IT202000021808A1 - Procedimento di controllo per eseguire una funzione flottante di un braccio, sistemi di controllo corrispondenti e macchine operatrici comprendenti tali sistemi di controllo - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "Procedimento di controllo per eseguire una funzione flottante di un braccio, sistemi di controllo corrispondenti e macchine operatrici comprendenti tali sistemi di controllo".

DESCRIZIONE

Settore tecnico

La presente invenzione si riferisce in generale a una macchina operatrice, come ad esempio una pala gommata compatta, e in particolare a un procedimento di controllo per l'esecuzione di una funzione flottante di un braccio, a un corrispondente sistema di controllo e a una macchina operatrice che comprende tale sistema di controllo.

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Le macchine operatrici motorizzate sono ben note per l'uso nella movimentazione dei materiali che trasportano un attrezzo (ad esempio, una benna) e hanno un braccio di sollevamento ad azionamento idraulico per lo spostamento dell'attrezzo. Esempi di tali macchine sono i trattori e le pale caricatrici.

Una pala caricatrice ? una macchina per l?industria pesante impiegata nel settore delle costruzioni per spostare sul terreno o caricare materiali come asfalto, detriti di demolizione, terra, neve, foraggio, ghiaia, tronchi, materie prime, materiali riciclati, pietre, sabbia, cippato, ecc. in o su un altro tipo di macchina (come un autoribaltabile, un nastro trasportatore, una tramoggia, una carrozza ferroviaria). Esistono molti tipi di pale caricatrici, le quali, a seconda del modello e della applicazione, sono chiamate con vari nomi, tra cui caricatori, caricatori frontali, pala meccanica, palatrice, pala gommata. In particolare, le pale caricatrici compatte sono veicoli compatti che possiedono ruote gommate e portano un attrezzo di lavoro, quale una benna, unito ad un braccio di sollevamento, azionato per via idraulica.

Facendo riferimento alla figura 1, viene mostrata una macchina operatrice 1, come una pala gommata compatta. Tuttavia, l'invenzione non si limita a questo tipo di macchina operatrice, ma ? applicabile a qualsiasi altro tipo di macchina operatrice.

Una pala caricatrice gommata compatta include un attrezzo 2 collegato ad un telaio 3 della macchina operatrice per il suo movimento rispetto ad esso. Come mostrato, un braccio 5 ? collegato in modo girevole ad una estremit? su lati opposti del telaio 3. L?attrezzo 2 ? collegato in modo girevole all?estremit? opposta del braccio per un movimento di inclinazione rispetto al telaio 3 intorno ad un asse generalmente orizzontale. Le caratteristiche sopradescritte non formano parte sostanziale della presente invenzione e sono in generale ben note nella tecnica. Un attrezzo pu? essere sostituito da un altro attrezzo o accessorio nell?attivit?.

Di solito, il movimento del braccio 5 e dell?attrezzo 2 ? controllato dall?operatore attraverso un joystick 7 disposto in una cabina per operatore o cabina 9 della macchina operatrice 1.

Come si vede in figura 2, che mostra uno schema di controllo della macchina operatrice 1, il braccio 3 e l?attrezzo 2 sono azionati da un circuito di controllo idraulico 10 comprendente un primo ed un secondo attuatore idraulico 12, 14 che sono controllati da una unit? di controllo elettronica 16 attraverso rispettive elettrovalvole 18, 20 secondo la posizione del joystick 7 controllato dall?operatore.

Ad esempio, ciascun attuatore idraulico comprende almeno un cilindro idraulico operativamente collegato rispettivamente al braccio ed all?attrezzo, che impiega la potenza idraulica di un fluido di lavoro per facilitare le operazioni meccaniche, il fluido di lavoro essendo controllato per mezzo di elettrovalvole direzionali 18, 20. Poich? ? quasi impossibile comprimere i liquidi, un attuatore idraulico pu? esercitare una grande forza. La velocit? di attuazione del braccio e dell?attrezzo ? controllata dal grado di apertura della rispettiva elettrovalvola direzionale 18, 20 (ad esempio a centri aperti) per mezzo di una sua corrente di pilotaggio in funzione della posizione del joystick.

La portata idraulica del fluido di lavoro richiesta per azionare il braccio e l?attrezzo ? prodotta da una pompa idraulica P collegata ad un serbatoio di fluido T ed azionata da un motore a combustione interna o da un motore elettrico M (di seguito semplicemente indicato come motore) della macchina, ad esempio attraverso una connessione meccanica. Lo stesso motore ? anche usato per azionare le ruote come un mezzo di propulsione della macchina operatrice.

La figura 3 mostra un joystick esemplificativo di una macchina operatrice. Un movimento del joystick in una associata area di controllo bidimensionale A secondo una prima direzione y provoca l?azionamento del braccio e un movimento del joystick, in detta area di controllo A, secondo una seconda direzione x provoca l?azionamento dell?attrezzo. L?intersezione di dette direzioni x e y ? definita come origine O dell?area di controllo A, e corrisponde alla posizione neutra del joystick.

Una regione neutra N attorno alla posizione neutra del joystick ? una regione in cui il braccio e l?attrezzo non sono azionati. Una regione che circonda esternamente la regione neutra ? definita una regione di pilotaggio e indicata con D in questa figura.

Ad esempio, secondo l?orientamento illustrato in figura 3, in una forma di realizzazione in cui l?attrezzo ? una benna, quando il joystick viene spostato verso l?alto dall?origine O dell?area di controllo A secondo la direzione y, il braccio viene abbassato rispetto a terra e quando il joystick viene spostato verso il basso dall?origine O in base alla direzione y, il braccio viene sollevato verso terra. Inoltre, quando il joystick viene spostato a destra dall?origine O in base alla direzione x, l?attrezzo ? inclinato verso una posizione di scarico, e quando il joystick viene spostato a sinistra dall?origine O in base alla direzione x, l?attrezzo ? inclinato verso una posizione di scavo e oltre.

? consentita una combinazione di movimento in entrambe le direzioni x e y del joystick per muovere contemporaneamente il braccio e l?attrezzo.

Nelle macchine operatrici conosciute, quando l'operatore attiva una funzione flottante del braccio, tale funzione collega le camere dei cilindri del braccio al serbatoio del fluido e scarica la pressione della pompa, in modo che il braccio venga abbassato in base alla forza di gravit?.

In una prima funzione flottante secondo l?arte nota, l'attrezzo viene abbassato in una posizione di messa a terra predeterminata, ad esempio mediante un controllo automatico dell'abbassamento, e poi viene attivato il flottare del braccio. La posizione di messa a terra ? la posizione in cui un attrezzo accoppiato al braccio tocca il suolo. In questo modo, l'urto quando l'attrezzo viene portato a contatto con il terreno pu? essere limitato. Svantaggiosamente, in tale funzione flottante secondo l?arte nota:

- se la vera posizione di contatto con il suolo, cio? la posizione in cui l'attrezzo tocca il suolo, ? precedente alla posizione di messa a terra prevista, il braccio subir? un urto a causa dell'abbassamento del braccio;

- se la posizione di contatto reale ? successiva alla posizione di messa a terra, ci sarebbe anche uno urto perch? la funzione flottante si attiva quando la benna non ? vicina al suolo e cadr? gi? a causa della gravit? in modo incontrollato.

Sintesi dell'invenzione

Lo scopo della presente invenzione ? quello di fornire una soluzione che eviti gli inconvenienti della tecnica nota.

In particolare, uno degli obiettivi della presente invenzione ? quello di ridurre il possibile urto a cui il braccio pu? essere sottoposto durante l'esecuzione della funzione flottante del braccio.

Secondo l'invenzione, questo obiettivo ? raggiunto con un procedimento di controllo per l'esecuzione di una funzione flottante del braccio in una macchina operatrice alimentata da un motore, avente le caratteristiche rivendicate nella rivendicazione 1.

Forme di realizzazione preferite sono definite nelle rivendicazioni dipendenti, il cui contenuto ? da considerarsi parte integrante della presente descrizione. Le caratteristiche delle rivendicazioni dipendenti possono essere combinate con le caratteristiche delle rivendicazioni indipendenti, a seconda dei casi, e in combinazioni diverse da quelle esplicitamente indicate nelle rivendicazioni.

Ulteriori oggetti dell'invenzione sono i sistemi di controllo per una macchina operatrice alimentata da un motore, cos? come macchine operatrici, cos? come rivendicate.

In sintesi, rispetto a quanto fatto dalla funzione flottante dell?arte nota, il flottare del braccio viene attivato quando la benna ? a contatto con il suolo, quindi, quando l'operatore attiva la funzione flottante in una posizione pi? alta del braccio (rispetto ad una posizione di messa a terra) il sistema di controllo aziona correttamente le levette (?spools?) di abbassamento per controllare il braccio in modo da non abbassarlo per il solo effetto della gravit?.

In altre parole, con questa strategia di controllo, la posizione di messa a terra ? sempre la posizione di contatto reale (tra l'attrezzo accoppiato al braccio e il suolo) e non vi ? alcuno urto perch? il braccio viene sempre decelerato prima di raggiungere la posizione di messa a terra e il flottare viene attivato solo quando l'attrezzo accoppiato al braccio ? realmente a terra.

Breve descrizione dei disegni

Ulteriori caratteristiche funzionali e strutturali e vantaggi della presente invenzione sono illustrati nella descrizione dettagliata che segue, fornita a titolo puramente esemplificativo e non limitativo, con riferimento ai disegni allegati, in cui:

- la figura 1 mostra una macchina operatrice esemplificativa dell?arte nota, in particolare una pala gommata compatta;

- la figura 2 mostra un diagramma di controllo di una macchina operatrice dell?arte nota;

- la figura 3 mostra un joystick esemplificativo di una macchina operatrice;

- la figura 4 mostra uno schema di controllo di una macchina operatrice secondo l'invenzione; e

- la figura 5 mostra un percorso di corsa esemplificativo di un braccio.

Descrizione dettagliata

Nella seguente descrizione, salvo definizioni diverse, tutti i termini (inclusi i termini tecnici e scientifici) devono essere interpretati come ? proprio nel settore. Sar? anche chiaro che i termini di utilizzo comune devono essere anch?essi interpretati come ? proprio nel settore di pertinenza e non in modo idealizzato o eccessivamente formalistico a meno che non sia espressamente cos? definito nel prosieguo. Tutti i termini di orientamento, come superiore e inferiore, sono impiegati con riferimento alle figure e non devono essere interpretati in senso limitativo dell?invenzione.

Qui di seguito, viene descritta una forma di realizzazione preferita di un procedimento di controllo per l'esecuzione di una funzione flottante di un braccio in una macchina operatrice alimentata da un motore. Si fa riferimento allo schema di controllo della figura 4, dove l'unit? di controllo elettronica 16 ? configurata per implementare il procedimento di controllo dell'invenzione.

Come illustrato sopra e con ulteriore riferimento alla figura 3, durante il normale funzionamento, l'azionamento del braccio pu? avvenire per mezzo di un joystick controllato da un operatore. Un movimento del joystick nell'area di controllo prestabilita secondo un asse y preimpostato provoca l'azionamento del braccio per mezzo di mezzi di azionamento idraulico.

I mezzi di azionamento idraulico comprendono un cilindro idraulico collegato operativamente al braccio e un'elettrovalvola direzionale il cui grado di apertura ? atto a controllare il flusso di un fluido di lavoro ad almeno un cilindro idraulico.

L'azionamento del braccio ? controllato dal grado di apertura dell'elettrovalvola direzionale mediante una corrente di pilotaggio.

Durante il normale funzionamento, la corrente di pilotaggio pu? essere determinata in funzione di un componente della posizione del joystick lungo detto asse y preimpostato nell'area di controllo.

Tuttavia, secondo la presente invenzione, il procedimento di controllo comprende i passi di:

- determinare che un comando di attivazione di funzione flottante 30 ? stato immesso dall'operatore;

- quando si determina che il comando di attivazione della funzione flottante ? stato immesso dall'operatore:

a) acquisire un segnale o dati indicativi della posizione attuale del braccio lungo un percorso di corsa P del braccio nel tempo, in cui il percorso di corsa comprende una prima sezione tra una posizione di estensione completa A del braccio e una posizione di decelerazione B, una seconda sezione tra la posizione di decelerazione B e una posizione di messa a terra C, e una terza sezione tra la posizione di messa a terra e una posizione di retrazione completa D;

b) spostare il braccio dalla posizione attuale, determinata in base al segnale o ai dati indicativi della posizione del braccio, alla posizione di completa retrazione, in cui:

I) quando il braccio si trova nella prima sezione, spostare il braccio secondo una prima velocit? di azionamento del braccio mediante un primo valore di corrente di pilotaggio;

II) quando il braccio ? nella seconda sezione, spostare il braccio secondo una seconda velocit? di azionamento del braccio, inferiore a detta prima velocit? di azionamento del braccio, mediante un secondo valore di corrente di pilotaggio; III) quando il braccio ? nella terza sezione, spostare il braccio secondo la forza di gravit?, con una velocit? di azionamento del braccio pari a zero per mezzo di un terzo valore di corrente di pilotaggio.

Il terzo valore della corrente di pilotaggio ? un valore atto a controllare l?elettrovalvola direzionale, in modo che l?elettrovalvola direzionale sia spostata internamente in una posizione che collega le camere dei cilindri del braccio ad un serbatoio del fluido di lavoro. Di solito, il terzo valore della corrente di pilotaggio pu? essere superiore al primo valore della corrente di pilotaggio e al secondo valore della corrente di pilotaggio, in modo da spostare internamente l'elettrovalvola direzionale nella sua posizione flottante.

La posizione di decelerazione B pu? essere scelta in modo che sia il pi? possibile vicina alla posizione di messa a terra C, ma senza alcun contatto tra l?attrezzo e il suolo. Opzionalmente, la posizione di decelerazione B pu? essere impostata dall'operatore in cabina.

Per determinare la posizione di messa a terra C, il procedimento di controllo pu? comprendere i passi di:

a) sulla base del segnale o dei dati indicativi della posizione del braccio, determinare se il braccio si trova nella seconda sezione del percorso di corsa del braccio;

b) sulla base del segnale o dei dati indicativi della posizione del braccio, determinare una prima posizione del braccio lungo la seconda sezione del percorso di corsa del braccio in un primo istante di tempo;

c) in base al segnale o ai dati indicativi della posizione del braccio, rilevare una seconda posizione del braccio lungo la seconda sezione di percorso del braccio in un secondo istante di tempo, successivo rispetto a tale primo istante di tempo;

d) determinare una differenza di posizione del braccio tra la seconda posizione e la prima posizione del braccio;

e) se la differenza di posizione del braccio determinata ? inferiore ad una soglia di differenza di posizione del braccio predeterminata, allora il braccio si trova nella posizione di messa a terra C.

La figura 6 mostra un percorso di corsa esemplificativo del braccio.

In una forma di realizzazione preferita, il procedimento di controllo pu? comprendere anche la fase di acquisire un segnale o dati indicativi della modalit? operativa della macchina operatrice nel tempo. La modalit? operativa pu? anche essere chiamata modalit? di aggressivit? del braccio. Il valore della prima velocit? di azionamento e/o della seconda velocit? di azionamento e/o di eventuali velocit? di azionamento supplementari (quando presenti) pu? essere determinato in base alla modalit? operativa indicata da tale segnale o dati indicativi della modalit? operativa della macchina operatrice.

Ad esempio, la macchina operatrice pu? avere una pluralit? di modalit? operative, selezionabili dall'operatore. La spiegazione che segue si riferisce ad un caso esemplificativo di tre diverse modalit? operative. In una prima modalit? operativa, ad esempio modalit? a bassa aggressivit?, una corsa del joystick da una prima posizione operativa ad una seconda posizione operativa lungo detto asse y preimpostato determina una variazione della corrente di pilotaggio secondo una prima velocit? crescente o decrescente nel tempo. In una seconda modalit? operativa, ad es. modalit? di media aggressivit?, una corsa del joystick dalla prima posizione operativa alla seconda posizione operativa lungo detto asse y preimpostato determina una variazione della corrente di pilotaggio secondo una seconda velocit? crescente o decrescente nel tempo, superiore alla prima velocit? crescente o decrescente. In una terza modalit? operativa, ad es. modalit? ad alta aggressivit?, la corsa del joystick dalla prima posizione operativa alla seconda posizione operativa lungo detto asse di preselezione y determina una variazione della corrente di pilotaggio secondo una terza velocit? crescente o decrescente nel tempo, superiore alla prima e alla seconda velocit? crescente o decrescente.

In un'ulteriore forma di realizzazione preferita, il passo di acquisire un segnale o dati indicativi della posizione corrente del braccio lungo un percorso di corsa del braccio nel tempo pu? includere:

- acquisire il segnale o i dati indicativi della posizione corrente del braccio per mezzo di un sensore di rilevamento di angolo; oppure

- acquisire il segnale o i dati indicativi della posizione attuale del braccio mediante un sensore lineare accoppiato ad un cilindro del braccio; oppure

- acquisire il segnale o i dati indicativi della posizione attuale del braccio tramite un sensore di pressione accoppiato ad una camera inferiore di un cilindro del braccio.

Le tre soluzioni possibili di cui sopra sono ciascuna un mezzo sensore di posizione del braccio, ad esempio, un sensore di posizione del braccio 32.

In un'altra forma di realizzazione preferita, il procedimento di controllo pu? comprendere anche la fase di acquisire un segnale o dati indicativi della velocit? di rotazione del motore della macchina operatrice. Il valore della prima velocit? di azionamento e/o della seconda velocit? di azionamento e/o di eventuali velocit? di azionamento aggiuntive (quando presenti) pu? essere determinato sulla base della velocit? di rotazione indicata da tale segnale o dati indicativi della velocit? di rotazione del motore della macchina operatrice.

La presente invenzione si riferisce anche ad un sistema di controllo per una macchina operatrice, comprendente:

- primi mezzi di ingresso atti a ricevere almeno un segnale o dati indicativi della posizione del braccio lungo un percorso di corsa del braccio;

- secondi mezzi di ingresso atti a ricevere un comando di attivazione di funzione flottante predeterminato immesso dall'operatore mediante un mezzo di immissione di comando;

- primi mezzi di uscita atti ad emettere almeno un segnale indicativo della corrente di pilotaggio destinata a controllare un grado di apertura di un'elettrovalvola direzionale di un mezzo di azionamento idraulico di detto braccio.

Il sistema di controllo ? predisposto per effettuare un procedimento di controllo secondo qualsiasi forma di realizzazione sopra descritta.

Inoltre, quando il procedimento di controllo comprende la fase di acquisire un segnale o dati indicativi della modalit? operativa della macchina operatrice nel tempo, il sistema di controllo comprende un terzo mezzo di ingresso atto a ricevere un segnale o dati indicativi della modalit? operativa della macchina operatrice nel tempo. Inoltre, in aggiunta o in alternativa, quando il procedimento di controllo comprende la fase di acquisire un segnale o dati indicativi della velocit? di rotazione del motore della macchina operatrice, il sistema di controllo comprende un ulteriore mezzo di ingresso atto a ricevere un segnale o dati indicativi della velocit? di rotazione del motore della macchina operatrice.

La presente invenzione riguarda anche una macchina operatrice, in particolare una pala gommata compatta, che comprende:

- motore per la propulsione della macchina operatrice;

- un braccio;

- un joystick comandato operativamente da un operatore per l'azionamento del braccio, il joystick essendo spostabile in un'area di controllo predeterminata secondo un asse y prestabilito per l'azionamento del braccio;

- mezzi di azionamento idraulico per l'azionamento del braccio, in cui i mezzi di azionamento idraulico comprendono almeno un cilindro idraulico collegato operativamente al braccio e un'elettrovalvola direzionale il cui grado di apertura ? atto a controllare il flusso di un fluido di lavoro all?almeno un cilindro idraulico, il cui grado di apertura di detta elettrovalvola direzionale ? controllato operativamente per mezzo di una corrente di pilotaggio della stessa;

- una pompa idraulica azionata dal motore della macchina operatrice per produrre la pressione idraulica del fluido di lavoro;

- primi mezzi sensori per rilevare la posizione del braccio lungo un percorso di corsa del braccio;

- un mezzo di immissione di comando predisposto per consentire all'operatore di immettere un comando di attivazione di funzione flottante;

- un sistema di controllo predisposto per eseguire un procedimento di controllo avente le caratteristiche sopra descritte.

In una forma di realizzazione preferita della macchina operatrice, il mezzo di immissione di comando pu? essere:

- un pulsante o un interruttore installato nel joystick; oppure

- un pulsante o un interruttore installato all'interno della cabina della macchina; oppure - un pulsante o un interruttore installato in un cruscotto della macchina operatrice.

In un'ulteriore forma di realizzazione preferita della macchina operatrice, i primi mezzi sensori possono essere:

- un sensore di rilevamento di angolo; oppure - un sensore lineare accoppiato ad un cilindro del braccio; o

- un sensore di pressione accoppiato ad una camera inferiore di un cilindro del braccio.

Le forme di realizzazione di esempio sono descritte in dettaglio sufficiente a consentire ad un esperto del settore di realizzare un sistema di controllo di una macchina operatrice predisposto per attuare il procedimento di controllo qui descritto. Naturalmente, fermo restando il principio dell?invenzione, le forme di realizzazione ed i particolari di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto ? stato descritto ed illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza per questo allontanarsi dall?ambito di protezione dell?invenzione definito dalle rivendicazioni allegate.

Claims (11)

RIVENDICAZIONI

1. Procedimento di controllo per l?esecuzione di una funzione flottante di un braccio in una macchina operatrice alimentata da un motore,

in cui l'azionamento del braccio avviene tramite mezzi di azionamento idraulico che includono almeno un cilindro idraulico collegato operativamente al braccio e un'elettrovalvola direzionale il cui grado di apertura ? atto a controllare il flusso di un fluido di lavoro verso l?almeno un cilindro idraulico;

una velocit? di azionamento del braccio ? controllata dal grado di apertura dell'elettrovalvola direzionale mediante una corrente di pilotaggio della stessa;

il procedimento di controllo comprendendo i passi di:

- determinare che un comando di attivazione di funzione flottante predeterminato ? stato immesso dall'operatore per mezzo di un mezzo di immissione di comando;

- quando si determina che il comando di attivazione di funzione flottante ? stato immesso dall'operatore:

a) acquisire, un segnale o dati indicativi della posizione attuale del braccio lungo un percorso di corsa del braccio nel tempo, in cui il percorso di corsa include una prima sezione tra una posizione di estensione completa del braccio e una posizione di decelerazione, una seconda sezione tra la posizione di decelerazione e una posizione di messa a terra, e una terza sezione tra la posizione di messa a terra e una posizione di retrazione completa;

b) spostare il braccio dalla posizione attuale, determinata in base al segnale o ai dati indicativi della posizione del braccio, alla posizione di completa retrazione, in cui:

I) quando il braccio si trova nella prima sezione, spostare il braccio secondo una prima velocit? di azionamento del braccio mediante un primo valore di corrente di pilotaggio;

II) quando il braccio ? nella seconda sezione, spostare il braccio secondo una seconda velocit? di azionamento del braccio, inferiore a detta prima velocit? di azionamento del braccio, mediante un secondo valore di corrente di pilotaggio;

III) quando il braccio ? nella terza sezione, muovere il braccio secondo la forza di gravit?, con una velocit? di azionamento del braccio nulla per mezzo di un terzo valore di corrente di pilotaggio.

2. Procedimento di controllo secondo la rivendicazione 1, comprendente anche il passo di:

- acquisire un segnale o dati indicativi della modalit? operativa della macchina operatrice nel tempo;

in cui almeno il valore della prima velocit? di azionamento e/o della seconda velocit? di azionamento ? determinato in base alla modalit? operativa indicata da tale segnale o dati indicativi della modalit? operativa della macchina operatrice.

3. Procedimento di controllo secondo le rivendicazioni 1 a 2, comprendente anche la fase di:

- acquisire un segnale o dati indicativi della velocit? di rotazione del motore della macchina operatrice;

in cui almeno il valore della prima velocit? di azionamento e/o della seconda velocit? di azionamento ? determinato in base alla velocit? di rotazione indicata da detto segnale o dati indicativi della velocit? di rotazione del motore della macchina operatrice.

4. Procedimento di controllo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 3, in cui la fase di acquisire, un segnale o dati indicativi della posizione corrente del braccio lungo un percorso di corsa del braccio nel tempo, include:

- acquisire il segnale o i dati indicativi della posizione corrente del braccio per mezzo di un sensore di rilevamento di angolo; oppure

- acquisire il segnale o i dati indicativi della posizione attuale del braccio mediante un sensore lineare accoppiato ad un cilindro del braccio; oppure

- acquisire il segnale o i dati indicativi della posizione attuale del braccio tramite un sensore di pressione accoppiato ad una camera inferiore di un cilindro del braccio.

5. Procedimento di controllo secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, comprendente le fasi di:

- in base al segnale o ai dati indicativi della posizione del braccio, determinare se il braccio si trova nella seconda sezione del percorso di corsa del braccio;

- sulla base del segnale o dei dati indicativi della posizione del braccio, determinare una prima posizione del braccio lungo la seconda sezione del percorso di corsa del braccio in un primo istante di tempo;

- in base al segnale o ai dati indicativi della posizione del braccio, rilevare una seconda posizione del braccio lungo il secondo tratto del percorso di corsa del braccio in un secondo istante di tempo, successivo rispetto a detto primo istante di tempo;

- determinare una differenza di posizione del braccio tra la seconda posizione e la prima posizione del braccio;

- se la differenza di posizione del braccio determinata ? inferiore ad una soglia di differenza di posizione del braccio predeterminata, allora determinare che il braccio ? nella posizione di messa a terra C.

6. Sistema di controllo per una macchina operatrice, comprendente:

- primi mezzi di ingresso atti a ricevere almeno un segnale o dati indicativi della posizione del braccio lungo un percorso di corsa del braccio;

- secondi mezzi di ingresso atti a ricevere un comando di attivazione di funzione flottante predeterminato immesso dall'operatore mediante un mezzo di ingresso di comando;

- primi mezzi di uscita atti ad emettere almeno un segnale indicativo della corrente di pilotaggio destinata a controllare un grado di apertura di un'elettrovalvola direzionale di un mezzo di azionamento idraulico di detto braccio;

il sistema di controllo essendo predisposto per effettuare un procedimento di controllo secondo la rivendicazione 1 o 5.

7. Sistema di controllo secondo la rivendicazione 6, comprendente un terzo mezzo di ingresso, atto a ricevere un segnale o dati indicativi della modalit? operativa della macchina operatrice nel tempo;

il sistema di controllo essendo predisposto per eseguire un procedimento di controllo secondo la rivendicazione 2.

8. Sistema di controllo secondo la rivendicazione 6 o 7, comprendente un ulteriore mezzo di ingresso atto a ricevere un segnale o dati indicativi della velocit? di rotazione del motore della macchina operatrice;

il sistema di controllo essendo predisposto per eseguire un procedimento di controllo secondo la rivendicazione 3.

9. Macchina operatrice, in particolare pala gommata compatta, comprendente

- motore per la propulsione della macchina operatrice;

- un braccio;

- un joystick comandato operativamente da un operatore per l'azionamento del braccio, il joystick essendo spostabile in un'area di controllo prestabilita secondo un asse prestabilito per l'azionamento del braccio;

- mezzi di azionamento idraulico per l'azionamento del braccio, in cui i mezzi di azionamento idraulico includono almeno un cilindro idraulico collegato operativamente al braccio e un'elettrovalvola direzionale il cui grado di apertura ? atto a controllare il flusso di un fluido di lavoro all?almeno un cilindro idraulico, il cui grado di apertura di detta elettrovalvola direzionale ? controllato operativamente per mezzo di una corrente di pilotaggio della stessa;

- una pompa idraulica azionata dal motore della macchina operatrice per produrre la pressione idraulica del fluido di lavoro;

- primi mezzi sensori per rilevare la posizione del braccio lungo un percorso di corsa del braccio;

- un mezzo di immissione di comando predisposto per consentire all'operatore di immettere un comando di attivazione di funzione flottante;

- un sistema di controllo secondo la rivendicazione 6 o 7 o 8.

10. Macchina operatrice secondo la rivendicazione 9, in cui mezzo di immissione di comando ?:

- un pulsante o un interruttore installato nel joystick; o

- un pulsante o un interruttore installato all'interno della cabina della macchina; oppure - un pulsante o un interruttore installato in un cruscotto della macchina operatrice.

11. Macchina operatrice secondo la rivendicazione 9 o 10, in cui i primi mezzi sensori sono:

- un sensore di rilevamento di angolo; o

- un sensore lineare accoppiato ad un cilindro del braccio; o

- un sensore di pressione accoppiato ad una camera inferiore di un cilindro del braccio.