FR3143585A3 - Handling machine configured to issue an alert in the event of tipping and corresponding alert method - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne une machine de manutention comprenant un châssis roulant (2); et un système de capteur comprenant un capteur (121) d’inclinaison latérale, et un capteur (122) d’inclinaison longitudinale; une unité de traitement (10) à laquelle est connecté le système de capteur; et un dispositif de communication radio (110) connecté à l’unité de traitement (10). L’unité de traitement (10) comprend un module (11) de détermination de l’état de renversement de la machine en fonction d’au moins une partie des données fournies par le système de capteur ; et un module (12) de commande d’alerte qui commande l’envoi à un appareil distant, par le dispositif de communication radio (110), d’un signal d’alerte. L'invention concerne aussi un procédé d’alerte correspondant. Figure pour l’abrégé : Fig. 6The invention relates to a handling machine comprising a rolling chassis (2); and a sensor system comprising a lateral tilt sensor (121), and a longitudinal tilt sensor (122); a processing unit (10) to which the sensor system is connected; and a radio communication device (110) connected to the processing unit (10). The processing unit (10) comprises a module (11) for determining the overturning state of the machine based on at least part of the data provided by the sensor system; and an alert control module (12) which controls the sending of an alert signal to a remote device by the radio communication device (110). The invention also relates to a corresponding alert method. Figure for abstract: Fig. 6
Description
La présente invention concerne de manière générale les machines de manutention et l’envoi d’alerte en cas de basculement de la machine.The present invention generally relates to handling machines and the sending of alerts in the event of the machine tipping.
Une telle machine peut notamment être réalisée sous la forme d’un chariot à bras télescopique, pelleteuse mécanique, chargeuse à godet ou autre.Such a machine can in particular be produced in the form of a telescopic arm trolley, mechanical excavator, bucket loader or other.
On constate que les accidents de machines de manutention résultent généralement d’un renversement, ou basculement, de la machine.We note that handling machine accidents generally result from an overturning, or tipping, of the machine.
Le délai d'intervention des premiers secours peut être très long, en particulier lorsque le conducteur de la machine est seul sur le chantier. Le risque de décès ou d’aggravation des blessures du conducteur est alors important.The response time for first aid can be very long, particularly when the machine operator is alone on the site. The risk of death or worsening of the driver's injuries is then significant.
La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine de manutention et un procédé d’alerte correspondant permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus.The aim of the present invention is to propose a new handling machine and a corresponding alert method making it possible to overcome all or part of the problems set out above.
A cet effet, l’invention a pour objet une machine de manutention comprenant
un châssis roulant et un système de manutention de charge ou de personne, porté par le châssis roulant;
caractérisée en ce que la machine comprend en outre :
un système de capteur comprenant un capteur d’inclinaison latérale, configuré pour déterminer un angle d’inclinaison latérale du châssis de la machine; et un capteur d’inclinaison longitudinale, configuré pour déterminer un angle d’inclinaison longitudinale du châssis de la machine;
une unité de traitement à laquelle est connecté le système de capteur; et
un dispositif de communication radio connecté à l’unité de traitement;
l’unité de traitement comprenant :
un module de détermination de l’état de renversement de la machine configuré pour déterminer un état de renversement de la machine en fonction d’au moins une partie des données fournies par le système de capteur;
un module de commande d’alerte configuré pour commander l’envoi à un appareil distant, par le dispositif de communication radio, d’un signal d’alerte lorsqu’un état de renversement de la machine est déterminé.To this end, the subject of the invention is a handling machine comprising
a rolling chassis and a load or person handling system, carried by the rolling chassis;
characterized in that the machine further comprises:
a sensor system including a lateral tilt sensor, configured to determine a lateral tilt angle of the machine frame; and a longitudinal tilt sensor, configured to determine a longitudinal tilt angle of the machine frame;
a processing unit to which the sensor system is connected; And
a radio communication device connected to the processing unit;
the processing unit comprising:
a machine rollover state determination module configured to determine a machine rollover state based on at least a portion of the data provided by the sensor system;
an alert control module configured to control the radio communication device to send an alert signal to a remote device when a rollover condition of the machine is determined.
L’utilisation d’au moins une partie des données fournies par le capteur d’inclinaison latérale et le capteur d’inclinaison longitudinale, permet de détecter de manière efficace un état de renversement de la machine.The use of at least part of the data provided by the lateral inclination sensor and the longitudinal inclination sensor makes it possible to effectively detect a state of overturning of the machine.
Le module de commande d’alerte de la machine de manutention permet alors d’alerter automatiquement un tiers, par exemple une personne d’un service de secours, d’un renversement de la machine pour permettre une intervention rapide sur le lieu du renversement de la machine.The handling machine alert control module then makes it possible to automatically alert a third party, for example a person from an emergency service, of an overturning of the machine to allow rapid intervention at the scene of the overturning of the machine. the machine.
Lorsque la machine détecte un renversement, l’alerte peut ainsi être envoyée automatiquement à un ou des appareils, par exemple associés à un service d'urgence ou à d’autres personnes externes, sans action du conducteur ou de personnes à proximité. La machine de manutention peut en particulier alerter un contact spécifié, i.e. prédéfini, de l’état de renversement de la machine en activant un système de télécommunication pour émettre un appel ou envoyer un message.When the machine detects a rollover, the alert can thus be sent automatically to one or more devices, for example associated with an emergency service or other external people, without action from the driver or people nearby. The handling machine can in particular alert a specified contact, i.e. predefined, of the overturning state of the machine by activating a telecommunications system to make a call or send a message.
Les secours peuvent être prévenus ainsi rapidement et automatiquement de manière à limiter le temps d’intervention.Emergency services can thus be notified quickly and automatically in order to limit intervention time.
Selon un mode de réalisation, la détection de l’état de renversement d’une première machine de manutention peut aussi déclencher l’envoi d’un message à une deuxième machine de manutention, de manière directe ou indirecte (par exemple via un réseau GSM), par exemple présente sur le chantier, pour informer l’opérateur de cette deuxième machine de manutention du renversement de la machine et/ou permettre à la deuxième machine de manutention de relayer (répéter) le message à une autre machine de manutention ou à un autre système distant, tel qu’un poste de secours. Les machines de manutention peuvent former ainsi un réseau de communication dans lequel la machine qui est renversée émet le signal d’alerte et la ou les autres machines de manutention servent de répéteur du signal d’alerte.According to one embodiment, the detection of the overturning state of a first handling machine can also trigger the sending of a message to a second handling machine, directly or indirectly (for example via a GSM network ), for example present on the site, to inform the operator of this second handling machine of the overturning of the machine and/or allow the second handling machine to relay (repeat) the message to another handling machine or to another remote system, such as a first aid station. The handling machines can thus form a communication network in which the machine which is overturned emits the alert signal and the other handling machine(s) serve as a repeater of the alert signal.
La détection de l’état de renversement de la machine de manutention peut aussi déclencher l’activation d’un dispositif d’avertissement audio et/ou visuel, tel qu’une sirène ou un gyrophare, à destination de l’environnement direct ou proche de la machine, par exemple pour avertir une personne présente sur le chantier où est située la machine ou encore prévenir l'environnement extérieur au chantier ou le voisinage de l'accident d'un travailleur isolé.Detection of the overturning state of the handling machine can also trigger the activation of an audio and/or visual warning device, such as a siren or a flashing beacon, intended for the direct or nearby environment. of the machine, for example to warn a person present on the site where the machine is located or to warn the environment outside the site or the neighborhood of the accident of a lone worker.
Le module de commande d’alerte peut aussi être utilisé pour informer un tiers, par exemple un gestionnaire de parc, de l'état de la machine en temps réel et à distance. Ainsi, pour une pluralité de machines gérées par un gestionnaire de parc de machines, le gestionnaire de ces machines peut être informé de manière fiable et en temps réel de l’état de son parc de machines.The alert control module can also be used to inform a third party, for example a fleet manager, of the status of the machine in real time and remotely. Thus, for a plurality of machines managed by a machine park manager, the manager of these machines can be informed reliably and in real time of the state of his machine park.
La machine peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible.The machine may also include one or more of the following characteristics taken in any technically admissible combination.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le module de détermination de l’état de renversement de la machine est configuré pour déterminer un état de renversement de la machine en fonction au moins des données du capteur d’inclinaison latérale et du capteur d’inclinaison longitudinale.According to one embodiment of the invention, the module for determining the overturning state of the machine is configured to determine a overturning state of the machine based at least on the data from the lateral inclination sensor and the tilt sensor. longitudinal inclination.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de capteur comprend aussi un capteur de mesure d’un paramètre représentatif de la stabilité longitudinale de la machine, tel qu’une jauge de contrainte située sur un essieu arrière de la machine de manière à mesurer une valeur représentative du poids exercé sur l’arrière de la machine, et le module de détermination de l’état de renversement de la machine est configuré pour déterminer un état de renversement de la machine en fonction aussi des données du capteur de mesure d’un paramètre représentatif de la stabilité longitudinale de la machine.According to one embodiment of the invention, the sensor system also comprises a sensor for measuring a parameter representative of the longitudinal stability of the machine, such as a strain gauge located on a rear axle of the machine so as to to measure a value representative of the weight exerted on the rear of the machine, and the module for determining the overturning state of the machine is configured to determine a overturning state of the machine also based on the data from the measurement sensor of a parameter representative of the longitudinal stability of the machine.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la machine comprend aussi un capteur de localisation d’au moins une partie de la machine dans le référentiel terrestre ou dans un référentiel local, tel qu’un entrepôt; et le module de commande d’alerte est configuré pour commander l’envoi à un appareil distant, par le dispositif de communication radio, dudit signal d’alerte en y associant une donnée de localisation de la machine déterminée à partir du capteur de localisation.According to one embodiment of the invention, the machine also comprises a sensor for locating at least part of the machine in the terrestrial reference frame or in a local reference frame, such as a warehouse; and the alert control module is configured to control the sending to a remote device, by the radio communication device, of said alert signal by associating therewith location data of the machine determined from the location sensor.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de manutention de charge ou de personne comprend un bras de levage, de préférence articulé au châssis, et équipé d’un dispositif de manutention, tel qu’un porte-outil apte à recevoir un outil.According to one embodiment of the invention, the load or person handling system comprises a lifting arm, preferably articulated to the chassis, and equipped with a handling device, such as a tool holder capable of receiving a tool.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la machine comprend un dispositif de communication vocal et/ou vidéo pour communiquer avec un appareil distant, et le module de commande d’alerte est configuré pour, à l’état détecté d’un renversement de la machine, établir automatiquement une communication avec l’appareil distant, par exemple pour permettre à un utilisateur de l’appareil distant d’établir un contact vocal et/ou visuel avec le conducteur.According to one embodiment of the invention, the machine includes a voice and/or video communication device for communicating with a remote device, and the alert control module is configured to, in the detected state of a rollover of the machine, automatically establish communication with the remote device, for example to allow a user of the remote device to establish vocal and/or visual contact with the driver.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de détermination de l’état de renversement de la machine est configuré pour déterminer un état de renversement lorsque:
- l’angle d’inclinaison longitudinale mesuré est supérieur à une valeur seuil, par exemple 12°, et, pendant une durée donnée, l’angle d’inclinaison a augmenté d’une valeur supérieure à une valeur donnée, par exemple de 6°, en franchissant à la hausse ladite valeur seuil; et /ou
- l’angle d’inclinaison latérale mesuré est supérieur à une valeur seuil, par exemple 7° et, pendant une durée donnée, l’angle d’inclinaison a augmenté d’une valeur supérieure à une valeur donnée, par exemple de 6°, en franchissant à la hausse ladite valeur seuil.According to one embodiment of the invention, the system for determining the overturning state of the machine is configured to determine a overturning state when:
- the measured longitudinal inclination angle is greater than a threshold value, for example 12°, and, for a given duration, the inclination angle has increased by a value greater than a given value, for example 6 °, by crossing said threshold value upwards; and or
- the measured lateral inclination angle is greater than a threshold value, for example 7° and, for a given duration, the inclination angle has increased by a value greater than a given value, for example 6° , by crossing said threshold value upwards.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le module de détermination de l’état de renversement de la machine est configuré pour déterminer un état de renversement lorsque l’unité de traitement détermine une variation, dite brutale, d’angle d’inclinaison latérale du capteur d’inclinaison latérale dans un sens et/ou en sens inverse, ladite variation brutale correspondant à une variation de valeur d’angle d’inclinaison latérale supérieure à une valeur seuil donnée dans un temps donné.According to one embodiment of the invention, the module for determining the state of overturning of the machine is configured to determine a state of overturning when the processing unit determines a so-called sudden variation in angle of inclination. lateral inclination sensor in one direction and/or in the opposite direction, said sudden variation corresponding to a variation in lateral inclination angle value greater than a given threshold value in a given time.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le module de détermination de l’état de renversement de la machine est configuré pour déterminer un état de renversement lorsqu’en outre la valeur mesurée par le capteur de mesure d’un paramètre représentatif de la stabilité longitudinale de la machine, est supérieure à une valeur seuil.According to one embodiment of the invention, the module for determining the overturning state of the machine is configured to determine a overturning state when, in addition, the value measured by the measurement sensor of a parameter representative of the longitudinal stability of the machine is greater than a threshold value.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la machine comprend un essieu roulant avant et un essieu roulant arrière qui portent le châssis de la machine, le système de manutention comprenant de préférence un bras de levage articulé sur une zone du châssis plus proche de l’essieu arrière de la machine que de l’essieu avant.According to one embodiment of the invention, the machine comprises a front rolling axle and a rear rolling axle which carry the chassis of the machine, the handling system preferably comprising a lifting arm articulated on an area of the chassis closer to the rear axle of the machine than the front axle.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le capteur d’inclinaison latérale est aussi configuré pour déterminer l’accélération angulaire latérale du châssis, et le module de détermination de l’état de renversement de la machine est configuré pour déterminer un état de renversement de la machine en fonction aussi d’au moins l’accélération angulaire latérale du châssis.According to one embodiment of the invention, the lateral inclination sensor is also configured to determine the lateral angular acceleration of the chassis, and the module for determining the overturning state of the machine is configured to determine a state of overturning. overturning of the machine also depending on at least the lateral angular acceleration of the chassis.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de manutention de charge ou de personne comprenant un bras de levage articulé au châssis, le système de capteur comprend aussi un capteur d’un angle du bras de levage, et le module de détermination de l’état de renversement de la machine est configuré pour déterminer un état de renversement de la machine en fonction aussi d’au moins l’angle du bras de levage.According to one embodiment of the invention, the load or person handling system comprising a lifting arm articulated to the chassis, the sensor system also comprises a sensor of an angle of the lifting arm, and the determination module of the tipping state of the machine is configured to determine a tipping state of the machine based also on at least the angle of the lifting arm.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le module de commande d’alerte est configuré pour commander aussi l’activation d’un dispositif d’avertissement audio et/ou visuel, tel qu’une sirène ou un gyrophare, de la machine, à destination de l’environnement direct ou proche de la machine.According to one embodiment of the invention, the alert control module is configured to also control the activation of an audio and/or visual warning device, such as a siren or a rotating beacon, of the machine , intended for the direct environment or close to the machine.
L'invention concerne également un ensemble comprenant une machine de manutention selon l’un quelconque des modes de réalisation de l’invention, et un appareil comprenant un dispositif de répétition du signal d’alerte émis par la machine de manutention en cas de renversement, ledit appareil pouvant être une autre machine de manutention selon l’un quelconque des modes de réalisation de l’invention.The invention also relates to an assembly comprising a handling machine according to any one of the embodiments of the invention, and an apparatus comprising a device for repeating the alert signal emitted by the handling machine in the event of overturning, said device possibly being another handling machine according to any one of the embodiments of the invention.
L'invention concerne également un procédé d’alerte mis en œuvre à l’aide d’une machine de manutention selon l’un quelconque des modes de réalisation de l’invention ou avec un ensemble tel que proposé ci-dessus, ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- mesure de l’angle d’inclinaison latérale et/ou de l’angle d’inclinaison longitudinale de la machine;
- détermination d’un état de renversement de la machine en fonction d’au moins une partie des données fournies par le système de capteur;
- commande de l’envoi à un appareil distant, par le dispositif de communication radio, d’un signal d’alerte lorsqu’un état de renversement de la machine est déterminé.The invention also relates to an alert method implemented using a handling machine according to any one of the embodiments of the invention or with an assembly as proposed above, said method comprising the following steps:
- measurement of the lateral inclination angle and/or the longitudinal inclination angle of the machine;
- determining a state of overturning of the machine based on at least part of the data provided by the sensor system;
- controlling the sending to a remote device, by the radio communication device, of an alert signal when a state of overturning of the machine is determined.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description which follows, which is purely illustrative and not limiting and must be read with reference to the appended drawings, in which:
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Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier.The concept of the invention is described more fully below with reference to the accompanying drawings, in which embodiments of the concept of the invention are shown. In the drawings, the size and relative sizes of elements may be exaggerated for clarity. Like numbers refer to like items on all drawings. However, this concept of the invention can be implemented in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Instead, these embodiments are provided so that this description is complete, and communicates the scope of the concept of the invention to those skilled in the art.
Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation.Reference throughout the specification to “an embodiment” means that a particular functionality, structure, or characteristic described in connection with an embodiment is included in at least one embodiment of the present invention. Thus, the appearance of the phrase "in one embodiment" in various locations throughout the specification does not necessarily refer to the same embodiment. Furthermore, the particular functionalities, structures, or characteristics may be combined in any suitable manner in one or more embodiments.
En référence aux figures, il est proposé une machine de manutention équipée d’un système de détection de l’état de renversement de la machine (encore appelé module de détermination de l’état de renversement de la machine) permettant de déterminer de manière fiable et rapide ledit état de renversement, et d’un système d’alerte (encore appelé le module de commande d’alerte) permettant d’émettre automatiquement un signal d’alerte à destination d’un appareil distant, par exemple pour prévenir automatiquement des services de secours.With reference to the figures, a handling machine is proposed equipped with a system for detecting the overturning state of the machine (also called a module for determining the overturning state of the machine) making it possible to reliably determine and rapid said reversal state, and an alert system (also called the alert control module) making it possible to automatically emit an alert signal to a remote device, for example to automatically warn of emergency services.
A la
La machine de manutention 1 comprend un système motorisé de déplacement de la machine sur le sol. Le système motorisé de déplacement de la machine comprend par exemple un moteur électrique et/ou un moteur à combustion interne, et un système de transmission aux roues et de contrôle de direction permettant de diriger le déplacement de la machine.The handling machine 1 includes a motorized system for moving the machine on the ground. The motorized movement system of the machine comprises for example an electric motor and/or an internal combustion engine, and a wheel transmission and direction control system making it possible to direct the movement of the machine.
Le châssis 2 roulant porte un système de manutention 600 et un système d’actionnement permettant de déplacer ledit système de manutention par rapport au châssis 2. Le système de manutention 600 comprend un bras 6, usuellement appelé bras de levage, articulé au châssis 2 roulant pour pouvoir être déplacé entre une position dite abaissée et une position levée. Le système de manutention 600 comprend aussi un dispositif de manutention 614 situé à l’extrémité du bras de levage. Selon un mode de réalisation, le dispositif de manutention 614 comprend un porte-outil et un outil 14 fixé (de manière démontable) au porte outil. En variante, on peut prévoir que l’outil soit intégré de manière non démontable au porte-outil ou que l’outil soit directement fixé à l’extrémité du bras.The rolling chassis 2 carries a handling system 600 and an actuation system making it possible to move said handling system relative to the chassis 2. The handling system 600 comprises an arm 6, usually called a lifting arm, articulated to the rolling chassis 2 to be able to be moved between a so-called lowered position and a raised position. The handling system 600 also includes a handling device 614 located at the end of the lifting arm. According to one embodiment, the handling device 614 comprises a tool holder and a tool 14 fixed (removable) to the tool holder. Alternatively, the tool can be integrated in a non-removable manner into the tool holder or the tool can be directly fixed to the end of the arm.
La machine de manutention inclut une unité de traitement 10 (encore appelée unité de pilotage), comprenant par exemple un calculateur, qui permet à l’opérateur, par l’intermédiaire d’une interface homme-machine (qui peut comprendre un organe de conduite, tel qu’un joystick) de piloter la machine de manutention, et notamment de piloter le déplacement de la machine et/ou la position du bras 6.The handling machine includes a processing unit 10 (also called control unit), comprising for example a computer, which allows the operator, via a man-machine interface (which may include a control member , such as a joystick) to control the handling machine, and in particular to control the movement of the machine and/or the position of the arm 6.
Le châssis 2 roulant comprend une cabine 20 présentant une porte permettant à un opérateur de s’installer dans la cabine 20 pour piloter la machine.The rolling chassis 2 comprises a cabin 20 having a door allowing an operator to sit in the cabin 20 to operate the machine.
Le bras 6 de levage (ou bras de manutention) est monté sur le châssis 2 et orientable autour d’un axe de rotation 7. L’axe de rotation s’étend parallèlement à la direction latérale de la machine. En particulier, ledit axe de rotation 7 est horizontal lorsque le châssis 2 roulant est en appui sur un sol horizontal. Le bras 6 est saillant vers l’avant de la machine. Selon un mode de réalisation l’axe 7 est plus proche de l’essieu arrière que de l’essieu avant de la machine.The lifting arm 6 (or handling arm) is mounted on the chassis 2 and orientable around an axis of rotation 7. The axis of rotation extends parallel to the lateral direction of the machine. In particular, said axis of rotation 7 is horizontal when the rolling chassis 2 is supported on a horizontal ground. Arm 6 projects towards the front of the machine. According to one embodiment, axis 7 is closer to the rear axle than to the front axle of the machine.
Le bras 6 est équipé d’un porte charge 14, tel qu’un système de fourche ou de godet, articulé au bras 6 par une liaison 15 et configuré pour porter une charge utile 9.The arm 6 is equipped with a load carrier 14, such as a fork or bucket system, articulated to the arm 6 by a connection 15 and configured to carry a payload 9.
Dans l’exemple illustré à la
Dans l’exemple de la
L’unité de traitement 10 peut être configurée pour commander l’actionneur de levage, par exemple par l’intermédiaire d’un circuit hydraulique (non représenté), en fonction de la sollicitation par l’opérateur d’un organe de contrôle 12, tel qu’un joystick.The processing unit 10 can be configured to control the lifting actuator, for example via a hydraulic circuit (not shown), depending on the request by the operator of a control member 12, such as a joystick.
Le circuit hydraulique peut comprendre une source de pression hydraulique et un distributeur hydraulique intercalé entre la source de pression hydraulique et une électrovanne de commande du vérin 8 hydraulique. L’électrovanne de commande du vérin 8 hydraulique peut être commandée par l’unité de traitement 10.The hydraulic circuit may comprise a source of hydraulic pressure and a hydraulic distributor interposed between the source of hydraulic pressure and a solenoid valve for controlling the hydraulic cylinder 8. The solenoid valve controlling the hydraulic cylinder 8 can be controlled by the processing unit 10.
Système de capteurSensor system
La machine de manutention comprend un système de capteur pour fournir des signaux permettant à une unité de traitement 10 de la machine, qui peut être commune en tout ou partie de l’unité de traitement présentée ci-dessus configurée pour piloter la machine, d’analyser les signaux des capteurs et de déterminer l’état de la machine, et en particulier de déterminer l’état de renversement de la machine et la localisation de la machine.The handling machine comprises a sensor system to provide signals allowing a processing unit 10 of the machine, which may be common to all or part of the processing unit presented above configured to control the machine, to analyze the sensor signals and determine the state of the machine, and in particular to determine the overturning state of the machine and the location of the machine.
La machine présente une direction (ou axe) longitudinale D122 correspondant à la direction de déplacement avant arrière de la machine en ligne droit, i.e. une direction qui, en vue de dessus de la machine, coupe l’axe des roues avant et l’axe des roues arrière, et qui est perpendiculaire à chacun de ces axes. La direction longitudinale est à l’état en appui au sol des roues de la machine, une direction parallèle au plan d’appui au sol des roues. La direction (ou axe) latérale de la machine est une direction orthogonale à la direction longitudinale, de préférence parallèle à l’axe des roues avant ou des roues arrière, lorsque les roues sont droites, i.e. lorsque les roues ne sont pas braquées. La direction latérale est, à l’état en appui au sol des roues de la machine, une direction parallèle au plan d’appui au sol des roues.The machine has a longitudinal direction (or axis) D122 corresponding to the direction of front-rear movement of the machine in a straight line, i.e. a direction which, in top view of the machine, intersects the axis of the front wheels and the axis rear wheels, and which is perpendicular to each of these axes. The longitudinal direction is in the state in which the wheels of the machine rest on the ground, a direction parallel to the plane of support on the ground of the wheels. The lateral direction (or axis) of the machine is a direction orthogonal to the longitudinal direction, preferably parallel to the axis of the front wheels or the rear wheels, when the wheels are straight, i.e. when the wheels are not turned. The lateral steering is, in the state of the wheels of the machine resting on the ground, a direction parallel to the plane of support on the ground of the wheels.
Le système de capteur comprend un capteur 121, par exemple un inclinomètre ou accéléromètre, pour déterminer la position angulaire latérale du châssis de la machine par rapport au plan horizontal, i.e. l’angle que fait la direction latérale D121 du châssis de la machine par rapport à une référence latérale D121ref qui peut être le plan horizontal.The sensor system comprises a sensor 121, for example an inclinometer or accelerometer, to determine the lateral angular position of the machine frame relative to the horizontal plane, i.e. the angle that the lateral direction D121 of the machine frame makes in relation to to a lateral reference D121ref which can be the horizontal plane.
Le système de capteur comprend aussi un capteur 122, par exemple un inclinomètre ou accéléromètre, pour déterminer la position angulaire longitudinale du châssis de la machine par rapport à une référence longitudinale D122ref qui peut être le plan horizontal ou le plan du sol; i.e. l’angle que fait la direction longitudinale D122 du châssis de la machine par rapport à une référence longitudinale D122ref. Les capteurs 121 et 122 peuvent être réalisés sous forme d’un même capteur.The sensor system also includes a sensor 122, for example an inclinometer or accelerometer, to determine the longitudinal angular position of the machine frame relative to a longitudinal reference D122ref which can be the horizontal plane or the ground plane; i.e. the angle that the longitudinal direction D122 of the machine frame makes in relation to a longitudinal reference D122ref. Sensors 121 and 122 can be produced in the form of the same sensor.
Selon un mode de réalisation les capteurs 121, 122 sont réalisés sous forme d’un inclinomètre 3- axes ou d’un accéléromètre 3-axes.According to one embodiment, the sensors 121, 122 are produced in the form of a 3-axis inclinometer or a 3-axis accelerometer.
Préférentiellement, chaque capteur mesure un angle par rapport à un repère absolu (par exemple par rapport à l’horizontale). On peut prévoir que le système de capteur soit aussi utilisé pour déterminer un angle absolu d’une partie de la machine qui est montée mobile par rapport au châssis, tel que le bras de levage (ou flèche), en combinant l’angle absolu d’inclinaison latérale ou longitudinale du châssis mesuré par le système de capteur et un angle relatif d’inclinaison latérale ou longitudinale mesuré par un autre capteur entre ladite partie mobile et le châssis.Preferably, each sensor measures an angle in relation to an absolute reference (for example in relation to the horizontal). It can be envisaged that the sensor system is also used to determine an absolute angle of a part of the machine which is mounted movable relative to the chassis, such as the lifting arm (or boom), by combining the absolute angle d lateral or longitudinal inclination of the chassis measured by the sensor system and a relative angle of lateral or longitudinal inclination measured by another sensor between said movable part and the chassis.
Le système de capteur peut comprendre en outre un capteur 120 pour déterminer la stabilité longitudinale de la machine, le capteur 120 permettant de mesurer un moment de basculement longitudinal, i.e. le moment de la machine autour de l’axe latéral horizontal ou de l’axe latéral de la machine. L’axe latéral est un axe orthogonal à l’axe longitudinal de la machine et parallèle au plan horizontal ou au plan d’appui au sol des roues de la machine à l’état non renversé. Le système de capteur peut comprendre une jauge de contrainte positionnée sur l’essieu arrière de la machine.The sensor system may further comprise a sensor 120 for determining the longitudinal stability of the machine, the sensor 120 making it possible to measure a longitudinal tilting moment, i.e. the moment of the machine around the horizontal lateral axis or the axis side of the machine. The lateral axis is an axis orthogonal to the longitudinal axis of the machine and parallel to the horizontal plane or to the ground support plane of the wheels of the machine in the non-reversed state. The sensor system may include a strain gauge positioned on the rear axle of the machine.
Comme rappelé ci-dessus, le système de capteur est raccordé à l’unité de traitement 10 pour permettre de déterminer des valeurs de différents paramètres de la machine de manutention.As recalled above, the sensor system is connected to the processing unit 10 to make it possible to determine the values of different parameters of the handling machine.
La machine comprend aussi un module de communication radio 110 (i.e. sans fils) permettant de communiquer avec un appareil distant 32, tel qu’un terminal d’un Services d'Urgence par exemple (
Comme schématisé à la
Selon un aspect particulier, le système électronique et informatique de la machine comprend, par exemple au niveau du calculateur (l’unité de traitement), un processeur qui permet d'exécuter des instructions d'un programme informatique, tel qu'un programme d’alerte présenté ci-après, et une mémoire dans laquelle peut être stocké ledit programme d’alerte.According to a particular aspect, the electronic and computer system of the machine comprises, for example at the level of the computer (the processing unit), a processor which makes it possible to execute instructions from a computer program, such as a computer program. alert presented below, and a memory in which said alert program can be stored.
Le programme d’alerte utilise comme paramètres d'entrée les valeurs déterminées par le système de capteur des paramètres à surveiller (tels que les angles) pour les comparer à des valeurs seuils ou d’état, et déclencher alors une ou des actions de commande d’équipement électrique ou électronique de la machine, en fonction du résultat de la comparaison.The alert program uses as input parameters the values determined by the sensor system of the parameters to be monitored (such as angles) to compare them to threshold or status values, and then trigger one or more control actions electrical or electronic equipment of the machine, depending on the result of the comparison.
Selon un mode de réalisation on peut prévoir que les valeurs seuils ou d'état, associées à des paramètres à surveiller, soient enregistrées dans une mémoire, qui peut être distincte ou en tout ou partie commune avec la mémoire de stockage du programme.According to one embodiment, it can be provided that the threshold or state values, associated with parameters to be monitored, are recorded in a memory, which may be separate or in whole or in part common with the program storage memory.
Système de localisationLocation system
Comme schématisé aux Figures 1 et 5, la machine comprend un système 150 de détermination de la localisation de la machine dans le référentiel terrestre ou en référentiel localisé (en environnement clôt tel qu'un bâtiment, par exemple via un réseau local dans un bâtiment ou en extérieur). Le système de détermination de la localisation comprend un dispositif de localisation embarqué, tel qu’un GPS. Selon une variante de réalisation particulière, on peut prévoir que le système de détermination de localisation soit situé à l’extérieur de la machine.As shown schematically in Figures 1 and 5, the machine comprises a system 150 for determining the location of the machine in the terrestrial reference frame or in a localized reference frame (in a closed environment such as a building, for example via a local network in a building or outdoors). The location determination system includes an on-board location device, such as a GPS. According to a particular embodiment variant, it is possible for the location determination system to be located outside the machine.
Module de communication radioRadio communication module
Le module de communication radio 110 peut être configuré pour communiquer avec un réseau de communication radio (sans fil) pour transmettre à un appareil distant 32, tel qu’un terminal utilisé par exemple par les services de secours, un message d’alerte correspondant à un état de renversement de la machine. Le module de communication radio 110 peut communiquer avec l’appareil distant 32 par l’intermédiaire d’un ou plusieurs autres dispositifs, tels que des serveurs 31 et/ou un réseau de télécommunication.The radio communication module 110 can be configured to communicate with a radio (wireless) communication network to transmit to a remote device 32, such as a terminal used for example by the emergency services, an alert message corresponding to a state of overturning of the machine. The radio communication module 110 can communicate with the remote device 32 via one or more other devices, such as servers 31 and/or a telecommunications network.
Lorsqu'un état de renversement de la machine est détecté, les données transmises par le module de communication radio 110 comprennent de préférence une donnée de localisation de la machine. Les données transmises par le module de communication radio 110 peuvent comprendre en outre une donnée d’horodatage, et/ ou un identifiant de la machine de manutention et éventuellement un identifiant du conducteur. On comprend que le serveur distant peut être formé par un ou plusieurs serveurs.When a state of overturning of the machine is detected, the data transmitted by the radio communication module 110 preferably includes machine location data. The data transmitted by the radio communication module 110 may also include time stamp data, and/or an identifier of the handling machine and possibly an identifier of the driver. We understand that the remote server can be formed by one or more servers.
Le réseau de communication sans fil comprend un réseau sans fil par exemple de type cellulaire tel qu'un réseau de téléphonie mobile (GSM, GPRS, 3G, 4G 5G …) et/ou un réseau de l'Internet des objets (LORA, SIGFOX…). Le réseau de communication sans fil peut aussi comprendre un réseau établi entre la machine et une ou plusieurs autres machines de manutention, par exemple en utilisant un protocole de communication de type Wifi, la ou les autres machines de manutention étant de préférence configurée pour transmettre aussi le message d’alerte à un appareil distant, utilisé par exemple par des services de secours, par un réseau de communication sans fil.The wireless communication network comprises a wireless network, for example of the cellular type, such as a mobile telephone network (GSM, GPRS, 3G, 4G 5G, etc.) and/or an Internet of Things network (LORA, SIGFOX). …). The wireless communication network may also include a network established between the machine and one or more other handling machines, for example using a WiFi type communication protocol, the other handling machine(s) being preferably configured to also transmit the alert message to a remote device, used for example by emergency services, by a wireless communication network.
Dispositif de communication audio et/ou vidéoAudio and/or video communication device
Avantageusement, la machine de manutention comprend un dispositif audio et/ou vidéo 131 permettant d’établir une communication audio et/ou vidéo avec un appareil distant qui peut être commun ou distinct de l’appareil distant qui reçoit le message d’alerte.Advantageously, the handling machine comprises an audio and/or video device 131 making it possible to establish audio and/or video communication with a remote device which may be common or distinct from the remote device which receives the alert message.
On peut prévoir qu’en cas de détection de renversement, l’unité de traitement 10 soit configurée pour établir automatiquement une communication audio et/ou vidéo avec un appareil distant prédéfini pour permettre à un utilisateur de l’appareil distant, tel qu’une personne de services de secours, d’entrer et rester en contact avec le conducteur de la machine accidentée.It can be provided that in the event of detection of a rollover, the processing unit 10 is configured to automatically establish audio and/or video communication with a predefined remote device to allow a user of the remote device, such as a person from the emergency services, to enter and remain in contact with the driver of the accident machine.
Equipement d’avertissementWarning equipment
Comme schématisé à la
La machine peut comprendre un dispositif 170 de commande d’arrêt du système d’alerte configuré pour arrêter l’émission d’alerte en cas de fausse alerte ou d’intervention de sécurité en cours.The machine may include an alert system shutdown control device 170 configured to stop alert transmission in the event of a false alarm or security intervention in progress.
Le système de détermination de l’état de renversementThe system for determining the state of overturning
L’unité de traitement 10 comprend un module 11 de détermination de l’état de renversement de la machine.The processing unit 10 includes a module 11 for determining the overturning state of the machine.
Selon un mode de réalisation, le module 11 permet de déterminer plusieurs cas de renversement parmi lesquels :
- un premier cas selon lequel la machine est renversée par basculement latéral, c’est-à-dire lorsque la machine est tombée latéralement de sorte que la machine se retrouve en appui par un de ses côtés, sur un élément de l'environnement extérieur, comme par exemple le sol ou un bâtiment, et/ou
- un deuxième cas selon lequel la machine est renversée par basculement longitudinal, c’est-à-dire si la machine est en appui sur un élément de l'environnement extérieur, comme par exemple le sol ou un bâtiment par son système de manutention et si une ou des roues arrière ne touchent plus ou ne sont plus en appui sur le sol (ce qui peut être détecté à l’aide d’une jauge de contrainte située sur l’essieu arrière), et est immobile;
- un troisième cas selon lequel la machine est renversée par basculement longitudinal vers l’avant puis rapidement vers l’arrière, par exemple du fait d’une perte de charge lors du basculement avant;
- un quatrième cas selon lequel la machine est renversée par basculement longitudinal vers l’arrière, et reste immobile.According to one embodiment, module 11 makes it possible to determine several cases of overturning including:
- a first case according to which the machine is overturned by lateral tilting, that is to say when the machine has fallen sideways so that the machine finds itself resting on one of its sides, on an element of the external environment , such as for example the ground or a building, and/or
- a second case according to which the machine is overturned by longitudinal tilting, that is to say if the machine is supported on an element of the external environment, such as for example the ground or a building by its handling system and if one or more rear wheels are no longer touching or resting on the ground (which can be detected using a strain gauge located on the rear axle), and is stationary;
- a third case according to which the machine is overturned by longitudinal tilting forwards then quickly backwards, for example due to a loss of load during forward tilting;
- a fourth case according to which the machine is overturned by longitudinal tilting backwards, and remains stationary.
On peut prévoir que le système permet de déterminer une combinaison de tout ou partie de ces cas.It can be expected that the system makes it possible to determine a combination of all or part of these cases.
Selon un aspect particulier, le module 11 de détermination de l’état de renversement de la machine est configuré pour déterminer un état de renversement lorsque:
- l’angle (β) d’inclinaison longitudinale mesuré est supérieur à une valeur seuil, par exemple 12°, et, pendant une durée donnée, l’angle d’inclinaison a augmenté d’une valeur supérieure à une valeur donnée, par exemple de 6°, en franchissant à la hausse ladite valeur seuil;
et /ou
- l’angle (α) d’inclinaison latérale mesuré est supérieur à une valeur seuil, par exemple 7° et, pendant une durée donnée, l’angle d’inclinaison a augmenté d’une valeur supérieure à une valeur donnée, par exemple de 6°, en franchissant à la hausse ladite valeur seuil.According to a particular aspect, the module 11 for determining the overturning state of the machine is configured to determine a overturning state when:
- the measured angle (β) of longitudinal inclination is greater than a threshold value, for example 12°, and, for a given duration, the angle of inclination has increased by a value greater than a given value, by example of 6°, by crossing said threshold value upwards;
and or
- the measured lateral inclination angle (α) is greater than a threshold value, for example 7° and, for a given duration, the inclination angle has increased by a value greater than a given value, for example by 6°, by crossing said threshold value upwards.
Selon un mode de réalisation, le module 11 de détermination de l’état de renversement de la machine est configuré pour déterminer un état de renversement lorsque:
- l’unité de traitement détermine une variation brutale d’angle α d’inclinaison latérale du capteur d’inclinaison latérale (variation d’angle supérieure à une valeur seuil donnée durant un temps donné) dans un sens et/ou en sens inverse, et,
- de préférence, la valeur mesurée par le capteur 120 de mesure d’un paramètre représentatif de la stabilité longitudinale de la machine, tel qu’une jauge de contrainte, est supérieure à une valeur seuil.According to one embodiment, the module 11 for determining the overturning state of the machine is configured to determine a overturning state when:
- the processing unit determines a sudden variation in angle α of lateral inclination of the lateral inclination sensor (angle variation greater than a given threshold value during a given time) in one direction and/or in the opposite direction, And,
- preferably, the value measured by the sensor 120 for measuring a parameter representative of the longitudinal stability of the machine, such as a strain gauge, is greater than a threshold value.
Selon un mode de réalisation, le module 11 de détermination de l’état de renversement de la machine est configuré pour déterminer un état de renversement en fonction du profil de courbe de l’angle d’inclinaison α et/ ou β en fonction du temps.According to one embodiment, the module 11 for determining the overturning state of the machine is configured to determine a overturning state as a function of the curve profile of the angle of inclination α and/or β as a function of time .
Selon un mode de réalisation, le capteur d’inclinaison 121 latérale est aussi configuré pour déterminer l’accélération angulaire latérale Accα du châssis, et le module 11 de détermination de l’état de renversement de la machine, est configuré pour déterminer un état de renversement de la machine en fonction aussi d’au moins l’accélération angulaire latérale Accα du châssis.According to one embodiment, the lateral inclination sensor 121 is also configured to determine the lateral angular acceleration Accα of the chassis, and the module 11 for determining the overturning state of the machine is configured to determine a state of overturning. overturning of the machine also as a function of at least the lateral angular acceleration Accα of the chassis.
L’unité de traitement 10 comprend aussi un module 12 de commande d’alerte configuré pour commander l’envoi à un appareil distant 32, par le dispositif de communication radio 110, d’un signal d’alerte, de préférence associé à une donnée de localisation de la machine déterminée à partir du système de détermination de localisation.The processing unit 10 also comprises an alert control module 12 configured to control the sending to a remote device 32, by the radio communication device 110, of an alert signal, preferably associated with data location of the machine determined from the location determination system.
Système électronique et/ou informatiqueElectronic and/or computer system
Les fonctions et étapes décrites ci-dessus, les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de traitement, ou ses modules, peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.The functions and steps described above, the functions and steps described can be implemented as a computer program or via hardware components (e.g. programmable gate arrays). In particular, the functions and steps carried out by the processing unit, or its modules, can be carried out by instruction sets or computer modules implemented in a processor or controller or be carried out by dedicated electronic components or type components. programmable logic circuit (or FPGA which is the acronym for field-programmable gate array, which literally corresponds to in-situ programmable gate array) or application-specific integrated circuit type (or ASIC which is the acronym for application-specific integrated circuit, which literally corresponds to application-specific integrated circuit). It is also possible to combine computer parts and electronic parts.
L’unité de traitement est ainsi une unité électronique et/ou informatique. Lorsqu’il est précisé que ladite unité est configurée pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants.The processing unit is thus an electronic and/or computer unit. When it is specified that said unit is configured to carry out a given operation, this means that the unit comprises computer instructions and the corresponding execution means which make it possible to carry out said operation and/or that the unit comprises electronic components correspondents.
La machine de manutention permet ainsi d’identifier une situation accidentelle, puis :
- d’envoyer l'alerte accident grâce à la communication sans fil à un tiers;
- et/ou d'envoyer l'alerte d'accident à d'autres machines ou systèmes équipés pour recevoir l'alerte;
- et/ou d'alerter le milieu environnant grâce à des alertes lumières ou des alertes sonores.The handling machine thus makes it possible to identify an accident situation, then:
- send the accident alert via wireless communication to a third party;
- and/or send the accident alert to other machines or systems equipped to receive the alert;
- and/or alert the surrounding environment using light alerts or sound alerts.
Procédé d’alerteAlert process
La machine de manutention présentée ci-avant permet de mettre en œuvre un procédé d’alerte décrit ci-après en lien avec la
A l’étape 810, les capteurs 121, 122 connectés à l’unité de traitement 10 mesurent l’angle d’inclinaison latérale et/ou l’angle d’inclinaison longitudinale de la machine. On peut aussi prévoir que le capteur 120 soit utilisé pour mesurer la charge sur l’essieu arrière de la machine.In step 810, the sensors 121, 122 connected to the processing unit 10 measure the lateral inclination angle and/or the longitudinal inclination angle of the machine. We can also plan for sensor 120 to be used to measure the load on the rear axle of the machine.
A l’étape 820, l’unité de traitement 10 détermine, à partir des données d’au moins un, de préférence d’une combinaison des capteurs, l’état renversé de la machine.In step 820, the processing unit 10 determines, from the data of at least one, preferably a combination of sensors, the reversed state of the machine.
A l’étape 830, l’unité de traitement 10 transmet un signal d’alerte de préférence associé à une donnée de localisation de la machine à un appareil distant 32. Le signal d’alerte est une alerte compréhensible par un opérateur extérieur, tel qu’un service d'urgence, pour fournir les informations utiles pour permettre un traitement efficace de la demande et réagir en conséquence.In step 830, the processing unit 10 transmits an alert signal preferably associated with machine location data to a remote device 32. The alert signal is an alert understandable by an external operator, such as as an emergency service, to provide useful information to enable effective processing of the request and react accordingly.
L’appareil distant peut être un terminal tel qu’un téléphone ou un ordinateur utilisé par des services d'urgence qui peut recevoir l’alerte d’accident grâce à la communication déclenchée entre la machine et le terminal. Le signal d’alerte peut comprendre un SMS ou un appel téléphonique.The remote device may be a terminal such as a telephone or computer used by emergency services which can receive the accident alert through communication triggered between the machine and the terminal. The alert signal may include a text message or a phone call.
L'invention n’est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins.The invention is not limited to the embodiments illustrated in the drawings.
De plus, le terme « comprenant » n’exclut pas d’autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l’un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d’autres caractéristiques ou étapes d’autres modes de réalisation exposés ci-dessus.Additionally, the term “including” does not exclude other elements or steps. Furthermore, features or steps that have been described with reference to one of the embodiments set forth above may also be used in combination with other features or steps of other embodiments set forth above.
Claims (15)
caractérisée en ce que la machine comprend en outre :
un système de capteur comprenant un capteur (121) d’inclinaison latérale, configuré pour déterminer un angle d’inclinaison latérale (α) du châssis de la machine; et un capteur (122) d’inclinaison longitudinale, configuré pour déterminer un angle (β) d’inclinaison longitudinale du châssis de la machine;
une unité de traitement (10) à laquelle est connecté le système de capteur; et
un dispositif de communication radio (110) connecté à l’unité de traitement (10);
l’unité de traitement (10) comprenant :
un module (11) de détermination de l’état de renversement de la machine, configuré pour déterminer un état de renversement de la machine en fonction d’au moins une partie des données fournies par le système de capteur;
un module (12) de commande d’alerte configuré pour commander l’envoi à un appareil distant (32), par le dispositif de communication radio (110), d’un signal d’alerte lorsqu’un état de renversement de la machine est déterminé.Handling machine (1) comprising a rolling chassis (2) and a handling system (600) for load (9) or people, carried by the rolling chassis;
characterized in that the machine further comprises:
a sensor system comprising a lateral tilt sensor (121), configured to determine a lateral tilt angle (α) of the machine frame; and a longitudinal inclination sensor (122), configured to determine an angle (β) of longitudinal inclination of the machine frame;
a processing unit (10) to which the sensor system is connected; And
a radio communication device (110) connected to the processing unit (10);
the processing unit (10) comprising:
a machine rollover state determination module (11), configured to determine a machine rollover state based on at least a portion of the data provided by the sensor system;
an alert control module (12) configured to control the sending to a remote device (32), by the radio communication device (110), of an alert signal when a state of overturning of the machine is determined.
et le module (12) de commande d’alerte est configuré pour commander l’envoi à un appareil distant (32), par le dispositif de communication radio (110), dudit signal d’alerte en y associant une donnée de localisation de la machine déterminée à partir du capteur de localisation (150).Handling machine according to any one of the preceding claims, in which the machine also comprises a location sensor (150) of at least part of the machine in the terrestrial frame of reference or in a local frame of reference, such as a warehouse;
and the alert control module (12) is configured to control the sending to a remote device (32), by the radio communication device (110), of said alert signal by associating with it location data of the machine determined from the location sensor (150).
- l’angle (β) d’inclinaison longitudinale mesuré est supérieur à une valeur seuil, par exemple 12°, et, pendant une durée donnée, l’angle d’inclinaison a augmenté d’une valeur supérieure à une valeur donnée, par exemple de 6°, en franchissant à la hausse ladite valeur seuil; et /ou
- l’angle (α) d’inclinaison latérale mesuré est supérieur à une valeur seuil, par exemple 7° et, pendant une durée donnée, l’angle d’inclinaison a augmenté d’une valeur supérieure à une valeur donnée, par exemple de 6°, en franchissant à la hausse ladite valeur seuil.Handling machine according to any one of the preceding claims, in which the system (11) for determining the overturning state of the machine is configured to determine a overturning state when:
- the measured angle (β) of longitudinal inclination is greater than a threshold value, for example 12°, and, for a given duration, the angle of inclination has increased by a value greater than a given value, by example of 6°, by crossing said threshold value upwards; and or
- the measured lateral inclination angle (α) is greater than a threshold value, for example 7° and, for a given duration, the inclination angle has increased by a value greater than a given value, for example by 6°, by crossing said threshold value upwards.
- mesure de l’angle d’inclinaison latérale et/ou de l’angle d’inclinaison longitudinale de la machine;
- détermination d’un état de renversement de la machine en fonction d’au moins une partie des données fournies par le système de capteur; et
- commande de l’envoi à un appareil distant (32), par le dispositif de communication radio (110), d’un signal d’alerte lorsqu’un état de renversement de la machine est déterminé.
Alert method implemented using a handling machine according to any one of claims 1 to 13 or with an assembly according to claim 14, said method comprising the following steps:
- measurement of the lateral inclination angle and/or the longitudinal inclination angle of the machine;
- determining a state of overturning of the machine based on at least part of the data provided by the sensor system; And
- controlling the sending to a remote device (32), by the radio communication device (110), of an alert signal when a state of overturning of the machine is determined.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2213564A FR3143585A3 (en) | 2022-12-16 | 2022-12-16 | Handling machine configured to issue an alert in the event of tipping and corresponding alert method |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2213564 | 2022-12-16 | ||
| FR2213564A FR3143585A3 (en) | 2022-12-16 | 2022-12-16 | Handling machine configured to issue an alert in the event of tipping and corresponding alert method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3143585A3 true FR3143585A3 (en) | 2024-06-21 |
Family
ID=85461616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2213564A Pending FR3143585A3 (en) | 2022-12-16 | 2022-12-16 | Handling machine configured to issue an alert in the event of tipping and corresponding alert method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3143585A3 (en) |
-
2022
- 2022-12-16 FR FR2213564A patent/FR3143585A3/en active Pending
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