IT201800020245A1 - APPARATUS FOR HANDLING PRODUCTS TO FORGE - Google Patents

Description

Descrizione del trovato avente per titolo: Description of the invention having as title:

"APPARATO DI MANIPOLAZIONE DI PRODOTTI DA FORGIARE" "APPARATUS FOR HANDLING PRODUCTS TO BE FORGED"

CAMPO DI APPLICAZIONE FIELD OF APPLICATION

Il presente trovato si riferisce ad un apparato di manipolazione che permette di sostenere e manipolare uno o più prodotti durante forgiatura. A solo titolo esemplificativo, il presente trovato può essere impiegato per posizionare o orientare prodotti grezzi da forgiare in una pressa o un maglio, durante le operazioni di forgiatura. The present invention relates to a manipulation apparatus which allows one or more products to be supported and manipulated during forging. By way of example only, the present invention can be used to position or orient rough products to be forged in a press or mallet, during forging operations.

Con il termine prodotti grezzi si intendono in generale lingotti e pezzi metallici aventi varie sezioni, i quali vengono solitamente portati ad una temperatura opportuna, per essere deformati in modo permanente affinché assumano dimensioni e forme predefinite e/o volute. The term raw products generally refers to ingots and metal pieces having various sections, which are usually brought to a suitable temperature, to be permanently deformed so that they take on predefined and / or desired dimensions and shapes.

STATO DELLA TECNICA STATE OF THE TECHNIQUE

È noto utilizzare prodotti metallici, già sbozzati e semilavorati mediante forgiatura con presse o magli, da rifinire successivamente in macchine utensili e per ottenere prodotti finali con caratteristiche di resistenza meccanica migliori. It is known to use metal products, already blanks and semi-finished by forging with presses or hammers, to be subsequently finished in machine tools and to obtain final products with better mechanical resistance characteristics.

Presse e magli tipicamente comprendono un’incudine sulla quale è, di volta in volta, posizionato il prodotto, ed una mazza, che opera normalmente in senso verticale rispetto all’incudine ed è configurata per scendere e colpire il prodotto con una determinata energia, o pressione, e deformarlo. Presses and hammers typically comprise an anvil on which the product is positioned each time, and a sledgehammer, which normally operates vertically with respect to the anvil and is configured to descend and strike the product with a certain energy, or pressure, and deform it.

Tipicamente i prodotti da forgiare hanno un peso e dimensioni ragguardevoli. A solo titolo esemplificativo, il peso può essere variabile da circa 0,5ton a circa 50ton e più, e le dimensioni possono essere variabili da circa 0,5m a 10m e più. Typically the products to be forged have a considerable weight and dimensions. By way of example only, the weight can vary from about 0.5ton to about 50ton and more, and the dimensions can vary from about 0.5m to 10m and more.

In aggiunta, prima delle operazioni di forgiatura, il prodotto deve essere riscaldato ad una temperatura che renda il materiale deformabile plasticamente, ad esempio a temperature da circa 1000°C a circa 1 100°C. In addition, before the forging operations, the product must be heated to a temperature that makes the material plastically deformable, for example at temperatures from about 1000 ° C to about 1 100 ° C.

E evidente che la manipolazione di questi prodotti nelle varie fasi di forgiatura è complessa per l’elevato peso, le elevate dimensioni dei prodotti, e le elevate temperature in gioco. It is evident that the handling of these products in the various forging stages is complex due to the high weight, the large dimensions of the products, and the high temperatures involved.

Inoltre, il corretto posizionamento, di volta in volta, del prodotto sopra l incudine è essenziale per ottenere le deformazioni volute e il risultato richiesto. Furthermore, the correct positioning, from time to time, of the product above the anvil is essential to obtain the desired deformations and the required result.

Un esempio di apparato di manipolazione di prodotti da forgiare è descritto nel brevetto italiano IT 9.339.255 e comprende un manipolatore provvisto di una pinza configurata per supportare, lungo un asse di presa, il prodotto da forgiare. An example of an apparatus for handling products to be forged is described in the Italian patent IT 9,339,255 and comprises a manipulator provided with a gripper configured to support the product to be forged along a gripping axis.

Il manipolatore è provvisto, su suoi lati contrapposti, di un primo impeniamento anteriore e di un secondo impemiamento anteriore ai quali si collega una struttura di supporto anteriore. The manipulator is provided, on its opposite sides, with a first front shaft and a second front shaft to which a front support structure is connected.

Inoltre, il manipolatore comprende un terzo impemiamento posteriore collegato, a sua volta, ad una struttura posteriore. Furthermore, the manipulator comprises a third rear implant connected, in turn, to a rear structure.

Il manipolatore è pertanto supportato dalla struttura anteriore e posteriore in corrispondenza di suoi tre punti distanziati fra loro e giacenti su un comune piano di giacitura. The manipulator is therefore supported by the front and rear structure in correspondence with its three points spaced apart and lying on a common lying plane.

La struttura anteriore comprende, inoltre, due leve imperniate rispettivamente una al primo imperniamento anteriore e l’altra al secondo imperniamento anteriore. The front structure also includes two levers pivoted respectively one to the first front pivot and the other to the second front pivot.

Al manipolatore è associato, inoltre, un ammortizzatore lineare agente su elementi di riscontro fissi della struttura di supporto e configurato per assorbire urti sul suddetto piano di giacitura, permettendo il movimento del manipolatore, e della pinza ad esso associata, sul suddetto piano di giacitura ruotando attorno al terzo impemiamento posteriore. The manipulator is also associated with a linear shock absorber acting on fixed abutment elements of the support structure and configured to absorb shocks on the aforementioned lying plane, allowing the manipulator, and of the gripper associated with it, to move on the aforesaid lying plane by rotating. around the third rear implant.

In tale soluzione realizzativa nota, l' ammortizzatore lineare è posto a contatto strisciante con gli elementi di riscontro fissi e ciò genera elevati attriti reciproci fra le parti con conseguenti usure. Inoltre, le movimentazioni dovute a tale ammortizzatore lineare sono particolarmente rumorose a causa del contatto strisciante. In this known embodiment, the linear damper is placed in sliding contact with the fixed abutment elements and this generates high mutual friction between the parts with consequent wear. Furthermore, the movements due to this linear damper are particularly noisy due to the sliding contact.

Il presente trovato intende superare tutti i limiti tecnici e tecnologici degli apparati di manipolazione di prodotti metallici noti allo stato dell’arte durante le fasi di forgiatura. The present invention intends to overcome all the technical and technological limitations of the apparatuses for handling metal products known in the state of the art during the forging phases.

Uno scopo del presente trovato è di realizzare un apparato di manipolazione di prodotti da forgiare che assicuri un corretto e rapido posizionamento della pinza durante la forgiatura. An object of the present invention is to provide an apparatus for handling products to be forged which ensures correct and rapid positioning of the pliers during forging.

Un ulteriore scopo del presente trovato è di realizzare un apparato di manipolazione che presenti un manipolatore con uno schema strutturale semplificato, per migliorare sia il posizionamento della pinza di manipolazione sia la sua gestione. A further object of the present invention is to provide a manipulation apparatus which has a manipulator with a simplified structural scheme, to improve both the positioning of the manipulation pliers and its management.

È anche uno scopo del trovato realizzare un apparato di manipolazione che permetta di smorzare in modo ottimale le sollecitazioni che vengono indotte su esso a causa dell’azione del maglio o della pressa. It is also an object of the invention to provide a manipulation apparatus that allows to optimally dampen the stresses that are induced on it due to the action of the hammer or press.

Un ulteriore scopo del presente trovato è di realizzare un apparato di manipolazione che riduca gli interventi di manutenzione richiesti. A further object of the present invention is to provide a manipulation apparatus which reduces the required maintenance interventions.

È anche uno scopo del presente trovato realizzare un apparato di manipolazione che sia più silenzioso, e non provochi danneggiamenti della struttura. It is also an object of the present invention to provide a handling apparatus which is more silent and does not cause damage to the structure.

Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questi ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato. In order to obviate the drawbacks of the known art and to obtain these and further objects and advantages, the Applicant has studied, tested and implemented the present invention.

ESPOSIZIONE DEL TROVATO EXPOSURE OF THE FOUND

Il presente trovato è espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell’idea di soluzione principale. The present invention is expressed and characterized in the independent claims. The dependent claims disclose other features of the present invention or variants of the main solution idea.

In accordo con i suddetti scopi, un apparato di movimentazione di prodotti da forgiare, in accordo con il presente trovato, comprende: In accordance with the aforementioned purposes, an apparatus for handling products to be forged, in accordance with the present invention, comprises:

- un manipolatore provvisto di una pinza configurata per supportare lungo un asse di presa un prodotto da forgiare, e di un primo impemiamento anteriore, un secondo impemiamento anteriore, un terzo impemiamento posteriore giacenti su un comune piano di supporto; - una struttura anteriore collegata al primo impemiamento anteriore ed al secondo impemiamento anteriore; - a manipulator provided with a gripper configured to support along a gripping axis a product to be forged, and with a first front implant, a second front implant, a third rear implant lying on a common support plane; - an anterior structure connected to the first anterior implantation and to the second anterior implantation;

- una struttura posteriore collegata al terzo impemiamento posteriore, - un carro di movimentazione configurato per supportare la struttura anteriore e la struttura posteriore. - a rear structure connected to the third rear structure, - a handling carriage configured to support the front structure and the rear structure.

In accordo con un aspetto del presente trovato, la struttura anteriore comprende una prima leva ed una seconda leva collegate rispettivamente al primo impemiamento anteriore ed al secondo impeniamento anteriore, ed un dispositivo di ammortizzazione collegato alla prima leva e configurato per ammortizzare le sollecitazioni subite dalla pinza in una direzione trasversale rispetto all’asse di presa mediante una rotazione del manipolatore sul piano di supporto e rispetto al terzo impemiamento posteriore. In accordance with an aspect of the present invention, the front structure comprises a first lever and a second lever connected respectively to the first front pivot and to the second front pivot, and a damping device connected to the first lever and configured to cushion the stresses suffered by the caliper. in a direction transversal with respect to the gripping axis by means of a rotation of the manipulator on the support plane and with respect to the third rear implant.

In accordo con possibili varianti realizzative, il dispositivo di ammortizzazione può essere opportunamente controllato sia per ammortizzare le sollecitazioni trasversali cui è sottoposta la pinza, sia per ottenere un brandeggio del manipolatore sul piano di supporto grazie ad una rotazione controllata della prima leva e della seconda leva. In accordance with possible construction variants, the damping device can be suitably controlled both to cushion the transverse stresses to which the gripper is subjected, and to obtain a tilting of the manipulator on the support plane thanks to a controlled rotation of the first lever and of the second lever. .

L’azione del dispositivo di ammortizzazione direttamente sulla prima leva evita strisciamenti e contatti striscianti reciproci fra componenti della macchina durante le movimentazioni del manipolatore. The action of the cushioning device directly on the first lever avoids sliding and reciprocal sliding contacts between machine components during handling of the manipulator.

Ciò permette di limitare gli interventi di manutenzione sul manipolatore e di incrementare la capacità di assorbimento, ovvero smorzamento di sollecitazioni cui è sottoposto lapparato sotto l’azione di un maglio o di una pressa. This allows to limit the maintenance interventions on the manipulator and to increase the absorption capacity, or dampening of the stresses to which the apparatus is subjected under the action of a hammer or a press.

ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI ILLUSTRATION OF DRAWINGS

Queste ed altre caratteristiche del presente trovato appariranno chiare dalla seguente descrizione di forme di realizzazione, fomite a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui: - la fig. 1 è una vista laterale di un apparato di manipolazione di prodotti da forgiare secondo il presente trovato; These and other characteristics of the present invention will become clear from the following description of embodiments, provided by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings in which: - fig. 1 is a side view of an apparatus for handling products to be forged according to the present invention;

- la fig. 2 è una vista prospettica di parte dell’apparato, secondo il presente trovato, in accordo con le forme realizzative qui descritte; - fig. 2 is a perspective view of part of the apparatus, according to the present invention, in accordance with the embodiments described here;

- la fig. 3 è una vista laterale di fig. 2; - fig. 3 is a side view of fig. 2;

- la fig. 4 è una vista in pianta dall’alto di fig.3; - fig. 4 is a top plan view of fig. 3;

- la fig. 5 è una vista frontale di alcuni componenti di fig. 2; - fig. 5 is a front view of some components of fig. 2;

- le figg. 6-11 sono viste laterali di fig. 2, in diverse posizioni operative. Per facilitare la comprensione, numeri di riferimento identici sono stati utilizzati, ove possibile, per identificare elementi comuni identici nelle figure. Va inteso che elementi e caratteristiche di una forma di realizzazione possono essere convenientemente incorporati in altre forme di realizzazione senza ulteriori precisazioni. - figs. 6-11 are side views of fig. 2, in different operating positions. To facilitate understanding, identical reference numbers have been used wherever possible to identify identical common elements in the figures. It should be understood that elements and features of one embodiment can be conveniently incorporated into other embodiments without further specification.

DESCRIZIONE DI FORME DI REALIZZAZIONE DESCRIPTION OF EMBODIMENTS

Si farà ora riferimento nel dettaglio alle varie forme di realizzazione del trovato, delle quali uno o più esempi sono illustrati nelle figure allegate. Ciascun esempio è fornito a titolo di illustrazione del trovato e non è inteso come una limitazione dello stesso. Ad esempio, le caratteristiche illustrate o descritte in quanto facenti parte di una forma di realizzazione potranno essere adottate su, o in associazione con, altre forme di realizzazione per produrre un’ulteriore forma di realizzazione. Resta inteso che il presente trovato sarà comprensivo di tali modifiche e varianti. Reference will now be made in detail to the various embodiments of the invention, of which one or more examples are illustrated in the attached figures. Each example is provided by way of illustration of the invention and is not intended as a limitation thereof. For example, the features illustrated or described as being part of an embodiment may be adopted on, or in association with, other embodiments to produce a further embodiment. It is understood that the present invention will include these modifications and variations.

Forme realizzative descritte utilizzando le figure allegate si riferiscono ad un apparato di movimentazione di prodotti da forgiare, indicato complessivamente con il numero di riferimento 10 nelle figure allegate. In accordo con forme di realizzazione, l’apparato di movimentazione 10 comprende un manipolatore 11 provvisto di una pinza 12 configurata per supportare, lungo un asse di presa X un prodotto da forgiare. Embodiments described using the attached figures refer to an apparatus for handling products to be forged, indicated as a whole with the reference number 10 in the attached figures. In accordance with embodiments, the handling apparatus 10 comprises a manipulator 11 provided with a gripper 12 configured to support, along a gripping axis X, a product to be forged.

Nello specifico il manipolatore 11 ha uno sviluppo prevalentemente oblungo lungo il suddetto asse di presa X. Specifically, the manipulator 11 has a prevalently oblong development along the aforementioned gripping axis X.

Il manipolatore 11 è provvisto, inoltre, di un mandrino 13 configurato per ruotare, attorno al suddetto asse di presa X, la pinza 12 e permettere una corretta orientazione del prodotto da forgiare. Il mandrino 13 può comprendere un motore idraulico idoneo a far ruotare la pinza 12 attorno all’asse di presa X. The manipulator 11 is also provided with a mandrel 13 configured to rotate the gripper 12 around the aforementioned gripping axis X and allow a correct orientation of the product to be forged. The spindle 13 can comprise a hydraulic motor suitable for rotating the collet 12 around the gripping axis X.

Il mandrino 13 supporta, a sbalzo, la suddetta pinza 12. The spindle 13 supports the aforementioned collet 12 in cantilever fashion.

La pinza 12 può essere provvista di almeno due ganasce 14 apribili e chiudibili e nelle quali viene trattenuto il prodotto da forgiare. The gripper 12 can be provided with at least two jaws 14 which can be opened and closed and in which the product to be forged is held.

In accordo con un ulteriore aspetto del trovato, il manipolatore 11 è provvisto di tre porzioni di impemiamento, ovvero rispettivamente un primo impemiamento anteriore 15, un secondo impemiamento anteriore 16, ed un terzo impemiamento posteriore 17 i quali giacciono sostanzialmente su uno spesso piano di supporto π. In accordance with a further aspect of the invention, the manipulator 11 is provided with three portions of implantation, or respectively a first front implant 15, a second front implant 16, and a third rear implant 17 which lie substantially on a thick support surface π.

In particolare, gli impemiamenti anteriore 15 e posteriore 17 possono comprendere fori passanti per l’inserimento di organi di incemieramento, come di seguito descritti. In particular, the anterior 15 and posterior 17 impemia may include through holes for the insertion of junctioning members, as described below.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, il primo impemiamento anteriore 15 ed il secondo impemiamento anteriore 16 possono essere allineati lungo un comune asse di impemiamento anteriore Y1. According to a possible embodiment, the first front implant 15 and the second front implant 16 can be aligned along a common front implant axis Y1.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, il primo imperniamento anteriore 15 ed il secondo impemiamento anteriore 16 possono essere posti in posizione simmetrica rispetto all’asse di presa X. In accordance with possible embodiments, the first front pivot 15 and the second front pivot 16 can be placed in a symmetrical position with respect to the gripping axis X.

L’asse di imperniamento anteriore Y1 giace sul suddetto piano di supporto π, e può essere sostanzialmente ortogonale all’asse di presa X. Il terzo asse di impemiamento posteriore 17 è allineato ad un’asse posto su un piano mediano del manipolatore 11 stesso. Il terzo asse di impemiamento posteriore 17, inoltre, è distanziato, lungo tale asse di presa X, rispetto al primo imperniamento anteriore 15 ed al secondo imperniamento anteriore 16. The front pivot axis Y1 lies on the aforementioned support plane π, and can be substantially orthogonal to the gripping axis X. The third rear pivot axis 17 is aligned with an axis placed on a median plane of the manipulator 11 itself. Furthermore, the third rear pivot axis 17 is spaced, along this gripping axis X, with respect to the first front pivot 15 and the second front pivot 16.

Secondo un ulteriore aspetto del presente trovato, l’apparato 10 comprende una struttura anteriore 18 collegata al primo imperniamento anteriore 15 ed al secondo impemiamento anteriore 16, una struttura posteriore 19 collegata al terzo impemiamento posteriore 17, ed un carro di movimentazione 20 configurato per supportare e movimentare la struttura anteriore 18 e la struttura posteriore 19. According to a further aspect of the present invention, the apparatus 10 comprises a front structure 18 connected to the first front pivot 15 and to the second front pivot 16, a rear structure 19 connected to the third rear pivot 17, and a handling carriage 20 configured to support and moving the front structure 18 and the rear structure 19.

In accordo con una forma realizzativa del trovato, la struttura anteriore 18 comprende una prima leva 21 ed una seconda leva 22 collegate rispettivamente al primo imperniamento anteriore 15 ed al secondo imperniamento anteriore 16, ed un dispositivo di ammortizzazione 23 collegato alla prima leva 21 e configurato per ammortizzare, ovvero smorzare, le sollecitazioni subite dalla pinza 12 in una direzione trasversale rispetto all’asse di presa X mediante rotazione del manipolatore 11 sul piano di supporto π e rispetto al terzo imperniamento posteriore 17. In accordance with an embodiment of the invention, the front structure 18 comprises a first lever 21 and a second lever 22 connected respectively to the first front pivot 15 and to the second front pivot 16, and a damping device 23 connected to the first lever 21 and configured to cushion, or dampen, the stresses suffered by the gripper 12 in a direction transversal with respect to the gripping axis X by means of rotation of the manipulator 11 on the support plane π and with respect to the third rear pivot 17.

In accordo con una possibile forma realizzativa del trovato, il dispositivo di ammortizzazione 23 può comprendere un ammortizzatore lineare. In accordance with a possible embodiment of the invention, the damping device 23 can comprise a linear damper.

Vantaggiosamente, il dispositivo di ammortizzazione 23 può comprendere un ammortizzatore idraulico. Advantageously, the damping device 23 can comprise a hydraulic shock absorber.

In questo modo, è possibile controllare la rigidezza del dispositivo di ammortizzazione 23, ovvero l' intensità della resistenza che oppone ad una sollecitazione, agendo direttamente sulla pressione del fluido, per esempio olio, necessario al suo funzionamento. In this way, it is possible to control the stiffness of the damping device 23, that is the intensity of the resistance it opposes to a stress, acting directly on the pressure of the fluid, for example oil, necessary for its operation.

Così, si può prevedere che il manipolatore 11 mantenga, durante determinate fasi del processo di forgiatura, un posizionamento stabile oppure che il manipolatore 11, ad esempio al superamento di una determinata sollecitazione in direzione trasversale rispetto all’asse di presa X, possa variare la sua posizione in modo da evitare che la sollecitazione si scarichi su manipolatore 11 provocando danni e rotture. Cessata la sollecitazione, il dispositivo di ammortizzazione 23 fa si che il manipolatore 11 possa ritornare nel più breve tempo possibile nella posizione corretta. Thus, it can be envisaged that the manipulator 11 maintains, during certain phases of the forging process, a stable positioning or that the manipulator 11, for example when a certain stress is exceeded in a transverse direction with respect to the gripping axis X, can vary the its position so as to prevent the stress from being discharged onto the manipulator 11 causing damage and breakage. Once the stress has ceased, the damping device 23 allows the manipulator 11 to return to the correct position in the shortest possible time.

In accordo con una forma realizzativa del trovato, il dispositivo di ammortizzazione 23 ha un asse di ammortizzazione Z posto trasversalmente all’asse di presa X e, nel caso di specie, parallelo, o sostanzialmente parallelo, all’asse di imperniamento anteriore Y1. Tale disposizione permette di smorzare le sollecitazioni subite dalla pinza 15 in quella direzione. In accordance with an embodiment of the invention, the cushioning device 23 has a cushioning axis Z placed transversely to the gripping axis X and, in this case, parallel, or substantially parallel, to the front pivot axis Y1. This arrangement makes it possible to dampen the stresses suffered by the gripper 15 in that direction.

Secondo una possibile soluzione realizzativa del trovato, la struttura anteriore 18 comprende un telaio anteriore 24 provvisto di una prima porzione di impeniamento 25 e di una seconda porzione di imperniamento 26 alle quali sono imperniate rispettivamente la prima leva 21 e la seconda leva 22. According to a possible embodiment of the invention, the front structure 18 comprises a front frame 24 provided with a first pivot portion 25 and a second pivot portion 26 to which the first lever 21 and the second lever 22 are respectively hinged.

In accordo con un ulteriore aspetto del trovato, la prima porzione di impeniamento 25 comprende una cerniera 27 avente un asse di incenieramento Z1, ortogonale al suddetto asse di impeniamento anteriore Y1, per l’ incenieramento della prima leva 21. In accordance with a further aspect of the invention, the first portion of the pivot 25 comprises a hinge 27 having a hinging axis Z1, orthogonal to the aforementioned front piling axis Y1, for hinging the first lever 21.

Secondo un’ulteriore soluzione realizzativa, la seconda porzione di impeniamento 26 comprende un giunto sferico 28 configurato per permettere un incenieramento sferico della seconda leva 22. According to a further embodiment, the second portion of the impenation 26 comprises a spherical joint 28 configured to allow a spherical hinging of the second lever 22.

In accordo con soluzioni realizzative, la prima porzione di impeniamento 25 e la seconda porzione di impeniamento 26 sono allineate lungo un comune asse sostanzialmente parallelo all’asse di impeniamento anteriore Y 1. In accordance with embodiment solutions, the first portion of the impenation 25 and the second portion of the impenation 26 are aligned along a common axis substantially parallel to the front impenation axis Y 1.

In accordo con una possibile forma realizzativa del trovato, la prima leva 21 è provvista di una prima estremità 29 imperniata al primo impeniamento anteriore 15 del manipolatore 11, di una seconda estremità 30, contrapposta alla prima estremità 29 ed alla quale è collegato il dispositivo di ammortizzazione 23, e di una porzione di impeniamento 31 interposta fra la prima estremità 29 e la seconda estremità 30 ed imperniata al telaio anteriore 24. In accordance with a possible embodiment of the invention, the first lever 21 is provided with a first end 29 hinged to the first front pivot 15 of the manipulator 11, with a second end 30, opposite the first end 29 and to which the device is connected. cushioning 23, and of a pivot portion 31 interposed between the first end 29 and the second end 30 and pivoted to the front frame 24.

Quando la pinza 12 riceve una sollecitazione in una direzione trasversale all’asse di presa X, il dispositivo di ammortizzazione 23 permette alla prima leva 21 di in modo controllato attorno alla prima porzione di imperniamento 25, e pertanto ottenere il brandeggio del manipolatore 11 sul piano di supporto π, limitando i sovraccarichi dinamici della struttura. When the gripper 12 receives a stress in a direction transverse to the gripping axis X, the damping device 23 allows the first lever 21 to move in a controlled manner around the first pivot portion 25, and therefore to obtain the pivoting of the manipulator 11 on the plane of support π, limiting the dynamic overloads of the structure.

Il dispositivo di ammortizzazione 23 è provvisto di una prima estremità collegata alla seconda estremità 30 della prima leva 21 ed una seconda estremità collegata al telaio anteriore 24. The damping device 23 is provided with a first end connected to the second end 30 of the first lever 21 and a second end connected to the front frame 24.

Secondo una forma realizzativa del presente trovato, la seconda leva 22 è provvista, a sua volta, di una prima estremità 32 collegata al secondo imperniamento anteriore 16, ed una seconda estremità 33, contrapposta alla prima estremità 32, ed imperniata al telaio anteriore 24. In forme realizzative, il primo imperniamento anteriore 15 ed il secondo imperniamento anteriore 16 possono comprendere un giunto sferico per l’imperniamento rispettivamente della prima leva 21 e della seconda leva 22. According to an embodiment of the present invention, the second lever 22 is provided, in turn, with a first end 32 connected to the second front pivot 16, and a second end 33, opposite the first end 32, and hinged to the front frame 24. In embodiments, the first front pivot 15 and the second front pivot 16 can comprise a ball joint for pivoting the first lever 21 and the second lever 22 respectively.

In questo modo, quando la pinza subisce una sollecitazione in una qualsiasi direzione, questa sollecitazione non viene trasmessa rigidamente alla struttura anteriore 18 così evitando danni o rotture. In this way, when the caliper undergoes a stress in any direction, this stress is not rigidly transmitted to the front structure 18 thus avoiding damage or breakage.

In accordo con una possibile soluzione realizzativa, la struttura anteriore 18 comprende un albero di supporto 34 configurato per supportare il telaio anteriore 24 e permettere una rotazione di quest’ultimo attorno ad un asse di rotazione W. In accordance with a possible embodiment solution, the front structure 18 comprises a support shaft 34 configured to support the front frame 24 and allow the latter to rotate around an axis of rotation W.

In accordo con una possibile soluzione realizzativa, l’albero di supporto 34 può avere una conformazione cilindrica, o essere provvisto di almeno una porzione di imperniamento alla quale si impernia il telaio anteriore 24. In accordance with a possible embodiment solution, the support shaft 34 can have a cylindrical shape, or be provided with at least one pivot portion to which the front frame 24 hinges.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, il telaio anteriore 24 può essere vincolato almeno assialmente, lungo il suddetto asse di rotazione W, all’albero di supporto 34 mediante opportuni elementi di battuta non visibili nei disegni. According to a possible embodiment, the front frame 24 can be constrained at least axially, along the aforementioned axis of rotation W, to the support shaft 34 by means of appropriate abutment elements not visible in the drawings.

Secondo possibili soluzioni realizzative, il telaio anteriore 24 è fissato solidalmente all’albero di supporto 34, e l’albero di supporto 34 è imperniato al telaio anteriore 24 definendo pertanto un asse di imperniamento per quest’ultimo. According to possible embodiments, the front frame 24 is fixed integrally to the support shaft 34, and the support shaft 34 is hinged to the front frame 24 thus defining a pivot axis for the latter.

In accordo con una possibile soluzione realizzativa, all’albero di supporto 34 può essere associato un organo di traslazione 35 configurato per traslare l’albero di supporto 34 e pertanto anche il telaio anteriore 24 ad esso associato lungo l’asse di rotazione W. In accordance with a possible embodiment, the support shaft 34 can be associated with a translation member 35 configured to translate the support shaft 34 and therefore also the front frame 24 associated with it along the axis of rotation W.

L’organo di traslazione 35 può essere integrato, almeno in parte, nell’albero di supporto 34. The translation member 35 can be integrated, at least in part, into the support shaft 34.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, l’organo di traslazione 35 può comprendere almeno un cilindro tuffante 36 previsto ad almeno un’estremità dell’albero di supporto 34 e configurato per traslare quest’ultimo lungo l’asse di rotazione W. According to a possible embodiment, the translation member 35 may include at least a plunging cylinder 36 provided at at least one end of the support shaft 34 and configured to translate the latter along the axis of rotation W.

In particolare, il cilindro tuffante 36 può comprendere una cavità 37 ricavata aperta verso un’estremità dell’albero di supporto 34 ed un pistone di guida 38 fissato solidalmente alla struttura anteriore 18, ed inserito scorrevolmente nella cavità 37. In particular, the plunging cylinder 36 can comprise a cavity 37 formed open towards one end of the support shaft 34 and a guide piston 38 fixed solidly to the front structure 18, and inserted slidingly in the cavity 37.

Il cilindro tuffante 36 comprende, inoltre, una camicia 39 del cilindro nella quale è fissato il pistone di guida 38 ed è inserita scorrevolmente una porzione di estremità dell’albero di supporto 34. The plunging cylinder 36 also comprises a cylinder liner 39 in which the guide piston 38 is fixed and an end portion of the support shaft 34 is slidably inserted.

La camicia 39, il pistone di guida 38 e la camera 37 definiscono assieme almeno due camere di azionamento in almeno una delle quali alimentare un fluido di azionamento, solitamente olio idraulico, per movimentare assialmente l’albero di supporto 34 rispetto alla struttura anteriore 18 stessa. The jacket 39, the guide piston 38 and the chamber 37 together define at least two actuation chambers in at least one of which feed an actuation fluid, usually hydraulic oil, to axially move the support shaft 34 with respect to the front structure 18 itself. .

Sebbene sia stata descritta ed illustrata l’applicazione del cilindro tuffante 36 unicamente ad un’estremità dell’albero di supporto 34, non si esclude che, in forme realizzative, anche l’estremità contrapposta dell’albero di supporto 34 sia provvista di un analogo cilindro tuffante 36. Although the application of the plunging cylinder 36 only to one end of the support shaft 34 has been described and illustrated, it is not excluded that, in embodiments, the opposite end of the support shaft 34 is also provided with a similar plunging cylinder 36.

L’organo di traslazione 35 sopra descritto, oltre ad avere una funzione di controllo della posizione assiale, lungo l’asse di rotazione W, del telaio anteriore 24, e pertanto del manipolatore 11, può avere anche la funzione di ammortizzazione secondaria, o limitazione delle sollecitazioni trasversali, ovvero agenti in direzione parallela all’asse di rotazione W, indotte dalle azioni di forgiatura. The translation member 35 described above, in addition to having a function of controlling the axial position, along the axis of rotation W, of the front frame 24, and therefore of the manipulator 11, can also have the function of secondary damping, or limitation. transverse stresses, i.e. acting in a direction parallel to the axis of rotation W, induced by the forging actions.

L’azione combinata del dispositivo di ammortizzazione 23 e dell’organo di traslazione 35 permette di ammortizzare le sollecitazioni trasversali cui è sottoposta la pinza 15 agevolando le operazioni di riposizionamento preciso di quest’ultima, a seguito di un’azione di forgiatura, e riducendo i danneggiamenti e le usure cui sono sottoposti i componenti. The combined action of the damping device 23 and of the translation member 35 allows to dampen the transverse stresses to which the caliper 15 is subjected, facilitating the operations of precise repositioning of the latter, following a forging action, and reducing the damage and wear to which the components are subjected.

Secondo possibili implementazioni del trovato, la struttura anteriore 18 può comprendere due bracci anteriori 40 imperniati, con sue porzioni di impemiamento anteriori 41, al carro di movimentazione 20. According to possible implementations of the invention, the front structure 18 can comprise two front arms 40 pivoted, with their front pivoting portions 41, to the handling carriage 20.

I bracci anteriori 40 sono imperniati all’albero di supporto 34 in corrispondenza di sue estremità. The front arms 40 are hinged to the support shaft 34 at its ends.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, alla struttura anteriore 18 sono associati dispositivi di azionamento anteriori 42 configurati per movimentare il manipolatore 11 su un piano di azionamento θ posto trasversale al piano di supporto π e su cui giace l’asse di presa X. According to a possible embodiment, the front structure 18 is associated with front actuation devices 42 configured to move the manipulator 11 on an actuation plane θ placed transversal to the support plane π and on which the gripping axis X lies.

Il piano di azionamento θ può essere posto, in uso, sostanzialmente verticale. The actuation plane θ can be placed, in use, substantially vertical.

I dispositivi di azionamento anteriori 42 possono comprendere due attuatori anteriori 43 ciascuno collegato al carro di movimentazione 20 e ad uno dei due bracci anteriori 40, e configurato per ruotare, attorno alle porzioni di imperniamento anteriori 41 i bracci anteriori 40 stessi. The front actuation devices 42 can comprise two front actuators 43 each connected to the handling carriage 20 and to one of the two front arms 40, and configured to rotate the front arms 40 themselves around the front pivot portions 41.

I bracci anteriori 40 possono essere collegati fra loro da un albero di imperniamento 44. Alle estremità dell’albero di imperniamento 44 sono collegati i suddetti attuatori anteriori 43. The front arms 40 can be connected to each other by a pivot shaft 44. The aforementioned front actuators 43 are connected to the ends of the pivot shaft 44.

L’albero di impemiamento 44 può essere posto sostanzialmente parallelo all’asse di rotazione W. The implantation shaft 44 can be placed substantially parallel to the axis of rotation W.

In accordo con forme realizzative del trovato, la struttura posteriore 19 può comprendere un telaio posteriore 45 imperniato, con una sua prima estremità, al terzo imperniamento posteriore 17 e, con una sua seconda estremità, contrapposta alla prima, ad un corpo di collegamento 46 della struttura posteriore 19. In accordance with embodiments of the invention, the rear structure 19 can comprise a rear frame 45 hinged, with a first end thereof, to the third rear pivot 17 and, with a second end thereof, opposite the first, to a connection body 46 of the rear structure 19.

Il terzo imperniamento posteriore 17 può comprendere un giunto sferico per permettere una movimentazione sferica del manipolatore 13. Il corpo di collegamento 46, a sua volta, è collegato al carro di movimentazione 20. The third rear pivot 17 can comprise a spherical joint to allow a spherical movement of the manipulator 13. The connection body 46, in turn, is connected to the movement carriage 20.

In accordo con una possibile soluzione realizzativa, il telaio posteriore 45 è imperniato al corpo di collegamento 46 mediante un albero di collegamento 47. L’albero di collegamento 47 può avere un asse di imperniamento posteriore R sostanzialmente parallelo all’asse di rotazione W. In accordance with a possible embodiment, the rear frame 45 is hinged to the connecting body 46 by means of a connecting shaft 47. The connecting shaft 47 can have a rear pivot axis R substantially parallel to the rotation axis W.

Al telaio posteriore 45 può essere associato un dispositivo di traslazione 48 configurato per traslare il telaio posteriore 45 lungo l’albero di collegamento 47. The rear frame 45 can be associated with a translation device 48 configured to translate the rear frame 45 along the connecting shaft 47.

In particolare, combinando l’attuazione dell’organo di traslazione 35, previsto per traslare il telaio anteriore 24, con l’attuazione del dispositivo di traslazione 48, previsto per traslare il telaio posteriore 45, è possibile ottenere una traslazione voluta del manipolatore 11 sul suddetto piano di supporto π. Inoltre, secondo possibili forme realizzative, l’azione combinata dell’organo di traslazione 35 e del dispositivo di traslazione 48 lungo i rispettivi assi, permette di ottenere, entro limitati limiti di movimentazione, anche una rotazione del manipolatore 11 sul piano di supporto π. In particular, by combining the actuation of the translation member 35, provided to translate the front frame 24, with the actuation of the translation device 48, provided to translate the rear frame 45, it is possible to obtain a desired translation of the manipulator 11 on the aforementioned support plane π. Furthermore, according to possible embodiments, the combined action of the translation member 35 and the translation device 48 along the respective axes, allows to obtain, within limited movement limits, also a rotation of the manipulator 11 on the support plane π.

Il dispositivo di traslazione 48 può comprendere una camicia posizionata scorrevole sull’albero di collegamento 47 e definente con quest’ultimo un attuatore traslante. The translation device 48 can comprise a sleeve positioned sliding on the connecting shaft 47 and defining with the latter a translating actuator.

In accordo con forme realizzative, il corpo di collegamento 46 può essere imperniato al carro di movimentazione 20 in corrispondenza di porzioni di impemiamento posteriori 49. In accordance with embodiments, the connecting body 46 can be hinged to the handling carriage 20 in correspondence with rear pivoting portions 49.

Tali porzioni di imperniamento posteriori 49 sono allineate lungo un comune asse di imperniamento Q. These rear pivot portions 49 are aligned along a common pivot axis Q.

In accordo con soluzioni realizzative del presente trovato, la struttura posteriore 19 può comprendere un organo di ammortizzazione 51 collegato al telaio posteriore 45, e configurato per smorzare le sollecitazioni subite dalla pinza 12 in una direzione parallela all’asse di presa X. In accordance with embodiments of the present invention, the rear structure 19 can comprise a cushioning member 51 connected to the rear frame 45, and configured to dampen the stresses suffered by the caliper 12 in a direction parallel to the gripping axis X.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, l’organo di ammortizzazione 5 1 può giacere sul piano di azionamento θ. According to a possible embodiment solution, the cushioning member 5 1 can lie on the actuation plane θ.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, l’organo di ammortizzazione 51 può essere scelto in un gruppo comprendente un ammortizzatore idraulico, una molla, un elemento gommato. According to a possible embodiment, the damping member 51 can be selected from a group comprising a hydraulic shock absorber, a spring, a rubberized element.

Vantaggiosamente, l’organo di ammortizzazione 51 può essere di tipo idraulico. Advantageously, the damping member 51 can be of the hydraulic type.

In questo modo, è possibile controllare la rigidezza dell’organo di ammortizzazione 51, ovvero l’intensità della resistenza che oppone ad una sollecitazione, agendo direttamente sulla pressione del fluido, per esempio olio, necessario al suo funzionamento. In this way, it is possible to control the stiffness of the damping member 51, or the intensity of the resistance it opposes to a stress, acting directly on the pressure of the fluid, for example oil, necessary for its operation.

In forme realizzative rappresentate, l’organo di ammortizzazione 51 è connesso al telaio posteriore 45 ed al carro di movimentazione 20 per mezzo di rispettivi giunti sferici 52. In embodiments shown, the cushioning member 51 is connected to the rear frame 45 and to the handling carriage 20 by means of respective ball joints 52.

Nello specifico, l’organo di ammortizzazione 51 può essere collegato al telaio posteriore 45 in una posizione intermedia fra il terzo imperniamento posteriore 17 e l’albero di collegamento 47. Tale configurazione realizzativa permette di poter movimentare la pinza 12 in una direzione sostanzialmente verticale. Specifically, the cushioning member 51 can be connected to the rear frame 45 in an intermediate position between the third rear pivot 17 and the connecting shaft 47. This construction configuration allows you to move the caliper 12 in a substantially vertical direction.

Secondo possibili soluzioni realizzative, il corpo di collegamento 46 è provvisto di primi bracci 50 fissati solidalmente alle porzioni di imperniamento posteriori 49 ed aventi rispettive estremità imperniate con il telaio posteriore 45, nel caso di specie imperniate all’albero di collegamento 47. According to possible embodiments, the connecting body 46 is provided with first arms 50 fixed integrally to the rear pivot portions 49 and having respective ends hinged with the rear frame 45, in this case pivoted to the connecting shaft 47.

In accordo con soluzioni realizzative del trovato, il corpo di collegamento 46 può comprendere secondi bracci 53 fìssati solidalmente alle porzioni di imperniamento posteriori 49 e posti angolati rispetto ai primi bracci 50. In accordance with embodiments of the invention, the connecting body 46 can comprise second arms 53 integrally fixed to the rear pivot portions 49 and placed at an angle with respect to the first arms 50.

I primi bracci 50 ed i secondi bracci 53 sono fissi gli uni rispetto agli altri, ovvero una rotazione angolare del corpo di collegamento 46 attorno alle porzioni di imperniamento posteriori 49 determina un’analoga rotazione angolare dei primi bracci 50 e dei secondi bracci 53. The first arms 50 and the second arms 53 are fixed with respect to each other, i.e. an angular rotation of the connecting body 46 around the rear pivot portions 49 determines a similar angular rotation of the first arms 50 and of the second arms 53.

I secondi bracci 53 del corpo di collegamento 46 ed i bracci anteriori 40 sono collegati fra loro mediante attuatori laterali 54 configurati per determinare, in combinazione con gli attuatori anteriori 43, una movimentazione del manipolatore 11 sul piano di azionamento θ. The second arms 53 of the connecting body 46 and the front arms 40 are connected to each other by lateral actuators 54 configured to cause, in combination with the front actuators 43, a movement of the manipulator 11 on the actuation plane θ.

In accordo con una possibile soluzione realizzativa del trovato, i bracci anteriori 40 hanno una conformazione a gomito, e sono provvisti di una prima estremità alla quale si collega l’albero di supporto 34 del telaio anteriore 24 ed una seconda estremità alla quale si collegano gli attuatori laterali 54. In accordance with a possible embodiment of the invention, the front arms 40 have an elbow shape, and are provided with a first end to which the support shaft 34 of the front frame 24 is connected and a second end to which the side actuators 54.

In accordo con possibili soluzioni realizzative del presente trovato, il carro di movimentazione 20 è configurato per essere movimentato almeno in direzione parallela all’asse di presa X. In accordance with possible embodiments of the present invention, the handling carriage 20 is configured to be moved at least in a direction parallel to the gripping axis X.

Il carro di movimentazione 20 può comprendere ruote 55 per permettere il supporto e la movimentazione dell’apparato di movimentazione 10. The handling carriage 20 may include wheels 55 to allow the support and movement of the handling apparatus 10.

Con riferimento alle figg. 6-11 vengono illustrate possibili modalità di movimentazione del manipolatore 1 1. With reference to figs. 6-11 illustrates possible ways of handling the manipulator 1 1.

In una prima modalità di funzionamento con riferimento alle figg. 6-8, gli attuatori anteriori 43 sono nella configurazione di minima estensione, e la pinza 12 è supportata dal mandrino 13 in una condizione rivolta verso il basso. Mantenendo gli attuatori anteriori 43 in posizione fissa, i bracci anteriori 40 non vengono ruotati rispetto alle porzioni di imperniamento anteriori 41. In a first operating mode with reference to figs. 6-8, the front actuators 43 are in the minimum extension configuration, and the collet 12 is supported by the mandrel 13 in a downward facing condition. By keeping the front actuators 43 in a fixed position, the front arms 40 are not rotated with respect to the front pivot portions 41.

Con riferimento alla fig. 7, gli attuatori laterali 54 vengono ulteriormente estesi e ciò comporta una movimentazione angolare del corpo di collegamento 46 con una conseguente rotazione del manipolatore 1 1 sul piano di azionamento θ, per disporre l’asse di presa X sostanzialmente orizzontale. With reference to fig. 7, the lateral actuators 54 are further extended and this involves an angular movement of the connection body 46 with a consequent rotation of the manipulator 11 on the operating plane θ, to arrange the gripping axis X substantially horizontal.

Nella fig. 8 viene illustrata un’ulteriore posizione del manipolatore 1 1 in cui il corpo di collegamento 46 è stato ulteriormente ruotato rispetto alle porzioni di imperniamento posteriori 49 per disporre l’asse di presa X rivolto verso l’altro. In fig. 8 illustrates a further position of the manipulator 11 in which the connection body 46 has been further rotated with respect to the rear pivot portions 49 to arrange the gripping axis X facing the other.

Dal confronto delle figg. 6-8, si nota come mantenendo fìssa la posizione degli attuatori anteriori 43 ed azionando gli attuatori laterali 54 si possa ottenere una rotazione del manipolatore 11 attorno al primo imperniamento anteriore 15 ed al secondo imperniamento anteriore 16. In una seconda modalità di funzionamento con riferimento alle figg. 911 , si prevede che gli attuatori anteriori 43 sono nella configurazione di massima estensione. From the comparison of figs. 6-8, it can be seen how by keeping the position of the front actuators 43 fixed and by activating the lateral actuators 54 it is possible to obtain a rotation of the manipulator 11 around the first front pivot 15 and the second front pivot 16. In a second operating mode with reference in figs. 911, the front actuators 43 are expected to be in the maximum extension configuration.

Durante la seconda modalità di funzionamento, gli attuatori laterali 54 vengono portati in successione da una configurazione di estensione minore (fig. 9) ad una configurazione di estensione intermedia (fìg. 10) fino ad una configurazione di estensione massima (fig. 11). During the second operating mode, the lateral actuators 54 are brought in succession from a configuration of minor extension (Fig. 9) to a configuration of intermediate extension (Fig. 10) up to a configuration of maximum extension (Fig. 11).

In particolare la seconda modalità di funzionamento è analoga alla prima modalità di funzionamento. In particular, the second operating mode is similar to the first operating mode.

È chiaro che all’apparato di manipolazione di prodotti da forgiare fin qui descritto possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, senza per questo uscire dall’ambito del presente trovato. It is clear that modifications and / or additions of parts may be made to the apparatus for handling products to be forged described up to now, without thereby departing from the scope of the present invention.

È anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, una persona esperta del ramo potrà senz’altro realizzare molte altre forme equivalenti di un apparato di manipolazione di prodotti da forgiare, aventi le caratteristiche espresse nelle rivendicazioni e quindi tutte rientranti nell’ambito di protezione da esse definito. It is also clear that, although the present invention has been described with reference to some specific examples, a person skilled in the art will certainly be able to realize many other equivalent forms of an apparatus for handling products to be forged, having the characteristics expressed in the claims and therefore all falling within the scope of protection defined by them.

Claims (10)

RIVENDICAZIONI 1. Apparato di movimentazione di prodotti da forgiare comprendente: - un manipolatore (11) provvisto di una pinza (12) configurata per supportare lungo un asse di presa (X) un prodotto da forgiare, e di un primo impeniamento anteriore (15), un secondo impeniamento anteriore (16), un terzo impeniamento posteriore (17) giacenti su un comune piano di supporto (π), - una struttura anteriore (18) collegata al primo impeniamento anteriore (15) ed al secondo impeniamento anteriore (16), - una struttura posteriore (19) collegata al terzo impeniamento posteriore (), - un carro di movimentazione (20) configurato per supportare la struttura anteriore (18) e la struttura posteriore (19), caratterizzato dal fatto che detta struttura anteriore (18) comprende una prima leva (21) ed un seconda leva (22) collegate rispettivamente a detto primo impeniamento anteriore (15) ed a detto secondo impeniamento anteriore (16), ed un dispositivo di ammortizzazione (23) collegato a detta prima leva (21) e configurato per ammortizzare, le sollecitazioni subite da detta pinza (12) in una direzione trasversale rispetto a detto asse di presa (X) mediante rotazione di detto manipolatore (1 1) su detto piano di supporto (π) e rispetto a detto terzo impeniamento posteriore (17). CLAIMS 1. An apparatus for handling products to be forged comprising: - a manipulator (11) provided with a gripper (12) configured to support along a gripping axis (X) a product to be forged, and with a first front peg (15), a second anterior impenation (16), a third posterior impenation (17) lying on a common support plane (π), - a front structure (18) connected to the first front (15) and to the second front (16), - a rear structure (19) connected to the third rear impenation (), - a handling carriage (20) configured to support the front structure (18) and the rear structure (19), characterized in that said front structure (18) comprises a first lever (21) and a second lever (22) connected respectively to said first front (15) and to said second front (16), and a damping device ( 23) connected to said first lever (21) and configured to cushion the stresses undergone by said gripper (12) in a transverse direction with respect to said gripping axis (X) by rotating said manipulator (11) on said plane of support (π) and with respect to said third rear impenation (17). 2. Apparato come nella rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto primo impeniamento anteriore (15) e detto secondo impeniamento anteriore (16) sono allineati lungo un comune asse di impeniamento anteriore (Y1), e che detto dispositivo di ammortizzazione (23) ha un asse di ammortizzazione (Z) posto trasversalmente a detto asse di presa (X). 2. Apparatus as in claim 1, characterized in that said first front impenation (15) and said second front impenation (16) are aligned along a common front impenation axis (Y1), and that said damping device (23) has a damping axis (Z) placed transversely to said gripping axis (X). 3. Apparato come nella rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detta struttura anteriore (18) comprende un telaio anteriore (24) provvisto di una prima porzione di impeniamento (25) di detta prima leva (21) e di una seconda porzione di impeiamento (26) di detta seconda leva (22), e che detta prima porzione di impeniamento (25) comprende una cerniera (27) avente un asse di incenieramento (Z1), ortogonale a detto asse di impeniamento anteriore (Y1), e detta seconda porzione di impeniamento (26) comprende un giunto sferico (28) configurato per permettere un incenieramento sferico di detta seconda leva (22). 3. Apparatus as in claim 2, characterized in that said front structure (18) comprises a front frame (24) provided with a first locking portion (25) of said first lever (21) and with a second mounting portion ( 26) of said second lever (22), and that said first impenation portion (25) comprises a hinge (27) having an incineration axis (Z1), orthogonal to said front impenation axis (Y1), and said second portion spherical coupling (26) comprises a spherical joint (28) configured to allow a spherical hinging of said second lever (22). 4. Apparato come nella rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detta prima leva (21) è provvista di una prima estremità (29) imperniata a detto primo impeniamento anteriore (15), di una seconda estremità (30), contrapposta alla prima estremità (29) ed alla quale è collegato detto dispositivo di ammortizzazione (23), e di una porzione di impeniamento (31) interposta fra la prima estremità (29) e la seconda estremità (30) ed imperniata a detto telaio anteriore (24). 4. Apparatus as in claim 3, characterized in that said first lever (21) is provided with a first end (29) pivoted to said first front pivot (15), with a second end (30), opposite to the first end ( 29) and to which said shock-absorbing device (23) is connected, and a pivot portion (31) interposed between the first end (29) and the second end (30) and pivoted to said front frame (24). 5. Apparato come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta struttura posteriore (19) comprende un telaio posteriore (45) imperniato, con una sua prima estremità, a detto terzo impeniamento posteriore (17) e, con una sua seconda estremità, contrapposta alla prima, ad un corpo di collegamento (46) di detta struttura posteriore (19), e che detta struttura posteriore (19) comprende un organo di ammortizzazione (51) collegato al telaio posteriore (45) e configurato per smorzare le sollecitazioni subite da detta pinza (12) in una direzione parallela a detto asse di presa (X). 5. Apparatus as in any one of the preceding claims, characterized in that said rear structure (19) comprises a rear frame (45) pivoted, with a first end thereof, to said third rear pivot (17) and, with a second one thereof opposite the first end to a connecting body (46) of said rear structure (19), and that said rear structure (19) comprises a shock-absorbing member (51) connected to the rear frame (45) and configured to damp stresses undergone by said gripper (12) in a direction parallel to said gripping axis (X). 6. Apparato come nella rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che detto telaio posteriore (45) è imperniato a detto corpo di collegamento (46) mediante un albero di collegamento (47), e che detto organo di ammortizzazione (51) è collegato a detto telaio posteriore (45) in una porzione intermedia fra detto terzo impemiamento posteriore (17) e detto albero di collegamento (47). 6. Apparatus as in claim 5, characterized in that said rear frame (45) is hinged to said connecting body (46) by means of a connecting shaft (47), and that said damping member (51) is connected to said rear frame (45) in an intermediate portion between said third rear frame (17) and said connecting shaft (47). 7. Apparato come nella rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che a detto telaio posteriore (45) è associato un dispositivo di traslazione (48) configurato per traslare detto telaio posteriore (45) lungo detto albero di collegamento (47). 7. Apparatus as in claim 6, characterized in that a translation device (48) configured to translate said rear frame (45) along said connection shaft (47) is associated with said rear frame (45). 8. Apparato come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta struttura anteriore (18) comprende un albero di supporto (34) configurato per supportare detto telaio anteriore (24) e permettere una rotazione di quest’ultimo attorno ad un asse di rotazione (W). 8. Apparatus as in any one of the preceding claims, characterized in that said front structure (18) comprises a support shaft (34) configured to support said front frame (24) and allow the latter to rotate around an axis of rotation (W). 9 Apparato come nella rivendicazione 8 caratterizzato dal fatto che a detto albero di supporto (34) è associato un organo di traslazione (35) configurato per traslare detto albero di supporto (34) e detto telaio anteriore (24) lungo detto asse di rotazione (W). 9 Apparatus as in claim 8 characterized in that a translation member (35) is associated with said support shaft (34) configured to translate said support shaft (34) and said front frame (24) along said axis of rotation ( W). 10. Apparato come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che a detta struttura anteriore (18) sono associati dispositivi di azionamento anteriori (42) configurati per movimentare detto manipolatore (11) su un piano di azionamento (Θ) posto trasversale al piano di supporto (π) e su cui giace detto asse di presa (X). 10. Apparatus as in any one of the preceding claims, characterized in that to said front structure (18) there are associated front actuation devices (42) configured to move said manipulator (11) on an actuation plane (Θ) transversal to the support plane (π) and on which said gripping axis (X) lies.