GR20170100203A - System for variable-dose fertilisation of cereal crops with use of multispectral cameras - Google Patents

Abstract

Novelty: a system designed for the variable-dose fertilization of cereal crops is disclosed. Technical features: the variable fertilizer’s dose is obtained by multispectral and optic cameras evaluating the nutritional need of the plants, the agricultural tractor being simultaneously moving on the field for fertilizing it. Purpose: to avoid the waste of fertilizers in some regions of the field and avoid the lack of fertilization in others. Advantages: the fertilizing device can be installed on whatever agricultural tractor and is able to automatically operate upon movement of the electrically-operated arms installed at the ports of the fertilizer’s distributor for obtaining the change of the dose which is defined after recognition of the nutritional state of the plants by the aforementioned cameras.

Description

Σύστημα Εφαρμογής Διαφοροποιημένης λίπανσης σε καλλιέργεια Δημητριακών με χρήση πολυφασματικών/ υπερφασματικών καμερών. Application System of Differentiated fertilization in Cereal cultivation using multispectral/ultraspectral cameras.

Τεχνικό Πεδίο στο οποίο αναφέρεται η εφεύρεση Technical Field to which the invention refers

Η παρούσα εφεύρεση αφορά μια μέθοδο, συσκευή και μια υποδομή εξυπηρετητή για την εφαρμογής διαφοροποιημένης λίπανσης με τη χρήση πολυφασμαηκών/υπερφασματικών καμερών εκτίμησης θρέψης μιας φυτείας δημητριακών. Αφορά χρήση στερεών λιπασμάτων και εγκαθίσταται σε έναν κοινό γεωργικό ελκυστήρα. Έχει στόχο την αύξηση της παραγωγής, την μείωση των εισροών λιπάσματος και την προστασία του περιβάλλοντος σύμφωνα με την αιτιολογική έκθεση των αξιώσεων. Η παρούσα εφεύρεση επίσης σχετίζεται και με την κατασκευή μιας ηλεκτρονικής πλακέτας, ενός συστήματος ελέγχου του λιπασματοδιανομέα, ενός λογισμικού, ενός τερματικού ασύρματης επικοινωνίας με το διαδίκτυο καθώς επίσης και μιας μεθόδου στατιστικής ανάλυσης των δεδομένων που καταγράφονται. The present invention relates to a method, apparatus, and server infrastructure for applying differential fertilization using multispectral/hyperspectral cameras for assessing the nutrition of a cereal plantation. It involves the use of solid fertilizers and is installed on a common agricultural tractor. It aims to increase production, reduce fertilizer inputs and protect the environment according to the explanatory statement of the claims. The present invention also relates to the construction of an electronic board, a control system of the fertilizer spreader, a software, a wireless communication terminal with the internet as well as a method of statistical analysis of the recorded data.

Στάθμη προηγούμενης Τεχνικής και Αξιολόγηση αυτής Prior Art Level and Evaluation thereof

Στην γεωργία, η αξιολόγηση της σωστής ποσότητας λιπάσματος που πρέπει να εφαρμοστεί σε μια καλλιέργεια είναι τεράστιας σημασίας. Ο ελλιπής εφοδιασμός μιας καλλιέργειας σε λίπασμα μπορεί να οδηγήσει σε κακή ανάπτυξη της φυτείας, μείωση της παραγωγής και υποβάθμιση της ποιότητας των παραγόμενων προϊόντων. Αντίθετα, η υπερλίπανση μπορεί να οδηγήσει σε περιβαλλοντικά προβλήματα όπως ο υπερτροφισμός και η μόλυνση των υπόγειων υδάτων. Εκτός αυτού, οι πλεονάζουσες ποσότητες λιπάσματος σίγουρα μεταφράζονται σε επιπλέον οικονομική απώλεια του παραγωγού για αγορά λιπασμάτων. Συνεπώς θα ήταν πολύ χρήσιμο να υπάρχει ένας τρόπος/σύστημα το οποίο θα αξιολογεί την κατάσταση της θρέψης, ανάπτυξης, υγείας της φυτείας κατά τη διαδικασία της λίπανσης σε έναν αγρό, και να διαφοροποιεί τη δόση του λιπάσματος που εφαρμόζεται σε κάθε σημείο του αγρού. Περισσότερο σε κάποιο σημείο όπου η ανάπτυξη των φυτών είναι κακή και λιγότερο σε κάποιο σημείο του αγρού όπου τα φυτά χαρακτηρίζονται από ευρωστία. Η διαφορά στη θρέψη που περιγράφεται εντός του ίδιου του αγρού, εμφανίζεται λόγω των διαφορετικών ποιοτικών και φυσικών χαρακτηριστικών του χώματος από ένα σημείο σε σχέση με ένα άλλο. In agriculture, assessing the correct amount of fertilizer to apply to a crop is of immense importance. Inadequate supply of a crop with fertilizer can lead to poor growth of the plantation, reduced production and degradation of the quality of the products produced. Conversely, over-fertilization can lead to environmental problems such as over-trophication and groundwater contamination. In addition, excess amounts of fertilizer definitely translate into additional financial loss for the producer to purchase fertilizers. Therefore, it would be very useful to have a way/system that would assess the state of nutrition, growth, health of the plantation during the process of fertilization in a field, and vary the dose of fertilizer applied at each point of the field. More at some point where plant growth is poor and less at some point in the field where plants are characterized by robustness. The difference in nutrition described within the field itself occurs due to the different qualitative and physical characteristics of the soil from one point to another.

Κάτι τέτοιο δεν λαμβάνει χώρα στην παραδοσιακή μέθοδο λίπανσης, όπου ο παραγωγός εφαρμόζει σταθερή ποσότητα λιπάσματος σε όλη την έκταση του αγρού χωρίς να λαμβάνει υπ όψιν του τη χωρική παραλλακτικότητα που εμφανίζεται. Εκτός αυτού, στην παραδοσιακή μέθοδο λίπανσης των αγρών εμφανίζονται και τα προβλήματα απόφασης για τη σωστή ποσότητα και εκτέλεσης της απόφασης αυτής. Τα προβλήματα απόφασης εστιάζονται στο γεγονός ότι χωρίς τη χρήση οπτικών ή άλλων αισθητήρων προσδιορισμού της κατάστασης θρέψης της φυτείας, οι γεωπόνοι είναι αναγκασμένοι να χρησιμοποιούν στοιχεία βιβλιογραφίας ή την προσωπική τους κρίση για να συμβουλέψουν τον παραγωγό για την ποσότητα λιπάσματος πρέπει να εφαρμοστεί στο χωράφι του. This does not occur in the traditional method of fertilization, where the producer applies a fixed amount of fertilizer to the entire area of the field without taking into account the spatial variability that occurs. In addition, in the traditional method of fertilizing fields, the problems of deciding on the right amount and executing this decision also appear. Decision problems focus on the fact that without the use of optical or other sensors to determine the nutritional status of the plantation, agronomists are forced to use literature data or their personal judgment to advise the grower on the amount of fertilizer to apply to his field.

Αν εξεταστεί η απίθανη περίπτωση όπου ο γεωπόνος λάβει τη σωστή απόφαση σχετικά με την ποσότητα του λιπάσματος, συνεχίζει να υπάρχει το πρόβλημα της αδυναμίας, σε μικρό ή μεγάλο βαθμό, εφαρμογής με ακρίβεια, συμβουλής του γεωπόνου με τους υπάρχοντες στο εμπόριο λιπασματοδιανομείς. If we consider the unlikely case where the agronomist makes the right decision about the amount of fertilizer, there remains the problem of being unable, to a small or large extent, to accurately implement the agronomist's advice with commercial fertilizer distributors.

Αποκάλυψη της εφεύρεσης Disclosure of the invention

Είναι γνωστό από την επιστημονική έρευνα ότι το χρώμα των φυτών είναι άμεσα συνδεδεμένο με την κατάσταση της θρέψης τους. Μία εκτίμηση της επάρκειας αζώτου λοιπόν σε καλλιέργεια δημητριακών μέσω της μέτρησης της ανακλώμενης από αυτά ακτινοβολίας, είναι εφικτή μέσω της χρήσης πολυφασματικών/υπερφασματικών καμερών για εκτίμηση δεικτών βλάστησης που σχετίζονται με τη θρέψη των φυτών, όπως για παράδειγμα ο δείκτης του NDVI. It is known from scientific research that the color of plants is directly linked to the state of their nutrition. An assessment of nitrogen sufficiency in cereal crops by measuring the radiation reflected from them is possible through the use of multispectral/hyperspectral cameras to estimate vegetation indicators related to plant nutrition, such as the NDVI index.

Το αντικείμενο της παρούσας εφεύρεσης είναι να μειώσει ή να εξαλείψει εντελώς τα προβλήματα που προαναφέρθηκαν. The object of the present invention is to reduce or completely eliminate the aforementioned problems.

Επίσης, το αντικείμενο της εφεύρεσης είναι να παρέχει ένα πρόγραμμα που με εύκολο και γρήγορο τρόπο, να προσδιορίζει τις ανάγκες λίπανσης σε καλλιέργειες δημητριακών βασιζόμενο σας μετρήσεις της ανακλώμενης από τα φυτά ακτινοβολίας. Also, the object of the invention is to provide a program that, in an easy and fast way, determines the fertilization needs in cereal crops based on measurements of the radiation reflected by the plants.

Για να πετύχει τα παραπάνω αντικείμενα, η παρούσα εφεύρεση αποτελείται από τα μέρη που την χαρακτηρίζουν και τις ανεξάρτητες αξιώσεις που θα παρουσιαστούν στη συνέχεια. In order to achieve the above objects, the present invention consists of the parts that characterize it and the independent claims that will be presented hereinafter.

1 - Μία μέθοδος που συνδυάζεται με τη χρήση της παρούσας εφεύρεσης με σκοπό να προσδιοριστεί η μέγιστη δυνατή δυναμική της καλλιέργειας στην οποία πρόκειται να εφαρμοστεί διαφοροποιημένη λίπανση και αποτελείται από τα παρακάτω βήματα: 1 - A method combined with the use of the present invention in order to determine the maximum possible dynamics of the crop to which differentiated fertilization is to be applied and consists of the following steps:

- Ο παραγωγός οριοθετεί εντός του αγρού του μια περιοχή εμβαδού τουλάχιστον 5 τετραγωνικά μέτρα όπου φροντίζει να την εφοδιάζει με επαρκή ποσότητα λιπάσματος σε τακτά χρονικά διαστήματα (π.χ. κάθε 15 μέρες), για όσο διαρκεί μια καλλιεργητική περίοδος. Αυτή η περιοχή θα λειτουργήσει ως δείκτης της μέγιστης δυνατής θρέψης/δυναμικής που μπορεί να επιτευχθεί στη συγκεκριμένη χρονική στιγμή που θα διενεργηθεί λίπανση του αγρού. Στο εξής αυτή η περιοχή θα καλείται «μάρτυρας». - The producer demarcates within his field an area of at least 5 square meters where he makes sure to supply it with a sufficient amount of fertilizer at regular intervals (e.g. every 15 days), for as long as a growing season lasts. This area will act as an indicator of the maximum possible nutrition/dynamics that can be achieved at the specific time when the field will be fertilized. Hereafter this area will be called "witness".

-Πριν από κάθε λίπανση, ο παραγωγός επισκέπτεται τον «μάρτυρα» και λαμβάνει μέτρηση με την πολυφασματική/υπερφασματική κάμερα. Η τιμή των δεικτών βλάστησης που λαμβάνεται (π.χ. δείκτης NDVI) λειτουργεί ως τιμή-στόχος για την υπόλοιπη καλλιέργεια. Εναλλακτικά, ο παραγωγός μπορεί να αναθέσει στο ίδιο το σύστημα να δημιουργήσει μόνο του μια περιοχή «μάρτυρα» ρίχνοντας μεγαλύτερη ποσότητα λιπάσματος στα πρώτα μέτρα που θα διανύσει εισερχόμενο στον αγρό ανεξάρτητα από τη μέτρηση που λαμβάνει. Αυτή η περιοχή θα έχει υπερ-λιπανθεί και θα αποτελεί τον νέο μάρτυρα κατά την επόμενη λίπανση που θα πραγματοποιηθεί. -Before each lubrication, the producer visits the "controller" and takes a measurement with the multispectral/hyperspectral camera. The vegetation index value obtained (eg NDVI index) acts as a target value for the rest of the crop. Alternatively, the grower can instruct the system itself to create a "check" area by itself by applying a larger amount of fertilizer to the first meters it will travel entering the field regardless of the measurement it receives. This area will be over-lubricated and will be the new control when the next lubrication takes place.

-Στη συνέχεια γεμίζει τον λιπασματοδιανομέα με μικρή ποσότητα λιπάσματος πχ 80 κιλά, εισάγει την ποσότητα αυτή στην οθόνη που βρίσκεται εντός της καμπίνας και ξεκινά να λιπαίνει. Η συγκεκριμένη ποσότητα εξαντλείται σύντομα. Μόλις αυτό συμβεί, ο παραγωγός σταματά την πορεία του με τον γεωργικό ελκυστήρα εντός του αγρού και αναθέτει στο σύστημα να υπολογίσει την απόσταση που έχει διανύσει και τα κιλά του λιπάσματος που είχε γεμίσει στον λιπασματοδιανομέα. Το σύστημα με αυτό τον τρόπο μπορεί να προσαρμόσει την εξίσωση υπολογισμού της ροής κατάλληλα ώστε να πετύχουμε τη σωστή ροή για κάθε μορφή λιπάσματος. Αυτό είναι απαραίτητο καθώς κάθε λίπασμα του εμπορίου, έχει δικό του μέγεθος κόκκων και διαφορετικό ειδικό βάρος. Συνεπώς για ένα δεδομένο άνοιγμα της θυρίδας του λιπασματοδιανομέα, παρατηρείται διαφορετική ροή ανά μονάδα χρόνου. -He then fills the fertilizer dispenser with a small amount of fertilizer, eg 80 kg, enters this amount on the screen inside the cabin and starts fertilizing. This quantity is running out soon. As soon as this happens, the producer stops his journey with the agricultural tractor in the field and instructs the system to calculate the distance he has traveled and the kilograms of fertilizer he has filled in the fertilizer spreader. The system in this way can adjust the flow calculation equation appropriately to achieve the correct flow for each form of fertilizer. This is necessary as each commercial fertilizer has its own grain size and different specific gravity. Therefore, for a given opening of the fertilizer distributor's hatch, a different flow is observed per unit of time.

-Στη συνέχεια γεμίζει πλήρως τον λιπασματοδιανομέα του και ξεκινά η διαδικασία της λίπανσης διασχίζοντας κυκλικά τον αγρό. Η μονάδα gps καταγράφει την πορεία και καταχωρεί τα όρια του χωραφιού στη μνήμη του συστήματος. -He then completely fills his fertilizer spreader and begins the process of fertilizing by crossing the field in a circle. The gps unit records the course and registers the field boundaries in the system memory.

-Μετά την καταγραφή των ορίων του αγρού, ο παραγωγός συνεχίζει να λιπαίνει κατά τη συνηθισμένη κατεύθυνση τον αγρό του. Η πρώτη πορεία που θα πραγματοποιήσει, θα καταχωρηθεί ως ξεκίνημα και στη συνέχεια, το σύστημα θα τον οδηγεί με κατάλληλες ενδείξεις στην οθόνη ώστε να κινείται σε παράλληλες ευθείες από την αρχική ώστε να αποφευχθούν φαινόμενα υπερκάλυψης ή ελλιπούς λίπανσης. -After recording the boundaries of the field, the producer continues to fertilize his field in the usual direction. The first path he takes will be registered as a start and then the system will guide him with appropriate indications on the screen to move in parallel lines from the original one to avoid over-covering or insufficient lubrication phenomena.

-Σημαντικό συστατικό της μεθόδου για τη διαφοροποιημένη λίπανση είναι και η καταγραφή της ηλεκτραγωγιμότητας του αγρού. Η εργασία αυτή πραγματοποιείται μία φορά και ο χάρτης που παράγεται, περνά ως είσοδος δεδομένων στο σύστημα. Η ηλεκτραγωγιμότητα μεταξύ των άλλων, συνδέεται και με τη μηχανική σύσταση του εδάφους ανά περιοχή και αυτό χρησιμοποιείται ως δεδομένο μεταξύ των άλλων για την απόφαση της σωστής ποσότητας που απαιτείται. - An important component of the method for differentiated fertilization is the recording of the electrical conductivity of the field. This task is performed once and the map produced is passed as data input to the system. Electrical conductivity among others is also linked to the mechanical composition of the soil per area and this is used as a datum among others to decide the correct amount required.

Ένα σύστημα επεξεργασίας και εκτέλεσης που αποτελείται από τα παρακάτω μέρη: A processing and execution system consisting of the following parts:

Μία ή περισσότερες πολυφασματικές/υπερφασματικές κάμερες οι οποίες είναι τοποθετημένες στο μπροστινό τμήμα του γεωργικού ελκυστήρα (σημείο 1) ή στην οροφή του γεωργικού ελκυστήρα(σημείο 4). One or more multispectral/hyperspectral cameras which are mounted on the front of the agricultural tractor (point 1) or on the roof of the agricultural tractor (point 4).

Μία ή περισσότερες κάμερες στο οπτικό φάσμα (rgb) OL οποίες είναι τοποθετημένες στο μπροστινό τμήμα του γεωργικού ελκυστήρα (σημείο 1) ή στην οροφή του γεωργικού ελκυστήρα(σημείο 4). One or more cameras in the optical spectrum (rgb) OL which are mounted on the front of the agricultural tractor (point 1) or on the roof of the agricultural tractor (point 4).

Μονάδα GPS (σημείο 4) που αναλαμβάνει να παίρνει σωστό γεωγραφικό στίγμα από το σημείο που βρίσκεται ανά πάσα στιγμή ο γεωργικός ελκυστήρας και να προωθεί το σήμα αυτό στη μονάδα λήφης δεδομένων θρέψης. GPS unit (point 4) which undertakes to get a correct geographical position from where the agricultural tractor is at any time and forward this signal to the nutrition data acquisition unit.

- Αισθητήρας εκτίμησης ολικής έντασης ακτινοβολίας που έρχεται από τον ήλιο. Βρίσκεται στην οροφή του ελκυστήρα δίπλα από τη μονάδα GPS (σημείο 4). Είναι σημαντικό δομικό στοιχείο του συστήματος. Γιατί η ολική ακτινοβολία που έρχεται από τον ήλιο επηρεάζει και την μέτρηση που λαμβάνεται από τα φυτά. Αν για παράδειγμα κάποιο σύννεφο εμποδίζει την άμεση οπτική επαφή με τον ήλιο, οι μετρήσεις που θα ληφθούν θα είναι διαφορετικές και σίγουρα όχι ακριβείς. Ένας τέτοιος αισθητήρας μετρά και διορθώνει το συγκεκριμένο πρόβλημα. - Sensor for estimation of total intensity of radiation coming from the sun. It is located on the roof of the tractor next to the GPS unit (point 4). It is an important structural element of the system. Because the total radiation coming from the sun also affects the measurement taken by the plants. If, for example, a cloud prevents direct visual contact with the sun, the measurements taken will be different and certainly not accurate. Such a sensor measures and corrects the specific problem.

Κεντρική μονάδα ελέγχου και αποφάσεων (σημείο 3) που φιλοξενεί όλες τις παρακάτω υπομονάδες: Central control and decision unit (point 3) housing all the following sub-units:

- Οθόνη με γραφικό περιβάλλον για εισαγωγή δεδομένων ή ρυθμίσεων από το χρήστη και προβολή των δεδομένων και άλλων στοιχείων σχετικών με τη λίπανση. - Screen with graphical interface for user input of data or settings and display of data and other information related to lubrication.

Μικροελεγκτές που πραγματοποιούν όλους τους μαθηματικούς υπολογισμούς και συγκεκριμένα: Microcontrollers that perform all mathematical calculations namely:

1. Εκτέλεση αλγορίθμου απόφασης για τη σωστή ποσότητα λιπάσματος 1. Execution of a decision algorithm for the correct amount of fertilizer

2. Υπολογισμός εξισώσεων ροής για κάθε λιπασματοδιανομέα και κάθε διαφορετικό τύπο λιπάσματος 2. Calculation of flow equations for each fertilizer spreader and each different type of fertilizer

3. Υπολογισμό και καταγραφή πορείας από το GPS και παροχή συστήματος υποβοήθησης πορείας μέσω υπολογισμού παράλληλων ευθειών 3. Calculation and recording of course by GPS and provision of course assistance system through calculation of parallel lines

4. Συλλογή ζωντανής μετάδοσης εικόνας των πολυφασματικών/υπερφασματικών και οπτικών καμερών 5. Συλλογή δεδομένων εισόδου από το χρήστη που είναι απαραίτητα για την διενέργεια της λίπανσης και συγκεκριμένα τα εξής: α) Μέγιστη παραγωγή που έχει επιτευχθεί στο παρελθόν στον συγκεκριμένο αγρό, β) Μέτρηση πολυφασματικών/υπερφασματικών καμερών από το σημείο του μάρτυρα, γ) συντελεστής απορρόφησης του συγκεκριμένου τύπου λιπάσματος, δ) περιεκτικότητα λιπάσματος σε άζωτο πχ. Νιτρική Αμμωνία 34,5% ή ουροθειική 40% 4. Collection of live image transmission of the multispectral/hyperspectral and optical cameras 5. Collection of input data from the user necessary to carry out the lubrication namely the following: a) Maximum production achieved in the past in the given field, b) Measurement of multispectral/hyperspectral cameras from the control point, c) absorption coefficient of the specific type of fertilizer, d) nitrogen content of fertilizer e.g. Nitrate Ammonia 34.5% or urosulphate 40%

6. Καταγραφή λοιπών δεδομένων όπως τύπος καλλιέργειας, ποικιλία, ημερομηνία διεξαγωγής της λίπανσης 7. Καταγραφή δεδομένων λειτουργίας του γεωργικού ελκυστήρα μέσω ISOBUS όπως: Κατανάλωση καυσίμου, στροφές κινητήρα, στροφές δυναμοδότη (ΡΤΟ), ταχύτητα πορείας, ύψος ανάρτησης του λιπασματοδιανομέα. 6. Recording of other data such as type of crop, variety, date of fertilization 7. Recording of operating data of the agricultural tractor via ISOBUS such as: Fuel consumption, engine speed, PTO speed, travel speed, suspension height of the fertilizer spreader.

Υπομονάδα λήψης δεδομένων θρέψης που διαχειρίζεται τις μετρήσεις του οπτικού φάσματος από τις πολυφασματικές/υπερφασματικές κάμερες που στοχεύουν πάνω στα φυτά από τα οποία περνά ο γεωργικός ελκυστήρας. Η συγκεκριμένη υπομονάδα αναλαμβάνει τις παρακάτω εργασίες: Nutrition data acquisition module that manages the optical spectrum measurements from the multispectral/hyperspectral cameras aimed at the plants that the agricultural tractor passes. This sub-module undertakes the following tasks:

1. Να λαμβάνει από το χρήστη τις αρχικές παραμέτρους που απαιτούνται με πληρότητα για τη διεξαγωγή της λίπανσης καθώς και παραμέτρους που θα βοηθήσουν τον χρήστη να κρατήσει τα δεδομένα που θα ληφθούν στη συνέχεια, στο ιστορικό για μελλοντική ανάλυση. Συγκεκριμένα οι παράμετροι που ζητούνται είναι: Η μέγιστη παραγωγή που έχει επιτευχθεί στο παρελθόν στον συγκεκριμένο αγρό, ο τύπος του λιπάσματος που θα χρησιμοποιηθεί, η φασματική υπογραφή του σημείου που βρίσκεται ο μάρτυρας, το όνομα του αγρού, η καλλιέργεια, η ποικιλία της καλλιέργειας. 1. To obtain from the user the initial parameters required with completeness to carry out the lubrication as well as parameters that will help the user to keep the data obtained afterwards in the history for future analysis. Specifically, the requested parameters are: The maximum production that has been achieved in the past in the specific field, the type of fertilizer to be used, the spectral signature of the point where the witness is located, the name of the field, the crop, the variety of the crop.

2. να λάβει με πληρότητα τις μετρήσεις από τις κάμερες, και με κατάλληλη επεξεργασία τους, τις ταυτίζει με το γεωγραφικό στίγμα που έρχεται από την μονάδα GPS (σημείο 4). 2. to receive the measurements from the cameras in completeness, and with appropriate processing, identifies them with the geographical position coming from the GPS unit (point 4).

3. Στη συνέχεια τις προωθεί στην υπομονάδα αποφάσεων. Η συγκεκριμένη υπομονάδα, χρησιμοποιεί αλγορίθμους όρασης και τεχνητής νοημοσύνης με τα οποία πετυχαίνει να αναγνωρίζει προβληματικές περιοχές του αγρού, περιοχές που δεν υπάρχει εγκατεστημένη φυτεία, πχ πάνω από τη γραμμή του ορίζοντα, ή όρια χωραφιού και να προσαρμόζει τη λίπανση ανάλογα. Επίσης μέσω της όρασης, πετυχαίνει να λαμβάνει μέτρηση από όλο το πλάτος εργασίας του λιπασματοδιανομέα και όχι από 2 ή 3 σημεία δειγματοληπτικά όπως συμβαίνει σε παλαιότερες πατέντες και προϊόντα του ανταγωνισμού. Αυτός ο παράγοντας εκτός του ότι συντελεί στο να λαμβάνεται ο καλύτερος δυνατός μέσος όρος θρέψης, δίνει και τη δυνατότητα για τμηματικό έλεγχο της ρίψης λιπάσματος αν αυτό απαιτείται. Για παράδειγμα αν διαπιστωθεί oτι έχουμε φτάσει στα όρια του χωραφιού από τη δεξιά πλευρά και ο λιπασματοδιανομέας υποστηρίζει λειτουργία τμηματικού ελέγχου (section control), μπορεί να δοθεί εντολή να σταματήσει η ρίψη λιπάσματος στο δεξί τμήμα και να παραμείνει η ρίψη στο αριστερό. Αν παρατηρηθεί κάποια περιοχή με φασματική υπογραφή εκτός του συνηθισμένου ορίου, λαμβάνεται φωτογραφία στο οπτικό πεδίο από την rgb κάμερα και αποθηκεύεται στη μνήμη του συστήματος για μελλοντική ανάλυση και αποστολή στην υποδομή εξυπηρετητή. Οι αλγόριθμοι μηχανικής μάθησης (machine learning) συντελούν στην αναγνώριση περιοχών εντός του αγρού όπου παρατηρούνται καταστροφές από ζώα ή σημεία κακής στράγγισης. Για παράδειγμα αν υπάρχει μια μικρή περιοχή εντός του πλάτους εργασίας όπου δεν υπάρχει βλάστηση, αυτή αναγνωρίζεται και δεν υπολογίζεται στον μέσο όρο όσον αφορά τη φασματική μέτρηση γιατί κάτι τέτοιο θα έριχνε τον μέσο όρο και θα εφαρμοζόταν μεγαλύτερη ποσότητα λιπάσματος, κάτι που φυσικά δεν θα ήταν σωστό. Η Μηχανική Μάθηση (machine learning) συντελεί επίσης στην ταυτοποίηση μιας περιοχής με κακή μέτρηση και χαρακτηρισμό της σχετικά με το αν πρόκειται για κάποια ασθένεια ή καταστροφή από ζώα. Σε κάθε μία από αυτές τις περιπτώσεις ακολουθεί διαφορετικός χειρισμός της λίπανσης. - Υπομονάδα Αποφάσεων - Είναι υπεύθυνη για τη λήψη όλων των δεδομένων που σχετίζονται με τη θρέψη της φυτείας και τη γεωγραφική θέση και εκτελώντας τον αλγόριθμο αποφάσεων, αποφασίζει για την κατάλληλη ποσότητα λιπάσματος που πρέπει να πέσει στην περιοχή από την οποία περνά ο ελκυστήρ. Στη συνέχεια, γνωρίζοντας το τρέχων άνοιγμα της θυρίδας του λιπασματοδιανομέα, υπολογίζει τη νέα θέση και δίνει εντολή στη μονάδα εκτέλεσης γραμμικής κίνησης (σημείο 6) η οποία στη συνέχεια θα εκτελέσειτην οδηγία. 3. It then forwards them to the decision module. This specific module uses vision and artificial intelligence algorithms with which it succeeds in identifying problematic areas of the field, areas where there is no established plantation, e.g. above the horizon line, or field boundaries and adjusts fertilization accordingly. Also through vision, it manages to take a measurement from the entire working width of the fertilizer spreader and not from 2 or 3 sampling points as is the case with older patents and competing products. This factor, in addition to helping to obtain the best possible average nutrition, also allows for partial control of fertilizer application if required. For example, if it is determined that we have reached the boundaries of the field from the right side and the fertilizer spreader supports a section control function, an order can be given to stop throwing fertilizer in the right section and continue throwing in the left. If any area with a spectral signature outside the usual limit is observed, a photo is taken in the field of view by the rgb camera and stored in the system memory for later analysis and sending to the server infrastructure. Machine learning algorithms help identify areas within the field where animal damage or poor drainage is observed. For example if there is a small area within the working width where there is no vegetation, this is recognized and not averaged in terms of spectral measurement because this would throw the average off and apply more fertilizer, which of course would not be right. Machine learning also helps identify an area with poor measurement and characterize it as to whether it is a disease or animal damage. In each of these cases a different handling of lubrication follows. - Decision Sub-Module - It is responsible for receiving all the data related to plantation nutrition and geographical location and by running the decision algorithm, it decides on the appropriate amount of fertilizer to be dropped on the area the tractor is passing through. Then, knowing the current opening of the fertilizer spreader hatch, it calculates the new position and instructs the linear motion execution unit (point 6) which will then execute the instruction.

Μία μονάδα επικοινωνίας με το διαδίκτυο. Όλα τα δεδομένα θρέψης, απόφασης, γεωγραφικής θέσης κλπ που λαμβάνουν μέρος στη διαδικασία, ομαδοποιούνται κατάλληλα και αφού κρυπτογραφηθούν στέλνονται μέσω ασύρματης επικοινωνίας στη μονάδα υποδοχής, αποθήκευσης και επεξεργασίας δεδομένων στην υποδομή εξυπηρετητή. Τέλος η συγκεκριμένη μονάδα αναλαμβάνει να «κατεβάσει» από την υποδομή Εξυπηρετητή όταν υπάρχουν, τις κατάλληλες ενημερώσεις του λογισμικού αποφάσεων. A unit to communicate with the internet. All nutrition, decision, geographic location data etc. that take part in the process are appropriately grouped and after being encrypted are sent via wireless communication to the data reception, storage and processing unit in the server infrastructure. Finally, the specific unit undertakes to "download" from the Server infrastructure when available, the appropriate updates of the decision software.

Μια μονάδα εκτέλεσης γραμμικής κίνησης στον λιπασματοδιανομέα (σημείο 6). Λαμβάνει την οδηγία της νέας θέσης στην οποία θα πρέπει να βρίσκεται η θυρίδα του λιπασματοδιανομέα και αναλαμβάνει να στείλει τα κατάλληλα ηλεκτρικά σήματα στον βραχίονα ώστε να πετύχειτην συγκεκριμένη οδηγία. A linear drive unit on the fertilizer spreader (point 6). It receives the instruction of the new position in which the fertilizer distributor window should be located and undertakes to send the appropriate electrical signals to the arm to achieve this instruction.

-Μία υποδομή Εξυπηρετητή υποδοχής, αποθήκευσης και επεξεργασίας δεδομένων στο σύννεφο (cloud). -A server infrastructure for receiving, storing and processing data in the cloud.

Η συγκεκριμένη υποδομή υλοποιείται σε έναν εξυπηρετητή που βρίσκεται συνδεμένος με το διαδίκτυο. Αποτελείται από τις παρακάτω υπομονάδες: This infrastructure is implemented on a server that is connected to the internet. It consists of the following subunits:

Μονάδα Επικοινωνίας η οποία έχει σκοπό να διασφαλίζει τη σωστή λήψη και μετάδοση των δεδομένων από το σύστημα διαφοροποιημένης λίπανσης ή των ενημερώσεων του λογισμικού προς αυτό. Communication Unit whose purpose is to ensure the correct reception and transmission of data from the differentiated lubrication system or software updates to it.

- Μονάδα Κρυπτογράφησης/Αποκρυπτογράφησης δεδομένων η οποία αναλαμβάνει να αποκρυπτογραφεί τα δεδομένα που εισέρχονται και να τα προωθεί στην μονάδα διαχείρισης δεδομένων καθώς και να κρυπτογραφεί τα δεδομένα και τις ενημερώσεις που πρόκειται να σταλούν στη μονάδα επικοινωνίας κι έπειτα στο σύστημα διαφοροποιημένης λίπανσης. - Data Encryption/Decryption Unit which undertakes to decrypt the incoming data and forward it to the data management unit as well as to encrypt the data and updates to be sent to the communication unit and then to the differentiated lubrication system.

- Μονάδα Αποθήκευσης αναλαμβάνει να αποθηκεύσει τα αποκρυπτογραφημένα δεδομένα που έλαβε από τη μονάδα διαχείρισης δεδομένων, στους κατάλληλους πίνακες της βάσης δεδομένων για κάθε χρήστη του συστήματος ξεχωριστά. - Storage Unit undertakes to store the decrypted data received from the data management unit, in the appropriate tables of the database for each user of the system separately.

Μονάδα διαχείρισης δεδομένων αναλαμβάνει την εργασία της συνολικής διαχείρισης των δεδομένων και την προώθησή τους τις υπόλοιπες μονάδες που αποτελούν την υποδομή του εξυπηρετητή. Data management unit undertakes the task of overall data management and their promotion to the other units that make up the server's infrastructure.

Μονάδα Επεξεργασίας Δεδομένων. Αναλαμβάνει την επεξεργασία των δεδομένων για εξαγωγή συμπερασμάτων. Συγκεκριμένα επιτελεί τις παρακάτω εργασίες Data Processing Unit. It undertakes the processing of the data to draw conclusions. Specifically, it performs the following tasks

- Στατιστική ανάλυση δεδομένων λίπανσης - Statistical analysis of lubrication data

- Σύγκριση διαφόρων τύπων χαρτών που εισάγονται στο σύστημα όπως χάρτες ηλεκτρικής αγωγιμότητας, χάρτες θρέψης, χάρτες παραγωγής και άλλα με σκοπό την εξαγωγή συμπερασμάτων. Για να επιτευχθεί αυτό, χρησιμοποιούνται τεχνικές αναγνώρισης προτύπων και τεχνητής νοημοσύνης - Comparison of different types of maps imported into the system such as electrical conductivity maps, nutrition maps, production maps and others in order to draw conclusions. To achieve this, pattern recognition and artificial intelligence techniques are used

Εκτέλεση μοντέλων προβλέψεων Run forecast models

Οπτικοποίηση δεδομένων και προώθηση των αποτελεσμάτων είτε στη μονάδα front-end περιβάλλοντος για επισκόπηση, είτε στη μονάδα διαχείρισης και έπειτα αποστολή στο σύστημα διαφοροποιημένης λίπανσης. Visualize data and forward the results either to the environment front-end unit for review, or to the management unit and then send to the differential lubrication system.

- Τα συμπεράσματα που εξάγοντας μορφοποιούνται κατάλληλα και στέλνονται υπό μορφή ενημέρωσης για το λογισμικό του συστήματος διαφοροποιημένης λίπανσης για μελλοντική βελτίωση της απόδοσης της λίπανσης. - The conclusions drawn are appropriately formatted and sent in the form of updates to the software of the differentiated fertilization system for future improvement of the fertilization performance.

- Μονάδα δημιουργίας Backup αναλαμβάνει την αποθήκευση των δεδομένων σε εξωτερικές πηγές ή παράλληλη υποδομή εξυπηρετητή για αποφυγή απώλειας των δεδομένων σε περίπτωση αστοχίας εξοπλισμού. - Backup creation unit undertakes the storage of data in external sources or parallel server infrastructure to avoid data loss in case of equipment failure.

Μονάδα παροχής front-end περιβάλλοντος. Πρόκειται για λογισμικό που δίνει τη δυνατότητα στον χρήστη να διαχειρίζεται το σύνολο των λειτουργιών της υποδομής εξυπηρετητή. Front-end environment provider. It is software that enables the user to manage all the functions of the server infrastructure.

Πλεονεκτήματα Εφεύρεσης Advantages of Invention

Με την παρούσα εφεύρεση βελτιώνεται αισθητά η απόδοση της λίπανσης σε καλλιέργειες δημητριακών. Αυτό συμβαίνει γιατί πλέον αποφασίζει το σύστημα για τη σωστή ποσότητα του λιπάσματος που έχει ανάγκη η καλλιέργεια με βάση τη φασματική υπογραφή των φυτών που πρόκειται να δεχτούν το λίπασμα και όχι μέσω εκτίμησης του γεωπόνου που μπορεί εύκολα να κάνει λάθος. Επιπλέον, μεγάλο πλεονέκτημα αποτελεί η δυνατότητα που παρέχει το σύστημα να μοιραστεί διαφορετικά το λίπασμα εντός του εμβαδού ενός αγρού, ανάλογα με τις πραγματικές ανάγκες των φυτών, κάτι που δεν ήταν παλιότερα εφικτό. With the present invention, the efficiency of fertilization in cereal crops is significantly improved. This is because the system now decides on the right amount of fertilizer that the crop needs based on the spectral signature of the plants that are going to receive the fertilizer, and not through an estimation by the agronomist who can easily make a mistake. In addition, a great advantage is the possibility provided by the system to distribute the fertilizer differently within the area of a field, depending on the actual needs of the plants, which was not possible before.

Γίνεται παράθεση μιας σειράς από ενδεικτικά διπλώματα ευρεσιτεχνίας στη θεματική περιοχή της διαφοροποιημένης λίπανσης. A number of illustrative patents in the subject area of differentiated fertilization are listed.

- US6601341B2: PROCESS FOR IN-SEASON FERTILIZER NITROGEN APPLICATION BASED ON - US6601341B2: PROCESS FOR IN-SEASON FERTILIZER NITROGEN APPLICATION BASED ON

PREDICTED YIELD POTENTIAL US6393927B1: Method and apparatus for real-time determination and application of nitrogen fertilizer using rapid, non-destructive crop canopy measurements PREDICTED YIELD POTENTIAL US6393927B1: Method and apparatus for real-time determination and application of nitrogen fertilizer using rapid, non-destructive crop canopy measurements

- US6366681B1: Analysis of multi-spectral data for extraction of chlorophyll content - US6366681B1: Analysis of multi-spectral data for extraction of chlorophyll content

Ανωτέρω, αναφέρεται ενδεικτικά μια σειρά από ΔΕ με συγγενές αντικείμενο. Η βασική διαφορά της παρούσας προτεινόμενης λύσης από τις συναφείς προϋπάρχουσες προσεγγίσεις εστιάζεται στα εξής σημεία τα οποία και αποτελούν πλεονέκτημα της συγκεκριμένης εφεύρεσης: Above, a series of DEs with a related subject is mentioned indicatively. The main difference of the present proposed solution from the relevant pre-existing approaches is focused on the following points which are an advantage of the specific invention:

1. Στην παρούσα εφεύρεση χρησιμοποιείται πολυφασματική ή/και υπερφασματική κάμερα για εκτίμηση της θρέψης της φυτείας. Αυτό έχει ως αποτέλεσμα να λαμβάνεται μέτρηση από όλη την έκταση της εφαρμογής του λιπάσματος και όχι από μικρότερη περιοχή όπως προτείνουν κάποια ΔΕ που έχουν κατατεθεί, και γενίκευση αυτού του δείγματος σε όλη την έκταση εφαρμογής. 1. In the present invention, a multispectral and/or hyperspectral camera is used to assess the nutrition of the plantation. This has the effect of taking a measurement from the entire extent of the application of the fertilizer and not from a smaller area as suggested by some DEs that have been filed, and generalizing this sample to the entire extent of application.

2. Σε προϋπάρχοντα ΔΕ όπου χρησιμοποιούνται αισθητήρες εκτίμησης NDVI ή εικόνες από δορυφόρο, δεν μπορεί να δοθεί εξήγηση σε μια ενδεχόμενη χαμηλή μέτρηση NDVI γι αυτό υποθέτουμε πως η χαμηλή μέτρηση οφείλεται σε κακή θρέψη. Στην πραγματικότητα υπάρχουν αρκετοί λόγοι εκτός της θρέψης που μπορούν να οδηγήσουν σε μια χαμηλή μέτρηση όπως για παράδειγμα η προσβολή των φυτών από μύκητες, ή περιοχή στην οποία εμφανίζεται κακή στράγγιση του νερού. Τα συστήματα των υπαρχόντων ΔΕ, λαμβάνοντας χαμηλή μέτρηση, παίρνουν το μήνυμα ότι πρέπει στην περιοχή αυτή να πέσει μεγάλη ποσότητα λιπάσματος κάτι που φυσικά είναι λανθασμένο. Η παρούσα εφεύρεση λύνει το συγκεκριμένο πρόβλημα χρησιμοποιώντας πολυφασματική/υπεφασματική κάμερα και αλγορίθμους όρασης υπολογιστών σε πραγματικό χρόνο. Έτσι μπορούν να αναγνωριστούν προσβολές από μύκητες, σημεία κακής στράγγισης, καταστροφές από ζώα, πυκνότητα φυτρώματος και άλλων παραγόντων που επηρεάζουν τη λίπανση. 2. In pre-existing EDs where NDVI estimation sensors or satellite images are used, an eventual low NDVI measurement cannot be explained so we assume that the low measurement is due to poor nutrition. In fact there are several reasons other than nutrition that can lead to a low reading such as plant infestation by fungi, or an area where poor water drainage occurs. The systems of the existing DE, receiving a low measurement, get the message that a large amount of fertilizer must fall in this area, which is of course incorrect. The present invention solves this problem using multispectral/subspectral camera and real-time computer vision algorithms. Thus fungal infestations, poor drainage points, animal damage, plant density and other factors affecting fertilization can be identified.

3. Μια ακόμη βελτίωση που προτείνει η παρούσα εφεύρεση είναι η βελτίωση της αποδοτικότητας του αλγορίθμου απόφασης λίπανσης μέσω της αξιοποίησης των δεδομένων και της υποδομής εξυπηρετητή. Έτσι, συλλέγονται δεδομένα από τις λιπάνσεις που πραγματοποιούν οι χρήστες του συστήματος σε διάφορες εποχές και διάφορα μέρη της γης και τα δεδομένα αυτά εισέρχονται στον εξυπηρετητή για ανάλυση. Μπορούν λοιπόν να εξαχθούν συμπεράσματα και βελτιώσεις στον αλγόριθμο απόφασης για κάθε εποχή και κάθε περιοχή και στη συνέχεια αυτές οι βελτιώσεις να περάσουν υπό τη μορφή ενημέρωσης του αλγορίθμου για μελλοντική βελτίωση της αποδοτικότητας των αποφάσεων. Αυτό πραγματοποιείται με τη χρήση αλγορίθμων τεχνητής νοημοσύνης. Αυτό το χαρακτηριστικό δεν συναντάται σε κανένα προηνούμενο ΔΕ που έχει κατατεθεί. 3. A further improvement proposed by the present invention is to improve the efficiency of the lubrication decision algorithm through the utilization of data and server infrastructure. Thus, data is collected from the fertilizations carried out by the users of the system in different seasons and different parts of the earth, and these data are entered into the server for analysis. So conclusions and improvements can be made to the decision algorithm for each season and each region, and then these improvements can be passed in the form of updating the algorithm for future improvement of decision efficiency. This is done using artificial intelligence algorithms. This feature is not found in any predecessor DE that has been filed.

4. Καινοτομία αποτελεί και το χαρακτηριστικό χρήσης οπτικής κάμερας εκτός από την πολυφασματική/υπερφασματική. Και αυτό γιατί σε περίπτωση όπου λαμβάνεται πολύ χαμηλή μέτρηση δεικτών βλάστησης (π.χ. δείκτης NDVI) εντός κάποιων ορίων που έχουν τεθεί, θα ενεργοποιείται η οπτική κάμερα και θα λαμβάνεται μια φωτογραφία της προβληματικής περιοχής. Σε αυτή την φωτογραφία θα εκτελούνται αλγόριθμοι όρασης υπολογιστών για προσδιορισμό της αιτίας για τη χαμηλή μέτρηση δεικτών βλάστησης που λήφθηκε. Αυτό με τη σειρά του θα συντελεί στην λήψη απόφασης με μεγαλύτερη ακρίβεια. 4. Innovation is also the feature of using an optical camera in addition to multispectral/hyperspectral. And this is because in case where a very low vegetation index measurement (eg NDVI index) is obtained within some set limits, the optical camera will be activated and a photo of the problem area will be taken. Computer vision algorithms will be run on this photo to determine the cause of the low vegetation index reading obtained. This in turn will help to make a more accurate decision.

5. Η συγκεκριμένη εφεύρεση δεδομένου ότι χρησιμοποιεί πολυφασματική/υπερφασματική κάμερα και λαμβάνει μέτρηση σε όλο το πλάτος εργασίας, μπορεί το λογισμικό να δώσει και οδηγία διαφοροποιημένης λίπανσης διαφορετική σε κάθε σημείο του πλάτους εργασίας όταν ο λιπασματοδιανομέας υποστηρίζει τμηματικό έλεγχο (section control). 5. Since the specific invention uses a multispectral/hyperspectral camera and takes measurement over the entire working width, the software can also give a differentiated fertilization instruction different at each point of the working width when the fertilizer spreader supports section control.

Περιγραφή των απεικονίσεων Description of the illustrations

Τα χαρακτηριστικά την παρούσας εφεύρεσης θεωρούνται μοναδικά και η εφεύρεση μπορεί να γίνει καλύτερα αντιληπτή εξετάζοντας τα σχήματα. Ακολουθεί αναλυτική περιγραφή των σχημάτων όπως είναι αριθμημένα. The features of the present invention are considered unique and the invention can be better understood by examining the figures. A detailed description of the figures as they are numbered follows.

Στο Σχήμα 1 φαίνεται η πρόσοψη ενός γεωργικού ελκυστήρα. Το σημείο 1 απεικονίζει τον τρόπο τοποθέτησης των πολυφασματικών/υπερφασματικών καμερών για εκτίμηση θρέψης των καλλιεργειών. Εκτός από αυτές, στο ίδιο σημείο τοποθετούνται και κάμερες οπτικού φάσματος που παρέχουν υποβοήθηση στις πρώτες. Οι κάμερες αυτές είναι τοποθετημένες πάνω σε ένα μεταλλικό σασί. Το σημείο 2 δείχνει το πεδίο που εξετάζουν οι κάμερες για εκτίμηση της θρέψης των φυτών. Figure 1 shows the front of an agricultural tractor. Point 1 illustrates how to deploy multispectral/hyperspectral cameras for crop nutrition assessment. In addition to them, optical spectrum cameras are also placed in the same place to provide assistance to the former. These cameras are mounted on a metal chassis. Point 2 shows the field viewed by the cameras to estimate plant nutrition.

Η συσκευή 3 τόσο στο Σχήμα 1 όσο και το Σχήμα 2, αποτελεί την κυρίως επεξεργαστική μονάδα του συστήματος και βρίσκεται εντός της καμπίνας του γεωργικού ελκυστήρα. Περικλείει την οθόνη όπου, ο χειριστής μπορεί να πραγματοποιεί ρυθμίσεις για τη λίπανση, να παίρνει ζωντανές ενδείξεις για το τρέχων λίπασμα από το σημείο που περνά και τέλος να ελέγχει για τυχών σφάλματα κατά τη διαδικασία. Επίσης περικλείει τους μικροελεγκτές που εκτελούν τον αλγόριθμο αποφάσεων και εκτελούν όλους τους μαθηματικούς υπολογισμούς για τη σωστή λήψη μιας απόφασης της δόσης του λιπάσματος. Device 3 in both Figure 1 and Figure 2 is the main processing unit of the system and is located inside the cab of the agricultural tractor. It includes the screen where the operator can make settings for fertilization, get live readings of the current fertilizer from the point it passes and finally check for any errors during the process. It also includes the microcontrollers that execute the decision algorithm and perform all the mathematical calculations to make a correct fertilizer dose decision.

Στη συσκευή 4 που απεικονίζεται τόσο στο Σχήμα 1 όσο και το Σχήμα 2 είναι ο δέκτης GPS που είναι τοποθετημένος στην οροφή του γεωργικού ελκυστήρα. Η μονάδα του GPS είναι υπεύθυνη για τη λήψη γεωγραφικού στίγματος ώστε αυτό να ταυτιστεί με τα στοιχεία λίπανσης στο τρέχων σημείο του αγρού. Αυτό θα επιτρέψει σε ύστερο χρόνο, να γίνει οπτικοποίηση των δεδομένων της λίπανσης. Επίσης, εντός της ίδιας συσκευής εσωκλείεται και ο αισθητήρας εκτίμησης της ολικής έντασης της ακτινοβολίας του ήλιου In the device 4 shown in both Figure 1 and Figure 2 is the GPS receiver mounted on the roof of the agricultural tractor. The GPS unit is responsible for receiving a geo-fix to match with the fertilizer data at the current point in the field. This will allow, at a later time, to visualize the lubrication data. Also, within the same device is enclosed the sensor for estimating the total intensity of the sun's radiation

Το Σχήμα 2 δείχνει σε πλάγια όψη τον γεωργικό ελκυστήρα στον οποίο έχει προσαρτηθεί ένας λιπασματοδίανομέας και το σύστημα διαφοροποιημένης λίπανσης της παρούσας εφεύρεσης. Figure 2 shows a side view of the agricultural tractor to which is attached a fertilizer spreader and the differential fertilization system of the present invention.

Το μηχάνημα 5 του Σχήματος 2 είναι ο λιπασματοδίανομέας στον οποίο θα προσαρμοστεί η συσκευή 6 η οποία θα έχει τη δυνατότητα να αυξομειώνει το άνοιγμα των θυρίδων για να πετύχει μεταβολή στη δόση του λιπάσματος. The machine 5 of Figure 2 is the fertilizer distributor to which the device 6 will be adapted, which will have the ability to vary the opening of the windows to achieve a change in the fertilizer dose.

Η συσκευή 6 του Σχήματος 2 είναι το σύστημα ελέγχου και εκτέλεσης της γραμμικής κίνησης των θυρίδων του λιπασματοδιανομέα. Είναι αυτό που όταν λάβει μια οδηγία για αλλαγή θέσης από τη συσκευή 3 εκτελείτην οδηγία και μετατοπίζει τις θυρίδες του λιπασματοδιανομέα. The device 6 of Figure 2 is the system for controlling and executing the linear movement of the fertilizer distributor's doors. It is the one that when it receives an instruction to change position from device 3 executes the instruction and shifts the fertilizer spreader slots.

Παραδείγματα Χρήσης Examples of Use

ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ 1: Ο παραγωγός Α προκειμένου να εκτελέσει διαφοροποιημένη λίπανση στον αγρό του με καλλιέργεια από δημητριακά οριοθετεί μια ή περισσότερες περιοχές εντός του αγρού του με εμβαδόν τουλάχιστον 9 τετραγωνικά μέτρα. Στην περιοχή αυτή καθ' όλη τη διάρκεια της καλλιεργητικής περιόδου, θα ρίχνει με βήμα 15 ημερών επαρκή ποσότητα λιπάσματος. EXAMPLE 1: Producer A, in order to carry out differential fertilization in his field with a cereal crop, demarcates one or more areas within his field with an area of at least 9 square meters. In this area throughout the growing season, he will pour a sufficient amount of fertilizer at 15-day intervals.

Όταν αποφασίσει ότι πρέπει να λιπάνει το χωράφι του, επισκέπτεται πρώτα τις συγκεκριμένες περιοχές (μάρτυρες) και λαμβάνει μέτρηση με τους οπτικούς αισθητήρες. Οι συγκεκριμένες μετρήσεις καταχωρούνται στο λογισμικό του συστήματος, στο ανάλογο πεδίο. When he decides that he needs to fertilize his field, he first visits the specific areas (controls) and takes a measurement with the optical sensors. The specific measurements are registered in the system software, in the corresponding field.

Έπειτα μετακινεί τον ελκυστήρα του στο σημείο έναρξης της λίπανσης και ξεκινά, πατώντας το κουμπί έναρξης, τη διαδικασία της λίπανσης. Οδηγεί λοιπόν κατά μήκος όλου του αγρού και το σύστημα διαφοροποιημένης λίπανσης αναλαμβάνει να μετρά ανά πάσα στιγμή τη θρέψη των φυτών από το σημείο που περνά ο παραγωγός και να προσαρμόζει το άνοιγμα της θυρίδας άρα να μεταβάλει την δόση του λιπάσματος ανάλογα με τις ανάγκες. He then moves his tractor to the greasing start point and starts, by pressing the start button, the greasing process. It therefore drives along the entire field and the differentiated fertilization system undertakes to measure the nutrition of the plants at any time from the point where the producer passes and to adjust the opening of the hatch, thus changing the dose of fertilizer according to needs.

Έστω λοιπόν ότι βρίσκεται σε μια περιοχή όπου το σύστημα εκτιμά πως πρέπει να πέσει ποσότητα λιπάσματος 10 κιλών / στρέμμα και την αμέσως επόμενη στιγμή ο ελκυστήρας περνά από μια περιοχή όπου η καλλιέργεια έχει αυξημένες ανάγκες σε λίπασμα. Η ανάπτυξη είναι κακή, τα φύλλα δεν έχουν έντονο πράσινο χρώμα και γενικά η καλλιέργεια στο σημείο αυτό υστερεί. Οι υπερφασματικές/πολυφασματικές κάμερες (σημείο 1) λαμβάνουν χαμηλή μέτρηση δεικτών βλάστησης την οποία στέλνουν στην μονάδα αποφάσεων (σημείο 3). Η Μονάδα αποφάσεων κάνει τους απαραίτητους υπολογισμούς για συσχέτιση της μέτρησης θρέψης με τα κιλά λιπάσματος που πρέπει να πέσουν στο σημείο για να διορθωθεί το πρόβλημα, ταυτίζει αυτή τη μέτρηση με το γεωγραφικό στίγμα και αφού το καταγράψει στη μνήμη, δίνει την οδηγία στη μονάδα εκτέλεσης γραμμικής κίνησης (σημείο 6) να μεταβεί σε θέση όπου πλέον θα ρίχνει 20 κιλά λιπάσματος το στρέμμα αντί για 10 όπως συνέβαινε πριν. Αυτόματα η μονάδα εκτέλεσης γραμμικής κίνησης, μετατοπίζεται κατά 10 χιλιοστά ανοίγοντας της θυρίδες. Η ίδια διαδικασία επαναλαμβάνεται συνεχώς μέχρι να τελειώσει η διαδικασία της λίπανσης του αγρού. Let's say that you are in an area where the system estimates that a quantity of fertilizer of 10 kg/acre should fall, and the very next moment the tractor passes through an area where the crop has increased fertilizer needs. The growth is poor, the leaves do not have a bright green color and generally the crop at this point lags behind. The hyperspectral/multispectral cameras (point 1) receive a low vegetation index measurement which they send to the decision unit (point 3). The Decision Unit makes the necessary calculations to correlate the nutrition measurement with the kilograms of fertilizer that must fall on the spot to correct the problem, matches this measurement with the geotag, and after storing it in memory, instructs the linear execution unit movement (point 6) to move to a position where it will now pour 20 kg of fertilizer per hectare instead of 10 as was the case before. Automatically, the linear motion execution unit is moved by 10 mm by opening its doors. The same process is repeated continuously until the process of fertilizing the field is finished.

Στην οθόνη που βρίσκεται μπροστά του εντός της καμπίνας του ελκυστήρα, βλέπει σε ζωντανό χρόνο πληροφορίες για τη λίπανση στο συγκεκριμένο σημείο On the screen in front of him inside the tractor cab, he sees real-time information about the lubrication at that particular point

Όταν φτάσει στο τέλος του χωραφιού, τερματίζει τη λειτουργία του συστήματος, και αυτό, αφού συγκεντρώσει όλα τα δεδομένα της λίπανσης, τα ομαδοποιεί και τα στέλνει στην υποδομή του εξυπηρετητή για περαιτέρω ανάλυση. When it reaches the end of the field, it shuts down the system, which, after collecting all the fertilization data, groups them and sends them to the server infrastructure for further analysis.

ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ 2: Ένας συνεργαζόμενος με τον παραγωγό, γεωπόνος, ή ακόμη και ο ίδιος ο παραγωγός, έχει πρόσβαση στην πλατφόρμα ανάλυσης και επεξεργασίας των δεδομένων της λίπανσης σε οποιαδήποτε χρονική στιγμή, μέσω της πλατφόρμας ανάλυσης δεδομένων της υποδομής εξυπηρετητή. Μπορεί εκεί να πραγματοποιεί οπτικοποίηση των δεδομένων θρέψης παράγοντας χάρτες θρέψης, χάρτες εφαρμογής λιπάσματος, να υπολογίσει μέσους όρους ανά περιοχή, να εκτελέσει στατιστική ανάλυση κλπ. EXAMPLE 2: A partner with the producer, agronomist, or even the producer himself, has access to the analysis and processing platform of the fertilization data at any time, through the data analysis platform of the server infrastructure. It can there visualize the nutrition data producing nutrition maps, fertilizer application maps, calculate averages per area, perform statistical analysis, etc.

ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ 3: Ένας ειδικός γεωπόνος/ερευνητής έχει κι αυτός πρόσβαση στην πλατφόρμα ανάλυσης και επεξεργασίας των δεδομένων της υποδομής εξυπηρετητή. Μπορεί να βλέπει πληροφορίες λίπανσης από όλους τους χρήστες του συστήματος ή τους χρήστες ανά περιοχή, βάζοντας τα κατάλληλα φίλτρα. Μετά από γεωστατιστική ανάλυση, και αφού εκτελέσει τους αλγορίθμους ανάλυσης της αποτελεσματικότητας της λίπανσης, μπορεί να διορθώσει ορισμένους συντελεστές που χρησιμοποιούνται στην εξίσωση υπολογισμού του λιπάσματος για να πετύχει καλύτερη απόδοση του αλγορίθμου στην επόμενη εφαρμογή λιπάσματος. Οι διορθώσεις αυτές, περνούν με τη μορφή ενημέρωσης από την υποδομή εξυπηρετητή στα κατά τόπους συστήματα εφαρμογής διαφοροποιημένης λίπανσης. EXAMPLE 3: An expert agronomist/researcher also has access to the server infrastructure data analysis and processing platform. It can view lubrication information from all users of the system or users by region by applying the appropriate filters. After geostatistical analysis, and after running the fertilization efficiency analysis algorithms, it can correct some coefficients used in the fertilizer calculation equation to achieve better algorithm performance in the next fertilizer application. These corrections are passed in the form of updates from the server infrastructure to the local differentiated fertilization application systems.

Claims (4)

ΑΞΙΩΣΕΙΣ 1. Σύστημα που χρησιμοποιείται για την εφαρμογή της διαφοροποιημένης λίπανσης, το οποίο περιλαμβάνει την χρήση συσκευών εισόδου και αισθητήρων για εκτίμηση της θρέψης της καλλιέργειας και είναι τοποθετημένες στο μπροστινό τμήμα του γεωργικού ελκυστήρα(1) ή την οροφή του (4), μονάδα GPS (4), έναν ή περισσότερους αισθητήρες εκτίμησης ολικής έντασης ακτινοβολίας που έρχεται από τον ήλιο και βρίσκονται στην οροφή του ελκυστήρα δίπλα από τη μονάδα GPS (4) ή στο μπροστινό τμήμα του ελκυστήρα(1) και έχουν σκοπό τη διόρθωση της μέτρησης που λαμβάνεται από τις συσκευές εισόδου και αισθητήρες(1) σε περίπτωση που κάποιο σύννεφο εμποδίζει την άμεση επαφή με τον ήλιο ή άλλη αιτία επηρεάσει την ποιότητα των μετρήσεων, μία κεντρική μονάδα ελέγχου και αποφάσεων (σημείο 3), μία μονάδα επικοινωνίας με το διαδίκτυο (3) και μια μονάδα εκτέλεσης γραμμικής κίνησης στον λιπασματοδιανομέα (6).1. System used to apply differentiated fertilization, which includes the use of input devices and sensors to estimate crop nutrition and are placed on the front part of the agricultural tractor (1) or its roof (4), GPS unit ( 4), one or more sensors for estimating the total intensity of radiation coming from the sun and are located on the roof of the tractor next to the GPS unit (4) or on the front of the tractor (1) and are intended to correct the measurement obtained from the input devices and sensors(1) in case a cloud prevents direct contact with the sun or another reason affects the quality of the measurements, a central control and decision unit (point 3), a communication unit with the internet (3) and a linear movement execution unit in the fertilizer distributor (6). 2. Σύστημα κατά την αξίωση 1 το οποίο χαρακτηρίζεται εκ του ότι τις συσκευές εισόδου και αισθητήρων αποτελούν πολυφασματικές/υπερφασματικές και οπτικές κάμερες(σημείο 1) για υπολογισμό δεικτών βλάστησης όπως ο δείκτης NDVI με σκοπό τον προσδιορισμό των αναγκών σε λίπασμα της καλλιέργειας, μετεωρολογικοί αισθητήρες (3) και αισθητήρες μέτρησης λειτουργιών του γεωργικού ελκυστήρα όπως η ταχύτητα, στροφές κινητήρα κλπ. Επίσης χαρακτηρίζεται εκ του ότι η κεντρική μονάδα ελέγχου αποτελείται από μικροελεγκτές (3) που λαμβάνουν τα δεδομένα των συσκευών εισόδου, τρέχουν τον αλγόριθμο αποφάσεων και εξάγουν μια οδηγία προς τη μονάδα εκτέλεσης γραμμικής κίνησης (6).2. System according to claim 1 characterized in that the input and sensor devices are multispectral/hyperspectral and optical cameras (point 1) for calculating vegetation indices such as the NDVI index in order to determine the fertilizer needs of the crop, meteorological sensors (3) and sensors measuring functions of the agricultural tractor such as speed, engine speed, etc. It is also characterized by the fact that the central control unit consists of microcontrollers (3) that receive the data of the input devices, run the decision algorithm and issue an instruction to the linear motion execution unit (6). 3. Σύστημα διαφοροποιημένης λίπανσης κατά την αξίωση 1 και 2 χαρακτηριζόμενο εκ του ότι περιλαμβάνει μικροελεγκτές όρασης υπολογιστών (computer vision) καλλιέργειας που είναι υπεύθυνοι για την αναγνώριση προβληματικών περιοχών εντός του αγρού (πχ καταστροφές από άγρια ζώα, σημεία με ύπαρξη ασθενειών και μυκήτων) ώστε τέτοιοι παράγοντες να συμπεριληφθούν στην απόφαση για τη σωστή ποσότητα λιπάσματος. 3. Differentiated fertilization system according to claim 1 and 2, characterized in that it includes micro-controllers of computer vision (computer vision) of cultivation which are responsible for identifying problem areas within the field (e.g. damage by wild animals, points with the existence of diseases and fungi) so that such factors to be included in deciding the right amount of fertilizer. 4. Σύστημα σύμφωνα με την αξίωση 1,2, 3, 4 που επιπλέον περιλαμβάνει υποδομή εξυπηρετητή τεχνητής νοημοσύνης που επικοινωνεί μέσω διαδικτύου με το σύστημα της αξίωσης 1,2,3 και είναι υπεύθυνη να εκτελεί κατάλληλες βελτιστοποιήσεις στον αλγόριθμο αποφάσεων των μελλοντικών εφαρμογών λιπάσματος.4. A system according to claim 1,2,3,4 further comprising an artificial intelligence server infrastructure that communicates via the internet with the system of claim 1,2,3 and is responsible for performing appropriate optimizations in the decision algorithm of future fertilizer applications.