamento del prodotto (4). 7. Method according to claim 6, when dependent on claim 5, wherein said optical apparatus (6) for image acquisition comprises a matrix sensor, and wherein said method comprises the step of completing said acquisition of said image before of said perform successive acquisitions of the luminous linear profile (17) during the advancement of the product (4). 8. Metodo secondo la rivendicazione 6, quando dipendente dalla rivendicazione 5, in cui detta apparecchiatura ottica (6) per l’acquisizione di immagini comprende un sensore lineare, ed in cui detta fase di acquisire detta immagine comprende la fase di eseguire successive acquisizione di una riga dell’immagine, memorizzare ciascuna riga e ricostruire detta immagine accostando e disponendo affiancate un numero determinato di righe acquisite, detto metodo comprendendo ulteriormente la fase di acquisire contemporaneamente una riga di immagine ed un profilo lineare luminoso (17) distanziate nel tempo, in particolare distanziate di un intervallo di 0,05 msec. 8. Method according to claim 6, when dependent on claim 5, wherein said optical apparatus (6) for image acquisition comprises a linear sensor, and in which said phase of acquiring said image comprises the phase of performing subsequent acquisition of a line of the image, memorize each line and reconstruct said image by juxtaposing and arranging a certain number of acquired lines side by side, said method further understanding the step of simultaneously acquiring a line of image and a linear luminous profile (17) spaced in time , in particular spaced by an interval of 0.05 msec. 9. Metodo secondo la rivendicazione 4 oppure 5, e comprendente inoltre la fase di predisporre un’unica apparecchiatura ottica (6†) per la acquisizione sia dell’intensità luminosa dell’immagine della faccia (4a) che del profilo lineare luminoso (17) generato dalla lama 16 di luce. 9. Method according to claim 4 or 5, and further comprising the step of preparing a single optical device (6â €) for the acquisition of both the luminous intensity of the face image (4a) and the linear luminous profile (17) generated by the 16 blade of light. 10. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 4 a 9, e comprendente la fase di disporre l’apparecchiatura ottica per profilo 3D (6†) presentante un asse ottico (A†), in modo che l’asse ottico (A†) sia inclinato rispetto al piano della faccia (4a) del prodotto (4) di un angolo (α†) determinato, in particolare compreso fra 30° e 60°, definito tra l’asse ottico (A†) ed un asse (B) perpendicolare al detto piano.10. Method according to one of claims 4 to 9, and comprising the step of arranging the optical apparatus for 3D profile (6â €) having an optical axis (Aâ €), so that the optical axis (Aâ € ) is inclined with respect to the plane of the face (4a) of the product (4) by a determined angle (Î ± â €), in particular between 30 ° and 60 °, defined between the optical axis (Aâ €) and a axis (B) perpendicular to said plane.