IT202000016342A1 - EQUIPMENT FOR THE HANDLING OF LOADS - Google Patents

Description

Descrizione del trovato avente per titolo: Description of the invention entitled:

"APPARATO PER LA MOVIMENTAZIONE DI CARICHI" "APPARATUS FOR THE HANDLING OF LOADS"

CAMPO DI APPLICAZIONE FIELD OF APPLICATION

Il presente trovato si riferisce ad un apparato per la movimentazione di carichi. In particolare il trovato si riferisce a un apparato di spostamento in cui un organo di attacco ? appeso a un carrello in modo da sollevare un carico e spostarlo lungo una o pi? direzioni di spostamento predeterminate. The present invention relates to an apparatus for handling loads. In particular, the invention relates to a displacement apparatus in which an attachment member ? hanging from a trolley in order to lift a load and move it along one or more predetermined directions of movement.

Pi? precisamente, l?apparato per la movimentazione di carichi pu? essere un carroponte. Pi? precisely, the apparatus for handling loads pu? be an overhead crane.

STATO DELLA TECNICA STATE OF THE ART

Sono noti da tempo degli apparati del tipo del carroponte, la cui funzione ? di sollevare dei carichi e di consentirne la movimentazione, all? interno di uno spazio circoscritto, lungo una direzione di spostamento predeterminata. Have been known for some time the type of equipment of the bridge crane, the function of which? to lift loads and allow them to be moved, at the within a circumscribed space, along a predetermined direction of travel.

I carroponti sono generalmente dotati di un carrello montato mobile su una travatura posta in altezza. Un gancio, o un altro tipo di organo di attacco, ? appeso al carrello mediante una fune, o una catena, ed ? mobile in direzione verticale per poter sollevare un carico. The bridge cranes are generally equipped with a mobile trolley mounted on a truss placed in height. A hook, or other type of attachment organ, ? hung from the trolley by a rope or a chain, and is movable in the vertical direction in order to be able to lift a load.

I carroponti noti sono comandati mediante un dispositivo di comando dotato di appositi pulsanti, in modo da comandare il sollevamento del carico e la movimentazione del carrello. Nelle soluzioni note, il dispositivo di comando ? collegato al gruppo motore del carroponte tramite cavo, e in tal caso risulta appeso anch?esso al carrello, oppure tramite collegamento senza fili. Known bridge cranes are controlled by means of a control device equipped with suitable buttons, so as to control the lifting of the load and the movement of the trolley. In the known solutions, the control device ? connected to the motor unit of the bridge crane by cable, and in this case it is also hung on the trolley, or by wireless connection.

A prescindere dal modo in cui il comando ? collegato al gruppo motore, un inconveniente dei carroponti noti ? che la movimentazione del carrello ? comandata a mano dall?operatore che deve nel frattempo anche spostare il carico. Regardless of how the command ? connected to the engine unit, a drawback of known bridge cranes ? that the handling of the trolley ? controlled by hand by the operator who in the meantime must also move the load.

In pratica, l?operatore deve comandare la movimentazione del carrello da una mano, e controllare lo spostamento del carico con l?altra mano. Ci? pu? risultare difficile, a maggior ragione quando i carichi da sollevare, oltre a essere pesanti, hanno anche un ingombro notevole, come ad esempio delle lastre di vetro. Per un migliore controllo del carico, sarebbe necessario avere entrambe le mani libere. In practice, the operator must control the movement of the trolley with one hand, and control the movement of the load with the other hand. There? can? prove difficult, even more so when the loads to be lifted, in addition to being heavy, also have a considerable size, such as glass plates for example. For better control of the load, it would be necessary to have both hands free.

Un altro inconveniente derivante dalla difficolt? sta nella poca precisione negli spostamenti dei carichi, che talvolta possono anche risultare pericolosi. Si pensi ad esempio a movimenti pendolari indesiderati del carico per via di errori nel comando della movimentazione del carrello relativamente al carico, oppure a movimenti bruschi del carrello. Another drawback deriving from the difficulty? lies in the lack of precision in the movement of loads, which can sometimes even be dangerous. Consider, for example, unwanted pendular movements of the load due to errors in the control of the movement of the trolley relative to the load, or abrupt movements of the trolley.

Un modo di superare l?inconveniente di cui sopra ? quello di impegnare due operatori per spostare uno stesso carico, uno per comandare la movimentazione del carrello, l?altro per controllare il carico durante la movimentazione. Ma questa soluzione va a svantaggio della produttivit? e del costo dell?operazione. Inoltre i problemi di difficolt? di spostamento possono essere risolti solo parzialmente da questa soluzione, in particolare qualora i due operatori che lavorano assieme non siano adeguatamente coordinati tra di loro. A way to overcome the above inconvenience? that of engaging two operators to move the same load, one to command the movement of the trolley, the other to control the load during movement. But does this solution go against productivity? and the cost of the operation. Furthermore, the problems of difficulty? of movement can only be partially solved by this solution, in particular if the two operators working together are not adequately coordinated with each other.

Esiste pertanto la necessit? di perfezionare un apparato per la movimentazione di carichi che possa superare almeno uno degli inconvenienti della tecnica. Is there therefore a need? to perfect a load handling apparatus which can overcome at least one of the drawbacks of the art.

In particolare, uno scopo del presente trovato ? quello di realizzare un apparato per la movimentazione di carichi che permetta di spostare un carico in modo semplice e facile. In particular, an object of the present invention ? that of realizing a load handling apparatus which allows a load to be moved in a simple and easy way.

Un altro scopo del presente trovato ? quello di realizzare un apparato per la movimentazione di carichi che sia sicuro da utilizzare, anche da parte di un unico operatore. Another aim of the present invention ? that of realizing a device for moving loads that is safe to use, even by a single operator.

Un ulteriore scopo ? quello di mettere a punto un procedimento per la movimentazione di carichi che sia semplice e sicuro. An additional purpose? to develop a procedure for handling loads that is simple and safe.

Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questi ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato. To obviate the drawbacks of the prior art and to obtain these and further objects and advantages, the Applicant has studied, tested and implemented the present invention.

ESPOSIZIONE DEL TROVATO DISCOVERY DISPLAY

Il presente trovato ? espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell?idea di soluzione principale. The present found ? expressed and characterized in the independent claims. The dependent claims disclose other characteristics of the present invention or variants of the idea of the main solution.

In accordo con i suddetti scopi, si descrivono nel seguito un apparato per la movimentazione di carichi, nonch? un metodo per la movimentazione di carichi, che superano i limiti della tecnica nota ed eliminano i difetti in essa presenti In accordance with the aforementioned purposes, an apparatus for handling loads is described below, as well as a method for handling loads, which overcome the limits of the prior art and eliminate the defects present therein

In accordo con forme di realizzazione, ? previsto un apparato per la movimentazione di carichi, comprendente un carrello atto ad essere montato mobile, pi? precisamente scorrevole, su una struttura di supporto, un organo di attacco per attaccare un carico, e un organo di trazione collegato sia al carrello sia all?organo di attacco. L?organo di trazione ? vantaggiosamente appeso al carrello, in modo che anche l?organo di attacco risulti appeso al carrello. In accordance with embodiments, ? a load-handling apparatus is provided, comprising a carriage adapted to be mobile mounted, more? precisely sliding, on a support structure, a hitch member for attaching a load, and a draft member connected to both the carriage and the hitch member. The traction organ? advantageously hung from the trolley, so that the coupling element is also hung from the trolley.

Vantaggiosamente la struttura di supporto, o quanto meno la sua parte su cui pu? essere montato il carrello, ? posizionata in altezza, ad esempio a un?altezza maggiore di due metri rispetto al suolo. Advantageously the support structure, or at least the part on which it can? be mounted the trolley, ? positioned in height, for example at a height greater than two meters above the ground.

L?apparato comprende anche almeno un organo motore connesso al carrello in modo da attivarne lo spostamento, e un dispositivo di comando connesso all?organo motore per il suo comando. The apparatus also comprises at least one motor member connected to the carriage so as to activate its movement, and a control device connected to the motor member for its control.

Il dispositivo di comando comprende almeno un organo sensore configurato per rilevare la posizione di almeno un tratto di attivazione dell?organo di trazione. Preferenzialmente, l?organo sensore ? anche configurato per trasmettere la posizione rilevata al dispositivo di comando, che ? configurato per attivare automaticamente lo spostamento del carrello sulla base della posizione rilevata. The control device comprises at least one sensor member configured to detect the position of at least one activation section of the traction member. Preferably, the sensor organ? also configured to transmit the position detected to the command device, which ? configured to automatically activate the carriage movement based on the detected position.

In tal modo la movimentazione del carrello ? attivata in modo automatico in seguito a uno spostamento del carico. In this way the handling of the trolley ? activated automatically following a load shift.

Preferibilmente l?organo di trazione ? flessibile, e comprende ad esempio una fune, una corda, una catena o simili. Preferably the? traction organ ? flexible, and comprises for example a rope, a cord, a chain or the like.

Secondo forme di realizzazione, l?organo sensore ? di tipo ottico. In tal caso l?organo sensore pu? comprendere un sensore a laser oppure una telecamera. According to embodiments, the sensor member is optical type. In this case, the sensor body can? include a laser sensor or a camera.

In accordo con altre forme di realizzazione, l?organo sensore ? di tipo meccanico. In tal caso l?organo sensore pu? comprendere due encoder e pu? essere connesso meccanicamente all?organo di trazione tramite un meccanismo di trasmissione dello spostamento dell?organo di trazione. Il dispositivo di trasmissione ? anch?esso compreso nell?apparato di spostamento. In accordance with other embodiments, the sensor member is? mechanical type. In this case, the sensor body can? include two encoders and pu? be mechanically connected to the draw member via a mechanism for transmitting the movement of the draw member. The transmission device? also included in the displacement apparatus.

Vantaggiosamente, l?apparato per la movimentazione di carichi comprende anche un dispositivo di sicurezza, configurato per consentire la movimentazione del carrello quando esso ? azionato. Advantageously, the apparatus for handling loads also comprises a safety device, configured to allow movement of the trolley when it is in operation. operated.

Il dispositivo di sicurezza pu? essere di tipo azionabile dall?operatore. In alternativa, il dispositivo di sicurezza pu? anche essere di tipo azionabile automaticamente. Preferibilmente il dispositivo di sicurezza ? configurato per rilevare la presenza dell?operatore. The safety device can be of the type operable by the operator. Alternatively, the safety device can? also be of the automatically operable type. Preferably the safety device ? configured to detect the presence of the operator.

Secondo un aspetto, si prevede anche un metodo per la movimentazione di carichi, mediante un apparato come sopra descritto. According to one aspect, a method for handling loads is also provided, by means of an apparatus as described above.

In particolare, l?apparato comprende un carrello, un organo di attacco, e almeno un organo di trazione collegato sia al carrello che all?organo di attacco, in modo che quest?ultimo risulti appeso al carrello. L?apparato comprende anche almeno un organo motore connesso al carrello per attivarne lo spostamento, e un dispositivo di comando connesso all?organo motore per il suo comando, e comprendente un organo sensore configurato per rilevare la posizione di un tratto di attivazione dell?organo di trazione. In particular, the apparatus comprises a trolley, an attachment member, and at least one traction member connected both to the trolley and to the attachment member, so that the latter is suspended from the trolley. The apparatus also comprises at least one motor member connected to the carriage to activate its movement, and a control device connected to the motor member for its command, and comprising a sensor member configured to detect the position of an activation portion of the member of traction.

Il metodo prevede le fasi di spostare l?organo di attacco, rilevare, mediante l?organo sensore, la posizione del tratto di attivazione dell?organo di trazione, trasmettere la posizione rilevata al dispositivo di comando, e attivare, mediante il dispositivo di comando, e sulla base della posizione del tratto di attivazione, lo spostamento del carrello. The method comprises the steps of moving the coupling member, detecting, by means of the sensor member, the position of the activation portion of the draft member, transmitting the detected position to the command device, and activating, by means of the command device , and based on the position of the activation section, the movement of the carriage.

Preferibilmente la posizione del tratto di attivazione ? rilevata rispetto a una posizione di riferimento. Pi? preferibilmente la posizione di riferimento corrisponde a una posizione di riposo del tratto di attivazione. Ancor pi? preferibilmente la posizione di riferimento ? quando il tratto di attivazione dell?organo di trazione ? orientato verticalmente. Preferably the location of the activation tract ? taken with respect to a reference position. Pi? preferably the reference position corresponds to a rest position of the activation segment. even more preferably the reference position ? when the tract of activation of the? traction organ ? vertically oriented.

In modo opportuno, il dispositivo di comando cerca di riportare il tratto di attivazione nella sua posizione di riposo. In altre parole, il dispositivo di comando comanda lo spostamento del carrello in modo che il tratto di attivazione tomi alla sua posizione di riposo. Conveniently, the control device tries to return the actuation portion to its rest position. In other words, the control device commands the movement of the carriage so that the activation portion returns to its rest position.

Vantaggiosamente il metodo prevede anche, successivamente alla fase di rilevamento della posizione del tratto di attivazione, una fase di registrazione della posizione rilevata in una memoria, e una fase di trasmissione della posizione rilevata al dispositivo di comando, in modo da attivare in modo continuo lo spostamento del carrello e/o della travatura. In tal caso il carrello prosegue la sua corsa anche se l?operatore smette di movimentare l?organo di attacco. Advantageously, the method also provides, following the step of detecting the position of the activation section, a step of recording the detected position in a memory, and a step of transmitting the detected position to the control device, so as to continuously activate the moving the trolley and/or the beam. In this case the trolley continues its run even if the operator stops moving the coupling device.

Secondo forme di realizzazione, il dispositivo di comando attiva lo spostamento del carrello solo se la posizione del tratto di attivazione rilevata supera una posizione di soglia predeterminata. La posizione di soglia predeterminata ? compresa in un insieme di posizioni di soglia predeterminate. Preferibilmente tali posizioni di soglia predeterminate formano un cerchio centrato sulla posizione di riposo. According to embodiments, the control device activates the movement of the carriage only if the position of the detected activation section exceeds a predetermined threshold position. The predetermined threshold position ? included in a set of predetermined threshold positions. Preferably these predetermined threshold positions form a circle centered on the rest position.

ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI ILLUSTRATION OF THE DESIGNS

Questi ed altri aspetti, caratteristiche e vantaggi del presente trovato appariranno chiari dalla seguente descrizione di forme di realizzazione, fomite a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui: These and other aspects, characteristics and advantages of the present invention will become clear from the following description of embodiments, provided by way of non-limiting example, with reference to the accompanying drawings in which:

- la fig. 1 ? una vista schematica in prospettiva dell?apparato per la movimentazione di carichi secondo forme di realizzazione qui descritte; - la fig. 2 ? una vista in prospettiva di un particolare dell?apparato per la movimentazione di carichi della fig. 1 ; - fig. 1 ? a schematic perspective view of the load handling apparatus according to embodiments described herein; - fig. 2 ? a perspective view of a detail of the load handling apparatus of FIG. 1 ;

- la fig. 3 ? una rappresentazione schematica di una modalit? di funzionamento dell?apparato per la movimentazione di carichi di cui alle fig. 1 e 2; e - fig. 3 ? a schematic representation of a modality? operating conditions of the apparatus for handling loads as per figs. 1 and 2; And

- la fig. 4 ? una rappresentazione in prospettiva di un particolare dell?apparato per la movimentazione di carichi secondo altre forme di realizzazione descritte. - fig. 4 ? a perspective representation of a detail of the load handling apparatus according to other disclosed embodiments.

Per facilitare la comprensione, numeri di riferimento identici sono stati utilizzati, ove possibile, per identificare elementi comuni identici nelle figure. Va inteso che elementi e caratteristiche di una forma di realizzazione possono essere convenientemente combinati o incorporati in altre forme di realizzazione senza ulteriori precisazioni. For ease of understanding, identical reference numerals have been used wherever possible to identify identical commonalities in the figures. It should be understood that elements and features of one embodiment may be conveniently combined or incorporated into other embodiments without further specification.

DESCRIZIONE DI FORME DI REALIZZAZIONE DESCRIPTION OF EMBODIMENTS

Si far? ora riferimento nel dettaglio alle possibili forme di realizzazione del trovato, delle quali uno o pi? esempi sono illustrati nelle figure allegate a titolo esemplificativo non limitativo. Anche la fraseologia e terminologia qui utilizzata ? a fini esemplificativi non limitativi. Will it be done? now reference in detail to the possible embodiments of the invention, of which one or more? examples are illustrated in the attached figures by way of non-limiting example. Even the phraseology and terminology used here? for non-limiting example purposes.

Nelle fig. 1, e 2 ? rappresentato un apparato per la movimentazione di carichi, indicato nel suo insieme con il numero di riferimento 10. In figs. 1, and 2 ? represented a load handling apparatus, indicated as a whole by the reference numeral 10.

L?apparato 10 per la movimentazione di carichi illustrato ? di tipo carroponte, ma si possono prevedere altri tipi di apparati per movimentare dei carichi, in particolare del tipo in cui i carichi sono appesi. The illustrated load handling apparatus 10? of the overhead crane type, but other types of apparatus for moving loads may be provided, particularly of the type in which the loads are suspended.

L?apparato 10 comprende un carrello mobile 20 atto a essere montato mobile su una struttura di supporto 30. La struttura di supporto 30 illustrata nelle fig. 1 e 2 ? del tipo della travatura, e comprende una coppia di travi 31, 32 disposte parallele tra loro in uno stesso piano di movimentazione opportunamente rialzato rispetto al suolo. The apparatus 10 comprises a movable carriage 20 adapted to be movably mounted on a support structure 30. The support structure 30 illustrated in figs. 1 and 2 ? of the type of the beam, and comprises a pair of beams 31, 32 arranged parallel to each other in the same movement plane suitably raised with respect to the ground.

La travatura 30 definisce una direzione D1 di spostamento del carrello 20, ma ? possibile definire una seconda direzione di spostamento, ad esempio perpendicolare alla prima. Ad esempio, come illustrato in fig. 2, la travatura 30 pu? essere montata mobile su una struttura secondaria di supporto 33 che definisce una seconda direzione di spostamento D2 perpendicolare alla prima. The beam 30 defines a direction D1 of movement of the trolley 20, but ? It is possible to define a second direction of movement, for example perpendicular to the first. For example, as illustrated in fig. 2, the truss 30 pu? be movably mounted on a secondary support structure 33 which defines a second direction of movement D2 perpendicular to the first.

Il carrello ? montato mobile, in particolare scorrevole, lungo la travatura 30. A tale scopo l?apparato 10 comprende almeno un organo motore 40 connesso al carrello 20 e configurato per attivarne lo spostamento lungo la direzione di spostamento D1. Vantaggiosamente, l?apparato 10 comprende un secondo organo motore connesso alla travatura 30 in modo da attivarne lo spostamento lungo la direzione D2 definita dalla struttura secondaria di supporto 33, se prevista. The cart ? mounted movably, in particular sliding, along the truss 30. For this purpose, the apparatus 10 comprises at least one driving member 40 connected to the trolley 20 and configured to activate its movement along the movement direction D1. Advantageously, the apparatus 10 comprises a second driving member connected to the truss 30 so as to activate its displacement along the direction D2 defined by the secondary support structure 33, if provided.

Nel seguito, quando si fa riferimento allo spostamento del carrello 20 si intende lo spostamento del carrello 20 lungo la direzione D1 e/o la direzione D2. In altre parole, si intende lo spostamento del carrello 20 e/o della travatura 30. In the following, when reference is made to the movement of the carriage 20, it is meant the movement of the carriage 20 along the direction D1 and/or the direction D2. In other words, it means the movement of the trolley 20 and/or of the truss 30.

Gli organi motore sono di tipo noto e non saranno ulteriormente descritti nel seguito, per semplicit?. The driving members are of a known type and will not be described further below for the sake of simplicity.

L?apparato 10 comprende anche almeno un organo di trazione 50 connesso al carrello 20 in modo da esservi appeso. In particolare l?organo di trazione 50 pu? essere del tipo flessibile, come illustrato nelle fig. 1 e 2 in cui ? rappresentata una fune. Si pu? anche prevedere una corda, una catena o qualsiasi altro tipo di organo di trazione flessibile. The apparatus 10 also comprises at least one traction member 50 connected to the trolley 20 so as to be suspended from it. In particular, the traction organ 50 can? be of the flexible type, as illustrated in figs. 1 and 2 where ? represented a rope. Can you? also provide for a rope, a chain or any other type of flexible traction member.

All?organo di trazione 50 ? collegato un organo di attacco 60, configurato per prendere un carico oppure un dispositivo di manipolazione 70, come illustrato in fig. 1. Nell?esempio illustrato l?organo di attacco 60 ? un gancio, ma ? possibile prevedere altri tipi di organi di attacco purch? siano atti a supportare il peso dei carichi da movimentare. To the traction organ 50 ? connected an attachment member 60, configured to pick up a load or a handling device 70, as illustrated in FIG. 1. In the illustrated example the coupling member 60 ? a hook, but ? is it possible to provide for other types of organs of attack as long as? are able to support the weight of the loads to be handled.

L?organo di trazione 50 ? vantaggiosamente spostabile in direzione sostanzialmente verticale in modo da sollevare e abbassare l?organo di attacco 60. The traction organ 50 ? advantageously movable in a substantially vertical direction so as to raise and lower the attachment member 60.

A tale scopo, l?organo di trazione 50 ? montato su un dispositivo di avvolgimento 21 a sua volta disposto sul carrello 20, e configurato per avvolgere o svolgere la fune 50 in modo da accorciare oppure allungare la sua porzione che risulta appesa sotto il carrello. Ad esempio, il dispositivo di avvolgimento pu? essere un argano, dotato di un cilindro (fig. 1 e 2) disposto inclinato rispetto alla verticale, preferibilmente orizzontale, e opportunamente dotato di un motore di avvolgimento 22. For this purpose, the traction member 50 ? mounted on a winding device 21 which is in turn arranged on the trolley 20, and configured to wind or unwind the rope 50 so as to shorten or lengthen its portion which is suspended under the trolley. For example, the winding device can? be a winch, equipped with a cylinder (fig. 1 and 2) arranged at an angle to the vertical, preferably horizontal, and suitably equipped with a winding motor 22.

L?organo di attacco 60 ? collegato alla fune 50 mediante un dispositivo a puleggia 61, dotato preferibilmente di due pulegge 62, 63. The organ of attachment 60 ? connected to the rope 50 by means of a pulley device 61, preferably equipped with two pulleys 62, 63.

Nell?esempio illustrato, la fune 50 presenta una prima porzione 51 che scende dal dispositivo di avvolgimento 21 e arriva ad una prima puleggia 62 del dispositivo 61 che porta il gancio 60. In the illustrated example, the rope 50 has a first portion 51 which descends from the winding device 21 and reaches a first pulley 62 of the device 61 which carries the hook 60.

Dopodich? vi ? una seconda porzione 52 della fune 50 che risale dalla prima puleggia 62 verso una puleggia superiore 23 montata sul carrello 20 (fig- 2). After that? there ? a second portion 52 of the rope 50 which rises from the first pulley 62 towards an upper pulley 23 mounted on the trolley 20 (fig-2).

Dopo tale puleggia superiore 23, una terza porzione 53 della fune 50 scende di nuovo per impegnare la seconda puleggia 63 del dispositivo 61 che porta il gancio 60. After this upper pulley 23, a third portion 53 of the rope 50 descends again to engage the second pulley 63 of the device 61 which carries the hook 60.

La fune 50 presenta infine una quarta porzione 54 che sale dalla seconda puleggia 63 verso il carrello 20 per esservi fissato. Finally, the rope 50 has a fourth portion 54 which rises from the second pulley 63 towards the carriage 20 to be fixed thereto.

Preferibilmente la quarta porzione 54 dell?organo di trazione 50 corrisponde a una porzione finale, ovvero termina con l?estremit? libera dell?organo di trazione 50. Pi? preferibilmente, si fissa al carrello 20 l?estremit? libera della fune 50. Preferably, the fourth portion 54 of the traction member 50 corresponds to a final portion, i.e. it ends with the end? free of? traction organ 50. Pi? preferably, is fixed to the trolley 20 l?extremity? free of the rope 50.

L?apparato 10 comprende altres? un dispositivo di comando 80 connesso all?organo motore 40 del carrello 20, al secondo organo motore, ed eventualmente anche al motore del dispositivo di avvolgimento 21 della fune 50. The apparatus 10 also comprises a control device 80 connected to the drive member 40 of the trolley 20, to the second drive member, and possibly also to the motor of the winding device 21 of the rope 50.

Il dispositivo di comando 80 ? configurato per attivare l?organo motore 40 e il secondo organo motore, e quindi lo spostamento del carrello 20 lungo le direzioni D1 e D2, in modo automatico quando l?organo di attacco 60 ? movimentato. The control device 80 ? configured to activate the driving member 40 and the second driving member, and therefore the movement of the trolley 20 along the directions D1 and D2, automatically when the coupling member 60 is? eventful.

In particolare, il dispositivo di comando 80 comprende almeno un organo sensore 81 configurato per rilevare la posizione della fune 50, e sulla base di tale posizione, attivare o meno gli organi motore del carrello 20 e della travatura 30. In particular, the control device 80 comprises at least one sensor member 81 configured to detect the position of the rope 50, and on the basis of this position, activate or not the motor members of the carriage 20 and of the truss 30.

L?attivazione degli organi motore ? comandata da un software del dispositivo di comando 80, che riceve un segnale emesso dall?organo sensore 81 e lo analizza per valutare se attivare o meno lo spostamento del carrello 20 lungo la direzione D1 e/o D2. The activation of the motor parts? controlled by a software of the control device 80, which receives a signal emitted by the sensor member 81 and analyzes it to evaluate whether or not to activate the movement of the trolley 20 along the direction D1 and/or D2.

Nell?esempio delle fig. 1 e 2, l?organo sensore 81 ? di tipo ottico, e comprende un sensore a laser. Si possono prevedere altri tipi di sensori ottici, ad esempio una videocamera. In the example of figs. 1 and 2, the sensor organ 81 ? of optical type, and includes a laser sensor. Other types of optical sensors may be provided, for example a video camera.

Il sensore a laser 81 ? preferibilmente appeso anch?esso al carrello 20, ma in una posizione fissa rispetto ad esso. Vantaggiosamente l?organo sensore 81 ? disposto sotto il carrello 20, pi? precisamente a un?altezza intermedia tra il carrello 20 e l?organo di attacco 60, in modo da rilevare la posizione dell?organo di trazione 50, o almeno di una sua porzione 51, 52, 53, 54. The laser sensor 81 ? preferably also hanging from the trolley 20, but in a fixed position with respect to it. Advantageously, the sensor member 81 ? placed under the cart 20, pi? precisely at an intermediate height between the carriage 20 and the attachment member 60, so as to detect the position of the traction member 50, or at least of a portion thereof 51, 52, 53, 54.

Il sensore a laser 81 emette un raggio laser che oscilla in modo da scansionare continuamente un campo di rilevamento 81 A, ed ? orientato verso la fune 50 in modo che il campo di rilevamento 81 A sia intersecato dalla fune 50 (fig. 2 e 3). Il tratto della fune 50 che interseca il campo di rilevamento 81 A ? definito tratto di attivazione 55. Laser sensor 81 emits a laser beam which oscillates to continuously scan a sensing field 81A, and ? oriented towards the rope 50 so that the sensing field 81A is intersected by the rope 50 (figs. 2 and 3). The portion of the rope 50 which intersects the sensing field 81A? termed the activation trait 55.

Vantaggiosamente il campo di rilevamento 81 A ? orientato orizzontalmente in modo da intersecare trasversalmente, o perpendicolarmente, il tratto di attivazione 55 della fune 50. Tale tratto di attivazione 55 ? quindi un tratto dell?organo di trazione 50 che pu? provocare l?attivazione, mediante l?organo sensore 81, degli organi motore. Advantageously the detection field 81 A ? horizontally oriented so as to intersect transversely, or perpendicularly, the activation portion 55 of the cable 50. This activation portion 55 is therefore a section of the traction organ 50 that can? cause the activation, by means of the sensor member 81, of the motor members.

Nelle figure 2 e 3 il campo di rilevamento 81 A ? rappresentato a forma di ventaglio, ma ? possibile prevedere altre forme al campo di rilevamento 81 A. Esso pu? ad esempio essere di forma rettangolare, in particolare esso pu? prevedere un reticolato di raggi laser di forma rettangolare. In Figures 2 and 3, the sensing range 81A is represented in the shape of a fan, but ? It is possible to provide other shapes to the 81 A sensing range. for example, be rectangular in shape, in particular it pu? provide a rectangular grating of laser beams.

Nell?esempio illustrato, il tratto di attivazione 55 ? collocato nella terza porzione 53 della fune 50 (f?g. 1 e 2), ma ? ovviamente possibile prevedere che esso sia in qualsiasi altra porzione della fune 50. In the illustrated example, the activation section 55 ? placed in the third portion 53 of the rope 50 (fig. 1 and 2), but ? obviously it is possible to provide that it is in any other portion of the rope 50.

Nel caso in cui la fune 50 comprenda una unica porzione tra l?argano 21 e il gancio 60, il tratto di attivazione 55 ? ovviamente in questa porzione. In the event that the rope 50 comprises a single portion between the winch 21 and the hook 60, the activation portion 55 is obviously in this portion.

? altrettanto vantaggioso prevedere che la fune 50, o il suo tratto di attivazione 55, che interseca il campo di rilevamento 81 A, sia orientata verticalmente quando ? in posizione di riposo, cio? in assenza di qualsiasi sollecitazione oltre al peso del carico. Questa posizione verticale ? anche vantaggiosa in quanto risulta essere un?ottima posizione di riferimento per rilevare lo spostamento della fune 50, pi? particolarmente la sua direzione, e anche per il funzionamento del dispositivo di comando 80. ? equally advantageous to provide that the rope 50, or its activation section 55, which intersects the detection field 81A, is oriented vertically when ? in rest position, that is? in the absence of any stress other than the weight of the load. This vertical position? also advantageous in that it turns out to be an excellent reference position for detecting the displacement of the rope 50, plus? particularly its direction, and also for the operation of the control device 80.

Un primo vantaggio di prevedere un organo sensore di tipo ottico ? che il sistema risulta strutturalmente pi? semplice e meno ingombrante. Un altro vantaggio ? dato dall?assenza di usura dei componenti meccanici. Come mostrato in f?g. 1, l?apparato 10 per la movimentazione di carichi pu? comprendere un dispositivo di manipolazione 70 da attaccare all?organo di attacco 60, e configurato per essere movimentato a mano da un operatore. Si ribadisce per? che tale dispositivo di manipolazione 70 ? facoltativo, in quanto si pu? attaccare il carico direttamente al gancio 60. Il dispositivo di manipolazione 70 comprende un corpo 71, appeso all?organo di attacco 60, e un elemento di presa 72 preferibilmente disposto ad un?estremit? inferiore del corpo 71 (fig. 1). A first advantage of providing an optical type sensor organ? that the system is structurally more? simple and less cumbersome. Another plus? given by the absence of wear of the mechanical components. As shown in f?g. 1, the apparatus 10 for handling loads can? comprising a manipulator 70 to be attached to the attachment member 60, and configured to be handled manually by an operator. Is it reiterated for? that this manipulation device 70 ? optional, as you can? attach the load directly to the hook 60. The handling device 70 comprises a body 71, suspended from the attachment member 60, and a gripping element 72 preferably arranged at one end; lower body 71 (fig. 1).

L?elemento di presa 72 ? configurato per afferrare saldamente il carico da movimentare. Si pu? prevedere, a titolo di esempio non limitativo, una pluralit? di ventose, particolarmente adatte per afferrare e sollevare dei carichi lastriformi, come delle lastre di vetro. The gripping element 72 ? configured to firmly grip the load to be handled. Can you? provide, as a non-limiting example, a plurality? of suction cups, particularly suitable for gripping and lifting sheet-like loads, such as glass plates.

Il dispositivo di manipolazione 70 comprende anche un manubrio 73 configurato per essere preso a mano dall?operatore e consentire la movimentazione del dispositivo di manipolazione 70. Si nota che per una maggiore precisione di movimentazione il manubrio 73 ? da tenere preferibilmente con entrambe le mani, ma il manubrio 73 pu? comunque essere tenuto a una sola mano. The manipulation device 70 also comprises a handlebar 73 configured to be taken by hand by the operator and allow the handling device 70 to be moved. It should be noted that for greater handling precision the handlebar 73 is? to be held preferably with both hands, but the handlebar 73 pu? still be held in one hand.

Si pu? prevedere che il dispositivo di manipolazione 70 sia provvisto di un dispositivo di sicurezza, che permetta di impedire l?attivazione degli organi motore se delle condizioni di sicurezza predeterminate non vengono soddisfate. Can you? provide that the manipulation device 70 is provided with a safety device, which allows to prevent the activation of the motor members if the predetermined safety conditions are not satisfied.

Ad esempio, il dispositivo di sicurezza ? del tipo cosiddetto presenza d?uomo, ovvero configurato per rilevare la presenza di un operatore. In particolare, si pu? prevedere che il dispositivo di manipolazione 70 sia provvisto di uno o due pulsanti, preferibilmente disposti sul manubrio 73, in modo da essere premuti quando l?operatore afferra il manubrio 73. In assenza di dispositivo di manipolazione 70, si pu? prevedere che il dispositivo di sicurezza sia incluso in un commando con pulsantiera connesso al dispositivo di comando tramite connessione senza fili. In particolare si pu? prevedere un radiocomando, che serve anche a comandare il sollevamento e l?abbassamento del carico. For example, the safety device ? of the so-called presence of man type, i.e. configured to detect the presence of an operator. In particular, can you provide that the manipulation device 70 is provided with one or two buttons, preferably arranged on the handlebar 73, so as to be pressed when the operator grips the handlebar 73. In the absence of the manipulation device 70, it is possible to provide that the safety device is included in a command with push-button panel connected to the command device via wireless connection. In particular you can provide a remote control, which also serves to control the lifting and lowering of the load.

Si noti che il radiocomando, nel caso in cui vi sia il dispositivo di manipolazione 70, pu? essere integrato in esso, senza cambiare la modalit? di connessione con il dispositivo di comando 80 dell?apparato 10. It should be noted that the radio control, in the event that the manipulation device 70 is present, can be integrated into it, without changing the mode? connection with the control device 80 of the apparatus 10.

Secondo forme di realizzazione, il dispositivo di comando 80 comprende anche una memoria configurata per registrare, in modo preferibilmente temporaneo, una posizione della fune 50 che determina uno spostamento del carrello 20 e/o della travatura 30. La registrazione pu? essere attivata mediante un apposito pulsante disposto, ad esempio, sul radio comando oppure sul dispositivo di manipolazione 70, se presente. La presenza di questa memoria permette in qualche modo di registrare la posizione della fune 50 in modo da mantenere uno spostamento costante del carrello 20 e/o della travatura 30, ma senza dover mantenere la fune 50 spostata. According to embodiments, the control device 80 also comprises a memory configured to record, preferably temporarily, a position of the rope 50 which determines a movement of the trolley 20 and/or of the truss 30. be activated by means of a suitable button arranged, for example, on the radio control or on the manipulation device 70, if present. The presence of this memory allows in some way to record the position of the rope 50 so as to maintain a constant displacement of the trolley 20 and/or of the truss 30, but without having to keep the rope 50 moved.

In tal modo la movimentazione del carico ? meno faticosa per l?operatore, che non ha la necessit? di esercitare continuamente una spinta sul carico che determina lo spostamento della fune 50. ? sufficiente esercitare una spinta iniziale in modo da impostare una velocit? e una direzione di spostamento iniziali, e attivare la memoria in modo da registrare la posizione della fune 50 e cos? mantenere la velocit? e la direzione di spostamento iniziali del carrello 20 e/o della travatura 30, senza la necessit? di mantenere la fune 50 nella posizione registrata. Thus the handling of the load ? less tiring for the? operator, who does not have the need? to continuously exert a thrust on the load which causes the movement of the rope 50. ? sufficient to exercise an initial push in order to set a speed? and an initial direction of movement, and activate the memory in order to record the position of the rope 50 and so on? maintain speed? and the initial movement direction of the carriage 20 and/or of the truss 30, without the necessity? to keep the rope 50 in the registered position.

Si descrive nel seguito una modalit? di funzionamento dell?apparato 10 per la movimentazione di carichi. Is described in the following a modality? operating conditions of the apparatus 10 for handling loads.

Come indicato in precedenza, ? sufficiente movimentare il gancio 60 in modo da spostare la fune 50, o quanto meno una sua porzione, per determinare lo spostamento del carrello 20 e/o della travatura 30 lungo una direzione di spostamento D. As indicated above, ? it is sufficient to move the hook 60 so as to move the rope 50, or at least a portion thereof, to cause the movement of the trolley 20 and/or of the truss 30 along a direction of movement D.

Si predispone l?apparato 10 per la movimentazione di carichi in una configurazione di riposo, in cui il carrello 20 ? immobile. Preferibilmente la fune 50 ? in posizione di riposo PO che ? a piombo, ovvero orientata alla verticale. The apparatus 10 is set up for handling loads in a rest configuration, in which the trolley 20 is? motionless. Preferably the rope 50 ? in rest position PO that ? plumb, or vertically oriented.

Il software del dispositivo di comando 80 ? configurato in modo tale per cui quando la fune 50 ? nella posizione di riposo PO, non vi ? alcuna attivazione degli organi motore che determina lo spostamento del carrello 20. Il software ? configurato anche in modo che nessuno spostamento del carrello 20 venga comandato in assenza di un operatore, per via della sicurezza presenza uomo. The command device software 80 ? configured in such a way that when the rope 50 ? in the PO rest position, isn't there? any activation of the motor parts which determines the movement of the carriage 20. The software ? also configured so that no movement of the trolley 20 is commanded in the absence of an operator, due to the man presence safety device.

L?organo sensore 81 scansiona di continuo il campo di rilevamento 81 A, che ? preferibilmente orientato all?orizzontale (fig. 3). The sensor member 81 continuously scans the sensing field 81 A, which ? preferably oriented to the horizontal (fig. 3).

Si pu? prevedere che il software acquisisca le coordinate (x, y) del tratto di attivazione 55 in un sistema di riferimento cartesiano a due assi perpendicolari contenuto nel campo di rilevamento 81 A. Le coordinate (xo, yo) della posizione di riposo PO sono vantaggiosamente imposte come valore di riferimento. Vantaggiosamente, si pu? prevedere che alla posizione di riposo PO del tratto di attivazione 55 siano attribuite le coordinate (xo=0, yo=0). In tal caso il sistema di riferimento cartesiano ? centrato sulla posizione di riposo PO del tratto di attivazione 55 (fig. 3). Si provvede poi a movimentare il gancio 60 in modo da spostare il tratto di attivazione 55 della fune 50 dalla sua posizione di riposo PO a una posizione attiva P1 di coordinate (x1, y1) (fig. 3). L?organo sensore 81 rileva lo spostamento del tratto di attivazione 55, ne acquisisce le nuove coordinate (xi, yi) e le trasmette al software del dispositivo di comando. Il software analizza le nuove coordinate (x1, y 1), in particolare con riferimento alle coordinate (x0, y0) della posizione di riposo PO, e determina se comandare lo spostamento del carrello 20 (ed eventualmente della travatura 30), e in quale direzione. Can you? provide that the software acquires the coordinates (x, y) of the activation section 55 in a Cartesian reference system with two perpendicular axes contained in the sensing field 81 A. The coordinates (xo, yo) of the rest position PO are advantageously set as a reference value. Advantageously, you can? provide that the coordinates (xo=0, yo=0) are assigned to the rest position PO of the activation portion 55. In this case the Cartesian reference system ? centered on the rest position PO of the activation section 55 (fig. 3). The hook 60 is then moved so as to move the activation section 55 of the rope 50 from its rest position PO to an active position P1 of coordinates (x1, y1) (fig. 3). The sensor member 81 detects the movement of the activation section 55, acquires its new coordinates (xi, yi) and transmits them to the software of the control device. The software analyzes the new coordinates (x1, y 1), in particular with reference to the coordinates (x0, y0) of the rest position PO, and determines whether to command the movement of the trolley 20 (and possibly of the beam 30), and in which direction.

Si pu? ad esempio predefinire un valore soglia di movimentazione, corrispondente a delle coordinate minime (xm, ym) entro le quali la movimentazione del tratto di attivazione 55 ? considerato trascurabile, e il software non attiva lo spostamento del carrello 20. Tali coordinate minime, o soglia, possono essere rappresentate da un cerchio CS centrato sulla posizione di riposo P0 del tratto di attivazione 55 (fig. 3). Can you? for example, predefine a movement threshold value, corresponding to the minimum coordinates (xm, ym) within which the movement of the activation section 55 ? considered negligible, and the software does not activate the movement of the trolley 20. These minimum coordinates, or threshold, can be represented by a circle CS centered on the rest position P0 of the activation section 55 (fig. 3).

Qualora la posizione P1 sia al di fuori dal cerchio CS, il software comanda gli organi motore in modo da determinare lo spostamento del carrello 20 in direzione della posizione attiva P1 rilevata. If the position P1 is outside the circle CS, the software commands the drive members so as to determine the movement of the trolley 20 in the direction of the detected active position P1.

Si pu? prevedere che il dispositivo di comando 80 sia configurato per riportare la fune 50, ovvero il suo tratto di attivazione 55, nella posizione di riposo PO. Ad esempio il software pu? provvedere in tempo reale a riportare il tratto di attivazione 55 nella posizione di riposo P0, ad esempio corrispondente al piombo della fune 50. Can you? provide that the control device 80 is configured to return the rope 50, or its activation section 55, to the rest position PO. For example, the software can? provide in real time to bring the activation section 55 back to the rest position P0, for example corresponding to the lead of the rope 50.

In alternativa, si pu? prevedere che il dispositivo di comando 80 sia configurato per minimizzare al quanto possibile la distanza tra la posizione di riposo P0 e la posizione attiva P 1 rilevata. Il software provvede pertanto a spostare il carrello 20 in modo che la posizione di riposo P0 si avvicini alla posizione attiva P1 rilevata. Alternatively, can you? provide that the control device 80 is configured to minimize as much as possible the distance between the rest position P0 and the detected active position P1. The software therefore provides to move the trolley 20 so that the rest position P0 approaches the detected active position P1.

Ad ogni modo, impostando per la posizione di riposo P0 le coordinate (xo=0, yo=0), la direzione in cui spostare il carrello 20 ? pi? facile da determinare per il dispositivo di comando, essendo sufficiente determinare se le coordinate sono con valori positivi o negativi. In any case, by setting the coordinates (xo=0, yo=0) for the rest position P0, the direction in which to move the trolley 20 ? more easy to determine for the control device, being sufficient to determine if the coordinates are with positive or negative values.

Essendo l?apparato 10 preferibilmente dotato del dispositivo di sicurezza, ad esempio del tipo della verifica della presenza di un operatore, quest?ultimo deve confermare la sua presenza per poter attivare lo spostamento del carrello 20, anche se egli movimenta il carico in modo adeguato. Since the apparatus 10 is preferably equipped with a safety device, for example of the type for verifying the presence of an operator, the latter must confirm his presence in order to be able to activate the movement of the trolley 20, even if he moves the load adequately .

In particolare la conferma della presenza dell?operatore pu? avvenire mantenendo premuto, da parte sua, un pulsante disposto su un radiocomando. In alternativa, qualora fosse previsto anche un dispositivo di manipolazione 70 attaccato al gancio 60, il pulsante pu? anche essere integrato al dispositivo di manipolazione 70, ad esempio al suo manubrio 73. In particular, the confirmation of the presence of the operator can? take place by keeping a button on a remote control pressed. Alternatively, if a manipulation device 70 attached to the hook 60 is also provided, the button can also be integrated to the manipulation device 70, for example to its handlebar 73.

Nel caso in cui il dispositivo di comando 80 sia dotato di una memoria, una volta rilevata la posizione attiva P1 e acquisite le sue coordinate (x1, y1), l?operatore aziona il relativo pulsante in modo da memorizzare il vettore verso la posizione attiva P1 e determinare lo spostamento automatico del carrello 20 e/o della travatura 30 basato su tale posizione. A questo punto l?operatore pu? smettere di movimentare il gancio 60, il carrello 20 spostandosi da solo. Ovviamente quando si giunge a destinazione, ad esempio un punto di prelievo di un carico, l?operatore provvede a disattivare la memoria in modo da interrompere lo spostamento del carrello 20 e/o della travatura 30. In alternativa egli pu? anche rilasciare la sicurezza uomo, in modo da determinare l' arresto del carroponte 10. If the control device 80 is equipped with a memory, once the active position P1 has been detected and its coordinates (x1, y1) have been acquired, the operator operates the relative button so as to memorize the vector towards the active position P1 and determine the automatic movement of the carriage 20 and/or of the beam 30 based on this position. At this point the operator can? stop moving the hook 60, the trolley 20 moving by itself. Obviously, when the destination is reached, for example a load pick-up point, the operator deactivates the memory so as to interrupt the movement of the trolley 20 and/or of the beam 30. Alternatively, he can? also release the safety device, in order to determine the stop of the bridge crane 10.

Per sollevare un carico, l?operatore provvede a posizionare il gancio 60 in una posizione raggiungibile con un elemento di collegamento del carico, in particolare in vicinanza dello stesso. A tale scopo, pu? essere necessario abbassare il gancio 60. To lift a load, the operator positions the hook 60 in a position that can be reached with a connecting element of the load, in particular in the vicinity of the same. For this purpose, can necessary to lower the hook 60.

Questo abbassamento ? comandato dall?operatore, mediante il radiocomando che comanda il dispositivo di avvolgimento 21. Una volta agganciato e sollevato il carico, l?operatore opera la sua movimentazione nella direzione in cui desidera trasportarlo. La movimentazione del carico determina lo spostamento del tratto di attivazione 55 della fune 50 in una posizione attiva P1 tale da comandare l?avvio degli organi motore in modo da spostare il carrello 20 nella stessa direzione. This lowering? controlled by the operator, by means of the radio control which commands the wrapping device 21. Once the load has been hooked and lifted, the operator moves it in the direction in which he wishes to transport it. The movement of the load determines the movement of the activation section 55 of the rope 50 in an active position P1 such as to command the starting of the drive members so as to move the trolley 20 in the same direction.

Si nota che il fatto di comandare lo spostamento dell?apparato 10 semplicemente spostando il carico nella direzione voluta permette di abbassare e sollevare il carico mentre il carrello 20 ? in movimento con pi? facilit?. Questa doppia movimentazione del carico, sia orizzontalmente che verticalmente, ? permessa o resa pi? facile perch? lo spostamento orizzontale ? pi? intuitivo rispetto agli apparati noti, che prevedono l?utilizzo di un telecomando. In particolare, anche se l?operatore cambia la propria direzione, ad esempio girando attorno al carico da spostare, l?attuazione dello spostamento non viene cambiata, ? sufficiente spostare il carico nella direzione desiderata. It is noted that the fact of commanding the movement of the apparatus 10 simply by moving the load in the desired direction allows the load to be lowered and raised while the trolley 20 is moving. moving with pi? ease. This double handling of the load, both horizontally and vertically, is allowed or made more? easy why? horizontal shift? more intuitive compared to known devices, which require the use of a remote control. In particular, even if the operator changes his direction, for example by turning around the load to be moved, the implementation of the movement is not changed, ? simply move the load in the desired direction.

Si provvede quindi a spostare il carrello 20 fino a che il carico giunga a una sua destinazione, che pu? essere ad esempio una stazione di rilascio o di lavorazione. Durante lo spostamento l?operatore pu? concentrarsi unicamente sul carico, visto che il carrello 20 ? comandato dal dispositivo di comando 80 sulla base appunto della posizione del tratto di attivazione 55 della fune 50. The trolley 20 is then moved until the load reaches its destination, which can be for example a release or processing station. During the movement the operator can? concentrate solely on the load, given that the trolley 20 ? controlled by the control device 80 on the basis of the position of the activation portion 55 of the rope 50.

In tal modo il carico ? movimentato in modo semplice e veloce, e senza dover impegnare due operatori o pi?. Thus the load ? handled in a simple and fast way, and without having to engage two operators or more?.

In figura 4 ? rappresentato una parte dell?apparato 10 per la movimentazione di carichi secondo una seconda forma di realizzazione. Le parti in comune con la prima forma di realizzazione gi? illustrate non saranno descritte di nuovo e riprendono la stessa numerazione di riferimento, al quale per? si aggiunge 100. In figure 4 ? shown a part of the apparatus 10 for handling loads according to a second embodiment. The parts in common with the first embodiment already? illustrated will not be described again and take up the same reference numbering, to which for? 100 is added.

La forma di realizzazione illustrata in fig. 4 differisce dalla prima per la tipologia di organo sensore impiegato. In particolare, in fig. 4 si illustra un dispositivo di comando 180 dotato di sensori 181, 182 di tipo meccanico. Il dispositivo di comando 180 con sensori meccanici comprende preferibilmente due encoder 181, 182 disposti in modo da rilevare ciascuno una rotazione lungo due assi Al, A2 compresi in uno stesso piano e inclinati tra loro, preferibilmente perpendicolari tra loro. Preferibilmente tali assi sono in un piano orizzontale. Gli encoder 181, 182 sono connessi elettronicamente al dispositivo di comando 180, in modo da trasmettere dei segnali al software e cos? consentire l?attivazione dello spostamento del carrello. The embodiment illustrated in FIG. 4 differs from the first in the type of sensor element used. In particular, in fig. 4 shows a control device 180 equipped with sensors 181, 182 of the mechanical type. The control device 180 with mechanical sensors preferably comprises two encoders 181, 182 arranged so as to each detect a rotation along two axes A1, A2 included in the same plane and inclined to each other, preferably perpendicular to each other. Preferably these axes are in a horizontal plane. Are the encoders 181, 182 connected electronically to the control device 180, so as to transmit signals to the software and so on? allow the activation of the movement of the trolley.

Vantaggiosamente, gli assi A1, A2 degli encoder, ovvero gli assi Al, A2 attorno ai quali gli encoder 181, 182 sono configurati per rilevare una rotazione, sono paralleli alle direzioni di spostamento D1, D2 del carrello. Advantageously, the axes A1, A2 of the encoders, ie the axes A1, A2 about which the encoders 181, 182 are configured to detect a rotation, are parallel to the movement directions D1, D2 of the carriage.

I sensori meccanici 181, 182 sono connessi all?organo di trazione 150, qui rappresentato con una catena, mediante un meccanismo di trasmissione 190 dello spostamento della catena 150. The mechanical sensors 181, 182 are connected to the traction member 150, shown here with a chain, by means of a transmission mechanism 190 of the movement of the chain 150.

L?insieme comprendente l?organo sensore 180 e il meccanismo di trasmissione 190 ? montato su una propria struttura di montaggio 200, associata in uso al carrello in modo da essere spostata assieme a esso. Tale meccanismo di trasmissione 190 comprende un elemento di rinvio del movimento 191 associato alla catena 150 in modo da spostarsi con essa. L?elemento di rinvio del movimento 191 comprende, ad esempio due piastre 191 A, 191B sovrapposte. La piastra inferiore 191 A ? montata scorrevole sulla struttura di montaggio 200 mediante una coppia di guide lineari 192 A orientate in una prima direzione di scorrimento DS1. The assembly comprising the sensor member 180 and the transmission mechanism 190 ? mounted on its own mounting structure 200, associated in use with the carriage so as to be moved together with it. This transmission mechanism 190 comprises a movement transmission element 191 associated with the chain 150 so as to move with it. The movement transmission element 191 comprises, for example, two overlapping plates 191A, 191B. The bottom plate 191 A ? slidably mounted on the mounting structure 200 by means of a pair of linear guides 192A oriented in a first sliding direction DS1.

La piastra superiore 191B ? invece montata scorrevole sulla piastra inferiore 191 A mediante una coppia di guide lineari 192B orientate in una seconda direzione di scorrimento DS2, vantaggiosamente perpendicolare alla prima DS 1 (fig. 4). The top plate 191B ? instead mounted sliding on the lower plate 191A by means of a pair of linear guides 192B oriented in a second sliding direction DS2, advantageously perpendicular to the first DS 1 (fig. 4).

Tali direzioni di scorrimento DS1, DS2 sono preferenzialmente paralleli agli assi dei due encoder 181, 182. These slip directions DS1, DS2 are preferably parallel to the axes of the two encoders 181, 182.

La catena 150 ? preferibilmente fatta passare attraverso entrambe le piastre inferiore 191A e superiore 191B. In tal modo, il tratto della catena che attraversa le piastre 191 A, 191B ? definito tratto di attivazione 155 (fig. 4). The 150 chain? preferably passed through both the lower 191A and upper 191B plates. In this way, the section of the chain which crosses the plates 191A, 191B ? defined as activation section 155 (fig. 4).

La piastra superiore 191B ? connessa agli encoder 181, 182 mediante una sbarra 193 munita di due articolazioni 194, 195 ad almeno due gradi di libert? e tali da trasmettere gli spostamenti del dispositivo di rinvio 191. In particolare, una prima articolazione 194 ? montata sulla piastra superiore 191B e la seconda 195 ? montata sulla struttura di montaggio (fig. 4). I due encoder 181, 182 del dispositivo di comando 180 meccanico sono montati sulla seconda articolazione 195. The top plate 191B ? connected to the encoders 181, 182 by means of a bar 193 provided with two joints 194, 195 with at least two degrees of freedom? and such as to transmit the movements of the transmission device 191. In particular, a first articulation 194 ? mounted on the upper plate 191B and the second 195 ? mounted on the mounting structure (fig. 4). The two encoders 181, 182 of the mechanical control device 180 are mounted on the second link 195.

Vantaggiosamente, le due articolazioni 194, 195 comprendono ciascuna un giunto ad almeno due gradi di libert?, i due assi di rotazione dei due giunti essendo orientati parallelamente agli assi A1, A2 degli encoder 181, 182 e alle direzioni di scorrimento DS1, DS2 delle piastre 191 A, 191B del dispositivo di rinvio del movimento 191. Advantageously, the two joints 194, 195 each comprise a joint with at least two degrees of freedom, the two rotation axes of the two joints being oriented parallel to the axes A1, A2 of the encoders 181, 182 and to the slip directions DS1, DS2 of the plates 191A, 191B of the movement transmission device 191.

Nellesempio illustrato in fig. 4, la sbarra 193 ? di tipo telescopica, per permettere lo spostamento delle piastre 191 A, 191B in piano. In the example illustrated in fig. 4, the bar 193 ? of the telescopic type, to allow the plates 191A, 191B to be moved on a flat level.

Il funzionamento dell?apparato secondo la seconda forma di realizzazione ? analogo al funzionamento della prima forma di realizzazione precedentemente descritto. The functioning of the apparatus according to the second embodiment? analogous to the operation of the first embodiment previously described.

I due encoder 181, 182 rilevano ciascuno uno spostamento lungo una propria direzione A1, A2, e possono essere configurati per comunicare ciascuno una rispettiva coordinata (x1, y1) di una posizione attiva P1. Ad esempio il primo encoder 181 rileva la componente x delle coordinate, e il secondo encoder 182 rileva la componente y delle coordinate. The two encoders 181, 182 each detect a movement along its own direction A1, A2, and can each be configured to communicate a respective coordinate (x1, y1) of an active position P1. For example, the first encoder 181 detects the x component of the coordinates, and the second encoder 182 detects the y component of the coordinates.

? chiaro che all?apparato per la movimentazione di carichi e al relativo metodo fin qui descritti possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti o fasi, senza per questo uscire dall? ambito del presente trovato come definito dalle rivendicazioni. ? It is clear that modifications and/or additions of parts or phases can be made to the apparatus for handling loads and the relative method described up to now, without thereby departing from the? scope of the present invention as defined by the claims.

Nelle rivendicazioni che seguono, i riferimenti tra parentesi hanno il solo scopo di facilitare la lettura e non devono essere considerati come fattori limitativi per quanto attiene all? ambito di protezione sotteso nelle specifiche rivendicazioni. In the claims that follow, the references in parentheses have the sole purpose of facilitating the reading and must not be considered as limiting factors as regards the scope of protection implied in the specific claims.

Claims (10)

RIVENDICAZIONI 1. Apparato (10) per la movimentazione di carichi, comprendente un carrello (20) collegato ad almeno un organo motore (40) atto al suo spostamento, un organo di trazione (50, 150) collegato sia a detto carrello (20) sia ad un organo di attacco (60) per attaccare un carico, e un dispositivo di comando (80, 180) per comandare detto organo motore (40), caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di comando (80, 180) comprende almeno un organo sensore (81, 181, 182) configurato per rilevare la posizione (PO, PI) di un tratto di attivazione (55) di detto organo di trazione (50, 150).1. Apparatus (10) for handling loads, comprising a trolley (20) connected to at least one driving member (40) suitable for its movement, a traction member (50, 150) connected both to said trolley (20) and to an attachment member (60) for attaching a load, and a command device (80, 180) for commanding said driving member (40), characterized in that said command device (80, 180) comprises at least one sensor member (81, 181, 182) configured to detect the position (PO, PI) of an activation portion (55) of said traction member (50, 150). 2. Apparato (10) come nella rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che l?organo sensore (81) ? di tipo ottico e comprende un sensore laser oppure una telecamera.2. Apparatus (10) as in claim 1, characterized in that the sensor member (81) is? optical and includes a laser sensor or a camera. 3. Apparato (10) come nella rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che l?organo sensore (81) ? appeso e disposto al di sotto del carrello (20) in modo da rilevare la posizione di almeno un tratto di attivazione (55) dell?organo di trazione (50).3. Apparatus (10) as in claim 2, characterized in that the sensor member (81) is? hanging and arranged below the trolley (20) so as to detect the position of at least one activation portion (55) of the traction member (50). 4. Apparato (10) come nella rivendicazione 2 o 3, caratterizzato dal fatto che l?organo sensore (81) comprende un sensore laser e scansiona un campo di rilevamento (81 A), detto organo sensore (81) essendo posizionato in modo che detto campo di rilevamento (81 A) sia intersecato dal tratto di attivazione (55) dell?organo di trazione (50, 150).4. Apparatus (10) as in claim 2 or 3, characterized in that the sensor member (81) comprises a laser sensor and scans a detection field (81 A), said sensor member (81) being positioned so that said sensing field (81 A) is intersected by the activation portion (55) of the traction member (50, 150). 5. Apparato (10) come nella rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che l?organo sensore (181, 182) ? di tipo meccanico, comprende due encoder (181, 182) disposti perpendicolarmente tra loro, ed ? connesso all?organo di trazione (150) tramite un meccanismo di trasmissione (190) del movimento dell?organo di trazione (150).5. Apparatus (10) as in claim 1, characterized in that the sensor member (181, 182) is ? mechanical type, comprises two encoders (181, 182) arranged perpendicular to each other, and ? connected to the draft member (150) via a transmission mechanism (190) of the movement of the draft member (150). 6. Metodo per la movimentazione di carichi, mediante un apparato (10) comprendente un carrello (20), un organo di attacco (60) per un carico, tra loro collegati da almeno un organo di trazione (50, 150), almeno un organo motore (40) connesso a detto carrello (20) per il suo spostamento, un dispositivo di comando (80, 180) connesso a detto organo motore (40) per il suo comando, e un organo sensore (81, 181, 182) configurato per rilevare la posizione (P0, P1) di un tratto di attivazione (55) di detto organo di trazione (50, 150), detto metodo comprendendo le fasi di6. Method for handling loads, by means of an apparatus (10) comprising a trolley (20), an attachment member (60) for a load, connected to each other by at least one traction member (50, 150), at least one drive member (40) connected to said carriage (20) for its movement, a control device (80, 180) connected to said drive member (40) for its command, and a sensor member (81, 181, 182) configured to detect the position (P0, P1) of an activation section (55) of said traction member (50, 150), said method comprising the steps of a. spostare detto organo di attacco (60) lungo una direzione di spostamento (D1, D2) del carrello (20),to. move said attachment member (60) along a direction of movement (D1, D2) of the carriage (20), b. rilevare la posizione (P0, P1) di detto tratto di attivazione (55) mediante detto organo sensore (81, 181, 182),b. detecting the position (P0, P1) of said activation section (55) by means of said sensor member (81, 181, 182), c. trasmettere detta posizione (P0, P1) a detto dispositivo di comando (80, 180), ec. transmitting said position (P0, P1) to said control device (80, 180), e d. attivare, mediante detto dispositivo di comando (80, 180), e sulla base di detta posizione (P0, P1) rilevata, lo spostamento di detto carrello (20).d. activating, by means of said control device (80, 180), and on the basis of said detected position (P0, P1), the movement of said carriage (20). 7. Metodo come nella rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che la posizione rilevata (P1) ? rilevata relativamente a una posizione di riferimento (P0) del tratto di attivazione (55) corrispondente a una posizione di riposo del tratto di attivazione (55).7. Method as in claim 6, characterized in that the detected position (P1) ? detected relative to a reference position (P0) of the activation section (55) corresponding to a rest position of the activation section (55). 8. Metodo come nella rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che il dispositivo di comando (80, 180) comanda lo spostamento del carrello (20) in modo che la porzione di attivazione (55) dell?organo di trazione (50, 150) tomi alla sua posizione di riposo (P0).8. Method as in claim 7, characterized in that the control device (80, 180) controls the movement of the carriage (20) so that the activation portion (55) of the traction member (50, 150) moves to its rest position (P0). 9. Metodo come in una qualsiasi delle rivendicazioni dalla 6 alla 8, caratterizzato dal fatto di comprendere, successivamente alla fase di rilevamento della posizione (P1) del tratto di attivazione (55), una fase di registrazione della posizione (P1) rilevata in una memoria, e una fase di trasmettere un vettore preso tra la posizione di riposo (P0) e la posizione (P1) registrata al dispositivo di comando (80, 180) in modo da attivare in modo continuo lo spostamento del carrello (20) e/o della travatura (30).9. Method as in any one of claims 6 to 8, characterized in that it comprises, after the phase of detecting the position (P1) of the activation section (55), a phase of recording the position (P1) detected in a memory, and a step of transmitting a vector taken between the rest position (P0) and the position (P1) recorded to the control device (80, 180) so as to continuously activate the movement of the carriage (20) and/ or of the beam (30). 10. Metodo come in una qualsiasi delle rivendicazioni dalla 6 alla 8, caratterizzato dal fatto che il dispositivo di comando (80, 180) attiva lo spostamento del carrello (20) se la posizione rilevata (P1) supera una posizione di soglia predeterminata, 10. Method as in any one of claims 6 to 8, characterized in that the control device (80, 180) activates the movement of the trolley (20) if the detected position (P1) exceeds a predetermined threshold position,