IT201900008931A1

IT201900008931A1 - Sistema idraulico attivo rigenerativo per un veicolo e metodo per coordinare un flusso di potenza tra il motore e le ruote del veicolo

Info

Publication number: IT201900008931A1
Application number: IT102019000008931A
Authority: IT
Inventors: Seyedhamidreza Mirtaheri
Original assignee: Seyedhamidreza Mirtaheri
Priority date: 2019-06-13
Filing date: 2019-06-13
Publication date: 2020-12-13
Also published as: EP3983269A1; WO2020250124A1

Description

Descrizione dell'Invenzione Industriale dal titolo:

“SISTEMA IDRAULICO ATTIVO RIGENERATIVO PER UN VEICOLO E METODO PER COORDINARE UN FLUSSO DI POTENZA TRA IL MOTORE E LE RUOTE DEL VEICOLO”

DESCRIZIONE

La presente invenzione riguarda un sistema idraulico attivo rigenerativo per un veicolo a motore, in accordo con il preambolo della rivendicazione 1. In particolare, viene illustrato un sistema e un metodo per coordinare il flusso di potenza tra il motore di un veicolo, un dispositivo di accumulo dell'energia idraulica e le ruote del veicolo stesso.

Gli attuali sistemi di frenatura per un veicolo a motore sono sostanzialmente realizzati con sistemi a frizione in cui due componenti meccaniche, come ad esempio i dischi e le pastiglie dei freni alloggiate nelle ruote del veicolo, dissipano l’energia cinetica del veicolo per attrito radente dovuto al loro sfregamento. Questi sistemi generano fino al 50% di inquinanti non di scarico dovuti al rilascio di materiale particolato (PM), come ad esempio PM-10 oppure PM-2,5. Tali sistemi generano inoltre inquinamento acustico in seguito al rumore, come lo stridore, generato dallo sfregamento delle due componenti meccaniche. L’intensità di tali rumori aumenta in particolare per i veicoli di grosse dimensioni, come ad esempio autobus, camion, autotreni e treni. Inoltre, i sistemi frenanti a frizione trasformano l’energia cinetica del veicolo in calore, che viene dissipato senza nessun tipo di accorgimento per recuperare tale energia. Nel caso in cui il veicolo si trovi in condizioni di traffico tali per cui necessita di ripetute frenate ed accelerazioni, come ad esempio nel traffico cittadino, lo spreco di energia risulterebbe essere eccessivo con conseguente eccessivo consumo di carburante del veicolo e di inquinamento dovuto alla combustione del carburante stesso. Per ridurre queste problematiche, altri tipi di sistemi frenanti sono utilizzati in maniera complementare ai sistemi frenanti a frizione. Ad esempio, nel caso di un veicolo dotato di un motore di trazione elettrico, viene sfruttato il principio del generatore elettrico, ovverosia durante la frenata del veicolo il motore elettrico lavora come un generatore, e l’energia cinetica del veicolo viene trasformata in energia elettrica ed immessa nella batteria del veicolo. In questo modo, si viene a generare una coppia che si oppone alla rotazione delle ruote motrici del veicolo, ottenendo un effetto frenante. Ciò consente di ridurre l’utilizzo dei sistemi frenanti a frizione e di recuperare energia cinetica del veicolo durante la frenata. Tuttavia, i sistemi frenanti che utilizzano il principio del generatore elettrico sono poco efficienti quando la velocità del veicolo è bassa, come ad esempio in condizioni di traffico cittadino, e richiedono che la batteria del veicolo non sia totalmente carica; per tali motivi questo tipo di soluzione può operare solo in maniera complementare al sistema frenante a frizione o ad altri sistemi.

Un altro tipo di sistema frenante noto allo stato

dell’arte, che non sfrutta il principio del generatore

elettrico, viene discusso ad esempio nel brevetto statunitense

US7273122. Tale documento illustra un sistema idraulico

rigenerativo per un veicolo, tale sistema comprendendo:

− un motore per la trazione di detto veicolo,

− mezzi di trasmissione operativamente connessi ad almeno una

ruota di detto veicolo, detti mezzi di trasmissione essendo

atti a trasmettere potenza meccanica da detto almeno un

motore a detta almeno una ruota,

− un accumulatore di energia atto ad immagazzinare e

rilasciare un fluido in pressione (ad esempio olio),

− una macchina idraulica reversibile operativamente

accoppiata a detti mezzi di trasmissione, detta macchina

idraulica reversibile essendo in comunicazione di fluido

con detto accumulatore di energia.

Questo sistema idraulico rigenerativo è disposto in modo tale

che, durante una fase di frenatura di detto veicolo, detta

macchina idraulica reversibile rallenta almeno una ruota di

detto veicolo pompando il fluido nell’accumulatore di energia

oppure in modo tale che, durante una fase di trazione del

veicolo, detta macchina idraulica reversibile fornisce una

potenza supplementare ad almeno una ruota di detto veicolo

usando il fluido in pressione immagazzinato nell’accumulatore

di energia.

Durante la fase di frenatura o di trazione la potenza

meccanica viene trasferita alle ruote per mezzo dei mezzi di

trasmissione, che possono essere ad esempio assi o semiassi di

trasmissione.

La macchina idraulica reversibile funziona sia come pompa

idraulica sia come motore idraulico, quando invertita. La

macchina idraulica reversibile può essere ad esempio un motore/pompa idraulica a pistoni assiali a cilindrata variabile ad alta pressione. All'interno dell'accumulatore un contenitore elastico contiene azoto: il contenitore isola il fluido (olio) dall'azoto, che può essere pressurizzato fino a 25 volte rispetto allo stato inattivo dell’accumulatore. L'energia cinetica del veicolo viene quindi recuperata in azoto pressurizzato, durante la fase di ripresa del moto del veicolo (fase di trazione), Il fluido pressurizzato accelera il veicolo invertendo la direzione della pompa idraulica.

La soluzione tecnica proposta dal brevetto statunitense US7273122, così come descritta in precedenza, presenta una serie di inconvenienti di seguito evidenziati.

Un primo inconveniente del sistema discusso nel brevetto su citato è dovuto al fatto che tale sistema risulta essere particolarmente ingombrante e pesante per via delle sue componenti, in particolare per le caratteristiche costruttive dell’accumulatore, che utilizza contenitori in grado di contenere un fluido comprimibile ad alte pressioni come l’azoto. Questo rende tale soluzione adottabile solo per veicoli di grandi dimensioni, come ad esempio autobus, camion, autotreni e treni, mentre risulta inattuabile per veicoli di piccole dimensioni come automobili, piccoli furgoni e così via. Conseguentemente il sistema proposto nel brevetto statunitense su citato, non è utilizzabile come sistema frenante complementare per veicoli a trazione elettrica (ibridi e puri) di piccole dimensioni.

Un secondo inconveniente del sistema citato consiste nel fatto che tale sistema, come altri sistemi rigenerativi, è passivo ovvero, esso opera in funzione di altri fattori e/o variabili di stato, come ad esempio la velocità del veicolo e/o lo stato di sistema accumulo.

Un ulteriore inconveniente del sistema citato consiste nella deteriorabilità del contenitore elastico, contenente l’azoto, nell’accumulatore. La frequente compressione e decompressione dell’azoto, in seguito alle ripetute fasi di frenatura e di trazione del veicolo, provoca numerose sollecitazioni meccaniche del contenitore che col passare del tempo potrebbe manifestare piccole lesioni tali per cui potrebbe iniziare a perdere il gas contenuto al suo interno, rendendo così sempre più inefficiente il sistema in termini di efficacia della sua azione frenante e del recupero dell’energia cinetica del veicolo.

Un altro inconveniente del sistema citato nel brevetto su descritto deriva dal fatto di dover mantenere efficiente e sicuro tale sistema effettuando numerose manutenzioni sulle sue componenti, in particolar modo sull’accumulatore di energia cinetica del veicolo.

Scopo della presente invenzione è pertanto quello di risolvere questi ed altri problemi dell’arte nota, in particolare di indicare un sistema idraulico attivo rigenerativo, che consenta di frenare un veicolo riducendo gli inquinanti non di scarico dovuti al rilascio di materiale particolato (PM), come ad esempio PM-10 oppure PM-2,5.

Un ulteriore scopo della presente invenzione è quello di indicare un sistema idraulico attivo rigenerativo che sia indipendente dai fattori esterni e/o dalle variabili di stato, come ad esempio la velocità del veicolo e/o lo stato di sistema di accumulo.

Un altro scopo della presente invenzione è quello di indicare un sistema idraulico attivo rigenerativo che consente di ridurre l’inquinamento acustico emesso per sfregamento delle componenti dei freni a frizione.

Un ulteriore scopo della presente invenzione è quello di indicare un sistema idraulico attivo rigenerativo per il recupero di energia cinetica di un veicolo, che non utilizza il principio della compressione di un fluido sostanzialmente comprimibile, come ad esempio un gas, per l’accumulo di tale energia.

Un ulteriore scopo della presente invenzione è quello di indicare un sistema idraulico attivo rigenerativo, per la frenatura ed il recupero di energia, che possa essere installato su qualsiasi veicolo, indipendentemente dalle sue dimensioni e dalla tipologia di trazione utilizzata dal veicolo, come ad esempio una trazione con motore elettrico o a combustione o ibrido.

Un altro scopo della presente invenzione è quello di indicare un sistema idraulico attivo rigenerativo, per la frenatura ed il recupero di energia, che possa essere meno soggetto ad usura e facilmente mantenibile.

Un ulteriore scopo della presente invenzione è quello di indicare un sistema idraulico attivo rigenerativo, per la frenatura ed il recupero di energia, che consente di incrementare la prontezza e l’efficacia della fase di frenatura e trazione del veicolo.

Gli scopi sopra indicati si applicano parimenti ad un metodo per coordinare un flusso di potenza tra il motore e le ruote di un veicolo.

L’invenzione descritta consiste in un sistema idraulico attivo rigenerativo, per la frenatura ed il recupero di energia cinetica, per un veicolo a motore ed un metodo per coordinare un flusso di potenza tra il motore e le ruote del veicolo. Il sistema ed il metodo illustrati sono utilizzabili su qualunque veicolo indipendentemente dalla sua taglia e dal tipo di trazione impiegata. Il sistema descritto nella presente invenzione può essere utilizzato come sistema frenante a sé stante, oppure può essere utilizzato in sinergia (a complemento) con un altro sistema frenante, ad esempio può sostituire l’attuale sistema frenante a frizione nei veicoli a trazione elettrica o ibridi anche di piccole dimensioni.

Ulteriori caratteristiche vantaggiose della presente invenzione sono oggetto delle unite rivendicazioni che formano parte integrante della presente descrizione.

L’invenzione verrà di seguito descritta dettagliatamente attraverso esempi di realizzazione non limitanti con particolare riferimento alle figure allegate, in cui:

- la Figura 1 rappresenta schematicamente un veicolo comprendente un sistema idraulico attivo rigenerativo secondo una forma di realizzazione della presente invenzione;

- la Figura 2 rappresenta schematicamente il sistema idraulico attivo rigenerativo del veicolo di Figura 1;

- la Figura 3 rappresenta un diagramma di flusso esemplificativo di una fase di frenatura relativo al sistema idraulico attivo rigenerativo di Figura 2;

- la Figura 4 rappresenta un diagramma di flusso esemplificativo di una fase di trazione relativo al sistema idraulico attivo rigenerativo di Figura 2;

- la Figura 5 rappresenta una simulazione effettuata dalla Richiedente relativa alle prestazioni del sistema idraulico attivo rigenerativo di Figura 2.

Con riferimento alla Figura 1, un veicolo 100 comprende almeno un motore 140 per la trazione di detto veicolo 100. Il motore 140 può essere ad esempio un motore a combustione interna in grado di operare con un carburante, come ad esempio benzina, diesel o GPL, immagazzinato in un serbatoio (non mostrato in figura). Alternativamente detto motore può essere ad esempio un motore elettrico alimentato da una o più batterie (non mostrate in figura). Detto motore può inoltre essere un motore ibrido, ovverosia un motore a combustione interna accoppiato con un motore elettrico in grado di operare in maniera sinergica (coordinati e/o complementari) tra loro.

Detto veicolo 100 comprende inoltre mezzi di trasmissione 130 operativamente connessi ad almeno una ruota 105 di detto veicolo 100. I mezzi di trasmissione 130 ricevono la potenza meccanica generata dal motore 140 tramite un asse di input 145. I mezzi di trasmissione 130 sono atti a trasmettere la potenza meccanica generata dal motore 140 ad almeno una ruota 105, ad esempio per mezzo di un primo asse di trasmissione 131 e/o attraverso un secondo asse di trasmissione 132. Ad esempio, il primo asse di trasmissione 131 può trasmettere potenza meccanica ad una prima coppia di ruote attraverso un primo assale 120 al quale le ruote 105 di detta prima coppia di ruote sono meccanicamente connesse. Il secondo asse di trasmissione 132 può trasmettere potenza meccanica ad una seconda coppia di ruote attraverso un secondo assale 125 al quale le ruote 105 di detta seconda coppia di ruote sono meccanicamente connesse. Ciascuna di dette ruote 105, appartenenti a dette prima e seconda coppia di ruote, può comprendere un sistema di frenatura a frizione 110, che può essere attivato all’occorrenza, ad esempio può essere utilizzato come sistema frenante supplementare o di emergenza quando altri sistemi di frenatura del veicolo 100 non sono sufficienti per la frenata dello stesso o non sono operativi. I mezzi di trasmissione 130 possono essere ad esempio un sistema di ingranaggi che consentono di variare la coppia meccanica generata dal motore 140 trasmessa alle ruote 105. Detti mezzi di trasmissione 130 possono includere un dispositivo di accoppiamento atto a connettere meccanicamente detti primo asse di trazione 131 e/o secondo asse di trazione 132 ad un sistema idraulico attivo rigenerativo 200, per mezzo di un asse di interfaccia 150.

La Figura 2 rappresenta schematicamente il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 del veicolo 100. Detto sistema 200 può essere realizzato da un circuito idraulico comprendente un serbatoio 260 in grado di contenere un fluido sostanzialmente incomprimibile, come ad esempio olio, almeno un accumulatore di energia 240, come ad esempio un attuatore a molla non-lineare, atto ad immagazzinare e rilasciare il fluido in pressione, almeno una macchina idraulica reversibile 250 operativamente accoppiata ai mezzi di trasmissione 130, essendo in comunicazione di fluido con detto almeno un accumulatore di energia 240. Il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 comprende inoltre una valvola di controllo di flusso 280, almeno una valvola di sfogo 270, una o più valvole di controllo del fluido nel circuito idraulico, come ad esempio una prima valvola di controllo 230, una seconda valvola di controllo 241 ed una terza valvola di controllo 242, almeno un sensore di pressione 220 per rilevare la pressione di detto fluido nel circuito idraulico. Detto sistema 200 comprende inoltre almeno un dispositivo idraulico attivo 290, come ad esempio una pompa idroelettrica a corrente continua, atto a pompare il fluido in almeno una macchina idraulica reversibile 250 ed in almeno un accumulatore di energia 240. Il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 comprende in fine una unità di controllo 201 in grado di controllare gli elementi del sistema idraulico attivo rigenerativo 200, in modo da renderlo operativo.

Le valvole di controllo del fluido 230, 242, 241, come ad esempio le valvole del tipo LC04Z Rexroth Bosch, consentono di far scorrere il fluido o di bloccarlo a seconda delle condizioni operative del sistema idraulico attivo rigenerativo 200. Ad esempio, le valvole di controllo 230, 241, 242 nello stato inattivo (a riposo) possono consentire il passaggio del fluido in ambo le direzioni. Invece, quando sono azionate, ad esempio mediante un segnale elettrico, non consentono il passaggio del fluido (valvole normalmente aperte). Alternativamente le valvole di controllo 230, 241, 242 possono essere normalmente chiuse, ovverosia a riposo possono non consentire il passaggio del fluido; quando sono azionate, ad esempio mediante un segnale elettrico, consentono il passaggio del fluido in ambo le direzioni. In un’altra forma di realizzazione dell’invenzione le valvole di controllo 230, 241, 242 possono essere di ambedue i tipi, ovvero nello stesso circuito possono essere impiegate sia valvole normalmente aperte che valvole normalmente chiuse.

La valvola di controllo di flusso 280, come ad esempio la valvola del tipo AZPN Rexroth Bosch, consente di aumentare o diminuire il flusso del fluido che scorre internamente alla valvola stessa, ad esempio incrementando o diminuendo la sezione del condotto interno alla valvola in cui scorre il fluido, controllando conseguentemente la pressione a valle della macchina idraulica reversibile 250. La regolazione del flusso può ad esempio avvenire in maniera proporzionale ad un segnale elettrico di riferimento che comanda un attuatore della valvola di controllo di flusso 280, detto attuatore essendo atto a regolare la sezione del condotto interno della valvola stessa.

La valvola di sfogo 270, come ad esempio la valvola del tipo 041155X85Z Rexroth Bosch, consente di far scorrere il fluido da un punto del circuito idraulico direttamente nel serbatoio 260. Quando è inattiva, la valvola di sfogo 270 rimane chiusa; se la pressione del fluido nel circuito supera un predeterminato valore di pressione, la valvola di sfogo si apre lasciando scorrere il fluido nel serbatoio 260. Il meccanismo di apertura della valvola di sfogo può essere di tipo meccanico o può essere elettromeccanico, in modo tale da essere comandato da un segnale elettrico. La valvola di sfogo 270 consente di proteggere il circuito idraulico nel caso in cui la pressione del fluido all’interno del circuito stesso assuma un valore eccessivo, impedendo così il danneggiamento dei componenti costituenti il circuito idraulico del sistema idraulico attivo rigenerativo 200. In una forma di realizzazione dell’invenzione, la valvola di sfogo 270 consente di azionare il sistema frenante a frizione 110 del veicolo 100. Ad esempio, quando è attiva la valvola di sfogo 270 può inviare un segnale elettrico al sistema frenante a frizione 110 e/o segnalare l’eccesso di pressione nel circuito idraulico attivando mezzi di segnalazione, come ad esempio lampade led o segnalatori acustici.

L’accumulatore di energia 240 consente di accumulare l’energia cinetica del veicolo 100, immagazzinando e rilasciando il fluido in pressione. In una forma di realizzazione dell’invenzione, l’accumulatore di energia può essere realizzato da un attuatore idraulico comprendente una molla non-lineare ed un pistone all’interno di un contenitore, ad esempio cilindrico, in cui il pistone realizza due camere stagne in una delle quali è posta la molla, mentre nell’altra può essere contenuto il fluido in pressione. La compressione della molla non-lineare può avvenire ad esempio attraverso il pistone spinto dal fluido in pressione in ingresso all’accumulatore di energia 240. Il fluido in pressione del circuito idraulico può fluire all’interno dell’accumulatore di energia 240 ad esempio attraverso l’apertura della seconda valvola di controllo di fluido 241. Per utilizzare l’energia accumulata dall’accumulatore di energia 240, può ad esempio essere aperta la terza valvola di controllo di fluido 242, in modo da reimmettere il fluido in pressione nel circuito idraulico del sistema idraulico attivo rigenerativo 200. In questo caso il fluido viene spinto in pressione dal pistone a sua volta spinto dalla molla precedentemente compressa.

La macchina idraulica reversibile 250 è operativamente accoppiata ai mezzi di trasmissione 130 tramite l’asse di interfaccia 150, che può ruotare in un determinato verso di rotazione 151, come ad esempio orario o antiorario. In questo modo, parte dell’energia di rotazione del primo asse di trazione 131 e/o del secondo asse di trazione 132 viene trasferita alla macchina idraulica reversibile 250, che consente lo scorrere del fluido all’interno del circuito idraulico. Il fluido scorre nel circuito idraulico con una direzione di scorrimento 261 che dipende dal verso di rotazione 151 dell’asse di interfaccia 150. Il fluido può scorrere dal serbatoio 260 attraverso la prima valvola di controllo 230, attraversare la macchina idraulica reversibile 250, può quindi confluire nell’accumulatore di energia 240 e può attraversare la valvola di controllo di flusso 280, fino a reimmettersi nel serbatoio 260. Come descritto precedentemente, il fluido viene fatto scorrere nel circuito idraulico impiegando una parte di energia del primo asse di trazione 131 e/o del secondo asse di trazione 132. Per questo motivo, quando il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 non è operativo, il circuito idraulico può essere svuotato dal fluido, in modo da preservare l’energia di rotazione del primo asse di trazione 131 e/o del secondo asse di trazione 132. Quando il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 è operativo, la coppia T generata dalla macchina idraulica reversibile 250 sull’asse di interfaccia 150 è proporzionale alla portata V della macchina idraulica stessa ed alla differenza di pressione del fluido all’ingresso 251 e all’uscita 252 della macchina idraulica stessa, ovvero T = V * (Pi-Po), essendo Pi e Po rispettivamente la pressione in ingresso 251 ed in uscita 252 dalla macchina idraulica reversibile 250. Quando il fluido scorre all’interno del circuito idraulico in un regime stazionario, la pressione Pi in ingresso 251 e la pressione Po in uscita 252 dalla macchina idraulica reversibile 250 sono sostanzialmente equivalenti, risulta quindi una coppia T che agisce sull’asse di interfaccia 150 sostanzialmente nulla. Quando invece il fluido non è a regime stazionario, nel caso in cui la pressione Pi in ingresso 251 è maggiore della pressione Po in uscita 252 dalla macchina idraulica reversibile 250, la coppia T che agisce sull’asse di interfaccia 150 risulta positiva (coppia traente), in questo caso la macchina idraulica reversibile 250 lavora come un motore idraulico. Viceversa, quando la pressione Pi in ingresso 251 è minore della pressione Po in uscita 252 dalla macchina idraulica reversibile 250, la coppia T che agisce sull’asse di interfaccia 150 risulta negativa (coppia frenante), in questo caso la macchina idraulica reversibile 250 lavora come una pompa idraulica.

Il dispositivo idraulico attivo 290 è un elemento idraulico che può essere comandato attivamente, ad esempio con un segnale elettrico, e può essere ad esempio una pompa idroelettrica del tipo EHPID4012 Rexroth Bosch (48 V). Il dispositivo idraulico attivo 290 è atto a pompare il fluido nel circuito idraulico operativamente connesso ad almeno una macchina idraulica reversibile 250 e ad almeno un accumulatore di energia 240 del sistema idraulico attivo rigenerativo 200. Il fluido viene prelevato dal serbatoio 260 ed immesso nel circuito idraulico all’occorrenza, in modo da ottenere una adeguata pressione nel circuito idraulico nell’intervallo di tempo in cui cambia lo stato di operatività del sistema idraulico attivo rigenerativo 200. Questo accorgimento tecnico consente vantaggiosamente di aumentare l’efficacia e la prontezza del sistema idraulico discusso nella presente invenzione, che risulta poter immagazzinare l’energia cinetica rigenerandola, ovvero riutilizzandola, all’occorrenza con una prontezza ed una efficacia maggiori rispetto all’arte nota. La presenza del dispositivo idraulico attivo 290 rendere il sistema attivo rigenerativo 200 indipendente dalla velocità del veicolo 100, visto che la pompa idraulica in generale a bassissima velocità non garantisce la pressione massima. In una forma di realizzazione dell’invenzione, la portata del dispositivo idraulico attivo 290 può essere determinata in funzione della portata di almeno una macchina idraulica reversibile 250 e/o di almeno un accumulatore di energia 240 del sistema idraulico attivo rigenerativo 200. Ad esempio, nel caso la portata V della macchina idraulica reversibile 250 fosse di 100 cm3/rivoluzione, con una efficienza volumetrica η del 90%, la portata del dispositivo idraulico attivo 290 può essere determinata come (1- η)V, ovvero la portata del dispositivo idraulico attivo 290 può corrispondere a 10 cm<3>/rivoluzione.

L’unità di controllo 201 è atta a controllare gli elementi compresi nel sistema idraulico attivo rigenerativo 200, in modo da renderlo operativo. L’unità di controllo 201 può essere ad esempio un microcontrollore programmabile comprendente una memoria in cui sono registrate le informazioni inerenti al codice del programma ed i dati necessari all’esecuzione dello stesso. Tale unità può inoltre disporre di ingressi in cui è possibile ad esempio collegare almeno un sensore di pressione 220, e di uscite che possono ad esempio comandare la valvola di controllo di flusso 280, almeno una valvola di sfogo 270, una o più valvole di controllo del fluido 230, 241, 242 del circuito idraulico.

Con riferimento alla Figura 3, viene descritto un metodo esemplificativo di una fase di frenatura del veicolo 100 effettuata per mezzo del sistema idraulico attivo rigenerativo 200.

Al passo 310, il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 non è operativo in quanto il veicolo 100 non è ancora nella fase di frenatura. In questo stato il circuito idraulico è privo del fluido; conseguentemente la macchina idraulica reversibile 250 opera in assenza del fluido e quindi le pressioni Pi e Po rispettivamente di ingresso 251 e di uscita 252 della macchina idraulica reversibile 250 sono entrambe sostanzialmente uguali. La prima valvola di controllo 230, la seconda valvola di controllo 241 e la terza valvola di controllo 242 sono chiuse, la valvola di sfogo 270 è chiusa, la valvola di controllo di flusso 280 è aperta e l’accumulatore di energia 240 è scarico (non contiene fluido in pressione). Il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 può trovarsi in questo stato ad esempio quando il veicolo 100 sta marciando con una velocità sostanzialmente stazionaria, o sta marciando con moto vario, ovvero accelerando o decelerando progressivamente senza utilizzare alcun sistema frenante.

Al passo 320, l’unità di controllo 201 rende operativo il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 per la fase di frenatura del veicolo 100. In questo caso l’unità di controllo 201 riceve il comando di frenata dal conducente del veicolo e/o dal sistema di guida autonoma del veicolo 100. Durante questo passo, l’unità di controllo 201 apre la prima valvola di controllo 230 per consentire l’immissione del fluido nel circuito idraulico ed apre la seconda valvola di controllo 241 per consentire l’immissione del fluido nell’accumulatore 240.

Al passo 330, l’unità di controllo 201 acquisisce un primo valore della pressione Po in uscita 252 dalla macchina idraulica reversibile 250, ad esempio per mezzo del sensore di pressione 220. Nel caso in cui il primo valore della pressione Po del fluido nel circuito idraulico è compresa tra un primo predeterminato valore di pressione ed un secondo predeterminato valore di pressione, essendo il primo predeterminato valore di pressione inferiore al secondo predeterminato valore di pressione, allora l’unità di controllo 201 esegue il passo 340 altrimenti esegue il passo 350.

In una ulteriore forma di realizzazione dell’invenzione, l’unità di controllo 201 può essere realizzata con un sistema di controllo a retroazione, come ad esempio un sistema Proporzionale Integrativo Derivativo (PID), che genera un secondo valore di riferimento della pressione Poin uscita 252 della macchina idraulica reversibile 250 proporzionale al comando frenante, al fine di realizzare la corretta frenatura del veicolo 100. Tale secondo valore di riferimento di pressione Po in uscita 252 della macchina idraulica reversibile 250 può dipendere ad esempio dalla coppia frenante richiesta, che a sua volta dipende dalle caratteristiche fisiche del veicolo 100 e dal circuito idraulico del sistema idraulico attivo rigenerativo 200. In tale forma di realizzazione dell’invenzione, l’unità di controllo 201 comanda almeno un dispositivo idraulico attivo 290, per pompare il fluido nel circuito idraulico, in base alla differenza tra il primo valore della pressione Po acquisita dall’unità di controllo 201 in uscita 252 dalla macchina idraulica reversibile 250, ad esempio per mezzo del sensore di pressione 220, ed il secondo valore di riferimento della pressione Po in uscita 252 della macchina idraulica reversibile 250.

Al passo 340, l’unità di controllo 201 comanda almeno un dispositivo idraulico attivo 290 per pompare il fluido nel circuito idraulico, raggiungendo rapidamente la pressione operativa adeguata che risulta essere compresa tra il primo predeterminato valore di pressione ed il secondo predeterminato valore di pressione. In questo modo il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 raggiunge velocemente la sua operatività ottimale, migliorando la prontezza della frenata del veicolo 100. Il primo predeterminato valore di pressione ed il secondo predeterminato valore di pressione dipendono dalle caratteristiche fisiche del veicolo 100, come ad esempio massa, velocità massima e così via, inoltre dipendono dalle caratteristiche fisiche del circuito idraulico e delle sue componenti.

In un’altra forma di realizzazione dell’invenzione, il passo 330 ed il passo 340 possono essere rimpiazzati da un unico passo in cui, almeno un dispositivo idraulico attivo 290 pompa detto fluido in detto circuito idraulico se la pressione di detto fluido in detto circuito idraulico è compresa tra il primo predeterminato valore di pressione ed il secondo predeterminato valore di pressione. In questa forma di realizzazione, il dispositivo idraulico attivo 290 non è comandato dall’unità di controllo 201 ma agisce in autonomia. In questo caso il dispositivo idraulico attivo 290 può ad esempio comprendere un sensore di pressione per rilevare la pressione del fluido nel circuito idraulico o può comprendere un meccanismo attivabile con la pressione del fluido nel circuito idraulico. In altre forme di realizzazione dell’invenzione, possono essere impiegati uno o più dispositivi idraulici attivi, opportunamente comandati, per pompare il fluido in diversi punti del circuito idraulico, in modo che il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 raggiunga velocemente la sua operatività ottimale, migliorando la prontezza della fase di frenatura del veicolo 100.

Al passo 350, l’unità di controllo 201 chiude la valvola di controllo di flusso 280 in proporzione al comando di frenata ricevuto. Ad esempio, una forte frenata determina un comando tale per cui l’unità di controllo 201 chiude la valvola di controllo di flusso 280 riducendo maggiormente la sezione del condotto al suo interno rispetto alla sezione della valvola a riposo. In questo modo la pressione Po in uscita 252 della macchina idraulica reversibile 250, posta a monte della valvola di controllo di flusso 280, risulta essere maggiore rispetto alla pressione Pi in ingresso 251 della macchina idraulica reversibile 250. Conseguentemente si viene a generare sull’asse di interfaccia 150 una coppia frenante che rallenta il primo asse di trasmissione 131 e/o il secondo asse di trasmissione 132 attraverso i mezzi di trasmissione 130 ai quali l’asse di interfaccia 150 è connesso. Durante questo passo, l’accumulatore di energia 240 accumula energia incamerando il fluido in pressione che fluisce attraverso la prima valvola di controllo 241 aperta al passo 320.

Al passo 360, l’unità di controllo 201 verifica se la pressione Po in uscita 252 della macchina idraulica reversibile 250 è maggiore o uguale ad un terzo predeterminato valore di pressione. In caso negativo l’unità di controllo 201 esegue il passo 370 altrimenti esegue il passo 380. Tale terzo predeterminato valore di pressione è determinato in base al massimo valore di pressione che il circuito idraulico può sopportare senza danneggiarsi e dipende dalle caratteristiche fisiche delle componenti che realizzano il sistema idraulico attivo rigenerativo 200.

Al passo 370, l’unità di controllo 201 termina la fase di frenatura del veicolo 100. L’unità di controllo 201 chiude la prima valvola di controllo 230 per fermare l’immissione del fluido nel circuito idraulico, apre la valvola di controllo di flusso 280 e chiude la seconda valvola di controllo 241 per mantenere il fluido in pressione nell’accumulatore 240. In questo modo il circuito idraulico si svuota del fluido, la macchina idraulica reversibile 250 opera in assenza del fluido e quindi le pressioni Pi e Po rispettivamente di ingresso 251 e di uscita 252 della macchina idraulica reversibile 250 sono entrambe sostanzialmente uguali, conseguentemente la differenza tra Po e Pi è sostanzialmente nulla. Successivamente, segue il passo 390.

Al passo 380, la pressione del fluido supera il terzo predeterminato valore di pressione e il fluido viene fatto fluire verso il serbatoio 260 per mezzo della valvola di sfogo 270, in modo da ridurre la pressione del circuito idraulico evitandone il danneggiamento. Inoltre, l’unità di controllo 201 chiude la prima valvola di controllo 230 per fermare l’immissione del fluido nel circuito idraulico, apre la valvola di controllo di flusso 280 e chiude la seconda valvola di controllo 241 per mantenere il fluido in pressione nell’accumulatore 240. In una forma di realizzazione dell’invenzione, quando la pressione del fluido supera il terzo predeterminato valore di pressione è possibile attivare almeno un dispositivo di frenatura a frizione 110 di detto veicolo 100, in modo da assicurare la frenata del veicolo 100 in sicurezza.

Al passo 390, il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 non è operativo e l’accumulatore di energia 240 è carico, ovvero contiene fluido in pressione.

Con riferimento alla Figura 4, viene descritto un metodo esemplificativo di una fase di trazione del veicolo 100 effettuata per mezzo del sistema idraulico attivo rigenerativo 200.

Al passo 410, il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 non è operativo in quanto il veicolo 100 non è nella fase di trazione. In questo stato il circuito idraulico è privo del fluido, conseguentemente la macchina idraulica reversibile 250 opera in assenza del fluido e quindi le pressioni Pi e Po rispettivamente di ingresso 251 e di uscita 252 della macchina idraulica reversibile 250 sono entrambe sostanzialmente nulle. La prima valvola di controllo 230, la seconda valvola di controllo 241 e la terza valvola di controllo 242 sono chiuse, la valvola di sfogo 270 è chiusa, la valvola di controllo di flusso 280 è aperta e l’accumulatore di energia 240 è carico (contiene fluido in pressione).

Al passo 420, l’unità di controllo 201 rende operativo il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 per la fase di trazione del veicolo 100. In questo caso l’unità di controllo 201 riceve il comando di trazione dal conducente del veicolo 100, come ad esempio la pressione di un pedale di accelerazione, e/o riceve il comando di trazione dal sistema di guida autonoma del veicolo 100. Durante questo passo, l’unità di controllo 201 apre la prima valvola di controllo 230 per consentire l’immissione del fluido nel circuito idraulico ed apre la terza valvola di controllo 242 per consentire l’emissione del fluido in pressione dall’accumulatore 240.

In un’altra forma di realizzazione dell’invenzione, durante questo passo, un ulteriore dispositivo idraulico attivo pompa detto fluido in detto circuito idraulico, ad esempio all’ingresso 251 della macchina idraulica reversibile 250, se la pressione Pi di detto fluido in detto circuito idraulico è compresa tra il primo predeterminato valore di pressione ed il secondo predeterminato valore di pressione. In questa forma di realizzazione, l’ulteriore dispositivo idraulico attivo può non essere comandato dall’unità di controllo 201 ma può agire in autonomia. In questo caso l’ulteriore dispositivo idraulico attivo può ad esempio comprendere un sensore di pressione per rilevare la pressione del fluido nel circuito idraulico o può comprendere un meccanismo attivabile con la pressione del fluido nel circuito idraulico. In questo modo il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 raggiunge velocemente la sua operatività ottimale, migliorando la prontezza e l’efficacia della fase di trazione del veicolo 100. Il primo predeterminato valore di pressione ed il secondo predeterminato valore di pressione dipendono dalle caratteristiche fisiche del veicolo 100, come ad esempio massa, velocità massima e così via, inoltre dipendono dalle caratteristiche fisiche del circuito idraulico e delle sue componenti.

In altre forme di realizzazione dell’invenzione, possono essere impiegati uno o più dispositivi idraulici attivi, opportunamente comandati, per pompare il fluido in diversi punti del circuito idraulico, in modo che il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 raggiunga velocemente la sua operatività ottimale, migliorando la prontezza e l’efficacia della fase di trazione del veicolo 100.

Al passo 430, l’unità di controllo 201 verifica se la pressione Pi in ingresso 251 della macchina idraulica reversibile 250 è maggiore o uguale al terzo predeterminato valore di pressione. In caso negativo l’unità di controllo 201 esegue il passo 440 altrimenti esegue il passo 450. Come specificato in precedenza, il terzo predeterminato valore di pressione è determinato in base al massimo valore di pressione che il circuito idraulico può sopportate senza danneggiarsi e può dipendere dalle caratteristiche fisiche delle componenti che realizzano il sistema idraulico attivo rigenerativo 200.

Al passo 440, l’unità di controllo 201 verifica se l’accumulatore di energia 240 è scarico, ad esempio utilizzando opportuni sensori di pressione; in caso affermativo esegue il passo 460 altrimenti esegue il passo 430.

Al passo 450, la pressione del fluido supera il terzo predeterminato valore di pressione, il fluido viene fatto fluire verso il serbatoio 260 per mezzo della valvola di sfogo 270, in modo da ridurre la pressione del circuito idraulico evitandone il danneggiamento. Inoltre, l’unità di controllo 201 chiude la prima valvola di controllo 230 per fermare l’immissione del fluido nel circuito idraulico. Successivamente, segue il passo 470.

Al passo 460, l’unità di controllo 201 termina la fase di trazione del veicolo 100. L’unità di controllo 201 chiude la prima valvola di controllo 230 per fermare l’immissione del fluido nel circuito idraulico e chiude la terza valvola di controllo 242 per mantenere l’accumulatore 240 scarico. In questo modo il circuito idraulico si svuota del fluido, la macchina idraulica reversibile 250 opera in assenza del fluido e quindi le pressioni Pi e Po rispettivamente di ingresso 251 e di uscita 252 della macchina idraulica reversibile 250 sono entrambe sostanzialmente nulle.

Al passo 470, il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 non è operativo e l’accumulatore di energia 240 è scarico, ovvero non contiene fluido in pressione.

Con riferimento alla Figura 5, viene descritta una simulazione effettuata dalla Richiedente relativa alle prestazioni del sistema idraulico attivo rigenerativo 200. In particolare, la Richiedente ha considerato il veicolo 100 essere una Toyota Prius a trazione elettrica con una massa operativa di 1350 kg, una coppia massima di 220 Nm e con una distanza minima di frenata pari a 33 piedi (da velocità iniziale di 60 mph), simulando un ciclo di guida urbano secondo lo standard ARTEMIS (https://www.dieselnet.com/standards/cycles/artemis.php).

Detto ciclo urbano presenta una durata di 993 secondi, una distanza percorsa di 4,874 km, una velocità media di 17,7 km/h, una velocità massima di 57,3 km/h, 21 fermate, 77 decelerazioni a bassa velocità (tra 0 e 50 km/h), 2 decelerazioni a media velocità (tra 50 e 90 km/h).

I risultati delle simulazioni sono mostrati in Figura 5, in cui: il grafico 510 mostra l’energia cinetica recuperata dal freno elettrico (generatore elettrico) durante l’intero ciclo urbano, che ammonta a circa 1600 kJ; il grafico 520 mostra l’energia cinetica recuperata dal sistema idraulico attivo rigenerativo 200 secondo la presente invenzione, che ammonta a circa 120 kJ; infine, il grafico 530 mostra l’energia cinetica dissipata dal sistema frenante a frizione 110, che ammonta a circa 13 kJ.

L’energia cinetica recuperata, mostrata nel grafico 520, viene in buona parte trasformata in lavoro meccanico ed in minima parte viene trasformata in calore dissipato dal fluido e dalle componenti del circuito idraulico del sistema idraulico attivo rigenerativo 200. Tale calore può altresì essere utilizzato per riscaldare ad esempio l’abitacolo di un veicolo a trazione elettrica pura. Ciò consentirebbe di incrementare l’autonomia di tale veicolo, in quanto parte dell’energia delle batterie non sarebbe utilizzata per il riscaldamento dell’abitacolo dello stesso. Questo accorgimento tecnico consente un incremento notevole dell’autonomia di un vicolo a trazione elettrica pura, in particolare per i veicoli che operano in ambienti molto freddi. Il calore dissipato dal sistema idraulico attivo rigenerativo 200 può ad esempio essere trasportato all’interno dell’abitacolo di un veicolo per mezzo di un impianto di riscaldamento che si accoppia termicamente, ad esempio per mezzo di uno scambiatore termico, con il circuito idraulico del sistema idraulico attivo rigenerativo 200.

Se il veicolo 100 non impiegasse il sistema idraulico attivo rigenerativo 200, secondo la presente invenzione, il sistema frenate a frizione 100 dovrebbe dissipare anche l’energia recuperata dal sistema idraulico attivo rigenerativo 200, dissipando complessivamente circa 123 kJ. Ciò implicherebbe un consumo eccessivo delle componenti del sistema frenante a frizione 110, con conseguente incremento di inquinanti non di scarico dovuti al rilascio di materiale particolato (PM). Inoltre, il sistema idraulico attivo rigenerativo 200 consente di ridurre l’inquinamento acustico emesso per sfregamento delle componenti del sistema frenante a frizione 110, in quanto se ne riduce drasticamente l’utilizzo.

Dalla descrizione effettuata risultano dunque evidenti i vantaggi della presente invenzione.

Il sistema idraulico attivo rigenerativo, descritto nella presente invenzione, consente vantaggiosamente il recupero di energia cinetica di un veicolo. Questo sistema non utilizza un fluido comprimibile, come ad esempio un gas, per l’accumulo di tale energia, ma utilizza un dispositivo comprendente una molla con un fluido sostanzialmente incomprimibile (olio), meno ingombrante rispetto ad un dispositivo a gas.

Il sistema idraulico attivo rigenerativo, descritto nella presente invenzione, per il recupero di energia cinetica di un veicolo, può essere vantaggiosamente installato su qualsiasi veicolo, indipendentemente dalle sue dimensioni e dalla tipologia di trazione utilizzata, in quanto utilizza un accumulatore di energia di ridotte dimensioni rispetto all’arte nota.

Il sistema descritto nella presente invenzione può essere vantaggiosamente utilizzato come sistema frenante a sé stante, oppure può essere utilizzato in sinergia (a complemento) di un altro sistema frenante. Ad esempio, tale sistema può sostituire l’attuale sistema frenante a frizione, o comunque ridurne le dimensioni e l’utilizzo, nei vicoli a trazione elettrica pura o ibridi anche di piccole dimensioni.

Il sistema idraulico attivo rigenerativo, descritto nella presente invenzione, consente vantaggiosamente di frenare un veicolo riducendo gli inquinanti non di scarico dovuti al rilascio di materiale particolato (PM), come ad esempio PM-10 oppure PM-2,5, in quanto l’impiego di freni a frizione nei veicoli viene fortemente ridotto. Inoltre, il sistema idraulico attivo rigenerativo, secondo la presente invenzione, consente vantaggiosamente di ridurre l’inquinamento acustico emesso per sfregamento delle componenti del sistema frenante a frizione, in quanto se ne riduce drasticamente l’utilizzo.

Il sistema idraulico attivo rigenerativo, per la frenatura ed il recupero di energia, descritto nella presente invenzione è vantaggiosamente meno soggetto ad usura ed è facilmente mantenibile in quanto impiega un accumulatore di energia che non utilizza un gas, ma invece utilizza un fluido sostanzialmente incomprimibile, quindi meno soggetto ad usura e più facilmente mantenibile rispetto di quello a gas.

Il sistema idraulico attivo rigenerativo, per la frenatura ed il recupero di energia, descritto nella presente invenzione consente vantaggiosamente di incrementare la prontezza e l’efficacia della fase di frenatura e trazione del veicolo, impiegando uno o più dispositivi idraulici attivi, opportunamente comandati, per pompare il fluido in diversi punti del circuito idraulico, in modo che il sistema idraulico raggiunga la sua operatività ottimale.

Naturalmente, fermo restando il principio dell’invenzione, le forme di attuazione ed i particolari di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto è stato descritto ed illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza per questo uscire dall’ambito di protezione della presente invenzione definito dalle rivendicazioni allegate.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Sistema idraulico attivo rigenerativo per un veicolo (100), detto sistema comprendendo: − un motore (140) per la trazione di detto veicolo (100), − mezzi di trasmissione (130) operativamente connessi ad almeno una ruota (105) di detto veicolo (100), detti mezzi di trasmissione (130) essendo atti a trasmettere potenza meccanica da detto motore (140) a detta almeno una ruota (105), − un accumulatore di energia (240) atto ad immagazzinare e rilasciare un fluido in pressione, − una macchina idraulica reversibile (250) operativamente accoppiata a detti mezzi di trasmissione (130), detta macchina idraulica reversibile (250) essendo in comunicazione di detto fluido con detto accumulatore di energia (240), detto sistema idraulico attivo rigenerativo essendo configurato in modo tale che, durante una fase di frenatura di detto veicolo (100), detta macchina idraulica reversibile (250) rallenta detta almeno una ruota (105) di detto veicolo (100) pompando detto fluido in detto accumulatore di energia (240) oppure in modo tale che, durante una fase di trazione di detto veicolo (100), detta macchina idraulica reversibile (250) fornisce una potenza supplementare a detta almeno una ruota (105) di detto veicolo (100) usando detto fluido in pressione immagazzinato in detto accumulatore di energia (240), detto sistema idraulico attivo rigenerativo essendo caratterizzato dal fatto di comprendere almeno un dispositivo idraulico attivo (290) atto a pompare detto fluido a detta macchina idraulica reversibile (250) ed a detto accumulatore di energia (240).
2. Sistema secondo la rivendicazione 1, in cui detto almeno un dispositivo idraulico attivo (290) pompa detto fluido in un circuito idraulico operativamente connesso a detta macchina idraulica reversibile (250) ed a detto accumulatore di energia (240).
3. Sistema secondo la rivendicazione 2, in cui detto almeno un dispositivo idraulico attivo (290) pompa detto fluido in detto circuito idraulico in base alla differenza tra un primo valore della pressione Po acquisita in uscita (252) di detta macchina idraulica reversibile (250) ed un secondo valore di riferimento della pressione Po in uscita (252) di detta macchina idraulica reversibile (250).
4. Sistema secondo una o più rivendicazioni da 1 a 3, in cui in detta fase di frenatura di detto veicolo (100), una coppia frenante viene generata chiudendo una valvola di controllo di flusso (280) in proporzione a un comando di frenata.
5. Sistema secondo una o più rivendicazioni da 1 a 4, in cui quando detto veicolo (100) non è in detta fase di frenatura né in detta fase di trazione, detta macchina idraulica reversibile (250) è atta ad operare in assenza di detto fluido.
6. Sistema secondo una o più rivendicazioni da 1 a 4, in cui quando la pressione di detto fluido supera un terzo predeterminato valore di pressione, una valvola di sfogo (270) fa fluire detto fluido verso un serbatoio (260).
7. Sistema secondo la rivendicazione 6, in cui quando la pressione di detto fluido supera detto terzo predeterminato valore di pressione è attivato almeno un dispositivo di frenatura a frizione (110) di detto veicolo (100).
8. Sistema secondo una o più rivendicazioni da 1 a 7, in cui detto accumulatore di energia (240) è un attuatore a molla.
9. Sistema secondo una o più rivendicazioni da 1 a 8, in cui detto fluido è sostanzialmente incomprimibile.
10. Metodo per coordinare il flusso di potenza tra: − un motore (140) per la trazione di un veicolo (100), − mezzi di trasmissione (130) operativamente connessi ad almeno una ruota (105) di detto veicolo (100), detti mezzi di trasmissione (130) atti a trasmettere potenza meccanica da detto motore (140) a detta almeno una ruota (105), − un accumulatore di energia (240) atto ad immagazzinare e rilasciare un fluido in pressione, − una macchina idraulica reversibile (250) operativamente accoppiata a detti mezzi di trasmissione (130), detta macchina idraulica reversibile (250) essendo in comunicazione di detto fluido con detto accumulatore di energia (240), detto metodo comprendendo - una fase di frenatura di detto veicolo (100), in cui detta macchina idraulica reversibile (250) rallenta detta almeno una ruota (105) di detto veicolo (100) pompando detto fluido in detto accumulatore di energia (240), - una fase di trazione di detto veicolo (100), in cui detta macchina idraulica reversibile (250) fornisce una potenza supplementare a detta almeno una ruota (105) di detto veicolo (100) usando detto fluido in pressione immagazzinato in detto accumulatore di energia (240), detto metodo essendo caratterizzato dal fatto di pompare detto fluido a detta macchina idraulica reversibile (250) ed a detto accumulatore di energia (240) per mezzo di almeno un dispositivo idraulico attivo (290) durante detta fase di frenatura di detto veicolo (100) o durante detta fase di trazione di detto veicolo (100).
11. Metodo secondo la rivendicazione 10, in cui detto almeno un dispositivo idraulico attivo (290) pompa detto fluido in un circuito idraulico operativamente connesso a detta macchina idraulica reversibile (250) ed a detto accumulatore di energia (240).
12. Metodo secondo la rivendicazione 11, in cui detto almeno un dispositivo idraulico attivo (290) pompa detto fluido in detto circuito idraulico in base alla differenza tra un primo valore della pressione Po acquisita in uscita (252) di detta macchina idraulica reversibile (250) ed un secondo valore di riferimento della pressione Po in uscita (252) di detta macchina idraulica reversibile (250).
13. Metodo secondo una o più rivendicazioni da 10 a 12, in cui in detta fase di frenatura di detto veicolo (100), una coppia frenante viene generata chiudendo una valvola di controllo di flusso (280) in proporzione a un comando di frenata.
14. Metodo secondo una o più rivendicazioni da 10 a 13, in cui quando detto veicolo (100) non è in detta fase di frenatura né in detta fase di trazione, detta macchina idraulica reversibile (250) è atta ad operare in assenza di detto fluido.
15. Metodo secondo una o più rivendicazioni da 10 a 13, in cui quando la pressione di detto fluido supera un terzo predeterminato valore di pressione, detto fluido viene fatto fluire verso un serbatoio (260) per mezzo di una valvola di sfogo (270).
16. Metodo secondo la rivendicazione 15, in cui quando la pressione di detto fluido supera detto terzo predeterminato valore di pressione è attivato almeno un dispositivo di frenatura a frizione (110) di detto veicolo (100).
17. Metodo secondo una o più rivendicazioni da 10 a 16, in cui detto accumulatore di energia (240) è un attuatore a molla.
18. Metodo secondo una o più rivendicazioni da 10 a 17, in cui detto fluido è sostanzialmente incomprimibile.