IT201800006209A1 - Rotary joint with adjustable stiffness - Google Patents

Description

Domanda di brevetto per invenzione industriale Patent application for industrial invention

Titolare: CONSIGLIO NAZIONALE DELLE RICERCHE – Owner: NATIONAL RESEARCH COUNCIL -

FONDAZIONE CASSA DI RISPARMIO DELLE PROVINCE LOMBARDE CASSA DI RISPARMIO FOUNDATION OF THE LOMBARD PROVINCES

“Giunto rotativo a rigidezza regolabile” "Rotary joint with adjustable stiffness"

DESCRIZIONE DESCRIPTION

[0001] La presente invenzione si riferisce ad un giunto rotativo a rigidezza variabile, in grado cioè di modificare la propria rigidezza torsionale o, in altre parole, in grado di trasmettere una rotazione e/o un momento torcente da un albero d’ingresso ad un albero di uscita, in cui tra l’albero d’ingresso e l’albero di uscita è interposta una molla torsionale elastica con rigidezza torsionale regolabile. [0001] The present invention refers to a rotary joint with variable stiffness, that is capable of modifying its own torsional stiffness or, in other words, capable of transmitting a rotation and / or a torque from an input shaft to an output shaft, in which an elastic torsional spring with adjustable torsional stiffness is interposed between the input shaft and the output shaft.

[0002] Nell’ambito dell’automazione e del controllo del moto, sono noti attuatori a rigidezza variabile (Variable Stiffness Actuators, VSA) che consentono la regolazione, in maniera controllata, della configurazione di equilibrio, intesa come posizione angolare dell’albero d’ingresso e dell’albero di uscita in assenza di resistenza alla rotazione dell’albero di uscita, nonché la regolazione, in maniera controllata, della rigidezza torsionale meccanica di trasmissione dall’albero d’ingresso all’albero di uscita, in modo da poter modificare le caratteristiche meccaniche nell’interazione tra l’attuatore e l’uomo o l’ambiente. [0002] In the field of automation and motion control, variable stiffness actuators (VSA) are known which allow the adjustment, in a controlled manner, of the equilibrium configuration, understood as the angular position of the shaft '' input and output shaft in the absence of resistance to rotation of the output shaft, as well as the adjustment, in a controlled manner, of the mechanical torsional stiffness of transmission from the input shaft to the output shaft, in order to modify the mechanical characteristics in the interaction between the actuator and man or the environment.

[0003] L’utilizzo di VSA è particolarmente promettente e vantaggioso in scenari di collaborazione uomo-robot e interazione robot-ambiente. [0003] The use of VSA is particularly promising and advantageous in scenarios of human-robot collaboration and robot-environment interaction.

[0004] Alcune delle caratteristiche almeno potenziali che pongono i VSA in una posizione di particolare rilievo rispetto ai classici attuatori rigidi in scenari di stretta collaborazione tra l’attuatore e l’uomo ed interazione dell’attuatore con l’ambiente sono: [0004] Some of the at least potential characteristics that place the VSA in a particularly prominent position compared to classic rigid actuators in scenarios of close collaboration between the actuator and man and interaction of the actuator with the environment are:

[0005] - il controllo della rigidezza dell’attuatore o del giunto, che in caso di urto consente di limitare la forza d’impatto e l’energia trasferita, [0005] - the control of the stiffness of the actuator or joint, which in the event of a collision allows to limit the impact force and the energy transferred,

[0006] - una gestione efficiente dell’accumulo di energia ed il rilascio di energia in movimenti impulsivi/esplosivi, [0006] - efficient management of energy accumulation and the release of energy in impulsive / explosive movements,

[0007] - un preciso controllo della forza o coppia scambiata (soprattutto nel caso in cui le caratteristiche dinamiche dell’ambiente siano incognite o poco conosciute), nonché [0007] - precise control of the force or torque exchanged (especially in the event that the dynamic characteristics of the environment are unknown or little known), as well as

[0008] - la possibilità di poter rinunciare a costosi sensori di forza. [0008] - the possibility of being able to dispense with expensive force sensors.

[0009] Nonostante le importanti ricerche finora condotte, i giunti o attuatori a rigidezza variabile della tecnica nota risultano in molti casi inadatti a soddisfare i requisiti in termini di coppie, movimenti angolari, portabilità, modularità, efficienza energetica e compattezza, richiesti per consentirne una reale diffusione e commercializzazione su larga scala. [0009] Despite the important research carried out up to now, the joints or actuators with variable stiffness of the known art are in many cases unsuitable for satisfying the requirements in terms of torques, angular movements, portability, modularity, energy efficiency and compactness, required to allow a real dissemination and large-scale marketing.

[0010] Di conseguenza, malgrado i vantaggi teorici del concetto di “attuazione a rigidezza variabile”, è tuttora sentita l’esigenza di trovare una soluzione tecnologica che ne consenta la reale applicabilità su larga scala in grado di soddisfare le caratteristiche tecniche richieste in applicazioni industriali, medicali e domestici, e per una loro fabbricazione industriale a costi competitivi. [0010] Consequently, despite the theoretical advantages of the concept of "variable stiffness actuation", the need is still felt to find a technological solution that allows its real applicability on a large scale capable of satisfying the technical characteristics required in applications industrial, medical and domestic, and for their industrial manufacturing at competitive costs.

[0011] Un sistema noto per la trasmissione del moto a rigidezza regolabile, promettente dal punto di vista energetico e di disaccoppiamento del moto, è quello definito “trasmissione a rapporto variabile” (“Controllable transmission ratio”, CTR) in cui la rigidezza di accoppiamento tra l’albero d’ingresso e l’albero di uscita viene modificata variando un rapporto di trasmissione tra l’albero di uscita e l’elemento elastico della trasmissione (ad esempio, A. Jafari, N. G. Tsagarakis and D. G. Caldwell, "AwAS-II: A new Actuator with Adjustable Stiffness based on the novel principle of adaptable pivot point and variable lever ratio," 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Shanghai, 2011, pp.4638-4643). [0011] A known system for the transmission of motion with adjustable stiffness, promising from the point of view of energy and decoupling of the motion, is the one defined as "controllable transmission ratio" (CTR) in which the stiffness of coupling between the input shaft and the output shaft is changed by varying a transmission ratio between the output shaft and the elastic element of the transmission (for example, A. Jafari, N. G. Tsagarakis and D. G. Caldwell, "AwAS -II: A new Actuator with Adjustable Stiffness based on the novel principle of adaptable pivot point and variable lever ratio, "2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Shanghai, 2011, pp. 4638-4643).

[0012] Questo tipo noto di attuatore consente un ampio intervallo di variazione della rigidezza, ma ha l’inconveniente che il motore che regola la rigidezza di trasmissione è posizionato in serie con il motore che regola la posizione dell’albero d’ingresso, rendendo difficoltoso l’utilizzo dell’attuatore per più di un giro completo di 360°. Ciò impedisce un utilizzo soprattutto in caso di collegamento del giunto o attuatore a rigidezza variabile con trasmissioni del moto lineari. [0012] This known type of actuator allows a wide range of variation of the stiffness, but has the drawback that the motor which regulates the transmission stiffness is positioned in series with the motor which regulates the position of the input shaft, making difficult to use the actuator for more than a full 360 ° turn. This prevents use especially in the case of connecting the variable stiffness coupling or actuator with linear motion transmissions.

[0013] Un ulteriore attuatore a rigidezza variabile noto è stato pubblicato in M. Fumagalli, E. Barrett, S. Stramigioli and R. Carloni, "The mVSA-UT: A miniaturized differential mechanism for a continuous rotational variable stiffness actuator," 2012 4th IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), Rome, 2012, pp.1943-1948. [0013] A further known variable stiffness actuator was published in M. Fumagalli, E. Barrett, S. Stramigioli and R. Carloni, "The mVSA-UT: A miniaturized differential mechanism for a continuous rotational variable stiffness actuator," 2012 4th IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), Rome, 2012, pp. 1943-1948.

[0014] L’attuatore mVSA-UT non evidenzia limitazioni relative all’angolo massimo di rotazione, ma i controlli della posizione di equilibrio e della rigidezza non risultano disaccoppiati, con l’inconveniente che per regolare anche solo una della configurazione di equilibrio e della rigidezza è comunque necessario l’utilizzo simultaneo di entrambi i motori. [0014] The mVSA-UT actuator does not show limitations relating to the maximum angle of rotation, but the controls of the equilibrium position and stiffness are not decoupled, with the drawback that to adjust even just one of the equilibrium configuration and the stiffness it is however necessary to use both motors simultaneously.

[0015] D. J. Braun, S. Apte, O. Adiyatov, A. Dahiya and N. Hogan, "Compliant actuation for energy efficient impedance modulation," 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Stockholm, 2016, pp. 636-641, descrive un attuatore denominato VLLSM e che utilizza un elemento elastico per realizzare una leva in una trasmissione a rapporto di trasmissione variabile. Nonostante il funzionamento soddisfacente, per realizzare moti rotativi, la configurazione adottata nell’attuatore VLLSM risulta indesideratamente ingombrante e soffre, simile all’attuatore AwAS-II, un accoppiamento in serie tra il motore per il controllo della rigidezza ed un eventuale motore per il controllo della posizione, non previsto nel dispositivo VLLSM. [0015] D. J. Braun, S. Apte, O. Adiyatov, A. Dahiya and N. Hogan, "Compliant actuation for energy efficient impedance modulation," 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Stockholm, 2016, pp. 636-641, describes an actuator called VLLSM and which uses an elastic element to realize a lever in a variable transmission ratio transmission. Despite the satisfactory operation, to achieve rotary motions, the configuration adopted in the VLLSM actuator is undesirable bulky and suffers, similar to the AwAS-II actuator, a series coupling between the motor for stiffness control and a possible motor for control. of the position, not foreseen in the VLLSM device.

[0016] È pertanto sentita l’esigenza di poter disaccoppiare il controllo della rigidezza torsionale dal controllo della configurazione di equilibrio di un albero rotante, agendo indipendentemente su due azionamenti rotativi configurati in parallelo. [0016] The need is therefore felt to be able to decouple the control of the torsional stiffness from the control of the equilibrium configuration of a rotating shaft, acting independently on two rotary drives configured in parallel.

[0017] È inoltre sentita l’esigenza di realizzare un giunto a rigidezza variabile, installabile in serie tra un motore ed un carico, e che mantiene entrambi gli azionamenti (posizione e rigidezza) in parallelo senza richiedere la rotazione di componenti elettriche e senza richiedere contatti elettrici striscianti per la trasmissione di energia elettrica al motore di regolazione. [0017] The need is also felt to create a joint with variable stiffness, which can be installed in series between a motor and a load, and which maintains both drives (position and stiffness) in parallel without requiring the rotation of electrical components and without requiring sliding electrical contacts for the transmission of electrical energy to the adjustment motor.

[0018] È inoltre sentita l’esigenza di un giunto a rigidezza variabile che non sia limitato nel suo intervallo di movimento angolare, al pari dei più comuni motori rotativi, per ampliare un suo utilizzo anche in trasmissioni meccaniche lineari e non solo rotative. [0018] The need is also felt for a joint with variable stiffness that is not limited in its range of angular movement, like the most common rotary motors, to extend its use also in linear mechanical transmissions and not just rotary ones.

[0019] È inoltre sentita l’esigenza di ridurre l’energia necessaria per modificare la rigidezza del giunto a rigidezza variabile e di ridurre la potenza totale installata sul dispositivo. [0019] The need is also felt to reduce the energy required to modify the stiffness of the variable stiffness joint and to reduce the total power installed on the device.

[0020] Lo scopo della presente invenzione è pertanto quello di fornire un giunto rotativo a rigidezza regolabile, utilizzabile all’interno di un attuatore rotativo a rigidezza variabile, e un attuatore rotativo a rigidezza variabile, aventi caratteristiche tali da soddisfare almeno alcune delle esigenze non completamente soddisfatte dalla tecnica nota. [0020] The object of the present invention is therefore to provide a rotary joint with adjustable stiffness, usable inside a rotary actuator with variable stiffness, and a rotary actuator with variable stiffness, having characteristics such as to satisfy at least some of the requirements that are not completely satisfied by the known art.

[0021] Questo ed altri scopi vengono conseguiti mediante un giunto rotativo a rigidezza variabile secondo la rivendicazione 1. Forme di realizzazione vantaggiose e preferite sono oggetto delle rivendicazioni dipendenti. [0021] This and other objects are achieved by means of a variable stiffness rotary joint according to claim 1. Advantageous and preferred embodiments are the subject of the dependent claims.

[0022] In accordo con un aspetto dell’invenzione, un giunto rotativo a rigidezza variabile comprende: [0022] In accordance with an aspect of the invention, a variable stiffness rotary joint comprises:

[0023] un organo d’ingresso girevole al quale è applicabile un moto rotativo d’ingresso o un momento torsionale d’ingresso al giunto rotativo, [0023] a rotating input member to which a rotary input motion or a torsional moment of input to the rotary joint is applicable,

[0024] un organo d’uscita girevole che fornisce un moto rotativo d’uscita o un momento torsionale d’uscita del giunto rotativo, [0024] a rotating output member that provides a rotary output motion or a torsional output moment of the rotary joint,

[0025] una trasmissione di trascinamento accoppiata tra l’organo d’ingresso e l’organo d’uscita e comprendente un organo trascinatore e un organo trascinato, nonché un dispositivo di trasmissione cedevole con una molla che realizza una trasmissione di moto rotativo cedevole dall’organo trascinatore all’organo trascinato, [0026] in cui l’organo trascinatore ruota in funzione di una rotazione dell’organo d’ingresso, sollecitando la molla, l’organo trascinato ruota in funzione della rotazione dell’organo trascinatore e di un momento applicato dalla molla, e l’organo d’uscita ruota in funzione della rotazione dell’organo trascinato, [0025] a driving drive coupled between the input member and the output member and comprising a driving member and a driven member, as well as a yielding transmission device with a spring which achieves a yielding rotary motion transmission from the the driving member to the driven member, [0026] in which the driving member rotates according to a rotation of the input member, by biasing the spring, the driven member rotates according to the rotation of the driving member and a moment applied by the spring, and the output member rotates according to the rotation of the driven member,

[0027] in cui la molla è vincolata ad una prima porzione di vincolo e ad una seconda porzione di vincolo tra loro distanziate e in cui, in condizione di molla non deformata, la molla presenta una forma ad arco di cerchio esteso lungo una circonferenza di molla attraverso entrambe le porzioni di vincolo prima e seconda ed è vincolata ad una porzione di vincolo scorrevole delle porzioni di vincolo prima e seconda in modo scorrevole lungo detta circonferenza di molla, [0027] in which the spring is constrained to a first constraint portion and to a second constraint portion spaced apart and in which, in the condition of an undeformed spring, the spring has an arc shape extended along a circumference of spring through both the first and second constraint portions and is constrained to a sliding constraint portion of the first and second constraint portions in a sliding manner along said spring circumference,

[0028] in cui il giunto comprende un dispositivo di regolazione di rigidezza azionabile per spostare almeno una delle porzioni di vincolo prima e seconda lungo detta circonferenza di molla (non deformata) per regolare una lunghezza libera della molla tra le porzioni di vincolo prima e seconda. Tale movimento di regolazione avviene preferibilmente indipendentemente dalle rotazioni degli organi trascinatore e trascinato. [0028] wherein the joint comprises a stiffness adjustment device operable to move at least one of the first and second restraint portions along said (undeformed) spring circumference to adjust a free length of the spring between the first and second restraint portions . This adjustment movement preferably takes place independently of the rotations of the drawing and driven members.

[0029] Il giunto rotativo così configurato permette una regolazione della rigidezza con un consumo energetico ridotto, ottimizzando l’energia richiesta e contribuendo a limitare la potenza totale installata. [0029] The rotary joint thus configured allows for stiffness adjustment with reduced energy consumption, optimizing the required energy and helping to limit the total installed power.

[0030] Inoltre, il giunto secondo l’invenzione permette un disaccoppiamento della regolazione della posizione di equilibrio (rotazione dell’organo d’ingresso) e della regolazione della rigidezza (spostamento della porzione di vincolo della molla), consentendo un dimensionamento indipendente e ottimizzato di essi. [0030] Furthermore, the joint according to the invention allows a decoupling of the regulation of the equilibrium position (rotation of the input member) and of the regulation of the stiffness (displacement of the restraining portion of the spring), allowing an independent and optimized dimensioning of them.

[0031] Ciò consente la realizzazione di un giunto rotativo a rigidezza variabile per la sola regolazione della rigidezza, installabile anche su macchine preesistenti dotate di motori elettrici “rigidi”. [0031] This allows the realization of a rotary joint with variable stiffness for the sole regulation of the stiffness, which can also be installed on pre-existing machines equipped with "rigid" electric motors.

[0032] In accordo con un aspetto dell’invenzione (figure 1 e 2), la prima porzione di vincolo per la molla è supportata dall’organo trascinatore e la seconda porzione di vincolo per la molla è formata o supportata dall’organo trascinato in modo tale che la molla sia interposta tra l’organo trascinatore e l’organo trascinato e trasmetta il movimento rotativo tra essi. [0032] In accordance with an aspect of the invention (Figures 1 and 2), the first restraining portion for the spring is supported by the driving member and the second restraining portion for the spring is formed or supported by the driven member in so that the spring is interposed between the driving member and the driven member and transmits the rotary movement between them.

[0033] In accordo con un ulteriore aspetto dell’invenzione (figure 3 e 4), il dispositivo di trasmissione cedevole comprende un organo di trasmissione interposto (direttamente o indirettamente) tra l’organo trascinatore e l’organo trascinato e trattenuto mediante la molla in modo cedevole in una posizione di trasmissione. [0033] In accordance with a further aspect of the invention (Figures 3 and 4), the yielding transmission device comprises a transmission member interposed (directly or indirectly) between the driving member and the member driven and retained by the spring compliantly in a transmission position.

[0034] In accordo con un aspetto dell’invenzione, la molla è in materiale elastico, ad esempio in acciaio elastico, preferibilmente in acciaio armonico, in modo tale da non subire deformazioni irreversibili e da accoppiare le porzioni di vincolo prima e seconda in modo elastico, ad es. linear-elastico o elastico non-lineare tra loro. [0034] In accordance with an aspect of the invention, the spring is made of elastic material, for example of elastic steel, preferably of harmonic steel, so as not to undergo irreversible deformations and to couple the first and second constraint portions in a elastic, eg. linear-elastic or non-linear elastic between them.

[0035] Per meglio comprendere l'invenzione e apprezzarne i vantaggi, verranno di seguito descritte alcune sue forme di realizzazione a titolo di esempio non limitativo, facendo riferimento alle figure annesse, in cui: [0035] In order to better understand the invention and appreciate its advantages, some embodiments thereof will be described below by way of non-limiting example, with reference to the attached figures, in which:

[0036] la figura 1 illustra in modo schematico un giunto rotativo (ed un attuatore rotativo) a rigidezza variabile secondo una forma di realizzazione, [0036] Figure 1 schematically illustrates a rotary joint (and a rotary actuator) with variable stiffness according to an embodiment,

[0037] la figura 2 illustra il modo schematico un giunto rotativo (ed un attuatore rotativo) a rigidezza variabile secondo un’ulteriore forma di realizzazione, [0037] Figure 2 schematically illustrates a rotary joint (and a rotary actuator) with variable stiffness according to a further embodiment,

[0038] la figura 3 illustra in modo schematico un giunto rotativo (ed un attuatore rotativo) a rigidezza variabile secondo un’ancora ulteriore forma di realizzazione, [0039] la figura 4 illustra un particolare di una variante realizzativa del giunto rotativo di figura 3, [0038] Figure 3 schematically illustrates a rotary joint (and a rotary actuator) with variable stiffness according to a still further embodiment, [0039] Figure 4 illustrates a detail of an embodiment variant of the rotary joint of Figure 3 ,

[0040] la figura 5 illustra in modo schematico un giunto rotativo (ed un attuatore rotativo) a rigidezza variabile secondo un’ancora ulteriore forma di realizzazione, [0041] la figura 6 illustra un particolare di una variante realizzativa del giunto rotativo di figura 5, [0040] Figure 5 schematically illustrates a rotary joint (and a rotary actuator) with variable stiffness according to a still further embodiment, [0041] Figure 6 illustrates a detail of an embodiment variant of the rotary joint of Figure 5 ,

[0042] la figura 7A è uno schema a blocchi di gruppi funzionali del giunto rotativo a rigidezza variabile secondo una forma di realizzazione, [0042] figure 7A is a block diagram of functional groups of the variable stiffness rotary joint according to an embodiment,

[0043] la figura 7B è uno schema a blocchi di un accoppiatore cedevole del giunto rotativo secondo una forma di realizzazione, Figure 7B is a block diagram of a yielding rotary joint coupler according to an embodiment,

[0044] la figura 7C è uno schema a blocchi di un accoppiatore cedevole del giunto rotativo secondo un’ulteriore forma di realizzazione, [0044] Figure 7C is a block diagram of a yielding coupler of the rotary joint according to a further embodiment,

[0045] la figura 7D è una rappresentazione schematica di un dispositivo di rilevamento di uno sfasamento di moto del giunto rotativo secondo una forma di realizzazione, [0045] figure 7D is a schematic representation of a device for detecting a phase shift of the rotary joint according to an embodiment,

[0046] la figura 8 è una rappresentazione grafica della simbologia e dei vettori di movimento, di regolazione, di deformazione e di sfasamento dei componenti del giunto rotativo secondo una forma di realizzazione, [0046] figure 8 is a graphic representation of the symbols and vectors of movement, adjustment, deformation and phase shift of the components of the rotary joint according to an embodiment,

[0047] le figure da 9 a 20 sono viste assonometriche di un giunto (ed un attuatore) rotativo a rigidezza variabile secondo una forma di realizzazione in differenti fasi di assemblaggio per meglio illustrare i componenti interni. [0047] Figures 9 to 20 are axonometric views of a variable stiffness rotary joint (and actuator) according to an embodiment in different assembly steps to better illustrate the internal components.

[0048] Descrizione generica dell’invenzione [0048] Generic description of the invention

[0049] Con riferimento alle figure, un giunto 1 rotativo a rigidezza variabile comprende: [0049] With reference to the figures, a variable stiffness rotary joint 1 comprises:

[0050] - un organo d’ingresso 2 girevole, ad esempio un albero d’ingresso, al quale è applicabile un moto rotativo d’ingresso o un momento torsionale d’ingresso del giunto rotativo 1, [0050] - a rotating input member 2, for example an input shaft, to which an input rotary motion or an input torsional moment of the rotary joint 1 is applicable,

[0051] - un organo d’uscita 3 girevole, ad esempio un albero d’uscita, che fornisce un moto rotativo d’uscita o un momento torsionale d’uscita del giunto rotativo 1, [0051] - a rotating output member 3, for example an output shaft, which provides an output rotary motion or an output torsional moment of the rotary joint 1,

[0052] - una trasmissione di trascinamento 4 posta tra l’organo d’ingresso 2 e l’organo d’uscita 3 e comprendente un organo trascinatore 5 e un organo trascinato 6, nonché un accoppiatore cedevole 7 che realizza un accoppiamento di moto rotativo cedevole tra l’organo trascinatore 5 e l’organo trascinato 6 e che comprende una molla 8 vincolata rigidamente ad una porzione di vincolo regolabile 9 e scorrevolmente ad una porzione di vincolo scorrevole 10 tra loro distanziate, o viceversa. [0052] - a driving transmission 4 placed between the input member 2 and the output member 3 and comprising a driving member 5 and a driving member 6, as well as a yielding coupler 7 which realizes a coupling of rotary motion yielding between the driving member 5 and the driven member 6 and which comprises a spring 8 rigidly constrained to an adjustable constraint portion 9 and slidingly to a mutually spaced sliding constraint portion 10, or vice versa.

[0053] L’organo trascinatore 5 ruota in funzione di una rotazione dell’organo d’ingresso 2, sollecitando la molla 8, e l’organo trascinato 6 ruota in dipendenza della rotazione dell’organo trascinatore 5 con uno sfasamento di rotazione rispetto all’organo trascinatore 5 in funzione di una deformazione della molla 8 sollecitata, e l’organo d’uscita 3 ruota in funzione della rotazione dell’organo trascinato 6. [0053] The driving member 5 rotates as a function of a rotation of the input member 2, biasing the spring 8, and the driven member 6 rotates according to the rotation of the driving member 5 with a rotation offset with respect to the drawing member 5 as a function of a deformation of the spring 8 under stress, and the output member 3 rotates according to the rotation of the driven member 6.

[0054] Secondo un aspetto dell’invenzione, in condizione di molla 8 non deformata, la molla 8 presenta una forma ad arco di cerchio esteso lungo una circonferenza di molla 11 attraverso la porzione di vincolo regolabile 9 e la porzione di vincolo scorrevole 10 ed è scorrevole rispetto alla porzione di vincolo scorrevole 10 in direzione di (tangente a) detta circonferenza di molla 11. [0054] According to an aspect of the invention, in the non-deformed condition of the spring 8, the spring 8 has an arc shape extended along a circumference of the spring 11 through the adjustable constraint portion 9 and the sliding constraint portion 10 and it is sliding with respect to the sliding constraint portion 10 in the direction of (tangent to) said spring circumference 11.

[0055] Il giunto 1 comprende inoltre un dispositivo di regolazione di rigidezza 12 azionabile per effettuare uno spostamento di regolazione della porzione di vincolo regolabile 9 lungo la circonferenza di molla (non deformata) 11 per regolare una lunghezza libera 13 della molla 8 tra la porzione di vincolo regolabile 9 e la porzione di vincolo scorrevole 10. Detto spostamento di regolazione avviene indipendentemente dalle rotazioni dell’organo trascinatore 5 e dell’organo trascinato 6. [0055] The joint 1 further comprises a stiffness adjustment device 12 which can be operated to effect an adjustment movement of the adjustable restraint portion 9 along the (not deformed) spring circumference 11 to adjust a free length 13 of the spring 8 between the portion of the adjustable constraint 9 and the sliding constraint portion 10. Said adjustment movement occurs independently of the rotations of the driving member 5 and of the driven member 6.

[0056] Il giunto rotativo 1 così configurato permette una regolazione della rigidezza del sistema molla 8 - porzione di vincolo regolabile 9 - porzione di vincolo scorrevole 10 con un consumo energetico ridotto, ottimizzando l’energia richiesta e contribuendo a limitare la potenza totale installata. [0056] The rotary joint 1 thus configured allows an adjustment of the stiffness of the spring system 8 - adjustable constraint portion 9 - sliding constraint portion 10 with reduced energy consumption, optimizing the required energy and helping to limit the total installed power.

[0057] Per effettuare la regolazione della lunghezza libera 13 della molla 8 tra la porzione di vincolo regolabile 9 e la porzione di vincolo scorrevole 10 con un attrito di scorrimento ridotto, la porzione di vincolo scorrevole 10 può formare vantaggiosamente una sede di scorrimento configurata (ad es. in modo girevole o a forma di perno cilindrico) in modo tale da auto-allinearsi con una direzione tangente della molla 8 in essa scorrevolmente accolta o che accoglie essa in modo scorrevole. [0057] In order to adjust the free length 13 of the spring 8 between the adjustable constraint portion 9 and the sliding constraint portion 10 with a reduced sliding friction, the sliding constraint portion 10 can advantageously form a configured sliding seat ( e.g. rotatably or in the form of a cylindrical pin) in such a way as to self-align with a tangent direction of the spring 8 slidingly received therein or slidingly accommodating it.

[0058] Inoltre, il giunto 1 permette un disaccoppiamento della regolazione della posizione di equilibrio (rotazione dell’organo d’ingresso 2) e della regolazione della rigidezza (spostamento della porzione di vincolo regolabile 9 della molla 8), consentendo un dimensionamento ottimizzato di entrambe le regolazioni. [0058] Furthermore, the joint 1 allows a decoupling of the adjustment of the equilibrium position (rotation of the input member 2) and of the adjustment of the stiffness (displacement of the adjustable constraint portion 9 of the spring 8), allowing an optimized sizing of both settings.

[0059] Tale disaccoppiamento consente la realizzazione di un giunto rotativo a rigidezza variabile contenente a bordo la sola regolazione di rigidezza, installabile anche su macchine preesistenti dotate di motori elettrici “rigidi”. [0059] This decoupling allows the production of a variable stiffness rotary joint containing only the stiffness adjustment on board, which can also be installed on pre-existing machines equipped with "rigid" electric motors.

[0060] Il giunto rotativo 1 comprende una struttura di supporto 18, ad esempio un alloggiamento. L’organo d’ingresso 2 è supportato per ruotare rispetto alla struttura di supporto 18 (in modo concentrico o in modo eccentrico) intorno ad un asse di rotazione d’ingresso 19. [0060] The rotary joint 1 comprises a support structure 18, for example a housing. The input member 2 is supported to rotate with respect to the support structure 18 (concentrically or eccentrically) around an input rotation axis 19.

[0061] Per facilità di esposizione, la struttura di supporto 18 è considerata un riferimento stazionario rispetto al quale avvengono e verranno spiegati i movimenti delle parti del giunto rotativo 1. Tuttavia, nelle applicazioni pratiche, la struttura di supporto 18 può a sua volta essere stazionaria o mobile o spostabile rispetto ad un suo ambiente di installazione. Ad esempio, la struttura di supporto 18 può essere fissata a o costituita da un componente mobile, ad es. un braccio mobile di un robot, o fissata a o costituita da un componente fisso, ad es. uno stipite fisso di una porta automatica. [0061] For ease of exposure, the support structure 18 is considered a stationary reference with respect to which the movements of the parts of the rotary joint 1 take place and will be explained. However, in practical applications, the support structure 18 can itself be stationary or mobile or movable with respect to its installation environment. For example, the support structure 18 can be fixed to or constituted by a movable component, e.g. a movable arm of a robot, either fixed to or consisting of a fixed component, e.g. a fixed jamb of an automatic door.

[0062] Un motore di posizionamento 20 può essere fissato al e (il suo statore può essere) stazionario rispetto alla struttura di supporto 18, e (l’albero rotore del motore di posizionamento 20 può essere) accoppiabile o accoppiato all’organo di ingresso 2 per fornire il suddetto moto/momento rotativo d’ingresso. [0062] A positioning motor 20 can be fixed to the e (its stator can be) stationary with respect to the support structure 18, and (the rotor shaft of the positioning motor 20 can be) coupled or coupled to the input member 2 to provide the aforementioned input motion / rotary moment.

[0063] Un motore di regolazione 21 del dispositivo di regolazione di rigidezza 12 può essere fissato al e (il suo statore può essere) stazionario rispetto alla struttura di supporto 18. [0063] An adjustment motor 21 of the stiffness adjustment device 12 can be fixed to and (its stator can be) stationary with respect to the support structure 18.

[0064] L’organo d’uscita 3 è supportato per ruotare (in modo concentrico o eccentrico) rispetto alla struttura di supporto 18 intorno ad un asse di rotazione d’uscita 22. [0064] The output member 3 is supported to rotate (concentric or eccentric) with respect to the support structure 18 around an output rotation axis 22.

[0065] Gli organi trascinatore 5 e trascinato 6 possono essere supportati per ruotare rispetto alla struttura di supporto, in modo concentrico o in modo eccentrico intorno ad un asse di trascinamento 23. [0065] The drawing members 5 and the driven members 6 can be supported to rotate with respect to the support structure, in a concentric or eccentric way around a driving axis 23.

[0066] Secondo forme di realizzazione (figure 1, 2) la porzione di vincolo regolabile 9 è supportata girevolmente dall’organo trascinatore 5 e: [0066] According to embodiments (Figures 1, 2) the adjustable constraint portion 9 is rotatably supported by the driving member 5 and:

[0067] – mantenuta stazionaria rispetto all’organo trascinatore 5, a dispositivo di regolazione di rigidezza 12 disattivato, [0067] - kept stationary with respect to the driving member 5, with the stiffness adjustment device 12 deactivated,

[0068] – ruota rispetto all’organo trascinatore 5 intorno ad un asse di regolazione molla 24 concentrico con la circonferenza di molla 11, in risposta ad un azionamento del dispositivo di regolazione di rigidezza 12. [0068] - rotates with respect to the driving member 5 around a spring adjustment axis 24 concentric with the circumference of the spring 11, in response to an actuation of the stiffness adjustment device 12.

[0069] L’organo trascinato 6 e la porzione di vincolo scorrevole 10 sono supportati per ruotare insieme intorno al medesimo asse di trascinamento 23 rispetto alla struttura di supporto 18. [0069] The dragged member 6 and the sliding constraint portion 10 are supported to rotate together around the same dragging axis 23 with respect to the support structure 18.

[0070] Vantaggiosamente, l’asse di rotazione d’ingresso 19, l’asse di rotazione d’uscita 22 e l’asse di trascinamento 23 sono paralleli, preferibilmente coassiali. Ciò aumenta la compattezza e la facilità di utilizzo del giunto rotativo 1. [0070] Advantageously, the input rotation axis 19, the output rotation axis 22 and the driving axis 23 are parallel, preferably coaxial. This increases the compactness and ease of use of the rotary joint 1.

[0071] Alternativamente, per applicazioni particolari, l’asse di trascinamento 23 può essere non parallelo rispetto all’asse di rotazione d’ingresso 19 e/o all’asse di rotazione d’uscita 22. [0071] Alternatively, for particular applications, the driving axis 23 can be non-parallel with respect to the input rotation axis 19 and / or the output rotation axis 22.

[0072] Secondo forme di realizzazione, l’asse di rotazione d’ingresso 19 e l’asse di rotazione d’uscita 22 possono essere paralleli e distanziati tra loro o trasversali, ad esempio ortogonali e, possibilmente, intersecanti. [0072] According to embodiments, the input rotation axis 19 and the output rotation axis 22 can be parallel and spaced apart or transversal, for example orthogonal and, possibly, intersecting.

[0073] Vantaggiosamente, anche l’asse di regolazione molla 24 è parallela all’asse di trascinamento 23. [0073] Advantageously, also the spring adjustment axis 24 is parallel to the dragging axis 23.

[0074] Descrizione dettagliata della molla 8 e dell’accoppiatore cedevole 7 [0075] In accordo con un aspetto dell’invenzione, la molla 8 è in materiale elastico, ad esempio in acciaio, preferibilmente in acciaio armonico, in modo tale da accoppiare la porzione di vincolo regolabile 9 e la porzione di vincolo scorrevole 10 in modo preferibilmente linear-elastico tra loro. Ciò agevola e aumenta la precisione della regolazione della rigidezza del giunto 1, anche per via del rapporto lineare tra il momento applicato e la deformazione della molla. [0074] Detailed description of the spring 8 and of the yielding coupler 7 [0075] According to an aspect of the invention, the spring 8 is made of elastic material, for example of steel, preferably of harmonic steel, in such a way as to couple the adjustable constraint portion 9 and the sliding constraint portion 10 preferably in a linear-elastic manner to each other. This facilitates and increases the precision of the adjustment of the stiffness of the joint 1, also due to the linear relationship between the applied moment and the deformation of the spring.

[0076] Secondo una forma di realizzazione, la molla 8 comprende almeno un profilo allungato, esteso lungo la circonferenza di molla 11 ed avendo ad esempio una forma di sezione trasversale rettangolare (molla nastriforme) o circolare. [0076] According to an embodiment, the spring 8 comprises at least one elongated profile, extended along the circumference of the spring 11 and having for example a rectangular (ribbon-like spring) or circular cross-sectional shape.

[0077] La molla 8 è preferibilmente bloccata rigidamente o formata di pezzo con la porzione di vincolo regolabile 9. The spring 8 is preferably rigidly locked or integrally formed with the adjustable restraint portion 9.

[0078] Vantaggiosamente, la porzione di vincolo scorrevole 10 e la molla 8 formano superfici di scorrimento 14 a basso attrito tra loro impegnati direttamente o tramite l’interposizione di organi volventi. [0078] Advantageously, the sliding constraint portion 10 and the spring 8 form sliding surfaces 14 with low friction engaged with each other directly or through the interposition of rolling elements.

[0079] Secondo una forma di realizzazione (figure 14, 15, 16), la porzione di vincolo scorrevole 10 può formare un perno di scorrimento 15 alloggiato in modo scorrevole in una fessura di scorrimento 16 formata nella molla 8. [0079] According to an embodiment (Figures 14, 15, 16), the sliding constraint portion 10 can form a sliding pin 15 slidably housed in a sliding slot 16 formed in the spring 8.

[0080] Preferibilmente, la porzione di vincolo rigido coincide con la porzione di vincolo regolabile 9. Alternativamente o in aggiunta, anche la porzione di vincolo scorrevole 10 può formare una porzione di vincolo regolabile mediante il dispositivo di regolazione 8. [0080] Preferably, the rigid constraint portion coincides with the adjustable constraint portion 9. Alternatively or in addition, the sliding constraint portion 10 can also form an adjustable constraint portion by means of the adjustment device 8.

[0081] È inoltre contemplata un’inversione meccanica secondo cui la molla 8 è vincolata scorrevolmente alla porzione di vincolo regolabile e scorrevolmente o rigidamente all’altra porzione di vincolo. [0081] A mechanical inversion is also contemplated according to which the spring 8 is slidably linked to the adjustable constraint portion and slidably or rigidly to the other constraint portion.

[0082] In accordo con forme di realizzazione (figure 1 e 2), la porzione di vincolo regolabile 9 è supportata dall’organo trascinatore 5 e la porzione di vincolo scorrevole 10 è formata o supportata dall’organo trascinato 6 in modo tale che la molla 8 sia interposta tra l’organo trascinatore 5 e l’organo trascinato 6 e trasmetta un movimento rotativo tra essi. [0082] In accordance with embodiments (Figures 1 and 2), the adjustable constraint portion 9 is supported by the driving member 5 and the sliding constraint portion 10 is formed or supported by the driven member 6 so that the spring 8 is interposed between the driving member 5 and the driven member 6 and transmits a rotary movement between them.

[0083] In accordo con ulteriori forme di realizzazione (figure 3 e 5), l’accoppiatore cedevole 7 comprende un organo di trasmissione 17, ad esempio una ruota dentata, una puleggia, una leva, una cinghia o cinghia dentata, interposto direttamente o indirettamente tra l’organo trascinatore 5 e l’organo trascinato 6, e trattenuto mediante la molla 8 in modo cedevole in una configurazione o posizione di trasmissione. [0083] In accordance with further embodiments (Figures 3 and 5), the yielding coupler 7 comprises a transmission member 17, for example a toothed wheel, a pulley, a lever, a belt or toothed belt, directly interposed or indirectly between the drawing member 5 and the driven member 6, and retained by the spring 8 in a yielding manner in a transmission configuration or position.

[0084] A titolo di esempio non limitativo, la configurazione o posizione di trasmissione dell’organo di trasmissione 17 mantenuta elasticamente mediante la molla 8 può comprendere: [0084] By way of non-limiting example, the configuration or transmission position of the transmission member 17 held elastically by the spring 8 may include:

[0085] - una posizione angolare relativa dell’organo di trasmissione 17 rispetto all’organo trascinatore 5, ad esempio la posizione angolare di una ruota dentata di trasmissione o di una leva di trasmissione rispetto all’organo trascinatore 5, o [0086] - una posizione angolare relativa dell’organo di trasmissione 17 rispetto all’organo trascinato 6, ad esempio la posizione angolare di una ruota dentata di trasmissione o di una leva di trasmissione rispetto all’organo trascinato 6, o [0087] – una configurazione di deformazione dell’organo di trasmissione 17, ad esempio un percorso di una cinghia di trasmissione, o [0085] - a relative angular position of the transmission member 17 with respect to the driving member 5, for example the angular position of a gear wheel or of a transmission lever with respect to the driving member 5, or [0086] - a relative angular position of the transmission member 17 with respect to the driven member 6, for example the angular position of a gear wheel or of a transmission lever with respect to the driven member 6, or [0087] - a deformation configuration of the transmission member 17, for example a path of a transmission belt, or

[0088] - una posizione (preferibilmente angolare) relativa dell’organo di trasmissione 17 o di una guida o riferimento di movimento dell’organo di trasmissione 17 rispetto ad una struttura di supporto fissa (alloggiamento del giunto rotativo 1), ad esempio una posizione angolare di una corona dentata di un ingranaggio epicicloidale di trasmissione, in cui la cedevolezza elastica della posizione altrimenti stazionaria della corona dentata permette una trasmissione di moto elasticamente cedevole dall’organo trascinatore 5 all’organo trascinato 6. [0088] - a relative (preferably angular) position of the transmission member 17 or of a guide or reference of movement of the transmission member 17 with respect to a fixed support structure (housing of the rotary joint 1), for example a position angular of a toothed crown of a planetary transmission gear, in which the elastic compliance of the otherwise stationary position of the toothed crown allows an elastically yielding motion transmission from the driving member 5 to the driven member 6.

[0089] In questo esempio e in esempi simili, la guida di movimento o il riferimento di movimento dell’organo di trasmissione 17, ad esempio la corona dentata stazionaria, partecipa attivamente alla trasmissione del moto e può essere considerata anch’essa uno degli organi di trasmissione 17 dell’accoppiatore cedevole 7. [0089] In this example and similar examples, the movement guide or the movement reference of the transmission member 17, for example the stationary ring gear, actively participates in the transmission of motion and can also be considered one of the members drive 17 of the yielding coupler 7.

[0090] Descrizione generica della trasmissione di trascinamento 4 [0090] Generic description of the dragging transmission 4

[0091] In accordo con una forma di realizzazione (figure 1, 2, 3, 5, 7A), la trasmissione di trascinamento 4 comprende una trasmissione principale 25 (o di posizionamento) posta tra l’organo di ingresso 2 e l’organo trascinatore 5 e configurata per effettuare un posizionamento/rotazione angolare dell’organo trascinatore 5 (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno all’asse di trascinamento 23, in funzione della posizione/rotazione angolare dell’organo d’ingresso 2 intorno all’asse di rotazione d’ingresso 19 (sempre rispetto alla struttura di supporto 18). [0091] According to an embodiment (Figures 1, 2, 3, 5, 7A), the driving transmission 4 comprises a main (or positioning) transmission 25 placed between the input member 2 and the member driver 5 and configured to perform an angular positioning / rotation of the driving member 5 (with respect to the support structure 18) around the driving axis 23, as a function of the position / angular rotation of the input member 2 around the axis input rotation 19 (again with respect to the support structure 18).

[0092] La trasmissione di trascinamento 4 comprende inoltre una trasmissione di sincronizzazione 26 posta tra l’organo di ingresso 2 e la porzione di vincolo regolabile 9 e configurata per effettuare un posizionamento angolare della porzione di vincolo regolabile 9 intorno all’asse di regolazione molla 24 (che coincide con l’asse centrale della circonferenza di molla 11) in modo indipendente dalla rotazione dell’organo trascinatore 5. [0092] The dragging transmission 4 further comprises a synchronization transmission 26 placed between the input member 2 and the adjustable constraint portion 9 and configured to perform an angular positioning of the adjustable constraint portion 9 around the spring adjustment axis 24 (which coincides with the central axis of the circumference of the spring 11) independently of the rotation of the driving member 5.

[0093] In questo modo, in assenza dell’intervento del dispositivo di regolazione di rigidezza 12, la porzione di vincolo regolabile 9 non esegue nessun movimento di regolazione lungo la circonferenza di molla 11. [0093] In this way, in the absence of the intervention of the stiffness adjustment device 12, the adjustable constraint portion 9 does not perform any adjustment movement along the circumference of the spring 11.

[0094] Con riferimento alle forme di realizzazione illustrate ad esempio nelle figure 1 e 2, in assenza di attivazione del dispositivo di regolazione di rigidezza 12, la porzione di vincolo regolabile 9, pur essendo supportata dall’organo trascinatore 5 in modo girevole intorno all’asse di regolazione molla 24, e mantenuta in modo stazionario rispetto all’organo trascinatore 5 e ruota in modo solidale con l’organo trascinatore 5 intorno all’asse di trascinamento 23. [0094] With reference to the embodiments illustrated for example in Figures 1 and 2, in the absence of activation of the stiffness adjustment device 12, the adjustable constraint portion 9, while being supported by the driving member 5 in a rotatable manner around the The spring adjustment axis 24 is kept stationary with respect to the drawing member 5 and rotates integrally with the drawing member 5 about the driving member 23.

[0095] Descrizione generica del dispositivo di regolazione rigidezza 12 [0095] Generic description of the stiffness adjustment device 12

[0096] Secondo una forma di realizzazione, il dispositivo di regolazione rigidezza 12 è configurato per realizzare e regolare uno sfasamento di posizione/rotazione nella trasmissione di sincronizzazione 26, in modo tale da effettuare e regolare il suddetto movimento di regolazione della porzione di vincolo regolabile 9 lungo la circonferenza di molla 11 o, in altre parole, una rotazione di regolazione della porzione di vincolo regolabile 9 intorno all’asse di regolazione molla 24. [0096] According to an embodiment, the stiffness adjustment device 12 is configured to realize and adjust a position / rotation offset in the synchronization transmission 26, so as to effect and adjust the aforementioned adjustment movement of the adjustable restraint portion 9 along the circumference of the spring 11 or, in other words, an adjustment rotation of the adjustable constraint portion 9 about the spring adjustment axis 24.

[0097] In accordo con una forma di realizzazione vantaggiosa (figure 1, 2, 3, 5), la trasmissione di sincronizzazione 26 comprende un ingranaggio differenziale 27 con regolazione di sfasamento tra un moto rotativo d’ingresso e un moto rotativo d’uscita dell’ingranaggio differenziale 27, ad esempio mediante il motore di regolazione 21. [0097] In accordance with an advantageous embodiment (Figures 1, 2, 3, 5), the synchronization transmission 26 comprises a differential gear 27 with phase shift adjustment between an input rotary motion and an output rotary motion of the differential gear 27, for example by means of the adjusting motor 21.

[0098] Descrizione di un rilevatore di sfasamento 28 [0098] Description of a phase shift detector 28

[0099] In accordo con un’ulteriore forma di realizzazione, il giunto rotativo 1 può inoltre comprendere un rilevatore di sfasamento 28 configurato per rilevare lo sfasamento di posizione angolare/rotazione tra l’organo d’ingresso 2 e l’organo d’uscita 3. [0099] In accordance with a further embodiment, the rotary joint 1 can further comprise a phase shift detector 28 configured to detect the angular position / rotation phase shift between the input member 2 and the output member 3.

[00100] Vantaggiosamente, il rilevatore di sfasamento 28 comprende un ingranaggio differenziale di rilevamento 29 collegato direttamente o indirettamente tra l’organo d’ingresso 2 e l’organo d’uscita 3, ad esempio posto tra l’organo trascinatore 5 e l’organo trascinato 6, ed avente un organo differenziale 30 che ingrana con due organi rotativi 31 e la cui posizione (la posizione dell’organo differenziale 30) varia in funzione di uno sfasamento di posizione/rotazione tra gli organi rotativi 31, rispetto ad una posizione di riferimento indicativa per uno sfasamento zero, nonché un sensore di posizionamento 32, ad esempio un potenziometro rotativo, configurato per rilevare la posizione dell’organo differenziale 30 e per generare un corrispondente segnale di sfasamento (figura 7D). [00100] Advantageously, the phase shift detector 28 comprises a differential detection gear 29 connected directly or indirectly between the input member 2 and the output member 3, for example placed between the driving member 5 and the driven member 6, and having a differential member 30 which meshes with two rotary members 31 and whose position (the position of the differential member 30) varies as a function of a position / rotation phase shift between the rotary members 31, with respect to a position reference reference for a zero phase shift, as well as a positioning sensor 32, for example a rotary potentiometer, configured to detect the position of the differential member 30 and to generate a corresponding phase shift signal (Figure 7D).

[00101] Ciò consente un rilevamento di sfasamento preciso ed economico, senza l’ausilio di costosi sensori ottici, nonché una stima diretta della coppia applicata all’organo di uscita 3 senza alcuna necessità di azzeramento in fase di avvio. [00101] This allows a precise and economical phase shift detection, without the aid of expensive optical sensors, as well as a direct estimate of the torque applied to the output member 3 without any need for zeroing in the start-up phase.

[00102] Per chiarezza si noti che lo sfasamento di posizione angolare/rotazione tra l’organo d’ingresso 2 e l’organo d’uscita 3 rilevato mediante il rilevatore di sfasamento 28 non è da confondere con lo sfasamento di posizione/rotazione effettuato mediante il dispositivo di regolazione di rigidezza 12 nella trasmissione di sincronizzazione 26 per regolare la lunghezza libera e la rigidezza della molla 8. [00102] For the sake of clarity, it should be noted that the angular position / rotation phase shift between the input member 2 and the output member 3 detected by the phase shift detector 28 is not to be confused with the position / rotation phase shift performed by means of the stiffness adjusting device 12 in the synchronization transmission 26 to adjust the free length and stiffness of the spring 8.

[00103] Forma di realizzazione di Figura 1 [00103] Embodiment of Figure 1

[00104] Secondo una forma di realizzazione (figura 1), l’ingranaggio differenziale 27 della trasmissione di sincronizzazione 26 può essere un ingranaggio differenziale con ruote dentate coniche. Ad esempio, l’ingranaggio differenziale 27 comprende due prime ruote dentate coniche 33, 34 affacciate, girevoli (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno ad un primo asse differenziale 35 comune e che ingranano entrambe con una terza ruota dentata conica 36 trasversale alle prime ruote dentate coniche 33, 34 e girevole in modo folle intorno ad un secondo asse differenziale 37 trasversale (preferibilmente perpendicolare e intersecante) rispetto al primo asse differenziale 35. La terza ruota dentata conica 36 è supportata da una gabbia o supporto differenziale 38 a sua volta girevole (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno al primo asse differenziale 35 in modo da poter regolare la posizione della terza ruota dentata conica 36 e del secondo asse differenziale 37 (rispetto alla struttura di supporto 18), al fine di realizzare e regolare lo sfasamento di posizione/movimento tra le prime due ruote dentate coniche 33, 34. [00104] According to an embodiment (Figure 1), the differential gear 27 of the synchronization transmission 26 can be a differential gear with bevel gear wheels. For example, the differential gear 27 comprises two first bevel gear wheels 33, 34 facing each other, rotatable (with respect to the support structure 18) around a first common differential axis 35 and which both mesh with a third bevel gear 36 transverse to the first bevel gears 33, 34 and idle rotatable around a second differential axis 37 transverse (preferably perpendicular and intersecting) with respect to the first differential axis 35. The third bevel gear 36 is supported by a cage or differential support 38 in turn rotatable (with respect to the support structure 18) around the first differential axis 35 so as to be able to adjust the position of the third bevel gear 36 and of the second differential axis 37 (with respect to the support structure 18), in order to realize and adjust the position / movement phase shift between the first two bevel gears 33, 34.

[00105] Per la rotazione del supporto differenziale 38 (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno al primo asse differenziale 35 può essere previsto un ingranaggio di regolazione 39 posto tra il motore di regolazione 21 e il supporto differenziale 38. [00105] For the rotation of the differential support 38 (with respect to the support structure 18) around the first differential axis 35, an adjustment gear 39 can be provided between the adjustment motor 21 and the differential support 38.

[00106] Nella forma di realizzazione illustrata in figura 1, la trasmissione principale 25 comprende un albero d’ingresso 40 (che realizza l’organo d’ingresso 2) collegato o collegabile con (l’albero motore de)il motore di posizionamento 20. Il primo albero d’ingresso 40 è solidale con una prima ruota dentata 41 (che realizza l’organo trascinatore 5 girevole intorno all’asse di trascinamento 23). La prima ruota dentata 41 supporta una manovella 42 avente una porzione albero da cui sporge un primo braccio radiale 43 (che realizza la porzione di vincolo regolabile 9). La manovella 42 è girevole folle rispetto alla prima ruota dentata 41, intorno all’asse di regolazione molla 24 eccentrico rispetto all’asse di trascinamento 23. La molla 8 è bloccata o formata di pezzo con l’estremità del primo braccio radiale 43 e impegna in modo scorrevole l’estremità di un secondo braccio radiale 44 (che realizza detta porzione di vincolo scorrevole 10), sporgente da un albero d’uscita 45 (che realizza l’organo trascinato 6 e l’organo d’uscita 3) supportato in modo girevole intorno allo stesso asse di trascinamento 23. [00106] In the embodiment illustrated in Figure 1, the main transmission 25 comprises an input shaft 40 (which forms the input member 2) connected or connectable to (the driving shaft of) the positioning motor 20 The first input shaft 40 is integral with a first toothed wheel 41 (which makes the driving member 5 rotatable about the driving axis 23). The first toothed wheel 41 supports a crank 42 having a shaft portion from which a first radial arm 43 (which forms the adjustable constraint portion 9) protrudes. The crank 42 is idle rotatable with respect to the first toothed wheel 41, around the spring adjustment axis 24 eccentric with respect to the driving axis 23. The spring 8 is blocked or formed integrally with the end of the first radial arm 43 and engages in a sliding manner the end of a second radial arm 44 (which forms said sliding constraint portion 10), protruding from an output shaft 45 (which forms the driven member 6 and the output member 3) supported in rotatable around the same driving axis 23.

[00107] La trasmissione di sincronizzazione 26 comprende un primo treno di ruote dentate 46 posto tra la prima ruota dentata 41 e l’ingranaggio differenziale 27 e un secondo treno di ruote dentate 47 posto tra l’ingranaggio differenziale 27 e la manovella 42 della trasmissione principale 25. [00107] The synchronization transmission 26 comprises a first gearwheel train 46 placed between the first gearwheel 41 and the differential gear 27 and a second gearwheel train 47 placed between the differential gear 27 and the crank 42 of the transmission main 25.

[00108] Forma di realizzazione di Figura 2 [00108] Embodiment of Figure 2

[00109] Secondo un’ulteriore forma di realizzazione (figura 2), l’ingranaggio differenziale 27 può essere un ingranaggio differenziale epicicloidale. Ad esempio, l’ingranaggio differenziale 27 comprende una prima ruota dentata sole 48 e una seconda ruota dentata sole 49 affacciate, girevoli (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno ad un asse sole comune (che coincide con l’asse di trascinamento 23). La prima ruota dentata sole 48 ingrana con una pluralità di (preferibilmente due o tre) prime ruote dentate satelliti 50 supportate da un primo porta satelliti 51 in modo girevole intorno a primi assi satelliti 52 rispetto al primo porta-satelliti 51. I primi assi satelliti 52 sono eccentrici, e preferibilmente paralleli, rispetto all’asse sole comune. [00109] According to a further embodiment (Figure 2), the differential gear 27 can be a planetary differential gear. For example, the differential gear 27 comprises a first sun toothed wheel 48 and a second sun toothed wheel 49 facing each other, rotatable (with respect to the support structure 18) around a common sun axis (which coincides with the driving axis 23) . The first sun toothed wheel 48 meshes with a plurality of (preferably two or three) first planetary toothed wheels 50 supported by a first planet carrier 51 in a rotatable manner around first satellite axes 52 with respect to the first planet carrier 51. The first planetary axes 52 are eccentric, and preferably parallel, with respect to the common sun axis.

[00110] La seconda ruota dentata sole 49 ingrana con una pluralità di (preferibilmente due o tre) seconde ruote dentate satelliti 53 supportate (dalla struttura di supporto 18) in modo girevole rispetto alla struttura di supporto 18 intorno a secondi assi satelliti 54. I secondi assi satelliti 54 sono stazionari o fissi rispetto alla struttura di supporto 18, nonché eccentrici, e preferibilmente paralleli, rispetto all’asse sole. [00110] The second sun sprocket 49 meshes with a plurality of (preferably two or three) second planetary sprockets 53 supported (by the support structure 18) rotatably with respect to the support structure 18 about second satellite axes 54. second satellite axes 54 are stationary or fixed with respect to the support structure 18, as well as eccentric, and preferably parallel, with respect to the sun axis.

[00111] Una gabbia o supporto differenziale 55 formante una prima corona dentata 56 che ingrana con le prime ruote dentate satelliti 50 e una seconda corona dentata 57, solidale con la prima corona dentata 56 e che ingrana con le seconde ruote dentate satelliti 53. Il supporto differenziale 55 è a sua volta girevole (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno all’asse sole. [00111] A cage or differential support 55 forming a first toothed crown 56 which meshes with the first planetary toothed wheels 50 and a second toothed crown 57, integral with the first toothed crown 56 and which meshes with the second planetary toothed wheels 53. The differential support 55 is in turn rotatable (with respect to the support structure 18) about the sun axis.

[00112] Il primo porta-satelliti 51 è supportato in modo girevole (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno all’asse sole, in modo da poter regolare la posizione delle prime ruote dentate satelliti 50 e dei primi assi satelliti 52 (rispetto alla struttura di supporto 18), al fine di realizzare e regolare lo sfasamento di posizione/movimento tra la prima ruota dentata sole 48 e la seconda ruota dentata sole 49. [00112] The first satellite carrier 51 is rotatably supported (with respect to the support structure 18) around the sun axis, so as to be able to adjust the position of the first planetary gear wheels 50 and of the first satellite axes 52 (with respect to the support structure 18), in order to realize and adjust the position / movement phase shift between the first sun toothed wheel 48 and the second sun toothed wheel 49.

[00113] Per la rotazione del primo supporto satelliti 51 (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno all’asse sole può essere previsto un ingranaggio di regolazione 39 posto tra il motore di regolazione 21 e il primo supporto satelliti 51. [00113] For the rotation of the first satellite support 51 (with respect to the support structure 18) around the sun axis, an adjustment gear 39 can be provided between the adjustment motor 21 and the first satellite support 51.

[00114] Secondo una forma di realizzazione (figura 2), la prima ruota dentata sole 48 può essere prevista per ricevere dall’organo d’ingresso 2 un moto rotativo d’ingresso dell’ingranaggio differenziale 27. [00114] According to an embodiment (Figure 2), the first sun wheel 48 can be provided to receive from the input member 2 a rotary input motion of the differential gear 27.

[00115] La stessa prima ruota dentata sole 48 può essere prevista per trasmettere un primo moto rotativo d’uscita di posizionamento alla porzione di vincolo regolabile 9. [00115] The same first sun wheel 48 can be provided to transmit a first rotary positioning output motion to the adjustable constraint portion 9.

[00116] La seconda ruota dentata sole 49 può essere prevista per trasmettere un secondo moto rotativo d’uscita di sincronizzazione alla porzione di vincolo regolabile 9 che può essere supportata dalla prima ruota dentata sole 48 in modo girevole intorno all’asse di regolazione molla 24 eccentrico e preferibilmente parallelo all’asse sole (che può coincidere con l’asse di trascinamento 23). [00116] The second sun toothed wheel 49 can be provided to transmit a second synchronization output rotary motion to the adjustable constraint portion 9 which can be supported by the first sun toothed wheel 48 rotatably about the spring adjustment axis 24 eccentric and preferably parallel to the sun axis (which can coincide with the driving axis 23).

[00117] In questa forma di realizzazione, la porzione di vincolo scorrevole 10 può essere formata all’organo d’uscita 3. [00117] In this embodiment, the sliding constraint portion 10 can be formed at the output member 3.

[00118] Più in particolare, nella forma di realizzazione illustrata in figura 2, la trasmissione principale 25 comprende un albero d’ingresso 58 (che realizza l’organo d’ingresso 2) collegato o collegabile con (l’albero motore de)il motore di posizionamento 20. L’albero d’ingresso 58 è solidale con la prima ruota dentata sole 48 (che realizza l’organo trascinatore 5 girevole intorno all’asse di trascinamento 23). La prima ruota dentata sole 48 supporta una manovella 42 avente una porzione albero da cui sporge un primo braccio radiale 43 (che realizza la porzione di vincolo regolabile 9). La manovella 42 è girevole folle rispetto alla prima ruota dentata sole 48, intorno all’asse di regolazione molla 24 eccentrico rispetto all’asse di trascinamento 23. La molla 8 è bloccata o formata di pezzo con l’estremità del primo braccio radiale 43 e impegna in modo scorrevole l’estremità di un secondo braccio radiale 44 (che realizza la porzione di vincolo scorrevole 10), sporgente da un albero d’uscita 45 (che realizza l’organo trascinato 6 e l’organo d’uscita 3) supportato in modo girevole intorno allo stesso asse di trascinamento 23. [00118] More particularly, in the embodiment illustrated in Figure 2, the main transmission 25 comprises an input shaft 58 (which forms the input member 2) connected or connectable to (the driving shaft of) the positioning motor 20. The input shaft 58 is integral with the first toothed wheel 48 (which makes the driving member 5 rotatable about the driving axis 23). The first sun toothed wheel 48 supports a crank 42 having a shaft portion from which a first radial arm 43 (which forms the adjustable constraint portion 9) protrudes. The crank 42 is idle rotatable with respect to the first toothed wheel 48, around the spring adjustment axis 24 eccentric with respect to the driving axis 23. The spring 8 is blocked or formed integrally with the end of the first radial arm 43 and slidingly engages the end of a second radial arm 44 (which forms the sliding constraint portion 10), protruding from an output shaft 45 (which forms the driven member 6 and the output member 3) supported rotatably about the same dragging axis 23.

[00119] La trasmissione di sincronizzazione 26 comprende l’ingranaggio differenziale 27 di cui fa parte la prima ruota dentata sole 48, nonché un treno di ruote dentate 59 posto tra la seconda ruota dentata sole 49 dell’ingranaggio differenziale 27 epicicloidale e la manovella 42 della trasmissione principale 25. [00119] The synchronization transmission 26 comprises the differential gear 27 of which the first sun gear 48 is part, as well as a train of gear wheels 59 located between the second gear wheel 49 of the planetary differential gear 27 and the crank 42 main transmission 25.

[00120] Forma di realizzazione di Figura 3 [00120] Embodiment of Figure 3

[00121] Secondo un’ulteriore forma di realizzazione (figura 3), l’ingranaggio differenziale 27 può essere un ingranaggio differenziale epicicloidale simile a quello descritto con riferimento alla figura 2. Ad esempio, l’ingranaggio differenziale 27 comprende una prima ruota dentata sole 48 e una seconda ruota dentata sole 49 affacciate, girevoli (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno ad un asse sole comune (che coincide con l’asse di trascinamento 23). La prima ruota dentata sole 48 ingrana con una pluralità di (preferibilmente due o tre) prime ruote dentate satelliti 50 supportate da un primo porta satelliti 51 in modo girevole intorno a primi assi satelliti 52 rispetto al primo porta-satelliti 51. I primi assi satelliti 52 sono eccentrici, e preferibilmente paralleli, rispetto al primo asse sole 23. [00121] According to a further embodiment (Figure 3), the differential gear 27 can be a planetary differential gear similar to that described with reference to Figure 2. For example, the differential gear 27 comprises a first sun gear 48 and a second sun toothed wheel 49 facing each other, rotatable (with respect to the support structure 18) around a common sun axis (which coincides with the driving axis 23). The first sun toothed wheel 48 meshes with a plurality of (preferably two or three) first planetary toothed wheels 50 supported by a first planet carrier 51 in a rotatable manner around first satellite axes 52 with respect to the first planet carrier 51. The first planetary axes 52 are eccentric, and preferably parallel, with respect to the first axis of the sun 23.

[00122] La seconda ruota dentata sole 49 ingrana con una pluralità di (preferibilmente due o tre) seconde ruote dentate satelliti 53 supportate (dalla struttura di supporto 18) in modo girevole rispetto alla struttura di supporto 18 intorno a secondi assi satelliti 54. I secondi assi satelliti 54 sono stazionari o fissi rispetto alla struttura di supporto 18, nonché eccentrici, e preferibilmente paralleli, rispetto all’asse sole 23. [00122] The second sun gearwheel 49 meshes with a plurality of (preferably two or three) second planetary gearwheels 53 supported (by the support structure 18) rotatably with respect to the support structure 18 around second planetary axes 54. second satellite axes 54 are stationary or fixed with respect to the support structure 18, as well as eccentric, and preferably parallel, with respect to the sun axis 23.

[00123] Una gabbia o supporto differenziale 55 formante una prima corona dentata 56 che ingrana con le prime ruote dentate satelliti 50 e una seconda corona dentata 57, solidale con la prima corona dentata 56 e che ingrana con le seconde ruote dentate satelliti 53. Il supporto differenziale 55 è a sua volta girevole (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno all’asse sole 23. [00123] A cage or differential support 55 forming a first toothed crown 56 which meshes with the first planetary toothed wheels 50 and a second toothed crown 57, integral with the first toothed crown 56 and which meshes with the second planetary toothed wheels 53. The differential support 55 is in turn rotatable (with respect to the support structure 18) around the sun axis 23.

[00124] Il primo porta-satelliti 51 è supportato in modo girevole (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno all’asse sole 23, in modo da poter regolare la posizione delle prime ruote dentate satelliti 50 e dei primi assi satelliti 52 (rispetto alla struttura di supporto 18), al fine di realizzare e regolare lo sfasamento di posizione/movimento tra la prima ruota dentata sole 48 e la seconda ruota dentata sole 49. [00124] The first satellite carrier 51 is rotatably supported (with respect to the support structure 18) around the sun axis 23, so as to be able to adjust the position of the first planetary toothed wheels 50 and of the first satellite axes 52 (with respect to to the support structure 18), in order to realize and adjust the position / movement phase shift between the first sun toothed wheel 48 and the second sun toothed wheel 49.

[00125] Per la rotazione del primo supporto satelliti 51 (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno all’asse sole 23 può essere previsto un ingranaggio di regolazione 39 posto tra il motore di regolazione 21 e il primo porta - satelliti 51. [00125] For the rotation of the first satellite support 51 (with respect to the support structure 18) around the sun axis 23, an adjustment gear 39 can be provided between the adjustment motor 21 and the first satellite holder 51.

[00126] Nella presente forma di realizzazione (figura 3), la prima ruota dentata 48 sole può essere prevista per ricevere dall’organo d’ingresso 2 un moto rotativo d’ingresso dell’ingranaggio differenziale 27. [00126] In the present embodiment (Figure 3), the first toothed wheel 48 sun can be provided to receive from the input member 2 a rotary input motion of the differential gear 27.

[00127] La stessa prima ruota dentata sole 48 può essere prevista per trasmettere un primo moto rotativo d’uscita di posizionamento all’organo di trasmissione 17. [00127] The same first sun wheel 48 can be provided to transmit a first rotary positioning output motion to the transmission member 17.

[00128] La seconda ruota dentata sole 49 può essere prevista per trasmettere un secondo moto rotativo d’uscita di sincronizzazione alla porzione di vincolo regolabile 9 che può essere supportata in modo solidale dalla seconda ruota dentata sole 49. In questo modo l’asse di regolazione molla 24 può essere concentrico con l’asse sole, vale a dire con l’asse di trascinamento 23 e con l’asse di rotazione d’ingresso 19 e con l’asse di rotazione d’uscita 22. [00128] The second sun sprocket 49 can be provided to transmit a second synchronization output rotary motion to the adjustable constraint portion 9 which can be integrally supported by the second sun sprocket 49. In this way the axis of spring adjustment 24 can be concentric with the sun axis, i.e. with the driving axis 23 and with the input rotation axis 19 and with the output rotation axis 22.

[00129] In questa forma di realizzazione, la porzione di vincolo scorrevole 10 può essere formata all’organo di trasmissione 17. [00129] In this embodiment, the sliding constraint portion 10 can be formed at the transmission member 17.

[00130] Più in particolare, nella forma di realizzazione illustrata in figura 3, la trasmissione principale 25 comprende un albero d’ingresso 58 (che realizza l’organo d’ingresso 2) collegato o collegabile con (l’albero motore di)il motore di posizionamento 20. L’albero d’ingresso 58 è solidale con la prima ruota dentata sole 48 (che realizza l’organo trascinatore 5 girevole intorno all’asse di trascinamento 23). La prima ruota dentata sole 48 supporta una manovella 42 avente una porzione albero con un primo braccio radiale 43 (che realizza la porzione di vincolo scorrevole 10) e con una ruota dentata di trasmissione 60 (che realizza l’organo di trasmissione 17). La manovella 42 è girevole folle rispetto alla prima ruota dentata sole 48, intorno ad un asse 61 eccentrico e parallelo rispetto all’asse di trascinamento 23. La ruota dentata di trasmissione 60 ingrana con un’ulteriore ruota dentata 62 (che realizza l’organo trascinato 6) solidale con un albero d’uscita 45 (che realizza l’organo d’uscita 3) supportato in modo girevole intorno allo stesso asse di trascinamento 23. [00130] More particularly, in the embodiment illustrated in Figure 3, the main transmission 25 comprises an input shaft 58 (which forms the input member 2) connected or connectable to (the driving shaft of) the positioning motor 20. The input shaft 58 is integral with the first toothed wheel 48 (which makes the driving member 5 rotatable about the driving axis 23). The first sun toothed wheel 48 supports a crank 42 having a shaft portion with a first radial arm 43 (which creates the sliding constraint portion 10) and with a transmission toothed wheel 60 (which realizes the transmission member 17). The crank 42 is idle rotatable with respect to the first toothed wheel 48, around an axis 61 which is eccentric and parallel to the driving axis 23. The transmission toothed wheel 60 meshes with a further toothed wheel 62 (which forms the member driven 6) integral with an output shaft 45 (which forms the output member 3) rotatably supported around the same driving axis 23.

[00131] In questa forma di realizzazione, la molla 8 impegna in modo scorrevole l’estremità del primo braccio radiale 43 della manovella 42 ed è bloccata o formata di pezzo con l’estremità di un secondo braccio radiale 44 (che realizza detta porzione di vincolo regolabile 9), sporgente da una porzione mozzo della seconda ruota dentata sole 49. [00131] In this embodiment, the spring 8 slidably engages the end of the first radial arm 43 of the crank 42 and is locked or integrally formed with the end of a second radial arm 44 (which forms said portion of adjustable constraint 9), protruding from a hub portion of the second sun gear 49.

[00132] La trasmissione di sincronizzazione 26 comprende l’ingranaggio differenziale 27 di cui fa parte la prima ruota dentata sole 48, nonché il secondo braccio radiale 44 (che realizza detta porzione di vincolo regolabile 9) sporgente dalla porzione mozzo della seconda ruota dentata sole 49. [00132] The synchronization transmission 26 comprises the differential gear 27 of which the first sun toothed wheel 48 is part, as well as the second radial arm 44 (which forms said adjustable constraint portion 9) protruding from the hub portion of the second sun toothed wheel 49.

[00133] Forma di realizzazione di Figura 5 [00133] Embodiment of Figure 5

[00134] Secondo un’ulteriore forma di realizzazione (figura 5), l’ingranaggio differenziale 27 può essere un ingranaggio differenziale epicicloidale modificato rispetto alla forma di realizzazione delle figure 2 o 3. Ad esempio, l’ingranaggio differenziale 27 comprende una prima ruota dentata sole 48 e una seconda ruota dentata sole 49 affacciate, girevoli (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno ad un asse sole comune (che costituisce anche l’asse di trascinamento 23). [00134] According to a further embodiment (Figure 5), the differential gear 27 can be a modified planetary differential gear with respect to the embodiment of Figures 2 or 3. For example, the differential gear 27 comprises a first wheel sun toothed wheel 48 and a second sun toothed wheel 49 facing each other, rotatable (with respect to the support structure 18) around a common sun axis (which also constitutes the driving axis 23).

[00135] La prima ruota dentata sole 48 ingrana con una pluralità di (preferibilmente due o tre) prime ruote dentate satelliti 50 supportate da un primo porta satelliti 51 in modo girevole intorno a primi assi satelliti 52 rispetto al primo porta-satelliti 51. I primi assi satelliti 52 sono eccentrici, e preferibilmente paralleli, rispetto all’asse sole 23. [00135] The first sun toothed wheel 48 meshes with a plurality of (preferably two or three) first planetary toothed wheels 50 supported by a first planet carrier 51 rotatably about first planetary axes 52 with respect to the first planet carrier 51. first satellite axes 52 are eccentric, and preferably parallel, with respect to the sun axis 23.

[00136] Il primo porta-satelliti 51 è supportato in modo girevole (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno all’asse sole 23. [00136] The first satellite holder 51 is rotatably supported (with respect to the support structure 18) around the sun axis 23.

[00137] Le prime ruote dentate satelliti 50 ingranano inoltre con una prima corona dentata 56 supportata in modo girevole intorno all’asse sole 23 e che può essere solidale con l’organo d’uscita 3 o trasmettere il primo moto rotativo d’uscita di posizionamento all’organo d’uscita 3. [00137] The first planetary toothed wheels 50 also mesh with a first toothed crown 56 rotatably supported around the sun axis 23 and which can be integral with the output member 3 or transmit the first output rotary motion of positioning at the output organ 3.

[00138] La seconda ruota dentata sole 49 ingrana con una pluralità di (preferibilmente due o tre) seconde ruote dentate satelliti 53 supportate da un secondo porta-satelliti 63 in modo girevole rispetto al secondo porta-satelliti 63 intorno a secondi assi satelliti 54. I secondi assi satelliti 54 sono eccentrici, e preferibilmente paralleli, rispetto all’asse sole 23. [00138] The second sun gear wheel 49 meshes with a plurality of (preferably two or three) second planet gear wheels 53 supported by a second planet carrier 63 in a rotatable manner with respect to the second planet carrier 63 around second planet axes 54. The second satellite axes 54 are eccentric, and preferably parallel, with respect to the sun axis 23.

[00139] Le seconde ruote dentate satelliti 53 ingranano con una seconda corona dentata 57 formata dal primo porta-satelliti 51. [00139] The second planetary toothed wheels 53 mesh with a second toothed crown 57 formed by the first planetary carrier 51.

[00140] Il secondo porta-satelliti 63 è supportato in modo girevole (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno all’asse sole 23. [00140] The second satellite holder 63 is rotatably supported (with respect to the support structure 18) around the sun axis 23.

[00141] La rotazione della seconda ruota dentata sole 49 intorno all’asse sole 23 regola la posizione delle seconde ruote dentate satelliti 53 e dei secondi assi satelliti 54 (rispetto alla struttura di supporto 18), e quindi la posizione angolare del secondo porta satelliti 63, al fine di realizzare e regolare lo sfasamento di posizione/movimento tra il primo supporto satelliti 51 e il secondo supporto satelliti 63. [00141] The rotation of the second sun gear wheel 49 around the sun axis 23 adjusts the position of the second planet gear wheels 53 and of the second planet axes 54 (with respect to the support structure 18), and therefore the angular position of the second planet carrier 63, in order to realize and adjust the position / movement phase shift between the first satellite support 51 and the second satellite support 63.

[00142] Per la rotazione della seconda ruota dentata sole 49 (rispetto alla struttura di supporto 18) intorno all’asse sole 23 può essere previsto un ingranaggio di regolazione 39 posto tra il motore di regolazione 21 e la seconda ruota dentata sole 49. [00142] For the rotation of the second sun gear wheel 49 (with respect to the support structure 18) around the sun axis 23, an adjustment gear 39 can be provided between the adjustment motor 21 and the second sun gear 49.

[00143] La prima ruota dentata sole 48 può essere prevista per ricevere dall’organo d’ingresso 2 un moto rotativo d’ingresso dell’ingranaggio differenziale 27. [00143] The first sun wheel 48 can be provided to receive from the input member 2 a rotary input motion of the differential gear 27.

[00144] La stessa prima ruota dentata sole 48 può essere prevista per trasmettere un primo moto rotativo d’uscita di posizionamento all’organo di trasmissione 17 costituito dalle prime ruote dentate satelliti 50. [00144] The same first sun toothed wheel 48 can be provided to transmit a first rotary positioning output motion to the transmission member 17 consisting of the first planetary toothed wheels 50.

[00145] Il secondo porta-satelliti 63 può essere previsto per trasmettere un secondo moto rotativo d’uscita di sincronizzazione alla porzione di vincolo regolabile 9 per la molla 8 che può essere formata solidale con il secondo porta-satelliti 63. In questo modo l’asse di regolazione molla 24 può essere concentrico con l’asse sole, vale a dire con l’asse di trascinamento 23 e con l’asse di rotazione d’ingresso 19 e con l’asse di rotazione d’uscita 22. [00145] The second satellite carrier 63 can be provided to transmit a second rotary synchronization output motion to the adjustable constraint portion 9 for the spring 8 which can be formed integral with the second satellite carrier 63. In this way the The spring adjustment axis 24 can be concentric with the sun axis, that is to say with the driving axis 23 and with the input rotation axis 19 and with the output rotation axis 22.

[00146] In questa forma di realizzazione, la porzione di vincolo scorrevole 10 può essere formata ad una o più delle prime ruote dentate satelliti 50 (che formano i suddetti organi di trasmissione 17). [00146] In this embodiment, the sliding constraint portion 10 can be formed at one or more of the first planetary toothed wheels 50 (which form the aforementioned transmission members 17).

[00147] Più in particolare, nella forma di realizzazione illustrata in figura 5, la trasmissione principale 25 comprende un albero d’ingresso 58 (che realizza l’organo d’ingresso 2) collegato o collegabile con (l’albero motore di) il motore di posizionamento 20. L’albero d’ingresso 58 è solidale con la prima ruota dentata sole 48 (che realizza l’organo trascinatore 5 girevole intorno all’asse di trascinamento 23). La prima ruota dentata sole 48 ingrana con le prime ruote dentate satelliti 50 (che realizzano gli organi di trasmissione 17). Le prime ruote dentate satelliti 50 ingranano con la prima corona dentata 56 (che realizza l’organo trascinato 6) solidale con un albero d’uscita 45 (che realizza l’organo d’uscita 3) supportato in modo girevole intorno allo stesso asse di trascinamento 23. [00147] More particularly, in the embodiment illustrated in Figure 5, the main transmission 25 comprises an input shaft 58 (which forms the input member 2) connected or connectable to (the driving shaft of) the positioning motor 20. The input shaft 58 is integral with the first toothed wheel 48 (which makes the driving member 5 rotatable about the driving axis 23). The first sun toothed wheel 48 meshes with the first planetary toothed wheels 50 (which make up the transmission members 17). The first planetary toothed wheels 50 mesh with the first toothed ring 56 (which forms the driven member 6) integral with an output shaft 45 (which forms the output member 3) rotatably supported around the same axis of drag 23.

[00148] In questa forma di realizzazione, la molla 8 è bloccata o formata di pezzo ad un secondo eccentrico 64 (che realizza la porzione di vincolo regolabile 9) formato solidale con il secondo porta satelliti 63, e impegna in modo scorrevole un primo eccentrico 65 (che realizza la porzione di vincolo scorrevole 10) di almeno una delle prime ruote dentate satelliti 50 (che formano gli organi di trasmissione 17). [00148] In this embodiment, the spring 8 is blocked or formed integrally to a second eccentric 64 (which forms the adjustable constraint portion 9) formed integral with the second satellite holder 63, and slidingly engages a first eccentric 65 (which forms the sliding constraint portion 10) of at least one of the first planetary toothed wheels 50 (which form the transmission members 17).

[00149] La trasmissione di sincronizzazione 26 comprende l’ingranaggio differenziale 27 di cui fa parte la prima ruota dentata sole 48, nonché il secondo eccentrico 64 (che realizza detta porzione di vincolo regolabile 9) del secondo porta satelliti 63. [00149] The synchronization transmission 26 includes the differential gear 27 of which the first sun gear 48 is part, as well as the second eccentric 64 (which creates said adjustable constraint portion 9) of the second satellite holder 63.

[00150] Il giunto rotativo 1 può comprendere una pluralità di dette molle 8 supportate e regolate come descritto con riferimento alla molla 8 singola, o una pluralità di detti accoppiatori cedevoli 7 o una pluralità di detti dispositivi di regolazione rigidezza 12. [00150] The rotary joint 1 can comprise a plurality of said springs 8 supported and adjusted as described with reference to the single spring 8, or a plurality of said compliant couplers 7 or a plurality of said stiffness adjustment devices 12.

[00151] Le figure da 9 a 20 illustrano un giunto (ed un attuatore) rotativo 1 a rigidezza variabile con una pluralità di dette molle 8. [00151] Figures 9 to 20 illustrate a variable stiffness rotary joint (and actuator) 1 with a plurality of said springs 8.

[00152] Il giunto rotativo 1 può inoltre comprendere un circuito elettronico di controllo 66 connesso con l’uno o più motori di regolazione 21 e, se previsto, con il motore di posizionamento 20 e/o con il rilevatore di sfasamento 28, e configurato per regolare la rigidezza di trasmissione del giunto 1. [00152] The rotary joint 1 can also comprise an electronic control circuit 66 connected with the one or more adjustment motors 21 and, if provided, with the positioning motor 20 and / or with the phase shift detector 28, and configured to adjust the transmission stiffness of the coupling 1.

[00153] Descrizione dettagliata del principio di funzionamento di regolazione di rigidezza [00153] Detailed description of the stiffness regulation operating principle

[00154] la figura 8 illustra il concetto di azionamento rotativo con trasmissione elasticamente cedevole e con regolazione di rigidezza secondo una forma di realizzazione. [00154] Figure 8 illustrates the concept of rotary drive with elastically yielding transmission and with stiffness adjustment according to an embodiment.

[00155] Lo schema di figura 8 illustra alcuni componenti del giunto rotativo 1 in grado di modificare la propria rigidezza meccanica torsionale. Consideriamo un albero l (organo trascinato 6) rotante attorno al punto Ol (asse di trascinamento 23) sul quale è presente un perno P (porzione di vincolo scorrevole 10) a distanza rl da Ol.  All’interno del meccanismo è presente un elemento flessibile (molla 8) a forma di arco di cerchio s, di raggio rs, centrato in Os (asse di regolazione molla 24). Consideriamo incastrato l’estremo A di s (dalla porzione di vincolo regolabile 9) e la sua posizione definita dall’angolo�, opportunamente definito dall’utente (grazie al dispositivo di regolazione rigidezza 12). Consideriamo il perno P in grado di scambiare una forza normale ad s e libero di scorrere tangenzialmente ad s. Al variare dell’angolo  α, e quindi della distanza curvilinea tra P ed A, varia la lunghezza libera molla 13 e, quindi, la rigidezza equivalente risultante nel punto P. Infatti, esiste la relazione  [00155] The diagram of Figure 8 illustrates some components of the rotary joint 1 capable of modifying their own torsional mechanical stiffness. Let us consider a shaft l (driven member 6) rotating around the point Ol (driving axis 23) on which there is a pin P (sliding constraint portion 10) at a distance rl from Ol. Inside the mechanism there is a flexible element (spring 8) in the shape of an arc of a circle s, with radius rs, centered in Os (spring adjustment axis 24). We consider the extreme A of s jammed (from the adjustable constraint portion 9) and its position defined by the angle, suitably defined by the user (thanks to the stiffness adjustment device 12). We consider the pin P capable of exchanging a force normal to s and free to slide tangentially to s. As the angle α varies, and therefore the curvilinear distance between P and A, the free length of spring 13 varies and, therefore, the resulting equivalent stiffness in point P. In fact, there is a relationship

oppure dove è la coppia applicata or where is the applied torque

all’albero è la rotazione di l causata dalla coppia applicata all’albero l e kt( α) è la rigidezza torsionale risultante su l, funzione dell’angolo α. Considerando una coppia  to the shaft is the rotation of l caused by the torque applied to the shaft l and kt (α) is the resulting torsional stiffness on l, a function of the angle α. Considering a couple

in  Errore.  L'origine  riferimento  non  è  stata  trovata.,  l’elemento flettente in error. The reference origin was not found., The bending element

deformato (molla 8) è rappresentato con s’ ed il perno è indicato con P’.  deformed (spring 8) is represented with s 'and the pin is indicated with P'.

[00156] Il meccanismo rappresentato in Errore. L'origine riferimento non è stata trovata. è collegato al dispositivo di regolazione rigidezza 12 che consente la regolazione dell’angolo α, e quindi la regolazione della rigidezza torsionale del carico l. Il motore di posizionamento 20 è in grado di regolare l’orientazione del vettore OlOs rispetto ad un sistema di riferimento assoluto centrato in Om, mentre il motore di regolazione 21 è in grado di regolare l’angolo α. L’azione dei due motori 20, 21 resta disaccoppiata grazie al meccanismo differenziale descritto in precedenza. [00156] The mechanism represented in Error. The reference origin was not found. is connected to the stiffness adjustment device 12 which allows the adjustment of the angle α, and therefore the adjustment of the torsional stiffness of the load l. The positioning engine 20 is able to adjust the orientation of the OlOs vector with respect to an absolute reference system centered in Om, while the adjustment engine 21 is able to adjust the angle α. The action of the two motors 20, 21 remains decoupled thanks to the differential mechanism described above.

[00157] Ciò consente di dimensionare e controllare il posizionamento angolare e la rigidezza in modo indipendente. Ciò consente di considerare l’intero meccanismo come un giunto in grado di regolare la sola rigidezza, indipendentemente dalla posizione di equilibrio desiderata. This allows the angular positioning and stiffness to be dimensioned and controlled independently. This allows the entire mechanism to be considered as a joint capable of adjusting the stiffness alone, regardless of the desired equilibrium position.

[00158] Il rilevatore di sfasamento 28 consente la misura angolare dell’angolo� tramite il sensore di posizionamento 32, ad es. un potenziometro rotativo . [00158] The phase shift detector 28 allows the angular measurement of the angle through the positioning sensor 32, eg. a rotary potentiometer.

[00159] L’invenzione affronta e risolve le principali caratteristiche ricercate e considerate importanti per un attuatore a rigidezza variabile: [00159] The invention addresses and solves the main characteristics sought and considered important for a variable stiffness actuator:

[00160] - un intervallo di rotazione illimitato in grado di consentire moti continui, virtualmente infiniti, al pari dei tradizionali motori rotativi; [00160] - an unlimited rotation interval capable of allowing continuous, virtually infinite motions, like traditional rotary motors;

[00161] - una regolazione della rigidezza che avviene con un ridotto consumo energetico, ottimizzando l’energia richiesta e contribuendo a limitare la potenza totale installata; [00161] - a stiffness adjustment that occurs with reduced energy consumption, optimizing the required energy and helping to limit the total installed power;

[00162] - disaccoppiamento della regolazione della posizione di equilibrio e della rigidezza, consentendo un dimensionamento ottimizzato degli stessi; [00162] - decoupling of the adjustment of the equilibrium position and of the stiffness, allowing an optimized sizing of the same;

[00163] – possibilità di realizzazione di un giunto per la sola regolazione della rigidezza, installabile anche su macchine preesistenti a partire da motori elettrici “rigidi” scelti dai clienti finali sulla base delle loro necessità. [00163] - possibility of making a joint for regulating stiffness only, which can also be installed on pre-existing machines starting from "rigid" electric motors chosen by end customers on the basis of their needs.

[00164] Ovviamente, al giunto rotativo a rigidezza variabile secondo la presente invenzione, un tecnico del settore, allo scopo di soddisfare esigenze contingenti e specifiche, potrà apportare ulteriori modifiche e varianti, tutte peraltro contenute nell’ambito di protezione dell’invenzione, quale definito dalle seguenti rivendicazioni. [00164] Obviously, a person skilled in the art, in order to meet contingent and specific needs, can make further modifications and variations to the variable stiffness rotary joint according to the present invention, such as defined by the following claims.

Claims (17)

Rivendicazioni 1. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile, comprendente: - un organo d’ingresso (2) girevole, - un organo d’uscita (3) girevole, - una trasmissione di trascinamento (4) posta tra l’organo d’ingresso (2) e l’organo d’uscita (3) e comprendente un organo trascinatore (5) e un organo trascinato (6), nonché un accoppiatore cedevole (7) che realizza un accoppiamento di moto rotativo cedevole tra l’organo trascinatore (5) e l’organo trascinato (6), in cui detto accoppiatore cedevole (7) comprende una molla (8) vincolata rigidamente ad una porzione di vincolo regolabile (9) e scorrevolmente ad una porzione di vincolo scorrevole (10) tra loro distanziate, o viceversa. in cui l’organo trascinatore (5) ruota in funzione di una rotazione dell’organo d’ingresso (2), sollecitando la molla (8), e l’organo trascinato (6) ruota in dipendenza della rotazione dell’organo trascinatore (5) con uno sfasamento di rotazione rispetto all’organo trascinatore (5) in funzione di una deformazione della molla (8), e l’organo d’uscita (3) ruota in funzione della rotazione dell’organo trascinato (6), in cui, in condizione di molla (8) non deformata, la molla (8) presenta una forma ad arco di cerchio esteso lungo una circonferenza di molla (11) attraverso la porzione di vincolo regolabile (9) e la porzione di vincolo scorrevole (10) ed è scorrevole rispetto alla porzione di vincolo scorrevole (10) lungo detta circonferenza di molla (11), in cui il giunto (1) comprende un dispositivo di regolazione di rigidezza (12) azionabile per effettuare uno spostamento di regolazione della porzione di vincolo regolabile (9) lungo detta circonferenza di molla (11) per regolare una lunghezza libera (13) della molla (8) tra la porzione di vincolo regolabile (9) e la porzione di vincolo scorrevole (10), in cui detto spostamento di regolazione è indipendente dalla rotazione dell’organo trascinatore (5). Claims 1. Adjustable stiffness rotary joint (1), comprising: - a rotating entrance organ (2), - a rotating output organ (3), - a driving gear (4) placed between the input member (2) and the output member (3) and comprising a driving member (5) and a driving member (6), as well as a yielding coupler ( 7) which achieves a yielding rotary motion coupling between the driving member (5) and the driven member (6), wherein said yielding coupler (7) comprises a spring (8) rigidly constrained to an adjustable constraint portion (9) and slidingly to a mutually spaced sliding constraint portion (10), or vice versa. in which the driving member (5) rotates as a function of a rotation of the input member (2), stressing the spring (8), and the driven member (6) rotates according to the rotation of the driving member ( 5) with a rotation offset with respect to the driving member (5) as a function of a deformation of the spring (8), and the output member (3) rotates according to the rotation of the driven member (6), in which, in the condition of an undeformed spring (8), the spring (8) has an arc shape extended along a circumference of the spring (11) through the adjustable constraint portion (9) and the sliding constraint portion ( 10) and is slidable with respect to the sliding constraint portion (10) along said spring circumference (11), in which the joint (1) comprises a stiffness adjustment device (12) which can be operated to effect an adjustment movement of the portion of adjustable constraint (9) along said spring circumference (11) to adjust a free length (13) of the spring (8) between the adjustable constraint portion (9) and the sliding constraint portion (10), in which said adjustment movement is independent of the rotation of the driving member (5). 2. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo la rivendicazione 1, in cui la trasmissione di trascinamento (4) comprende: - una trasmissione principale (25) posta tra l’organo di ingresso (2) e l’organo trascinatore (5) e configurata per effettuare un posizionamento/rotazione angolare dell’organo trascinatore (5) intorno ad un asse di trascinamento (23) in funzione della posizione/rotazione angolare dell’organo d’ingresso (2) intorno ad un asse di rotazione d’ingresso (19), - una trasmissione di sincronizzazione (26) posta tra l’organo di ingresso (2) e la porzione di vincolo regolabile (9) e configurata per effettuare un posizionamento angolare della porzione di vincolo regolabile (9) intorno ad un asse di regolazione molla (24) in modo indipendente dalla rotazione dell’organo trascinatore (5) intorno all’asse di trascinamento (23), in cui il dispositivo di regolazione rigidezza (12) è configurato per generare e regolare uno sfasamento di posizione/rotazione nella trasmissione di sincronizzazione (26), in modo tale da effettuare e regolare detto movimento di regolazione della porzione di vincolo regolabile (9) lungo la circonferenza di molla (11). Adjustable stiffness rotary joint (1) according to claim 1, wherein the drive transmission (4) comprises: - a main transmission (25) placed between the input member (2) and the driving member (5) and configured to perform an angular positioning / rotation of the driving member (5) around a driving axis (23) as a function of the position / angular rotation of the inlet member (2) around an inlet rotation axis (19), - a synchronization transmission (26) placed between the inlet member (2) and the adjustable constraint portion (9) and configured to perform an angular positioning of the adjustable constraint portion (9) around a spring adjustment axis ( 24) independently of the rotation of the driving member (5) around the driving axis (23), wherein the stiffness adjusting device (12) is configured to generate and adjust a position / rotation offset in the synchronization transmission (26), so as to effect and adjust said adjusting movement of the adjustable restraint portion (9) along the spring circumference (11). 3. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo la rivendicazione 2, in cui la trasmissione di sincronizzazione (26) comprende un ingranaggio differenziale (27) per detta regolazione di sfasamento nella trasmissione di sincronizzazione (26). Adjustable stiffness rotary joint (1) according to claim 2, wherein the synchronization transmission (26) comprises a differential gear (27) for said phase shift adjustment in the synchronization transmission (26). 4. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente un rilevatore di sfasamento (28) configurato per rilevare uno sfasamento di posizione angolare/rotazione tra l’organo d’ingresso (2) e l’organo d’uscita (3). Adjustable stiffness rotary joint (1) according to any one of the preceding claims, comprising a phase shift detector (28) configured to detect an angular position / rotation phase shift between the input member (2) and the member d 'exit (3). 5. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo la rivendicazione 4, in cui il rilevatore di sfasamento (28) comprende: - un ingranaggio differenziale di rilevamento (29) collegato direttamente o indirettamente tra l’organo d’ingresso (2) e l’organo d’uscita (3) ed avente un organo differenziale (30) che ingrana con due organi rotativi (31) e in cui una posizione dell’organo differenziale (30) varia in funzione di uno sfasamento di posizione/rotazione tra gli organi rotativi (31), rispetto ad una posizione di riferimento indicativa per uno sfasamento zero, - un sensore di posizionamento (32) configurato per rilevare la posizione dell’organo differenziale (30) e per generare un corrispondente segnale di sfasamento. Adjustable stiffness rotary joint (1) according to claim 4, wherein the displacement detector (28) comprises: - a differential sensing gear (29) connected directly or indirectly between the input member (2) and the output member (3) and having a differential member (30) which meshes with two rotary members (31) and in which a position of the differential member (30) varies as a function of a position / rotation offset between the rotary members (31), with respect to an indicative reference position for a zero offset, - a positioning sensor (32) configured to detect the position of the differential organ (30) and to generate a corresponding phase shift signal. 6. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 5, in cui l’ingranaggio differenziale (27) comprende due prime ruote dentate coniche (33, 34) affacciate, girevoli intorno ad un primo asse differenziale (35) comune e che ingranano entrambe con una terza ruota dentata conica (36) trasversale alle prime ruote dentate coniche (33, 34) e girevole in modo folle intorno ad un secondo asse differenziale (37) trasversale rispetto al primo asse differenziale (35), in cui la terza ruota dentata conica (36) è supportata da un supporto differenziale (38) girevole intorno al primo asse differenziale (35) in modo da poter regolare la posizione della terza ruota dentata conica (36) e del secondo asse differenziale (37) al fine di generare e regolare uno sfasamento di posizione/movimento tra le due prime ruote dentate coniche (33, 34), in cui una posizione angolare del supporto differenziale (38) è regolabile mediante un motore di regolazione (21) fissato ad una struttura di supporto (18) del giunto (1). Adjustable stiffness rotary joint (1) according to any one of claims 2 to 5, wherein the differential gear (27) comprises two first facing bevel gears (33, 34), rotatable about a first differential axis ( 35) common and which both mesh with a third bevel gear wheel (36) transversal to the first bevel gear wheels (33, 34) and rotatable in an idle way around a second differential axis (37) transversal to the first differential axis (35) , wherein the third bevel gear (36) is supported by a differential support (38) rotatable around the first differential axis (35) so as to be able to adjust the position of the third bevel gear (36) and the second differential axis (37 ) in order to generate and adjust a position / movement phase shift between the first two bevel gears (33, 34), in which an angular position of the differential support (38) is adjustable by means of an adjustment motor (21) fixed to a support structure (18) of the joint (1). 7. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 6, in cui la trasmissione principale (25) comprende: - un albero d’ingresso (40) che forma l’organo d’ingresso (2) collegabile con un motore di posizionamento (20) e solidale con una prima ruota dentata (41) che realizza l’organo trascinatore (5) girevole intorno all’asse di trascinamento (23), - una manovella (42) supportata dalla prima ruota dentata (41) e avente una porzione albero con un primo eccentrico (43) che realizza la porzione di vincolo regolabile (9), detta manovella (42) essendo girevole folle rispetto alla prima ruota dentata (41) intorno all’asse di regolazione molla (24) eccentrico rispetto all’asse di trascinamento (23), in cui un albero d’uscita (45), che realizza l’organo trascinato (6), è supportato in modo girevole intorno allo stesso asse di trascinamento (23) e forma un secondo eccentrico (44) che realizza detta porzione di vincolo scorrevole (10), in cui la molla (8) è bloccata al primo eccentrico (43) e impegna in modo scorrevole il secondo eccentrico (44), in cui la trasmissione di sincronizzazione (26) comprende un primo ingranaggio (46) posto tra la prima ruota dentata (41) e l’ingranaggio differenziale (27) e un secondo ingranaggio (47) posto tra l’ingranaggio differenziale (27) e la manovella (42) della trasmissione principale (25). Adjustable stiffness rotary joint (1) according to any one of claims 2 to 6, wherein the main transmission (25) comprises: - an input shaft (40) which forms the input member (2) which can be connected to a positioning motor (20) and integral with a first toothed wheel (41) which forms the drive member (5) rotatable around to the driving shaft (23), - a crank (42) supported by the first toothed wheel (41) and having a shaft portion with a first eccentric (43) which forms the adjustable constraint portion (9), said crank (42) being idle rotatable with respect to the first toothed wheel (41) around the spring adjustment axis (24) eccentric with respect to the driving axis (23), in which an output shaft (45), which forms the driven member (6), is supported in a rotatable way around the same driving axis (23) and forms a second eccentric (44) which forms said sliding constraint portion (10), in which the spring (8) is locked to the first eccentric (43) and slidingly engages the second eccentric (44), wherein the synchronization transmission (26) comprises a first gear (46) placed between the first toothed wheel (41) and the differential gear (27) and a second gear (47) placed between the differential gear (27) and the crank (42) of the main transmission (25). 8. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 5, in cui l’ingranaggio differenziale (27) comprende un ingranaggio differenziale epicicloidale con: - una prima ruota dentata sole (48) e una seconda ruota dentata sole (49) girevoli intorno all’asse di trascinamento (23), - prime ruote dentate satelliti (50) che ingranano con la prima ruota dentata sole (48) e che sono supportate da un primo porta satelliti (51) in modo girevole rispetto al primo porta-satelliti (51) intorno a primi assi satelliti (52) eccentrici rispetto all’asse di trascinamento (23), in cui la seconda ruota dentata sole (49) ingrana con seconde ruote dentate satelliti (53) supportate in modo girevole intorno a secondi assi satelliti (54) fissi e eccentrici rispetto all’asse di trascinamento (23). - un supporto differenziale (55) formante una prima corona dentata (56) che ingrana con le prime ruote dentate satelliti (50) e una seconda corona dentata (57) che ingrana con le seconde ruote dentate satelliti (53), detto supporto differenziale (55) essendo girevole intorno all’asse di trascinamento (23), in cui il primo porta-satelliti (51) è supportato in modo girevole intorno all’asse di trascinamento (23), in modo da poter regolare la posizione delle prime ruote dentate satelliti (50) e dei primi assi satelliti (52) al fine di realizzare e regolare lo sfasamento di posizione/movimento tra la prima ruota dentata sole (48) e la seconda ruota dentata sole (49), in cui una posizione angolare del primo supporto satelliti (51) è regolabile mediante un motore di regolazione (21) fissato ad una struttura di supporto (18) del giunto (1). 8. Adjustable stiffness rotary joint (1) according to any one of claims 2 to 5, in which the differential gear (27) comprises a planetary differential gear with: - a first sun toothed wheel (48) and a second sun toothed wheel (49) rotating around the drive axis (23), - first planetary toothed wheels (50) which mesh with the first sun toothed wheel (48) and which are supported by a first planet carrier (51) in a rotatable way with respect to the first planetary carrier (51) around first planetary axes (52 ) eccentric with respect to the driving axis (23), in which the second sun toothed wheel (49) meshes with second planetary toothed wheels (53) rotatably supported around fixed and eccentric second satellite axes (54) with respect to the drive axis (23). - a differential support (55) forming a first toothed crown (56) which meshes with the first planetary toothed wheels (50) and a second toothed crown (57) which meshes with the second planetary toothed wheels (53), called differential support ( 55) being rotatable around the driving axis (23), in which the first planet carrier (51) is rotatably supported around the driving axis (23), so as to be able to adjust the position of the first planetary toothed wheels (50) and the first planetary axes (52) in order to to realize and adjust the position / movement phase shift between the first sun toothed wheel (48) and the second sun toothed wheel (49), in which an angular position of the first satellite support (51) is adjustable by means of an adjustment motor (21) fixed to a support structure (18) of the joint (1). 9. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo la rivendicazione 8, in cui la trasmissione principale (25) comprende: - un albero d’ingresso (58) che realizza l’organo d’ingresso (2), collegato o collegabile con un motore di posizionamento (20), - la prima ruota dentata sole (48) che realizza l’organo trascinatore (5) e che è solidale con detto albero d’ingresso (58), in cui la prima ruota dentata sole (48) supporta una manovella (42) con un primo eccentrico (43) che realizza la porzione di vincolo regolabile (9), in cui la manovella (42) è girevole folle rispetto alla prima ruota dentata sole (48) intorno ad un asse di regolazione molla (24) eccentrico rispetto all’asse di trascinamento (23), in cui un albero d’uscita (45), che realizza l’organo trascinato (6), è supportato in modo girevole intorno all’asse di trascinamento (23) e forma un secondo eccentrico (44) che realizza la porzione di vincolo scorrevole (10), in cui la molla (8) è bloccata al primo eccentrico (43) e impegna in modo scorrevole il secondo eccentrico (44), in cui la trasmissione di sincronizzazione (26) comprende l’ingranaggio differenziale (27) epicicloidale, nonché un treno di ruote dentate (59) posto tra la seconda ruota dentata sole (49) dell’ingranaggio differenziale (27) e la manovella (42) della trasmissione principale (25). Adjustable stiffness rotary joint (1) according to claim 8, wherein the main transmission (25) comprises: - an input shaft (58) which realizes the input organ (2), connected or connectable with a positioning motor (20), - the first sun toothed wheel (48) which makes the driving member (5) and which is integral with said input shaft (58), in which the first sun toothed wheel (48) supports a crank (42) with a first eccentric (43) which forms the adjustable constraint portion (9), in which the crank (42) is idle rotatable with respect to the first sun toothed wheel (48) around a spring adjustment axis (24) eccentric with respect to the driving axis (23), in which an output shaft (45), which forms the driven member (6), is rotatably supported around the driving axis (23) and forms a second eccentric (44) which forms the sliding constraint portion (10), in which the spring (8) is locked to the first eccentric (43) and slidingly engages the second eccentric (44), wherein the synchronization transmission (26) comprises the planetary differential gear (27), as well as a train of sprockets (59) placed between the second sun sprocket (49) of the differential gear (27) and the crank (42 ) of the main transmission (25). 10. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo la rivendicazione 8, in cui la trasmissione principale (25) comprende: - un albero d’ingresso (58) che realizza l’organo d’ingresso (2), collegato o collegabile con un motore di posizionamento (20), - la prima ruota dentata sole (48) che realizza l’organo trascinatore (5) e che è solidale con detto l’albero d’ingresso (58), in cui la prima ruota dentata sole (48) supporta una manovella (42) avente una porzione albero con un primo eccentrico (43) che realizza la porzione di vincolo scorrevole (10) e con una ruota dentata di trasmissione (60), in cui la manovella (42) è girevole folle rispetto alla prima ruota dentata sole (48), intorno ad un asse (61) eccentrico e parallelo rispetto all’asse di trascinamento (23), in cui la ruota dentata di trasmissione (60) ingrana con un’ulteriore ruota dentata (62) che realizza l’organo trascinato (6) e che è solidale con un albero d’uscita (45) supportato in modo girevole intorno all’asse di trascinamento (23), in cui la molla (8) impegna in modo scorrevole il primo eccentrico (43) della manovella (42) ed è bloccata ad un secondo eccentrico (44) formato ad una porzione mozzo della seconda ruota dentata sole (49) e che realizza detta porzione di vincolo regolabile (9), in cui la trasmissione di sincronizzazione (26) comprende l’ingranaggio differenziale (27) e il secondo eccentrico (44). Adjustable stiffness rotary joint (1) according to claim 8, wherein the main transmission (25) comprises: - an input shaft (58) which realizes the input organ (2), connected or connectable with a positioning motor (20), - the first sun toothed wheel (48) which makes the driving member (5) and which is integral with said input shaft (58), wherein the first sun toothed wheel (48) supports a crank (42) having a shaft portion with a first eccentric (43) which forms the sliding constraint portion (10) and with a transmission toothed wheel (60), in which the crank (42) is idle rotatable with respect to the first sun toothed wheel (48), around an axis (61) which is eccentric and parallel to the driving axis (23), in which the transmission toothed wheel (60) meshes with a further toothed wheel (62) which forms the driven member (6) and which is integral with an output shaft (45) rotatably supported around the drive axis (23), wherein the spring (8) slidingly engages the first eccentric (43) of the crank (42) and is locked to a second eccentric (44) formed to a hub portion of the second sun gear wheel (49) and which forms said portion adjustable restraint (9), in which the synchronization transmission (26) includes the differential gear (27) and the second eccentric (44). 11. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 5, in cui l’ingranaggio differenziale (27) comprende un ingranaggio differenziale epicicloidale con: - una prima ruota dentata sole (48) e una seconda ruota dentata sole (49) girevoli intorno all’asse di trascinamento (23), - prime ruote dentate satelliti (50) che ingranano con la prima ruota dentata sole (48) e che sono supportate da un primo porta satelliti (51) in modo girevole rispetto al primo porta-satelliti (51) intorno a primi assi satelliti (52) eccentrici rispetto all’asse di trascinamento (23), - una prima corona dentata (56) supportata in modo girevole intorno all’asse di trascinamento (23) e che ingrana con le prime ruote dentate satelliti (50), - seconde ruote dentate satelliti (53) che ingranano con la seconda ruota dentata sole (49) e che sono supportate da un secondo porta-satelliti (63) in modo girevole rispetto al secondo porta-satelliti (63) intorno a secondi assi satelliti (54) eccentrici rispetto all’asse sole (23), in cui il primo porta-satelliti (51) è supportato in modo girevole intorno all’asse sole (23) e forma una seconda corona dentata (57) che ingrana con le seconde ruote dentate satelliti (53), in cui il secondo porta-satelliti (63) è supportato in modo girevole intorno all’asse di trascinamento (23), in cui una rotazione della seconda ruota dentata sole (49) regola la posizione delle seconde ruote dentate satelliti (53) e dei secondi assi satelliti (54) e quindi la posizione angolare del secondo porta satelliti (63), al fine di generare e regolare lo sfasamento di posizione/movimento tra il primo supporto satelliti (51) e il secondo supporto satelliti (63), in cui la posizione angolare della seconda ruota dentata sole (49) è regolabile mediante un motore di regolazione (21) fissato ad una struttura di supporto (18) del giunto (1). 11. Adjustable stiffness rotary joint (1) according to any one of claims 2 to 5, wherein the differential gear (27) comprises a planetary differential gear with: - a first sun toothed wheel (48) and a second sun toothed wheel (49) rotating around the drive axis (23), - first planetary toothed wheels (50) which mesh with the first sun toothed wheel (48) and which are supported by a first planet carrier (51) in a rotatable way with respect to the first planetary carrier (51) around first planetary axes (52 ) eccentric with respect to the driving axis (23), - a first toothed crown (56) rotatably supported around the drive axis (23) and which meshes with the first planetary toothed wheels (50), - second planetary toothed wheels (53) which mesh with the second sun toothed wheel (49) and which are supported by a second satellite carrier (63) in a rotatable way with respect to the second planetary carrier (63) around second planetary axes ( 54) eccentric with respect to the sun axis (23), in which the first satellite carrier (51) is rotatably supported around the sun axis (23) and forms a second toothed crown (57) which meshes with the second planetary toothed wheels (53), in which the second satellite holder (63) is rotatably supported around the driving axis (23), in which a rotation of the second sun gear wheel (49) adjusts the position of the second planetary gear wheels (53) and of the second planetary axes (54) and therefore the angular position of the second planet carrier (63), in order to generate and regulate the displacement of position / movement between the first satellite support (51) and the second satellite support (63), in which the angular position of the second sun gear wheel (49) is adjustable by means of an adjustment motor (21) fixed to a support structure (18) of the joint (1). 12. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo la rivendicazione 11, in cui la trasmissione principale (25) comprende: - un albero d’ingresso (58), girevole intorno all’asse di trascinamento (23), che realizza l’organo d’ingresso (2) e che è collegato o collegabile con un motore di posizionamento (20), - la prima ruota dentata sole (48) solidale con l’albero d’ingresso (58) e che realizza l’organo trascinatore (5), - le prime ruote dentate satelliti (50) che ingranano con la prima corona dentata (56) che realizza l’organo trascinato (6) e è solidale con un albero d’uscita (45) supportato in modo girevole intorno all’asse di trascinamento (23), in cui la molla (8): - impegna in modo scorrevole un primo eccentrico (65) di almeno una delle prime ruote dentate satelliti (50) che realizza la porzione di vincolo scorrevole (10), e - è bloccata ad un secondo eccentrico (64) formato al secondo porta satelliti (63) e che realizza la porzione di vincolo regolabile (9), in cui la trasmissione di sincronizzazione (26) comprende l’ingranaggio differenziale (27) e il secondo eccentrico (64). Adjustable stiffness rotary joint (1) according to claim 11, wherein the main transmission (25) comprises: - an input shaft (58), rotating around the drive axis (23), which creates the input member (2) and which is connected or connectable with a positioning motor (20), - the first sun toothed wheel (48) integral with the input shaft (58) and which creates the driving member (5), - the first planetary toothed wheels (50) which mesh with the first toothed crown (56) which forms the driven member (6) and is integral with an output shaft (45) rotatably supported around the drive axis (23), in which the spring (8): - slidingly engages a first eccentric (65) of at least one of the first planetary toothed wheels (50) which forms the sliding constraint portion (10), and - it is locked to a second eccentric (64) formed at the second satellite holder (63) and which creates the adjustable constraint portion (9), in which the synchronization transmission (26) includes the differential gear (27) and the second eccentric (64). 13. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente una pluralità di dette molle (8) o una pluralità di detti accoppiatori cedevoli (7) e/o una pluralità di detti dispositivi di regolazione rigidezza (12). Adjustable stiffness rotary joint (1) according to any one of the preceding claims, comprising a plurality of said springs (8) or a plurality of said compliant couplers (7) and / or a plurality of said stiffness adjustment devices (12) . 14. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la porzione di vincolo scorrevole (10) e la molla (8) formano superfici di scorrimento (14) a basso attrito tra loro impegnati direttamente o tramite l’interposizione di organi volventi. Adjustable stiffness rotary joint (1) according to any one of the preceding claims, in which the sliding constraint portion (10) and the spring (8) form low friction sliding surfaces (14) engaged with each other directly or through the interposition of rolling elements. 15. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 1 – 6, 8, 11, 13 - 14, in cui: - anche la porzione di vincolo scorrevole (10) forma una porzione di vincolo regolabile mediante il dispositivo di regolazione (12), oppure - la molla (8) è vincolata scorrevolmente alla porzione di vincolo regolabile e scorrevolmente o rigidamente all’altra porzione di vincolo di dette porzioni di vincolo (9, 10). Adjustable stiffness rotary joint (1) according to any one of claims 1 - 6, 8, 11, 13 - 14, wherein: - the sliding constraint portion (10) also forms a constraint portion adjustable by means of the adjusting device (12), or - the spring (8) is slidingly constrained to the adjustable constraint portion and slidingly or rigidly to the other constraint portion of said constraint portions (9, 10). 16. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 1 – 6, 8, 11, 13 - 15, in cui, alternativamente: - la porzione di vincolo regolata (9) è supportata dall’organo trascinatore (5) e la porzione di vincolo scorrevole (10) è formata dall’organo trascinato (6) in modo tale che la molla (8) sia interposta tra l’organo trascinatore (5) e l’organo trascinato (6) e trasmetta un movimento rotativo tra essi, oppure, - l’accoppiatore cedevole (7) comprende un organo di trasmissione (17) rigido, interposto direttamente o indirettamente tra l’organo trascinatore (5) e l’organo trascinato (6), e trattenuto mediante la molla (8) in modo cedevole in una posizione di trasmissione. Adjustable stiffness rotary joint (1) according to any one of claims 1 - 6, 8, 11, 13 - 15, in which, alternatively: - the adjusted constraint portion (9) is supported by the driving member (5) and the sliding constraint portion (10) is formed by the driven member (6) so that the spring (8) is interposed between the driving member (5) and the driving member (6) and transmits a rotary movement between them, or, - the yielding coupler (7) comprises a rigid transmission member (17), interposed directly or indirectly between the driving member (5) and the driven member (6), and retained by the spring (8) in a yielding manner in a transmission location. 17. Giunto (1) rotativo a rigidezza regolabile secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente un circuito elettronico di controllo (66) connesso con uno o più motori di regolazione (21) e, se previsto, con un motore di posizionamento (20) e/o con il rilevatore di sfasamento (28), e configurato per regolare la rigidezza di trasmissione del giunto (1). Adjustable stiffness rotary joint (1) according to any one of the preceding claims, comprising an electronic control circuit (66) connected with one or more adjustment motors (21) and, if provided, with a positioning motor (20) and / or with the displacement detector (28), and configured to adjust the transmission stiffness of the coupling (1).