IT201600071117A1 - Manipolatore di alimenti in magazzino - Google Patents

Description

DESCRIZ IONE

MANIPOLATORE DI ALIMENTI IN MAGAZZINO

La presente invenzione ha per oggetto un manipolatore di alimenti in magazzino del tipo precisato nel preambolo della prima rivendicazione.

In particolare, l’oggetto dell’invenzione è atto a manipolare e, per la precisione, movimentare un alimento consentendo l’espertizzazione dello stesso alimento e, quindi, valutarne la corretta stagionatura. Più in particolare, il manipolatore è atto a manipolare e, quindi, consentire la valutazione della stagionatura di forme di formaggio quale pecorino, parmigiano o grana.

Come noto, l'espertizzazione di forme di formaggio avviene attraverso una valutazione dell'aspetto esterno, della struttura e delle caratteristiche olfattive della pasta.

Tali valutazioni sono eseguite da un operatore che, avvalendosi inizialmente di un martello, percuote e perfora con il manico del martello la forma di formaggio e, in base alla risposta della forma di formaggio a tali sollecitazioni, esegue una valutazione del livello e della qualità della stagionatura. Inoltre, la valutazione può essere completata con un ago per il prelievo di una porzione interna di formaggio.

In base ai risultati dell’espertizzazione, le forme sono classificate e a esse sono applicati dei bolli così da evidenziarne l’appartenenza a una prima categoria, costituita di forme definite "scelto sperlato", "zero" e "uno"; a una seconda categoria costituita dalle forme classificate come formaggio "mezzano"; e a una terza categoria costituita da forme identificate come "scarto" e "scartone".

Si rileva come l’espertizzazione è eseguita anche per prosciutti, salami, insaccarti in genere o altri alimenti posti in un magazzino a stagionare al fine di verificare l’eventuale insorgere di difetti, muffe o altri problemi che potrebbero alterarne gusto e commestibilità.

A causa dell’elevato peso di questi alimenti, l’operatore è spesso affiancato da un manipolatore che muovendo l’alimento ne agevola l’espertizzazione.

Conclusa l’espertizzazione, l’operatore marca l’alimento e ripone l’alimento in corrispondenza del manipolatore che può così ridisporre l’alimento nel magazzino.

La tecnica nota sopra citata presenta alcuni importanti inconvenienti.

Un primo importante inconveniente è rappresentato dal fatto che i manipolatori non coadiuvano l’operatore nell’esecuzione dell’espertizzazione che, pertanto, deve essere eseguita manualmente dall’operatore.

Inoltre, essendo tali operazioni svolte manualmente la posizione in cui è riposto l’alimento al termine dell’espertizzazione è casuale e, quindi, rendere difficile una successiva localizzazione di tale alimento.

Questo inconveniente è accentuato dal fatto che in un magazzino di stoccaggio, sono presenti migliaia di alimenti.

Un altro inconveniente è da identificarsi nel fatto che l’espertizzazione si basa solo sulle valutazioni soggettive fatte dall’operatore. Può pertanto verificarsi che alcune forme di formaggio o altri alimenti siano erroneamente classificati portando allo scarto di alimenti di alto pregio determinando un incremento dei costi.

Inoltre, può succedere che alcune forme siano giudicate e, quindi, vendute come prodotti di prima categoria nonostante la presenza di difetti che ne determinano e ne pregiudicano la qualità.

Tale aspetto si traduce nella possibilità di commercializzare come alimenti di prima categoria alimenti di scarsa qualità determinando un peggioramento dell’immagine e, a lungo termine, una diminuzione delle vendite.

Si evidenzia inoltre come, per risolvere tali inconvenienti, una o più forme di formaggio di un lotto siano sottoposte a controlli distruttivi e, in particolare, tagliate così da evidenziare la struttura e, quindi, l’eventuale presenza di difetti . Tale soluzione rappresenta solo un controllo a campione e, quindi, non esegue un controllo di tutte le forme e, perciò, non è in grado di assicurare l’alta qualità delle forme non aperte.

Inoltre, questa soluzione, richiedendo l’apertura della forma, determina un incremento degli scarti e, quindi, dei costi.

Un altro inconveniente proprio di questa soluzione consiste nel fatto che il taglio della forma mette in vista solo difetti affacciantesi alla zona del taglio e, quindi, non consente di vedere e valutare difetti in altre zone della forma.

Si evidenzia infine che i sopra descritti inconvenienti sono accentuati dalla necessità di periodicamente eseguire l’espertizzazione su tut ti gli alimenti.

In questa situazione il compito tecnico alla base della presente invenzione è ideare un manipolatore di alimenti in grado di ovviare sostanzialmente agli inconvenienti citati.

Nell'ambito di detto compito tecnico è un importante scopo dell'invenzione avere un manipolatore che permetta di eseguire precisi e rapidi controlli su un alimento, e, in particolare, su una forma di formaggio.

Un altro importante scopo dell'invenzione è realizzare un manipolatore di alimenti che permetta di eseguire un’espertizzazione senza tagliare l’alimento o eseguire altri controlli distruttivi.

Il compito tecnico e gli scopi specificati sono raggiunti da un manipolatore di alimenti in magazzino come rivendicato nell’annessa Rivendicazione 1.

Esecuzioni preferite sono evidenziate nelle sottorivendicazioni.

Le caratteristiche e i vantaggi dell’invenzione sono di seguito chiariti dalla descrizione dettagliata di un’esecuzione preferita dell’invenzione, con riferimento agli uniti disegni, nei quali:

le Figg. 1-8 mostrano il manipolatore di alimenti secondo l'invenzione in differenti momenti ;

la Fig. 9 illustra un assieme in sezione del manipolatore;

la Fig. 10 evidenzia un altro assieme in sezione del manipolatore; e

la Fig. 11 presenta uno schema a blocchi del manipolatore.

Nel presente documento, le misure, i valori, le forme e i riferimenti geometrici (come perpendicolarità e parallelismo), quando associati a parole come "circa" o altri simili termini quali "pressoché" o "sostanzialmente", sono da intendersi come a meno di errori di misura o imprecisioni dovute a errori di produzione e/o fabbricazione e, soprattutto, a meno di una lieve divergenza dal valore, dalla misura, dalla forma o riferimento geometrico cui è associato. Ad esempio, tali termini, se associati a un valore, indicano preferibilmente una divergenza non superiore al 10% del valore stesso.

Inoltre, quando usati, termini come “primo”, “secondo”, “superiore”, “inferiore”, “principale” e “secondario” non identificano necessariamente un ordine, una priorità di relazione o postazione relativa, ma possono essere semplicemente utilizzati per più chiaramente distinguere tra loro differenti componenti.

Salvo diversamente specificato, come risulta dalle seguenti discussioni, si considera che termini come "trattamento", "informatica", "determinazione", "calcolo", o simili, si riferiscono all'azione e/o processi di un computer o simile dispositivo di calcolo elettronico che manipola e/o trasforma dati rappresentati come fisici, quali grandezze elettroniche di registri di un sistema informatico e/o memorie in, altri dati similmente rappresentati come quantità fisiche all'interno di sistemi informatici, registri o altri dispositivi di memorizzazione, trasmissione o di visualizzazione di informazioni.

Con riferimento alle Figure citate, il manipolatore di alimenti in magazzino secondo l'invenzione è globalmente indicato con il numero 1.

Esso è atto a essere utilizzato per l’analisi di alimenti 1a siti in un magazzino 10 comprendente una pluralità di postazioni di deposito 1b. A una o più delle postazioni di deposito 1b o, preferibilmente a ciascuna di esse, è associato a un alimento 1a.

Il magazzino 10 è preferibilmente un magazzino per la stagionatura di alimenti 1a quali insaccati e formaggi. Più preferibilmente, il magazzino 10 è un magazzino per la stagionatura di formaggi (opportunamente parmigiano o grana) e, in particolare, è una scalera.

Il magazzino 10 comprende, oltre ad almeno un manipolatore 1 di alimenti, uno o più scaffali 11 ciascuno dei quali comprendente almeno un ripiano 12 e definente un corridoio al cui interno può spostarsi il manipolatore lungo lo scaffale.

Ogni ripiano 12 presenta una o più postazioni di deposito 1b per gli alimenti 1a durante la stagionatura.

Inoltre, il magazzino 10, nel caso presenti più scaffali 11, può comprendere uno o più corridoi supplementari trasversali ai corridoi e atti a permettere al manipolatore 1 di passare da un corridoio a un altro.

In alternativa o aggiunta una o più postazioni di deposito 1a sono identificabili in un carrello o altro movimentatore similare distinto dal manipolatore 1 e atto a trasportare uno o più alimenti 1a in corrispondenza del manipolatore 1.

Il manipolatore 1 di alimenti 1a può comprendere un traslatore 2 atto a definire un moto relativo tra manipolatore 1 e postazione di deposito 1b (ossia l’alimento 1a posto su di essa) e, preferibilmente, a movimentare il manipolatore 1 e opportunamente disporre lo stesso manipolatore 1 in corrispondenza di una postazione di deposito 1b e, quindi, di un alimento 1a. Il traslatore 2 è atto a spostare il manipolatore 1 di alimenti lungo un corridoio e, preferibilmente, lungo l’uno o più corridoi supplementari permettendo al manipolatore 1 di variare il corridoio lungo cui muoversi.

Il traslatore 2 è identificabile in carrello, opportunamente motorizzato e, preferibilmente, a guida automatica, atto a scorrere su binari opportunamente solidali a uno o più scaffali 11. In alternativa, esso è identificabile in un carrello e, ad esempio, in un AGV ossia un veicolo a guida automatica preferibilmente avente un sistema di guida a filo, a banda colorata, a triangolazione, magnetica o GPS.

Il manipolatore 1 di alimenti 1a può comprendere almeno una postazione di analisi 3 (Figg.6 e 9) in cui è eseguita l’espertizzazione dell’alimento 1a.

Preferibilmente, il manipolatore 1 comprende un’unica postazione di analisi 3. L’almeno una postazione di analisi 3 può essere solidale al traslatore 2 così da permettere allo stesso traslatore 2 di definire un moto relativo tra postazione di deposito 1b e postazione di analisi 3. In particolare, il traslatore 2 è atto a disporre in corrispondenza di una più postazioni di deposito 1b la postazione di analisi 3.

Il manipolatore 1 di alimenti 1a può comprendere un organo di prelievo 4 dell’alimento 1a atto a movimentare l’alimento 1a tra una postazione di deposito 1b e una postazione di analisi 3.

L’organo di prelievo 4 può essere vantaggiosamente solidale al traslatore 2 così da permettere allo stesso traslatore 2 di definire un moto relativo tra postazione di analisi e organo di prelievo 4. L’organo di prelievo 4 è quindi in grado di prelevare l’alimento 1a dalla postazione di deposito 1b. In particolare, il traslatore 2 è atto a disporre in corrispondenza di una più postazioni di deposito 1b l’organo di prelievo 4.

L’organo di prelievo 4 comprende un gripper 41 atto a eseguire la presa dell’alimento 1a collocato in una postazione di deposito 1b; e una catena cinematica, aperta oppure chiusa oppure parzialmente chiusa, vincolante il gripper 41 al traslatore 2 e atta a movimentare il gripper 41 e, quindi, l’alimento 1a rispetto al traslatore 2.

Il movimentatore 4 può comprendere, interposto tra catena cinematica e traslatore 2, almeno un attuatore lineare 42 atto a movimentare verticalmente, ossia parallelamente al gradiente gravitazionale, la catena cinematica così che il gripper 41 possa raggiungere e prelevare gli alimenti 1a siti su postazioni di deposito 1b a maggiore distanza da terra.

Associato al traslatore 2, il manipolatore 1 di alimenti 1a può comprendere un dispositivo di espertizzazione 5, evidenziato in sezione nella Fig. 9, dell’alimento 1a atto a eseguire l’espertizzazione dell’alimento 1a quando posto nella postazione di analisi 3.

Il dispositivo d’espertizzazione 5 può essere sorretto e, in particolare, solidale al traslatore 2 così da permettere allo stesso traslatore 2 di definire un moto relativo tra postazione di analisi 3 e dispositivo d’espertizzazione 5. In particolare, il traslatore 2 è atto a disporre in corrispondenza di una più postazioni di deposito 1b il dispositivo d’espertizzazione 5.

Il dispositivo d’espertizzazione 5 comprende almeno un blocco di acquisizione atto a realizzare almeno un’acquisizione dell’alimento 1a posto in postazione di analisi 3; e il manipolatore 1 di alimenti 1a può comprendere un sistema di ricostruzione, non illustrato in figura, posto in connessione dati con il dispositivo d’espertizzazione 5 e, in particolare, l’almeno un blocco di acquisizione e atto a realizzare, in base all’almeno un’acquisizione, una o più immagini dell’alimento 1a evidenzianti ogni eventuale difetto presente nell’alimento 1a.

Il sistema di ricostruzione può essere movimentabile dal traslatore 2 e, ad esempio, solidale al resto del dispositivo d’espertizzazione 5 o essere non movimentato dal traslatore 2 e, quindi, ricavata su un pezzo distinto/separato dal resto del dispositivo d’espertizzazione 5.

In particolare, il dispositivo d’espertizzazione 5 è atto a realizzare un’immagine radiologica dell’alimento 1a e, pertanto, comprende un blocco di acquisizione radiologica 51 atto a eseguire almeno un’acquisizione radiologica dell’alimento 1a posto in postazione di analisi 3; e un sistema di ricostruzione atto a realizzare, secondo tale detta almeno un’acquisizione radiologica, un’immagine radiologica dell’alimento 1a evidenziante ogni eventuale difetto all’interno dell’alimento 1a.

Il blocco di acquisizione radiologica 51 comprende una sorgente 511 atta a emettere raggi X incidenti l’alimento 1a nella postazione di analisi 3 e lungo un asse di emissione radiologica; e un detettore 512 atto a ricevere l’emissione dopo che ha attraversato l’alimento 1a.

La sorgente 511 e il detettore 512 sono posti da parti opposte rispetto alla postazione di analisi 3.

La sorgente 511 può comprendere un emettitore di raggi X definente un asse di emissione radiologica e, in alcuni casi, un sistema d’inclinazione atto a ruotare l’emettitore intorno all’asse d’inclinazione opportunamente sostanzialmente perpendicolare all’asse di emissione radiologica così da mantenere sostanzialmente fermo il punto focale (focal spot) dell’emettitore.

Il detettore 512 comprende almeno un sensore definente una superficie sensibile a raggi X e normale all’asse di emissione radiologica.

La distanza tra punto focale e superficie sensibile è sostanzialmente compresa tra 1,4 e 0,2 m.

Aggiuntivamente, il detettore 512 può comprendere uno sbandieratore atto a traslare il sensore lungo un asse di sbandieramento pressoché parallelo alla superficie sensibile; e/o un sollevatore atto a traslare il sensore lungo l’asse di emissione.

Il sensore, nel caso di sorgente 511 radiologica, può comprendere almeno uno tra: un sensore lineare e, preferibilmente, due sensori lineari definenti superfici sensibili sostanzialmente complanari; un sensore rettangolare, noto come flat panel, preferibilmente atto a variare l’estensione della superficie sensib ile attiva, ossia la porzione di superficie sensibile in grado di rilevare i raggi x; un sensore a conta fotonica diretta; un sensore dual energy; un sensore a concavità rivolta verso la sorgente 511; un sensore a geometria variabile: piatto o concavo.

Aggiuntivamente, il dispositivo d’espertizzazione 5 può eseguire una ripresa ottica dell’alimento 1a e pertanto può comprendere un blocco di acquisizione ottica 52 atto a realizzare una o più acquisizioni ottiche e, quindi, riprendere la superficie esterna dell’alimento 1a quando posto in postazione di analisi 3; e il sistema di ricostruzione è atto a ricostruire un’immagine ottica, preferibilmente tridimensionale, riproducente la superficie esterna dell’alimento 1a e attraverso cui individuare eventuali difetti superficiali.

Il blocco di acquisizione ottica 52 comprende almeno una telecamera ottica atta a riprendere almeno una porzione e, in particolarità, la totalità della superficie esterna dell’alimento 1a.

In particolare, esso può comprendere almeno due telecamere ottiche atte a riprendere l’alimento 1a con diverse inclinazioni e, preferibilmente in contemporanea, realizzando acquisizioni ottiche a differenti angolazioni; e il sistema di ricostruzione è atto a usare le acquisizioni ottiche a differenti angolazioni per realizzare un’immagine ottica tridimensionale dell’alimento 1a. Inoltre, il dispositivo d’espertizzazione 5 può eseguire una ripresa termografica dell’alimento 1a e comprendere un blocco di acquisizione termografica 53 atto a realizzare un’acquisizione termografica dell’alimento 1a posto in postazione di analisi 3; e il sistema di ricostruzione può realizzare un’immagine termografica, preferibilmente tridimensionale, dell’alimento 1a attraverso cui individuare eventuali discontinuità nell’immagine termografica e che, come sotto meglio descritto, identificano i difetti nell’alimento 1a .

Il blocco di acquisizione termografica 53 può comprendere una telecamera termografica atta a riprendere almeno una porzione e, in particolarità, la totalità dell’alimento 1a.

In alcuni casi, esso può comprende almeno due telecamere termografiche atte a riprendere con diverse inclinazioni e, preferibilmente contemporaneamente, l’alimento 1a realizzando acquisizioni termografiche a differenti angolazioni; e i l sistema di ricostruzione è atto a realizzare un’immagine termografica tridimensionale dell’alimento 1a in base alle acquisizioni termografiche a differenti angolazioni.

Preferibilmente, il dispositivo d’espertizzazione 5 comprende il blocco di acquisizione radiologica 51, il blocco di acquisizione ottica 52 e il blocco di acquisizione termografica 53.

Vantaggiosamente, il dispositivo d’espertizzazione 5 è in grado di eseguire un’immagine tomografica dell’alimento 1a. In particolare, il blocco di acquisizione radiologica 51 è atto a svolgere acquisizioni radiologiche a diverse angolazioni dell’alimento 1a; e il sistema di ricostruzione è atto a usare tali acquisizioni radiologiche a diverse angolazioni per realizzare un’immagine tomografica evidenziante la geometria spaziale di ogni eventuale singolo difetto nell’alimento 1a, ossia un’immagine che permette di singolarizzare e valutare la geometria e la dimensione di ogni difetto nell’alimento 1a e il numero di difetti presenti.

Preferibilmente, il sistema di ricostruzione è atto a usare le acquisizioni ottiche a differenti angolazioni e le acquisizioni radiologiche dell’alimento 1a a diverse angolazioni per realizzare un’unica immagine tridimensionale composta la cui superficie esterna è l’immagine ottica tridimensionale e il volume interno è costituito dall’immagine tomografica.

Più preferibilmente, il sistema di ricostruzione è atto realizzare un’unica immagine tridimensionale usando, in aggiunta alle acquisizioni ottiche e radiologiche, le acquisizioni termografiche a differenti angolazioni. In questo caso, la superficie esterna dell’immagine tridimensionale composta è ottenuta sovrapponendo l’immagine tomografica tridimensionale a quella termografica tridimensionale.

Si evidenzia come tale immagine composta è ottenibile sovrapponendo ai pixels della superficie esterna dell’immagine tomografica i pixel dell’immagine ottica e/o termografica. Tale sovrapposizione, è realizzabile sfruttando, ad esempio, le coordinate dei pixels (facilmente conoscibili in acquisizione come noto al tecnico del settore).

Al fine di realizzare detta immagine tomografica, il dispositivo d’espertizzazione 5 può comprendere un organo di rotazione 54 atto a definire una rotazione reciproca intorno a un asse di rotazione 5a tra la postazione di analisi 3 e almeno il blocco di acquisizione radiologica 51 che è così in grado di eseguire dette acquisizioni radiologiche a diverse angolazioni.

L’asse di reciproca rotazione 5a è sostanzialmente perpendicolare all’asse di emissione radiologica e parallelo alla superficie sensibile. In particolare, almeno nel caso di alimento 1a identificabile in un oggetto pressoché cilindrico e, per la precisione, in una forma di formaggio, l’asse di reciproca rotazione 5a può essere pressoché coincidente con l’asse longitudinale baricentrico dell’alimento 1a posto nella postazione di analisi 3.

L’organo di rotazione 54 può definire, tra sorgente 511 e alimento 1a (ossia l’asse longitudinale dell’alimento 1a), un raggio di rotazione sostanzialmente diverso e, in dettaglio, sostanzialmente maggiore rispetto al raggio di rotazione tra detettore 512 e alimento 1a.

In particolare, il raggio di rotazione tra sorgente 511 e alimento 1a è pressoché compreso tra 0,3 m e 2 m e, più in particolare, tra 0,5 m e 1,5 m e, più in particolare ancora tra 0,7 m e 1,3 m. Preferibilmente, esso pressoché è pari a 1 m.

Il raggio di rotazione tra detettore 512 e alimento 1a è sostanzialmente inferiore a 1,5 m, in dettaglio, è pressoché compreso tra 0,1 m e 1 m e, più in dettaglio, tra 0,1 m e 0,7 m e, più in dettaglio ancora, tra 0,1 m e 0,5 m. Preferibilmente, esso è sostanzialmente pari a 0,3 m.

In aggiunta, al blocco di acquisizione radiologica 51, l’organo di rotazione 54 è atto a definire, intorno all’asse di rotazione 5a, una rotazione reciproca tra blocco di acquisizione ottica 52 e postazione di analisi 3 e/o tra blocco di acquisizione termografica 53 e postazione di analisi 3. Preferibilmente, l’organo di rotazione 54 è atto a definire un asse di rotazione 5a tra i blocchi 51, 52 e 53 e la postazione di analisi 3. Più preferibilmente, l’organo di rotazione 54 è atto a definire una rotazione simultanea tra la postazione di analisi 3 e i blocchi di acquisizione 51, 52 e 53.

L’organo di rotazione 54 può definire tale rotazione reciproca ruotando la sola postazione di analisi 3 e, quindi, solo l’alimento 1a mantenendo fermi il blocco di acquisizione radiologica 51 e, se presenti, i blocchi 52 e 53.

A tal fine, l’organo di rotazione 54 può comprendere, in un primo caso (Figg. 6 e 9), mezzi di comando della rotazione della postazione di analisi 3 e, quindi, dell’alimento 1a intorno a un asse di rotazione 5a preferibilmente sostanzialmente verticale.

In un secondo caso, l’organo di rotazione 54 può comprendere uno o più rulli atti a definire la postazione di analisi 3 e disporre l’asse longitudinale baricentrico dell’alimento 1a preferibilmente sostanzialmente orizzontale (perpendicolare al gradiente gravitazionale).

I rulli sono almeno parzialmente motorizzati così da comandare la rotazione dell’alimento 1a.

In alternativa, l’organo di rotazione 54 può mantenere sostanzialmente fermo l’alimento 1a e ruotare il blocco di acquisizione radiologica 51 e gli eventuali blocchi di acquisizione 52 e 53.

Pertanto, in un terzo caso, l’organo di rotazione 54 può comprendere almeno una guida circolare definente detto asse di reciproca rotazione 5a preferibilmente sostanzialmente verticale; almeno un carrello sostenente sorgente 511, detettore 512 ed eventualmente dette telecamere; e una piastra di sostegno definente la postazione di analisi 3.

Si evidenzia come, nel secondo e terzo caso, sia il blocco di acquisizione ottica 52 sia il blocco di acquisizione termografica 53 possono comprende una sola telecamera e, per riprendere interamente la superficie esterna, l’organo di prelievo 4 ribalta l’alimento 1a. Al contrario, nel primo caso, sia il blocco di acquisizione ottica 52 sia di acquisizione termografica 53 possono prevedere telecamere atte a disporsi da parti opposte rispetto alla postazione di analisi 3 e, in dettaglio, ai rulli così da riprendere interamente la superficie esterna senza ribaltare l’alimento 1a.

Il dispositivo d’espertizzazione 5 può comprendere un apparato di centraggio, non illustrato in figura, atto ad assicurare la concentricità tra asse longitudinale baricentrico dell’alimento 1a e asse di rotazione 5a.

Ad esempio, l’apparato di centraggio può comprendere, soprattutto nel caso di alimenti 1a cilindrici come una forma di formaggio, può essere del tipo a mandrino autocentrante e comprendere cursori, preferibilmente motorizzati, mobili in modo sincrono e in direzione radiale all’asse di rotazione 5a.

Il dispositivo d’espertizzazione 5 può comprendere un sensore di pressione posto in corrispondenza della postazione di analisi 3 e atto a misurare il peso dell’alimento 1a quando posto in detta postazione di analisi 3.

Infine, il dispositivo d’espertizzazione 5 può comprendere un carter 55 definente: un vano racchiudente la postazione di analisi 3, almeno il blocco di acquisizione radiologica 51 e, preferibilmente, i blocchi 51, 52 e 53, l’organo di rotazione 54 e l’apparato di centraggio; e un’apertura di accesso al vano attraverso cui estrarre e introdurre l’alimento 1a nel carter 55.

In alternativa, il blocco di acquisizione ottica 52 può essere esterno al carter 55. In ulteriore alternativa, il blocco di acquisizione ottica 52 può comprendete almeno una telecamera ottica esterna al carter 55 e almeno una telecamera ottica sita nel carter 55.

Opportunamente, il carter 55 è schermato ai raggi X, ossia almeno in parte realizzato in un materiale (ad esempio piombo) in grado di evitare il passaggio di raggi X che, di conseguenza, non fuoriescono dal carter 55.

Il manipolatore 1 di alimenti 1a può comprendere un blocco di pulizia 6 atto a rimuovere polveri o altri corpi granulari dall’alimento 1a.

Il blocco di pulizia 6 è associato al traslatore e, preferibilmente, può essere sorretto e, in particolare, solidale al traslatore 2, i

Il blocco di pulizia 6 può comprendere almeno una spazzola 61 atta a spazzolare l’alimento 1a; in alcuni casi mezzi di movimentazione 62 (in alcuni casi realizzabili in materiale radiotrasparente) atti a movimentare l’alimento 1a consentendone una pressoché completa pulizia alla spazzola 61; e, opportunamente, un supplementare carter 63 definente un supplementare vano di alloggiamento per l’alimento 1a in pulizia e la spazzola 61 e una supplementare apertura di accesso al vano supplementare.

In alternativa, la spazzola 61 è alloggiata nel carter 55 così da pulire l’alimento 1a in postazione di analisi 3. In questo caso, la movimentazione dell’alimento 1a è affidata all’organo di rotazione 54 e il blocco di pulizia 6 può essere privo dei mezzi di movimentazione 62.

Aggiuntivamente, blocco di pulizia 6 può comprendere i mezzi di aspirazione atti ad aspirare le polveri movimentate dalla spazzola 61.

Inoltre, sorretto e, in particolare, solidale al traslatore 2, il manipolatore 1 di alimenti 1a può comprendere un marcatore 7 atto a riprodurre un codice identificativo dell’alimento 1a sull’alimento stesso.

Il marcatore 7 può, inoltre o in alternativa al codice identificativo, marcare l’alimento 1a, in base ai risultati dell’espertizzazione, realizzando almeno un marchio sull’alimento 1a quando posto nella postazione di analisi 3.

Ad esempio, nel caso di alimenti 1a identificabili in formaggi, il marcatore 7 è atto a marchiare l’alimento 1a riproducendo su di esso un primo marchio se l’alimento 1a giudicato di prima categoria; un secondo marchio se l’alimento 1a giudicato di seconda categoria; e un terzo marchio se l’alimento 1a giudicato di terza categoria.

Il marcatore 7 è, ad esempio, disponibile nel vano definito dal carter 55 come mostrato in Fig.9.

Infine, il manipolatore 1 di alimenti 1a può comprendere, solidale all’organo di prelievo 4, un supplementare blocco di pulizia 8 atto a rimuovere polveri o altri corpi granulari dalla postazione di deposito 1b.

Il manipolatore 1 è opportunamente automatico ossia atto a svolgere almeno il prelievo, l’espertizzazione, il ricollocamento e, preferibilmente, la pulizia dell’alimento 1a senza il supporto/aiuto di un operatore.

A tal fine, esso può comprendere un’unità di comando atta a comandare il funzionamento del manipolatore 1.

In dettaglio, l’unità di comando è atta ad almeno comandare, in sequenza, all’organo di prelievo 4 di spostare l’alimento 1a dalla postazione di deposito 1b alla postazione di analisi 3 disponendo l’alimento 1a tra sorgente 511 e detettore 512; al blocco di acquisizione radiologica 51 di eseguire l’acquisizione radiologica; al sistema di ricostruzione di realizzare l’immagine radiologica in base a detta acquisizione radiologica; e all’organo 4 di riportare l’alimento 1a dalla postazione di analisi 3 alla postazione di deposito 1b, opportunamente identica o diversa dalla postazione di deposito 1b da cui è stato prelevato.

Aggiuntivamente, prima di comandare all’organo di prelievo 4 di spostare l’alimento 1a dalla postazione di deposito 1b, l’unità di comando è atta a imporre al traslatore 2 di definire un moto relativo tra postazione di deposito 1b ed almeno all’organo di prelievo 4 così che l’organo di prelievo 4 possa prelevare l’alimento 1a dalla postazione di deposito 1b e, in seguito, ridisporre l’alimento 1a sulla postazione di deposito 1b. In particolare, l’unità di comando è atta a comandare al traslatore 2 di porre il manipolatore 1 in corrispondenza di una postazione di deposito 1b e, quindi, di un alimento 1a.

Vantaggiosamente, quando l’alimento 1a è nella postazione di analisi 3, l’unità di comando può eseguire l’espertizzazione e, in alcuni casi, comandare al marcatore 7 di marcare l’alimento 1a in base ai risultati dell’espertizzazione . In particolare, l’unità di comando può eseguire l’espertizzazione determinando la presenza di discontinuità in almeno l’immagine radiologica e, preferibilmente, nell’immagine tomografica e associando all’alimento 1a almeno un codice qualità in funzione di detta presenza di discontinuità. Più in particolare, essa può individuare settori dell’alimento 1a a diversa presenza di discontinuità e associare, a ogni settore, un codice qualità così che l’alimento 1a presenti una pluralità di codici qualità.

In aggiunta, l’unità di comando può determinare la presenza di discontinuità nell’immagine ottica e, quindi, associare all’alimento 1a il codice qualità in funzione della presenza di discontinuità nell’immagine radiologica e ottica.

Inoltre, essa può determinare la presenza di discontinuità nell’immagine termografica e, quindi, associare all’alimento 1a il codice qualità in funzione della presenza di discontinuità nell’immagine radiologica e termografica.

Preferibilmente, la determinazione del codice qualità è eseguita in base alla presenza di discontinuità nell’immagine radiologica (in dettaglio tomografica), ottica e termografica.

Si precisa che la presenza di difetti è valutabile in base alle dimensioni e/o alla concentrazione delle discontinuità in un’immagine o in un settore d’immagine. Si evidenzia che l’inventore sfrutta in modo innovativo il fatto che un materiale, quando ripreso, fornisce una specifica risposta in base alle proprie caratteristiche fisico-meccaniche. Pertanto, l’inventore ha pensato di vantaggiosamente utilizzare tale conoscenza per rilevare i difetti che, essendo costituite da muffe, crepe, fessure o intrusione di corpi estranei nell’alimento 1a, hanno caratteristiche fisico-meccaniche diverse da quelle dell’alimento 1a e, quindi, forniscono una risposta diversa da quella dell’alimento 1a. Tale diversa risposta costituisce nell’immagine (sia essa radiologica, tomografica, ottica e/o termografica) un punto/area/volume di diversa rappresentazione grafica rispetto alle contigue porzioni in “materiale” proprio dell’alimento 1a. Tale diversa rappresentazione grafica è una discontinuità nell’immagine.

Preferibilmente, la discontinuità dell’immagine è identificabile in una variazione di contigui pixel almeno pari al 10% e, per la precisione, al 20%. Ad esempio, in un’immagine radiologica/tomografica tale variazione è misurata in base all’intensità di ciascun pixel di un’immagine.

In aggiunta, l’unità di comando può comandare, prima del prelievo dell’alimento 1a dalla postazione di deposito 1b, al traslatore 2 di disporre il manipolatore 1 in corrispondenza della postazione di deposito 1b dell’alimento 1a da espertizzare.

L’unità di comando comprende una scheda elettronica atta a gestire le funzioni del manipolatore 1 e una memoria atta a memorizzare le acquisizioni dei blocchi di acquisizione 51, 52 e 53, le immagini prodotte dal sistema di ricostruzione e, quindi, il risultato delle espertizzazione.

In particolare, l’unità di comando può comprendere, opportunamente archiviato su detta memoria, un database alimenti.

Il database alimenti è atto ad associare a ciascun alimento 1a in magazzino 10, un codice identificativo dell’alimento 1a opportunamente uguale a quello riportato dal marcatore 7 sull’alimento; un codice postazione identificante la postazione di deposito 1b dell’alimento 1a; e almeno un codice qualità indicante la qualità dell’alimento 1a ottenuto dall’ultima espertizzazione eseguita sull’alimento 1a.

In particolare, il database alimenti è atto ad associare a ciascun alimento 1a in magazzino 10 tutti i dati dell’ultima espertizzazione, ossia le immagini dell’alimento 1a, almeno un codice qualità indicante la qualità dell’alimento 1a e, preferibilmente, la data di esecuzione dell’espertizzazione.

Più in particolare il database alimenti è atto ad associare a ciascun alimento 1a in magazzino 10 tutti i dati di tutte le espertizzazioni su di esso eseguite.

In alcuni casi, il database alimenti può comprendere, per almeno un’espertizzazione di un alimento 1a, una pluralità di codici qualità ciascuno associato a un settore di alimento 1a.

Il codice postazione rappresenta le coordinate della postazione di deposito 1b e permette di individuare sia lo scaffale 11 dove si trova l’alimento 1a e, quindi, il corridoio dove deve disporsi il traslatore 2 sia il ripiano 12 e, quindi, l’altezza da terra a cui l’organo di prelievo 4 deve portare il gripper 41 per il prelievo dell’alimento 1a.

Aggiuntivamente, l’unità di comando può comprendere, opportunamente archiviato su detta memoria, un peso di riferimento dell’alimento 1a e/o una funzione di variazione del peso nel tempo indicante, ad esempio, l’ideale variazione di peso dell’alimento 1a durante la stagionatura.

In alcuni casi, l’unità di comando può comprendere, opportunamente archiviato su detta memoria, almeno un range di accettabilità per almeno un’immagine acquisita. In questo caso, l’unità di comando identifica come discontinuità i pixel di un’immagine aventi valore non ricadente in detto almeno un range radiologico di accettabilità

In dettaglio, l’unità di comando può comprendere almeno un range radiologico di accettabilità per l’immagine radiologica e, più in dettaglio, tomografica.

Addizionalmente, l’unità di comando può comprendere, opportunamente archiviato su detta memoria, almeno un range ottico di accettabilità per almeno l’immagine ottica e/o almeno un range ottico di accettabilità per almeno l’immagine termografica.

Detto range di accettabilità definisce un intervallo di valori e se il valore di un pixel di un’immagine non ricade in detto intervallo di valori è classificato come una discontinuità.

Si evidenzia come, per ciascun tipo d’immagine e, preferibilmente, per almeno l’immagine radiologica e, in dettaglio, tomografica, l’unità di comando può comprendere più range di accettabilità. Ad esempio, nel caso di una forma di formaggio l’unità di comando può comprendere un range di accettabilità propr io per la crosta/unghia del formaggio e un range di accettabilità per la pasta; mentre nel caso di un salame, una mortadella, o altro salume può comprendere un range di accettabilità proprio per la parte grassa del salume e un range di accettabilità per la parte magra del salume.

Il manipolatore 1 può comprendere una sporzionatrice dell’alimento 1a.

La sporzionatrice è atta a tagliare l’alimento dividendolo in porzioni di diversa qualità. In particolare, essa è in connessione dati con l’unità di comando che, quindi, può inviare la suddivisione in settori e i codici qualità di ogni settore alla sporzionatrice che, così, è in grado di tagliare l’alimento 1a presenti frazionando l’alimento in base alla suddivisione in settori e, quindi, realizzando porzioni dell’alimento a bassa qualità e, quindi, porzioni dell’alimento ad alta e, quindi, vendibili come prodotto di alta qualità.

Infine, il manipolatore 1 può comprendere una stazione di controllo da cui l’operatore può almeno visionare i risultati dell’espertizzazione.

La stazione di controllo è separata e distanziata dall’organo di prelievo 4, dal dispositivo di espertizzazione 5 e dal traslatore 2 così da evitare che eventuali radiazioni siano assorbite dall’operatore.

Essa comprende mezzi di connessione dati all’unità di comando; e mezzi d’interfaccia quali uno schermo per la visualizzazione di almeno i risultati dell’espertizzazione e una testiera o altro dispositivo similare per l’immissione di dati/comandi.

L'invenzione comprende un nuovo procedimento di manipolazione 100 di alimenti 1a atto a essere attuato tramite il sopra strutturalmente descritto manipolatore 1 di alimenti 1a.

Fig. 11 riporta uno schema a blocchi del procedimento di manipolazione 100. Il procedimento di manipolazione 100 può comprendere una fase di comando 110 in cui, attraverso la stazione di controllo, l’operatore ordina, ad esempio, di eseguire la manipolazione e, vantaggiosamente l’espertizzazione di un o più alimenti 1a.

Selezionati gli alimenti 1a da analizzare, il procedimento di manipolazione 100 prevede una sequenza di fasi comandate dall’unità di comando e, quindi, eseguite in automatico dal manipolatore 1 senza il controllo e/o comandi dati dall’operatore. Il procedimento di manipolazione 100 può comprendere una fase di posizionamento 120 (Fig. 1) del manipolatore 1 in corrispondenza della postazione di deposito 1b dell’alimento 1a selezionato.

In questa fase 120, l’unità di comando, in base al database alimenti individua la postazione di deposito 1b di un alimento 1a selezionato e comanda al traslatore 2 il raggiungimento di tale postazione di deposito 1b.

Ora, il procedimento di manipolazione 100 può comprendere una fase di prelievo 130 (Figg.2-4 e 6) dell’alimento 1a dalla postazione di deposito 1b e la sua posa nella postazione di analisi 3.

Nella fase di prelievo 130, in accordo a una cinematica indiretta o una cinematica diretta, l’organo di prelievo porta il gripper 41 in corrispondenza dell’alimento 1a (Fig. 2); il gripper 41 esegue la presa dell’alimento 1a (Fig. 3) e, quindi, l’organo di prelievo ripone l’alimento 1a nella postazione di analisi 3 (Figg. 4 e 6).

Conclusa la fase di prelievo 130, il procedimento di manipolazione 100 può comprendere una fase di espertizzazione 140 (Fig. 9) svolta dal dispositivo di espertizzazione 5.

La fase di espertizzazione 140 comprende, in sequenza, almeno una sottofase di acquisizione 141; almeno una sottofase di ricostruzione 142; e almeno una sottofase di valutazione 143 dell’alimento 1a.

Nella sottofase di acquisizione 141, blocchi di acquisizione 51, 52, 53 realizzano le acquisizioni e, in particolare, l’organo di rotazione 54 movimenta reciprocamente l’alimento 1a e i blocchi di acquisizione 51, 52, 53 che, quindi, realizzano acquisizioni dell’intero alimento 1a a diverse angolazioni.

Le acquisizioni sono memorizzate nel database alimenti.

In dettaglio, il blocco di acquisizione radiologica 51 esegue almeno un’acquisizione radiologica. Più in dettaglio, esso, sfruttando la sua rotazione reciproca rispetto all’alimento 1a, esegue una pluralità di acquisizioni a diverse angolazioni rispetto all’alimento 1a.

In aggiunta e, preferibilmente, in contemporanea all’acquisizione radiologica, il blocco di acquisizione ottica 52 esegue un’acquisizione ottica dell’alimento 1a e/o il blocco di acquisizione termografica 53 un’acquisizione termografica dell’alimento 1a.

In particolare, nella sottofase di acquisizione 141 sono eseguite le acquisizioni: radiologica, ottica e termografica.

Infine, nella sottofase di acquisizione 141, il sensore di pressione può misurare il peso dell’alimento 1a nella postazione di analisi 3 e, quindi, può memorizzare tale dato nel database alimenti.

Conclusa la sottofase di acquisizione 141, ha inizio la sottofase di ricostruzione 142 in cui il sistema di ricostruzione, sfruttando le acquisizioni fatte nella precedente sottofase 141, produce una o più immagini dell’alimento 1a e, opportunamente, memorizza tali immagini nel database alimenti.

In particolare, il sistema di ricostruzione realizza un’immagine radiologica sfruttando l’almeno un’acquisizione e, preferibilmente, un’immagine tomografica sfruttando la pluralità di acquisizioni a diverse angolazioni.

In aggiunta, il sistema di ricostruzione può realizzare un’immagine ottica sfruttando l’acquisizione ottica del blocco di acquisizione ottica 52 e/o un’immagine termografica sfruttando l’acquisizione termografica del blocco di acquisizione termografica 53.

Preferibilmente, il sistema di ricostruzione realizza un’immagine radiologica (preferibilmente un’immagine tomografica), un’immagine ottica e un’immagine termografica dell’alimento 1a.

Terminata la sottofase di ricostruzione 142, il procedimento prevede la sottofase di valutazione 143 in cui l’unità di comando esegue l’espertizzazione dell’alimento 1a determinando, almeno nell’immagine radiologica, la presenza e opportunamente individuando la posizione delle discontinuità (ossia zone che, avendo una struttura diversa rispetto al resto dell’alimento 1a, presentano un differente assorbimento radiologico e hanno una diversa colorazione nell’immagine radiologica/tomografica), e associando, in base alla presenza e/o posizione di discontinuità, un codice qualità all’alimento 1a.

La valutazione della presenza dei difetti e, quindi, l’assegnazione del codice qualità può essere fatta secondo uno o più parametri scelti, ad esempio, tra la dimensione totale dei difetti, la loro concentrazione, la loro distribuzione e/o la dimensione massima di ogni difetto individuato.

Più in particolare, l’unità di comando, analizzando l’immagine tomografica, individua visivamente ogni singola discontinuità, anche se sovrapposti lungo una o più direzioni, e determina la geometria spaziale di ogni discontinuità. Più in particolare ancora, la tridimensionalità dell’immagine tomografica permette all’unità di comando di determinare la distribuzione e/o la volumetria delle discontinuità nell’immagine stessa e, quindi, dei difetti nell’alimento 1a. In accordo a tali dati, l’unità può così suddividere l’alimento 1a in settori aventi differente presenza di discontinuità e associare a ciascun settore un codice qualità.

Aggiuntivamente, il codice qualità piò essere determinato in base alla presenza di discontinuità e, quindi, di difetti nell’immagine ottica e/o termografica.

Preferibilmente, il codice qualità piò essere determinato in base alla presenza di discontinuità e, quindi, di difetti nell’immagine tomografica, in quell’ottica e in quella termografica.

In aggiunta, l’unità di comando può determinare il codice qualità dell’alimento confrontando il peso dell’alimento 1a, misurato dal sensore di pressione, con il peso di riferimento e/o con il peso che l’alimento 1a dovrebbe avere in accordo alla funzione di variazione del peso.

Conclusa la valutazione della presenza di difetti e la determinazione del codice qualità, l’unità di comando memorizza tale codice qualità nel database alimenti. In dettaglio, nel caso di suddivisione dell’alimento 1a in settori, l ’unità associa memorizza nel database sia la suddivisione in settori dell’alimento 1a sia il codice qualità associato a ogni settore.

In aggiunta all’almeno un codice qualità, l’unità di comando memorizza nel database alimenti la data di espertizzazione.

Conclusa la sottofase di valutazione 143 e, quindi, la fase di espertizzazione 140, il procedimento di manipolazione 100 può comprendere una fase di marcatura 150 dell’alimento 1a.

In questa fase 150, l’unità di comando ordina al marcatore 7 di riprodurre il marchio sull’alimento 1a corrispondente al codice qualità determinato nella sottofase di valutazione 143.

A questo punto, il procedimento di manipolazione 100 può comprendere una fase di ricollocamento 160 dell’alimento 1a nella postazione di deposito 1b.

Adesso, l’organo di prelievo 4, opportunamente comandato secondo una cinematica indiretta o una cinematica diretta, dispone il gripper 41 in prossimità dell’alimento 1a in postazione di analisi 3; il gripper 41 esegue la presa dell’alimento 1a e, quindi, l’organo di prelievo 4 ridispone nella postazione di deposito 1b da cui è stato prelevato.

In alcuni casi, l’unità di comando può comandare all’organo di prelievo 4 di disporre l’alimento 1a in una diversa postazione di deposito 1b e, quindi, aggiornare, il database alimenti associando al codice identificativo dell’alimento il codice postazione proprio della nuova postazione di deposito 1b.

Opportunamente, prima di riporre l’alimento 1a nella postazione di deposito 1b, l’unità di comando può comandare al supplementare blocco di pulizia 7 di pulire la postazione di deposito 1b.

Si evidenzia infine come, preferibilmente prima della fase di espertizzazione 140, il procedimento di manipolazione 100 può comprendere una fase di pulizia 170 in cui il blocco di pulizia 6 rimuove polveri o altri corpi granulari dall’alimento 1a.

Al termine di una fase di espertizzazione 140 e, in particolare, della stagionatura dell’alimento 1a, il procedimento di manipolazione 100 può comprendere una fase di sporzionamento dell’alimento 1a.

In questa fase, l’unità di comando invia i risultati dell’ultima espertizzaizone e, in particolare, l’ultima suddivisione in settori e codici qualità di ogni settore alla sporzionatrice. In risposta a tali informazioni, la sporzionatrice fraziona l’alimento realizzando porzioni dell’alimento a bassa qualità e, quindi, porzioni dell’alimento ad alta e, quindi, vendibili come prodotto di alta qualità.

L'invenzione consente importanti vantaggi.

Un primo importante vantaggio è rappresentato dal fatto che il manipolatore 1, a differenza dei manipolatori fino a oggi utilizzati, è in grado di aiutare l’operatore nell’esecuzione dell’espertizzazione rendendo tale operazione molto più veloce e, quindi, meno costosa.

Infatti, il manipolatore 1 costituisce un macchinario in grado di eseguire, in modo automatico, le operazioni di prelievo, espertizzazione, marcatura e riposizionamento dell’alimento 1a senza l’intervento dell’operatore.

Tale velocità di lavoro del manipolatore 1 è garantita dal fatto che il traslatore 2, movimentando postazione di analisi 3, organo di prelievo 4 e dispositivo di espertizzazione 5, permette di disporre tali elementi in corrispondenza della postazione di deposito 1b minimizzando gli spostamenti dell’alimento 1a.

La qualità, velocità ed economicità di analisi permettono di eseguire precise e veloci espertizzazione su tutti gli alimenti 1a in magazzino 10 garantendo una produzione di elevata qualità.

Inoltre, dette velocità ed economicità di analisi permettono di eseguire, senza notevoli dispendi di tempo e soldi, periodiche espertizzazioni. Di conseguenza, il manipolatore 1 consente di monitorare passo-passo il proseguire della stagionatura e, quindi, regolare in modo ottimale temperatura o altri parametri influenzanti la stagionatura dell’alimento 1a.

Un altro importante vantaggio è rappresentato dal fatto che il manipolatore 1, grazie al dispositivo di espertizzazione 5, è in grado di eseguire in modo oggettivo una valutazione dell’alimento 1a.

Infatti, l’immagine tomografica, essendo una rappresentazione radiologica tridimensionale della struttura interna dell’alimento 1a, permette all’unità di comando di individuare ogni singolo difetto rispetto agli altri difetti e, quindi, di analizzare con più precisione la sua entità.

Inoltre, l’adozione della immagine tomografica permette di individuare il profilo di una forma di formaggio e, quindi, evidenziare la presenza di gonfiori che alterano la forma dell’alimento 1a.

La possibilità di evidenziare difetti superficiali è incrementabile con le immagini ottiche.

Tale elevata qualità di analisi è inoltre accentuata dalla presenza dei blocchi di acquisizione termografica 53 che permettono di evidenziare la presenza di zone a differente temperatura che possono essere determinate da funghi, in particolare muffe, o attività batteriche.

Un importante vantaggio è nel fatto che l’uso d’immagini tomografiche permette di individuare nell’alimento 1a settori con una differente presenza di difetti e, quindi, di individuare settori di alimento 1a di bassa qualità perché caratterizzate da un’alta concentrazione di difetti o da difetti particolarmente rilevanti e settori di alimento 1a di alta qualità perché caratterizzate da una bassa concentrazione di difetti o da difetti trascurabili.

Di conseguenza, un altro vantaggio, è rappresentato dal fatto che l’individuazione di tali settori a differente presenza di discontinuità si traduce nella possibilità di suddividere l’alimento 1a, altrimenti interamente scartato, in porzioni con molti difetti e, quindi, da scartare e, soprattutto, in porzioni quasi prive di difetti e, quindi, vendibili come prodotto di pregio.

Inoltre, la tridimensionalità dell’immagine tomografica permette all’unità di comando di definire settori di forma qualsiasi ottimizzando la suddivisione in porzioni dell’alimento 1a.

Un ulteriore vantaggio risiede nel fatto che l’analisi termografica evidenzia il mantenimento della corretta temperatura durante il processo di stagionatura. La correttezza del processo di stagionatura e, quindi, la possibilità di ottenere un alimento 1a di alta qualità è ottenibile, oltre che dall’analisi delle suddette immagini, dalla misura del peso; ciò comporta, ad esempio, la corretta valutazione della stagionatura dell’alimento 1a.

Un altro vantaggio è dato dal fatto che il manipolatore non richiede controlli distruttivi dell’alimento 1a con sensibile riduzione gli scarti e, quindi, dei costi di produzione.

Un non secondario vantaggio è rappresentato dal fatto che il database alimenti permette di conoscere, in modo semplice e veloce, la postazione, lo storico del processo di stagionatura e qualsiasi altro tipo d’informazione su un particolare alimento.

L'invenzione è suscettibile di varianti rientranti nell'ambito del concetto inventivo descritto nelle rivendicazioni indipendenti e dei relativi equivalenti tecnici. In tale ambito, tutti i dettagli sono sostituibili da elementi equivalenti e i materiali, le forme e le dimensioni possono essere qualsiasi.

In particolare, soprattutto nel caso di alimenti caratterizzati da una struttura non omogenea/uniforme, l’unità di comando può comprendere, opportunamente archiviato sulla memoria e in aggiunta al database alimenti, un database di riferimento.

Il database di riferimento comprende almeno una rappresentazione radiologica di riferimento e, preferibilmente, una rappresentazione tomografica di riferimento riproducente un’immagine radiologica/tomografica di un alimento 1a privo di discontinuità/difetti che, confrontata con le immagini acquisite, permette all’unità di comando di determinare la presenza di discontinuità e, quindi, il codice qualità dell’alimento 1a.

In aggiunta, il database di riferimento può comprendere una rappresentazione ottica di riferimento e/o una rappresentazione termografica di riferimento riproducenti un’immagine, rispettivamente, ottica e termografica di un alimento 1a privo di discontinuità/difetti.

Preferibilmente, il database di riferimento comprende la rappresentazione radiologica (preferibilmente tomografica) di riferimento, la rappresentazione ottica di riferimento e la rappresentazione termografica di riferimento.

Il database di riferimento è utilizzabile dall’unità di comando nella fase di espertizzazione 140 e, in particolare, nella sottofase di valutazione 143.

In questa sottofase 143, l’unità di comando determina la presenza di discontinuità facendo un confronto almeno tra l’immagine radiologica e la rappresentazione radiologica di riferimento e, preferibilmente, tra l’immagine tomografica e la rappresentazione tomografica di riferimento.

Aggiuntivamente, la presenza di discontinuità può essere eseguita confrontando l’immagine ottica con la rappresentazione ottica di riferimento, e/o l’immagine termografica con la rappresentazione termografica di riferimento. In ulteriore alternativa, la sottofase di valutazione può essere eseguita dall’operatore attraverso la stazione di controllo visualizzando su un video le immagini acquisite dal dispositivo di espertizzazione 5 e, quindi, consentire all’operatore di valutare la presenza di discontinuità e d’indicare all’unità di comando la qualità dell’alimento 1a.

In particolare, nel caso di realizzazione di un’immagine tridimensionale composta, come sopra descritto, lo schermo della stazione di controllo può mettere a video l’alimento 1a visualizzando l’immagine ottica tridimensionale e, in alcuni casi, la sovrapposizione dell’immagine ottica tridimensionale a quel la termografica tridimensionale.

Qualora l’operatore voglia vedere l’interno dell’alimento 1a l’unità di comando comanda alla stazione di controllo di mettere a video l’immagine tomografica mantenendo l’alimento 1a nella stessa inclinazione, ossia senza variare il punto di vista dell’operatore.

In alternativa, se l’operatore decide di operare un taglio dell’alimento, l’unità di comando comanda allo schermo di mettere a video, in corrispondenza del taglio, un’immagine bidimensionale corrispondente alla sezione dell’immagine tomografica e avente come profilo il profilo, ad esempio, dell’immagine ottica in corrispondenza del taglio.

Claims (11)

1. RIVENDICAZIONI 1. Manipolatore (1) di alimenti (1a) in un magazzino (10); detto magazzino (10) comprendendo una pluralità di postazioni di deposito (1b) di cui almeno una associata a uno di detti alimenti (1a); detto manipolatore (1) essendo caratterizzato dal fatto di comprendere - una postazione di analisi (3) di detto alimento (1a); - un organo di prelievo (4) di detto alimento (1a) da detta postazione di deposito (1b) atto a disporre detto alimento (1a) in detta postazione di analisi (3); - un dispositivo di espertizzazione (5) di detto alimento (1a) comprendente un blocco di acquisizione radiologica (51) comprendente una sorgente (511) atta a emettere raggi X incidenti detto alimento (1a) in detta postazione di analisi (3) e un detettore (512) posto da parte opposta a detta sorgente (511) rispetto a detta postazione di analisi (3) atto a ricevere detti raggi X dopo che detti raggi X hanno attraversato detto alimento (1a) realizzando almeno un’acquisizione radiologica; - un sistema di ricostruzione atto a realizzare, in base a detta almeno un’acquisizione radiologica, un’immagine radiologica di detto alimento (1a) evidenziante ogni eventuale difetto presente in detto alimento (1a); - un traslatore (2) di detto manipolatore (1) atto a disporre in corrispondenza di dette postazioni di stoccaggio (1b) detto organo di prelievo (4), detta postazione di analisi (3) e detto dispositivo di espertizzazione (5); e caratterizzato dal fatto che detto manipolatore (1) è automatico e comprende un’unità di comando atta a eseguire un’espertizzazione di detto alimento (1a) in base a detta almeno un’acquisizione radiologica e atta a comandare, in sequenza, - a detto organo di prelievo (4) di movimentare detto alimento (1a) da detta postazione di deposito (1b) a detta postazione di analisi (3) disponendo detto alimento (1a) tra detta sorgente (511) e detto detettore (512); - a detto blocco di acquisizione radiologica (51) di eseguire detta almeno un’acquisizione radiologica; - a detto sistema di ricostruzione di realizzare detta immagine radiologica; e - a detto organo di prelievo (4) di movimentare detto alimento (1a) da detta postazione di analisi (3) a detta postazione di deposito (1b).
2. 2. Manipolatore (1) secondo la rivendicazione 1, comprendente un traslatore (2) di detto manipolatore (1) atto a disporre in corrispondenza di dette postazioni di deposito (1b) detto organo di prelievo (4), detta postazione di analisi (3) e detto dispositivo di espertizzazione (5); e in cui detta unità di comando é atta a comandare a detto traslatore (2) porre detto organo di prelievo (4) in corrispondenza di detta postazione di deposito (1b).
3. 3. Manipolatore (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detta unità di comando é atta a eseguire un’espertizzazione di detto alimento (1a) determinando la presenza di discontinuità in detta almeno un’immagine radiologica e associando a detto alimento (1a) almeno un codice qualità in funzione di detta presenza di discontinuità in detta almeno un’immagine radiologica.
4. 4. Manipolatore (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detto dispositivo di espertizzazione (5) comprende un organo di rotazione atto a ruotare reciprocamente detto blocco di acquisizione radiologica (51) e detto alimento (1a) permettendo a detto blocco di acquisizione radiologica (51) di eseguire una pluralità di acquisizioni radiologiche a diverse angolazioni rispetto a detto alimento (1a); e in cui detto sistema di ricostruzione realizza, in base a dette acquisizioni radiologiche a diverse angolazioni, un’immagine tomografica di detto alimento (1a) evidenziante la geometria spaziale di ogni eventuale difetto in detto alimento (1a).
5. 5. Manipolatore (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detta unità di comando è atta a eseguire l’espertizzazione di detto alimento (1a) individuando in detta immagine tomografica di detto alimento (1a) settori aventi diversa presenza di dette discontinuità e associando a detti settori diversi codici qualità.
6. 6. Manipolatore (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detto dispositivo d’espertizzazione (5) comprende un blocco di acquisizione ottica (52) atto a realizzare almeno un’acquisizione ottica di detto alimento (1a) in detta postazione di analisi (3); e in cui detto sistema di ricostruzione è atto a realizzare, in base a detta almeno un’acquisizione ottica, un’immagine ottica riproducente la superficie esterna di detto alimento (1a); e in cui detta unità di comando determina la presenza di discontinuità in detta immagine ottica e in detta immagine radiologica e associa a detto alimento (1a) detto almeno un codice qualità in funzione di detta presenza di discontinuità in detta immagine ottica e in detta immagine radiologica.
7. 7. Manipolatore (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detto blocco di acquisizione ottica (52) comprende almeno due telecamere ottiche atte a realizzare acquisizioni ottiche a differenti angolazioni di detto alimento (1a); e in cui detto sistema di ricostruzione è atto a realizzare, in base a dette acquisizioni ottiche a differenti angolazioni, un’immagine ottica tridimensionale di detto alimento (1a).
8. 8. Manipolatore (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detto dispositivo d’espertizzazione (5) comprende un blocco di acquisizione termografica (53) atto a realizzare almeno un’acquisizione termografica di detto alimento (1a) in detta postazione di analisi (3); in cui detto sistema di ricostruzione è atto a realizzare, in base a detta almeno un’acquisizione termografica, un’immagine termografica (53) di detto alimento (1a); e in cui detta unità di comando determina la presenza di discontinuità in detta immagine termografica e in detta immagine radiologica e associa a detto alimento (1a) detto almeno un codice qualità in funzione di detta presenza di discontinuità in detta immagine termografica e in detta immagine radiologica.
9. 9. Manipolatore (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detta unità di comando comprende un database alimenti associante a ciascuno di detti alimento (1a) in detto magazzino (10), un codice identificativo di detto alimento (1a); un codice postazione identificante la postazione di deposito (1b) di detto alimento (1a) in detto magazzino (10); e, per ciascuna di detta espertizzazione eseguita su detto alimento (1a), dette immagini di detto alimento (1a) e detto almeno un codice qualità.
10. 10. Manipolatore (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detto dispositivo d’espertizzazione (5) comprende un sensore di pressione posto in corrispondenza di detta postazione di analisi (3) e atto a misurare il peso di detto alimento (1a) posto in detta postazione di analisi (3).
11. 11. Procedimento di manipolazione (100) di alimenti (1a) in un magazzino (10); detto magazzino (10) comprendendo una pluralità di postazioni di deposito (1b) ciascuna delle quali associata a uno di detti alimenti (1a); detto procedimento di manipolazione (100) essendo caratterizzato dal fatto di comprendere - una fase di posizionamento (120) di detto manipolatore (1) in corrispondenza di detta postazione di deposito (1b) di uno di detti alimenti (1a); - una fase di prelievo (130) in cui detto alimento (1a) è prelevato da detta postazione di deposito (1b) e posto in una postazione di analisi (3); - una fase di espertizzazione (140) in cui è o eseguita almeno un’acquisizione radiologica di detto alimento (1a) in detta postazione di analisi (3), o generata almeno un’immagine radiologica in base a detta almeno un’acquisizione radiologica, o determinata detta presenza di discontinuità in detta almeno un’immagine radiologica; e - una fase di ricollocamento (160) in cui detto alimento (1a) è prelevato da detta postazione di analisi (3) e posto in detta postazione di deposito (1b).