IT202100002297A1 - SYSTEM AND DEVICE FOR CONTROLLING AN INDUSTRIAL VEHICLE, FOR EXAMPLE A LIFT BASKET. - Google Patents
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Description
DESCRIZIONE DESCRIPTION
Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo Attached to a patent application for INDUSTRIAL INVENTION having the title
?SISTEMA E DISPOSITIVO PER CONTROLLARE UN MEZZO ?SYSTEM AND DEVICE FOR CONTROLLING A VEHICLE
INDUSTRIALE, AD ESEMPIO UN CESTELLO SOLLEVATORE? INDUSTRIAL, FOR EXAMPLE A LIFTER BASKET?
La presente invenzione ha per oggetto un sistema per l?ispezione e/o il controllo dell?usura di un mezzo industriale, in particolare cestelli sollevatori, carrelli trasportatori, carrelli AGV o ogni altro mezzo industriale che necessiti, nel corso della sua vita utile, di attivit? di manutenzione. Nel settore dei dispositivi di controllo e di ispezione dei mezzi industriale sono noti sistemi che, con il supporto sostanziale di un utente manutentore, sono usati per rilevare misure rilevanti degli organi meccanici. In particolare, sono noti strumenti di misura dimensionale che, posizionati in prossimit? dell?organo meccanico da ispezionare, consentono di misurare le dimensioni dell?oggetto. Successivamente, l?utente manutentore, sulla base di dette misure, ? in grado di determinare la necessit? o meno di sostituire il componente o se, invece, ? possibile continuare in sicurezza con l?utilizzo del mezzo. Tali ispezioni, essendo particolarmente legate all?intervento umano, sono onerose e non possono essere eseguite con frequenza molto elevata. Pertanto, poich? l?usura pu? anche avere andamenti non sempre prevedibili, ? possibile che tra una ispezione e la seguente, le condizioni del mezzo non siano sicure, mettendo a rischio i lavoratori e le cose coinvolte. Infine, un altro inconveniente deriva dal fatto che alcuni organi meccanici soggetti ad usura sono disposti sul pianale inferiore del mezzo e la loro accessibilit? richiede il sollevamento del mezzo. The present invention relates to a system for inspecting and/or controlling the wear of an industrial vehicle, in particular lifting baskets, transport trolleys, AGV trolleys or any other industrial vehicle which requires, during its useful life, of activity? of maintenance. In the field of control and inspection devices for industrial vehicles, systems are known which, with the substantial support of a maintenance user, are used to take relevant measurements of the mechanical parts. In particular, dimensional measuring instruments are known which, positioned near the of the mechanical part to be inspected, allow to measure the dimensions of the object. Subsequently, the maintenance user, on the basis of these measures, ? able to determine the need? or less to replace the component or if, instead, ? possible to continue safely with the use of the vehicle. These inspections, being particularly linked to human intervention, are onerous and cannot be performed very frequently. Therefore, since wear can? also have trends that are not always predictable, ? It is possible that between one inspection and the next, the conditions of the vehicle are not safe, putting the workers and the things involved at risk. Finally, another drawback derives from the fact that some mechanical parts subject to wear are arranged on the lower floor of the vehicle and their accessibility? requires lifting the vehicle.
Scopo del presente trovato ? rendere disponibile un sistema per ispezionare un mezzo industriale e un metodo per l?ispezione che superino gli inconvenienti della tecnica nota sopra citati. Purpose of the present invention ? making available a system for inspecting an industrial means and an inspection method which overcome the drawbacks of the prior art mentioned above.
Detto scopo ? pienamente raggiunto dal sistema e dal metodo oggetti del presente trovato, che si caratterizza per quanto contenuto nelle rivendicazioni sotto riportate. Said purpose ? fully achieved by the system and method of the present invention , which is characterized by what is contained in the claims set out below.
Secondo un aspetto della presente descrizione, il presente trovato mette a disposizione un sistema per ispezionare un mezzo industriale. According to one aspect of the present description, the present invention provides a system for inspecting an industrial vehicle.
Il sistema comprende un apparato di misurazione. The system includes a measuring apparatus.
L?apparato di misurazione comprende una zona di ispezione. La zona di ispezione ? configurata per alloggiare il mezzo industriale in una posizione di ispezione prestabilita. The measuring apparatus includes an inspection area. The inspection area? configured to house the industrial vehicle in a pre-established inspection position.
L?apparato di misurazione comprende un dispositivo di misura. Il dispositivo di misura ? configurato per rilevare dati di misura, rappresentativi di misure dimensionali eseguite sul mezzo industriale. Il dispositivo di misura ? configurato per rilevare dati di parametro, ciascuno associato ad un corrispondente dato di misura. Ciascun dato di parametro ? rappresentativo di un rispettivo parametro del mezzo industriale a cui si riferisce il dato di misura. Si osservi che, in una forma di realizzazione, i dati di misura e i dati di parametro sono gli stessi dati i quali, elaborati in maniera differente, forniscono informazioni circa il parametro e le misure dimensionali ad esso associato. Ad esempio, ma non limitatamente, da una foto 2D o 3D si pu? determinare sia un valore dimensionale che il parametro al quale il valore dimensionale fa riferimento. The measuring apparatus includes a measuring device. The measuring device? configured to detect measurement data, representative of dimensional measurements performed on the industrial vehicle. The measuring device? configured to detect parameter data, each associated with a corresponding measurement data. Each parameter data ? representative of a respective parameter of the industrial vehicle to which the measurement data refers. It should be noted that, in one embodiment, the measurement data and the parameter data are the same data which, processed differently, provide information about the parameter and the dimensional measurements associated with it. For example, but not limited to, from a 2D or 3D photo you can? determining both a dimensional value and the parameter to which the dimensional value refers.
Si osservi che, sulla base dei dati di misura, l?unit? di controllo ? programmata anche per identificare valori logici di un parametro, ad esempio un valore vero o falso, che fa riferimento allo stato di un determinato parametro. Ad esempio, ma non limitatamente, il parametro identificato tramite i dati di parametro, potrebbe essere presenza di ruggine nelle catene, mentre il valore identificato potrebbe essere vero (presenza di ruggine) o falso (assenza di ruggine). It should be noted that, on the basis of the measurement data, the unit? control ? also programmed to identify logical values of a parameter, for example a true or false value, which refers to the state of a given parameter. For example, but not limited to, the parameter identified through the parameter data could be the presence of rust in the chains, while the identified value could be true (presence of rust) or false (absence of rust).
Pertanto, in una forma di realizzazione, il sistema prevede che il dispositivo di misurazione rilevi dati di immagine, rappresentativi di misure dimensionali eseguite sul mezzo industriale e rappresentativi di un rispettivo parametro del mezzo industriale al quale fa riferimento la misura dimensionale. Therefore, in one embodiment, the system provides that the measuring device detects image data, representative of dimensional measurements performed on the industrial vehicle and representative of a respective parameter of the industrial vehicle to which the dimensional measurement refers.
L?apparato di misurazione comprende un dispositivo di movimentazione, configurato per movimentare il dispositivo di misura attorno al mezzo industriale. The measuring apparatus comprises a handling device, configured to move the measuring device around the industrial vehicle.
Il sistema comprende una memoria. Preferibilmente, la memoria comprende, per ciascun parametro del mezzo industriale, un corrispondente valore di manutenzione limite. The system includes a memory. Preferably, the memory comprises, for each parameter of the industrial means, a corresponding limit maintenance value.
Il sistema comprende una unit? di controllo, programmata per ricevere i dati di misura e/o i dati di parametro. In una forma di realizzazione preferita, l?unit? di controllo ? programmata per identificare, per ciascun dato di parametro, il corrispondente parametro del mezzo industriale. Does the system include a unit? controller, programmed to receive measurement data and/or parameter data. In a preferred embodiment, the unit? control ? programmed to identify, for each parameter data, the corresponding parameter of the industrial vehicle.
L?unit? di controllo ? programmata per recuperare, per ciascun parametro del mezzo industriale, il corrispondente valore di manutenzione limite. L?unit? di controllo ? programmata per confrontare, per ciascun parametro del mezzo industriale, il corrispondente valore di manutenzione limite e il corrispondente dato di misura. The unit control ? programmed to recover, for each parameter of the industrial vehicle, the corresponding limit maintenance value. The unit control ? programmed to compare, for each parameter of the industrial vehicle, the corresponding limit maintenance value and the corresponding measurement data.
L?unit? di controllo ? programmata per eseguire una diagnosi del mezzo industriale, sulla base del confronto, per ciascun parametro del mezzo industriale, tra il corrispondente valore di manutenzione limite e il corrispondente dato di misura. The unit control ? programmed to carry out a diagnosis of the industrial vehicle, based on the comparison, for each parameter of the industrial vehicle, between the corresponding limit maintenance value and the corresponding measurement datum.
Ci? consente di velocizzare le operazioni di ispezione, renderle pi? affidabili e soprattutto aumentarne la cadenza, evitando che usure accelerate degli organi meccanici possano compromettere la sicurezza di persone e/o cose. There? allows you to speed up inspection operations, make them more? reliable and above all increase their cadence, preventing accelerated wear of the mechanical parts from compromising the safety of people and/or things.
In una forma di realizzazione, il dispositivo di misura comprende una telecamera bidimensionale e/o una telecamera tridimensionale. In one embodiment, the measuring device comprises a two-dimensional camera and/or a three-dimensional camera.
In una forma di realizzazione, i dati di parametro sono dati di immagine, rilevati dalla telecamera. In one embodiment, the parameter data is image data, captured by the camera.
Preferibilmente, l?unit? di controllo ? programmata per identificare il parametro del mezzo corrispondente al dato di parametro sulla base di algoritmi di riconoscimento delle immagini. Preferably, the unit? control ? programmed to identify the medium parameter corresponding to the parameter data based on image recognition algorithms.
Il sistema, in una forma di realizzazione preferita, comprende un server remoto. La memoria ? allocata nel server remoto. The system, in a preferred embodiment, comprises a remote server. The memory ? located on the remote server.
In una forma di realizzazione, l?unit? di controllo comprende una unit? di trasmissione e una unit? di elaborazione. L?unit? di trasmissione ? configurata per inviare, tramite un ricetrasmettitore di segnali, i dati di misura e/o di localizzazione all?unit? di elaborazione. L?unit? di elaborazione ? configurata per elaborare i dati di misura e i dati di parametro. In one embodiment, the unit? control includes a unit? of transmission and a unit? of processing. The unit of transmission ? configured to send, via a signal transceiver, the measurement data and/or location to the unit? of processing. The unit of processing ? configured to process measurement data and parameter data.
In una forma di realizzazione preferita, l?unit? di trasmissione ? installata sull?apparato di misurazione mentre l?unit? di elaborazione ? installata sul server remoto (processore remoto). In a preferred embodiment, the unit? of transmission ? installed on the? measuring apparatus while the unit? of processing ? installed on the remote server (remote processor).
Il sistema comprende una interfaccia utente, preferibilmente includente un display. L?unit? di controllo ? programmata per mostrare risultati della diagnosi sul display. Preferibilmente, l?interfaccia utente comprende comandi di selezione, tramite i quali l?utente pu? confermare o rifiutare la diagnosi. Ci? consente di fare sempre una verifica finale dall?utente manutentore, ma con un impiego di tempo decisamente minore delle soluzioni della tecnica nota. The system comprises a user interface, preferably including a display. The unit control ? programmed to show diagnostic results on the display. Preferably, the user interface includes selection commands, through which the user can confirm or reject the diagnosis. There? it always allows a final check to be made by the maintenance user, but with a decidedly less time spent than the solutions of the prior art.
In una forma di realizzazione, l?apparato di misurazione comprende un gruppo di movimentazione, configurato per spostare l?apparato di misurazione all?interno di uno spazio operativo in cui il mezzo industriale ? impiegato. In tal modo, il sistema comprende di avvicinarsi anche ai mezzi industriale pi? pesanti o a quei mezzi che non possono essere movimentati. In one embodiment, the measuring apparatus comprises a handling unit, configured to move the measuring apparatus within an operating space in which the industrial means is? employee. In this way, the system includes to approach even the most industrial means? heavy or to those vehicles that cannot be moved.
In una forma di realizzazione, l?apparato di misurazione ? un drone, controllabile preferibilmente in remoto all?interno dello spazio operativo. Il drone ? configurato per sorvolare il mezzo industriale, circondandolo in tutti suoi lati. In one embodiment, the measuring apparatus is a drone, preferably controllable remotely within the operational space. The drone ? configured to fly over the industrial vehicle, surrounding it on all its sides.
Pertanto, in tale forma di realizzazione, qualsiasi mezzo industriale pu? essere rapidamente ispezionato. Therefore, in this embodiment, any industrial means can be quickly inspected.
In una forma di realizzazione, il dispositivo di misura esegue una misura di contatto. In altre parole, i dati di misura sono determinati tramite misure di contatto. In altre forme di realizzazione, i dati di misura sono determinati tramite misure prive di contatto e che sfruttano la rilevazione di immagini. In una forma di realizzazione, il dispositivo di movimentazione comprende un braccio robotico. Il braccio robotico ? preferibilmente mobile per traslazione lungo tre assi tra loro perpendicolari e ruotante attorno a ciascuno di detti tre assi. Tuttavia, sono previste anche soluzioni in cui il braccio robotico sia traslante lungo una sola direzione e/o sia rotante attorno ad un solo asse, a seconda delle esigenze richieste dal mezzo industriale. In one embodiment, the measuring device performs a contact measurement. In other words, measurement data is determined through contact measurements. In other embodiments, the measurement data is determined by non-contact and image sensing measurements. In one embodiment, the handling device comprises a robotic arm. The robotic arm? preferably movable by translation along three mutually perpendicular axes and rotating about each of said three axes. However, solutions are also envisaged in which the robotic arm is translating along a single direction and/or is rotating around a single axis, according to the requirements required by the industrial means.
Secondo un aspetto della presente descrizione, i parametri del mezzo industriale soggetti alla misurazione sono selezionabili tra uno o pi? dei seguenti parametri: According to one aspect of the present description, the parameters of the industrial vehicle subject to measurement can be selected from one or more of the following parameters:
- diametri delle ruote; - wheel diameters;
- spessore delle forche; - fork thickness;
- usura delle catene; - wear of the chains;
Secondo un aspetto della presente descrizione, l?unit? di controllo ? programmata per immagazzinare nella memoria uno storico delle misurazioni, includente una serie di dati di misura di ciascun parametro per un medesimo mezzo. L?unit? di controllo ? programmata per determinare, sulla base dello storico delle misurazioni, un rateo di usura. L?unit? di controllo ? configurata per programmare, sulla base del rateo di usura, uno o pi? interventi di manutenzione preventiva. According to an aspect of the present description, the unit? control ? programmed to store in the memory a history of the measurements, including a series of measurement data of each parameter for the same medium. The unit control ? programmed to determine, on the basis of the historical measurements, a wear rate. The unit control ? configured to program, on the basis of the rate of wear, one or more? preventive maintenance interventions.
Queste caratteristiche sono molto importante per evitare incidenti e per mettere in sicurezza i mezzi industriali, in quanto consente di prevedere, con un buon grado di attendibilit? dovuto alla frequenza delle ispezioni, il momento nel quale sar? necessaria la sostituzione dell?organo meccanico o del componente. Pertanto, prevedendo un opportuno coefficiente di sicurezza, la probabilit? di ispezionare mezzi industriali che siano al di fuori dei range di sicurezza ammissibili ? molto ridotta. These features are very important to avoid accidents and to secure industrial vehicles, as they allow you to predict, with a good degree of reliability, due to the frequency of the inspections, the moment in which sar? necessary to replace the mechanical part or component. Therefore, providing an appropriate safety factor, the probability? to inspect industrial vehicles that are outside the admissible safety ranges? very reduced.
Secondo una forma di realizzazione, l?unit? di controllo ? programmata per determinare il parametro di controllo e i valori dimensionali sulla base di algoritmi di computer vision. Per la determinazione dei valori dimensionali tramite algoritmi di computer vision, l?unit? di controllo ? programmata per essere calibrata, ovvero per ricevere un valore dimensionale per pixel rilevato dal dispositivo di misurazione. Ci? consente, nel seguito, di poter individuare determinati oggetti e poterli associare ad una dimensione reale. Per la determinazione delle dimensioni possono essere utilizzate delle librerie comunemente note al tecnico del ramo, come ad esempio OpenCV. According to one embodiment, the unit? control ? programmed to determine the control parameter and dimensional values based on computer vision algorithms. For the determination of the dimensional values through computer vision algorithms, the unit? control ? programmed to be calibrated, i.e. to receive a dimensional value per pixel detected by the measuring device. There? it allows, in the following, to be able to identify certain objects and be able to associate them with a real dimension. To determine the dimensions, libraries commonly known to a person skilled in the art can be used, such as for example OpenCV.
Tra gli algoritmi di computer vision utilizzati, ? previsto di utilizzare tecniche di image classification, object detection, semantic segmentation, instance segmentation. Among the computer vision algorithms used, ? planned to use image classification, object detection, semantic segmentation, instance segmentation techniques.
Secondo un aspetto della presente descrizione, il presente trovato mette a disposizione un metodo per ispezionare un mezzo industriale. According to one aspect of the present description, the present invention provides a method for inspecting an industrial vehicle.
Il metodo comprende una fase di posizionamento del mezzo industriale in una posizione di ispezione prestabilita all?interno di una zona di ispezione di un apparato di misurazione. The method comprises a step of positioning the industrial vehicle in a predetermined inspection position within an inspection area of a measuring apparatus.
Il metodo comprende una fase di misurazione di dati di misura, rappresentativi di misure dimensionali eseguite sul mezzo industriale. The method comprises a measurement step of measurement data, representative of dimensional measurements performed on the industrial vehicle.
Il metodo comprende una fase di rilevamento di dati di parametro, ciascuno associato ad un corrispondente dato di misura e rappresentativo di un rispettivo parametro del mezzo industriale a cui si riferisce il dato di misura. The method comprises a step of detecting parameter data, each associated with a corresponding measurement data and representative of a respective parameter of the industrial medium to which the measurement data refers.
Il metodo comprende una fase di movimentazione del dispositivo di misura attorno al mezzo industriale. The method comprises a step for moving the measuring device around the industrial vehicle.
Il metodo comprende una fase di ricezione dei dati di misura e/o dei dati di parametro in una unit? di controllo. Does the method include a step of receiving measurement data and/or parameter data in a unit? control.
Il metodo comprende una fase di identificazione, per ciascun dato di parametro, del corrispondente parametro del mezzo industriale. The method comprises an identification step, for each parameter datum, of the corresponding parameter of the industrial means.
Il metodo comprende una fase di recupero, per ciascun parametro del mezzo industriale, di un corrispondente valore di manutenzione limite. Il metodo comprende una fase di confronto, per ciascun parametro del mezzo industriale, tra il corrispondente valore di manutenzione limite e il corrispondente dato di misura. The method comprises a recovery step, for each parameter of the industrial vehicle, of a corresponding limit maintenance value. The method comprises a phase of comparison, for each parameter of the industrial vehicle, between the corresponding limit maintenance value and the corresponding measurement datum.
Il metodo comprende una fase di diagnosi del mezzo industriale, sulla base del confronto, per ciascun parametro del mezzo industriale, tra il corrispondente valore di manutenzione limite e il corrispondente dato di misura. The method comprises a diagnostic step of the industrial vehicle, on the basis of the comparison, for each parameter of the industrial vehicle, between the corresponding limit maintenance value and the corresponding measurement datum.
Secondo un aspetto della presente descrizione, il presente trovato mette a disposizione un metodo per ispezionare un mezzo industriale in uno spazio operativo. According to one aspect of the present description, the present invention provides a method for inspecting an industrial vehicle in an operating space.
Il metodo comprende una fase di ricezione di dati di immagine, rilevati da un dispositivo di misurazione. I dati di immagine sono rappresentativi di un?immagine includente almeno un componente del mezzo industriale. Il metodo comprende una fase di elaborazione dei dati di immagine tramite algoritmi di visione artificiale per identificare un parametro di controllo. Il metodo comprende una fase di elaborazione dei dati di misura. Il metodo comprende una fase di determinazione di una misura dimensionale, tramite algoritmi di visione artificiale, corrispondente al parametro di controllo identificato. The method comprises a step of receiving image data, detected by a measuring device. The image data is representative of an image including at least one component of the industrial medium. The method comprises an image data processing step through artificial vision algorithms to identify a control parameter. The method comprises a step for processing the measurement data. The method comprises a step for determining a dimensional measurement, by means of artificial vision algorithms, corresponding to the identified control parameter.
Il metodo comprende una fase di formulazione e invio di una richiesta di lettura ad una memoria, sulla base del parametro di controllo identificato. In altre parole, il processore formula una query di ricerca e la invia alla memoria per la lettura di specifici dati. The method comprises a step of formulating and sending a read request to a memory, based on the identified control parameter. In other words, the processor formulates a search query and sends it to memory to read specific data.
Il metodo comprende una fase di invio di un valore di manutenzione ammissibile, rappresentativo di un valore ammissibile del parametro di controllo identificato. Tale invio ? eseguito sulla base della richiesta di lettura inviata. The method comprises a step of sending an admissible maintenance value, representative of an admissible value of the identified control parameter. Such sending? performed on the basis of the sent read request.
Il metodo comprende una fase di confronto tra il valore di manutenzione ammissibile e la misura dimensionale. The method includes a phase of comparison between the admissible maintenance value and the dimensional measurement.
Il metodo comprende una fase di generazione di una diagnosi, sulla base del confronto tra il valore di manutenzione ammissibile e la misura dimensionale. La diagnosi pu? essere un segnale di allarme, identificativo della necessit? di intervenire e manutenere il mezzo industriale. Inoltre, la diagnosi pu? includere un segnale di nullaosta, identificativo del fatto che il mezzo industriale pu? essere ancora utilizzato in sicurezza. The method includes a stage of generation of a diagnosis, based on the comparison between the admissible maintenance value and the dimensional measurement. The diagnosis can be an alarm signal, identification of the need? to intervene and maintain the industrial vehicle. Furthermore, the diagnosis can include a sign of clearance, identification of the fact that the industrial vehicle can? still be used safely.
Il metodo comprende una fase di generazione di dati di visualizzazione, rappresentativi di un?immagine modificata. L?immagine modificata comprende l?immagine ottenuta (ricevuta) tramite i dati di immagine e uno o pi? elementi geometrici. Detti uno o pi? elementi geometrici sono rappresentativi di quote e/o contorni degli elementi identificati nell?immagine. Il metodo comprende una fase di caricamento dei dati di visualizzazione su un display di un dispositivo, per mostrare l?immagine modificata, preferibilmente in tempo reale. The method comprises a step of generating display data, representative of a modified image. The edited image includes the image obtained (received) using the image data and one or more geometric elements. Said one or more? Geometric elements are representative of dimensions and/or contours of the elements identified in the image. The method comprises a step of loading the visualization data onto a display of a device, to show the modified image, preferably in real time.
In una forma di attuazione, il processore aggiorna i dati di visualizzazione al variare dei dati d?immagine, preferibilmente in tempo reale. In one embodiment, the processor updates the display data as the image data changes, preferably in real time.
Il metodo comprende una fase di interazione. La fase di interazione comprende una fase di generazione di dati di interazione, rappresentativi di uno o pi? comandi di selezione con i quali un utente pu? interagire. In altre parole i dati di visualizzazione sono dati che determinano la creazione sul display di uno o pi? input (comandi di selezione). The method includes an interaction step. The interaction phase includes a phase of generating interaction data, representative of one or more selection commands with which a user can? to interact. In other words, display data is data that determines the creation on the display of one or more? input (selection commands).
La fase di interazione comprende una fase di caricamento dei dati di interazione in un display di un dispositivo, per consentire l?interazione con l?utente. The interaction phase comprises a phase of loading the interaction data into a display of a device, to allow interaction with the user.
La fase di interazione comprende una fase di ricezione di dati di controllo, inseriti dall?utente sulla base del comando selezionato. The interaction phase comprises a phase of receiving control data, entered by the user on the basis of the selected command.
I dati di controllo sono rappresentativi di una o pi? fasi da eseguire tramite il processore tra quelle elencate: Are the control data representative of one or more? steps to be performed by the processor among those listed:
- salvataggio dei dati di immagine e/o del valore dimensionale calcolato sulla base dei dati di immagine; - saving the image data and/or the size value calculated on the basis of the image data;
- impostazione di un numero di ora di lavoro utili rimanenti; - setting of a number of remaining working hours;
- richiesta di intervento manutentivo immediato; - request for immediate maintenance intervention;
- programmazione di un intervento manutentivo preventivo. - planning of a preventive maintenance intervention.
In una forma di attuazione, i dati di immagine sono rappresentativi di una distanza tra maglie di una catena del mezzo industriale, preferibilmente tra loro adiacenti. In una forma di attuazione, il valore di manutenzione limite include un valore di distanza limite tra due maglie successive. In una forma di attuazione, i dati di immagine sono rappresentativi di una lunghezza totale della catena del mezzo industriale, preferibilmente tra loro adiacenti. In una forma di attuazione, il valore di manutenzione limite include un valore di lunghezza massima della catena. In one embodiment, the image data are representative of a distance between links of a chain of the industrial vehicle, preferably adjacent to each other. In one embodiment, the limit maintenance value includes a limit distance value between two successive links. In one embodiment, the image data is representative of a total chain length of the industrial medium, preferably adjacent to each other. In one embodiment, the limit maintenance value includes a maximum chain length value.
Il metodo comprende una fase di ricezione di dati di riferimento, identificative di una forma, di un colore e/o di un contorno di un componente del mezzo industriale. The method comprises a step of receiving reference data, identifying a shape, a color and/or an outline of a component of the industrial vehicle.
Il metodo comprende una fase di identificazione del parametro di controllo sulla base dei dati di riferimento. The method comprises a step of identifying the control parameter on the basis of the reference data.
Il metodo comprende una fase di ricezione di dati di conferma, inseriti da un utente per confermare o rifiutare una identificazione del parametro di controllo eseguita dal processore. Il processore aggiorna i dati di riferimento sulla base dei dati di conferma, in modo da ridurre progressivamente l?errore nell?individuazione del parametro di controllo. Secondo un aspetto della presente descrizione, il presente trovato mette a disposizione un dispositivo per ispezionare un mezzo industriale. The method comprises a step of receiving confirmation data, entered by a user to confirm or reject a control parameter identification performed by the processor. The processor updates the reference data based on the confirmation data, so as to progressively reduce the error in identifying the control parameter. According to one aspect of the present description, the present invention provides a device for inspecting an industrial vehicle.
Il dispositivo comprende un processore, configurato per eseguire le fasi del metodo per ispezionare il mezzo industriale descritto nel presente trovato. The device comprises a processor, configured to carry out the steps of the method for inspecting the industrial means described in the present invention.
Il dispositivo comprende una memoria, includente valori di manutenzione ammissibili. Il dispositivo comprende un display, configurato per mostrare una diagnosi del mezzo industriale. Il dispositivo comprende uno o pi? comandi di selezione, configurati per consentire l?inserimento di dati di controllo da parte di un utente manutentore. Il dispositivo comprende un dispositivo di misurazione, configurato per rilevare dati di immagine, rappresentativi di un?immagine includente almeno un componente del mezzo industriale. Il dispositivo di misurazione pu? essere una telecamera RGB o 3D. The device comprises a memory, including admissible maintenance values. The device includes a display, configured to show a diagnosis of the industrial vehicle. Does the device include one or more selection commands, configured to allow the entry of control data by a maintenance user. The device comprises a measuring device, configured to detect image data, representative of an image including at least one component of the industrial medium. The measuring device can? be an RGB or 3D camera.
Il dispositivo comprende una connessione wireless. Il dispositivo ? configurato per trasmettere i dati di immagine ad un server remoto, includente una memoria remota. The device includes a wireless connection. The device ? configured to transmit image data to a remote server, including remote storage.
Preferibilmente, il dispositivo ? un dispositivo mobile, portabile da un utente manutentore, ad esempio uno smartphone o un tablet. Preferably, the device ? a mobile device, portable by a maintenance user, such as a smartphone or tablet.
Secondo un aspetto della presente descrizione, il presente trovato mette a disposizione un programma per elaboratore includente istruzioni per eseguire il metodo per ispezionare un mezzo industriale secondo il presente trovato. According to an aspect of the present description, the present invention provides a computer program including instructions for executing the method for inspecting an industrial vehicle according to the present invention.
Questa ed altre caratteristiche risulteranno maggiormente evidenziate dalla descrizione seguente di una preferita forma realizzativa, illustrata a puro titolo esemplificativo e non limitativo nelle unite tavole di disegno, in cui: This and other characteristics will become more evident from the following description of a preferred embodiment, illustrated purely by way of non-limiting example in the attached drawings, in which:
- la figura 1 illustra schematicamente una forma di realizzazione di un sistema per l?ispezione di un mezzo industriale; - figure 1 schematically illustrates an embodiment of a system for inspecting an industrial vehicle;
- le figure 2A, 2B e 2C illustrano schematicamente una prima, una seconda e una terza forma di realizzazione di un apparato di misurazione del sistema di figura 1; - figures 2A, 2B and 2C schematically illustrate a first, a second and a third embodiment of a measuring apparatus of the system of figure 1;
Con riferimento alle figure allegate, si ? indicato con il riferimento 100 un sistema per ispezionare e/o controllare un mezzo industriale, ad esempio un veicolo industriale V mobile in uno spazio operativo. Il mezzo industriale V pu? essere anche fisso nello spazio operativo. With reference to the attached figures, yes? reference 100 indicates a system for inspecting and/or controlling an industrial means, for example an industrial vehicle V moving in an operating space. The industrial vehicle V pu? also be fixed in the operational space.
Il sistema 100 comprende un apparato di misurazione 1. L?apparato di misurazione 1 ? configurato per rilevare dati e misure relativa al mezzo industriale V. Il mezzo industriale V ? configurato per essere posizionato in una posizione prestabilita all?interno di una zona di ispezione ZI dell?apparato di misurazione 1. The system 100 comprises a measuring apparatus 1. The measuring apparatus 1 ? configured to detect data and measurements relating to the industrial vehicle V. The industrial vehicle V ? configured to be positioned in a predetermined position within a ZI inspection zone of the measuring apparatus 1.
In particolare, l?apparato di misurazione 1 comprende un dispositivo di misurazione 2, configurato per rilevare dati di misura 401, rappresentativi di misure dimensionali del mezzo V, ad esempio lo spessore di un componente, il diametro di una ruota. Il dispositivo di misurazione 2 ? configurato per rilevare dati di parametro 402, per identificare il parametro fisico a cui fa riferimento il dato di misura 401. Secondo un esempio preferito di attuazione, il dispositivo di misurazione 2 comprende una prima telecamera 21, configurata per determinare dati di immagine, i quali definiscono i dati di misura e i dati di parametro, in quanto, da elaborazioni diverse dei medesimi dati di immagine ? possibile determinare le misure dimensionali e il parametro a cui si riferiscono con opportuni algoritmi di elaborazione. In particular, the measuring apparatus 1 comprises a measuring device 2, configured to detect measurement data 401, representative of dimensional measurements of the medium V, for example the thickness of a component, the diameter of a wheel. The measuring device 2 ? configured to detect parameter data 402, to identify the physical parameter to which the measurement data 401 refers. According to a preferred embodiment, the measuring device 2 comprises a first camera 21, configured to determine image data, which do they define the measurement data and the parameter data, since, from different processing of the same image data? It is possible to determine the dimensional measurements and the parameter to which they refer with suitable processing algorithms.
In una forma di realizzazione, il dispositivo di misurazione comprende una seconda telecamera 22 e/o una terza telecamera 23. Ciascuna di detta prima, seconda e terza telecamera 21, 22, 23 possono essere telecamere RGB, 2D, 3D. Ciascuna di detta prima, seconda e terza telecamera 21, 22, 23 rileva rispettivi dati di immagine, includenti i corrispondenti dati di misura 401 e i dati di parametro 402. In one embodiment, the measuring device comprises a second camera 22 and/or a third camera 23. Each of said first, second and third cameras 21, 22, 23 can be RGB, 2D, 3D cameras. Each of said first, second and third cameras 21, 22, 23 detects respective image data, including the corresponding measurement data 401 and the parameter data 402.
L?apparato di misurazione 1 comprende un dispositivo di movimentazione 3, il quale ? configurato per consentire uno spostamento del dispositivo di misurazione 2 attorno al mezzo V. The measuring apparatus 1 comprises a movement device 3, which ? configured to allow a displacement of the measuring device 2 around the medium V.
Secondo un aspetto della presente descrizione, sono indicate tra forme di realizzazione del dispositivo di movimentazione 3, che possono essere implementate in diverse modalit? e che corrispondono ad esigenze di ispezione tra loro differenti. According to one aspect of the present description, there are indicated among embodiments of the handling device 3, which can be implemented in different ways? and which correspond to different inspection needs.
Secondo una prima forma di realizzazione, preferibilmente utilizzata per ispezionare mezzi V che sono mobili e facilmente movimentabili, il dispositivo di movimentazione 3 comprende una prima colonna 31, una seconda colonna 32, una traversa 33 e un basamento 34. Il mezzo V ? sostenuto sul basamento 34, che comprende, ad esempio, una pedana. La prima telecamera 21 ? associata (vincolata) alla prima colonna 31. La seconda telecamera 22 ? associata (vincolata) alla seconda colonna 32a. La terza telecamera 23 ? associata (vincolata) alla traversa 33. According to a first embodiment, preferably used to inspect means V which are movable and easily movable, the handling device 3 comprises a first column 31, a second column 32, a cross member 33 and a base 34. The means V ? supported on the base 34, which comprises, for example, a platform. The first camera 21 ? associated (constrained) to the first column 31. The second video camera 22 ? associated (constrained) to the second column 32a. The third camera 23 ? associated (constrained) to the crossbar 33.
La prima, la seconda colonna 31, 32 e la traversa 33 sono scorrevoli lungo guide disposte sul basamento 34, in modo da spostarsi lungo una prima direzione. La traversa 33 ? mobile verticalmente rispetto alla prima e alla seconda colonna 31, 32 in modo da avvicinare e allontanare la terza telecamera 23 dal mezzo V. The first and second columns 31, 32 and the cross member 33 slide along guides arranged on the base 34, so as to move along a first direction. Traverse 33? movable vertically with respect to the first and second columns 31, 32 so as to bring the third video camera 23 closer to and further away from the middle V.
La prima telecamera 21 ? mobile verticalmente lungo la prima colonna 31. La seconda telecamera 22 ? mobile verticalmente lungo la seconda colonna 32. La terza telecamera ? mobile lungo la traversa in una seconda direzione perpendicolare alla prima colonna e alla prima direzione. The first camera 21 ? vertically movable along the first column 31. The second camera 22 ? mobile vertically along the second column 32. The third camera? movable along the cross member in a second direction perpendicular to the first column and the first direction.
In questo modo, ogni parte del mezzo V potr? essere ispezionato. In this way, every part of the medium V will be able to be inspected.
In una forma di realizzazione, il basamento 34 include una o pi? telecamere aggiuntive, se necessario infrarosse, per rilevare dati dal pianale inferiore del mezzo V. In one embodiment, the crankcase 34 includes one or more additional cameras, infrared if necessary, to detect data from the lower floor of the V vehicle.
Secondo una seconda forma di realizzazione dell?apparato di misurazione, il dispositivo di movimentazione 3 comprende una pedana mobile, che include uno o pi? elementi volventi di movimentazione 35. Ci? consente all?apparato di misurazione 1 di spostarsi nello spazio operativo per avvicinarsi a mezzi V che sono fissi o parecchio pesanti e quindi di difficile movimentazione. Nulla osta all?implementazione degli elementi volventi 35 nel basamento 34 illustrato nella prima forma di realizzazione. According to a second embodiment of the measuring apparatus, the handling device 3 comprises a mobile platform, which includes one or more? rolling elements of handling 35. Ci? it allows the measuring apparatus 1 to move in the operating space to approach means V which are fixed or quite heavy and therefore difficult to move. Nothing prevents the implementation of the rolling elements 35 in the base 34 shown in the first embodiment.
In questo esempio, il dispositivo di movimentazione 3 comprende un braccio robotico 36, includente uno o pi? snodi e uno o pi? segmenti, tra loro connessi per mezzo degli snodi. In this example, the handling device 3 comprises a robotic arm 36, including one or more joints and one or more? segments, connected to each other by means of joints.
La prima telecamera 21 ? vincolata ad una prima estremit? del braccio robotico 36 mentre la seconda estremit? del braccio robotico ? connessa ad una colonna che si eleva dalla pedana mobile 35. The first camera 21 ? bound to a first end? of the robotic arm 36 while the second extremity? of the robotic arm ? connected to a column that rises from the mobile platform 35.
I gradi di libert? del braccio robotico 35 consentono di ispezionare sostanzialmente qualsiasi parte del mezzo V. The degrees of freedom? of the robotic arm 35 allow to inspect substantially any part of the medium V.
Infine, secondo una terza forma di realizzazione, il dispositivo di movimentazione 1 comprende un drone 37, dotato di una o pi? ventole che gli consentono una totale libert? di aggiramento del mezzo V e, quindi, una precisione nella rilevazione dei dati di misura 401 e di localizzazione 402 molto spinta. Finally, according to a third embodiment, the handling device 1 comprises a drone 37, equipped with one or more? fans that allow him total freedom? of circumvention of the medium V and, therefore, a very high precision in the detection of the measurement data 401 and localization 402.
Secondo una forma di realizzazione, il sistema 100 comprende una unit? di controllo 4. L?unit? di controllo 4 ? programmata per elaborare i dati di misura 401 e i dati di parametro 402. According to one embodiment, the system 100 comprises a unit? control 4. The unit? check 4 ? programmed to process measurement data 401 and parameter data 402.
L?unit? di controllo 4, secondo una forma di realizzazione, pu? essere dislocata nell?apparato di misurazione interamente, mentre, secondo una ulteriore forma di realizzazione, pu? essere suddivisa in diverse unit?, dislocate in posti diversi e tra loro comunicanti. The unit of control 4, according to one embodiment, pu? be dislocated in the measuring apparatus entirely, while, according to a further embodiment, it can? be divided into different units, located in different places and communicating with each other.
In particolare, secondo una forma di realizzazione preferita, l?unit? di controllo 4 comprende una unit? di trasmissione 41. Inoltre, l?unit? di controllo 4 comprende una unit? di elaborazione 42. Preferibilmente, il sistema 100 comprende un server remoto 7, ad esempio un server cloud dotato di capacit? di processamento e di capacit? di memoria. In particular, according to a preferred embodiment, the unit? control 4 includes a unit? of transmission 41. Furthermore, the unit? control 4 includes a unit? of processing 42. Preferably, the system 100 comprises a remote server 7, for example a cloud server equipped with capacity? processing and capacity? of memory.
In una forma di realizzazione, l?unit? di trasmissione 41 e l?unit? di elaborazione 42 sono dislocate entrambe nell?apparato di misurazione 1. L?unit? di trasmissione 41 ? configurata per trasmettere i dati di misura 401 e/o i dati di parametro 402. In one embodiment, the unit? of transmission 41 and the unit? processor 42 are both located in the measuring apparatus 1. The unit? of transmission 41 ? configured to transmit measurement data 401 and/or parameter data 402.
Invece, in altre forme di realizzazione, l?unit? di trasmissione 41 ? dislocata nell?apparato di misurazione 1 mentre l?unit? di elaborazione 42 ? definita da un processore dedicato nel server remoto 7. In tale forma di realizzazione, l?unit? di trasmissione 41 ? programmata per inviare i dati di misura 401 e i dati di parametro 402 all?unit? di elaborazione 42. Instead, in other embodiments, the unit? of transmission 41 ? located in the measuring apparatus 1 while the unit? processing 42 ? defined by a dedicated processor in the remote server 7. In this embodiment, the unit? of transmission 41 ? programmed to send the measurement data 401 and the parameter data 402 to the unit? processing 42.
In una forma di realizzazione, il sistema 100 comprende una memoria 6. La memoria 6 ? preferibilmente dislocata nel server remoto 7. Tuttavia, ? possibile anche prevedere la memoria 6 direttamente sull?apparato di misura 1 (memoria locale). In one embodiment, the system 100 comprises a memory 6. The memory 6 ? preferably located on remote server 7. However, ? it is also possible to provide the memory 6 directly on the measuring device 1 (local memory).
In una forma di realizzazione, l?unit? di trasmissione 41 ? configurata per inviare i dati di misura 401 e/o i dati di parametro 402 alla memoria 6 per mantenere uno storico delle misurazioni nel tempo. In one embodiment, the unit? of transmission 41 ? configured to send measurement data 401 and/or parameter data 402 to memory 6 to maintain a history of measurements over time.
In una forma di realizzazione, l?unit? di controllo 4 ? programmata per identificare, per ciascuno di detti dati di parametro, un corrispondente parametro (di controllo) 403. Il parametro di controllo 403 ? un parametro fisico che si riferisce al mezzo industriale, come ad esempio lunghezza della catena, diametro delle ruote. In una forma di realizzazione, l?unit? di controllo 4 ? programmata per identificare, per ciascuno di detti dati di parametro 402, un corrispondente valore dimensionale misurato, sulla base del dato di misura 401 associato al dato di parametro 402. In sostanza, l?unit? di controllo 4 determina, ad esempio, il valore misurato della deformazione della catena. In one embodiment, the unit? check 4 ? programmed to identify, for each of said parameter data, a corresponding (control) parameter 403. The control parameter 403 ? a physical parameter that refers to the industrial vehicle, such as chain length, wheel diameter. In one embodiment, the unit? check 4 ? programmed to identify, for each of said parameter data 402, a corresponding measured dimensional value, on the basis of the measurement data 401 associated with the parameter data 402. control 4 determines, for example, the measured value of the chain deformation.
In una forma di realizzazione, l?unit? di controllo 4 ? programmata per recuperare valori di manutenzione limite 404, ciascuno associato ad un corrispondente parametro (di controllo) 403. Il valore di manutenzione limite 404 rappresenta un valore limite oltre il quale ? necessario prevedere la manutenzione dell?organo meccanico al quale il parametro fa riferimento. In altre parole, il valore di manutenzione limite 404 per una catena potrebbe essere la deformazione massima ammissibile, che fa riferimento al parametro deformazione della catena. In one embodiment, the unit? check 4 ? programmed to retrieve limit maintenance values 404, each associated with a corresponding (control) parameter 403. Limit maintenance value 404 represents a limit value beyond which ? it is necessary to foresee the maintenance of the mechanical part to which the parameter refers. In other words, the limit maintenance value 404 for a chain could be the maximum allowable deformation, which refers to the chain deformation parameter.
L?unit? di controllo 4 ? programmata per confrontare, per ciascun parametro di controllo 403, il valore dimensionale misurato con il valore di manutenzione limite 404. Sulla base di detto confronto, l?unit? di controllo 4 ? programmata per emettere una diagnosi 405 dell?organo meccanico corrispondente al ciascun parametro di controllo 403. The unit check 4 ? programmed to compare, for each control parameter 403, the measured dimensional value with the limit maintenance value 404. On the basis of said comparison, the unit? check 4 ? programmed to issue a diagnosis 405 of the mechanical member corresponding to each control parameter 403.
In una forma di realizzazione, il sistema 100 comprende una interfaccia utente 5. L?interfaccia utente comprende un display 51. L?interfaccia utente 5 ? connessa all?unit? di controllo 4 (all?unit? di trasmissione 41 e/o all?unit? di elaborazione 42). In one embodiment, the system 100 comprises a user interface 5. The user interface comprises a display 51. The user interface 5 ? connected to the unit? of control 4 (to the transmission unit 41 and/or to the processing unit 42).
L?interfaccia utente 5 ? connessa all?unit? di controllo 4 per ricevere la diagnosi 405 e mostrarla sul display 51. The user interface 5 ? connected to the unit? control 4 to receive diagnosis 405 and show it on display 51.
In una forma di realizzazione, l?unit? di controllo 4 ? programmata per mostrare sul display 51 dell?interfaccia utente anche lo storico delle misurazioni, dalle quali ? possibile determinare un andamento del parametro di controllo 403 nel tempo. Sulla base di detto andamento, l?utente pu? programmare un intervento di manutenzione preventivo. In altre forme di realizzazione, ? previsto che l?unit? di controllo 4 sia programmata per programmare un intervento di manutenzione preventivo, sulla base di ciascuno storico delle misure del parametro di controllo 403 e del corrispondente valore di manutenzione ammissibile 404. In one embodiment, the unit? check 4 ? programmed to also show the history of the measurements on display 51 of the user interface, from which ? It is possible to determine a trend of the control parameter 403 over time. Based on this trend, the user can? schedule a preventive maintenance intervention. In other embodiments, ? expected that the? unit? of control 4 is programmed to program a preventive maintenance intervention, on the basis of each history of the measurements of the control parameter 403 and the corresponding admissible maintenance value 404.
L?interfaccia utente 5 comprende uno o pi? comandi di selezione 52. Detti uno o pi? comandi di selezione consentono di eseguire uno o pi? delle seguenti attivit? manuali da parte di un utente manutentore: Does the user interface 5 comprise one or more? selection commands 52. Said one or more? selection commands allow you to execute one or more? of the following activities? manuals by a maintenance user:
- confermare la diagnosi 405 ricevuta; - confirm the diagnosis 405 received;
- rifiutare la diagnosi 405 per errori individuati commessi dall?unit? di controllo, ad esempio nella determinazione del parametro di controllo 403 e/o nella determinazione del valore dimensionale; - to refuse the diagnosis 405 for identified errors committed by the unit? of control, for example in the determination of the control parameter 403 and/or in the determination of the dimensional value;
- impostare un numero di ore di lavoro utile rimanenti con riferimento all?organo meccanico, sulla base della diagnosi 405 ricevuta. Detto numero di ore di lavoro utile sono salvati nella memoria 6. L?unit? di controllo 4? programmata per avvisare l?utente quando le ore di lavoro superano il numero di ora di lavoro utili rimanenti; - set a number of remaining working hours with reference to the mechanical part, on the basis of the diagnosis 405 received. Said number of hours of useful work are saved in memory 6. The unit? of control 4? programmed to warn the user when the working hours exceed the number of working hours remaining;
- programmare direttamente un intervento manutentivo sul mezzo industriale; - directly plan a maintenance intervention on the industrial vehicle;
- confermare la programmazione dell?intervento di manutenzione preventiva. - confirm the programming of the preventive maintenance intervention.
Secondo una forma di realizzazione, l?interfaccia utente 5 potrebbe essere dislocata nel server remoto 7, sull?apparato di misurazione 1 o su un terminale remoto rispetto al server 7 e all?apparato 1, ad esempio un computer di supervisione, un tablet o uno smartphone. According to an embodiment, the user interface 5 could be located in the remote server 7, on the measuring apparatus 1 or on a remote terminal with respect to the server 7 and the apparatus 1, for example a supervision computer, a tablet or a smartphone.
Secondo un esempio riportato a puro titolo esemplificativo, il sistema 100 consente di controllare le catene in un mezzo industriale, ad esempio un carrello elevatore o un cestello sollevatore. According to an example given purely by way of example, the system 100 allows to control the chains in an industrial vehicle, for example a lift truck or a lifting basket.
Il controllo periodico delle catene verte sulla identificazione di tre parametri di controllo: The periodic control of the chains focuses on the identification of three control parameters:
- presenza di ruggine sulle catene, provocata da una lubrificazione non corretta o insufficiente; - presence of rust on the chains, caused by incorrect or insufficient lubrication;
- sporgenza dei perni, generata anche quest'ultima da insufficiente o non corretta lubrificazione; - protrusion of the pins, also caused by insufficient or incorrect lubrication;
- usura delle catene e presenza di maglie crepate, le quali, a meno che non - wear of the chains and presence of cracked links, which, unless
sia il risultato di una rottura improvvisa dovuta a errore dell'operatore, carico d'urto o sovraccarico, ? normalmente un processo graduale in cui la catena si allunga mentre si consuma. is the result of sudden failure due to operator error, shock loading or overload, ? normally a gradual process where the chain stretches as it wears.
Claims (12)
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