IT202000009883A1 - STEERING SYSTEM - Google Patents

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

del Brevetto Italiano per Invenzione Industriale dal titolo: of the Italian Patent for Industrial Invention entitled:

?SISTEMA DI STERZATURA? ?STEERING SYSTEM?

CAMPO TECNICO TECHNICAL FIELD

La presente invenzione riguarda un sistema di sterzatura, ad esempio per veicoli pesanti quali i veicoli agricoli, in particolare per veicoli pesanti atti a muoversi a bassa velocit? (tipicamente al di sotto di 60 km/h), come ad esempio trattori agricoli o macchine da movimento terra. In particolare tale sistema di sterzatura permette di variare il rapporto tra un comando di sterzatura impostato da un utente e l?effettivo comando di sterzatura eseguito. The present invention relates to a steering system, for example for heavy vehicles such as agricultural vehicles, in particular for heavy vehicles capable of moving at low speed. (typically below 60 km/h), such as agricultural tractors or earth moving machines. In particular, this steering system makes it possible to vary the ratio between a steering command set by a user and the effective steering command executed.

TECNICA PREESISTENTE PRE-EXISTING TECHNIQUE

Sono noti sistemi di sterzatura per veicoli pesanti, come veicoli agricoli o da movimento terra, i quali comprendono un gruppo idrostatico di sterzatura dotato di un distributore, ad esempio un distributore rotativo, il quale ? configurato per selettivamente inviare un fluido di lavoro in pressione ad uno o pi? attuatori collegati ad almeno una coppia di ruote sterzanti del veicolo in modo da realizzare la sterzatura del veicolo. Steering systems for heavy vehicles are known, such as agricultural or earth-moving vehicles, which comprise a hydrostatic steering unit equipped with a distributor, for example a rotary distributor, which is configured to selectively send a working fluid under pressure to one or more? actuators connected to at least one pair of steering wheels of the vehicle so as to carry out the steering of the vehicle.

Una particolare tipologia di questi sistemi di sterzatura prevede un dispositivo di modulazione che ? configurato per selettivamente trasmettere un comando di sterzatura al distributore variato rispetto ad un comando di sterzatura impartito da un guidatore del veicolo, ad esempio tramite un volante del veicolo. In particolare tale dispositivo modulatore ? generalmente configurato per aumentare selettivamente l?angolo di rotazione effettivamente trasmesso al distributore rotativo rispetto all?angolo di rotazione del volante, in modo da diminuire lo sforzo ed il tempo richiesto all?utilizzatore per azionare il volante. A particular typology of these steering systems foresees a modulation device which ? configured to selectively transmit a steering command to the distributor varied with respect to a steering command given by a driver of the vehicle, for example via a steering wheel of the vehicle. In particular, this modulator device ? generally configured to selectively increase the angle of rotation effectively transmitted to the rotary distributor with respect to the angle of rotation of the steering wheel, so as to decrease the effort and time required by the user to operate the steering wheel.

Un problema delle attuali soluzioni ? che tali sistemi non sono in grado di fornire all?utilizzatore una sensazione di guida sufficiente, ovvero non sono in grado di fornire all?utilizzatore una sensazione, un feedback, di controllo del mezzo durante la fase di sterzatura, rendendo quindi difficoltosa la guida di veicoli equipaggiati con detti sistemi di sterzatura. A problem of the current solutions? that these systems are not able to provide the user with a sufficient driving sensation, i.e. they are not able to provide the user with a sensation, a feedback, of control of the vehicle during the steering phase, thus making it difficult to drive vehicles equipped with these steering systems.

Uno scopo della presente invenzione ? quello di risolvere detto problema della tecnica nota, nell?ambito di una soluzione semplice, razionale e dal costo contenuto. An object of the present invention ? that of solving said problem of the prior art, in the context of a simple, rational and low-cost solution.

Tale scopo ? raggiunto dalle caratteristiche dell?invenzione riportate nella rivendicazione indipendente. Le rivendicazioni dipendenti delineano aspetti preferiti e/o particolarmente vantaggiosi dell?invenzione. That purpose? achieved by the characteristics of the invention reported in the independent claim. The dependent claims outline preferred and/or particularly advantageous aspects of the invention.

ESPOSIZIONE DELL?INVENZIONE EXHIBITION OF THE INVENTION

L?invenzione, particolarmente, rende disponibile un sistema di sterzatura comprendente: The invention, in particular, makes available a steering system comprising:

- un gruppo idrostatico di sterzatura dotato di un distributore idraulico, - un albero di input, il quale ? atto ad impartire un comando di sterzatura al gruppo idrostatico di sterzatura ed ? connesso a detto distributore idraulico, - un apparato di supporto alla sterzatura, di tipo elettrico, dotato di un motore configurato per generare e applicare una coppia sull?albero di input, e - un dispositivo di modulazione, il quale ? interposto tra l?albero di input ed il distributore idraulico ed ? configurato per selettivamente modificare il comando di sterzatura trasmesso al distributore idraulico rispetto al comando di sterzatura impartito dall?albero di input. - a hydrostatic steering group equipped with a hydraulic distributor, - an input shaft, which ? capable of imparting a steering command to the hydrostatic steering group and ? connected to said hydraulic distributor, - a steering support apparatus, of the electric type, equipped with a motor configured to generate and apply a torque on the input shaft, and - a modulation device, which ? interposed between the input tree and the hydraulic distributor and ? configured to selectively change the steering command given to the SCV versus the steering command given by the input shaft.

Grazie a tale soluzione ? reso disponibile un sistema di sterzatura, dotato di un gruppo idrostatico di sterzatura ed un dispositivo di modulazione, in grado di fornire al guidatore un riscontro sulla sterzata che sta richiedendo al sistema di sterzatura, semplificando quindi la guida del veicolo. Inoltre tale sistema di sterzatura permette di compiere una sterzata senza che l?utente debba agire direttamente, ad esempio tramite un volante, sull?albero di input. Thanks to this solution ? a steering system has been made available, equipped with a hydrostatic steering unit and a modulation device, capable of providing the driver with feedback on the steering he is requesting from the steering system, thus simplifying vehicle driving. Furthermore, this steering system allows to perform a steering without the user having to act directly, for example by means of a steering wheel, on the input shaft.

Secondo un aspetto dell?invenzione, il motore dell?apparato di supporto alla sterzatura comprende uno statore ed un rotore, il quale pu? essere assialmente cavo ed infilato sull?albero di input. According to one aspect of the invention, the motor of the steering support apparatus comprises a stator and a rotor, which can be axially hollow and threaded onto the input shaft.

In questo modo la soluzione presentata ? particolarmente compatta. In this way the solution presented ? particularly compact.

Preferibilmente, il dispositivo di modulazione pu? comprendere un ruotismo, il quale ? interposto tra l?albero di input ed un albero di comando del distributore idraulico, ed un motore elettrico configurato per agire su detto ruotismo in modo da selettivamente trasmettere al distributore idraulico un comando di sterzatura modificato rispetto al comando di sterzatura impartito dall?albero di input. Preferably, the modulation device can? understand a gearing, which ? interposed between the input shaft and a control shaft of the hydraulic distributor, and an electric motor configured to act on said gearing so as to selectively transmit to the hydraulic distributor a steering command modified with respect to the steering command imparted by the input shaft .

Un altro aspetto dell?invenzione prevede che il motore del dispositivo di modulazione possa comprendere uno statore ed un rotore, i quali sono coassiali all?albero di input e ne circondano una porzione assiale. Another aspect of the invention provides that the motor of the modulating device can comprise a stator and a rotor, which are coaxial to the input shaft and surround an axial portion thereof.

Tale conformazione e posizionamento del motore contribuisce a diminuire l?ingombro del sistema. This conformation and positioning of the motor helps to reduce the overall dimensions of the system.

Un altro aspetto ancora dell?invenzione prevede che il ruotismo possa essere un riduttore armonico. Still another aspect of the invention foresees that the gear train can be a harmonic reducer.

In questo modo il dispositivo di modulazione risulta essere particolarmente compatto, garantendo allo stesso tempo rapporti di riduzione elevati, quindi permettendo di aumentare selettivamente l?angolo di rotazione effettivamente trasmesso al distributore rotativo in tempi brevi, in quanto ? piccola la rotazione richiesta al motore per generare l?aumento di angolo di rotazione. In this way the modulation device is particularly compact, while guaranteeing high reduction ratios at the same time, thus allowing the rotation angle actually transmitted to the rotary distributor to be selectively increased in a short time, since it is? the rotation required from the engine to generate the increase in the angle of rotation is small.

In particolare, il ruotismo pu? comprendere una ruota dentata flessibile a dentatura esterna solidale in rotazione all?albero di input, una ruota dentata rigida a dentatura interna, la quale ? accoppiata alla ruota dentata flessibile ed ? solidale in rotazione all?albero di comando del distributore idraulico, ed un elemento deformatore, il quale ? configurato per deformare la ruota dentata flessibile ed ? connesso al motore del dispositivo di modulazione. In particular, the train can? include a flexible toothed wheel with external toothing integral in rotation with the input shaft, a rigid toothed wheel with internal toothing, which ? coupled to the flexible gear wheel and ? integral in rotation to the control shaft of the hydraulic distributor, and a deforming element, which ? configured to deform the flexible gear wheel and ? connected to the motor of the modulating device.

Grazie a tale soluzione, ? possibile trasmettere il comando di sterzatura dall?albero in input all?albero di comando con un rapporto di trasmissione sostanzialmente pari a 1 quando non viene attivato il motore del dispositivo di modulazione, il tutto mediante un dispositivo particolarmente compatto. Thanks to this solution, ? It is possible to transmit the steering command from the input shaft to the control shaft with a transmission ratio substantially equal to 1 when the motor of the modulating device is not activated, all by means of a particularly compact device.

Secondo un altro aspetto dell?invenzione, il sistema di sterzatura pu? comprendere un dispositivo di bloccaggio atto ad agire sull?elemento deformatore e mobile tra una prima posizione, in cui blocca la posizione dell?elemento deformatore, ed una seconda posizione, in cui permette il movimento dell?elemento deformatore. According to another aspect of the invention, the steering system can comprising a locking device adapted to act on the deforming element and movable between a first position, in which it locks the position of the deforming element, and a second position, in which it allows movement of the deforming element.

In questo modo ? garantito il corretto funzionamento del sistema di sterzatura quando non ? richiesto di variare l?angolo di rotazione dell?albero di comando del distributore rispetto all?angolo di rotazione richiesto mediante il comando di sterzatura impartito, poich? si impediscono movimenti accidentali dell?elemento deformatore. In this way ? guaranteed the correct functioning of the steering system when it is not ? required to vary the angle of rotation of the control shaft of the distributor with respect to the angle of rotation required by means of the steering command given, since? accidental movements of the deforming element are prevented.

Secondo un ulteriore aspetto dell?invenzione, il sistema di sterzatura pu? comprende un freno atto ad agire sull?albero di input e mobile tra una prima posizione, in cui genera una coppia frenante sull?albero di input, ed una seconda posizione, in cui non genera alcuna coppia sull?albero di input. According to a further aspect of the invention, the steering system can comprises a brake able to act on the input shaft and movable between a first position, in which it generates a braking torque on the input shaft, and a second position, in which it does not generate any torque on the input shaft.

In tal modo ? possibile utilizzare il motore del dispositivo di modulazione per trasmettere il comando di sterzatura al distributore, garantendo cos? una ridondanza di sicurezza in caso di avaria del motore dell?apparato di supporto alla sterzatura, quando il sistema di sterzatura viene azionato, ad esempio in condizioni di guida in remoto, mediante il motore di detto apparato. Questo perch? mantenendo bloccato l?albero di input e ponendo in rotazione l?elemento deformatore, durante la sua rotazione l?elemento deformatore spinge in sequenza i denti della ruota dentata flessibile tra denti della ruota dentata rigida. Dato che in tali ruotismi il numero di denti della ruota dentata rigida ? maggiore di uno o due rispetto ai denti della ruota dentata flessibile, non vi ? nella ruota dentata rigida un vano di accoglimento per ogni dente della ruota dentata flessibile, di conseguenza la spinta dell?elemento deformatore provoca lo scivolamento relativo dei fianchi dei denti della ruota dentata rigida rispetto ai fianchi dei denti della ruota dentata flessibile, ed essendo la ruota dentata flessibile bloccata dal freno, solo la ruota dentata rigida ruota trasmettendo cos? un comando di sterzatura all?albero di comando del distributore. Inoltre, questa configurazione di funzionamento, in combinazione con le caratteristiche del ruotismo, in particolare con l?elevato rapporto di riduzione, generalmente 1:30?1:50, messo a disposizione dal ruotismo, permette di adottare un motore elettrico del dispositivo di modulazione piccolo e compatto, ad esempio in grado di generare 5?10Nm. Tale coppia, grazie a detto rapporto di riduzione, ? sufficiente per azionare una pompa d?emergenza (gerotor) del gruppo idrostatico, la quale ? connessa all?albero di comando del distributore e richiede generalmente almeno 120Nm per essere attivata. Ulteriormente tutto ci? permette di utilizzare un compatto distributore con un unico gerotor, invece che i distributori con due gerotor, anche nei veicoli di grandi dimensioni. Tali distributori con due gerotor prevedono un gerotor primario di grandi dimensioni ed uno di dimensioni minori, in parallelo al primo, che ? necessario per permette di effettuare una sterzatura di emergenza, in quanto il gerotor primario per essere attivato richiede una coppia superiore a quella realizzabile manualmente dal guidatore. Thereby ? possible to use the motor of the modulation device to transmit the steering command to the distributor, thus ensuring? a safety redundancy in case of failure of the motor of the steering support apparatus, when the steering system is operated, for example in remote driving conditions, by the motor of said apparatus. This why? keeping the input shaft blocked and making the deforming element rotate, during its rotation the deforming element pushes the teeth of the flexible gear wheel in sequence between the teeth of the rigid gear wheel. Given that in these gearings the number of teeth of the rigid sprocket ? greater than one or two with respect to the teeth of the flexible sprocket, isn't there? in the rigid sprocket a housing space for each tooth of the flexible sprocket, consequently the thrust of the deforming element causes the relative sliding of the flanks of the teeth of the rigid sprocket with respect to the flanks of the teeth of the flexible sprocket, and being the flexible toothed blocked by the brake, only the rigid toothed wheel rotates, thus transmitting? a steering command to the distributor control shaft. Furthermore, this operating configuration, combined with the characteristics of the gear train, in particular with the high reduction ratio, generally 1:30?1:50, made available by the train train, makes it possible to adopt an electric motor of the modulation device small and compact, for example able to generate 5?10Nm. This torque, thanks to said reduction ratio, ? sufficient to operate an emergency pump (gerotor) of the hydrostatic unit, which ? connected to the distributor drive shaft and generally requires at least 120Nm to be activated. Further all that? allows the use of a compact distributor with a single gerotor, instead of distributors with two gerotors, even in large vehicles. These distributors with two gerotors provide a primary gerotor of large dimensions and one of smaller dimensions, in parallel to the first, which ? necessary to allow for emergency steering, as the primary gerotor requires a higher torque than that manually achievable by the driver to be activated.

Un altro aspetto dell?invenzione prevede che il freno, quando si trova nella prima posizione, possa generare una coppia frenante sull?albero di input compresa tra 1.5Nm e 10Nm. Another aspect of the invention foresees that the brake, when it is in the first position, can generate a braking torque on the input shaft between 1.5Nm and 10Nm.

In questo modo si migliora la sicurezza e la controllabilit? del sistema di sterzatura in condizioni di avaria, in quanto in caso di avaria del motore dell?apparato di supporto alla sterzatura, e ulteriormente in caso di avaria contemporanea del motore del dispositivo di modulazione, il guidatore pu? sovrastare il freno ed imporre un comando di sterzatura all?albero di input, in quanto la coppia esercitata dal freno ? sufficientemente bassa da essere vinta manualmente dal guidatore, senza alcun ausilio. This improves security and controllability? of the steering system in breakdown conditions, since in the event of a breakdown of the motor of the steering support apparatus, and further in the event of a simultaneous breakdown of the motor of the modulation device, the driver can? overpower the brake and impose a steering command on the input shaft, since the torque exerted by the brake ? low enough to be won manually by the driver, without any aid.

Ulteriormente il sistema di sterzatura pu? comprende una unit? elettronica di controllo e comando, configurata per azionare il motore dell?apparato di supporto alla sterzatura, ed un dispositivo di comando remoto connesso a detta unit? elettronica di controllo e comando. Furthermore, the steering system pu? includes a unit control and command electronics, configured to operate the motor of the steering support apparatus, and a remote control device connected to said unit? control and command electronics.

Grazie a tale soluzione ? possibile comandare a distanza la sterzatura del veicolo su cui ? installato il sistema di sterzatura. Thanks to this solution ? possible to remotely control the steering of the vehicle on which? steering system installed.

L?invenzione rende inoltre disponibile un metodo per la realizzazione di una sterzatura di emergenza tramite un sistema di sterzatura secondo le rivendicazioni 1, 3 e 6 in caso di avaria del motore dell?apparato di supporto alla sterzatura durante il funzionamento del sistema di sterzatura in guida in remoto mediante il motore dell?apparato di supporto alla sterzatura, che comprende le fasi di: The invention also provides a method for carrying out emergency steering by a steering system according to claims 1, 3 and 6 in the event of a motor failure of the steering support apparatus during operation of the steering system in remote driving using the steering support apparatus motor, which includes the steps of:

- bloccare la rotazione dell?albero in di input - block the rotation of the input shaft

- azionare in rotazione il motore del dispositivo di modulazione in modo da azionare il distributore - rotate the motor of the modulation device to activate the distributor

Ulteriormente, l?invenzione rende disponibile un veicolo dotato di una ruota sterzante ed un sistema di sterzatura comprendente: Furthermore, the invention provides a vehicle equipped with a steering wheel and a steering system comprising:

- un gruppo idrostatico di sterzatura dotato di un attuatore idraulico articolato alla ruota sterzante per orientarla rispetto ad una direzione di avanzamento rettilinea del veicolo, ed distributore idraulico connesso a detto attuatore idraulico, - a hydrostatic steering unit equipped with a hydraulic actuator articulated to the steering wheel to orient it with respect to a straight forward direction of the vehicle, and a hydraulic distributor connected to said hydraulic actuator,

- un albero di input, il quale ? atto ad impartire un comando di sterzatura al gruppo idrostatico di sterzatura ed ? connesso a detto distributore idraulico, - un apparato di supporto alla sterzatura, di tipo elettrico, dotato di un motore configurato per generare e applicare una coppia sull?albero di input, e - un dispositivo di modulazione, il quale ? interposto tra l?albero di input ed il distributore idraulico ed ? configurato per selettivamente modificare il comando di sterzatura trasmesso al distributore idraulico rispetto al comando di sterzatura impartito dall?albero di input. - an input tree, which ? capable of imparting a steering command to the hydrostatic steering group and ? connected to said hydraulic distributor, - a steering support apparatus, of the electric type, equipped with a motor configured to generate and apply a torque on the input shaft, and - a modulation device, which ? interposed between the input tree and the hydraulic distributor and ? configured to selectively change the steering command given to the SCV versus the steering command given by the input shaft.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione risulteranno evidenti dalla lettura della descrizione seguente fornita a titolo esemplificativo e non limitativo, con l?ausilio delle figure illustrate nelle tavole allegate. Further characteristics and advantages of the invention will become apparent from reading the following description provided by way of non-limiting example, with the aid of the figures illustrated in the attached tables.

La figura 1 ? una vista laterale di una porzione di un sistema di sterzatura secondo l?invenzione, comprendente un apparato di supporto alla sterzatura ed un dispositivo di modulazione. Figure 1 ? a side view of a portion of a steering system according to the invention, including a steering support apparatus and a modulating device.

La figura 2 ? una vista in sezione di figura 1 secondo il piano II-II. Figure 2 ? a sectional view of figure 1 according to the plane II-II.

La figura 3 ? una vista in sezione di figura 2 secondo il piano III-III. Figure 3 ? a sectional view of figure 2 according to the plane III-III.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DETAILED DESCRIPTION

Con particolare riferimento a tali figure, si ? indicato globalmente con 1 un sistema di sterzatura per veicoli dotati di ruote sterzanti, ad esempio veicoli pesanti quali i veicoli agricoli, in particolare per veicoli pesanti atti a muoversi a bassa velocit? (tipicamente al di sotto di 60 km/h), come ad esempio trattori agricoli o macchine movimento terra. With particular reference to these figures, yes? globally indicated with 1 a steering system for vehicles equipped with steering wheels, for example heavy vehicles such as agricultural vehicles, in particular for heavy vehicles capable of moving at low speed? (typically below 60 km/h), such as agricultural tractors or earth moving machines.

Il sistema di sterzatura 1 comprende un gruppo idrostatico di sterzatura 10 dotato di almeno un attuatore idraulico 15, ad esempio un cilindro idraulico, configurato per agire su almeno una ruota sterzante 20 del veicolo. The steering system 1 comprises a hydrostatic steering unit 10 equipped with at least one hydraulic actuator 15, for example a hydraulic cylinder, configured to act on at least one steering wheel 20 of the vehicle.

Il gruppo idrostatico di sterzatura 10 comprende un serbatoio 25 di fluido di lavoro, una pompa 30 atta a porre in pressione detto fluido di lavoro, ed un distributore idraulico 35, ad esempio una valvola rotativa idraulica, idraulicamente connesso alla pompa 30 e configurato per inviare fluido di lavoro in pressione all?attuatore idraulico 15 in modo da realizzare la sterzatura del veicolo. The hydrostatic steering unit 10 comprises a working fluid tank 25, a pump 30 suitable for pressurizing said working fluid, and a hydraulic distributor 35, for example a hydraulic rotary valve, hydraulically connected to the pump 30 and configured to send working fluid under pressure to the hydraulic actuator 15 so as to carry out the steering of the vehicle.

Il distributore idraulico 35 ? del tipo rotativo, ad esempio comprende un primo corpo che presenta una cavit? assiale interna di forma cilindrica ed ? dotato di bocche atte a porlo in comunicazione rispettivamente con l?attuatore idraulico 15, il serbatoio e la pompa 30. Il distributore idraulico 35 comprende un secondo corpo cilindrico, il quale ? girevolmente inserito nella cavit? assiale del primo corpo ed ? configurato in modo da permettere la selezione delle bocche del primo corpo da porre in comunicazione fra loro. The hydraulic distributor 35 ? of the rotary type, for example, does it include a first body which has a cavity? internal axial of cylindrical shape and ? equipped with ports suitable for placing it in communication respectively with the hydraulic actuator 15, the tank and the pump 30. The hydraulic distributor 35 comprises a second cylindrical body, which? rotatably inserted in the cavity? axial of the first body and ? configured in such a way as to allow the selection of the mouths of the first body to be placed in communication with each other.

Il distributore idraulico 35 comprende un albero di comando solidale in rotazione al secondo corpo. The hydraulic distributor 35 comprises a control shaft integral in rotation with the second body.

Si specifica che in questa trattazione per ?solidale a? si intende connesso senza alcun grado di libert? rispetto all?elemento a cui ? solidale. Per ?solidale in rotazione? si intende direttamente trascinato in rotazione dall?elemento a cui ? solidale in rotazione. It is specified that in this discussion for ?solidarity with? is it connected without any degree of freedom? with respect to the element to which ? supportive. For ?solidarity in rotation? does it mean directly dragged in rotation by the element to which ? integral in rotation.

Il distributore idraulico 35 comprende anche un dosatore volumetrico 60, o gerotor, il quale ? interposto tra la pompa 30, il serbatoio 25 e le relative bocche realizzate nel primo corpo, ed ? configurato per dosare la quantit? di fluido che attraversa il distributore idraulico 35 e per fungere da pompa per il gruppo idrostatico di sterzatura in caso di avaria della pompa 30. The hydraulic distributor 35 also comprises a volumetric doser 60, or gerotor, which ? interposed between the pump 30, the tank 25 and the relative ports made in the first body, and ? configured to dose the amount? of fluid that passes through the hydraulic distributor 35 and to act as a pump for the hydrostatic steering unit in the event of a failure of the pump 30.

Il dosatore volumetrico 60 comprende un ingranaggio dotato di una ruota a denti esterni solidale in rotazione al secondo corpo secondo un asse di rotazione eccentrico rispetto ad un asse di rotazione del secondo corpo ed una ruota a denti interni atta ad ingranare con la ruota a denti esterni e a ruotare secondo un asse di rotazione coassiale all?asse di rotazione del secondo corpo. The volumetric doser 60 comprises a gear equipped with a wheel with external teeth integral in rotation with the second body according to an eccentric rotation axis with respect to a rotation axis of the second body and a wheel with internal teeth able to mesh with the wheel with external teeth and to rotate according to an axis of rotation coaxial to the axis of rotation of the second body.

Nella forma preferita dell?invenzione, il distributore compre un unico dosatore volumetrico 60. In the preferred form of the invention, the dispenser comprises a single volumetric doser 60.

Il dosatore volumetrico 60 presenta una cilindrata compresa tra 30 cc e 600 cc. Il sistema di sterzatura 1 comprende un albero di input 65, configurato per ruotare rispetto ad un proprio asse centrale, tramite il quale ? possibile impartire un comando di sterzatura al gruppo idrostatico di sterzatura 10. The volumetric doser 60 has a displacement of between 30 cc and 600 cc. The steering system 1 comprises an input shaft 65, configured to rotate with respect to its own central axis, through which ? possible to give a steering command to the hydrostatic steering unit 10.

Ad esempio, il comando di sterzatura corrisponde all?angolo di rotazione compiuto da un punto dell?albero di input 65 attorno all?asse di rotazione dell?albero di input stesso, rispetto ad un punto di zero immobile rispetto alla rotazione dell?albero di input, in direzione oraria o antioraria. For example, the steering command corresponds to the angle of rotation made by an input shaft point 65 around the axis of rotation of the input shaft itself, with respect to a zero point immobile with respect to the rotation of the shaft input, either clockwise or counterclockwise.

Tale angolo di sterzatura ? indicativo di un angolo di sterzatura desiderato del veicolo, ovvero indicativo di un angolo di sterzatura della ruota sterzante del veicolo. Quando l?angolo di rotazione ? pari a zero, il sistema di sterzatura non fa eseguire al veicolo alcuna manovra di sterzatura ed il veicolo prosegue lungo una traiettoria rettilinea. This steering angle? indicative of a desired steering angle of the vehicle, i.e. indicative of a steering angle of the vehicle's steer wheel. When the angle of rotation ? equal to zero, the steering system does not make the vehicle perform any steering maneuvers and the vehicle continues along a straight trajectory.

Il comando di sterzatura ? impartito mediante un organo di sterzatura, ad esempio un volante 70. Steering control? imparted by means of a steering organ, for example a steering wheel 70.

Detto volante pu? essere connesso in rotazione all?albero di input 65 direttamente o mediante una colonna di sterzo. Ulteriormente, l?albero di input 65 pu? essere una porzione della colonna di sterzo distale dal volante. Said steering wheel can? be connected in rotation to the input shaft 65 either directly or by means of a steering column. Furthermore, the input tree 65 pu? be a portion of the steering column distal to the steering wheel.

Il sistema di sterzatura 1 ? configurato in modo che l?angolo di rotazione dell?albero di input 65 sia lo stesso angolo di rotazione compiuto dal volante 70 rispetto ad un asse di incernieramento del volante ad un opportuno organo di supporto del volante stesso. The steering system 1 ? configured so that the rotation angle of the input shaft 65 is the same rotation angle performed by the steering wheel 70 with respect to a pivot axis of the steering wheel to a suitable support member of the steering wheel itself.

L?albero di input 65 ? connesso in rotazione al distributore idraulico 35, ovvero l?albero di input 65 ? connesso in rotazione all?albero di comando del distributore idraulico 35. Preferibilmente l?albero di input 65 e l?albero di comando sono coassiali. The input tree 65 ? connected in rotation to the hydraulic distributor 35, or the input shaft 65 ? connected in rotation to the control shaft of the hydraulic distributor 35. Preferably the input shaft 65 and the control shaft are coaxial.

Il sistema di sterzatura 1 comprende un apparato di supporto alla sterzatura 75 configurato per generare ed applicare una coppia sull?albero di input 65, ad esempio in modo tale da fornire al guidatore un riscontro sulla sterzata che sta effettuando e per permettere l?azionamento dell?albero di input 65 senza agire sull?organo di sterzatura. The steering system 1 comprises a steering support apparatus 75 configured to generate and apply a torque on the input shaft 65, for example in such a way as to provide the driver with feedback on the steering he is performing and to allow the actuation of the ?input shaft 65 without acting on the steering organ.

L?apparato di supporto alla sterzatura 75 comprende un motore 80 di tipo elettrico, il quale ? configurato per generare ed applicare una coppia sull?albero di input 65. Il motore 80 ? dotato di uno statore 85 ed un rotore 90 che trascina direttamente in rotazione l?albero di input 65. In particolare, il rotore 90 ? assialmente cavo ed ? infilato sull?albero di input 65 in modo tale da non presentare alcun grado di libert? rispetto all?albero di input stesso. Nella forma di attuazione illustrata nelle figure, l?albero di input 65 presenta una porzione allargata ed il rotore 90 ? calettato su tale porzione. The steering support apparatus 75 comprises an electric motor 80, which is configured to generate and apply a torque on the input shaft 65. The motor 80 ? equipped with a stator 85 and a rotor 90 which drives the input shaft 65 directly into rotation. In particular, the rotor 90 is? axially hollow and ? inserted on? input tree 65 in such a way as not to present any degree of freedom? compared to the input tree itself. In the embodiment illustrated in the figures, the input shaft 65 has an enlarged portion and the rotor 90 ? keyed on this portion.

L?apparato di supporto alla sterzatura 75 comprende un misuratore di coppia configurato per misurare la coppia agente sull?albero di input 65. The steering support apparatus 75 includes a torque meter configured to measure the torque acting on the input shaft 65.

In particolare, nella forma di attuazione illustrata, l?albero di input 65 comprende un primo tratto 65a connesso in rotazione all?organo di sterzo ed un secondo tratto 65b, coassiale e consecutivo al primo tratto, al quale ? fissato lo statore 85 del motore 80, ed il misuratore di coppia ? configurato per misurare la sfasatura angolare tra il primo tratto 65a ed il secondo tratto 65b. In particular, in the illustrated embodiment, the input shaft 65 comprises a first section 65a connected in rotation to the steering organ and a second section 65b, coaxial and consecutive to the first section, to which ? fixed the stator 85 of the engine 80, and the torque meter ? configured to measure the angular displacement between the first section 65a and the second section 65b.

Il misuratore di coppia ? dotato di un sensore angolare 95 atto a misurare il valore dello sfasamento tra il primo tratto 65a ed il secondo tratto 65b. The torque meter? equipped with an angular sensor 95 able to measure the value of the phase shift between the first section 65a and the second section 65b.

Il misuratore di coppia comprende anche una barra di torsione 100 che ad un?estremit? ? solidale in rotazione al primo tratto 65a e ad un?estremit? opposta ? solidale in rotazione al secondo tratto 65b. The torque meter also includes a torsion bar 100 which at one end? ? integral in rotation with the first section 65a and at one end? opposite ? integral in rotation with the second section 65b.

In particolare, la barra di torsione 100 ? in parte accolta in una cavit? assiale realizzata nel primo tratto 65a ed in parte in una cavit? assiale realizzata nel secondo tratto 65b. In particular, the torsion bar 100 ? partly received in a cavity? axial realized in the first section 65a and partly in a cavity? axial realized in the second section 65b.

La barra di torsione 100 presenta un?elasticit? tale da permettere una misurabile sfasatura angolare tra il primo tratto 65a ed il secondo tratto 65b che avviene in certe condizioni di coppia resistente al secondo tratto 65b. The torsion bar 100 has an? Elasticity? such as to allow a measurable angular displacement between the first section 65a and the second section 65b which occurs under certain conditions of torque resistant to the second section 65b.

L?apparato di supporto alla sterzatura 75 comprende un resolver 105 configurato misurare la posizione angolare del secondo tratto 65b e per comandare l?alimentazione del motore 80. The steering support apparatus 75 comprises a resolver 105 configured to measure the angular position of the second section 65b and to control the power supply of the motor 80.

Il sistema di sterzatura 1 comprende un?unit? elettronica di controllo e comando 110 connessa all?apparato di supporto alla sterzatura 75 e configurata per azionare il motore 90 dell?apparato di supporto alla sterzatura 75. The steering system 1 comprises a unit? control and command electronics 110 connected to the steering support apparatus 75 and configured to drive the motor 90 of the steering support apparatus 75.

L?unit? elettronica di controllo e comando 110 ? connessa al misuratore di coppia ed ? configurata per comandare il motore 80 in base ad un segnale indicativo della coppia agente sull?albero di input 65, fornito dal misuratore di coppia, ad esempio anche in base ad un segnale fornito dal resolver 105. The unit control and command electronics 110 ? connected to the torque meter and ? configured to control the motor 80 on the basis of a signal indicative of the torque acting on the input shaft 65, supplied by the torque meter, for example also on the basis of a signal supplied by the resolver 105.

L?unit? elettronica di controllo e comando 110 pu? essere connessa ad un dispositivo remoto 115 per la guida in remoto del veicolo mediante l?azionamento del motore 80. The unit electronic control and command 110 pu? be connected to a remote device 115 for remote driving of the vehicle by operating the motor 80.

Il sistema di sterzatura 1 comprende un dispositivo di modulazione 120 interposto, ad esempio direttamente, tra l?albero di input 65 e l?albero di comando del distributore idraulico 35. The steering system 1 comprises a modulation device 120 interposed, for example directly, between the input shaft 65 and the control shaft of the hydraulic distributor 35.

Il dispositivo di modulazione 120 ? configurato per selettivamente modificare il comando di sterzatura trasmesso al distributore idraulico 35, ovvero all?albero di comando del distributore idraulico 35, rispetto al comando di sterzatura impartito dall?albero di input 65. The 120 modulation device ? configured to selectively modify the steering command transmitted to the hydraulic distributor 35, or to the control shaft of the hydraulic distributor 35, with respect to the steering command imparted by the input shaft 65.

Il dispositivo di modulazione 120 ? dotato di un ruotismo 125, direttamente interposto tra l?albero di input 65, ovvero il secondo tratto 65 dell?albero di input, e l?albero di comando del distributore idraulico 35. The 120 modulation device ? equipped with a gear train 125, directly interposed between the input shaft 65, or the second section 65 of the input shaft, and the control shaft of the hydraulic distributor 35.

Il dispositivo di modulazione 120 comprende anche un motore 130, di tipo elettrico, configurato per agire su detto ruotismo 125 in modo da selettivamente trasmettere all?albero di comando del distributore idraulico 35 un comando di sterzatura modificato rispetto al comando di sterzatura impartito dall?albero di input 65. The modulating device 120 also comprises an electric motor 130, configured to act on said gear train 125 so as to selectively transmit to the control shaft of the hydraulic distributor 35 a steering command modified with respect to the steering command imparted by the shaft of inputs 65.

Il motore 130 ? dotato di uno statore 135 ed un rotore 140, il quale rotore 140 ? assialmente cavo, ? coassiale all?albero di input 65, ovvero ? coassiale al secondo tratto 65b dell?albero di input 65, e circonda una porzione di detto albero di input 65. The 130 engine? equipped with a stator 135 and a rotor 140, which rotor 140 ? axially hollow, ? coaxial to the input tree 65, or ? coaxial to the second section 65b of the input shaft 65, and surrounds a portion of said input shaft 65.

In particolare, il rotore 140 circonda l?albero di input 65 con abbondante gioco, ovvero tra il rotore 140 e l?albero di input 65 ? presente un?intercapedine di forma anulare. In particular, the rotor 140 surrounds the input shaft 65 with abundant clearance, ie between the rotor 140 and the input shaft 65 ? there is an annular gap.

Inoltre, il rotore 140 circonda una porzione dell?albero di input 65 interposta tra il motore 80 dell?apparato di supporto alla sterzatura 75 ed il ruotismo 125. Further, rotor 140 surrounds a portion of input shaft 65 sandwiched between motor 80 of steering support apparatus 75 and gear train 125.

Lo statore 135 ? assialmente cavo e abbraccia il rotore 140. The stator 135 ? axially hollow and embraces rotor 140.

Nella forma di attuazione illustrata nelle figure, il ruotismo 125 su cui agisce il motore 130 ? un riduttore armonico. In the embodiment illustrated in the figures, the gear train 125 on which the motor 130 acts? a harmonic reducer.

Tale riduttore armonico presenta un rapporto di trasmissione compreso tra 1:30 e 1:50. This harmonic reducer has a transmission ratio between 1:30 and 1:50.

Non si esclude che in un?alternativa forma di attuazione il ruotismo possa essere un riduttore epicicloidale. It is not excluded that in an alternative embodiment the gear train could be an epicyclic reduction unit.

Il ruotismo 125 comprende una ruota dentata flessibile 145, la quale ? dotata di una dentatura esterna ed ? solidale in rotazione all?albero di input 65, ad esempio ad un?estremit? dell?albero di input 65 distale dal motore 80 dell?apparato di supporto alla sterzatura 75. The gearing 125 includes a flexible gear wheel 145, which is equipped with an external tooth and ? integral in rotation to the input shaft 65, for example at one end? of the input shaft 65 distal to the motor 80 of the steering support apparatus 75.

La ruota dentata flessibile 145 ? coassiale all?albero di input 65, ad esempio presenta un foro assiale all?interno del quale ? almeno parzialmente inserito l?albero di input 65. The 145 flex sprocket ? coaxial to the input shaft 65, for example, does it have an axial hole inside which ? at least partially inserted the input tree 65.

Il ruotismo 125 comprende, inoltre, una ruota dentata rigida 155, la quale ? dotata di una dentatura interna accoppiata alla dentatura esterna della ruota dentata flessibile 145 ed ? atta a trascinare direttamente in rotazione l?albero di comando del distributore idraulico 35. The gearing 125 further comprises a rigid gear wheel 155, which is equipped with an internal toothing coupled to the external toothing of the flexible gear wheel 145 and ? designed to drive the control shaft of the hydraulic distributor 35 directly into rotation.

La ruota dentata rigida 155 presenta un numero di denti maggiore rispetto al numero di denti della ruota dentata flessibile 145, ad esempio tra 1 e 3 in pi? della ruota dentata flessibile 145. Preferibilmente, la ruota dentata rigida 155 comprendete tra i 100 e 300 denti e la ruota dentata flessibile 145 ne comprende tra 1 e 3 in meno. The rigid gear wheel 155 has a greater number of teeth than the number of teeth of the flexible gear wheel 145, for example between 1 and 3 more? of the flexible sprocket 145. Preferably, the rigid sprocket 155 comprises between 100 and 300 teeth and the flexible sprocket 145 comprises between 1 and 3 fewer.

La ruota dentata rigida 155 ? conformata come un corpo a bicchiere che abbraccia la ruota dentata flessibile 145 e da una cui parete di fondo si erge un asse atto a trascinare direttamente in rotazione l?albero di comando. The 155 rigid sprocket ? shaped like a cup-shaped body which embraces the flexible toothed wheel 145 and from one end wall of which arises an axis adapted to drive the drive shaft directly into rotation.

Un?estremit? dell?albero di input 65 distale dall?albero dall?organo di comando ? totalmente contenuta in una cavit? chiusa definita dalla ruota dentata rigida 155. In pratica, la ruota dentata rigida 155 non ? attraversata dall?albero di input 65. One? end? of the input shaft 65 distal from the shaft from the control member ? totally contained in a cavity? closed defined by the rigid sprocket 155. In practice, the rigid sprocket 155 is not? crossed by the input tree 65.

Il ruotismo 125 comprende un elemento deformatore atto a deformare la ruota dentata flessibile 145, in modo tale da spingere una porzione dei denti della ruota dentata flessibile 145 tra i denti della ruota dentata rigida. The gear train 125 includes a deforming element adapted to deform the flexible gear wheel 145, in such a way as to force a portion of the teeth of the flexible gear wheel 145 between the teeth of the rigid gear wheel.

L?elemento deformatore ? configurato per agire, ad esempio mediante l?interposizione di un cuscinetto flessibile 150, su di una superficie anulare 160 della ruota dentata flessibile 145 opposta alla porzione della ruota stessa che porta la dentatura esterna. Tale superficie anulare ? liscia e coassiale all?asse di rotazione dell?albero di input 65. The deforming element ? configured to act, for example by means of the interposition of a flexible bearing 150, on an annular surface 160 of the flexible toothed wheel 145 opposite the portion of the wheel itself which bears the external toothing. This annular surface ? smooth and coaxial to the axis of rotation of the input shaft 65.

Nella forma di attuazione illustrata, l?elemento deformatore comprende corpo ellittico 165 dotato di una superficie laterale 170 ellittica coassiale all?asse dell?albero di input 65. Ovvero il corpo ellittico 165 presenta una superficie laterale 170, la quale ? coassiale all?albero di input 65 ed ? definita dalla traslazione lungo l?asse di rotazione dell?albero di input 65 di un?ellissi i cui assi si intersecano sull?asse di rotazione. O ancora, il corpo ellittico 165 ? conformato come un prisma a base ellittica, coassiale all?albero di input 65. In the illustrated embodiment, the deforming element comprises an elliptical body 165 provided with an elliptical lateral surface 170 coaxial to the axis of the input shaft 65. That is, the elliptical body 165 has a lateral surface 170, which ? coaxial to the input tree 65 and ? defined by the translation along the axis of rotation of the input shaft 65 of an ellipse whose axes intersect on the axis of rotation. Or again, the 165 elliptical body? shaped like a prism with an elliptical base, coaxial to the input shaft 65.

La superficie laterale 170 insiste, ad esempio mediante l?interposizione del cuscinetto flessibile 150, sulla superficie anulare 160 della ruota dentata flessibile 145. In particolare ad insistere sulla superficie anulare 160 della ruota dentata flessibile 145 sono porzioni della superficie laterale 170 in prossimit? delle estremit? dell?asse maggiore dell?ellisse che definisce la superficie laterale stessa. The lateral surface 170 rests, for example through the interposition of the flexible bearing 150, on the annular surface 160 of the flexible toothed wheel 145. In particular, the annular surface 160 of the flexible toothed wheel 145 is supported by portions of the lateral surface 170 near the? of the extremities? of the major axis of the ellipse which defines the lateral surface itself.

Il corpo ellittico 165 ? assialmente cavo ed ? attraversato, ad esempio con gioco radiale, dall?albero di input 65. The Elliptical Body 165 ? axially hollow and ? crossed, for example with radial play, by the input shaft 65.

Non si esclude che un?alternativa forma di attuazione, l?elemento deformatore, noto anche come generatore di onde o wave-generator, possa comprendere almeno una ruota circolare, avente diametro inferiore al raggio della ruota dentata flessibile, la quale ? incernierata rispetto al proprio asse ad un supporto atto a ruotare rispetto all?asse di rotazione dell?albero di input. It is not excluded that an alternative embodiment, the deforming element, also known as wave generator, may comprise at least one circular wheel, having a diameter smaller than the radius of the flexible toothed wheel, which is? hinged with respect to its axis to a support able to rotate with respect to the rotation axis of the input shaft.

Il corpo ellittico 165 ? solidale in rotazione al rotore 140 del motore 130, ad esempio rispetto ad un asse di rotazione coassiale all?asse di rotazione dell?albero di input 65. The Elliptical Body 165 ? integral in rotation with the rotor 140 of the motor 130, for example with respect to a rotation axis coaxial to the rotation axis of the input shaft 65.

Nella forma di attuazione illustrata, il corpo ellittico 165 ? direttamente solidale in rotazione al rotore 140 mediante un albero 175 assialmente cavo, il quale ? attraversato assialmente dall?albero di input 65. In the illustrated embodiment, the elliptical body 165 is directly integral in rotation with the rotor 140 by means of an axially hollow shaft 175, which is crossed axially by the input shaft 65.

A detto albero 175 ? solidale in rotazione il rotore 140, ad esempio il rotore 140 ? calzato senza gradi di libert? all?albero 175. L?albero 175 occupa parzialmente l?intercapedine compresa tra il rotore 140 e l?albero di input 65. To said tree 175 ? integral in rotation is the rotor 140, for example the rotor 140 ? shod without degrees of freedom? to the shaft 175. The shaft 175 partially occupies the gap between the rotor 140 and the input shaft 65.

Il corpo ellittico 165 ? solidale ad un?estremit? dell?albero 175 distale dal motore 130. The Elliptical Body 165 ? integral with a? extremity? of the shaft 175 distal to the motor 130.

Il sistema di sterzatura 1 comprende un carter 180, ad esempio di forma tubolare, all?interno del quale sono contenuti, preferibilmente per intero, il motore 80 dell?apparato di supporto alla sterzatura 75 ed il motore 130 del dispositivo di modulazione 120. Anche il ruotismo 125 ? contenuto all?interno del carter 180. Ad esempio, la ruota dentata rigida 155 del ruotismo 125 ? girevolmente associata al carter mediante cuscinetti. In particolare, il ruotismo 125 ? almeno parzialmente contenuto in un coperchio inferiore atto a chiudere un?estremit? inferiore del carter 180 tubolare The steering system 1 comprises a casing 180, for example tubular in shape, inside which the motor 80 of the steering support apparatus 75 and the motor 130 of the modulation device 120 are contained, preferably entirely. Also the gearing 125 ? contained inside the crankcase 180. For example, the rigid gear wheel 155 of the gear train 125 ? rotatably associated with the crankcase by means of bearings. In particular, the 125 ? at least partially contained in a lower lid adapted to close one? bottom of the tubular 180 crankcase

All?interno del carter 180 sono contenuti per intero anche il sensore angolare 95 del misuratore di coppia ed il resolver. In particolare, il sensore angolare ed il resolver sono contenuti in un coperchio superiore atto a chiudere un?estremit? del carter 180 tubolare, ad esempio un?estremit? opposta rispetto a quella in cui ? alloggiato il ruotismo 125. The angular sensor 95 of the torque meter and the resolver are also entirely contained inside the casing 180. In particular, the angular sensor and the resolver are contained in an upper cover able to close one end? of the 180 tubular casing, for example a? extremity? opposite to the one in which ? housed the 125 train.

Il carter 180 presenta una coppia di aperture, ricavate ad estremit? assiali opposte del carter stesso, dalle quali fuoriescono rispettivamente una porzione dell?albero di input 65 prossimale all?organo sterzatura ed una porzione della ruota dentata rigida 155 prossimale all?albero di comando. The casing 180 has a pair of openings, obtained at the ends? opposite axial shafts of the crankcase itself, from which a portion of the input shaft 65 proximal to the steering member and a portion of the rigid toothed wheel 155 proximal to the control shaft respectively protrude.

Il carter 180 ? attraversato almeno parzialmente dall?albero di input 65, il quale ? girevolmente associato a detto carter mediante cuscinetti, ad esempio mediante un cuscinetto posto in corrispondenza dell?apertura da cui fuoriesce l?albero di input 65 ed un cuscinetto posizionato tra il sensore angolare 95 del misuratore di coppia ed il motore 80 dell?apparato di supporto alla sterzatura 75. The 180 crankcase? crossed at least partially by the tree of input 65, which ? rotatably associated with said crankcase by means of bearings, for example by means of a bearing placed in correspondence with the opening from which the input shaft 65 protrudes and a bearing positioned between the angular sensor 95 of the torque meter and the motor 80 of the support apparatus at steering 75.

Anche l?albero 175 del dispositivo di modulazione 120 ? interamente contenuto all?interno del carter 180 ed ? girevolmente associato ad esso mediante cuscinetti, ad esempio mediante cuscinetti posti ai lati del motore 130. Also the shaft 175 of the modulation device 120 ? entirely contained within the carter 180 and ? rotatably associated with it by means of bearings, for example by means of bearings placed on the sides of the motor 130.

Il dispositivo di modulazione 120 comprende un dispositivo di bloccaggio 185 che agisce sul corpo ellittico 165 ed ? mobile tra una prima posizione, in cui blocca meccanicamente la rotazione del corpo ellittico 165, ed una seconda posizione in cui non agisce sul corpo ellittico 165, ovvero ne permette la libera rotazione. The modulation device 120 comprises a blocking device 185 which acts on the elliptical body 165 and ? movable between a first position, in which it mechanically locks the rotation of the elliptical body 165, and a second position in which it does not act on the elliptical body 165, i.e. allows its free rotation.

Il dispositivo di bloccaggio 185 comprende un disco 190, il quale ? calettato sull?albero 175 del dispositivo di modulazione 120 e presenta una pluralit? di scanalature 195 realizzate su di una sua porzione radialmente esterna. The locking device 185 comprises a disc 190, which ? keyed to the shaft 175 of the modulation device 120 and has a plurality? grooves 195 made on a radially outer portion thereof.

Il dispositivo di bloccaggio 185 comprende un?asta 200 mobile tra una prima posizione, in cui ? inserita in una scanalatura 195 realizzata sul disco 190 andando a bloccare la rotazione del corpo ellittico 165, ed una seconda posizione, in cui non impegna il disco 190 permettendone la libera rotazione. The locking device 185 comprises a rod 200 movable between a first position, in which ? inserted in a groove 195 made on the disk 190 going to block the rotation of the elliptical body 165, and a second position, in which it does not engage the disk 190 allowing its free rotation.

Il dispositivo di bloccaggio 185 comprende anche un dispositivo di azionamento dell?asta 200, il quale ? solidale al carter 180, ad esempio al coperchio inferiore. Ad esempio tale dispositivo di azionamento comprende un cilindro all?interno del quale ? scorrevolmente inserita l?asta 200 ed un solenoide configurato per comandare lo scorrimento dell?asta 200 rispetto al cilindro. The locking device 185 also comprises an actuation device for the rod 200, which is integral with the casing 180, for example with the lower cover. For example, this actuation device comprises a cylinder inside which ? slidingly inserted the rod 200 and a solenoid configured to control the sliding of the rod 200 with respect to the cylinder.

Il dispositivo di bloccaggio 185 ? connesso all?unit? elettronica di controllo e comando. The locking device 185 ? connected to the unit? control and command electronics.

Il sistema di sterzatura 1 comprende un freno 205 configurato per agire sull?albero di input, ad esempio il secondo tratto 65b dell?albero di input 65. The steering system 1 comprises a brake 205 configured to act on the input shaft, for example the second section 65b of the input shaft 65.

Il freno 205 ? mobile tra una prima posizione, in cui genera una coppia frenante sull?albero di input 65, ed una seconda posizione, in cui non genera alcuna coppia sull?albero di input 65. The 205 brake? movable between a first position, in which it generates a braking torque on the input shaft 65, and a second position, in which it does not generate any torque on the input shaft 65.

Nella prima posizione il freno 205 genera una coppia frenante sull?albero di input 65 tale da poter essere sovrastata da un utilizzatore del veicolo, ad esempio compresa tra 1,5 Nm e 10 Nm. In the first position, the brake 205 generates a braking torque on the input shaft 65 such as to be overcome by a vehicle user, for example between 1.5 Nm and 10 Nm.

Il freno 205 comprende un disco 210 calettato sull?albero di input 65 ed un?asta 215 atta a contattare una porzione radialmente esterna del disco 210. Almeno una tra una porzione dell?asta 215 che contatta il disco 210 e la porzione radialmente esterna del disco 210 ? realizzata o rivestita in un materiale ad elevato coefficiente d?attrito. The brake 205 comprises a disc 210 keyed to the input shaft 65 and a rod 215 adapted to contact a radially outer portion of the disc 210. At least one of a portion of the rod 215 which contacts the disc 210 and the radially outer portion of the disk 210 ? made or covered in a material with a high coefficient of friction.

Il freno 205 comprende anche un dispositivo di azionamento dell?asta 215, il quale ? solidale al carter 180. Ad esempio tale dispositivo di azionamento comprende un cilindro all?interno del quale ? scorrevolmente inserita l?asta 215 ed un solenoide configurato per comandare lo scorrimento dell?asta 215 rispetto al cilindro. The brake 205 also comprises a rod actuation device 215, which ? integral with the casing 180. For example, this actuation device comprises a cylinder inside which ? the rod 215 is slidably inserted and a solenoid configured to control the sliding of the rod 215 with respect to the cylinder.

Il freno 205 ? connesso all?unit? elettronica di controllo e comando. The 205 brake? connected to the unit? control and command electronics.

Il funzionamento del sistema di sterzatura 1 secondo l?invenzione ? il seguente. In un prima configurazione di funzionamento, il sistema di sterzatura 1 trasmette il comando di sterzatura impartito mediante l?albero di input 65 al distributore idraulico 35 senza modifiche sostanziali. Ovvero, nella prima configurazione di funzionamento, l?angolo di rotazione dell?albero di comando del distributore idraulico 35 corrisponde sostanzialmente, ad esempio con una variazione inferiore al 3%, all?angolo di rotazione dell?albero di input 65. Nella prima configurazione di funzionamento il rapporto tra l?angolo di rotazione dell?albero di input 65 e l?angolo di rotazione dell?albero di comando ? compreso tra 0,97 e 1,03. The operation of the steering system 1 according to the invention ? the following. In a first operating configuration, the steering system 1 transmits the steering command imparted by means of the input shaft 65 to the hydraulic distributor 35 without substantial modifications. That is, in the first operating configuration, the rotation angle of the control shaft of the hydraulic distributor 35 substantially corresponds, for example with a variation of less than 3%, to the rotation angle of the input shaft 65. In the first configuration of operation the relationship between the angle of rotation of the shaft of input 65 and the angle of rotation of the shaft of command ? between 0.97 and 1.03.

L?angolo di rotazione dell?albero di input 65 pu? essere impartito dal guidatore del veicolo mediante l?organo di sterzatura connesso all?albero di input 65 oppure pu? essere impartito in remoto mediante l?azionamento del motore 80 dell?apparato di supporto alla sterzatura 75 da parte dell?unit? elettronica di controllo e comando 110, realizzando cos? la guida autonoma del veicolo. La prima configurazione si realizza portando il dispositivo di bloccaggio 185 nella prima posizione ed il freno 205 nella seconda posizione. The rotation angle of the input shaft 65 can? be imparted by the driver of the vehicle by means of the steering organ connected to the input shaft 65 or can it? be imparted remotely by the operation of the motor 80 of the steering support apparatus 75 by the unit? control and command electronics 110, thus realizing autonomous vehicle driving. The first configuration is achieved by bringing the blocking device 185 to the first position and the brake 205 to the second position.

Nella sua rotazione rispetto al proprio asse, l?albero di input 65 trascina con se la ruota dentata flessibile 145, la quale a sua volta pone in rotazione la ruota dentata rigida 155 e quindi l?albero di comando. In its rotation with respect to its axis, the input shaft 65 drives the flexible gear wheel 145 with it, which in turn sets the rigid gear wheel 155 in rotation and therefore the drive shaft.

In tale fase, essendo il corpo ellittico 165 bloccato mediante il dispositivo di bloccaggio, non varia il rapporto tra l?angolo di rotazione della ruota dentata flessibile 145 e l?angolo di rotazione della ruota dentata rigida 155. In this phase, since the elliptical body 165 is blocked by the locking device, the ratio between the angle of rotation of the flexible gear wheel 145 and the angle of rotation of the rigid gear wheel 155 does not vary.

In una seconda configurazione di funzionamento, il sistema di sterzatura 1 permette di modificare il comando di sterzatura aumentando o diminuendo l?angolo di rotazione dell?albero di comando rispetto all?angolo di rotazione dell?albero di input 65, e quindi di aumentare o diminuire l?angolo di sterzatura effettivo rispetto all?angolo di sterzatura impostata mediante la rotazione dell?albero di input 65. In a second operating configuration, the steering system 1 allows the steering command to be modified by increasing or decreasing the rotation angle of the control shaft with respect to the rotation angle of the input shaft 65, and therefore to increase or decrease the effective steering angle with respect to the set steering angle by turning the input shaft 65.

L?unit? elettronica di controllo e comando 110 ? configurata per azionare il sistema di sterzatura, quindi il dispositivo di modulazione 120 e il dispositivo di bloccaggio 185, al raggiungimento di un predeterminato valore di rotazione dell?albero di input 65. The unit control and command electronics 110 ? configured to operate the steering system, then the modulating device 120 and the locking device 185, upon reaching a predetermined rotation value of the input shaft 65.

Nella seconda configurazione, l?albero di input 65 ruota trasmettendo un comando di sterzatura ed il freno 205 ed il dispositivo di bloccaggio 185 sono posti nella seconda posizione. Successivamente, il motore 130 del dispositivo di modulazione 120 aziona il corpo ellittico 165 ponendolo in rotazione rispetto all?asse di rotazione, in modo tale che le estremit? del corpo ellittico 165 in corrispondenza dell?asse maggiore spingano una porzione dei denti della ruota dentata flessibile 145 tra i denti della ruota dentata interna. Essendo il numero di denti della ruota dentata rigida 155 maggiore del numero di denti della ruota dentata flessibile 145 i denti della ruota dentata rigida 155 sono costretti a scivolare lungo i fianchi dei denti della ruota dentata flessibile 145, aggiungendo cos? un intervallo di rotazione alla ruota dentata rigida 155, ulteriore a quello fornito dalla rotazione della ruota dentata flessibile 145 in quanto trascinata dall?albero di input 65. Nella seconda configurazione di funzionamento il rapporto tra l?angolo di rotazione dell?albero di input 65 e l?angolo di rotazione dell?albero di comando ? compreso tra 1,10 e 0,90. In the second configuration, the input shaft 65 rotates transmitting a steering command and the brake 205 and the locking device 185 are placed in the second position. Subsequently, the motor 130 of the modulation device 120 activates the elliptical body 165 causing it to rotate with respect to the axis of rotation, so that the ends? of the elliptical body 165 at the major axis urge a portion of the teeth of the flexible sprocket 145 between the teeth of the inner sprocket. Since the number of teeth of the rigid sprocket 155 is greater than the number of teeth of the flex sprocket 145, the teeth of the rigid sprocket 155 are forced to slide along the flanks of the teeth of the flex sprocket 145, thus adding? a range of rotation to the rigid gear wheel 155, further to that provided by the rotation of the flexible gear wheel 145 as it is driven by the input shaft 65. In the second operating configuration the ratio between the rotation angle of the input shaft 65 and the rotation angle of the command shaft? between 1.10 and 0.90.

Essendo interposto il dispositivo di modulazione 120 tra l?albero di input 65 e l?albero di comando, nella seconda configurazione di funzionamento l?organo di sterzatura, ad esempio il volante, non compie movimenti ulteriori a quello impartito dal guidatore, in quanto l?aumento o la diminuzione dell?angolo di rotazione non si ripercuotono sull?albero di input 65. Since the modulation device 120 is interposed between the input shaft 65 and the control shaft, in the second operating configuration the steering organ, for example the steering wheel, does not perform movements other than that imparted by the driver, since the? increasing or decreasing the angle of rotation does not affect the input shaft 65.

Il sistema di sterzatura 1 secondo l?invenzione permette anche una terza configurazione di funzionamento, ad esempio attivabile nel caso in cui l?unit? elettronica di controllo e comando 110 individui un malfunzionamento del motore 80 dell?apparato di supporto alla sterzatura quando detto motore ? utilizzato per impartire il comando di sterzatura in condizioni di guida autonoma (da remoto) del veicolo. In tali condizioni il freno 205 viene portato nella prima posizione ed il dispositivo di bloccaggio 185 nella seconda posizione. Successivamente il motore 130 del dispositivo di bloccaggio 185 viene azionato in rotazione. Essendo impedita la rotazione della ruota dentata flessibile 145, la porzione di estremit? del corpo ellittico 165 spinge, lungo il suo percorso circolare rispetto all?asse di rotazione del corpo ellittico 165, i denti della ruota dentata flessibile 145 tra i denti della ruota dentata rigida 155, provocando lo scivolamento dei denti della ruota dentata rigida 155 lungo i fianchi dei denti della ruota dentata flessibile 145 (che ? bloccata in rotazione) ed innescando cos? la rotazione dell?albero di comando. The steering system 1 according to the invention also allows a third operating configuration, for example which can be activated if the unit? control and command electronics 110 identifies a malfunction of the motor 80 of the steering support apparatus when said motor ? used to give the steering command in autonomous driving conditions (remotely) of the vehicle. Under these conditions, the brake 205 is brought to the first position and the blocking device 185 to the second position. The motor 130 of the locking device 185 is then driven to rotate. Since rotation of the flexible gear 145 is prevented, the end portion? of the elliptical body 165 pushes, along its circular path with respect to the axis of rotation of the elliptical body 165, the teeth of the flexible gear wheel 145 between the teeth of the rigid gear wheel 155, causing the teeth of the rigid gear wheel 155 to slip along the flanks of the teeth of the flexible toothed wheel 145 (which is locked in rotation) and thus triggering? the rotation of the command shaft.

L?invenzione cos? concepita ? suscettibile di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell?ambito del concetto inventivo. The invention so? conceived ? susceptible to numerous modifications and variations, all of which are within the scope of the inventive concept.

Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti. In pratica i materiali impiegati, nonch? le forme e le dimensioni contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze senza per questo uscire dall?ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni. Furthermore, all the details can be replaced by other technically equivalent elements. In practice, the materials used, as well as? the contingent shapes and dimensions may be any according to requirements without thereby departing from the scope of protection of the following claims.

Claims (8)

RIVENDICAZIONI 1. Un sistema di sterzatura (1) comprendente:1. A steering system (1) comprising: - un gruppo idrostatico di sterzatura (10) dotato di un distributore idraulico (35),- a hydrostatic steering group (10) equipped with a hydraulic distributor (35), - un albero di input (65), il quale ? atto ad impartire un comando di sterzatura al gruppo idrostatico di sterzatura (10) ed ? connesso a detto distributore idraulico (35),- an input tree (65), which ? suitable for imparting a steering command to the hydrostatic steering unit (10) and ? connected to said hydraulic distributor (35), - un apparato di supporto alla sterzatura (75) dotato di un motore (80) configurato per generare e applicare una coppia sull?albero di input (65), e - un dispositivo di modulazione (120), il quale ? interposto tra l?albero di input (65) ed il distributore idraulico (35) ed ? configurato per selettivamente modificare il comando di sterzatura trasmesso al distributore idraulico (35) rispetto al comando di sterzatura impartito dall?albero di input (65) in cui il dispositivo di modulazione (120) comprende un ruotismo (125), il quale ? interposto tra l?albero di input (65) ed un albero di comando del distributore idraulico (35), in cui il dispositivo di modulazione (120) comprende un motore (130), di tipo elettrico, configurato per agire su detto ruotismo (125) in modo da selettivamente trasmettere al distributore idraulico (35) un comando di sterzatura modificato rispetto al comando di sterzatura impartito dall?albero di input (65), e- a steering support apparatus (75) equipped with a motor (80) configured to generate and apply a torque on the input shaft (65), and - a modulation device (120), which ? interposed between the input shaft (65) and the hydraulic distributor (35) and ? configured to selectively modify the steering command transmitted to the hydraulic valve (35) with respect to the steering command imparted by the input shaft (65) wherein the modulating device (120) includes a gear train (125), which is interposed between the input shaft (65) and a control shaft of the hydraulic distributor (35), in which the modulating device (120) comprises a motor (130), of the electric type, configured to act on said gearing (125 ) so as to selectively transmit to the hydraulic distributor (35) a steering command modified with respect to the steering command given by the input shaft (65), and in cui il ruotismo (125) comprende:in which the gear train (125) includes: - una ruota dentata flessibile (145) a dentatura esterna solidale in rotazione all?albero di input (65),- a flexible toothed wheel (145) with external toothing integral in rotation with the input shaft (65), - una ruota dentata rigida (155) a dentatura interna, la quale ? accoppiata alla ruota dentata flessibile (145) ed ? solidale in rotazione all?albero di comando (55) del distributore idraulico (35), ed - a rigid toothed wheel (155) with internal toothing, which ? coupled to the flexible gear wheel (145) and ? integral in rotation with the control shaft (55) of the hydraulic distributor (35), ed - un elemento deformatore (160), il quale ? configurato per deformare la ruota dentata flessibile (145) ed ? connesso al motore (130) del dispositivo di modulazione (120).- a deforming element (160), which ? configured to deform the flexible gear wheel (145) and ? connected to the motor (130) of the modulating device (120). 2. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 1, in cui il motore (80) comprende uno statore (85) ed un rotore (90), il quale ? assialmente cavo ed ? infilato sull?albero di input (65).The steering system (1) according to claim 1, wherein the motor (80) comprises a stator (85) and a rotor (90), which is axially hollow and ? inserted on? input tree (65). 3. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 1, in cui il motore (130) del dispositivo di modulazione comprende uno statore (135) ed un rotore (140), i quali sono coassiali all?albero di input (65) e ne circondano una porzione assiale.3. The steering system (1) according to claim 1, wherein the motor (130) of the modulating device comprises a stator (135) and a rotor (140), which are coaxial with the input shaft (65) and surround an axial portion of it. 4. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 1, in cui il ruotismo (125) ? un riduttore armonico.The steering system (1) according to claim 1, wherein the gearing (125) is a harmonic reducer. 5. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 1, che comprende un dispositivo di bloccaggio (185) atto ad agire sull?elemento deformatore (160) e mobile tra una prima posizione, in cui blocca la posizione dell?elemento deformatore (160), ed una seconda posizione, in cui permette il movimento dell?elemento deformatore (160).5. The steering system (1) according to claim 1, which comprises a locking device (185) adapted to act on the deforming element (160) and movable between a first position, in which it locks the position of the deforming element ( 160), and a second position, in which it allows movement of the deforming element (160). 6. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 1, che comprende un freno (205) atto ad agire sull?albero di input (65) e mobile tra una prima posizione, in cui genera una coppia frenante sull?albero di input (65), ed una seconda posizione, in cui non genera alcuna coppia sull?albero di input (65).6. The steering system (1) according to claim 1, which comprises a brake (205) adapted to act on the input shaft (65) and movable between a first position, in which it generates a braking torque on the input shaft (65), and a second position, where it does not generate any torque on the input shaft (65). 7. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 6, in cui il freno (205) nella prima posizione genera una coppia frenante sull?albero di input (65) compresa tra 1.5 Nm e 10 Nm.7. The steering system (1) according to claim 6, wherein the brake (205) in the first position generates a braking torque on the input shaft (65) of between 1.5 Nm and 10 Nm. 8. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 1, che comprende una unit? elettronica di controllo e comando (110), configurata per azionare il motore (80) dell?apparato di supporto alla sterzatura (75), ed un dispositivo di comando remoto (115) connesso a detta unit? elettronica di controllo e comando (110). 8. The steering system (1) according to claim 1, which comprises a unit? control and command electronics (110), configured to operate the motor (80) of the steering support apparatus (75), and a remote control device (115) connected to said unit? control and command electronics (110).