FR3142928A1 - Optronic monitoring device stabilized by manipulator robot - Google Patents
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Abstract
Dispositif de surveillance à 360° comportant un dispositif d’observation (70) d’observation à 360° monté sur un système support disposé sur un véhicule porteur (60) et comportant un dispositif de traitement d’images numériques (71) configuré pour construire des images à 360° à partir d’une pluralité d’images prises par ledit dispositif d’observation et raccordées les unes aux autres par ledit dispositif de traitement d’images, caractérisé en ce que le système support est un système support de compensation des mouvements du véhicule en cap, tangage et roulis et comporte un robot manipulateur (1) pourvu de trois bras (10, 20, 30) pourvus chacun d’une extrémité proximale comportant une liaison rotative motorisée (11, 21, 31) disposées sur un axe commun (51) d’un support (50), perpendiculaire à un plan longitudinal du véhicule porteur et solidaire dudit véhicule porteur, d’un premier demi-bras (12, 22, 32) et d’un second demi-bras (14, 24, 34) reliés par une articulation centrale (13, 23, 33) et pourvus d’une extrémité distale munie d’une articulation terminale (15, 25, 35) de liaison desdits bras à une plateforme (40) de fixation dudit dispositif d’observation (70), des moteurs de manœuvre des bras étant positionnés sur une base du support (50) du robot manipulateur et agissant sur les liaisons rotatives (11, 21, 31,) des bras sur ledit support. Figure 3360° monitoring device comprising a 360° observation observation device (70) mounted on a support system disposed on a carrier vehicle (60) and comprising a digital image processing device (71) configured to construct 360° images from a plurality of images taken by said observation device and connected to each other by said image processing device, characterized in that the support system is a support system for compensating for movements of the vehicle in heading, pitch and roll and comprises a manipulator robot (1) provided with three arms (10, 20, 30) each provided with a proximal end comprising a motorized rotary link (11, 21, 31) arranged on a common axis (51) of a support (50), perpendicular to a longitudinal plane of the carrier vehicle and integral with said carrier vehicle, a first half-arm (12, 22, 32) and a second half-arm ( 14, 24, 34) connected by a central articulation (13, 23, 33) and provided with a distal end provided with a terminal articulation (15, 25, 35) for connecting said arms to a fixing platform (40) of said observation device (70), arm maneuvering motors being positioned on a base of the support (50) of the robot manipulator and acting on the rotary connections (11, 21, 31,) of the arms on said support. Figure 3
Description
L’invention relève du domaine de la veille optronique en environnement maritime, aéroporté ou terrestre. Le dispositif de veille a vocation à être monté sur un navire de surface, un véhicule blindé, ou tout autre véhicule porteur mobile terrestre ou naval. L’objectif est de surveiller l’espace environnant à la recherche de menaces afin de pouvoir déployer des moyens de défense adaptés dans un temps imparti. Pour cela, on cherche à créer une image panoramique ou « bandeau » réalisée à partir de la concaténation d’images prises par une ou plusieurs caméras.The invention relates to the field of optronic monitoring in a maritime, airborne or terrestrial environment. The monitoring device is intended to be mounted on a surface ship, an armored vehicle, or any other land or naval mobile carrier vehicle. The objective is to monitor the surrounding space for threats in order to be able to deploy appropriate defense means within a given time. To do this, we seek to create a panoramic image or “band” made from the concatenation of images taken by one or more cameras.
Afin de pouvoir créer des images nettes permettant l’identification des menaces, il est nécessaire de stabiliser les dispositifs optiques utilisés. En effet, ces dispositifs vont être soumis à des perturbations telles que :
In order to create clear images for identifying threats, it is necessary to stabilize the optical devices used. Indeed, these devices will be subject to disturbances such as:
- des perturbations angulaires en cap, roulis et tangage, lié à l’orientation du véhicule porteur, sujet à un mouvement de houle, par exemple pour un navire, ou roulant sur une surface accidentée, par exemple pour un véhicule de surface ;
- angular disturbances in heading, roll and pitch, linked to the orientation of the carrier vehicle, subject to swell movement, for example for a ship, or rolling on an uneven surface, for example for a surface vehicle;
- des perturbations linéaires suivant les 3 directions de l’espace (tel que le pilonnement pour un navire par exemple).- linear disturbances following the 3 directions of space (such as heaving for a ship for example).
Pour répondre à l’objectif de détection à 360° en environnement perturbé, une solution consiste à mettre en place un système optique permettant l’observation continuelle de l’environnement à 360° dans l’objectif de créer des bandeaux représentant en 2D l’espace environnant. Pour réaliser ceci, il existe plusieurs architectures classiques avec des dispositifs optroniques stabilisés.To meet the objective of 360° detection in a disturbed environment, one solution consists of setting up an optical system allowing continuous observation of the environment at 360° with the objective of creating strips representing in 2D the surrounding space. To achieve this, there are several classic architectures with stabilized optronic devices.
Une première architecture concerne un ensemble de caméras orientable à 360° et stabilisée par un système de cardans motorisés, architecture dite « Mass-Stabilized» en anglais.A first architecture concerns a set of cameras that can be rotated 360° and stabilized by a system of motorized gimbals, an architecture known as “Mass-Stabilized” in English.
Dans cette architecture, une caméra est montée sur un plan de pose d’un véhicule au travers d’un support et est directement orientée par un système à au moins deux cardans motorisés suivant le degré de stabilisation recherché.In this architecture, a camera is mounted on a vehicle mounting plane through a support and is directly oriented by a system with at least two motorized gimbals according to the desired degree of stabilization.
Dans une telle application, l’un des objectifs est de compenser des mouvements en cap, tangage et roulis du véhicule porteur par rapport à un repère orthonormé terrestre O, x, y, z appelé aussi repère inertiel, comportant un plan x, y tangent à la surface de la Terre à l’endroit où se trouve le véhicule, un axe x orienté vers le nord, un axe y orienté vers l’ouest et un axe z par exemple orienté vers le haut. Le plan de pose définit lui-même un repère orthonormé O’,x’,y’,z’ où O’ est un point d’origine de montage du système support de la caméra sur le plan de pose, x’ un axe longitudinal du véhicule, y’ un axe transversal au véhicule et z’ un axe perpendiculaire au plan x’, y’ et orienté vers le haut.In such an application, one of the objectives is to compensate for movements in heading, pitch and roll of the carrier vehicle relative to an orthonormal terrestrial reference frame O, x, y, z also called inertial reference frame, comprising a tangent x, y plane on the surface of the Earth at the location where the vehicle is located, an x axis oriented towards the north, a y axis oriented towards the west and a z axis for example oriented upwards. The installation plane itself defines an orthonormal reference mark O',x',y',z' where O' is an origin point for mounting the camera support system on the installation plane, x' a longitudinal axis of the vehicle, y' an axis transverse to the vehicle and z' an axis perpendicular to the plane x', y' and oriented upwards.
La version la plus simple prévoit un système support positionné sur un plan de pose du véhicule et disposant de deux cardans pourvus d’axes en site et gisement permettant de corriger des mouvements relatifs du plan de pose en cap, roulis et tangage par rapport au repère orthonormé terrestre O, x, y, z l. Ces cardans permettent à la Ligne de Visée, c’est à dire le chemin optique sortant de la caméra, ci-après « LdV », de réaliser des mouvements haut/bas sur un axe de site et gauche/droite sur un axe de gisement en sorte d’orienter la caméra par rapport audit repère orthonormé terrestre tandis que le véhicule subit des mouvements d’inclinaison par rapport audit repère orthonormé terrestre. L’axe de gisement est muni en outre d’un collecteur tournant, permettant à la caméra de réaliser un nombre indéterminé de tours autour de cet axe de gisement afin de balayer tout l’espace autour de la caméra.The simplest version provides a support system positioned on a vehicle installation plane and having two gimbals provided with axes in elevation and bearing making it possible to correct relative movements of the installation plane in heading, roll and pitch relative to the reference mark terrestrial orthonormal O, x, y, z l. These gimbals allow the Line of Sight, i.e. the optical path exiting the camera, hereinafter “LOV”, to make up/down movements on a site axis and left/right on a bearing axis. so as to orient the camera relative to said terrestrial orthonormal reference frame while the vehicle undergoes tilting movements relative to said terrestrial orthonormal reference frame. The bearing axis is further provided with a rotating collector, allowing the camera to make an indeterminate number of revolutions around this bearing axis in order to scan the entire space around the camera.
Le système à deux axes ne permet toutefois pas de corriger un dévers de la caméra causé par les mouvements de rotation du véhicule porteur selon un axe colinéaire à la LdV ce qui impose de traiter les images pour réaliser une dérotation de ces images avant de les assemblerThe two-axis system does not, however, make it possible to correct a tilt of the camera caused by the rotational movements of the carrier vehicle along an axis collinear with the LdV, which requires processing the images to produce a derotation of these images before assembling them.
L’ajout de gyromètres, placés proches du cœur de la caméra, fournit une mesure de la vitesse angulaire de la LdV lors des mouvements dudit véhicule. Cette mesure est utilisée pour asservir les moteurs entraînant les cardans afin de stabiliser la caméra.The addition of gyrometers, placed close to the heart of the camera, provides a measurement of the angular speed of the LdV during the movements of said vehicle. This measurement is used to control the motors driving the gimbals in order to stabilize the camera.
La fonction de veille est réalisée en faisant tourner l’axe de gisement sur un tour complet tout en réalisant des prises d’images successives, qui sont ensuite « collées » les unes avec les autres par un algorithme de traitement d’image. On obtient un alors « bandeau » 2D de la vue à 360°. Voir
Il est possible d’ajouter un cardan supplémentaire de compensation de dévers permettant la stabilisation en dévers d’image de la caméra pour obtenir une stabilisation au niveau de l’angle géographique. L’architecture possède alors trois axes de rotation. Cependant, ces architectures sont souvent volumineuses.It is possible to add an additional tilt compensation gimbal allowing tilt stabilization of the camera image to obtain stabilization at the geographic angle level. The architecture then has three axes of rotation. However, these architectures are often bulky.
Il aussi est possible d’ajouter un cardan supplémentaire en gisement. On dispose alors de deux cardans en gisement : l’un dit «gros» réalisant des tours successifs à vitesse constante, un autre dit «fin» ou «dispositif de contre-rotation» réalisant l’inverse du mouvement de l’axe gros pendant les prises d’images, et rattrapant l’axe gros après la prise d’image. Cette architecture permet d’augmenter le temps d’intégration des caméras durant les prises de vue, et donc d’augmenter la qualité de l’image et la fréquence de rotation de l’axe de gisement. Cependant, ce système est plus coûteux.It is also possible to add an additional cardan joint in the bearing. We then have two gimbals in bearing: one called "large" performing successive revolutions at constant speed, another called "fine" or "counter-rotation device" performing the opposite of the movement of the large axis during taking images, and catching up with the large axis after taking the image. This architecture makes it possible to increase the integration time of the cameras during shooting, and therefore to increase the quality of the image and the rotation frequency of the bearing axis. However, this system is more expensive.
Notons aussi qu’il est aussi possible d’ajouter un cardan supplémentaire en site. L’axe supplémentaire permet d’augmenter la qualité de stabilisation de la LdV, et donc d’améliorer la qualité de prise de vue, toujours au détriment du prix.Note also that it is also possible to add an additional universal joint on site. The additional axis makes it possible to increase the quality of stabilization of the LdV, and therefore to improve the quality of shooting, always at the expense of the price.
Une version à plusieurs caméras de ce système est possible.A multi-camera version of this system is possible.
Une deuxième architecture correspond à une LdV stabilisée et orientée par miroirs orientables à 360°, architecture dite « Mirror-Stabilized » en anglais.A second architecture corresponds to a LdV stabilized and oriented by mirrors that can be rotated 360°, an architecture called “Mirror-Stabilized” in English.
Dans cette architecture, une caméra est solidaire du bâtiment porteur et sa LdV est stabilisée et orientée par l’intermédiaire de miroirs orientables suivant au moins deux axes et il faut soit une dérotation électronique, soit mécanique de l’image.In this architecture, a camera is attached to the supporting building and its LdV is stabilized and oriented via mirrors that can be rotated along at least two axes and either electronic or mechanical derotation of the image is required.
La version la plus simple dispose de deux axes : site et gisement, comme dans l’architecture « Mass-Stabilized » de base, sauf que cette fois-ci ce sont les miroirs qui sont orientés en site et gisement, et non les caméras. L’axe de gisement est muni d’un collecteur tournant, permettant à celui-ci de réaliser un nombre indéterminé de tours afin de balayer tout l’espace.The simplest version has two axes: site and bearing, as in the basic “Mass-Stabilized” architecture, except that this time it is the mirrors which are oriented in site and bearing, and not the cameras. The deposit axis is equipped with a rotating collector, allowing it to make an indeterminate number of revolutions in order to sweep the entire space.
La stabilisation de la LdV peut-être alors réalisé de deux manières:
The stabilization of the LdV can then be achieved in two ways:
a/ Une centrale de navigation est placée sur le véhicule porteur, mesurant les orientations du véhicule porteur par rapport au référentiel inertiel, i.e. les angles de cap, roulis et tangage, et des capteurs angulaires mesurent les orientations relatives des miroirs par rapport au repère du véhicule porteur . Ces deux données permettent de remonter à la mesure de la position de la LdV, dans le repère inertiel ou repère terrestre, et permet d’asservir les moteurs orientant les miroirs afin de réaligner la ligne de visée par rapport au repère inertiel. Cette architecture est dite «Strap-Down » en anglais.
a/ A navigation unit is placed on the carrier vehicle, measuring the orientations of the carrier vehicle in relation to the inertial frame of reference, ie the heading, roll and pitch angles, and angular sensors measure the relative orientations of the mirrors in relation to the frame of reference of the carrier vehicle. These two data make it possible to go back to the measurement of the position of the LdV, in the inertial reference frame or terrestrial reference frame, and makes it possible to control the motors orienting the mirrors in order to realign the line of sight in relation to the inertial reference frame. This architecture is called “Strap-Down” in English.
b/ Un dispositif de poulies/courroies est utilisé: une des poulies porte le gyromètre, l’autre porte le miroir. Le gyromètre voit alors exactement la mesure inertielle de la LdV. On utilise alors cette mesure pour asservir la LdV avec les moteurs orientant les miroirs.b/ A pulley/belt device is used: one of the pulleys carries the gyrometer, the other carries the mirror. The gyrometer then sees exactly the inertial measurement of the LdV. We then use this measurement to control the LdV with the motors orienting the mirrors.
Comme dans la première architecture, la fonction de veille est réalisée en faisant tourner l’axe de gisement sur un tour complet tout en réalisant des prises d’images successives, qui sont ensuite assemblées les unes avec les autres par un algorithme de traitement d’image. On obtient un alors de nouveau un bandeau 2D de la vue à 360°.As in the first architecture, the watch function is carried out by rotating the bearing axis over a complete revolution while taking successive images, which are then assembled with each other by a data processing algorithm. picture. We then again obtain a 2D strip of the 360° view.
Il est possible d’ajouter un cardan supplémentaire permettant la stabilisation en dévers. L’architecture possède alors trois axes de rotation.It is possible to add an additional gimbal allowing stabilization on slopes. The architecture then has three axes of rotation.
En pratique, comme dans la version « Mass-Stabilized », on ajoute un axe gros en gisement tournant à vitesse constante. L’axe fin en gisement, portant le miroir, réalise le mouvement inverse sur une portion de tour (contre rotation). Ceci permet d’éviter le flou pendant la prise d’image.In practice, as in the “Mass-Stabilized” version, a large axis is added in bearing rotating at constant speed. The fine axis in bearing, carrying the mirror, carries out the opposite movement on a portion of the revolution (counter rotation). This helps prevent blurring while taking images.
Une troisième architecture concerne une fusion de capteurs fixes répartis soit une architecture dite « Capteurs fixes répartis ».A third architecture concerns a fusion of distributed fixed sensors, an architecture called “Distributed fixed sensors”.
Cette architecture consiste en une série de capteurs fixes répartis sur une plate-forme de manière à observer tout l’environnement environnant (360° en gisement).This architecture consists of a series of fixed sensors distributed on a platform so as to observe the entire surrounding environment (360° in bearing).
Contrairement aux autres architectures « Mass-Stabilized » et «Mirror-Stabilized », les caméras ne sont pas stabilisées, ni motorisées. La multiplication des capteurs permet d’avoir une vue d’ensemble à n’importe quel instant, au détriment de la qualité image.Unlike other “Mass-Stabilized” and “Mirror-Stabilized” architectures, the cameras are not stabilized or motorized. The multiplication of sensors makes it possible to have an overview at any time, to the detriment of image quality.
Pour les architectures présentées précédemment, il est nécessaire de faire appel à du traitement d’image complexe afin de juxtaposer les images entre-elles. Cette superposition d’images perturbe la qualité de l’image aux points de raccord, surtout lorsque l’architecture ne présente pas de stabilisation en dévers image.For the architectures presented previously, it is necessary to use complex image processing in order to juxtapose the images together. This superposition of images disrupts the quality of the image at the connection points, especially when the architecture does not have image stabilization.
Dans le cas des architectures Mass-Stabilized et Mirror-Stabilized, l’ajout d’une stabilisation en dévers image rend le dispositif final volumineux et coûteux, et est donc souvent peu utilisée. Une architecture à deux cardans est souvent préférée, le dévers image étant corrigé par traitement d’images, au détriment d’une bonne qualité de raccords. De plus, dans le cas de l’utilisation d’un axe de gisement gros tournant à vitesse constante et d’un axe fin en contreréaction, la synchronisation temporelle est primordiale.In the case of Mass-Stabilized and Mirror-Stabilized architectures, the addition of image tilt stabilization makes the final device bulky and expensive, and is therefore often little used. An architecture with two gimbals is often preferred, the image tilt being corrected by image processing, to the detriment of good quality of connections. Furthermore, in the case of using a large bearing axis rotating at constant speed and a fine axis in counter-reaction, time synchronization is essential.
L’architecture par capteurs fixes répartis offre des avantages significatifs en termes de réactivités sur des menaces à courte distance et en termes de poursuite sur cibles multiples dans un contexte asymétrique. En revanche, elle souffre soit d’un manque de résolution, soit d’un coût élevé du fait de la multiplication des capteurs (particulièrement les capteurs infrarouge) par rapport aux systèmes en rotation tels que les architectures Mass-Stabilized et Mirror-Stabilized. Ce manque de résolution est aussi la conséquence d’un surdimensionnement du champ vertical nécessaire à la compensation de la perte de champs induite par le dévers image éventuellement causé par le roulis et le tangage du navire. De plus cette architecture est incompatible avec des capteurs actifs (télémètre, illuminateur).The distributed fixed sensor architecture offers significant advantages in terms of responsiveness to short-range threats and in terms of tracking multiple targets in an asymmetric context. On the other hand, it suffers either from a lack of resolution or from a high cost due to the multiplication of sensors (particularly infrared sensors) compared to rotating systems such as Mass-Stabilized and Mirror-Stabilized architectures. This lack of resolution is also the consequence of an oversizing of the vertical field necessary to compensate for the loss of fields induced by the image tilt possibly caused by the rolling and pitching of the ship. Furthermore, this architecture is incompatible with active sensors (range finder, illuminator).
Dans un contexte asymétrique, lorsque les menaces sont multiples et très proche du navire, le positionnement des capteurs crée potentiellement une zone aveugle pour les menaces à courtes distances. Ce dernier point rend encore plus notable le besoin de compensation en site.In an asymmetric context, when the threats are multiple and very close to the ship, the positioning of sensors potentially creates a blind zone for threats at short distances. This last point makes the need for on-site compensation even more notable.
Notons qu’une architecture support à trois degrés de liberté pourrait être réalisée à l’aide de systèmes à cardans, c’est-à-dire une architecture sérielle à 3 cardans. Il s’agirait toutefois d’une architecture volumineuse, lourde et onéreuse.Note that a support architecture with three degrees of freedom could be produced using gimbal systems, that is to say a serial architecture with 3 gimbals. However, it would be a bulky, heavy and expensive architecture.
Au vu de l’art antérieur la présente demande propose une architecture support d’un dispositif d’observation à 360° comportant une ou plusieurs caméras, un ou plusieurs capteurs infrarouge, un ou plusieurs lasers et détecteurs lasers associés les uns aux autres ou non, réalisée au moyen d’un robot manipulateur à stabilisation en Azimut, élévation et dévers image, l’azimut étant l’angle de la Ligne de Visée par rapport au nord, l’élévation étant l’angle de la Ligne de Visée par rapport au plan tangent à la surface de la Terre, et le dévers image étant la rotation de l’image selon l’axe de la Ligne de Visée.In view of the prior art, this application proposes a support architecture for a 360° observation device comprising one or more cameras, one or more infrared sensors, one or more lasers and laser detectors associated with each other or not. , carried out by means of a manipulator robot with stabilization in Azimuth, elevation and tilt image, the azimuth being the angle of the Line of Sight relative to the north, the elevation being the angle of the Line of Sight relative to to the plane tangent to the surface of the Earth, and the image tilt being the rotation of the image along the axis of the Line of Sight.
Plus précisément la présente divulgation concerne un dispositif de surveillance à 360° comportant un dispositif d’observation à 360° pourvu d’un ou plusieurs caméra, capteurs infrarouge et/ou détecteurs laser monté sur un système support disposé sur un véhicule porteur et comportant un dispositif de traitement d’images numériques configuré pour construire des images à 360° à partir d’une pluralité d’images prises par ledit dispositif d’observation et raccordées les unes aux autres par ledit dispositif de traitement d’images, pour lequel le système support est un système support de compensation des mouvements du véhicule en cap, tangage et roulis et comporte un robot manipulateur de type robot parallèle pourvu de trois bras pourvus chacun d’une extrémité proximale comportant une liaison rotative motorisée, disposées sur un axe commun d’un support, perpendiculaire à un plan longitudinal du véhicule porteur et solidaire dudit véhicule porteur, d’un premier demi-bras et d’un second demi-bras reliés par une articulation centrale et pourvus d’une extrémité distale munie d’une articulation terminale de liaison desdits bras à une plateforme de fixation dudit dispositif d’observation, des moteurs de manœuvre des bras étant positionnés sur une base du support du robot manipulateur et agissant sur les liaisons rotatives des bras sur ledit support.More specifically, the present disclosure concerns a 360° monitoring device comprising a 360° observation device provided with one or more cameras, infrared sensors and/or laser detectors mounted on a support system placed on a carrier vehicle and comprising a digital image processing device configured to construct 360° images from a plurality of images taken by said observation device and connected to each other by said image processing device, for which the system support is a support system for compensating the movements of the vehicle in heading, pitch and roll and comprises a manipulator robot of the parallel robot type provided with three arms each provided with a proximal end comprising a motorized rotating connection, arranged on a common axis of a support, perpendicular to a longitudinal plane of the carrier vehicle and integral with said carrier vehicle, a first half-arm and a second half-arm connected by a central articulation and provided with a distal end provided with a terminal articulation connecting said arms to a fixing platform of said observation device, arm maneuvering motors being positioned on a base of the support of the manipulator robot and acting on the rotary connections of the arms on said support.
Selon un premier mode de réalisation, le robot manipulateur est de type manipulateur parallèle sphérique dont les articulations terminales des bras sont disposées à 120° les unes des autres en périphérie de la plateforme et dont les liaisons rotatives motorisées s’étendent dans des directions perpendiculaires audit axe commun.According to a first embodiment, the manipulator robot is of the spherical parallel manipulator type whose end joints of the arms are arranged at 120° from each other at the periphery of the platform and whose motorized rotary connections extend in directions perpendicular to said common axis.
Selon un second mode de réalisation, le robot manipulateur est de type manipulateur asymétrique et comporte :
According to a second embodiment, the manipulator robot is of the asymmetric manipulator type and comprises:
- un bras support dont le premier demi-bras solidaire d’une liaison rotative autour de l’axe commun s’étend dans un premier plan parallèle audit axe commun et dont le second demi-bras forme une équerre pourvue d’une extrémité proximale montée rotative sur une extrémité distale du premier demi-bras autour d’un axe perpendiculaire audit premier plan, et pourvue d’une extrémité distale formant une coupelle support de la plateforme et,
- a support arm whose first half-arm secured to a rotary connection around the common axis extends in a first plane parallel to said common axis and whose second half-arm forms a bracket provided with a mounted proximal end rotatable on a distal end of the first half-arm around an axis perpendicular to said first plane, and provided with a distal end forming a support cup for the platform and,
- deux bras manipulateurs reliés à la plateforme au travers d’un volant au moyen d’un palier traversant ladite coupelle et monté rotatif dans ladite coupelle, ledit volant portant les articulations terminales des bras manipulateurs.- two manipulator arms connected to the platform through a steering wheel by means of a bearing passing through said cup and rotatably mounted in said cup, said steering wheel carrying the end joints of the manipulator arms.
Le dispositif comporte avantageusement une centrale inertielle reliée à un calculateur pourvu d’un programme de commande desdits moteurs de manœuvre et de moyens de pilotage configurés pour piloter lesdits moteurs en sorte de manœuvrer la plateforme en Azimut, élévation et dévers image au moyen de variations d’angles de gisement, site dévers pour compenser le cap, tangage, roulis du porteur.The device advantageously comprises an inertial unit connected to a computer provided with a program for controlling said maneuvering motors and control means configured to control said motors so as to maneuver the platform in azimuth, elevation and tilt image by means of variations of angles of bearing, tilt site to compensate for the heading, pitch, roll of the carrier.
La centrale inertielle peut être disposée sur ladite plateforme. Le programme de commande est alors configuré pour positionner la plateforme relativement à un référentiel terrestre O, x, y, z indépendamment des attitudes du véhicule porteur pourvu d’un repère mobile O’, x’, y’, z’.The inertial unit can be placed on said platform. The control program is then configured to position the platform relative to a terrestrial reference frame O, x, y, z independently of the attitudes of the carrier vehicle provided with a mobile reference frame O’, x’, y’, z’.
Dans ce premier cas la masse supportée par le robot est déjà réduite par rapport aux dispositifs antérieurs que nécessitaient des moteurs suspendus.In this first case, the mass supported by the robot is already reduced compared to previous devices that required suspended motors.
Selon une alternative, la centrale inertielle peut être positionnée sur le véhicule porteur. Le programme de commande est alors configuré pour positionner ladite plateforme relativement à un référentiel terrestre O, x, y, z en compensation des attitudes du véhicule porteur pourvu d’un repère mobile O’, x’, y’, z’.According to an alternative, the inertial unit can be positioned on the carrier vehicle. The control program is then configured to position said platform relative to a terrestrial reference frame O, x, y, z to compensate for the attitudes of the carrier vehicle provided with a mobile reference frame O’, x’, y’, z’.
Dans ce dernier cas la masse supportée par le robot est encore plus réduite.In the latter case the mass supported by the robot is even more reduced.
Le robot manipulateur réalise avantageusement une stabilisation en roulis, en tangage et en cap de la plateforme portant le dispositif d’observation.The manipulator robot advantageously achieves roll, pitch and heading stabilization of the platform carrying the observation device.
La présente divulgation propose en outre un procédé de prise de vues à 360° au moyen d’un dispositif de surveillance tel que décrit comportant, pour chaque image (i) de réalisation d’une vue formée par un bandeau à 360°, une séquence de prise d’image comportant un positionnement du dispositif d’observation selon un gisement donné, une stabilisation du dispositif d’observation au moyen du système support, un prise d’image, et un positionnement de l’image dans une série d’images de réalisation d’un bandeau à 360°.The present disclosure further proposes a method of taking 360° images by means of a monitoring device as described comprising, for each image (i) of producing a view formed by a 360° strip, a sequence image taking comprising positioning the observation device according to a given bearing, stabilizing the observation device by means of the support system, taking an image, and positioning the image in a series of images to create a 360° headband.
Ladite image i couvrant un champ horizontal de 2π/N, N étant le nombre de caméras sur un pourtour du dispositif d’observation, ladite séquence peut être répétée selon une boucle pour les gisements successifs avec i=1 à N.Said image i covering a horizontal field of 2π/N, N being the number of cameras around the perimeter of the observation device, said sequence can be repeated in a loop for successive bearings with i=1 to N.
La génération de bandeaux et leur analyse est avantageusement répétée tant qu’un état d’alerte est en cours.The generation of banners and their analysis is advantageously repeated as long as an alert state is in progress.
D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après d’exemples de réalisation non limitatifs, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels :Other characteristics, details and advantages of the invention will appear on reading the detailed description below of non-limiting examples of embodiment, and on analysis of the appended drawings, in which:
Les dessins et la description ci-après contiennent des éléments pouvant non seulement servir à mieux faire comprendre la présente invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant.The drawings and the description below contain elements which may not only serve to better understand the present invention, but also contribute to its definition, where appropriate.
Comme vu plus haut, la présente divulgation concerne un dispositif de surveillance à 360° comportant un dispositif d’observation à 360° 70 pourvu de caméras et ou de capteurs infrarouges et ou lasers monté sur une plateforme 40 solidaire d’un système support 1 disposé sur un véhicule porteur comme schématisé par exemple en
Le dispositif de surveillance comporte un dispositif de traitement d’images numériques configuré pour construire des images à 360° à partir d’une pluralité d’images prises par ledit dispositif d’observation et raccordées les unes aux autres par ledit dispositif de traitement d’images, pour lequel le système support 1 est un système support de compensation des mouvements du véhicule porteur en cap, tangage et roulis.The monitoring device comprises a digital image processing device configured to construct 360° images from a plurality of images taken by said observation device and connected to each other by said image processing device. images, for which the support system 1 is a support system for compensating the movements of the carrier vehicle in heading, pitch and roll.
Il est maintenant fait référence à la
Dans ce mode de réalisation le poids de la plateforme, de la caméra et éventuellement de sa motorisation et d’une centrale à inertie est réparti entre les trois bras, chacun desdits bras manœuvré par son moteur participant également à la manœuvre de la plateforme portant le dispositif d’observation.In this embodiment the weight of the platform, the camera and possibly its motor and an inertia unit is distributed between the three arms, each of said arms operated by its motor also participating in the maneuvering of the platform carrying the observation device.
Selon la
Le dispositif est particulièrement adapté pour un navire du fait que les vitesses de mouvements de tangage et de roulis sont de l’ordre de quelques dizaines de °/s, que les accélérations de tangage et de roulis sont de quelques centaines de °/s², le dispositif support étant compatible de telles vitesses et pouvant permettre à la caméra 70 réaliser un ou plusieurs tours par seconde.The device is particularly suitable for a ship because the speeds of pitching and rolling movements are of the order of a few tens of °/s, that the pitching and rolling accelerations are of a few hundred °/s², the support device being compatible with such speeds and being able to allow the camera 70 to perform one or more revolutions per second.
Sur la
On the
Un premier repère O,x,y,z, repère terrestre ou inertiel ;
A first reference O,x,y,z, terrestrial or inertial reference;
Un deuxième repère O’,x’,y’,z’, repère porteur, le porteur ayant des mouvements de cap, tangage et roulis par rapport au premier repère;
A second marker O',x',y',z', carrier marker, the carrier having heading, pitch and roll movements relative to the first marker;
Un troisième repère O’’, x’’, y’’,z’’, repère de la plateforme 40 et du dispositif d’observation dont la position par rapport au repère inertiel O,x,y,z est donnée par les angles d’azimut, d’élévation et de dévers image et qui a des mouvements en gisement, site, dévers par rapport au porteur pour corriger la position de la ligne de visée LdV par rapport au repère inertiel.A third mark O'', x'', y'', z'', mark of the platform 40 and of the observation device whose position relative to the inertial mark O,x,y,z is given by the angles azimuth, elevation and tilt image and which has movements in bearing, site, tilt relative to the carrier to correct the position of the line of sight LdV relative to the inertial reference frame.
L’architecture à base de robot manipulateur permet intrinsèquement de stabiliser le dispositif d’observation lorsque le porteur effectue des mouvements de cap, roulis et tangage pour respecter la consigne de visée en azimut et en élévation tout en corrigeant le dévers image. Il permet aussi d’orienter le dispositif d’observation suivant un tour complet en gisement par une rotation de 360° dans le cas d’une caméra unique ou d’un nombre de caméra insuffisant pour balayer la totalité du champs circulaire autour du véhicule.The architecture based on a manipulator robot intrinsically makes it possible to stabilize the observation device when the carrier performs heading, roll and pitch movements to respect the aiming instructions in azimuth and elevation while correcting the image tilt. It also makes it possible to orient the observation device following a complete turn in bearing by a 360° rotation in the case of a single camera or an insufficient number of cameras to scan the entire circular field around the vehicle.
Une telle architecture à base de robot manipulateur peut comporter une centrale inertielle 80 qui est par exemple disposée sur le plateau 90 portant le dispositif d’observation à 360°.Such an architecture based on a manipulator robot may include an inertial unit 80 which is for example placed on the plate 90 carrying the 360° observation device.
Le dispositif d’observation 70 ici disposé sur un plateau 90 mais pouvant aussi être solidaire de la plateforme 40 peut regrouper une caméra optique et divers capteurs comme des capteurs infrarouges ou des dispositifs de détection laser et est relié à un dispositif de traitement d’images numériques 71 configuré pour construire des images à 360° à partir d’une pluralité d’images prises par ledit dispositif d’observation et les raccorder les unes aux autres.The observation device 70 here placed on a plate 90 but which can also be integral with the platform 40 can group together an optical camera and various sensors such as infrared sensors or laser detection devices and is connected to an image processing device digital 71 configured to construct 360° images from a plurality of images taken by said observation device and connect them to each other.
Le dispositif camera peut être mobile en rotation sur la plateforme, un moteur entraînant éventuellement le plateau rotatif 90 disposé entre la plateforme et le dispositif d’observation.The camera device can be mobile in rotation on the platform, a motor possibly driving the rotating plate 90 placed between the platform and the observation device.
Dans le mode de réalisation des figures 4A et 4B, les trois bras 10’, 20’, 30’ sont dissemblables et ont une géométrie différente afin notamment d’optimiser l’espace de travail du robot, d’éviter une collision des bras et d’offrir un grand débattement en site et un débattement plus réduit en dévers.In the embodiment of Figures 4A and 4B, the three arms 10', 20', 30' are dissimilar and have a different geometry in order in particular to optimize the working space of the robot, to avoid a collision of the arms and to offer a large clearance on slopes and a smaller clearance on slopes.
Dans ce mode de réalisation, le bras 30’ ci-après bras support est dimensionné pour supporter la quasi-intégralité du poids du dispositif d’observation 70 ainsi que pour faire passer les câbles non représentés de transmission des signaux électriques du dispositif d’observation 70.In this embodiment, the arm 30' hereinafter support arm is dimensioned to support almost the entire weight of the observation device 70 as well as to pass the cables not shown for transmitting the electrical signals of the observation device 70.
Pour ce faire, le bras support 30’ est plus volumineux et/ou plus dense que les bras 10’ et 20’ appelés bras manipulateurs. Il comporte un collecteur tournant sur la liaison rotative 31’ et éventuellement entre l’articulation entre le premier demi-bras 32’ et le second demi-bras 34’ de même qu’entre la plateforme 40’ et le second demi-bras 34’ afin de permettre la transmission de signaux électriques du dispositif d’observation et d’une éventuelle centrale à inertie associée au dispositif d’observation. Les bras manipulateurs 10’ et 20’ sont principalement conçus pour orienter le dispositif d’observation en site, et dévers inclinaisons de la LdV par rapport au pont du véhicule et sont d’une masse réduite par rapport au bras support 30’.To do this, the 30’ support arm is larger and/or denser than the 10’ and 20’ arms called manipulator arms. It comprises a collector rotating on the rotary connection 31' and possibly between the articulation between the first half-arm 32' and the second half-arm 34' as well as between the platform 40' and the second half-arm 34' in order to allow the transmission of electrical signals from the observation device and from a possible inertial unit associated with the observation device. The 10' and 20' manipulator arms are mainly designed to orient the observation device in elevation, and inclinations of the LdV in relation to the vehicle deck and have a reduced mass compared to the 30' support arm.
Les bras manipulateurs 10’, 20’ ne supportent qu’une très faible partie du poids du dispositif d’observation et sont destinés principalement à orienter le dispositif d’observation. Ces bras manipulateurs comportent respectivement une liaison rotative motorisée 11’, 21’, un premier demi-bras 12’, 22’, une articulation centrale 13’, 23’, un second demi-bras 14’, 24’ et une articulation distale 15’, 25’.The 10', 20' manipulator arms only support a very small part of the weight of the observation device and are intended mainly to orient the observation device. These manipulator arms respectively comprise a motorized rotary connection 11', 21', a first half-arm 12', 22', a central joint 13', 23', a second half-arm 14', 24' and a distal joint 15 ', 25'.
Dans la configuration choisie, l’angle entre l’axe des liaisons rotatives motorisées 11’, 21’ et l’axe des articulations centrales 13’, 23’ des bras manipulateurs est de 45° tandis que l’angle entre l’axe de la liaison rotative motorisée 31’ et l’axe de l’articulation centrale 33’ du bras support est de 90°. L’angle entre l’axe des articulations centrales 13’ et respectivement 23’, 33’ et l’axe des articulations terminales 15’, respectivement 25’, 35’ est de 90°.In the chosen configuration, the angle between the axis of the motorized rotary connections 11', 21' and the axis of the central joints 13', 23' of the manipulator arms is 45° while the angle between the axis of the motorized rotary connection 31' and the axis of the central articulation 33' of the support arm is 90°. The angle between the axis of the central joints 13' and respectively 23', 33' and the axis of the terminal joints 15', respectively 25', 35' is 90°.
Il y a donc une asymétrie du mécanisme dans ce mode de réalisation.There is therefore an asymmetry of the mechanism in this embodiment.
De plus, le bras manipulateur 20’ est conçu de sorte que son second demi-bras 24’ n’entre pas en collision avec le bras support 30 lorsque le dispositif d’observation 70 vise à site 90° c’est à dire à la verticale.In addition, the manipulator arm 20' is designed so that its second half-arm 24' does not collide with the support arm 30 when the observation device 70 aims at 90°, i.e. at the vertical.
Par ailleurs le mode de réalisation des figures 4A et 4B permet d’équilibrer le mécanisme en position nominale, site et dévers nuls, et évite que les bras puissent venir obstruer la ligne de visée.Furthermore, the embodiment of Figures 4A and 4B makes it possible to balance the mechanism in nominal position, zero elevation and slope, and prevents the arms from obstructing the line of sight.
Plus particulièrement représenté en
Le second demi-bras du bras support forme lui aussi une équerre qui est pourvue d’une extrémité proximale 34’a montée par l’articulation centrale rotative 33’ sur une extrémité distale du premier demi-bras autour d’un axe perpendiculaire audit premier plan, et est pourvue d’une extrémité distale formant une coupelle 34’b support de la plateforme 40’.The second half-arm of the support arm also forms a bracket which is provided with a proximal end 34'a mounted by the central rotary joint 33' on a distal end of the first half-arm around an axis perpendicular to said first plane, and is provided with a distal end forming a cup 34'b supporting the platform 40'.
Les seconds demi-bras 14’, 24’ sont reliés à la plateforme 40’ au travers d’un volant 41 au moyen d’un palier 42 par exemple un palier pourvu d’un roulement traversant ladite coupelle 34’b et monté rotatif dans cette coupelle.The second half-arms 14', 24' are connected to the platform 40' through a steering wheel 41 by means of a bearing 42, for example a bearing provided with a bearing passing through said cup 34'b and rotatably mounted in this cup.
Dans ce mode de réalisation le volant 41 porte les articulations terminales 15’, 25’ des bras manipulateurs au bout de doigts 43 inclinés selon un angle de l’ordre de 45° par rapport à l’axe du palier 42.In this embodiment, the steering wheel 41 carries the terminal joints 15', 25' of the manipulator arms at the tips of fingers 43 inclined at an angle of the order of 45° relative to the axis of the bearing 42.
Le poignet agile coaxial tel que décrit dans la
Selon la configuration géométrique choisie, c’est-à-dire les formes des bras et leurs dimensions, les orientations en Gisement, Site et Dévers permis par le mécanisme varient. Certaines configurations permettent d’atteindre des orientations plus conséquentes en Site et Dévers. En particulier, la configuration théorique du mode de réalisation des figures 4A et 4B, permet d’atteindre des angles de site de l’ordre de -45° à 90° et des angles de dévers de l’ordre de -40° à +40°.Depending on the geometric configuration chosen, that is to say the shapes of the arms and their dimensions, the Bearing, Site and Slope orientations allowed by the mechanism vary. Certain configurations make it possible to achieve more consistent elevation and slope orientations. In particular, the theoretical configuration of the embodiment of Figures 4A and 4B makes it possible to achieve elevation angles of the order of -45° to 90° and slope angles of the order of -40° to + 40°.
Dans les deux configurations, le robot est piloté par un calculateur relié à la ou les centrales inertielles et programmé pour réagir aux mouvements du porteur pour commander les mouvement des bras au travers des moteurs. Les moyens de pilotage des bras comportent, outre le calculateur, des capteurs de mesures angulaires pour chaque moteur reliés audit calculateur afin de gérer la commande moteur et les butées logicielles définies dans un logiciel de commande exécuté par le calculateur.In both configurations, the robot is controlled by a computer connected to the inertial unit(s) and programmed to react to the movements of the wearer to control the movements of the arms through the motors. The arm control means comprise, in addition to the computer, angular measurement sensors for each motor connected to said computer in order to manage the motor control and the software stops defined in control software executed by the computer.
En se référant à la
Referring to the
- sur les axes des moteurs 511, 521, 531 qui forment alors avec les codeurs des couples « moteur+codeur » ;
- on the axes of the motors 511, 521, 531 which then form “motor+encoder” couples with the encoders;
- en sortie des réducteurs 512, 522, 532 qui forment alors avec les codeurs des couples « réducteur+codeur » ;
- at the output of the reducers 512, 522, 532 which then form “reducer+encoder” couples with the encoders;
- entre les liaisons rotatives motorisées 11, 21, 31 et l’axe 51.- between the motorized rotary connections 11, 21, 31 and axis 51.
La présente divulgation concerne en outre un procédé de prise de vues amélioré par rapport à l’art antérieur.The present disclosure further relates to a method of taking images improved compared to the prior art.
La
Dans ce cas, lorsqu’une veille est mise en place à l’étape 100, une séquence de prise de vues avec des caméras de largeur de champs 2π/N consiste, après une initialisation de la variable i à l’étape 110, à réaliser entre les étapes 120 et 170 une boucle de prises de vues à l’étape 140 pour i= 1 à N photos avec un gisement de i*(2π/N) à l’étape 130 puis de réaliser une dérotation des images pour éliminer les effets de tangage et de roulis à l’étape 150 et à ajouter les images dans un bandeau à l’étape 160. La séquence se termine lorsqu’un ordre d’arrêt à l’étape 180 est donné.In this case, when a watch is set up in step 100, a sequence of shots with cameras of field width 2π/N consists, after initialization of the variable i in step 110, of carry out between steps 120 and 170 a loop of shooting in step 140 for i=1 to N photos with a bearing of i*(2π/N) in step 130 then carry out a derotation of the images to eliminate the pitch and roll effects in step 150 and adding the images in a banner in step 160. The sequence ends when a stop order in step 180 is given.
On constate que la dérotation est une opération qui fait perdre une partie d’image selon la position du véhicule porteur lors de la prise de vue (par exemple pour un navire, le bas de l’image est perdu lorsque le navire penche vers la surface de l’eau lors de la prise de vue). De même, lorsque le véhicule porteur se penche d’un côté ou de l’autre par rapport au plan horizontal de la caméra, les coins des images ne se raccordent pas simplement.We note that derotation is an operation which causes part of the image to be lost depending on the position of the carrier vehicle when the image is taken (for example for a ship, the bottom of the image is lost when the ship leans towards the surface water when shooting). Likewise, when the carrier vehicle leans to one side or the other relative to the horizontal plane of the camera, the corners of the images do not simply connect.
La
La séquence de mesure comporte alors, toujours avec des caméras de champs 2π/N ; une initialisation à l’étape 210, une boucle de i=1 à N entre les étapes 220 et 270, le positionnement en gisement du dispositif d’observation à l’étape 230, une étape simultanée ou ultérieure de stabilisation 240, la prise d’image à l’étape 250 et la réalisation du bandeau avec les images prises à l’étape 260. Dans le cas de l’invention, la résolution totale des images est utilisée et le raccordement des images est simplifié ce qui simplifie leur analyse faite à l’étape 290.The measurement sequence then includes, still with 2π/N field cameras; an initialization in step 210, a loop from i=1 to N between steps 220 and 270, the bearing positioning of the observation device in step 230, a simultaneous or subsequent stabilization step 240, the taking of image in step 250 and the production of the banner with the images taken in step 260. In the case of the invention, the total resolution of the images is used and the connection of the images is simplified which simplifies their analysis done at step 290.
Tant qu’un état d’alerte est présent le procédé est répété et lorsque l’alerte est terminée à l’étape 300 le procédé peut être arrêté jusqu’à une prochaine alerte.As long as an alert state is present the process is repeated and when the alert is completed in step 300 the process can be stopped until a next alert.
Une architecture à base de robot manipulateur de type robot parallèle de la présente divulgation permet d’embarquer plus de charge utile qu’une architecture à cardans classique, ou autrement dit le rapport charge utile / poids total du mécanisme est meilleur pour l’architecture à base de robot manipulateur. En effet, les architectures à base de robot manipulateur de type robot parallèle ont leur motorisation déportée sur la base du mécanisme, contrairement aux architectures à cardans classiques, aussi dites robots sériels. La motorisation n’est alors plus en mouvement, et seules les caméras et/ou capteurs et la centrale inertielle ont besoin d’être embarquées. Ceci permet alors de gagner en charge embarquée et/ou en puissance de motorisation, et donc en coût.An architecture based on a manipulator robot of the parallel robot type of the present disclosure makes it possible to carry more payload than a conventional gimbal architecture, or in other words the payload / total weight ratio of the mechanism is better for the architecture with manipulator robot base. Indeed, architectures based on a parallel robot manipulator robot have their motorization offset on the basis of the mechanism, unlike classic gimbal architectures, also called serial robots. The motor is then no longer moving, and only the cameras and/or sensors and the inertial unit need to be on board. This then makes it possible to save on-board load and/or engine power, and therefore in cost.
Ce gain de poids permet aussi d’atteindre des accélérations et des vitesses plus élevées que pour les architectures à cardan.This weight saving also makes it possible to achieve higher accelerations and speeds than for gimbal architectures.
La motorisation étant déportée sur la base du mécanisme, un robot manipulateur ne souffre pas de problèmes d’usure et de dimensionnement des liaisons de puissance assurant l’alimentation des actionneurs. Il n’est pas nécessaire d’utiliser de collecteurs tournants coûteux ou de passer des câbles jusqu’aux différents moteurs et leurs capteurs respectifs.
The motorization being offset on the base of the mechanism, a robot manipulator does not suffer from problems of wear and sizing of the power connections ensuring the supply of the actuators. There is no need to use expensive slip rings or run cables to the individual motors and their respective sensors.
Un autre avantage concerne la rigidité du mécanisme. En effet, un robot manipulateur présente, de par sa conception, une fermeture géométrique, leur garantissant une bonne rigidité.Another advantage concerns the rigidity of the mechanism. Indeed, a manipulator robot has, by design, a geometric closure, guaranteeing good rigidity.
Il n’est en général pas rentable de créer un système à cardans à 3 axes de stabilisation, Cap, Roulis, Tangage, car le dispositif final est coûteux et volumineux à réaliser en série. L’architecture à base de robot manipulateur décrite ci-dessus est une architecture plus économique et plus compacte qui permet une stabilisation 3 axes.It is generally not profitable to create a gimbal system with 3 stabilization axes, Heading, Roll, Pitch, because the final device is expensive and bulky to produce in series. The robot manipulator-based architecture described above is a more economical and more compact architecture which allows 3-axis stabilization.
L’invention ne se limite pas aux exemples décrits ci-avant mais elle englobe toutes les variantes que pourra envisager l’homme de l’art dans le cadre de la protection recherchée et notamment le dispositif d’observation à 360° peut comporter une caméra qui va tourner pour prendre des photos sur 360°, ces photos étant ensuite assemblées ou peut comporter un ensemble de caméras dont les champs se complètent sur 360° et qui prennent des photos simultanément, ces photos étant de même assemblées pour réaliser le bandeau.The invention is not limited to the examples described above but it encompasses all the variants that those skilled in the art may consider in the context of the protection sought and in particular the 360° observation device may include a camera which will rotate to take 360° photos, these photos then being assembled or may include a set of cameras whose fields complement each other over 360° and which take photos simultaneously, these photos being similarly assembled to create the banner.
Par ailleurs, comme vu précédemment, le véhicule porteur ici décrit comme un navire peut aussi être un véhicule terrestre ou un aéronef.Furthermore, as seen previously, the carrier vehicle described here as a ship can also be a land vehicle or an aircraft.
Claims (10)
- un bras support (30’) dont le premier demi-bras (32’) solidaire d’une liaison rotative (31’) autour de l’axe commun (51) s’étend dans un premier plan parallèle audit axe commun (51) et dont le second demi-bras forme une équerre pourvue d’une extrémité proximale montée rotative sur une extrémité distale du premier demi-bras autour d’un axe perpendiculaire audit premier plan, et pourvue d’une extrémité distale formant une coupelle (34’b) support de la plateforme (40’) et,
- deux bras manipulateurs (10’, 20’) reliés à la plateforme (40’) au travers d’un volant (41) au moyen d’un palier (42) traversant ladite coupelle (34’b) et monté rotatif dans ladite coupelle, ledit volant portant les articulations terminales (15’, 25’) des bras manipulateurs.Monitoring device according to claim 1 for which the manipulator robot (1') is of the asymmetric manipulator type and comprises:
- a support arm (30') whose first half-arm (32') secured to a rotary connection (31') around the common axis (51) extends in a first plane parallel to said common axis (51 ) and whose second half-arm forms a bracket provided with a proximal end rotatably mounted on a distal end of the first half-arm around an axis perpendicular to said first plane, and provided with a distal end forming a cup (34 'b) platform support (40') and,
- two manipulator arms (10', 20') connected to the platform (40') through a steering wheel (41) by means of a bearing (42) passing through said cup (34'b) and rotatably mounted in said cup, said steering wheel carrying the end joints (15', 25') of the manipulator arms.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2212988A FR3142928A1 (en) | 2022-12-13 | 2022-12-13 | Optronic monitoring device stabilized by manipulator robot |
| PCT/FR2023/051986 WO2024126941A1 (en) | 2022-12-13 | 2023-12-12 | Optronic surveillance device stabilised by a manipulator robot |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2212988A FR3142928A1 (en) | 2022-12-13 | 2022-12-13 | Optronic monitoring device stabilized by manipulator robot |
| FR2212988 | 2022-12-13 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3142928A1 true FR3142928A1 (en) | 2024-06-14 |
Family
ID=85937244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2212988A Pending FR3142928A1 (en) | 2022-12-13 | 2022-12-13 | Optronic monitoring device stabilized by manipulator robot |
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| Country | Link |
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| WO (1) | WO2024126941A1 (en) |
Citations (5)
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2022
- 2022-12-13 FR FR2212988A patent/FR3142928A1/en active Pending
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- 2023-12-12 WO PCT/FR2023/051986 patent/WO2024126941A1/en unknown
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Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| TURSYNBEK ILIYAS ET AL: "Infinite rotational motion generation and analysis of a spherical parallel manipulator with coaxial input axes", MECHATRONICS., vol. 78, 1 October 2021 (2021-10-01), GB, pages 102625, XP093061333, ISSN: 0957-4158, DOI: 10.1016/j.mechatronics.2021.102625 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024126941A1 (en) | 2024-06-20 |
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