IT201900015108A1

IT201900015108A1 - Apparecchio mobile a funzionamento automatico/autonomo scorrevole lungo percorsi prestabiliti fra filari di vigneti, per il trattamento antibatterico e fungicida dei vigneti stessi

Info

Publication number: IT201900015108A1
Application number: IT102019000015108A
Authority: IT
Inventors: Valter Mazzarolo
Original assignee: Valter Mazzarolo
Priority date: 2019-08-27
Filing date: 2019-08-27
Publication date: 2021-02-27
Also published as: US20220279699A1; WO2021038317A1; EP4037468A1

Description

Domanda di brevetto per invenzione Industriale intitolata :

“APPARECCHIO MOBILE A FUNZIONAMENTO AUTOMATICO/AUTONOMO SCORREVOLE LUNGO PERCORSI PRESTABILITI FRA FILARI DI VIGNETI, PER IL TRATTAMENTO ANTIBATTERICO E FUNGICIDA DEI VIGNETI STESSI”

La presente invenzione industriale si riferisce ad un apparecchio mobile a funzionamento automatico/autonomo scorrevole lungo percorsi prestabiliti fra filari di vigneti, (Automated Guided Vehicle) per il trattamento antibatterico e fungicida dei vigneti stessi, ed in particolare delle foglie, delle piante e dei grappoli dell’uva, in sostituzione dei tradizionali trattamenti con prodotti chimici antiparassitari e fungicidi che vengono spruzzati sulle foglie, le piante ed i grappoli d’uva. Questo apparecchio mobile si presta a trattamenti antibatterici e fungicidi anche per alberi da frutta o per campi adibiti alla coltivazione di verdure.

Attualmente, per prevenire eventuali depositi di batteri, funghi o microorganismi di specie diverse sulle foglie, le piante ed i grappoli di uva di vigneti, vengono utilizzati svariati tipi di prodotti chimici antiparassitari di tipo tradizionale, che vengono irrorati periodicamente mediante nebulizzazione od atomizzazione con idonei sistemi di spruzzatura in cui tali prodotti chimici vengono introdotti. In particolare, la vigna o il vigneto è soggetta a venire parassitata dalla peronospora, che si deposita sulle foglie, le piante ed i grappoli d’uva e come conseguenza determina la caduta anticipata delle foglie detta anche filloptosi. In queste piante, possono anche originarsi delle spaccature longitudinali, in corrispondenza delle quali può svilupparsi l’efflorescenza biancastra costituita dalle spore del parassita Plasmopara viticola. Inoltre, l’azione dei funghi sui tralci delle piante dei vigneti determina l’ipertrofia dei tessuti dei tralci, con conseguente accrescimento unilaterale dei tralci, che si piegano formando un uncino od assumendo una forma a “S”. I grappoli d’uva possono venire sottoposti direttamente o indirettamente alle infezioni da parassiti di vario genere a partire dal tralcio erbaceo. Prima dell’allegagione possono comparire sintomi caratterizzati da macchie livide oltre che da ipertrofie deformanti il peduncolo, raspo e racimoli (forme ad uncino o a “S”). In seguito, se le condizioni sono favorevoli allo sviluppo dei funghi, i grappoli possono venir ricoperti dalle fruttificazioni di questo agente patogeno e quindi seccare. Dopo l’allegagione, i depositi della peronospora sui grappoli d’uva, determinano negli stessi due diverse sindromi che vengono comunemente chiamate come marciume grigio e marciume bruno. L’infezione di questi organi della pianta si manifesta con una colorazione plumbea, e successivamente essi vengono ricoperti dalle fruttificazioni dei funghi che si manifestano attraverso gli stomi degli acini con formazione nell’insieme di una colorazione grigia. Sui grappoli più vecchi, l’infezione degli acini generalmente non evidenzia delle fruttificazioni fungine (da qui il nome di peronospora larvata), una colorazione brunastra, perdita di turgore e avvizzimento. L’assenza di fruttificazioni del fungo si spiega in quanto “l’assenza dei funghi” dagli acini avviene esclusivamente attraverso gli stomi od altre fessurazioni. Quando gli stomi degli acini (con l’aumentare dell’età) perdono funzionalità e/o degenerano, il micelio dei funghi rimane “intrappolato” all’interno dell’acino e di conseguenza non sono possibili fuoruscite degli organi sporulanti dei funghi stessi. Per evitare queste malattie, le piante vengono come già specificato irrorate con prodotti chimici adatti allo scopo con l’impiego di appositi atomizzatori o irroratori, ad es. irroratore a spalle, atomizzatore da trattore agricolo con degli spruzzatori ad alta pressione o con atomizzatori accoppiati ad una ventola ad alta velocita, per disperdere in maniera uniforme il prodotto, o in alcuni casi questi prodotti antiparassitari vengono dispersi con un elicottero attrezzato che vola sopra i vigneti da irrorare. Il numero di formulati antiperonosporici in commercio è molto ampio e varie sono le modalità di azione nei confronti del micete. A tale proposito, i prodotti utilizzati si possono suddividere in: prodotti preventivi o di contatto, che rimanendo sulla superficie esterna degli organi vegetativi impediscono il contatto delle spore e dei conidi dell’agente patogeno con la vite ; questi anticrittogamici devono essere impiegati tempestivamente e preventivamente, ricoprendo tutti gli organi delle viti suscettibili di venire aggrediti dai parassiti ; essi possono essere dilavati da complessivi 25-30 mm di pioggia che possano cadere in una o più piogge consecutive.

Altri tipi di prodotti antiparassitari utilizzati sono i cosiddetti prodotti curativi, che hanno la capacità di arrestare od impedire lo sviluppo dei funghi durante il loro periodo di incubazione ed anche dopo l’avvenuta sporulazione, ed a questa categoria di prodotti antiparassitari appartengono gli antiperonosporici endoterapici. Tutti queste soluzioni hanno come fattore comune il costo elevato sia per l’approvvigionamento che per la messa in opera, impiegando mezzi meccanici e personale. I prodotti chimici inoltre posso essere assimilati dal frutto, quindi dall’uva, anche se in minima quantità saranno quindi ingeriti dai consumatori e contenuti nel prodotto finale, quindi il vino. Inoltre, i prodotti chimici spruzzati sono una fonte d’inquinamento ambientale, che può determinare nel tempo dei pericoli per la salute delle persone che vengano in contatto con gli stessi.

La presente invenzione si propone lo scopo di effettuare un trattamento antibatterico e fungicida e per altri tipi di parassiti che possano depositarsi e svilupparsi sulle foglie, le piante ed i grappoli d’uva che si formano e maturano nei vigneti, danneggiando la produzione dell’uva e talvolta distruggendo oltre all’uva anche le piante dell’uva, e tale trattamento viene effettuato senza utilizzare od utilizzando in modo estremamente limitato e ridotto i tradizionali prodotti anticrittogamici sopra descritti, ed evitando con ciò gli inconvenienti sopra descritti derivanti dall’impiego di questi prodotti chimici, mediante l’impiego di un apparecchio mobile a funzionamento automatico/autonomo, incorporante ed utilizzante dei sistemi nuovi ed innovativi per effettuare questo trattamento, il quale apparecchio risulta scorrevole lungo percorsi prestabiliti fra i filari dei vigneti e viene comandato a spostarsi lungo i percorsi prestabiliti mediante una serie di dispositivi meccanici, elettrici ed elettronici associati con l’apparecchio stesso, i quali vengono predisposti e comandati da uno o più operatori addetti, per azionare le varie parti componenti del presente apparecchio mobile in modo da ottenere le fasi di trattamento rispettivamente desiderate e necessarie.

Questo apparecchio mobile è realizzato con le caratteristiche costruttive che verranno descritte a titolo di esempio non limitativo, per ottenere i movimenti richiesti dell’apparecchio stesso, e con riferimento alle figure allegate in cui :

- la fig. 1 mostra una vista prospettica posteriore di un apparecchio mobile conforme all’invenzione, in condizione assiemata e spostato in posizione di riposo, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare ;

- la fig. 2 mostra una vista prospettica posteriore dell’apparecchio mobile della fig. 1, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare ;

- la fig. 3 mostra una vista posteriore dell’apparecchio mobile conforme all’invenzione, in condizione assiemata e spostato in posizione di riposo, il quale risulta disposto ed appoggiato su un terreno piano delimitato dai filari di due viti dei vigneti disposte parallele e distanziate fra loro ; - la fig. 4 mostra una vista posteriore dell’apparecchio mobile conforme all’invenzione, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro, il quale risulta disposto ed appoggiato su un terreno piano delimitato dai filari di due viti dei vigneti disposte parallele e distanziate fra loro con una ampia distanza determinata ;

- la fig. 5 mostra una vista posteriore dell’apparecchio mobile conforme all’invenzione, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro, il quale risulta disposto ed appoggiato su un terreno piano delimitato dai filari di due viti dei vigneti disposte parallele e distanziate fra loro con una distanza minore di quella dei filari della fig. 4 ;

- la fig. 6 mostra una vista in pianta di svariati filari di viti di vigneti, con un filo elettrico interrato che funge da antenna di trasmissione in posizione centrale fra un filare e l’altro, allo scopo di guidare il movimento di ogni apparecchio mobile impiegato, ed il quale filo è sagomato in modo da definire il percorso di guida prestabilito dell’apparecchio mobile stesso, per tutta l’estensione dei filari delle viti da trattare. Inoltre, fra ogni coppia di filari è mostrato un apparecchio mobile che si sposta lungo il percorso di guida prestabilito ;

- la fig. 7 mostra una vista posteriore dell’apparecchio mobile della fig. 1, in condizione assiemata e spostato in posizione di riposo, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare ;

- la fig. 8 mostra un vista laterale di un lato dell’apparecchio mobile delle fig. 1 e 7, in condizione assiemata e spostato in posizione di riposo, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare ;

- la fig. 9 mostra una vista posteriore dell’apparecchio mobile della fig. 2, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare ;

- la fig. 10 mostra una vista laterale di un lato dell’apparecchio mobile delle fig. 2 e 9, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare ;

- la fig. 11 mostra una vista laterale da un lato della struttura di base dell’apparecchio conforme all’invenzione, la quale non è disposta fra i filari delle viti dei vigneti da trattare, e nella quale risultano visibili alcune parti componenti interne della struttura stessa, atte a determinare la trazione dell’apparecchio, ed in cui nell’apparecchio non risultano applicate le parti componenti centrali utilizzate per determinare il trattamento antiparassitario delle viti ;

- la fig. 12 mostra una vista in pianta della struttura di base della fig. 11, con tutte le parti componenti interne atte a determinare la trazione dell’apparecchio ;

- la fig. 13 mostra una vista in pianta della struttura di base della fig. 12, con tutte le parti componenti interne atte a determinare la trazione dell’apparecchio, la quale struttura è disposta nello spazio compreso fra due filari di viti paralleli e distanziati fra loro ;

- la fig. 14 mostra una vista laterale da un lato dell’apparecchio mobile conforme all’invenzione, in condizione assiemata e spostato in posizione di riposo, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare, e con alcune delle parti componenti interne dell’apparecchio, atte a determinare la guida di quest’ultimo lungo il percorso prestabilito fra i filari delle viti ;

- la fig. 15 mostra una vista in pianta dell’apparecchio mobile della fig. 14, con alcune delle parti componenti interne atte a determinare la guida dell’apparecchio lungo il percorso stabilito fra i filari delle viti, e con le ruote che vengono sterzate da queste parti componenti interne ;

- la fig. 16 mostra una vista in pianta dell’apparecchio mobile della fig. 15, con alcune delle parti componenti interne atte a determinare la guida dell’apparecchio lungo il suddetto percorso prestabilito, e con le ruote che non vengono sterzate ;

- la fig. 17 mostra una vista in pianta dell’apparecchio mobile delle fig. 14-16, nella condizione assiemata e spostato nella posizione di riposo, con alcune delle parti componenti interne della fig.

16, svolgenti la stessa funzione ;

- la fig. 18 mostra una vista laterale da un lato della struttura di base dell’apparecchio conforme all’invenzione, la quale non è disposta fra i filari delle viti dei vigneti da trattare, e nella quale risulta visibile il sistema di alimentazione di alcune delle parti componenti elettriche e meccaniche della struttura stessa, ed in cui nell’apparecchio non risultano applicate le parti componenti centrali utilizzate per determinare il trattamento antiparassitario delle viti ;

- la fig. 19 mostra una vista in pianta della struttura di base dell’apparecchio mobile della fig. 18, in cui risulta visibile il sistema di alimentazione di altre parti componenti elettriche e meccaniche della struttura stessa ;

- la fig. 20 mostra una vista in pianta dell’apparecchio completo della fig. 18, in cui risulta visibile il sistema di alimentazione di altre delle parti componenti elettriche, meccaniche e di generazione di un flusso d’aria dell’apparecchio stesso ;

- la fig. 21 mostra una vista in pianta dell’apparecchio della fig. 20 posizionato sul terreno delimitato fra due filari di viti parallele e distanziate fra loro ;

- la fig. 22 mostra una vista prospettica posteriore di un’altra forma di realizzazione dell’apparecchio mobile conforme all’invenzione, in condizione assiemata e spostato in posizione di riposo, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare ;

- la fig. 23 mostra una vista prospettica posteriore dell’apparecchio mobile della fig. 22, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare ;

- la fig. 24 mostra una vista posteriore dell’apparecchio mobile della fig. 22, in condizione assiemata e spostato in posizione di riposo, il quale risulta disposto ed appoggiato su un terreno piano delimitato dai filari di due viti dei vigneti disposte parallele e distanziate fra loro ;

- la fig. 25 mostra una vista posteriore dell’apparecchio mobile della fig. 22, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro, il quale risulta disposto ed appoggiato su un terreno piano delimitato da filari di due viti dei vigneti disposte parallele e distanziate fra loro con un’ampia distanza determinata ;

- la fig. 26 mostra una vista posteriore dell’apparecchio mobile della fig. 22, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro, il quale risulta disposto ed appoggiato su un terreno piano delimitato dai filari di due viti dei vigneti disposte parallele e distanziate fra loro con una distanza minore di quella dei filari della fig. 25 ;

- la fig. 27 mostra una vista in pianta di svariati filari di viti di vigneti, con un filo elettrico interrato che funge d’antenna di trasmissione fra un filare e l'altro, allo scopo di guidare il movimento dell'apparecchio mobile della fig. 22 ed il quale filo è sagomato in modo da definire il percorso di guida prestabilito dell'apparecchio mobile stesso, per tutta l'estensione dei filari delle viti da trattare ;

- la fig. 28 mostra una vista posteriore dell’apparecchio mobile della fig. 22, in condizione assiemata e spostato in posizione di riposo, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare ;

- la fig. 29 mostra una vista laterale di un lato dell'apparecchio mobile delle fig. 22 e 28, in condizione assiemata e spostato in posizione di riposo, il quale non risulta disposto fra i filmi (filari) delle viti dei vigneti da trattare;

- la fig. 30 mostra una vista posteriore dell'apparecchio mobile della fig. 22, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare ;

- la fig. 31 mostra una vista laterale di un lato dell’apparecchio mobile delle fig. 23 e 30, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare;

- la fig. 32 mostra una vista posteriore delle parti componenti centrali dell'apparecchio mobile della fig. 22, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro e nella fase completamente aperta, il quale risulta disposto fra due filari delle viti e disposto su un terreno che è inclinato verso sinistra rispetto al terreno piano orizzontale ;

- la fig. 33 mostra una vista laterale da un lato della struttura di base dell'apparecchio mobile della fig. 22, la quale non è disposta fra i filari delle viti dei vigneti da trattare, e nella quale risultano visibili alcune parti componenti interne della struttura stessa, atte a determinare la trazione dell'apparecchio ed in cui nell'apparecchio non risultano applicate le parti componenti centrali utilizzate per determinare il trattamento antiparassitario delle viti;

- la fig. 34 mostra una vista in pianta della struttura di base della fig. 33, con tutte le parti componenti interne atte a determinare la trazione dell’apparecchio ;

- la fig. 35 mostra una vista laterale da un lato dell'apparecchio mobile della fig. 22, in condizione assiemata e spostato in posizione di riposo, il quale non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare, e con alcune delle parti componenti interne dell'apparecchio, atte a determinare la guida di quest'ultimo lungo il percorso prestabilito fra i filari delle viti;

- la fig. 36 mostra una vista in pianta dell'apparecchio mobile della fig. 35, con alcune delle parti componenti interne atte a determinare la guida dell’apparecchio lungo il percorso prestabilito fra i filari delle viti;

- la fig. 37 mostra una vista in pianta dell’apparecchio mobile della fig. 22, in cui risulta visibile il sistema di alimentazione delle parti componenti elettriche, meccaniche e di generazione di un flusso d’aria dell’apparecchio stesso ;

- la fig. 38 mostra una vista posteriore delle parti componenti centrali dell’apparecchio mobile, spostate nella posizione di lavoro e nella fase completamente aperta, ed in cui le parti centrali risultano disposte su un terreno che è inclinato verso sinistra rispetto al terreno piano orizzontale; - la fig. 39 mostra una vista posteriore delle parti componenti centrali della fig. 38, spostate nella posizione di lavoro e nella fase completamente aperta, ed in cui le parti componenti centrali risultano disposte su un terreno che è inclinato verso destra rispetto al terreno piano orizzontale ; - le fig. 40-44 mostrano lo schema a blocchi delle parti componenti elettriche ed elettroniche dell'apparecchio mobile conforme all'invenzione, e come tali parti componenti interagiscono per determinare l'azionamento delle parti componenti elettriche e meccaniche dell'apparecchio considerato, onde determinare lo spostamento di quest'ultimo lungo i percorsi prestabiliti fra i diversi filari di vigneti ed il trattamento antiparassitario di tutte le parti componenti delle viti ; - la fig. 45 mostra una vista posteriore dell’apparecchio conforme all’invenzione, dotato di un dispositivo di rilevamento della presenza di persone presso almeno uno dei filari di viti dove l’apparecchio si sta spostando.

Con riferimento alle figure specificate, viene descritto un apparecchio mobile 5 conforme alla presente invenzione, a funzionamento automatico/autonomo, scorrevole lungo percorsi prestabiliti fra filari di vigneti, per il trattamento antibatterico e fungicida ed antiparassitario in genere dei vigneti stessi, ed in particolare delle foglie, delle piante e dei grappoli dell'uva, in sostituzione dei tradizionali trattamenti con prodotti chimici antiparassitari e fungicidi che vengono spruzzati sulle foglie, le piante ed i grappoli d'uva in modo tradizionali. Questo apparecchio mobile, inoltre, si presta a trattamenti antibatterici e fungicidi anche per alberi da frutta o per campi adibiti alla coltivazione di verdure. L'apparecchio mobile 5 di seguito descritto utilizza una serie di dispositivi di emissione di raggi ultravioletti con funzione germicida, che sono costituiti sostanzialmente da lampade a bassa pressione, applicate e sostenute in alcune parti componenti dell’apparecchio come verrà descritto, le quali lampade emettono una luce ultravioletta la cui radiazione elettromagnetica ha delle lunghezze d'onda più corte della luce visibile. La radiazione ultravioletta (UVC) comprende varie gamme di lunghezze d’onda, delle quali la gamma di lunghezza d’onda corta è considerata germicida, ed in particolare alla lunghezza d’onda di 2,537 Angstrom (254 µm) la radiazione ultravioletta distrugge i legami molecolari del DNA dei microrganismi, producendo dimeri di timina nel loro DNA, che li distrugge rendendo tali microrganismi inoffensivi oppure impedendo il loro sviluppo e la loro crescita e riproduzione. Le lampade a radiazione ultravioletta utilizzate ed applicate nell’apparecchio mobile 5 conforme all’invenzione, in particolare, generano per ogni lampada una radiazione ultravioletta con una lunghezza d’onda compresa preferibilmente fra 100 nm e 280 µm ed una potenza complessiva di ogni gruppo composto da lampade 8 compresa fra 48 fino a 170 Watt, ed il loro circuito elettronico di accensione detto anche ballast presenta una frequenza di pilotaggio di una lampada compresa fra 32 fino a 80 KHz., ed in queste condizioni la radiazione ultravioletta diretta contro i microrganismi da distruggere e/o neutralizzare svolge un’efficace azione germicida e non produce dei danni alle vigne ed alle foglie, alle piante, ai tralci ed ai grappoli d’uva, che possono così maturare in modo naturale, per produrre poi dei vini di elevata qualità e di gusto soddisfacente.

Ogni apparecchio mobile 5 è realizzato vantaggiosamente con due forme di realizzazione differenti, la prima delle quali risulta visibile dalle figure 1-21 e 38-39, che verranno successivamente descritte in dettaglio, ed in cui tale carrello mobile 5 risulta sostenuto da una serie di ruote inferiori 6 applicate nell’apparecchio e scorrevoli sui terreni delimitati fra i diversi filari di viti, e la seconda forma di realizzazione delle quali risulta visibile dalle fig. 22-37 e 38-39, che verranno pure descritte successivamente in dettaglio, ed in cui tale carrello mobile risulta sostenuto e scorrevole su questi terreni mediante due cingoli laterali 7 applicati nell’apparecchio stesso. Inoltre, l’apparecchio mobile di ciascuna delle suddette forme di realizzazione è scorrevole sui terreni delimitati fra i diversi filari di viti, lungo un percorso prestabilito passante attraverso i terreni stessi, il quale percorso è definito da un filo elettrico interrato che funge da antenna di trasmissione, e collegato ad un’alimentazione elettrica esterna (non indicata), dei quali nella fig. 6 appare visibile il percorso continuo 9 passante attraverso ogni coppia di filari di viti contigui 10 e 11 e serve a guidare come verrà descritto lo scorrimento unidirezionale (freccia A) dell’apparecchio mobile con le ruote 6 . A sua volta, nella fig. 27 appare visibile il percorso continuo 9 passante attraverso ogni coppia di filari di viti contigui 10 e 11, che serve a guidare come verrà descritto lo scorrimento unidirezionale (freccia B) dell’apparecchio mobile con cingoli laterali 7.

Con riferimento alla fig. 1, viene mostrato un apparecchio mobile 5 conforme all’invenzione, in una vista prospettica posteriore, in condizione assiemata e spostato in posizione di riposo, in cui esso non svolge la funzione di trattamento germicida per i parassiti infestanti le viti e le loro parti componenti, e tale apparecchio è dotato di ruote inferiori 6 scorrevoli sul terreno e non risulta disposto fra i filari delle viti dei vigneti da trattare. Nella fig. 2 si nota l’apparecchio mobile 5 della fig. 1 in una vista prospettica posteriore, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro, in cui esso svolge la suddetta funzione di trattamento germicida, e tale apparecchio è pure dotato di ruote di scorrimento inferiori 6 e non risulta disposto fra i filari delle viti da trattare.

Inoltre, nella fig. 10 si nota l’apparecchio mobile 5 della fig. 2 in una vista laterale da un lato, in condizione assiemata e pure spostato in posizione di lavoro, in cui esso svolge ancora la funzione di trattamento germicida, ed è pure dotato di ruote di scorrimento inferiori 6 e non risulta disposto fra i filari delle viti da trattare. Inoltre, nella fig. 7 si nota l’apparecchio mobile 5 della fig. 1 in una vista posteriore, in condizione assiemata e spostato in posizione di riposo, e tale apparecchio è rappresentato schematicamente senza le ruote di scorrimento inferiori 6 e non risulta disposto fra i filari delle viti da trattare.

Inoltre, nella fig. 9 si nota l’apparecchio mobile 5 della fig. 2 in una vista posteriore, in condizione assiemata e spostato in posizione di lavoro, in cui esso svolge ancora la funzione di trattamento germicida, ed è mostrato senza le ruote di scorrimento inferiori 6 e non risulta disposto fra i filari delle viti da trattare. Si descrive ora come l’apparecchio mobile 5 sia costruito e funzioni, quando è spostato nella posizione di riposo delle fig. 1 e 7 e quando è spostato nella posizione di lavoro delle fig. 2, 9 e 10. In particolare, come visibile da queste figure, si nota che l’apparecchio mobile 5 è sostanzialmente realizzato da una struttura di base orizzontale e sottostante 12, costituita da una piastra metallica piana (vedi anche fig. 12) disposta e fissata nella zona centrale dell’apparecchio e che si estende per una parte della lunghezza e della larghezza dell’apparecchio stesso, ed è sagomata con una porzione longitudinale anteriore 13, di pezzo con un’identica porzione longitudinale posteriore 14, le quali porzioni longitudinali sono ristrette e più corte della larghezza dell’apparecchio, e tale piastra piana 12 è inoltre sagomata con una prima porzione trasversale laterale 15 e con una seconda porzione trasversale laterale 16, di pezzo fra loro e con le porzioni anteriore 13 e posteriore 14, e le quali sono ristrette e più corte della lunghezza dell’apparecchio. Sulla superficie superiore della piastra piana 12 vengono inoltre fissate in posizioni diverse le parti componenti che verranno descritte, e che servono a determinare la trazione dell’apparecchio mobile, sia mediante l’azionamento in rotazione delle rispettive ruote 6 e sia a sterzare le ruote stesse in posizioni diverse, in dipendenza dell’andamento del percorso prestabilito lungo il quale l’apparecchio mobile deve spostarsi. Sulla piastra piana 12 vengono inoltre fissate svariate ulteriori parti componenti, che verranno descritte, e le quali sono disposte ed unite fra loro in posizioni sovrapposte e costituiscono le parti componenti centrali dell’apparecchio, utilizzate per determinare il trattamento antiparassitario delle viti come verrà descritto. Nella parte frontale dell’apparecchio la porzione longitudinale anteriore 13 della piastra piana 12 è inoltre fissata ad un profilato metallico allungato e trasversale 17, fungente da paraurti, ed il fissaggio avviene mediante due longheroni rettilinei longitudinali 18 (dei quali solo uno risulta visibile nelle fig. 8 e 10), i quali a loro volta sono fissati contro i relativi fianchi laterali di detta porzione anteriore 13 e sporgono verso l’esterno da quest’ultima, in modo che il paraurti anteriore trasversale 17 risulti sporgente sul davanti dell’apparecchio mobile e delle ruote anteriori 6 e non interferisca con questi elementi costruttivi. A sua volta, tale paraurti anteriore 17 è provvisto di una serie di sensori ad ultrasuoni (non visibili), autonomi ed installati nella superficie frontale del paraurti 17 ed atti ad emettere a sequenza continua dei segnali ad ultrasuoni per rilevare la presenza di persone e/o eventuali ostacoli sul davanti dell’apparecchio, durante il suo avanzamento lungo il percorso prestabilito, e questi sensori ad ultrasuoni sono collegati operativamente con una scheda di potenza principale a microprocessore installata nel presente apparecchio (non visibile) ed alimentata da un’alimentazione elettrica autonoma dell’apparecchio, la quale scheda di potenza è prevista per mettere in funzione ed impostare le varie operazioni da svolgere dall’apparecchio, nonché per interrompere il funzionamento dell’apparecchio stesso. In particolare, la scheda di potenza a microprocessore è predisposta in modo che fintanto che i sensori ad ultrasuoni non rilevino la presenza di persone e/o di ostacoli di diverso genere davanti al paraurti anteriore 17 dell’apparecchio che si muove in un determinato senso di avanzamento, essa non riceva dai sensori ad ultrasuoni dei segnali ad ultrasuoni di ritorno, dovuti al rilevamento della presenza di queste persone e/o ostacoli, ed in questa condizione l’apparecchio mobile 5 continua ad avanzare nello stesso senso di avanzamento lungo il relativo percorso prestabilito, e permette il trattamento antiparassitario delle viti, dei grappoli d’uva e delle loro relative parti componenti. Inoltre, tale scheda di potenza a microprocessore è predisposta in modo tale che qualora questi sensori ad ultrasuoni rilevino la presenza di persone e/o ostacoli davanti al paraurti anteriore 17, essa riceva dei relativi segnali ad ultrasuoni di ritorno, dovuti al rilevamento di queste persone e/o ostacoli, ed in questa condizione la scheda di potenza a microprocessore comanda l’arresto automatico dell’avanzamento dell’apparecchio mobile 5 e l’inserimento di un dispositivo segnalatore d’allarme acustico o ottico (non visibile), la quale scheda provvede ad informare da remoto con sms o E-mail l’operatore dell’apparecchio di questa situazione. A questo punto, informato, l’operatore interverrà a fare spostare la o le persone e/o sposterà gli ostacoli davanti all’apparecchio, ed in questa condizione i sensori ad ultrasuoni non rilevano più tali persone e/o ostacoli e non trasmettono più segnali ad ultrasuoni di ritorno a detta scheda di potenza, per cui quest’ultima comanda automaticamente l’avanzamento dell’apparecchio mobile 5 e disinserisce il dispositivo segnalatore d’allarme. Nel caso in cui davanti al paraurti anteriore 17 ci siano degli ostacoli di diverso genere in una posizione più bassa di quella dei sensori ad ultrasuoni, questi ultimi non rilevano la presenza di tali ostacoli e non emettono dei segnali di ritorno ad ultrasuoni, ed in questa condizione il paraurti anteriore 17 va a sbattere contro tali ostacoli, arrestando così l’avanzamento dell’apparecchio mobile 5. Questa condizione viene rilevata da due dispositivi elettromeccanici 19, uno solo dei quali è visibile nelle fig. 1, 2 e 8, i quali dispositivi sono fissati contro la superficie posteriore dei paraurti anteriore 17 e sono formati ciascuno da almeno un interruttore elettrico (non indicato) collegato nel circuito elettrico dell’apparecchio mobile 5 in cui sono inseriti anche i motori elettrici di azionamento delle ruote 6 dell’apparecchio (che verranno di seguito descritti), per cui il lieve lo spostamento elastico del paraurti anteriore 17 contro l’ostacolo provvede ad azionare almeno un interruttore elettrico, con conseguente interruzione della rotazione dei motori elettrici ed arresto dell’avanzamento dell’apparecchio mobile e generazione di un segnale d’allarme acustico o ottico. In questo caso, allora, l’operatore rimuove l’ostacolo (e il paraurti ritorna autonomamente in posizione mediante molle), ed esercita una leggera spinta del paraurti anteriore 17 verso l’uno o l’altro dei dispositivi elettromeccanici 19, azionando così nuovamente l’interruttore elettrico nella posizione di chiusura in cui i motori elettrici vengono nuovamente azionati in rotazione, ripristinando l’avanzamento dell’apparecchio mobile 5 e disinserendo il dispositivo segnalatore d’allarme acustico o ottico.

Tali dispositivi elettromeccanici 19 sono collegati operativamente anche alla scheda di potenza principale a microprocessore che, ogni volta che l’apparecchio mobile 5 viene arrestato per la presenza di persone e/od ostacoli davanti al paraurti anteriore 17, provvede a comandare automaticamente il disinserimento delle lampade di emissione della radiazione ultravioletta contro le parti componenti del vigneto, le quali verranno di seguito descritte, e, appena le persone o gli ostacoli sono stati rimossi, essa provvede a ripristinare il funzionamento delle lampade ad ultravioletti. Su ciascuno dei longheroni longitudinali 18 è inoltre fissato un profilato metallico rettilineo verticale 20, che si estende verso l’alto per una determinata altezza, in posizione frontale e ravvicinata rispetto alle parti componenti centrali dell’apparecchio 5, e tali profilati verticali 20 presentano la stessa lunghezza e sono disposti paralleli fra loro (nelle fig. 8 e 10 è visibile un solo profilato verticale 20), ed essi risultano uniti alle loro estremità libere superiori da almeno un profilato metallico rettilineo orizzontale 21, formando così una struttura di sostegno parallelepipeda e verticale (non indicata).

Ciascuno dei profilati verticali 20 è fissato, circa nella sua mezzeria, con l’estremità libera di un corrispondente ulteriore profilato metallico rettilineo orizzontale 22, che si estende sul davanti della suddetta struttura di sostegno per una determinata lunghezza, in modo da non sporgere oltre al relativo paraurti anteriore 17, e tali profilati orizzontali 22 presentano la stessa lunghezza e sono disposti paralleli fra loro (nelle fig. 8 e 10) è visibile un solo profilato orizzontale 22), ed essi risultano uniti alle loro estremità libere anteriori da almeno un profilato metallico rettilineo orizzontale 23, formando così una struttura di sostegno parallelepipeda ed orizzontale (non indicata).

A sua volta, il profilato orizzontale 23 è fissato, nella sua mezzeria, con l’estremità superiore di un corto profilato metallico rettilineo obliquo 24, la cui altra estremità è fissata sulla superficie superiore del paraurti anteriore 17, in modo da mantenere così le suddette strutture di sostegno verticale ed orizzontale in una condizione fissa e stabile.

Fra la porzione longitudinale anteriore 13 della piastra piana 12 e la suddetta struttura di sostegno orizzontale viene così definito un vano, nel quale vengono alloggiate . le parti componenti che verranno descritte, che vengono disposte e fissate sulla superficie superiore di detta porzione anteriore 13, e vengono poi coperte da entrambi i lati da una struttura di copertura e chiusura (non indicata), che viene fissata lateralmente sia contro i relativi profilati orizzontali 22 e sia contro la porzione anteriore 13 della piastra piana 12. A sua volta, sulla struttura di sostegno orizzontale viene inoltre applicato un piano metallico di sostegno orizzontale 25 (vedi fig. 1 e 2), che viene disposto sui profilati orizzontali 22 e 23 e fissato sugli stessi per tutta la loro estensione, definendo così un ulteriore vano, sovrapposto al precedente vano, e su tale piano di sostegno 25 viene poi disposta e fissata un’ulteriore parte componente dell’apparecchio 5, che verrà di seguito descritta. Infine, sopra a questo ulteriore vano viene poi applicato, ad una determinata distanza in senso verticale, un ulteriore piano metallico di sostegno orizzontale 26, di dimensioni minori del piano di sostegno 25, il quale piano viene opportunamente fissato sulla struttura di sostegno verticale, definendo così un altro vano sovrapposto, e su tale ulteriore piano di sostegno 26 viene poi disposta un’ulteriore parte componente dell’apparecchio, che verrà di seguito descritta.

Infine, tutti questi ulteriori vani vengono poi coperti lateralmente e superiormente dalla struttura di copertura e chiusura (non indicata), che viene fissata su entrambi i lati di questi vani e sulla parte superiore degli stessi.

Nella parte posteriore dell’apparecchio mobile 5 vengono applicate le stesse parti componenti di quelle applicate nella parte anteriore dell’apparecchio stesso, in posizione simmetrica rispetto a queste ultime, e queste parti componenti posteriori vengono contraddistinte con numeri di riferimento diversi e sono costituite sostanzialmente da un paraurti metallico posteriore 27, fissato mediante due longheroni metallici rettilinei longitudinali 28 contro i relativi fianchi laterali della porzione posteriore 14 della piastra piana 12, nonché dalla struttura di sostegno parallelepipeda e verticale formata dai due profilati metallici verticali 29 distanziati e paralleli fra loro, uniti superiormente dal profilato metallico orizzontale 30, ed uniti inferiormente contro i relativi longheroni longitudinali 28, e queste parti componenti posteriori sono pure costituite dalla struttura di sostegno parallelepipeda ed orizzontale formata dai due profilati metallici orizzontali 31 fissati un’estremità contro i corrispondenti profilati verticali 29 ed uniti all’altra estremità col profilato metallico orizzontale 32, che a sua volta è fissato nella sua mezzeria col paraurti posteriore 27 mediante il corto profilato metallico obliquo 33. Anche in questo caso, vengono così definiti un primo vano inferiore, fra detta porzione longitudinale posteriore 14 e detta struttura di sostegno orizzontale, sulla quale viene applicato un piano metallico di sostegno (non mostrato) formando il soprastante secondo vano superiore, e questi vani vengono pure adibiti per sostenere le parti componenti che verranno descritte e ricoperti da un’altra identica struttura di copertura e chiusura (non mostrata), fissata nell’apparecchio mobile 5 come quella precedentemente descritta.

Come in precedenza, anche in questo caso il paraurti posteriore 27 è dotato di sensori ad ultrasuoni 34 e di due dispositivi elettromeccanici 35, sostenuti e collegati elettricamente e funzionanti come le analoghe parti componenti sopra descritte, e svolgenti la loro stessa funzione.

Vengono ora descritte le varie parti componenti formanti le parti componenti centrali dell’apparecchio mobile 5, che sono utilizzate per determinare il trattamento antiparassitario delle viti mediante l’impiego delle lampade a radiazione ultravioletta sopra citate.

Le parti componenti centrali sono sostanzialmente costituite in parte da una serie di profilati metallici fissati sulla superficie superiore delle porzioni trasversali laterali 15 e 16 della piastra piana 12, per tutta la loro estensione, e formanti un’intelaiatura scatolare 36 di forma parallelepipeda, con un’altezza limitata, e la quale intelaiatura definisce una camera interna aperta (non indicata) alloggiante una serie di parti componenti che risultano sostenute e fissate sulla superficie superiore di tali porzioni laterali 15 e 16, e le quali risultano costituite, posizionate e svolgenti le funzioni come verrà di seguito descritto.

L’intelaiatura scatolare 36 è inoltre delimitata da una piastra piana metallica superiore orizzontale 37, formante un piano parallelo a dette porzioni laterali 15 e 16, distanziato verticalmente sopra queste ultime e che si estende per tutta la loro estensione. Sopra questa piastra piana orizzontale 37 è applicata un’ulteriore piastra piana metallica orizzontale 38, parallela e distanziata da detta piastra piana 37 e sostenuta su quest’ultima mediante una serie di sostegni metallici angolari 39, e laterali 40, la quale piastra piana 38 si estende per tutta l’estensione della sottostante piastra piana 37, in modo che fra le piastre piane 37 e 38 venga definita una camera interna aperta (non indicata). Nella piastra piana orizzontale 38 sono praticate due aperture passanti 41 della stessa grandezza (vedi fig. 2), l’una da un lato e l’altra dall’altro lato della piastra stessa, per scorgere la parte componente rispettivamente sottostante fissata sulla corrispondente porzione laterale 15 e 16 della piastra piana 12, e per potere accedere dall’alto direttamente su ciascuna di queste parti componenti. Riferendosi ora particolarmente alle fig. 1, 2 e 10, si nota che sulla superficie superiore della piastra piana orizzontale 38 sono applicate e sostenute in modo articolato, presso un bordo laterale di tale piastra piana 38, una prima serie di pannelli realizzati e sostenenti le lampade ad ultravioletti come verrà descritto, e presso l’altro bordo laterale di tale piastra piana 38, una seconda serie di pannelli realizzati e sostenenti le lampade ad ultravioletti come verrà descritto. I pannelli di entrambe le serie di pannelli di sostegno sono identici e simmetrici e della stessa grandezza, ed i pannelli di ogni serie sono disposti contigui ed articolati fra loro come verrà descritto, ed i pannelli di una serie sono applicati in posizioni distanziate nel senso trasversale dell’apparecchio mobile 5 dai contrapposti pannelli dell’altra serie. Inoltre, in ciascuna delle serie tali pannelli sono previsti con un numero tale che, quando essi siano spostati in senso verticale nella loro posizione di lavoro, essi possano raggiungere le viti alla massima loro altezza, per potere così irradiare con la luce ultravioletta delle lampade pressoché tutte le parti componenti delle viti, grappoli d’uva compresi, per il trattamento antiparassitario efficace di tutte queste parti componenti con l’impiego di tali lampade ad ultravioletti. Nell’esempio descritto nel presente apparecchio mobile 5, sono previsti quattro pannelli per ciascuna serie di pannelli, i quali sono articolati fra loro con le loro estremità nel modo di seguito descritto, e sono spostabili in posizioni diverse dai meccanismi che verranno descritti. Naturalmente, i pannelli possono venire realizzati anche in numeri diversi da quello sopra descritto, per svolgere sempre la stessa funzione, senza con ciò uscire dall’ambito di protezione della presente invenzione. I pannelli di ciascuna serie possono venire spostati da una posizione di riposo, illustrata nella fig. 1, in cui essi sono avvolti e racchiusi in posizione ravvicinata fra loro, formando una struttura scatolare, e non determinano il trattamento antiparassitario delle viti, ad una posizione di lavoro, illustrata nelle fig. 2 e 10, in cui essi sono tutti estesi nel senso dell’altezza, quando essi svolgono la funzione di trattamento antiparassitario delle viti, e da tale posizione di lavoro i pannelli possono poi venire nuovamente spostati nella suddetta loro posizione di riposo.

Come visibile da queste figure, inoltre, nel presente esempio tutti i pannelli delle due serie sono sagomati di forma parallelepipeda quadrata e sono costituiti da un primo, un secondo, un terzo ed un quarto pannello 42, 43, 44, 45 articolati fra loro con i meccanismi che verranno descritti, e spostabili reciprocamente in posizioni diverse, e per ogni serie di pannelli il pannello inferiore 42 è sostenuto ed articolato col suo bordo inferiore, come verrà descritto, su due coppie di staffe di sostegno 46 e 47, identiche e fissate sulla superficie superiore della piastra piana orizzontale 38, nel senso longitudinale di tale piastra piana, mentre il bordo superiore di tale pannello 42 è articolato col bordo inferiore del secondo pannello 43, ed a sua volta il bordo superiore del secondo pannello 43 è articolato col bordo inferiore del terzo pannello 44. Il bordo superiore di quest’ultimo è inoltre articolato col bordo inferiore del quarto pannello 45, mentre a sua volta il bordo superiore di questo quarto pannello 45 non risulta articolato, ma bensì è provvisto di due ganci inclinati 48 e 49, identici e distanziati fra loro nel senso della larghezza del pannello 45 e atti ad impegnarsi con corrispondenti ganci (non indicati) inclinati in modo simmetrico e fissati sul bordo inferiore del primo pannello 42, quando tutti i pannelli vengono spostati nella loro posizione di riposo. Ogni pannello di entrambe le serie è sostanzialmente costituito da un telaio metallico scatolare 50 con lati rettilinei e di forma quadrata, delimitato da un’ampia superficie posteriore completamente liscia 51, rivolta nella direzione opposta alle viti, e da una superficie frontale 52 opposta alla precedente e rivolta esternamente verso le viti da trattare, nella quale superficie risultano montate svariate lampade a radiazione ultravioletta 53, le quali sono identiche e di forma allungata nel senso verticale del telaio scatolare 50, ed emettono una radiazione ultravioletta battericida e presentano le caratteristiche descritte in precedenza. Tali lampade 53 sono sostenute amovibilmente dai lati inferiore e superiore (non indicati) del telaio scatolare 50 e sono formate da tubi contenenti del gas ed esse sono alimentate elettricamente e vengono gestite da una scheda elettronica a microprocessore (non mostrata), disposta nell’interno di ogni lampada, che provvede all’accensione del tubo della lampada generando l’alta tensione per l’innesco del gas (starter) e la tensione di alimentazione di funzionamento e regola inoltre la potenza della radiazione ultravioletta emessa dalla relativa lampada, nonché provvede allo spegnimento della lampada stessa. Le lampade 53 sono raggruppate fra loro, ed orientate in senso verticale, in modo da formare un primo gruppo di lampade costituito nell’esempio da quattro lampade ravvicinate e parallele fra loro, ed un secondo gruppo di lampade distanziato di un determinato spazio libero dal primo gruppo e costituito nell’esempio da quattro lampade, ravvicinate e parallele fra loro. Naturalmente, secondo l’invenzione è anche possibile utilizzare lampade radianti di forma e di numero diversi da quelli sopra indicati a solo scopo di esempio non limitativo, per ottenere sempre lo stesso scopo di eliminare i microrganismi parassiti delle viti, senza con ciò uscire dall’ambito di protezione della presente invenzione. Il sostegno delle varie lampade 53 da parte dei lati inferiore e superiore del telaio scatolare 50 viene ottenuto inserendo gli elettrodi di estremità (non indicati) di ogni lampada entro corrispondenti fori ciechi (non mostrati) praticati nei suddetti lati inferiore e superiore del telaio scatolare 50 e collegati elettricamente con detta scheda di potenza principale a microprocessore. Per sostituire ogni lampada con un’altra lampada, gli elettrodi di estremità della lampada da sostituire vengono quindi estratti facilmente dai relativi fori ciechi, ed in questi ultimi vengono poi inseriti in modo semplice i relativi elettrodi di estremità dell’ulteriore lampada. Sopra a tutte le lampade ad ultravioletti di ogni pannello 42-45 di ogni serie viene applicata una lastra di copertura di protezione trasparente (non indicata), formata da una lastra al quarzo, che permette il passaggio della radiazione ultravioletta prodotta da ogni lampada con la lunghezza d’onda sopra descritta, che viene inviata alle parti componenti delle viti per il trattamento antiparassitario delle stesse.

Nello spazio libero compreso fra detti primo e secondo gruppo di lampade viene applicato e fissato in senso verticale in ogni telaio scatolare 50 un attuatore lineare 54, formato da una custodia metallica (non indicata) nella quale è alloggiato un motore elettrico di tipo tradizionale (non indicato), il quale viene comandato da un driver per motori che si trova nella scheda delle lampade 55 ed è collegato e gestito dalla stessa scheda a microprocessore delle lampade 53. Tutti gli attuatori lineari 54 sono inoltre provvisti di un relativo stelo rettilineo allungato 56, collegato al proprio motore elettrico ed azionabile da quest’ultimo in senso rettilineo alternato, mediante organi di trasmissione di tipo tradizionale (es. vite senza fine o cremagliera) in diverse posizioni operative, a seconda del senso e della durata della rotazione del motore elettrico stesso, comandata dal driver e gestita dalla scheda elettronica a microprocessore 55. L’estremità dello stelo allungato 56 è inoltre passante attraverso un foro passante centrale (non mostrato) del lato superiore del telaio scatolare 50 di ogni pannello, e la sua estremità libera è agganciata in un corrispondente gancio (non indicato) del lato inferiore del telaio scatolare 50 del pannello di sostegno direttamente adiacente. Tutti i pannelli 42-45 possono venire spostati in posizioni diverse, nelle posizioni avvicinate od allontanate rispetto alle parti componenti (piante, tralci, foglie e grappoli d’uva) delle viti di ogni filare di viti, man mano che il fogliame cresce ed aumenta di volume, per mantenere così le lampade 53 sempre alla stessa distanza da queste parti componenti, ed assicurare sempre un efficace trattamento antiparassitario delle viti, e questi spostamenti dei pannelli vengono determinati mediante controllo e gestione con i suddetti due microprocessori elettronici incorporati nelle relative schede ed agenti sugli attuatori lineari 54, in base all’impostazione preventiva nei relativi microprocessori dei dati riguardanti gli spostamenti di ogni attuatore lineare 54 che devono venire effettuati entro periodi di tempo stabiliti. Di seguito, verranno descritti i dati che vengono impostati in ogni microprocessore e come vengano determinati gli spostamenti desiderati dei diversi attuatori lineari 54. Per permettere lo spostamento di ogni pannello in posizioni diverse e variabili, i pannelli di ogni serie di pannelli sono articolati fra loro con i due lati laterali di ogni telaio scatolare 50, ed in particolare i due lati laterali del telaio del primo pannello 42 sono imperniati con la loro relativa estremità inferiore con dette staffe di sostegno 46 e 47 e con la loro estremità superiore essi sono imperniati con la corrispondente estremità inferiore dei lati laterali del telaio del secondo pannello 43.

A sua volta, la relativa estremità superiore dei due lati laterali del telaio del secondo pannello 43 è imperniata con la corrispondente estremità inferiore dei due lati laterali del telaio del terzo pannello 44, e l’estremità superiore di questi ultimi lati laterali è imperniata con la corrispondente estremità inferiore dei lati laterali del quarto pannello 45. Prima di descrivere come tali pannelli vengano spostati fra loro, ed avvicinati od allontanati dalle suddette parti componenti delle viti, occorre precisare che contro i lati laterali del telaio scatolare 50 di ciascuno dei pannelli 42-45 di ogni serie di pannelli è applicato e fissato nello stesso senso un corrispondente profilato metallico rettilineo 57 e 58 di forma quadrata, o anche con altre forme, ed internamente cavo, della stessa lunghezza del lato laterale contro cui esso viene fissato, e che tali profilati cavi hanno la stessa larghezza e profondità. Tutti i suddetti profilati cavi 57 e 58 dei pannelli 42-45 di ogni serie di pannelli sono provvisti di una serie di rispettivi fori passanti 59 e 60, nell’esempio costituiti da tre fori passanti identici ed allineati fra loro in senso verticale nel profilato stesso, e comunicanti con la cavità interna di ogni profilato, ed in ciascuno di detti fori passanti è inserito almeno un ugello regolabile (non indicato), e tutti gli ugelli vengono alimentati con l’aria in pressione che viene prodotta da almeno una ventola elettrica 61 e 62 per ogni serie di pannelli, e tali ventole elettriche sono fissate sulla superficie superiore della rispettiva prima e seconda porzione laterale 15 e 16 di detta piastra piana 12 (vedi fig. 1, 2, 7, 8, 9 e 10).

I motori elettrici delle ventole sono collegati col circuito elettrico dell’apparecchio mobile 5 e l’inserimento e la regolazione della velocità di rotazione, quindi la portata del flusso d’aria prodotto, nonché il disinserimento di questi motori sono comandati e gestiti dalla scheda di potenza principale a microprocessore, in modo che il flusso d’aria in pressione così prodotto venga fatto circolare, attraverso le parti componenti che verranno descritte, ed attraverso gli ugelli regolabili e venga diretto con angolazioni diverse contro le foglie delle viti, per muovere e spostare le stesse man mano che esse crescono nel tempo, in modo da permettere alle lampade di dirigere correttamente la radiazione ultravioletta contro sia queste foglie e sia le altre parti componenti delle viti, e per evitare anche che tale radiazione colpisca degli eventuali insetti, uccelli ed altri volatili che si trovino in queste posizioni. Di seguito, verranno descritti i criteri con cui verrà impostato il microprocessore elettronico della scheda di potenza, in dipendenza dell’accrescimento previsto in determinati periodi di tempo delle foglie e delle altre parti componenti di ogni filare di viti. L’aria in pressione viene fatta circolare attraverso le cavità interne dei diversi profilati cavi 57 e 58 di ogni serie di pannelli, e poi attraverso detti ugelli regolabili, grazie ad una manichetta flessibile 63 e 64 collegata da un lato con la corrispondente mandata 65 e 66 della relativa ventola elettrica 61 e 62 ed inserita con l’altro lato attraverso un foro passante (non indicato) dei profilati cavi del telaio del primo pannello 42, comunicando così con la cavità interna di questi profilati cavi, nei quali è inserito un manicotto flessibile allungato (non indicato) che viene inserito attraverso tutti i profilati cavi 57 e 58 corrispondenti fra loro dei telai scatolari degli altri tre pannelli 43, 44 e 45 di ogni serie di pannelli. Ogni manicotto flessibile allungato è forato in corrispondenza dei relativi fori passanti 59 e 60 di detti profilati cavi, in posizioni corrispondenti a quelle di detti ugelli regolabili, in modo che il flusso dell’aria arrivi in questi ultimi per venire poi diretto contro le contrapposte foglie del relativo filare delle viti. Nella parte centrale della superficie superiore della piastra piana 12 sono fissate, mediante relativi sostegni 67 e 68 identici e simmetrici fra loro, le corrispondenti estremità di un relativo attuatore lineare 69 di forma allungata, e di grandezza maggiore di quella dei suddetti attuatori lineari 54 dei diversi pannelli 42-45. Tali sostegni 67 e 68 possono scorrere in senso orizzontale alternato in due posizioni opposte fra loro, assieme al relativo attuatore 69, lungo corrispondenti guide rettilinee orizzontali (non indicate) fissate sulla loro struttura di supporto, per svolgere le funzioni che verranno descritte. Lo scorrimento alternato dei sostegni 67 e 68 viene ottenuto mediante un relativo attuatore 68’ e 68’’ azionato da un corrispondente motore elettrico 68’’’ e 68’’’’, comandati dal driver nella scheda di potenza principale 78 e fissati sotto le guide orizzontali. A loro volta, i due attuatori lineari 69 sono identici e simmetrici fra loro e ciascuno di essi comprende pure una custodia metallica 70 nella quale è alloggiato un motore elettrico di tipo tradizionale (non indicato), collegato nel circuito elettrico dell’apparecchio mobile 5 e comandato da un driver integrato nella scheda elettronica a microprocessore della lampada e collegato e gestito dalla suddetta scheda di potenza principale a microprocessore (non indicata). Ogni attuatore lineare 69 è inoltre provvisto di uno stelo rettilineo allungato 72, collegato al proprio motore elettrico ed azionabile da quest’ultimo in senso rettilineo alternato, mediante organi di trasmissione di tipo tradizionale (es. vite senza fine o cremagliera), in diverse posizioni operative, a seconda del senso e della durata della rotazione del motore elettrico stesso, comandata dal driver 55 e gestita dalla scheda di potenza principale a microprocessore. L’estremità libera dello stelo allungato 72 di ogni attuatore lineare 69 è fissata all’estremità inferiore 73 di uno dei lati laterali del telaio scatolare 50 del primo pannello 42, e tale estremità inferiore 73 è piegata rispetto alla restante porzione di lato laterale (non indicata), ed è imperniata con le suddette staffe di sostegno 46.

Quando i motori elettrici degli attuatori lineari 69 vengono azionati in diverse posizioni operative, gli steli 72 degli attuatori lineari vengono spostati in diverse posizioni, ed in particolare quando tali steli risultano spostati nella posizione completamente retratta nella custodia 70 (vedi fig. 7), essi determinano lo spostamento dell’estremità inferiore del lato 73 nella posizione completamente abbassata, e quindi anche lo spostamento nella stessa posizione del primo pannello 42, e di conseguenza lo spostamento nella posizione abbassata di tutti i restanti pannelli 43-45. Quando invece questi motori elettrici azionano gli steli 72 degli attuatori lineari 69 nella posizione completamente estratta dalla custodia 70 (vedi fig. 9), essi determinano lo spostamento dell’estremità inferiore del lato 73 nella posizione completamente sollevata, e quindi anche lo spostamento nella stessa posizione del primo pannello 42, e di conseguenza lo spostamento nella posizione sollevata di tutti i restanti pannelli 43-45. A loro volta, i pannelli 42-44 vengono spostati in posizioni diverse dagli attuatori lineari 54 dei pannelli stessi, e lo spostamento dell’attuatore lineare di un pannello in diverse posizioni determina lo spostamento del pannello direttamente soprastante in posizioni diverse, grazie al fatto che l’estremità dello stelo rettilineo 56 di ogni attuatore lineare 54 è agganciata nel corrispondente gancio del lato inferiore del telaio scatolare 50 di questo pannello adiacente e soprastante. In particolare, quando lo stelo 56 di un attuatore lineare 54 è spostato nella posizione completamente retratta dalla sua custodia, il relativo pannello adiacente soprastante viene spostato in posizione ravvicinata a quella del pannello dotato dell’ attuatore lineare 54, ruotando verso il basso attorno al perno d’articolazione fra questi due pannelli, e quando invece lo stelo 56 di questo attuatore lineare 54 viene spostato nella posizione completamente estratta dalla sua custodia, il relativo pannello adiacente soprastante viene spostato nella massima posizione allontanata rispetto a quella del pannello dotato dell’attuatore lineare 54, ruotando attorno al perno d’articolazione fra questi due pannelli. In questo modo, i pannelli possono venire spostati in posizioni diverse fra loro, quando lo stelo 56 di ogni attuatore lineare 54 di ciascuno dei pannelli 42-44 viene spostato dall’una all’altra delle sue posizioni retratta ed estratta, passando per le diverse posizioni intermedie. Lo spostamento di ogni attuatore lineare 54 di ogni pannello viene comandato dal proprio driver 55 e gestito dalla propria scheda elettronica a microprocessore, indipendentemente dagli spostamenti degli altri pannelli determinati con le stesse modalità. Come visibile nelle fig. 7 e 9, l’attuatore lineare 54 del primo pannello 42 determina lo spostamento del secondo pannello 43 in posizioni diverse da quella di detto primo pannello, ed a sua volta l’attuatore lineare 54 del secondo pannello 43 determina lo spostamento del terzo pannello 44 in posizioni diverse da quella di detto secondo pannello, mentre infine l’attuatore lineare 54 del terzo pannello 44 determina lo spostamento del quarto pannello 45 in posizioni diverse da quella di detto terzo pannello. In questo modo, i diversi pannelli 43-45 di ogni serie di pannelli possono venire spostati in posizioni diverse fra loro, grazie ai relativi attuatori lineari 54 comandati e gestiti dalle corrispondenti schede elettroniche a microprocessore, mentre il pannello 42 di ogni serie di pannelli può venire spostato in posizioni diverse in altezza grazie al proprio attuatore lineare 54, comandato e gestito dalla scheda di potenza principale a microprocessore, come descritto in precedenza, e grazie anche all’attuatore lineare 69 comandato e gestito dalla stessa scheda di potenza principale a microprocessore. Tutti gli spostamenti di ogni serie di pannelli sono identici e simmetrici di quelli dell’altra serie di pannelli e vengono comandati ed effettuati in sincronismo fra loro.

Con questa disposizione, quindi, i pannelli possono venire spostati dai relativi attuatori lineari 54 e 69 dalla loro posizione di riposo abbassata (vedi fig. 1 e 8), alla loro posizione di lavoro sollevata (vedi fig. 2 e 10) ad altezze diverse, e viceversa.

Gli spostamenti fra loro e ad altezze diverse che devono venire effettuati da tutti i pannelli 42-45 di ogni serie vengono impostati e memorizzati preventivamente nella forma di dati digitali in entrambe le suddette schede a microprocessore del presente apparecchio mobile 5, prima che quest’ultimo venga fatto spostare fra i filari dei vigneti, e tutti gli spostamenti da effettuare automaticamente vengono determinati con i criteri che verranno di seguito descritti, in dipendenza della distanza esistente fra le parti componenti di ogni due filari contrapposti.

Nella fig. 5 viene mostrata la vista posteriore dell’apparecchio mobile 5 scorrevole con le sue ruote 6 su un terreno piano compreso fra i due filari di viti 10 e 11, e guidato dal filo interrato 8, come verrà di seguito descritto, con i pannelli 42-45 di ogni serie spostati all’altezza desiderata e distanziati della misura richiesta dai relativi filari ed opportunamente orientati, in modo che le loro lampade dirigano correttamente la radiazione ultravioletta verso le parti componenti del vigneto da trattare. In questo caso, questi pannelli sono spostati nelle stesse posizioni della fig. 9, in cui i due sostegni 67 e 68 sono disposti ravvicinati fra loro. Nel caso della fig. 4, i due filari di viti 10 e 11 sono distanziati fra loro di una distanza maggiore di quella della fig. 5, mentre i pannelli 42-45 delle due serie di pannelli sono sempre spostati nella posizione di fig. 5, per cui questi ultimi devono venire spostati contemporaneamente in una posizione più vicina a quella dei relativi filari di viti, ed in questa condizione la scheda di potenza principale a microprocessore dell’apparecchio è predisposta per comandare lo scorrimento dei due sostegni 67 e 68 lungo le corrispondenti guide rettilinee orizzontali, in direzioni opposte fra loro, spostando così ciascuna serie di pannelli verso il corrispondente filare di viti, di una misura tale che i pannelli ogni serie risultino ancora distanziati come sopra dai relativi filari di viti e possano così eseguire con le loro lampade il trattamento antiparassitario richiesto sulle diverse parti componenti delle viti. Riferendosi ora alle fig. 38 e 39, si nota che in questi casi l’apparecchio mobile non si sposta più su un terreno piano orizzontale compreso fra due filari adiacenti 10 e 11, ma bensì esso si sposta su un terreno inclinato fra i filari stessi, che nel caso della fig. 38 è inclinato verso sinistra rispetto al terreno piano orizzontale e nel caso della fig. 39 è inclinato verso destra rispetto al terreno piano orizzontale. Appare quindi comprensibile che se le due serie di pannelli vengono mantenute nella posizione delle fig. 4 e 5, l’apparecchio mobile 5 avanzerebbe col suo peso squilibrato e, oltre a non funzionare in modo corretto, potrebbe ribaltarsi. Ciascuna delle condizioni squilibrate delle fig. 38 e 39 viene rilevata da almeno un apposito sensore elettronico inclinometro (non indicato) (ovvero inclinometro giroscopio allo stato solido) incorporato nell’apparecchio e collegato operativamente con una relativa scheda a microprocessore (non indicata), alimentata dal circuito elettrico dell’apparecchio, il quale sensore inclinometro è tarato in modo da rilevare prontamente in quale direzione l’apparecchio risulti inclinato e quindi squilibrato nel suo peso, generando un corrispondente segnale elettrico che viene trasmesso alla scheda a microprocessore, la quale è predisposta in modo da rilevare il peso squilibrato dell’apparecchio e da quale posizione viene determinato lo squilibrio della posizione rispetto all’asse del peso, e da determinare la riequilibratura del peso dell’apparecchio entro limiti prestabiliti, generando un segnale elettrico che viene trasmesso al driver 71 dell’uno o dell’altro degli attuatori 69, per azionare questo attuatore di una misura tale da riequilibrare il peso dell’apparecchio, ed a sua volta mantenere i pannelli delle lampade sempre alla stessa distanza fra il fogliame rispetto all’asse, permettendone l’avanzamento e lo svolgimento del trattamento antiparassitario delle viti.

Nella condizione di squilibrio del peso dell’apparecchio della fig. 38, in cui la serie di pannelli si trovi nella posizione più alta (a sinistra), tali pannelli tenderebbero a ribaltarsi verso destra, assieme all’apparecchio, ed in questo caso la scheda a microprocessore genera e trasmette il segnale elettrico verso il driver 71 dell’attuatore 69 della serie di pannelli più bassi (di destra), determinando l’azionamento dello stelo 72 di questo attuatore nella posizione estratta, con conseguente sollevamento della relativa serie di pannelli soprastanti fino ad un’altezza tale da equilibrare il peso dell’apparecchio entro i limiti prestabiliti, per i quali non sussiste più il pericolo di ribaltamento dell’apparecchio stesso. In questa condizione, allora, la scheda a microprocessore genera un ulteriore segnale elettrico, corrispondente all’avvenuta riequilibratura del peso dell’apparecchio, che viene trasmesso alla scheda di potenza principale a microprocessore, la quale provvede a ripristinare la rotazione dei motori elettrici determinanti l’avanzamento dell’apparecchio, ed in questa situazione i pannelli di entrambe le serie possono funzionare correttamente svolgendo il loro trattamento antiparassitario delle viti di entrambi i filari 10 e 11.

Nella condizione di squilibrio del peso dell’apparecchio della fig. 39, in cui la serie di pannelli si trovi nella posizione più alta (a destra), tale pannelli tenderebbero a ribaltarsi verso sinistra, assieme all’apparecchio, ed in questo caso la scheda a microprocessore comanda nello stesso modo sopra descritto il driver 71 dell’attuatore 69 della serie di pannelli più alti (a destra), in modo da spostare lo stelo 72 di questo attuatore nella posizione retratta, con conseguente abbassamento della relativa serie di pannelli soprastanti fino ad un’altezza tale da equilibrare il peso dell’apparecchio entro i limiti prestabiliti, per i quali non sussiste più il pericolo di ribaltamento dell’apparecchio stesso. Inoltre, come in precedenza anche in questo caso la scheda di potenza principale comanda nello stesso modo l’avanzamento dell’apparecchio, ed anche in questa situazione i pannelli di entrambe le serie possono funzionare correttamente svolgendo il loro trattamento antiparassitario delle viti di entrambi i filari 10 e 11. Utilizzando gli stessi elementi componenti descritti nella fig. 38 e 39, funzionanti nello stesso modo, è così possibile correggere automaticamente e rapidamente eventuali squilibri di peso dell’apparecchio che dovessero verificarsi durante il periodo di avanzamento dell’apparecchio mobile lungo il relativo percorso prestabilito su terreni sia piani che inclinati, senza necessità di arrestare l’apparecchio per effettuare la relativa correzione dello squilibrio temporaneo.

Vengono ora descritte le parti componenti del presente apparecchio mobile, che sono installate e fissate nello stesso per determinare sia la trazione delle ruote 6 (o dei cingoli 7) e l’avanzamento dell’apparecchio stesso lungo il suo percorso prestabilito (vedi fig. 11-13), sia la guida dell’apparecchio lungo il suo percorso prestabilito (vedi fig. 14-17) e sia l’alimentazione delle parti componenti elettriche e meccaniche dell’apparecchio (vedi fig. 18-20 e fig. 40 e 41).

Prima di descrivere le parti componenti di trazione ed avanzamento e della guida dell’apparecchio, si ritiene opportuno descrivere anzitutto come avvenga l’alimentazione delle parti componenti elettriche e meccaniche dell’apparecchio, facendo riferimento alle fig. 18-20 ed anche alle fig. 40 e 41, in cui viene mostrato lo schema elettrico a blocchi delle parti componenti elettroniche ed elettriche per generare, gestire ed accumulare l’alimentazione elettrica di tutte le parti componenti elettriche dell’apparecchio. Da queste figure, si nota che per generare e fornire l’alimentazione elettrica delle diverse parti componenti elettriche e meccaniche dell’apparecchio nel presente esempio vengono utilizzate almeno una batteria elettrica al piombo ricaricabile 74 di tipo tradizionale, e da almeno una batteria elettrica al litio 75 di tipo speciale, come visibile nella fig.

41, le quali sono sostenute e fissate sul rispettivo piano di sostegno orizzontale 25 e 26 dell’apparecchio, e la funzione di queste batterie elettriche 74 e 75 verrà di seguito descritta, e tali batterie e le diverse altre parti componenti dell’apparecchio mobile 5 sono ricoperte dalla soprastante struttura metallica di copertura e chiusura 76, opportunamente fissata all’apparecchio stesso.

Naturalmente, le batterie di alimentazione elettrica 74 e 75 possono essere previste anche di tipi ed in numeri diversi da quelli descritti a puro titolo esemplificativo, purché svolgano sempre la stessa funzione, senza con ciò uscire dall’ambito di protezione della presente invenzione. Prima di descrivere come venga generata l’energia elettrica per caricare le batterie 74 e 75, dalla fig. 41 si notano i due paraurti anteriore 17 e posteriore 27 dell’apparecchio mobile 5 descritti in precedenza, con i sensori ad ultrasuoni 77 montati nel paraurti anteriore 17 ed i sensori ad ultrasuoni 34 montati nel paraurti posteriore 27, i quali sensori sono collegati operativamente con la scheda di potenza principale a microprocessore 78 mediante una rispettiva connessione elettrica 79 e 80, e funzionano come descritto in precedenza.

Per generare l’energia elettrica per l’alimentazione di tutte le parti componenti elettriche del presente apparecchio, è previsto almeno un motore a scoppio 81 nella forma di un motore a benzina oppure di un motore diesel, collegato meccanicamente ed operativamente con un generatore elettrico (alternatore elettrico) 82 di ricarica della batteria al litio, e questo complesso è montato e sostenuto nella struttura di sostegno orizzontale 83 precedentemente descritta del presente apparecchio, ma naturalmente può venire applicato e sostenuto anche in posizioni diverse nel presente apparecchio. Il motore a scoppio 81 ed il generatore elettrico 82 sono collegati operativamente anche con la scheda di potenza principale a microprocessore 78 attraverso cavi elettrici 84, e la scheda di potenza 78 è predisposta per comandare e gestire come verrà descritto il funzionamento sia del motore a scoppio 80, sia del generatore elettrico 82 e sia per controllare e gestire sempre una sufficiente carica elettrica della batteria al litio 75, per assicurare sempre una costante alimentazione elettrica delle diverse parti componenti elettriche dell’apparecchio. L’avviamento ed il funzionamento del motore a scoppio 80 viene gestito dalla scheda di potenza principale a microprocessore 78, dotata di un driver elettronico integrato (non indicato) che, in base ai dati elettronici predisposti nella scheda di potenza 78, provvede a generare una serie di specifici segnali elettrici di comando, una parte dei quali vengono trasmessi attraverso cavi elettrici 85 collegati con la scheda di potenza 78 ad un attuatore elettrico separato 86, meccanicamente accoppiato al motore a scoppio 80, il quale attuatore in base ai segnali elettrici rispettivamente ricevuti provvede a comandare gli organi per l’avviamento del motore a scoppio, per il controllo della temperatura di funzionamento e gli organi di regolazione della velocità di rotazione del motore stesso, in quest’ultimo caso azionando in modo corrispondente la valvola a farfalla o l’iniezione elettronica (non indicata) del motore a benzina o, nel caso del motore diesel, la pompa d’iniezione del carburante (non indicata), e tale attuatore 86 provvede altresì a comandare la chiusura della valvola del carburante, il tutto in base a quanto preimpostato nella scheda di potenza principale 78.

Inoltre, la scheda di potenza 78 provvede anche a gestire, come verrà di seguito descritto, una parte dei segnali elettrici di comando e gestione dei driver 87, collegati attraverso relativi cavi elettrici 88 con detta scheda di potenza 78, per determinare la rotazione e la potenza dei motori elettrici di trazione dell’apparecchio, che verranno di seguito descritti, e per determinare inoltre sia la precarica dei condensatori elettrici associati con tali motori elettrici e sia la ricarica ed il mantenimento della carica elettrica della batteria d’alimentazione di al litio 75, nel modo che verrà pure descritto.

Riferendosi ancora alle fig. 40 e 41, occorre precisare che la batteria al piombo 74 svolge la funzione di batteria di servizio che, oltre che alimentare il motorino elettrico di avviamento (non mostrato) del motore a scoppio 81, che è abbinato con quest’ultimo, fornisce l’alimentazione elettrica iniziale a tutte le parti componenti elettriche, quindi l’attivazione di tutto il sistema elettronico dell’apparecchio fino a che non venga abilitata l’accensione della suddetta batteria al litio 75 come verrà descritto, in modo che l’apparecchio venga alimentato prevalentemente da tale batteria al litio durante il funzionamento e la marcia dell’apparecchio stesso. In particolare, la batteria al piombo 74 è provvista come di consueto di un polo positivo 89 e di un polo negativo 90 collegati tramite cavi elettrici (non indicati) ai diversi motori elettrici ed ai driver elettronici che verranno di seguito descritti, per alimentare queste parti componenti elettriche ed elettroniche durante la marcia dell’apparecchio. La batteria al piombo 74 è inoltre collegata con cavi elettrici separati 91 con la scheda di potenza principale a microprocessore 78, per fornire alla stessa in modo continuativo l’indicazione della tensione elettrica della batteria stessa, e questa operazione viene effettuata mediante un circuito di controllo elettronico incorporato nella batteria 74 (non indicato), il quale misura costantemente la tensione elettrica della batteria e genera dei corrispondenti segnali elettronici digitali che vengono trasmessi alla scheda di potenza principale a microprocessore 78 attraverso detti cavi elettrici 91.

La scheda di potenza principale 78 è predisposta in modo da rilevare continuamente i segnali elettronici digitali provenienti dalla batteria 74 per mantenere la tensione elettrica di quest’ultima al livello desiderato, per il quale la batteria 74 assicura una corretta alimentazione elettrica alle parti componenti elettriche con essa collegate. Fintanto che la tensione elettrica della batteria 74 rimane entro limiti prestabiliti, i corrispondenti segnali elettronici digitali provenienti dal circuito di controllo elettronico della batteria 74 e rilevati dalla scheda di potenza principale 78 segnalano a quest’ultima questa condizione, per la quale non è necessario ricaricare la batteria stessa con della tensione elettrica generata dal generatore elettrico dedicato (non indicato) del motore a scoppio 81. La scheda di potenza principale a microprocessore 78 è inoltre predisposta in modo che, qualora la tensione elettrica della batteria 74 sia diminuita sotto ad un limite prestabilito, per il quale la batteria non sarebbe più in grado di alimentare correttamente le suddette parti componenti elettriche, la scheda di potenza principale 78 riceva dal circuito di controllo elettronico della batteria 74 dei segnali digitali elettronici diversi, che segnalino a detta scheda di potenza principale questa situazione di insufficiente tensione elettrica della batteria 74, ed in questa condizione detta scheda di potenza principale 78 si attivi per generare dei corrispondenti segnali elettrici di comando che vengano trasmessi attraverso i cavi elettrici 84 al complesso formato dal motore a scoppio 80 e dal generatore elettrico 82, i quali segnali elettrici determinino il comando e la gestione del funzionamento del motore a scoppio 80 come sopra descritto, la cui rotazione determini la conseguente rotazione del proprio generatore elettrico dedicato e quindi la generazione di una tensione elettrica di ricarica. Questa tensione elettrica generata dal generatore elettrico dedicato viene trasmessa attraverso i cavi elettrici 84 ad un particolare circuito elettronico di ricarica (non indicato) incorporato nella scheda di potenza principale 78, che provvede ad applicarla attraverso i cavi elettrici 91 alla batteria 74, ricaricando progressivamente ed automaticamente la stessa, ed il livello di questa tensione elettrica di ricarica viene rilevato dal suddetto circuito di controllo della batteria 74 e dalla scheda di potenza principale 78. Tale scheda di potenza principale 78 è infine predisposta in modo che, quando il livello della tensione di ricarica della batteria 74 da essa rilevato abbia raggiunto il limite prestabilito, essa arresti la rotazione del motore a scoppio 81 e del relativo generatore elettrico, terminando così la fase di ricarica della batteria 74. Riferendosi nuovamente alle fig. 40 e 41, si descrive ora il funzionamento ed i collegamenti della batteria elettrica al litio 75 di tipo speciale, che viene utilizzata come sopra descritto per alimentare continuamente ed automaticamente tutte le parti componenti elettriche del presente apparecchio durante il funzionamento e la marcia dello stesso. In particolare, la batteria al litio 75 è provvista come di consueto di un polo positivo 92 e di un polo negativo 93 per l’alimentazione dei diversi motori elettrici e dei driver del sistema di trazione e del sistema di guida dell’apparecchio, che sono costituiti e vengono comandati verrà di seguito descritti, dei quali il polo positivo 92 è collegato ad almeno un driver (non mostrato) della scheda di potenza principale a microprocessore 78 attraverso cavi elettrici 94, ed a sua volta il driver della scheda di potenza principale 78 è collegato con i diversi motori elettrici e driver sopra indicati, per comandare e regolare la rotazione dei motori elettrici stessi, mentre il polo negativo 93 della batteria 75 è collegato mediante cavi elettrici (non indicati) con detti motori elettrici e driver. La scheda di potenza principale a microprocessore 78 è anche predisposta sia per controllare continuamente la tensione elettrica della batteria al litio 75 e sia per ricaricare attraverso il generatore elettrico 82 la batteria al litio 75, qualora la tensione elettrica di questa batteria sia diminuita sotto ad un limite prestabilito, per il quale tale batteria 75 non sarebbe più in grado di alimentare correttamente tutte le parti componenti elettriche del presente apparecchio mobile 5 e quindi di determinate un corretto funzionamento dell’apparecchio stesso. Per controllare la tensione elettrica della batteria al litio 75, quest’ultima è provvista internamente di circuiti elettrici di controllo e gestione (non indicati), collegati elettricamente mediante una connessione seriale di tipo CAN 95 e cavi elettrici 96 con la scheda di potenza principale 78, e tali circuiti di controllo e gestione forniscono a detta scheda di potenza principale 78 in modo continuativo la misura della tensione elettrica della batteria al litio 75, generando dei corrispondenti segnali digitali elettronici che vengono rilevati dalla scheda di potenza stessa. La scheda di potenza principale 78 è inoltre predisposta in modo che, fintanto che la tensione della batteria 75 rimanga entro limiti prestabiliti, i segnali digitali elettronici generati come sopra descritto e rilevati dalla scheda di potenza principale 78 segnalino a quest’ultima questa condizione, per la quale non è necessario ricaricare la batteria stessa con della tensione elettrica generata dal generatore elettrico 82. Qualora la tensione elettrica della batteria 75 dovesse diminuire sotto ad un limite prestabilito, per il quale si verificherebbero le conseguenze negative sopra descritte, la scheda di potenza principale 78 rileverebbe dei segnali elettronici digitali diversi, che segnalerebbero ad essa questa situazione di insufficiente tensione elettrica della batteria 75, per cui si renderebbe necessaria la ricarica della batteria 75 per ripristinare la tensione elettrica corretta. A tale scopo, la ricarica della batteria al litio 75 viene effettuata mediante il generatore elettrico 82, collegato mediante i cavi elettrici 84 alla scheda di potenza principale 78, nella quale è installato un apposito circuito elettronico stepdown (riduttore di tensione) di tipo tradizionale (non indicato), predisposto per gestire la corrente e la tensione elettrica di ricarica generata dal generatore elettrico 82, necessaria per ricaricare la batteria al litio 75. In questo modo, nella condizione così rilevata di insufficiente tensione elettrica della batteria 75, la scheda di potenza principale 78 provvede a mettere in funzione il motore a scoppio 81, e quindi ad azionare in rotazione il generatore elettrico 82 collegato con tale motore a scoppio 81, nello stesso modo descritto in precedenza, ed abilitando il funzionamento del suddetto circuito elettronico stepdown, per cui la tensione elettrica generata da tale generatore elettrico 78 inizia a ricaricare la batteria al litio 75 attraverso i cavi elettrici 94, e viene gestita e controllata da detto circuito elettronico stepdown e questa operazione continua fin quando la batteria 75 non si sia ricaricata fino al livello prestabilito della tensione elettrica. Quando viene raggiunta questa condizione, rilevata dalla scheda di potenza principale 78, quest’ultima disabilita il funzionamento del circuito elettronico stepdown e provvede a comandare l’arresto del motore a scoppio 81 e quindi anche quello del generatore elettrico 82.

Riferendosi nuovamente alle fig. 40 e 41, in cui si notano altre parti componenti dell’apparecchio conforme all’invenzione, si segnala che la composizione ed il funzionamento di queste parti componenti verrà descritto dettagliatamente e successivamente alla descrizione di sistemi di trazione e di guida del presente apparecchio mobile 5.

Esaminando ora le fig. 11-13 e 18, viene accuratamente descritto il sistema di trazione dell’apparecchio, e delle sue parti componenti, ed il relativo funzionamento del tutto.

In particolare, nelle fig. 11, 12 e 18 vengono mostrate le parti componenti fissate e sostenute nell’apparecchio e previste per determinare la sua trazione e marcia lungo il percorso continuo stabilito 9, in entrambi i sensi di avanzamento lungo il percorso stesso.

Per determinare la rotazione delle ruote 6 dell’apparecchio mobile 5, sono previsti almeno due motori elettrici 97 e 98 di tipo tradizionale (brushless), che sono installati sopra la piastra piana 12 ed opportunamente fissati nella struttura dell’apparecchio, un motore dei quali (97) è disposto in posizione coincidente e ravvicinata rispetto alle due ruote anteriori 6 dell’apparecchio, e l’altro motore dei quali (98) è pure disposto in posizione coincidente e ravvicinata rispetto alle due ruote posteriori 6 dell’apparecchio. Ciascuno dei motori elettrici 97 e 98 è solidale con un proprio variatore di velocità differenziale di tipo tradizionale (non indicato), e l’asse motore (non indicato) di ogni motore elettrico è fissato con le sue estremità con alberi di trasmissione con giunti omocinetici in entrambi i lati o, come variante, mediante una corona e pignone con catena di trasmissione con una relativa puleggia di trasmissione del movimento, e la rotazione di questa puleggia trasmette la rotazione all’asse di una corrispondente ruota 6 attraverso una relativa cinghia di trasmissione. In particolare, nell’esempio mostrato nelle figure considerate, l’asse motore del motore elettrico anteriore 97 è dotato di una puleggia 99 che trasmette la rotazione attraverso la cinghia 100 ad una corrispondente puleggia 101 montata sull’asse condotto 102 di una corrispondente ruota anteriore 6, mentre l’altra puleggia 103 di questo asse motore trasmette la rotazione attraverso la cinghia 104 ad una corrispondente puleggia 105 montata sull’asse condotto 106 della restante ruota anteriore 6. A sua volta, l’asse motore del motore elettrico posteriore 98 è dotato di una puleggia 107 che trasmette la rotazione attraverso la cinghia 108 ad una corrispondente puleggia 109 montata sull’asse condotto 110 di una corrispondente ruota posteriore 6, mentre l’altra puleggia 111 di questo asse motore trasmette la rotazione attraverso la cinghia 112 ad una corrispondente puleggia 113 montata sull’asse condotto 114 della restante ruota posteriore 6. Con questa disposizione, quindi, tutte le ruote 6 dell’apparecchio possono venire azionate in rotazione dai relativi motori elettrici 97 e 98 sia alla stessa velocità e sia a velocità diverse fra loro, quando tali ruote 6 vengono sterzate in posizioni diverse come verrà descritto, grazie alla presenza dei variatori di velocità differenziali in ciascuno dei motori elettrici stessi.

Anziché venire azionate in rotazione dai motori elettrici 97 e 98 come appena descritto, tutte le ruote 6 possono venire azionate in rotazione da detti motori anche montando questi ultimi su corrispondenti assi di rotazione (non mostrati) che uniscano ogni coppia di ruote anteriori e posteriori, e collegando detti motori direttamente col relativo asse di rotazione e giunto omocinetico, eliminando così le cinghie di trasmissione sopra descritte, senza con ciò uscire dall’ambito di protezione della presente invenzione.

Nella fig. 12 si nota inoltre che ogni motore elettrico 97, 98 è abbinato e comandato dal suo driver di potenza (115 per il motore 97 e 116 per il motore 98), a loro volta comandati dalla scheda di potenza principale 78. In questo modo, in dipendenza dei dati dei movimenti di avanzamento che l’apparecchio mobile 5 deve effettuare per spostarsi lungo il percorso prestabilito, dati che sono stati impostati nella scheda di potenza principale 78, quest’ultima genera dei corrispondenti segnali elettronici digitali che dal suo driver vengono trasmessi al driver della suddetta scheda elettronica a microprocessore 115, il quale provvede a comandare e gestire la rotazione dei proprio motore elettrico 97 e quindi la rotazione delle ruote anteriori 6 dell’apparecchio nel senso e per la durata della rotazione del motore stesso.

All’inizio di ogni ciclo operativo dell’apparecchio mobile 5, il motore elettrico 97 viene comandato a ruotare col criterio sopra specificato in un determinato senso di rotazione, assieme alle ruote anteriori 6, il quale senso di rotazione corrisponde a quello del senso di avanzamento stabilito dell’apparecchio, però tale motore elettrico 97 può venire comandato a ruotare con lo stesso criterio anche in senso inverso, assieme alle ruote anteriori 6, determinando così l’avanzamento dell’apparecchio in un senso contrario a quello precedente.

A sua volta, il restante motore elettrico 98 è abbinato e comandato dal driver di una scheda elettronica a microprocessore 116, collegata nello stesso modo della scheda precedente con lo stesso driver della scheda di potenza principale 78. In questo modo, in dipendenza dei dati dei movimenti di avanzamento che l’apparecchio mobile 5 deve effettuare per spostarsi lungo il percorso prestabilito, i quali dati sono gli stessi che sono stati impostati nella scheda di potenza principale 78 per il motore elettrico 97, tale scheda di potenza principale 78 provvede a comandare e gestire contemporaneamente e nello stesso modo descritto la rotazione del proprio motore elettrico 98 e quindi la rotazione delle ruote posteriori 6 dell’apparecchio nel senso e per la durata della rotazione del motore stesso, ed in sincronismo con la rotazione del motore 97.

Anche in questo caso, ogni ciclo operativo dell’apparecchio mobile 5 viene effettuato ponendo in rotazione il motore elettrico 98, assieme alle ruote posteriori 6, facendo avanzare l’apparecchio in un senso stabilito, con gli stessi criteri sopra descritti, con la possibilità di invertire il senso di rotazione del motore 98 e quindi quello delle ruote posteriori 6 e del senso di avanzamento dell’apparecchio, il tutto sempre in sincronismo col senso di rotazione del motore 97 e delle ruote anteriori 6.

Riferendosi ora alle fig. 14-17 (e anche alla fig. 12 e 19), viene descritto il sistema di guida delle ruote 6 dell’apparecchio, per spostare quest’ultimo lungo percorsi stabiliti sia rettilinei che curvilinei, passando attraverso tutti i filari delle viti da sottoporre a trattamento fungicida e antiparassitario. In particolare, nelle fig. 12 e 19 vengono mostrate le parti componenti del sistema di guida, che sono installate ed opportunamente fissate nell’apparecchio sulla piastra piana 12, e sono spostate fra loro in modo da orientare tutte le ruote contemporaneamente in senso rettilineo e con ogni coppia di ruote disposte parallele fra loro. Come visibile da queste figure, ogni ruota 6 è situata in posizione laterale e leggermente distanziata verso l’esterno rispetto al corrispondente lato della porzione allungata 13 e 14 della piastra piana 12, e la ruota possiede un mozzo centrale 117 che è articolato con uno snodo centrale 118 con una piastra di sostegno sagomata 119, fissata contro il relativo lato della corrispondente porzione allungata 13 e 14 della piastra piana 12, e tale mozzo è inoltre articolato con l’asse della ruota (in questo caso, l’asse 102 di ogni ruota anteriore e l’asse 110 di ogni ruota posteriore). Il sistema di guida delle ruote 6 delle due coppie di ruote comprende una prima barra rettilinea trasversale 120, le cui estremità sono imperniate l’una col mozzo di una ruota anteriore 6 e l’altra col mozzo dell’altra ruota anteriore 6. Tale sistema di guida comprende inoltre una seconda barra rettilinea trasversale 121, identica e della stessa grandezza della precedente, le cui estremità sono imperniate l’una col mozzo di una ruota posteriore 6 e l’altra col mozzo dell’altra ruota posteriore 6. Con questa connessione delle ruote 6, ogni ruota 6 può venire sempre azionata in rotazione dal proprio asse, nel modo descritto in precedenza, e può venire sterzata in posizioni diverse assieme all’altra ruota della coppia, mantenendo queste ruote sempre parallele fra loro per ogni raggio di sterzata, grazie al fatto di spostare la relativa barra rettilinea 120 e 121 in posizioni diverse come verrà descritto fra breve. Il sistema di guida delle ruote 6 comprende inoltre un ulteriore meccanismo di spostamento delle ruote da una posizione orientata in senso rettilineo, come sopra descritto, ad una posizione sterzata in posizioni diverse (vedi fig. 15), il quale è sostanzialmente costituito da un sottile disco metallico 122 di una determinata grandezza, che è imperniato in posizione centrale sulla piastra piana 12 in modo da potere ruotare attorno al proprio asse verticale di un angolo massimo determinato, nei due sensi di rotazione, e la posizione in cui tale disco imperniato 122 è centrale rispetto alla distanza compresa fra una delle ruote anteriori ed una delle ruote posteriori coincidente con tale ruota anteriore. Sul disco 122 è imperniata l’estremità di una prima barra metallica rettilinea ed allungata 123, la cui altra estremità è imperniata col mozzo e con l’asse di una delle ruote anteriori 6. Sul disco 122 è inoltre imperniata, in una posizione opposta a quella in cui è imperniata detta prima barra 123, l’estremità di una seconda barra metallica rettilinea ed allungata 124, identica e della stessa grandezza della precedente, la cui altra estremità è imperniata col mozzo e con l’asse di una delle ruote posteriori 6 coincidente con tale ruota anteriore.

Una delle barre allungate, nell’esempio la prima barra anteriore 123, può venire azionata in posizioni diverse nell’uno o nell’altro senso rettilineo, mediante un motore elettrico 125 di tipo tradizionale (quindi, a spazzole o brushless), collegato meccanicamente con tale barra ed opportunamente sostenuto nell’apparecchio, ed alimentato mediante cavi collegati con la batteria al litio 75, e comandato e gestito attraverso la scheda di potenza principale a microprocessore 78, collegata coi cavi di alimentazione del motore elettrico 125.

La scheda di potenza principale a microprocessore 78 è predisposta per comandare in rotazione il motore elettrico 125, generando dei segnali elettronici digitali che vengono trasmessi ad una scheda a microprocessore 126 incorporata nel motore e collegata con detta scheda di potenza principale, in dipendenza della configurazione e della lunghezza del percorso di avanzamento attraversato di volta in volta dall’apparecchio mobile 5.

Nel caso in cui tale percorso di avanzamento sia rettilineo, la scheda di potenza principale 78 viene informata della configurazione e della lunghezza di questo percorso nel modo che verrà di seguito descritto, ed i corrispondenti segnali elettronici digitali generati da tale scheda di potenza vengono trasmessi alla scheda a microprocessore del motore 125, che comanda e gestisce la rotazione dello stesso nel senso tale da determinare l’avanzamento dell’apparecchio lungo il percorso rettilineo desiderato, ed in questa condizione la rotazione del motore 125 determina, attraverso degli organi meccanici del motore collegati con la prima barra 123, lo spostamento rettilineo della barra stessa, e quindi anche quello della seconda barra 124, nonché lo spostamento delle barre rettilinee 120 e 121, in un posizione tale che tutte le ruote 6 vengano orientate contemporaneamente nel senso rettilineo. In questa situazione, quando vengono azionati i motori elettrici 97 e 98 come descritto in precedenza, l’apparecchio mobile 5 avanza lungo il percorso rettilineo nel senso desiderato.

Nel caso in cui il percorso di avanzamento sia curvilineo, la scheda di potenza principale 78 viene informata della configurazione e della lunghezza di questo percorso nel modo che verrà descritto, ed i corrispondenti segnali elettronici digitali generati da tale scheda di potenza vengono trasmessi alla scheda a microprocessore del motore 125, che comanda e gestisce la rotazione dello stesso nel senso tale da determinare l’avanzamento dell’apparecchio lungo il percorso curvilineo desiderato, ed in questa condizione la rotazione del motore elettrico 125 determina nello stesso modo descritto lo spostamento rettilineo della prima barra rettilinea 123, e quindi anche quello della seconda barra 124, nonché lo spostamento delle barre rettilinee 120 e 121, in una posizione tale che tutte le ruote 6 vengano sterzate contemporaneamente nello stesso senso, con lo stesso raggio di sterzata. In questa situazione, quando vengono azionati i motori elettrici 97 e 98 come descritto in precedenza, l’apparecchio mobile 5 avanza lungo il percorso curvilineo nel senso desiderato.

Nella figura 15 vengono mostrate, a solo scopo di esempio, due coppie di ruote 6 sterzate in un determinato senso e due coppie di ruote 6 sterzate nel senso opposto. Nella stessa figura, si nota inoltre come i sensori ad ultrasuoni incorporati nel paraurti anteriore 17 ed in quello posteriore 27 stiano emettendo dei segnali ad ultrasuoni 127, per rilevare la presenza di eventuali ostacoli. Questa emissione dei segnali come visibile è indicata a solo scopo di esempio, in quanto nella realtà l’emissione degli ultrasuoni viene effettuata esclusivamente dai sensori del paraurti anteriore.

Riferendosi ora alle fig. 16, 17 e 20, si notano altre parti componenti dell’apparecchio, per assicurare la guida dello stesso lungo percorsi rettilinei, con le ruote 6 tutte orientate nel senso rettilineo e con la coppia di ruote anteriori 6 unite fra loro da un asse trasversale 128 e la coppia di ruote posteriori 6 unite fra loro da un identico asse trasversale 129, in cui i suddetti assi trasversali sono sagomati con una identica corrispondente porzione allargata centrale (nella figura 16 è visibile solo la porzione allargata posteriore 131, mentre nella fig. 20 la porzione allargata anteriore è contraddistinta con 130). L’asse trasversale anteriore 128 è azionato in rotazione, assieme alla coppia di ruote anteriori 6, dal suddetto motore elettrico 97, con le stesse parti componenti descritte nelle fig.15 e 19, cooperanti con la porzione allargata 130 dell’asse stesso, mentre l’asse trasversale posteriore 129 è azionato in rotazione, assieme alla coppia di ruote posteriori 6, dal suddetto motore elettrico 98, con le stesse parti componenti descritte nelle stesse fig. 15 e 19, cooperanti con la porzione allargata 131 dell’asse stesso. Inoltre, ogni ruota anteriore 6 è imperniata con un relativo snodo 132 con la corrispondente estremità dell’asse trasversale anteriore 128, mentre ogni ruota posteriore 6 è pure imperniata con un relativo snodo 133 con la corrispondente estremità dell’asse trasversale posteriore 129. Infine, anche in questo caso tutte le ruote 6 possono venire sterzate con angoli diversi dallo stesso meccanismo di spostamento descritto e visibile nelle precedenti figure 12, 15 e 19.

Con questo accorgimento, è possibile anche in questo caso, come in precedenza, orientare le due coppie di ruote 6 sia in senso rettilineo, ed in posizione parallela fra loro, per avanzare con l’apparecchio 5 lungo i percorsi rettilinei compresi fra due filari adiacenti di viti, e sia sterzare con raggi di sterzata diversi tali coppie di ruote 6, ed in posizione parallela fra loro, per avanzare con l’apparecchio 5 al termine di ogni percorso rettilineo lungo i percorsi curvilinei, e con curvature verso una direzione o nell’altra, per ritornare lungo i percorsi rettilinei lungo due filari di viti rispettivamente adiacenti. Riferendosi ancora alla fig. 16, si notano inoltre le due serie di detti pannelli separati fra loro, contraddistinte rispettivamente coi riferimenti numerici 134 e 135, che sono scostati fra loro nella loro posizione di lavoro, ed i pannelli di ciascuna serie sono sostenuti in modo scorrevole su una relativa slitta trasversale 136 e 137, lungo la quale tali serie di pannelli risultano spostabili in posizioni diverse in senso trasversale, nel modo e con le parti componenti sopra descritti. Nella fig. 17, inoltre, si notano ancora le suddette due serie di pannelli azionati sempre lungo dette slitte trasversali nella loro posizione ravvicinata di riposo.

Riferendosi ora alla fig. 40, viene mostrata ancora la scheda di potenza principale a microprocessore 78, che risulta collegata operativamente, come verrà fra breve descritto, con tutte le lampade ad ultravioletti 53 montate sui diversi pannelli 42- 45 di ogni serie di pannelli, per controllare e gestire il funzionamento e la potenza elettrica delle lampade stesse, generando così la radiazione ultravioletta per il trattamento antiparassitario di tutte le parti componenti delle viti. Allo scopo, tale scheda di potenza principale 78 è predisposta per accendere tutte o parte delle lampade ad ultravioletti 53, nei momenti e con le potenze richiesti, che vengono selezionati dall’operatore dell’apparecchio 5 agendo sui comandi incorporati nel pannello comandi dell’apparecchio stesso (non mostrato), quando l’apparecchio inizia ad avanzare lungo tutti i percorsi di avanzamento desiderati nei vigneti, onde effettuare il trattamento antiparassitario in ogni ciclo di trattamento. Inoltre, la suddetta scheda di potenza principale 78 è collegata mediante una connessione elettronica seriale di tipo bidirezionale, preferibilmente del tipo RS 485, contraddistinta con 138, sia con tutte le lampade 53 montate in una serie di pannelli e sia con tutte le lampade 53 montate nell’altra serie di pannelli, e la connessione seriale bidirezionale 138 è collegata attraverso un relativa connessione elettrica 139 con ogni lampada di ciascun pannello, in parallelo con la scheda elettronica a microprocessore 55 incorporata nell’interno di ogni lampada, delle quali ogni scheda elettronica a microprocessore viene comandata e gestita dalla scheda di potenza principale 78 in base ai comandi forniti da quest’ultima. In particolare, la scheda elettronica di ogni lampada ad ultravioletti 53 è collegata con un circuito reattore di tipo elettronico digitale (ballast) incluso nella relativa lampada (circuito non mostrato), che provvede all’accensione del tubo di ogni lampada UVC 53, generando sia l’alta tensione per l’innesco (starter) del gas contenuto nell’interno della lampada stessa e sia la tensione elettrica di funzionamento della lampada e, provvede altresì a variare il ciclo di lavoro (duty cycle) ed a regolare la potenza di funzionamento della lampada stessa. La presenza della connessione seriale di tipo bidirezionale 138 collegata come descritto consente anche di comunicare alla scheda di potenza principale 78 la presenza di eventuali allarmi, come ad esempio la mancata accensione di un tubo UVC, qualsiasi guasto funzionale o scollegamento di una lampada ad ultravioletti 53, allarme di sovratemperatura e movimenti indesiderati delle strutture delle lampade.

Inoltre, come descritto in precedenza, ogni scheda elettronica a microprocessore di ciascuna lampada è associata con detto driver 55, che provvede a comandare detto attuatore lineare 54 montato nel relativo pannello, in modo da spostare detti pannelli di ogni serie dalla loro posizione di riposo ripiegata come visibile nelle fig. 1, 7 e 8, alla loro posizione di lavoro in posizioni di regolazione diverse, come già descritto in precedenza. Tutti i pannelli spostati nella posizione di lavoro vengono inoltre spostati in diverse posizioni di regolazione in altezza, azionando entrambi gli attuatori lineari 69 nella posizione rispettivamente desiderata, corrispondente all’altezza delle parti componenti del vigneto che devono venire sottoposte a trattamento antiparassitario, e quest’operazione viene eseguita mediante segnali elettrici generati dalla scheda di potenza principale 78 ed inviati ai relativi driver 71 di detti attuatori lineari attraverso la connessione elettrica 140, col controllo della scheda di potenza principale 78, la quale connessione è collegata operativamente fra detta scheda di potenza principale 78 e detti driver 71, attraverso la connessione seriale 138. In questo modo, tutti i pannelli così spostati in altezza vengono mantenuti sempre perfettamente verticali ed in equilibrio.

Nella pratica, prima di iniziare i cicli di trattamento antiparassitario delle viti con l’apparecchio mobile sopra descritto, l’operatore dell’apparecchio verifica se ogni filare di viti sia cresciuto di una misura sufficiente perché i grappoli d’uva comincino a maturare, e se esso sia stato potato in modo pressoché uniforme, in modo da lasciare fra ogni coppia di filari di viti 10 e 11 lo spazio uguale per il passaggio dell’apparecchio mobile ed il suo avanzamento lungo il percorso stabilito. A questo punto, i parassiti (ed in particolare l’oidio e la peronospora) che si depositano sulle foglie, sulle piante e sui grappoli d’uva cominciano già a svolgere la loro azione nociva sulle viti e devono venire perciò trattati ed eliminati col presente trattamento antiparassitario.

L’operatore quindi misura la distanza esistente fra i due filari di viti paralleli e nella mezzeria di tale distanza interra il cavo elettrico 8 che serve da guida per l’avanzamento dell’apparecchio mobile 5, per tutta la lunghezza del percorso di avanzamento che deve effettuare l’apparecchio. In questa mezzeria, deve venire disposta la mezzeria trasversale dell’apparecchio mobile 5, che deve poi venire orientato prima in senso rettilineo e poi in senso curvilineo lungo il percorso stesso. L’operatore misura inoltre la distanza che, quando l’apparecchio verrà disposto in corrispondenza del cavo elettrico interrato 8 e tutti i pannelli delle due serie verranno spostati in altezza all’altezza desiderata, si dovrà mantenere fra le lampade UVC incorporate nei pannelli di una serie, e le contrapposte parti componenti delle viti, in modo che tale distanza sia sufficiente alle lampade UVC 53 per svolgere un efficace trattamento antiparassitario contro tutte le parti componenti dell’uva di questo filare. Indi, anche i pannelli dell’altra serie verranno pure mantenuti alla distanza necessaria, assieme alle relative lampade UVC 53, dalle contrapposte parti componenti delle viti dell’altro filare, per svolgere su quest’ultime lo stesso trattamento antiparassitario.

I valori così determinati vengono introdotti ed impostati nella scheda di potenza principale a microprocessore 78 e convertiti in corrispondenti segnali elettronici digitali, che serviranno a comandare e gestire il funzionamento di tutte le parti componenti elettriche ed elettroniche dell’apparecchio, quando l’apparecchio verrà poi installato lungo il suo percorso di avanzamento ed il ciclo di funzionamento di tale apparecchio verrà iniziato agendo sui comandi dell’apparecchio stesso. Tale scheda di potenza principale 78 è inoltre predisposta in modo che, quando ogni ciclo di lavoro sia stato terminato, e l’apparecchio sia arrivato alla fine del percorso di guida e di avanzamento dell’apparecchio stesso, la scheda di potenza 78 comandi l’arresto automatico dell’avanzamento e quindi la fine del ciclo di funzionamento dell’apparecchio mobile 5. La scheda di potenza principale 78 viene poi anche impostata in modo che, dopo un tempo prestabilito essa comandi l’avanzamento dell’apparecchio dalla fine del percorso in senso inverso lungo tutto il percorso terminato in precedenza, e tale avanzamento venga effettuato fino a ritornare al punto di partenza iniziale, e durante questo avanzamento le lampade UVC 53 sottopongano nuovamente tutte le parti componenti delle viti allo stesso trattamento antiparassitario sopra descritto. Questa operazione si rende necessaria per il fatto che si è riscontrato nella pratica che, dopo che le parti componenti delle viti siano state trattate dalle lampade UVC 53 come descritto, e che quindi pressoché tutti gli organismi parassiti siano stati distrutti, nell’aria vengono trasportate ancora delle spore di parassiti che si depositano nuovamente su parte o su tutte le parti componenti del vigneto, e che in un tempo relativamente breve tenderebbero a formare gli stessi parassiti e quindi le stesse azioni nocive sui vigneti stessi. Grazie al fatto di ripetere il ciclo di trattamento delle viti come descritto, queste spore e questi parassiti vengono completamente distrutti e non possono più causare danni alle coltivazioni dell’uva, per cui si deve ritenere che il vigneto risulti completamente bonificato per un periodo di tempo relativamente lungo.

Quest’apparecchio mobile 5 viene nuovamente utilizzato dopo un altro periodo di tempo, dell’ordine di alcune settimane comprese nel periodo di tempo (di circa 3-4 mesi) in cui la maturazione dell’uva abbia raggiunto livelli elevati ed in cui il fogliame sia molto cresciuto ed abbia assunto delle dimensioni maggiori, che ancora prima che divengano tali, si conoscano già preventivamente in base all’esperienza ed al tipo e qualità dell’uva che stia maturando, e che quindi queste maggiori dimensioni che il fogliame assumerà tenderebbero, qualora venga usato ancora lo stesso apparecchio con gli stessi pannelli, ad ostacolare e limitare la corretta applicazione delle radiazioni ultraviolette UVC. Per impedire il verificarsi di questo inconveniente, la scheda di potenza principale 78 viene collegata elettricamente, come già descritto in precedenza, con le ventole 61 e 62 attraverso rispettive connessioni elettriche 141 e 142, e viene impostata in modo da generare dei segnali elettrici che vengono inviati ai motori elettrici delle ventole stesse, per comandare e gestire l’inserimento e la velocità di rotazione di tali motori elettrici, e quindi l’aspirazione e la portata dell’aria prodotta da dette ventole 61 e 62, che viene poi diretta verso il fogliame, passando attraverso i fori passanti 59 e 60 dei relativi profilati cavi 57 e 58, e l’aria così prodotta viene diretta contro il fogliame con una velocità tale da sollevare quest’ultimo di una misura sufficiente a permettere ancora alle lampade UVC 53 di giungere a contatto di tutte le parti componenti del vigneto, irradiando le stesse con luce ultravioletta ed ottenendo ancora il trattamento antiparassitario desiderato del tutto. Questa operazione prosegue finché l’apparecchio è passato attraverso tutto il percorso di avanzamento, nella condizione in cui la scheda di potenza principale 78 arresta l’avanzamento dell’apparecchio e disinserisce i motori elettrici delle ventole. Naturalmente, a discrezione dell’operatore dell’apparecchio, la scheda di potenza principale 78 può venire impostata anche per effettuare un numero di cicli di trattamento antiparassitario che è maggiore di quello indicato, in qualsiasi fase di maturazione dell’uva, con conseguenti svariati passaggi dell’apparecchio attraverso i filari delle viti, senza con ciò uscire dall’ambito di protezione della presente invenzione.

Ritornando nuovamente alla fig. 41, alcune parti componenti della quale sono già state descritte in precedenza, vengono ora descritte le rimanenti sue parti componenti, in cui si nota che la scheda di potenza principale a microprocessore 78 è collegata, con altri due driver in essa incorporati (non indicati), attraverso una connessione elettrica 143, con due attuatori lineari 144 e 145 di tipo identico agli attuatori sopra descritti, i quali sono meccanicamente collegati con una rispettiva slitta 136 e 137 (vedi fig. 16), scorrevoli in senso trasversale e connesse l’una con i pannelli di una serie e l’altra con i pannelli dell’altra serie. In questo caso, la scheda di potenza principale 78 è predisposta in modo da spostare tali slitte 136 e 137, nel caso sia richiesto, in diverse posizioni allargate od avvicinate fra loro, con conseguente spostamento dei pannelli delle due serie nelle stesse posizioni, e ciò in dipendenza della distanza rispettivamente esistente fra ogni due filari di viti contigue fra loro. Infine, da questa figura si notano ancora i faretti a led 137’ del paraurti anteriore 17 ed i faretti a led 137’’ del paraurti posteriore 27, che vengono inseriti selettivamente dalla scheda di potenza principale 78 in dipendenza del relativo senso d’avanzamento dell’apparecchio nelle sole ore notturne, attraverso le relative connessioni elettriche 79 e 80, di funzionamento dell’apparecchio, illuminando così il percorso di avanzamento. La presenza di ostacoli o di persone davanti all’apparecchio in movimento viene segnalata da un dispositivo segnalatore d’allarme acustico o ottico 146 (in questo caso, un cicalino acustico), collegato elettricamente con la scheda di potenza principale 78, la quale rileva prontamente questa situazione ed arresta automaticamente l’avanzamento dell’apparecchio, come già descritto anche in precedenza. La scheda di potenza 78 viene comandata, per svolgere tutte le sue funzioni, da comandi elettronici digitali inviati mediante una connessione di tipo seriale RS 485 147 connessa ad un’unità di controllo ed elaborazione di dati 148 (vedi fig. 42), la quale comprende un microprocessore elettronico atto alla supervisione del sistema, all’elaborazione ed al calcolo del sistema di guida, ed includente un driver interno (non mostrato) per motori elettrici che comanda il motore elettrico attuatore 125, meccanicamente accoppiato ad un ingranaggio e pignone, che aziona l’una o l’altra delle barre 123 e 124 per sterzare le ruote 6 in posizioni diverse, come già descritto con riferimento alla fig. 19.

Un’ulteriore parte componente installata nella parte superiore dell’apparecchio è uno specifico giroscopio elettronico 149 di tipo tradizionale, il quale trasmetterà i dati degli assi X, Y e Z ortogonali fra loro all’unità di controllo ed elaborazione dati 148 per l’orientamento del veicolo durante il movimento e per l’elaborazione elettronica del calcolo di ogni sterzata delle ruote 6 che deve venire effettuata lungo i percorsi rettilinei e curvilinei di avanzamento dello stesso apparecchio, oltre a trasmettere i dati sopra descritti anche alla scheda di potenza principale 78 attraverso un cavo seriale TS 485 147, ed i dati per la movimentazione degli attuatori elettrici 69 (vedi fig. 40), per consentire di mantenere sempre tutti i pannelli delle lampade UVC 53 perfettamente verticali, anche quando l’apparecchio si dispone inclinato lateralmente lungo il suo percorso di avanzamento, a causa della variazione della pendenza del terreno. Un’ulteriore parte componente dell’apparecchio è costituita da almeno due antenne riceventi 151 collegate operativamente con una centralina elettronica di gestione 152, e posizionate e sostenute sotto all’apparecchio, e tali antenne e centralina sono montate rispettivamente nella parte anteriore e nella parte posteriore dell’apparecchio stesso, ed ogni coppia di antenne riceventi 151 sono previste per ricevere le onde elettromagnetiche con una determinata frequenza generate dal campo magnetico prodotto dal conduttore elettrico continuo 8 interrato lungo tutto il percorso di spostamento dell’apparecchio, e il livello del segnale ricevuto dal conduttore 8 verrà inviato da ogni coppia di antenne 151 alla corrispondente centralina elettronica di gestione 152, la quale mediante un cavo seriale RS 485 153 invierà all’unità di controllo ed elaborazione dati 148 i dati digitali contenenti la misurazione dello scostamento destro e sinistro dell’apparecchio rispetto all’asse del conduttore interrato 8. L’apparecchio comprende inoltre un’apposita antenna con ricevitore GPS (sistema di posizionamento globale) di tipo tradizionale, contraddistinto con 154, il quale è previsto per ottimizzare i percorsi fra i filari del vigneto ed è collegato mediante connessione elettrica 155 con l’unità di controllo ed elaborazione dati 148, la quale con un apposito algoritmo di calcolo invierà mediante connessione seriale CAN 156 e 157 i comandi ai driver 115 e 116 dei rispettivi motori elettrici 97 e 98 di trazione dell’apparecchio.

L’unità di controllo ed elaborazione dati 148 è collegata mediante cavi elettrici 158 con segnali analogici ad una stazione meteorologica, disposta sulla parte superiore dell’apparecchio e formata da un sensore di rugiada e di temperatura ambientale 159, un sensore anemometro 160 per la misurazione della velocità del vento, un sensore di irradiazione solare 161, un sensore di pioggia 162 di tipo on/off. In dipendenza delle condizioni ambientali rispettivamente rilevate in tempo reale da questi sensori, gli stessi generano dei corrispondenti segnali che vengono trasmessi all’unità di controllo ed elaborazione dati 148, la quale provvede ad elaborare e rilevare questi segnali mediante un apposito algoritmo matematico impostato nel microprocessore elettronico di detta unità 148, e provvede altresì a verificare se i livelli dei segnali elaborati e rilevati siano compresi entro limiti massimi e minimi prestabiliti, per i quali le condizioni meteorologiche rilevate debbano ritenersi soddisfacenti per permettere all’apparecchiatura mobile 5 di iniziare un ciclo di trattamento antiparassitario, spostandosi così lungo i filari dei vigneti in maniera completamente autonoma. Nel caso contrario, in cui i livelli dei segnali rilevati siano superiori od inferiori ai limiti prestabiliti, nella condizione in cui le condizioni meteorologiche non siano soddisfacenti per iniziare tale ciclo di trattamento antiparassitario, i segnali dei sensori mediante l’algoritmo matematico riescono a stabilire che la condizione ambientale è favorevole alla crescita di funghi, batteri e muffe, e quindi che la macchina deve venire fatta funzionare per effettuare il trattamento antiparassitario ; il sensore anemometro viene anche utilizzato come misurazione della velocità del vento, per evitare che l’apparecchio possa risultare esposto alle raffiche di vento dirette contro i pannelli delle lampade 53, che potrebbero sbilanciare o rovesciare l’apparecchio stesso. Questa condizione di pericolo viene pure rilevata dall’unità di controllo ed elaborazione dati 148, che non abilita l’apparecchio a funzionare. Il funzionamento dell’apparecchio verrà iniziato appena tutte le condizioni meteorologiche rilevate come descritto dall’unità di controllo ed elaborazione dati 148 saranno ritornate soddisfacenti.

Un apposito pannello monitor LCD con tasti a sfioramento (di tipo touch screen) 166 per l’operatore è collegato mediante cavo seriale RS 485167 con l’unità di controllo ed elaborazione dati 148, la quale fungerà da interfaccia di programmazione dell’apparecchio a guida autonoma, impostando tutti i dati fondamentali per il suo funzionamento, e questi dati saranno accessibili anche con comandi remoti utilizzando un’apposita interfaccia del tipo GPRS, UMTS (non indicata), che è integrata nella suddetta unità 148, la quale consentirà di accedere ai dati sotto forma di SMS, E-mail o tramite la rete Internet, per la gestione, l’analisi ed i database dei dati del funzionamento, e tali dati saranno captati attraverso l’apposita antenna ricevente 163 collegata operativamente con la suddetta unità di controllo ed elaborazione dati 148. Nel caso in cui nelle condizioni atmosferiche insoddisfacenti l’apparecchio che dovrebbe funzionare venisse alloggiato in un luogo protetto e non esposto alle intemperie, e quindi i sensori della stazione meteorologica non fossero più in grado di rilevare le condizioni atmosferiche ambientali, tali rilevamenti potrebbero venire effettuati da un’analoga stazione meteorologica separata, disposta e sostenuta su un sostegno esterno e collegata operativamente mediante radioonde con la stazione meteorologica montata nell’apparecchio in condizione protetta, per trasmettere così a quest’ultima tutti i segnali rispettivamente generati. In riferimento al suddetto ricevitore GPS 154 (sistema di posizionamento globale, Global Positioning System) (vedi fig. 42), occorre inoltre precisare che nel presente apparecchio viene svolta anche un’altra importante funzione, ovvero quella di individuare con estrema precisione i tratti di terreno esistenti fra vigneti diversi, e distanti fra loro, nei quali tratti non siano presenti dei fili interrati 8 che segnalino i percorsi che l’apparecchio debba seguire per effettuare i trattamenti antiparassitari dei vigneti. In questo caso, allora, l’operatore provvede a misurare la distanza fisica esistente fra la parte terminale del filo interrato 8 di un primo percorso di avanzamento del presente apparecchio e la parte terminale del filo interrato 8 di un secondo percorso di avanzamento del presente apparecchio, distante dal primo percorso e separato e non unito col precedente mediante ulteriori fili interrati 8, e questa distanza viene misurata in scala anche su una carta topografica della zona, visionando le coordinate topografiche di ogni parte terminale di percorso e l’angolo esistente fra tali coordinate topografiche. Tutti i valori rilevati vengono convertiti automaticamente in corrispondenti segnali elettronici digitali, che vengono memorizzati come una mappa digitale nella stessa unirà di controllo ed elaborazione dati. Contemporaneamente, il ricevitore GPS 154 viene attivato dall’unità di controllo ed elaborazione dati 148, per cui l’antenna GPS dell’ AGV (ovvero del veicolo a guida automatica, Automated Guided vehicle) riceve i segnali dei satelliti GPS (Global Positioning System) i quali trasmettono i dati relativi alla latitudine e longitudine rispettivamente rilevati sul terreno, che sono necessari affinché il microprocessore dell’unità di controllo ed elaborazione dati 148 possa, attraverso la suddetta mappa digitale memorizzata, conoscere l’esatta posizione dell’apparecchio (AGV) nel tratto di terreno che deve venire attraversato autonomamente dall’apparecchio mobile 5.

In questo modo, la mappa digitale memorizzata nell’unità di controllo ed elaborazione dati 148 viene confrontata continuamente con i segnali digitali ricevuti dai satelliti GPS e, nella condizione in cui il microprocessore dell’unità di controllo ed elaborazione dati 148 rilevi che i segnali della mappa siano identici a quelli ricevuti dai satelliti GPS, sta a significare che l’apparecchio sta percorrendo il tratto di terreno con le coordinate corrette e pertanto viene comandato ad avanzare lungo la stessa direzione da parte dell’unità di controllo ed elaborazione dati 148. Viceversa, nella condizione in cui il microprocessore dell’unità di controllo ed elaborazione dati 148 rilevi che i segnali della mappa siano diversi da quelli ricevuti dai satelliti GPS, sta a significare che l’apparecchio non sta percorrendo il terreno con le coordinate corrette, per cui il microprocessore dell’unità di controllo ed elaborazione dati 148 provvede a modificare il percorso d’avanzamento dell’apparecchio, fino a che i segnali della mappa risultano ancora identici a quelli ricevuti dai satelliti GPS, e quindi l’apparecchio sta nuovamente percorrendo il terreno con le coordinate corrette. Con questo criterio, quindi, l’apparecchio viene guidato autonomamente fino alla posizione in cui si trova l’estremità iniziale del filo interrato 8, ed in questa condizione l’unità di controllo ed elaborazione dati 148 provvede a disinserire il funzionamento del ricevitore GPS 154 ed abilita il funzionamento dell’apparecchio ad avanzare lungo il percorso definito da tale filo interrato 8, con le stesse modalità sopra descritte.

Al posto della mappa digitale così preparata e memorizzata, l’invenzione prevede anche la possibilità di utilizzare delle mappe disponibili nella rete Internet, in quanto l’apparecchio è anche collegato mediante il modem radio 3G, UPTS GPRS alla rete e potrà quindi disporre di varie mappe terrestri. Logicamente, al momento dell’installazione mediante l’apposito software di gestione della rete si potrà selezionare l’area di lavoro dell’apparecchio AGV, in modo tale che il microprocessore dell’unità di controllo ed elaborazione dati 148 mediante le coordinate ricevute dall’antenna GPS possa stabilire che l’apparecchio si trovi nell’interno della mappa di lavoro e possa quindi guidare l’apparecchio nelle aree selezionate.

Nella fig. 43 sono inoltre visibili sia i sensori ad ultrasuoni 77 e 34 dei relativi paraurti 17 e 27 e sia i dispositivi elettromeccanici 19 e 35 descritti in precedenza, che risultano collegati mediante conduttori elettrici 164 all’unità di controllo ed elaborazione dati 148, che è impostata per fare svolgere a questi dispositivi tutte le funzioni descritte in precedenza.

Inoltre, dalla fig. 44 si nota come sia realizzato il sistema del filo interrato di guida dell’apparecchio, comprendente un apposito trasmettitore 168 che può essere installato a titolo di esempio in un pozzetto interrato ed è alimentato mediante un cavo 169 da varie fonti di energia, come ad esempio batterie elettriche, alimentazione elettrica di rete, pannelli fotovoltaici ecc.., e questo trasmettitore ha la funzione di trasmettere un segnale elettrico a bassa frequenza mediante il filo interrato 8 all’inizio ed alla fine dei filari di un percorso, indipendentemente dal numero di filari esistenti, e tale trasmettitore 168 verrà connesso all’ultimo filo elettrico 170 delle serie di fili interrati esistenti, creando così un anello chiuso. Il filo interrato, oltre a svolgere la funzione già descritta, emetterà anche un segnale digitale codificato, in modo che se l’apparecchio dovesse venire rubato da malintenzionati, esso non potrebbe venire utilizzato se non col suo trasmettitore con il suo codice univoco. Tale trasmettitore 168, inoltre, è provvisto di idonei microinterruttori (non mostrati) che offrono la possibilità di impostare la potenza di trasmissione per mantenere entro limiti prestabiliti degli eventuali radio disturbi in dipendenza della zona di installazione del sistema. Nelle fig. 22-37 viene ora mostrata un’altra forma di realizzazione dell’apparecchio mobile 5 conforme all’invenzione, che in questo caso non scorre più sul terreno con le ruote 6, ma bensì con due cingoli laterali 7. Anche in questo caso, l’apparecchio è realizzato con le stesse parti componenti e funziona nello stesso modo descritto in precedenza, tuttavia qui ciascuno dei cingoli 7 è avvolto come di consueto su una coppia di ruote di diametro maggiore 171 e 172 e su una serie di ulteriori ruote 173 di diametro minore, interposte fra le ruote precedenti. In questo caso, non essendo più previste le ruote per lo scorrimento sul terreno, anche il sistema di azionamento e di sterzata delle stesse è stato eliminato, per cui tutte le parti componenti precedentemente utilizzate per queste funzioni, le quali sono illustrate nelle fig. 8, 10, 11-15, 18-20, sono ovviamente state eliminate.

In questo caso, allora, ogni cingolo 7 viene azionato in rotazione da una corrispondente ruota di diametro maggiore (in questo caso, è visibile solo la ruota anteriore 172, mentre la restante ruota posteriore non appare visibile dalle figure), in cui tali ruote 172 sono sprovviste del differenziale e sono azionate in rotazione da un relativo motore elettrico 174 e 175 (vedi fig. 34 e 36), ed i motori elettrici 174 e 175 vengono comandati dal driver di una rispettiva scheda elettronica a microprocessore 176 e 177 collegata col driver della scheda di potenza principale 78.

In questo caso, allora, come di consueto, i cingoli 7 vengono azionati contemporaneamente da entrambi i motori 174 e 175, con la stessa velocità quando l’apparecchio avanza lungo i percorsi rettilinei, e con velocità diverse quando l’apparecchio avanza lungo i percorsi curvilinei.

Riferendosi ora alle fig. 45 a e 45 b, viene illustrato l’apparecchio mobile 5 provvisto di un sistema di sicurezza atto a rilevare la presenza di una o più persone che si trovino dalla parte opposta di un filare di viti (nell’esempio, di una persona 178 che si trovi dalla parte esterna del filare di viti 10), allo scopo di evitare che la persona si avvicini troppo oppure possa venire a contatto dell’apparecchio in movimento e quindi possa farsi male. In questo caso, allora, nell’apparecchio è fissata una serie di sensori termici 179 in posizione laterale ad esso, nel presente esempio 4 sensori termici identici fra loro, una coppia dei quali è fissata ai due lati delle porzioni anteriori 13 ed un’altra coppia ai due lati delle porzioni posteriori 14 della piastra piana 12, in corrispondenza delle ruote 6 oppure dei cingoli 7 dell’apparecchio, a seconda della versione di apparecchio in cui tali sensori termici vengono fissati. Tali sensori termici servono a rilevare e misurare la temperatura nella parte inferiore del corpo della persona, che si trovano nella parte inferiore del filare dove manca il fogliame e questa temperatura viene misurata dal sensore fino ad una determinata distanza dal sensore stesso, nel presente esempio fino ad una distanza di circa 4-5 metri.

Il sensore termico 179 è costituito preferibilmente dal sensore prodotto dalla OMRON, Mod. D6T44L, ed è formato schematicamente (vedi fig. 45b) da una serie di sensori elettronici 181 (nell’esempio descritto formati da 4 sensori allineati in una riga orizzontale e da 4 sensori sovrapposti in colonna), i quali sensori sono contraddistinti con 181 e sono disposti in una matrice 182 (array) racchiusa all’interno del sensore termico 179, che a sua volta è sagomato con una lente 179’ in silicio trasparente ai raggi infrarossi, attraverso la quale passano i segnali infrarossi corrispondenti alla temperatura rilevata dalla persona 178, e questi segnali vengono convertiti in singoli segnali digitali di temperatura 180 che sono diretti contro i corrispondenti singoli sensori elettronici 181, ed il valore di temperatura rilevata su ogni singolo sensore 181 viene convertito in dati digitali ed inviato mediante una comunicazione di tipo seriale RS 485 all’unità 148 atta elaborare questi dati digitali formando una “rudimentale” immagine termografica, sufficiente per segnalare l’avvicinarsi di un corpo umano dietro al vigneto, rilevando come già precisato la presenza delle gambe del corpo stesso.

Tali sensore termico 179 ed apposito software sono inoltre collegati operativamente con la scheda di potenza principale 78 (vedi fig. 40) che, appena rileva la formazione dell’immagine termografica, e quindi la presenza della persona, disinserisce automaticamente tutte le lampade 53 ed arresta l’avanzamento dell’apparecchio mobile 5, e segnala questa situazione con un dispositivo segnalatore d’allarme acustico o ottico, e questa segnalazione permane finché la persona si sarà allontanata a distanza di sicurezza, nel qual caso il sensore termico 179 rileverà questa situazione e abiliterà la scheda di potenza principale 78 a reinserire le lampade 53 e mettere nuovamente in movimento l’apparecchio mobile 5.

Claims

Domanda di brevetto per invenzione Industriale intitolata : “APPARECCHIO MOBILE A FUNZIONAMENTO AUTOMATICO/AUTONOMO SCORREVOLE LUNGO PERCORSI PRESTABILITI FRA FILARI DI VIGNETI, PER IL TRATTAMENTO ANTIBATTERICO E FUNGICIDA DEI VIGNETI STESSI” RIVENDICAZIONI 1. Apparecchio mobile a funzionamento automatico/autonomo (AGV) (5) scorrevole lungo percorsi prestabiliti (9) fra filari di vigneti (10, 11), per il trattamento antibatterico, fungicida ed antiparassitario in genere dei vigneti stessi, ed in particolare delle foglie, delle piante e dei grappoli dell’uva, comprendente una struttura di base (12) costituita da una piastra metallica piana sagomata (12) sostenente diverse parti componenti dell’apparecchio ed una struttura metallica di copertura e chiusura (76) fissata sopra a detta struttura di base (12), l’apparecchio mobile (5) essendo scorrevole lungo percorsi rettilinei e curvilinei, definiti da terreni piani e/o inclinati, la struttura di base (12) essendo sostenuta e spostata lungo detti percorsi prestabiliti (9) da almeno quattro ruote inferiori (6) fissate lateralmente a detta struttura di base (12) oppure da almeno due cingoli (7), fissati lateralmente a detta struttura di base (12) ed azionati da svariate ruote di un determinato diametro (172) e da ruote di diametro minore (173), caratterizzato da una serie di lampade a bassa pressione (53) di emissione di raggi ultravioletti con funzione germicida, in cui la radiazione elettromagnetica ultravioletta emessa (UVC) ha delle lunghezze d'onda corte considerate germicide, ed in particolare alla lunghezza d’onda di 2,537 Angstrom (2,54 µn) la radiazione ultravioletta distrugge i legami molecolari del DNA dei microrganismi, producendo dimeri di timina nel loro DNA, che li distrugge rendendo tali microrganismi inoffensivi oppure impedendo il loro sviluppo e la loro crescita e riproduzione, e nel presente caso la radiazione ultravioletta generata da ogni lampada (53) ha una lunghezza d’onda compresa preferibilmente fra 100 µm e 280 µm ed ogni gruppo composto da 8 lampade ha una potenza complessiva compresa fra 48 e 170 Watt, ed il circuito elettronico di accensione detto anche ballast di ogni lampada (53) presenta una frequenza di pilotaggio compresa fra 32 fino a 80 KHz.; caratterizzato dal fatto che a detta struttura di base (12) è fissato un paraurti metallico anteriore (17) ed un paraurti metallico posteriore (27), provvisti rispettivamente di mezzi sensori ad ultrasuoni (34 ; 77) atti ad emettere a sequenza continua dei segnali ad ultrasuoni per rilevare la presenza di persone e/o ostacoli sul davanti dell’apparecchio durante il movimento d’avanzamento dell’apparecchio lungo detto percorso prestabilito, per arrestare l’avanzamento dell’apparecchio solo qualora vengano rilevata tale presenza di persone e/o ostacoli, segnalando questa condizione mediante dispositivi segnalatori d’allarme di vario genere, e per rispristinare tale movimento di avanzamento dopo che tali persone e/o ostacoli si siano allontanati o siano stati rimossi, rispettivamente, detti paraurti anteriore (17) e paraurti posteriore (27) essendo provvisti rispettivamente di faretti a LED (137’ ; 137’’) per illuminare il percorso di avanzamento dell’apparecchio nelle sole ore notturne ; caratterizzato da almeno una scheda di potenza principale a microprocessore (78) per mettere in funzione ed impostare le varie operazioni da svolgere dalle diverse parti componenti elettriche dell’apparecchio nonché per interrompere il funzionamento dell’apparecchio stesso ; da almeno una prima alimentazione elettrica, costituita preferibilmente da una batteria elettrica al piombo ricaricabile (74), di tipo tradizionale, e da una seconda alimentazione elettrica, costituita preferibilmente da una batteria al litio (75) ricaricabile di tipo speciale, detta prima batteria al piombo svolgendo la funzione di batteria di servizio per l’alimentazione iniziale di tutte le parti componenti elettriche ed elettroniche dell’apparecchio, fino a che non venga abilitata l’accensione di detta seconda batteria al litio (75), in modo che l’apparecchio venga alimentato prevalentemente da tale batteria al litio (75) durante il funzionamento e la marcia dell’apparecchio stesso, dette prima e seconda alimentazione elettrica (74, 75) essendo collegate elettricamente con detta scheda di potenza principale a microprocessore (78), la quale è predisposta per rilevare in modo continuo il livello della tensione elettrica delle relative alimentazioni elettriche (74, 75) e per mantenere tali tensioni elettriche ai livelli desiderati ; caratterizzato da almeno un generatore dell’energia elettrica (alternatore elettrico) (82), collegato meccanicamente ed operativamente con almeno un motore a scoppio (81) nella forma di un motore a benzina oppure un motore diesel, atto ad azionare in rotazione detto generatore elettrico (82) per generare l’energia elettrica per la ricarica di detta seconda batteria elettrica al litio (75), e per la ricarica di detta prima batteria al piombo (74) tramite un ulteriore generatore elettrico dedicato collegato col motore a scoppio stesso, detti generatori elettrici e motore a scoppio (81) essendo collegati operativamente con detta scheda di potenza principale a microprocessore (78), la quale è predisposta per determinare e controllare la rotazione di detti motore a scoppio (81) e generatori elettrici, onde generare la tensione elettrica per la ricarica delle relative batterie (75, 74) fino ai livelli desiderati ; caratterizzato dal fatto che nella parte centrale della lunghezza dell’apparecchio mobile (5) è disposta una piastra piana metallica orizzontale (38) soprastante detta piastra piana sagomata (12), sulla quale è applicata e sostenuta, presso un bordo laterale della piastra piana stessa, una prima serie di pannelli (42, 43, 44, 45) identici ed articolati fra loro in posizione sovrapposta, i quali pannelli sostengono dette lampade ad ultravioletti (UVC) (53), e presso l’altro bordo laterale di detta piastra piana (38) essendo applicata e sostenuta una seconda serie di pannelli (42, 43, 44, 45) identici e simmetrici ai pannelli precedenti ed articolati fra loro in posizione sovrapposta, i quali pannelli sostengono dette lampade ad ultravioletti (UVC) (53), dette prima e seconda serie di pannelli essendo applicati in posizioni distanziate nel senso trasversale dell’apparecchio mobile (5) dai contrapposti pannelli dell’altra serie, in ciascuna delle serie detti pannelli essendo previsti con un numero tale che, quando essi siano spostati in senso verticale, nella loro posizione di lavoro, essi possano raggiungere le viti alla massima loro altezza, e si dispongano con le loro rispettive lampade ad ultravioletti (53) in posizione ravvicinata alle diverse parti componenti delle viti, per potere così irradiare tali parti componenti, grappoli d’uva compresi, con la luce ultravioletta delle lampade (53), per il trattamento antiparassitario efficace di tutte queste parti componenti, detti pannelli essendo spostabili da una posizione di riposo, in cui essi sono avvolti e racchiusi in posizione ravvicinata fra loro, formando una struttura scatolare, e non determinano il trattamento antiparassitario delle viti, alla suddetta posizione di lavoro, e viceversa, detti pannelli essendo costituiti da un telaio metallico scatolare (50) di forma quadrata od altra idonea forma geometrica, e per ogni serie di pannelli il pannello inferiore (42) essendo sostenuto ed articolato col suo bordo inferiore su staffe di sostegno (46, 47) fissate su detta piastra piana (38), nel senso longitudinale della piastra stessa, mentre il bordo superiore dell’ultimo pannello soprastante (45) essendo provvisto di mezzi a gancio (48, 49) atti ad impegnarsi con corrispondenti mezzi a gancio simmetrici fissati nel bordo inferiore di detto pannello inferiore (42), quando tutti i pannelli vengono spostati nella loro posizione di riposo ; caratterizzato dal fatto che in ogni telaio scatolare (50) le lampade (53) sono sostenute con i loro elettrodi di estremità da parte dei lati inferiore e superiore del telaio stesso, i quali elettrodi sono controllati e gestiti da una relativa scheda elettronica a microprocessore (55), a sua volta collegata, comandata e gestita da detta scheda di potenza principale (78), detta scheda elettronica a microprocessore (55) essendo disposta all’interno di ogni lampada (53) e provvedendo all’accensione del tubo di ogni lampada (53) generando l’alta tensione per l’innesco del gas (starter) e la tensione di alimentazione di funzionamento e regolando inoltre la potenza della radiazione ultravioletta emessa dalla relativa lampada (53) nonché determinando lo spegnimento della lampada stessa ; su tutte le lampade (53) fissate nei relativi telai scatolari (50) essendo applicata una lastra al quarzo di copertura ; nei telai scatolare (50) di detti pannelli essendo inoltre applicati relativi attuatori lineari (54), ciascuno costituito da un motore elettrico di tipo tradizionale, che viene comandato da un driver per motori di detta scheda elettronica a microprocessore (55) ; caratterizzato da un circuito di circolazione dell’aria in pressione comprendente delle ventole elettriche (61, 62) collegate nel circuito elettrico e comandate in modo da generare e dirigere un flusso d’aria in pressione contro il fogliame delle viti quando lo stesso è cresciuto, per spostare il fogliame stesso al fine di permettere alle lampade (53) di effettuare un efficace trattamento delle viti ; da almeno due attuatori lineari (69) fissati all’estremità inferiore (73) del relativo pannello inferiore (42) di ogni serie, per spostare tutti i pannelli e le lampade (53) in diverse posizioni in altezza, nella posizione di lavoro in cui le lampade (53) svolgono il trattamento antiparassitario delle viti, e per spostare tutti i pannelli nella loro posizione di riposo, assieme alle lampade (53), quando i pannelli non svolgono il trattamento antiparassitario ; da almeno due sostegni (67, 68) collegati con i relativi attuatori lineari (69) e scorrevoli lungo guide trasversali dell’apparecchio, i quali sostegni sono collegati a relativi attuatori (144, 145) per venire spostati da questi ultimi in senso trasversale in misura diversa, assieme agli attuatori lineari (69), per avvicinare od allontanare fra loro i pannelli di ogni serie ; dal fatto che la trazione dell’apparecchio mobile (5) viene effettuata, nel caso di apparecchio con ruote (6), mediante mezzi motorizzati comprendenti un primo ed un secondo motore elettrico (97, 98) di tipo tradizionale (brushless), installati sopra detta piastra piana (12) e atti a trasmettere il movimento di rotazione alle singole ruote anteriori e posteriori (6) mediante organi di trasmissione del movimento, dette ruote (6) essendo articolate snodate nell’apparecchio e la coppia di ruote anteriori e posteriori (6) essendo collegate fra loro mediante una relativa barra (120, 121) oppure mediante un relativo asse trasversale (128, 129) per venire sterzate mediante mezzi sterzanti (122, 123, 124) in posizioni diverse lungo tutto il percorso rettilineo e curvilineo in cui viene movimentato l’apparecchio, nel caso dell’apparecchio con cingoli (7) la trazione viene effettuata mediante mezzi motorizzati comprendenti un primo ed un secondo motore elettrico (174, 175) di tipo tradizionale, installati sopra la piastra piana (12) e atti a trasmettere il movimento di rotazione a singole ruote (172) di azionamento dei cingoli (7), mediante organi di trasmissione del movimento, dette ruote (172) essendo azionate contemporaneamente dai relativi motori elettrici (174, 175) con la stessa velocità quando l’apparecchio avanza lungo i percorsi rettilinei, e con velocità diverse quando l’apparecchio avanza lungo i percorsi curvilinei ; caratterizzato da almeno un filo elettrico interrato (8) disposto lungo tutto il percorso rettilineo e curvilineo di spostamento dell’apparecchio mobile (5), per guidare quest’ultimo in senso bidirezionale lungo il percorso stesso ; da uno specifico giroscopio elettronico (149) di tipo tradizionale, atto a trasmettere i dati degli assi X, Y e Z ortogonali fra loro a detta unità di controllo ed elaborazione dati (148) per l’orientamento dell’apparecchio durante il movimento e per l’elaborazione elettronica del calcolo di ogni sterzata delle ruote (6) che deve venire effettuata lungo i percorsi rettilinei e curvilinei di avanzamento dello stesso apparecchio ; da almeno due antenne riceventi (151) previste per ricevere le onde elettromagnetiche con una determinata frequenza generate dal campo magnetico prodotto da detto filo interrato (8) e per inviare alla corrispondente centralina elettronica di gestione (152), per ottenere la misurazione dello scostamento destro e sinistro dell’apparecchio rispetto all’asse di detto filo interrato (8) ; da un pannello monitor LCD (166) per l’impostazione dei dati fondamentali per il funzionamento dell’apparecchio ; da un ricevitore GPS (154) con apposita antenna, atto ad ottimizzare i percorsi fra i filari dei vigneti e collegato con detta unità di controllo ed elaborazione dati (148), per comandare i rispettivi motori elettrici di trazione dell’apparecchio ; da una stazione meteorologica formata da un sensore di rugiada e di temperatura ambientale (159), un sensore anemometro (160), un sensore di irradiazione solare (161), un sensore di pioggia (162) di tipo on-off, per il rilevamento delle condizioni ambientali in cui lavora l’apparecchio ; e da un sistema di sicurezza (179) atto a rilevare la presenza di una o più persone (178) che si trovino dalla parte opposta di un filare di viti, per evitare che la o le persone si avvicinino troppo oppure possano venire a contatto dell’apparecchio in movimento, e possano farsi male.
2. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti mezzi sensori ad ultrasuoni (34 ; 77) sono collegati operativamente con un’unità di controllo ed elaborazione dati (148) collegata con detta scheda di potenza principale a microprocessore (78), la quale è predisposta in modo che fintanto che detti mezzi sensori ad ultrasuoni (34 ; 77) non rilevino la presenza di persone e/o di ostacoli di diverso genere davanti al relativo paraurti anteriore (17) o paraurti posteriore (27), a seconda del senso di avanzamento dell’apparecchio, essa non riceva dai relativi mezzi sensori ad ultrasuoni (34 ; 77) dei segnali ad ultrasuoni di ritorno, dovuti al rilevamento della presenza di queste persone e/o ostacoli, ed in questa condizione l’apparecchio mobile (5) continui ad avanzare nello stesso senso di avanzamento lungo il relativo percorso prestabilito, e permetta il trattamento antiparassitario delle viti, dei grappoli d’uva e delle loro relative parti componenti, detta unità di controllo ed elaborazione dati (148) essendo predisposta in modo tale che qualora questi mezzi sensori ad ultrasuoni (34 ; 77) rilevino la presenza di persone e/o ostacoli davanti al relativo paraurti (17 ; 27) essa riceva dei corrispondenti segnali ad ultrasuoni di ritorno, dovuti al rilevamento di queste persone e/o ostacoli, ed in questa condizione l’unità di controllo ed elaborazione dati (148) comandi l’arresto automatico dell’avanzamento dell’apparecchio mobile (5) e l’inserimento di un dispositivo segnalatore d’allarme acustico o ottico che provveda ad informare in maniera remota con sms o E-mail l’operatore dell’apparecchio di questa situazione, in modo che l’operatore interverrà a fare spostare la o le persone e/o sposterà gli ostacoli davanti all’apparecchio, ed in questa condizione i mezzi sensori ad ultrasuoni (34; 77) non rilevano più tali persone e/o ostacoli e non trasmettono più segnali ad ultrasuoni di ritorno a detta unità di controllo ed elaborazione dati (148), per cui quest’ultima comanda automaticamente l’avanzamento dell’apparecchio mobile (5) e disinserisce il dispositivo segnalatore d’allarme, e caratterizzato dal fatto che nel caso in cui davanti al paraurti anteriore ci siano degli ostacoli di diverso genere in una posizione più bassa di quella dei mezzi sensori ad ultrasuoni (34 ; 77), questi ultimi non rilevano la presenza di tali ostacoli e non emettono dei segnali di ritorno ad ultrasuoni, ed in questa condizione il paraurti anteriore va a sbattere contro tali ostacoli, arrestando così l’avanzamento dell’apparecchio mobile (5), condizione che viene rilevata da due dispositivi elettromeccanici (19 ; 35) per ogni paraurti, i quali sono fissati contro la superficie posteriore del relativo paraurti anteriore e sono formati ciascuno da almeno un interruttore elettrico collegato nel circuito elettrico dell’apparecchio mobile (5), per cui il lieve spostamento elastico del paraurti anteriore contro l’ostacolo provvede ad azionare almeno un interruttore elettrico, con conseguente interruzione ed arresto dell’avanzamento dell’apparecchio mobile e generazione di un segnale d’allarme acustico o ottico, condizione in cui l’operatore informato rimuove l’ostacolo (e il paraurti ritorna autonomamente in posizione mediante molle), ed esercita una leggera spinta del paraurti anteriore verso l’uno o l’altro dei dispositivi elettromeccanici (19 ; 35) azionando così nuovamente l’interruttore elettrico nella posizione di chiusura, ripristinando l’avanzamento dell’apparecchio mobile (5) e disinserendo il dispositivo segnalatore d’allarme acustico o ottico, detti dispositivi elettromeccanici (19 ; 35) essendo collegati operativamente anche all’unità di controllo ed elaborazione dati (148) che, ogni volta che l’apparecchio mobile (5) viene arrestato per la presenza di persone e/od ostacoli davanti al paraurti anteriore, provvede a comandare automaticamente il disinserimento delle lampade (53) di emissione della radiazione ultravioletta contro le parti componenti del vigneto, e, appena le persone o gli ostacoli sono stati rimossi, essa provvede a ripristinare il funzionamento delle lampade ad ultravioletti (53).
3. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che l’indicazione continua della tensione elettrica di detta batteria al piombo (74) viene effettuata da detta scheda di potenza principale (78) mediante un circuito di controllo elettronico incorporato nella batteria stessa, il quale misura costantemente la tensione elettrica di detta batteria al piombo (74) e genera dei corrispondenti segnali elettronici digitali che vengono trasmessi a detta scheda di potenza principale a microprocessore (78) attraverso cavi elettrici (91), detta scheda di potenza principale (78) essendo predisposta in modo da rilevare continuamente i segnali elettronici digitali provenienti dalla batteria (74) per mantenere la tensione elettrica di quest’ultima al livello desiderato, per il quale la batteria (74) assicuri una corretta alimentazione elettrica alle parti componenti elettriche con essa collegate, e fintanto che la tensione elettrica della batteria (74) rimanga entro limiti prestabiliti, i corrispondenti segnali elettronici digitali provenienti dal circuito di controllo elettronico della batteria (74) e rilevati da detta scheda di potenza principale (78) segnalino a quest’ultima questa condizione, per la quale non sia necessario ricaricare la batteria stessa con della tensione elettrica generata dal generatore elettrico dedicato di detto motore a scoppio (81), detta scheda di potenza principale a microprocessore (78) essendo inoltre predisposta in modo che, qualora la tensione elettrica della batteria (74) sia diminuita sotto ad un limite prestabilito, per il quale la batteria non sarebbe più in grado di alimentare correttamente le suddette parti componenti elettriche, detta scheda di potenza principale (78) riceva dal circuito di controllo elettronico della batteria (74) dei segnali digitali elettronici diversi, che segnalino a detta scheda di potenza principale (78) questa situazione di insufficiente tensione elettrica della batteria (74), ed in questa condizione detta scheda di potenza principale (78) si attivi per generare dei corrispondenti segnali elettrici di comando che vengano trasmessi attraverso i cavi elettrici (84) al complesso formato dal motore a scoppio (80) e dai generatori elettrici, i quali segnali elettrici determinino il comando e la gestione del funzionamento del motore a scoppio (80), la cui rotazione determini la conseguente rotazione del proprio generatore elettrico dedicato e quindi la generazione di una tensione elettrica di ricarica, la quale viene trasmessa attraverso i cavi elettrici (84) ad un particolare circuito elettronico di ricarica incorporato nella detta scheda di potenza principale (78), che provvede ad applicarla attraverso i cavi elettrici (91) alla batteria (74), ricaricando progressivamente ed automaticamente la stessa, ed il livello di questa tensione elettrica di ricarica viene rilevato dal suddetto circuito di controllo della batteria (74) e dalla scheda di potenza principale (78), detta scheda di potenza principale (78) essendo infine predisposta in modo che, quando il livello della tensione di ricarica della batteria (74) da essa rilevato abbia raggiunto il limite prestabilito, essa arresti la rotazione del motore a scoppio (81) e del relativo generatore elettrico, terminando così la fase di ricarica della batteria (74).
4. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detta batteria al litio (75) è provvista di un polo positivo (92) e di un polo negativo (93) per l’alimentazione dei diversi motori elettrici e dei driver del sistema di trazione e del sistema di guida dell’apparecchio, dei quali il polo positivo (92) è collegato ad almeno un driver di detta scheda di potenza principale a microprocessore (78) attraverso cavi elettrici (94), ed a sua volta il driver della scheda di potenza principale (78) è collegato con detti diversi motori elettrici e driver, per comandare e regolare la rotazione dei motori elettrici stessi, mentre il polo negativo (93) della batteria (75) è collegato mediante cavi elettrici con detti motori elettrici e driver, detta scheda di potenza principale a microprocessore (78) essendo anche predisposta sia per controllare continuamente la tensione elettrica della batteria al litio (75) e sia per ricaricare quest’ultima attraverso il generatore elettrico (82), qualora la tensione elettrica di questa batteria sia diminuita sotto ad un limite prestabilito, per il quale tale batteria (75) non sarebbe più in grado di alimentare correttamente tutte le parti componenti elettriche del presente apparecchio mobile (5) e quindi di determinate un corretto funzionamento dell’apparecchio stesso ; caratterizzato dal fatto che per controllare la tensione elettrica della batteria al litio (75), quest’ultima è provvista internamente di circuiti elettrici di controllo e gestione, collegati elettricamente mediante una connessione seriale di tipo CAN (95) e cavi elettrici (96) con detta scheda di potenza principale (78), e tali circuiti di controllo e gestione forniscono a detta scheda di potenza principale (78) in modo continuativo la misura della tensione elettrica della batteria al litio (75), generando dei corrispondenti segnali digitali elettronici che vengono rilevati dalla scheda di potenza stessa, detta scheda di potenza principale (78) essendo inoltre predisposta in modo che, fintanto che la tensione della batteria (75) rimanga entro limiti prestabiliti, i segnali digitali elettronici generati e rilevati dalla scheda di potenza principale (78) segnalino a quest’ultima questa condizione, per la quale non è necessario ricaricare la batteria stessa con della tensione elettrica generata dal generatore elettrico (82), e qualora la tensione elettrica della batteria (75) dovesse diminuire sotto ad un limite prestabilito, per il quale si verificherebbero le conseguenze negative sopra descritte, la scheda di potenza principale (78) rileverebbe dei segnali elettronici digitali diversi, che segnalerebbero ad essa questa situazione di insufficiente tensione elettrica della batteria (75), per cui si renderebbe necessaria la ricarica della batteria 75 per ripristinare la tensione elettrica corretta ; che la ricarica della batteria al litio (75) viene effettuata mediante il generatore elettrico (82), collegato mediante i cavi elettrici (84) alla scheda di potenza principale (78), nella quale è installato un apposito circuito elettronico stepdown (riduttore di tensione) di tipo tradizionale, predisposto per gestire la corrente e la tensione elettrica di ricarica generata dal generatore elettrico (82), necessaria per ricaricare la batteria al litio (75), in modo tale che, nella condizione così rilevata di insufficiente tensione elettrica della batteria (75), la scheda di potenza principale (78) provveda a mettere in funzione il motore a scoppio (81), e quindi ad azionare in rotazione il generatore elettrico (82) collegato con tale motore a scoppio (81), ed abilitando il funzionamento del suddetto circuito elettronico stepdown, per cui la tensione elettrica generata da tale generatore elettrico (78) inizi a ricaricare la batteria al litio (75) attraverso i cavi elettrici (94), e venga gestita e controllata da detto circuito elettronico stepdown e questa operazione continui fin quando la batteria (75) non si sia ricaricata fino al livello prestabilito della tensione elettrica, e che quando venga raggiunta questa condizione, rilevata dalla scheda di potenza principale (78), quest’ultima disabiliti il funzionamento del circuito elettronico stepdown e provveda a comandare l’arresto del motore a scoppio (81) e quindi anche quello del generatore elettrico (82).
5. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che nello spazio libero compreso fra detti primo e secondo gruppo di lampade viene applicato e fissato in senso verticale in ogni telaio scatolare (50) un attuatore lineare (54), formato da una custodia metallica nella quale è alloggiato un motore elettrico di tipo tradizionale, il quale viene comandato da un driver per motori che si trova nella scheda delle lampade (55) ed è collegato e gestito dalla stessa scheda elettronica a microprocessore delle lampade (53), tutti detti attuatori lineari (54) essendo inoltre provvisti di un relativo stelo rettilineo allungato (56), collegato al proprio motore elettrico ed azionabile da quest’ultimo in senso rettilineo alternato, mediante organi di trasmissione di tipo tradizionale (es. vite senza fine o cremagliera) in diverse posizioni operative, a seconda del senso e della durata della rotazione del motore elettrico stesso, comandata dal driver e gestita dalla scheda elettronica a microprocessore (55), l’estremità dello stelo allungato (56) essendo inoltre passante attraverso un foro passante centrale del lato superiore del telaio scatolare (50) di ogni pannello, e la sua estremità libera essendo agganciata in un corrispondente gancio del lato inferiore del telaio scatolare (50) del pannello di sostegno direttamente adiacente, tutti i pannelli (42-45) essendo spostabili in posizioni diverse, disponendosi così nelle posizioni avvicinate od allontanate rispetto alle parti componenti (piante, tralci, foglie e grappoli d’uva) delle viti di ogni filare di viti, man mano che il fogliame cresce ed aumenta di volume, per mantenere così le lampade (53) sempre alla stessa distanza da queste parti componenti, ed assicurare sempre un efficace trattamento antiparassitario delle viti, e questi spostamenti dei pannelli venendo determinati mediante controllo e gestione con i suddetti due attuatori lineari (69) ed agenti sugli attuatori lineari (54), in base all’impostazione preventiva nei relativi microprocessori dei dati riguardanti gli spostamenti di ogni attuatore lineare (54) che devono venire effettuati entro periodi di tempo stabiliti, lo spostamento di ogni pannello in posizioni diverse e variabili essendo prodotto articolando fra loro i pannelli di ogni serie di pannelli con i due lati laterali di ogni telaio scatolare (50), lo spostamento dei pannelli (42-44) in posizioni diverse essendo ottenuto con gli attuatori lineari (54) dei pannelli stessi, e lo spostamento dell’attuatore lineare di un pannello in diverse posizioni determinando lo spostamento del pannello direttamente soprastante in posizioni diverse, grazie al fatto che l’estremità dello stelo rettilineo (56) di ogni attuatore lineare (54) è agganciata nel corrispondente gancio del lato inferiore del telaio scatolare (50) di questo pannello adiacente e soprastante ; caratterizzato dal fatto che quando lo stelo (56) di un attuatore lineare (54) è spostato nella posizione completamente retratta dalla sua custodia, il relativo pannello adiacente soprastante viene spostato in posizione ravvicinata a quella del pannello dotato dell’ attuatore lineare (54), ruotando verso il basso attorno al perno d’articolazione fra questi due pannelli, e quando invece lo stelo (56) di questo attuatore lineare (54) viene spostato nella posizione completamente estratta dalla sua custodia, il relativo pannello adiacente soprastante viene spostato nella massima posizione allontanata rispetto a quella del pannello dotato dell’attuatore lineare (54), ruotando attorno al perno d’articolazione fra questi due pannelli, in modo che i pannelli possano venire spostati in posizioni diverse fra loro, quando lo stelo (56) di ogni attuatore lineare (54) di ciascuno dei pannelli (42-44) venga spostato dall’una all’altra delle sue posizioni retratta ed estratta, passando per le diverse posizioni intermedie, lo spostamento di ogni attuatore lineare (54) di ogni pannello essendo comandato dal proprio driver e gestito dalla propria scheda elettronica a microprocessore (55), indipendentemente dagli spostamenti degli altri pannelli determinati con le stesse modalità, caratterizzato dal fatto che il pannello inferiore (42) di ogni serie di pannelli può venire spostato in posizioni diverse in altezza grazie al proprio attuatore lineare (54), e grazie anche a detto attuatore lineare (69), e che tutti gli spostamenti di ogni serie di pannelli sono identici e simmetrici di quelli dell’altra serie di pannelli e vengono comandati ed effettuati in sincronismo fra loro, gli spostamenti fra loro e ad altezze diverse da effettuarsi da tutti i pannelli (42-45) di ogni serie essendo impostati e memorizzati preventivamente nella forma di dati digitali in entrambe le suddette schede a microprocessore (55), prima che l’apparecchio venga fatto spostare fra i filari dei vigneti.
6. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che detto circuito di circolazione di aria in pressione comprende almeno una ventola elettrica (61, 62) per ogni serie di pannelli, le quali sono fissate sulla superficie superiore della rispettiva prima e seconda porzione laterale (15, 16) di detta piastra piana (12), e comprende inoltre degli ugelli regolabili collegati con dette ventole (61, 62) ed inseriti entro fori passanti (59, 60) previsti attraverso corrispondenti profilati metallici rettilinei (57, 58) di forma quadrata o anche con altre forme, ed internamente cavi, aventi la stessa larghezza e profondità, i quali fori passanti (59, 60) sono comunicanti con la cavità interna di ogni profilato, ed i profilati (57, 58) essendo applicati e fissati contro i lati laterali del telaio scatolare (50), di ciascuno dei pannelli (42-45) di ogni serie di pannelli, i motori elettrici delle ventole (61, 62) essendo collegati col circuito elettrico dell’apparecchio mobile (5) e l’inserimento e la regolazione della velocità di rotazione, quindi la portata del flusso d’aria prodotto, nonché il disinserimento di questi motori essendo comandati e gestiti dalla scheda di potenza principale a microprocessore (78), in modo che il flusso d’aria in pressione così prodotto venga fatto circolare attraverso gli ugelli regolabili e venga diretto con angolazioni diverse contro le foglie delle viti, per muovere e spostare le stesse man mano che esse crescono nel tempo, in modo da permettere alle lampade (53) di dirigere correttamente la radiazione ultravioletta contro sia queste foglie e sia le altre parti componenti delle viti, e per evitare anche che tale radiazione colpisca degli eventuali insetti, uccelli ed altri volatili che si trovino in queste posizioni, il microprocessore elettronico di detta scheda di potenza (78) essendo impostato in dipendenza dell’accrescimento previsto in determinati periodi di tempo delle foglie e delle altre parti componenti di ogni filare di viti; che l’aria in pressione viene fatta circolare attraverso le cavità interne dei diversi profilati cavi (57 e 58) di ogni serie di pannelli, e poi attraverso detti ugelli regolabili, grazie ad una relativa manichetta flessibile (63 e 64) collegata da un lato con la corrispondente mandata (65 e 66) della relativa ventola elettrica (61 e 62) ed inserita con l’altro lato attraverso un foro passante dei profilati cavi (57 e 58) del telaio del pannello inferiore (42), comunicando così con la cavità interna di questi profilati cavi, nei quali è inserito un manicotto flessibile allungato che viene inserito attraverso tutti i profilati cavi (57 e 58) corrispondenti fra loro dei telai scatolari (50) degli altri pannelli (43, 44 e 45) di ogni serie di pannelli, ogni manicotto flessibile allungato essendo forato in corrispondenza dei relativi fori passanti (59 e 60) di detti profilati cavi (57 e 58), in posizioni corrispondenti a quelle di detti ugelli regolabili, in modo che il flusso dell’aria arrivi in questi ultimi per venire poi diretto contro le contrapposte foglie del relativo filare delle viti.
7. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che nella parte centrale della superficie superiore di detta piastra piana (12) sono fissate, mediante relativi sostegni (67 e 68) identici e simmetrici fra loro, le corrispondenti estremità di un relativo attuatore lineare (69) di forma allungata, e di grandezza maggiore di quella dei suddetti attuatori lineari (54), i quali sostegni (67 e 68) sono scorrevoli in senso orizzontale alternato in due posizioni opposte fra loro, assieme al relativo attuatore (69), lungo corrispondenti guide rettilinee orizzontali fissate sulla loro struttura di supporto, detti attuatori lineari (69) essendo identici e simmetrici fra loro e ciascuno di essi comprendendo pure una custodia metallica (70) nella quale è alloggiato un motore elettrico di tipo tradizionale collegato nel circuito elettrico dell’apparecchio mobile (5) e comandato da un driver per motori (71) integrato nella scheda elettronica a microprocessore (55) della lampada (53) e collegato e gestito dalla suddetta scheda di potenza principale a microprocessore (78), ogni attuatore lineare (69) essendo inoltre provvisto di uno stelo rettilineo allungato (72), collegato al proprio motore elettrico ed azionabile da quest’ultimo in senso rettilineo alternato, mediante organi di trasmissione di tipo tradizionale (es. vite senza fine o cremagliera), in diverse posizioni operative, a seconda del senso e della durata della rotazione del motore elettrico stesso, l’estremità libera dello stelo allungato (72) di ogni attuatore lineare (69) essendo fissata all’estremità inferiore (73) di uno dei lati laterali del telaio scatolare (50) del pannello inferiore (42), e tale estremità inferiore (73) essendo piegata rispetto alla restante porzione di lato laterale ed imperniata con le suddette staffe di sostegno (46), ed in questa condizione quando i motori elettrici di detti attuatori lineari (69) vengono azionati in diverse posizioni operative, detti steli (72) vengono spostati in diverse posizioni, ed in particolare quando tali steli risultano spostati nella posizione completamente retratta nella custodia (70), essi determinano lo spostamento dell’estremità inferiore del lato (73) nella posizione completamente abbassata, e quindi anche lo spostamento nella stessa posizione del pannello inferiore (42), e di conseguenza lo spostamento nella posizione abbassata di tutti i restanti pannelli (43-45), mentre quando questi motori elettrici azionano gli steli (72) nella posizione completamente estratta dalla custodia (70), essi determinano lo spostamento dell’estremità inferiore del lato (73) nella posizione completamente sollevata, e quindi anche lo spostamento nella stessa posizione del pannello inferiore (42), e di conseguenza lo spostamento nella posizione sollevata di tutti i restanti pannelli (43-45), caratterizzato dal fatto che gli spostamenti fra loro e ad altezze diverse che devono venire effettuati da tutti i pannelli (42-45) di ogni serie vengono impostati e memorizzati preventivamente nella forma di dati digitali in entrambe le suddette schede a microprocessore (55), prima che l’apparecchio venga fatto spostare fra i filari dei vigneti, e tutti gli spostamenti da effettuare automaticamente vengono determinati in dipendenza della distanza esistente fra le parti componenti di ogni due filari contrapposti ; che nei casi in cui l’apparecchio mobile non si sposti più su un terreno piano orizzontale compreso fra due filari adiacenti (10 e 11), ma bensì esso si sposti su un terreno inclinato fra i filari stessi, per evitare il ribaltamento ed il funzionamento non corretto dell’apparecchio, ciascuna delle condizioni squilibrate dello stesso viene rilevata da almeno un apposito sensore elettronico inclinometro (ovvero inclinometro giroscopio allo stato solido) incorporato nell’apparecchio e collegato operativamente con una relativa scheda a microprocessore alimentata dal circuito elettrico dell’apparecchio, il quale sensore inclinometro è tarato in modo da rilevare prontamente in quale direzione l’apparecchio risulti inclinato e quindi squilibrato nel suo peso, generando un corrispondente segnale elettrico che viene trasmesso alla scheda a microprocessore, la quale è predisposta in modo da rilevare il peso squilibrato dell’apparecchio e da quale posizione viene determinato lo squilibrio della posizione rispetto all’asse del peso, e da determinare la riequilibratura del peso dell’apparecchio entro limiti prestabiliti, generando un segnale elettrico che viene trasmesso al driver (71) dell’uno o dell’altro degli attuatori (69), per azionare questo attuatore di una misura tale da riequilibrare il peso dell’apparecchio, ed a sua volta mantenere i pannelli delle lampade (53) sempre alla stessa distanza fra il fogliame rispetto all’asse, permettendone l’avanzamento e lo svolgimento del trattamento antiparassitario delle viti, e nella condizione di avvenuta riequilibratura del peso la scheda a microprocessore genera un ulteriore segnale elettrico, corrispondente a questa condizione, il quale segnale viene trasmesso alla scheda di potenza principale a microprocessore (78), la quale provvede a ripristinare la rotazione dei motori elettrici determinanti l’avanzamento dell’apparecchio.
8 Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che lo scorrimento alternato di detti sostegni (67 e 68) viene ottenuto mediante un relativo attuatore (144 e 145) azionato da un corrispondente motore elettrico (144’ e 145’) comandati dal driver nella scheda di potenza principale (78) e fissati sotto a dette guide orizzontali.
9. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che detti primo e secondo motore elettrico (97, 98) sono abbinati e comandati da un relativo driver di potenza (115, 116), a loro volta comandati dalla scheda di potenza principale (78), ed in dipendenza dei dati dei movimenti di avanzamento previsti per l’apparecchio, tali dati vengono impostati nella scheda di potenza principale (78), la quale genera dei corrispondenti segnali elettronici digitali che dal suo driver vengono trasmessi al driver della relativa scheda elettronica a microprocessore (115, 116) che comanda e gestisce la rotazione del proprio motore elettrico (97, 98) e quindi la rotazione delle corrispondenti ruote (6), e che detti primo e secondo motore elettrico (174, 175) azionano le ruote (172) dei relativi cingoli (7) mediante organi di trasmissione tradizionali e vengono comandati dal driver di una rispettiva scheda elettronica a microprocessore (176, 177) collegata col driver di detta scheda di potenza principale (78), e caratterizzato dal fatto che detti mezzi sterzanti comprendono un disco metallico (122) imperniato nella piastra piana (12), ed una prima ed una seconda barra (123, 124), imperniate con una relativa estremità con detto disco (122), in una posizione opposta a quella di detta prima barra (123), e con l’altra relativa estremità imperniate col mozzo e con l’asse di una relativa ruota (6), che una delle barre (123) è azionabile in posizioni diverse in senso rettilineo mediante un motore elettrico (125) collegato con la barra stessa ed alimentato da detta batteria al litio (75) e comandato e gestito attraverso la scheda di potenza principale (78), la quale è predisposta per comandare in rotazione il motore elettrico (125), generando dei segnali elettronici digitali che vengono trasmessi ad una scheda a microprocessore (126) incorporata nel motore e collegata con detta scheda di potenza principale (78), in dipendenza della configurazione e della lunghezza del percorso di avanzamento attraversato di volta in volta dall’apparecchio
10. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che detto filo elettrico interrato (8) che identifica ogni percorso rettilineo e curvilineo lungo il quale viene fatto avanzare l’apparecchio per il trattamento antiparassitario delle viti è disposto nella mezzeria della distanza esistente fra i due filari di viti parallele (10, 11), e in questa mezzeria viene disposta la mezzeria trasversale dell’apparecchio mobile (5), in modo che venga misurata la distanza che, quando l’apparecchio è disposto in questa posizione e tutti i pannelli delle due serie sono spostati in altezza all’altezza desiderata, deve venire mantenuta fra le lampade UVC (53) incorporate nei pannelli di una serie, e le contrapposte parti componenti delle viti, in modo che tale distanza sia sufficiente alle lampade UVC 53 per svolgere un efficace trattamento antiparassitario contro tutte le parti componenti dell’uva di questo filare, che anche i pannelli dell’altra serie vengono pure mantenuti alla distanza necessaria, assieme alle relative lampade UVC (53), dalle contrapposte parti componenti delle viti dell’altro filare, per svolgere su quest’ultime lo stesso trattamento antiparassitario, in cui i valori di queste distanze vengono introdotti ed impostati nella scheda di potenza principale a microprocessore (78) e convertiti in corrispondenti segnali elettronici digitali, che serviranno a comandare e gestire il funzionamento di tutte le parti componenti elettriche ed elettroniche dell’apparecchio, quando l’apparecchio verrà poi installato lungo il suo percorso di avanzamento ed il ciclo di funzionamento di tale apparecchio verrà iniziato agendo sui comandi dell’apparecchio stesso, detta scheda di potenza principale (78) essendo inoltre impostata in modo che, quando ogni ciclo di lavoro sia stato terminato, e l’apparecchio sia arrivato alla fine del percorso di guida e di avanzamento dell’apparecchio stesso, la scheda di potenza (78) comandi l’arresto automatico dell’avanzamento e quindi la fine del ciclo di funzionamento dell’apparecchio mobile (5), detta scheda di potenza principale (78) essendo anche impostata in modo che, dopo un tempo prestabilito essa comandi l’avanzamento dell’apparecchio dalla fine del percorso in senso inverso lungo tutto il percorso terminato in precedenza, e tale avanzamento venga effettuato fino a ritornare al punto di partenza iniziale, e durante questo avanzamento le lampade UVC (53) sottopongano nuovamente tutte le parti componenti delle viti allo stesso trattamento antiparassitario sopra descritto, e caratterizzato dal fatto che detto filo interrato di guida (8) è collegato con un apposito trasmettitore (168), che può essere installato a titolo di esempio in un pozzetto interrato, ed è alimentato mediante un cavo (169) da varie fonti di energia, come ad esempio batterie elettriche, alimentazione elettrica di rete, pannelli fotovoltaici…, e questo trasmettitore (168) ha la funzione di trasmettere un segnale elettrico a bassa frequenza mediante il filo interrato (8) all’inizio ed alla fine dei filari di un percorso, indipendentemente dal numero di filari esistenti, e tale trasmettitore (168) essendo connesso all’ultimo filo elettrico (170) della serie di fili interrati esistenti, creando così un anello chiuso, detto filo interrato (8) essendo inoltre atto ad emettere anche un segnale digitale codificato, in modo che se l’apparecchio dovesse venire rubato da malintenzionati, esso non potrebbe venire utilizzato se non col suo trasmettitore con il suo codice univoco, e detto trasmettitore (168) essendo inoltre provvisto di idonei microinterruttori che offrono la possibilità di impostare la potenza di trasmissione, per mantenere entro limiti prestabiliti degli eventuali radio disturbi in dipendenza della zona d’installazione del sistema.
11. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che detto giroscopio elettronico (149) è atto a trasmettere i dati degli assi X, Y e Z ortogonali fra loro a detta unità di controllo ed elaborazione dati (148), per l’orientamento del veicolo durante il movimento e per l’elaborazione elettronica del calcolo di ogni sterzata delle ruote (6) oppure di ogni variazione di velocità delle ruote (174, 175) dei cingoli (7), che deve venire effettuata lungo i percorsi rettilinei e curvilinei di avanzamento dello stesso apparecchio, oltre a trasmettere i dati sopra descritti anche a detta scheda di potenza principale (78) attraverso un cavo seriale TS 485 (147), ed i dati per la movimentazione di detti attuatori elettrici (69), per consentire di mantenere sempre tutti i pannelli delle lampade UVC (53) perfettamente verticali, anche quando l’apparecchio si dispone inclinato lateralmente lungo il suo percorso di avanzamento, a causa della variazione della pendenza del terreno.
12 Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che dette due antenne riceventi (151) sono collegate operativamente con una centralina elettronica di gestione (152), e posizionate e sostenute sotto all’apparecchio, e tali antenne e centralina sono montate rispettivamente nella parte anteriore e nella parte posteriore dell’apparecchio stesso, e le antenne riceventi (151) sono previste per ricevere le onde elettromagnetiche con una determinata frequenza generate dal campo magnetico prodotto da detto filo interrato (8) lungo tutto il percorso di spostamento dell’apparecchio, e il livello del segnale ricevuto dal conduttore (8) essendo inviato da ogni coppia di antenne (151) alla corrispondente centralina elettronica di gestione (152), la quale mediante un cavo seriale RS 485 (153) è atta ad inviare a detta unità di controllo ed elaborazione dati (148) i dati digitali contenenti la misurazione dello scostamento destro e sinistro dell’apparecchio rispetto all’asse di detto filo interrato (8).
13. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 12 , caratterizzato dal fatto che un pannello monitor LCD (166) con tasti a sfioramento (di tipo touch screen) per l’operatore è collegato mediante cavo seriale RS 485 (167) con detta unità di controllo ed elaborazione dati (148), la quale funge da interfaccia di programmazione dell’apparecchio a guida autonoma, impostando tutti i dati fondamentali per il suo funzionamento, e questi dati saranno accessibili anche con comandi remoti utilizzando un’apposita interfaccia del tipo GPRS, UMTS, che è integrata nella suddetta unità (148), la quale consentirà di accedere ai dati sotto forma di SMS, E-mail o tramite la rete Internet, per la gestione, l’analisi ed i database dei dati del funzionamento, e tali dati venendo captati attraverso l’apposita antenna ricevente (163) collegata operativamente con la suddetta unità di controllo ed elaborazione dati (148), e caratterizzato dal fatto che nel caso in cui nelle condizioni atmosferiche insoddisfacenti l’apparecchio che dovrebbe funzionare venisse alloggiato in un luogo protetto e non esposto alle intemperie, e quindi i sensori di una stazione meteorologica non fossero più in grado di rilevare le condizioni atmosferiche ambientali, tali rilevamenti potrebbero venire effettuati da un’analoga stazione meteorologica separata, disposta e sostenuta su un sostegno esterno e collegata operativamente mediante radioonde con la stazione meteorologica montata nell’apparecchio in condizione protetta, per trasmettere così a quest’ultima tutti i segnali rispettivamente generati.
14. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 13, caratterizzato dal fatto che detto ricevitore GPS (sistema di posizionamento globale) (154) è previsto per ottimizzare i percorsi fra i filari del vigneto ed è collegato mediante connessione elettrica (155) con detta unità di controllo ed elaborazione dati (148), la quale con un apposito algoritmo di calcolo è atta ad inviare mediante connessione seriale CAN (156 e 157) i comandi ai driver (115 e 116) dei rispettivi motori elettrici di trazione dell’apparecchio, detto ricevitore GPS (154) (sistema di posizionamento globale, Global Positioning System) essendo atto a svolgere anche un’altra importante funzione, ovvero quella di individuare con estrema precisione i tratti di terreno esistenti fra vigneti diversi, e distanti fra loro, nei quali tratti non siano presenti detti fili interrati (8), ed in tale condizione viene rilevata la distanza fisica esistente fra la parte terminale del filo interrato (8) di un primo percorso di avanzamento del presente apparecchio e la parte terminale del filo interrato (8) di un secondo percorso di avanzamento del presente apparecchio, distante dal primo percorso e separato e non unito col precedente mediante ulteriori fili interrati (8), e questa distanza viene misurata in scala anche su una carta topografica della zona, visionando le coordinate topografiche di ogni parte terminale di percorso e l’angolo esistente fra tali coordinate topografiche, e tutti i valori rilevati vengono convertiti automaticamente in corrispondenti segnali elettronici digitali, che vengono memorizzati come una mappa digitale nella stessa unirà di controllo ed elaborazione dati, detto ricevitore GPS (154) essendo poi attivato dall’unità di controllo ed elaborazione dati (148), per cui l’antenna GPS dell’ AGV (ovvero del veicolo a guida automatica, Automated Guided vehicle) riceve i segnali dei satelliti GPS (Global Positioning System) i quali trasmettono i dati relativi alla latitudine e longitudine rispettivamente rilevati sul terreno, che sono necessari affinché il microprocessore dell’unità di controllo ed elaborazione dati (148) possa, attraverso la suddetta mappa digitale memorizzata, conoscere l’esatta posizione dell’apparecchio (AGV) nel tratto di terreno che deve venire attraversato autonomamente dall’apparecchio mobile 5, in modo tale che la mappa digitale memorizzata nell’unità di controllo ed elaborazione dati 148 venga confrontata continuamente con i segnali digitali ricevuti dai satelliti GPS e, nella condizione in cui il microprocessore dell’unità di controllo ed elaborazione dati (148) rilevi che i segnali della mappa siano identici a quelli ricevuti dai satelliti GPS, sta a significare che l’apparecchio sta percorrendo il tratto di terreno con le coordinate corrette e pertanto viene comandato ad avanzare lungo la stessa direzione da parte dell’unità di controllo ed elaborazione dati (148), ed in cui nella condizione opposta in cui il microprocessore dell’unità di controllo ed elaborazione dati (148) rilevi che i segnali della mappa siano diversi da quelli ricevuti dai satelliti GPS, sta a significare che l’apparecchio non sta percorrendo il terreno con le coordinate corrette, per cui il microprocessore dell’unità di controllo ed elaborazione dati (148) provvede a modificare il percorso d’avanzamento dell’apparecchio, fino a che i segnali della mappa risultino ancora identici a quelli ricevuti dai satelliti GPS, e quindi l’apparecchio stia nuovamente percorrendo il terreno con le coordinate corrette, ed in questa condizione l’unità di controllo ed elaborazione dati (148) provvede a disinserire il funzionamento del ricevitore GPS (154) ed abilitare il funzionamento dell’apparecchio ad avanzare lungo il percorso definito da tale filo interrato (8), e caratterizzato inoltre dal fatto di utilizzare anche delle mappe disponibili nella rete Internet, in quanto l’apparecchio è anche collegato mediante il modem radio 3G, UMTS GPRS alla rete e potrà quindi disporre di varie mappe terrestri, in modo che al momento dell’installazione mediante l’apposito software di gestione della rete si potrà selezionare l’area di lavoro dell’apparecchio AGV, in modo tale che il microprocessore dell’unità di controllo ed elaborazione dati (148) mediante le coordinate ricevute dall’antenna GPS possa stabilire che l’apparecchio si trovi nell’interno della mappa di lavoro e possa quindi guidare l’apparecchio stesso nelle aree selezionate.
15. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 14 , caratterizzato dal fatto che detta unità di controllo ed elaborazione dati (148) è collegata mediante cavi elettrici (158) con segnali analogici ad una stazione meteorologica, disposta sulla parte superiore dell’apparecchio e formata da un sensore di rugiada e di temperatura ambientale (159), un sensore anemometro (160) per la misurazione della velocità del vento, un sensore di irradiazione solare (161), un sensore di pioggia (162) di tipo on/off, che in dipendenza delle condizioni ambientali rispettivamente rilevate in tempo reale da questi sensori, gli stessi generano dei corrispondenti segnali che vengono trasmessi all’unità di controllo ed elaborazione dati (148), la quale provvede ad elaborare e rilevare questi segnali mediante un apposito algoritmo matematico impostato nel microprocessore elettronico di detta unità (148), e provvede altresì a verificare se i livelli dei segnali elaborati e rilevati siano compresi entro limiti massimi e minimi prestabiliti, per i quali le condizioni meteorologiche rilevate debbano ritenersi soddisfacenti per permettere all’apparecchiatura mobile (5) di iniziare un ciclo di trattamento antiparassitario, spostandosi così lungo i filari dei vigneti in maniera completamente autonoma, mentre nel caso opposto in cui i livelli dei segnali rilevati siano superiori od inferiori ai limiti prestabiliti, nella condizione in cui le condizioni meteorologiche non siano soddisfacenti per iniziare tale ciclo di trattamento antiparassitario, i segnali dei sensori mediante l’algoritmo matematico riescono a stabilire che la condizione ambientale è favorevole alla crescita di funghi, batteri e muffe, e quindi che la macchina deve venire fatta funzionare per effettuare il trattamento antiparassitario ; detto sensore anemometro (160) essendo anche utilizzato come misurazione della velocità del vento, per evitare che l’apparecchio possa risultare esposto alle raffiche di vento dirette contro i pannelli delle lampade (53), che potrebbero sbilanciare o rovesciare l’apparecchio stesso, questa condizione di pericolo essendo pure rilevata dall’unità di controllo ed elaborazione dati (148), che non abilita l’apparecchio a funzionare, in modo che il funzionamento dell’apparecchio venga iniziato appena tutte le condizioni meteorologiche rilevate come descritto dall’unità di controllo ed elaborazione dati (148) siano ritornate soddisfacenti.
16. Apparecchio mobile secondo la rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto da mezzi di sicurezza atti a rilevare la presenza di una o più persone che si trovino dalla parte opposta di un filare di viti (nell’esempio, di una persona (178) che si trovi dalla parte esterna del filare di viti 10), allo scopo di evitare che la persona si avvicini troppo oppure possa venire a contatto dell’apparecchio in movimento e quindi possa farsi male, detti mezzi di sicurezza comprendendo una serie di sensori termici (179) in posizione laterale ad esso, preferibilmente 4 sensori termici identici fra loro, una coppia dei quali è fissata ai due lati delle porzioni anteriori (13) ed un’altra coppia ai due lati delle porzioni posteriori (14) della piastra piana (12), in corrispondenza delle ruote (6) oppure dei cingoli (7) dell’ apparecchio, a seconda della versione di apparecchio in cui tali sensori termici vengano fissati, detti sensori termici (179) essendo atti a rilevare e misurare la temperatura della parte inferiore del corpo della persona, che si trova nella parte inferiore del filare dove manca il fogliame e questa temperatura viene misurata dal sensore fino ad una determinata distanza dal sensore stesso, ad esempio fino ad una distanza di circa 4-5 metri, detto sensore termico (179) essendo costituito preferibilmente da un sensore prodotto dalla OMRON, Mod. D6T44L, e formato schematicamente da una serie di sensori elettronici (181), nell’esempio formati da 4 sensori allineati in una riga orizzontale e da 4 sensori sovrapposti in colonna (181), i quali sensori sono disposti in una matrice (182) (array) racchiusa all’interno del sensore termico (179), che a sua volta è sagomato con una lente (179’) in silicio trasparente ai raggi infrarossi, attraverso la quale passano i segnali infrarossi corrispondente alla temperatura rilevata dalla persona (178), e questi segnali vengono convertiti in singoli segnali digitali di temperatura (180) che sono diretti contro i corrispondenti singoli sensori elettronici (181), ed il valore di temperatura rilevata su ogni singolo sensore (181) viene convertito in dati digitali ed inviato mediante una comunicazione di tipo seriale RS 485 al software dell’unità (148), atto ad elaborare questi dati digitali formando una “rudimentale” immagine termografica, sufficiente per segnalare l’avvicinarsi di un corpo umano dietro al vigneto, detti sensore termico (179) ed apposito software essendo inoltre collegati operativamente con detta scheda di potenza principale (78) che, appena rileva la formazione dell’immagine termografica, e quindi la presenza della persona, disinserisce automaticamente tutte le lampade (53) ed arresta l’avanzamento dell’apparecchio mobile (5), e segnala questa situazione con un dispositivo segnalatore d’allarme acustico o ottico, e questa segnalazione permane finché la persona si sarà allontanata a distanza di sicurezza, nel qual caso il sensore termico (179) rileverà questa situazione e abiliterà la scheda di potenza principale (78) a reinserire le lampade (53) e mettere nuovamente in movimento l’apparecchio mobile (5).