FR3142018A1

FR3142018A1 - Procédé de détermination d'un champ scalaire global, à au plus quatre dimensions, représentatif d'un risque global d'incident de vol d'un drone induisant un danger sur les biens et les personnes.

Info

Publication number: FR3142018A1
Application number: FR2211753A
Authority: FR
Inventors: Rémy AULETTO; Julien EYZAT; Vincent VILLATTE
Original assignee: Thales SA
Current assignee: Thales SA
Priority date: 2022-11-10
Filing date: 2022-11-10
Publication date: 2024-05-17

Abstract

Procédé mis en œuvre par ordinateur de détermination d'un risque global d'incident de vol d'un drone le long d'un plan de vol, à partir d'un champ scalaire global, à au plus quatre dimensions, , déterminé à partir d'une pluralité de champs scalaires unitaires, à au plus quatre dimensions, respectivement représentatifs d'un risque associé à un paramètre de fonctionnement ou d'environnement du drone induisant un danger sur les biens et les personnes, pour un vol à longue distance prévu, par combinaison linéaire ou polynomiale de des risques unitaires des champs scalaires unitaires. Figure pour l’abrégé : [Fig.1]

Description

Procédé de détermination d'un champ scalaire global, à au plus quatre dimensions, représentatif d'un risque global d'incident de vol d'un drone induisant un danger sur les biens et les personnes.

La présente invention porte sur un procédé de détermination d'un champ scalaire global, à au plus quatre dimensions, représentatif d'un risque global d'incident de vol d'un drone induisant un danger sur les biens et les personnes.

L’invention concerne les aéronefs sans pilote ou drones, et plus particulièrement un procédé de détermination d'un champ scalaire global, à au plus quatre dimensions, représentatif d'un risque global d'incident de vol d'un drone induisant un danger sur les biens et les personnes.

Le vol drone est décomposé en deux catégories :

VLOS (pour acronyme de "Visual Line Of Sight" en langue anglaise) : le drone est piloté manuellement via une commande manipulée par l’opérateur (radio télécommande / smartphone/ etc.) ; l’opérateur est alors totalement responsable de la sécurité du vol ; et
BVLOS (pour acronyme de "Beyond Visual Line Of Sight) : le drone vole de façon autonome ; l'opérateur suit le déroulé de la mission mais ce sont les automatismes embarqués qui doivent assurer la majeure partie de la sécurité du vol.

Dans ces deux catégories, les autorités civiles de chaque pays exigent d’assurer un certain niveau de sécurité pour les biens et les personnes lors de ces vols.

Une part importante de la sécurisation des vols est assurée par une phase de préparation du vol, faite avant le début du vol, qui consiste à analyser toutes les sources de risques potentiels lors du vol et, si besoin, à mettre en place des mesures de réduction du risque.

Pour exemple, dans le cas des vols BVLOS, l’analyse des risques doit notamment tenir compte de :

la météo ;
le survol de population ;
les obstacles de terrain (pylône, mat, ligne électrique, etc.) ;
la règlementation aérienne ;
la prise en compte des zones interdites de vol (militaire et civiles) ;
l’assurance de la capacité du drone à communiquer et recevoir des consignes, comme la couverture réseau et zones blanches ;
l’assurance de la compatibilité du vol prévue avec les capacités du drone (trajectoire volable ?).

Dans l’état de l’art, durant la phase de préparation d’un vol autonome longue distance BVLOS, l’opérateur humain doit préparer la mission (définition de la trajectoire, liste des éventuelles procédures de sécurité le long du vol, préparer la communication avant et au cours du vol, préparer les trajectoires d’urgence,…) de façon à minimiser le risque tout en assurant l’objectif du vol (par exemple une prise de vue aérienne).

La détermination manuelle d’une mission optimale est extrêmement complexe face au très grand nombre de paramètres à gérer. L’approche demandée par les autorités et appliquée s’oriente vers une gestion indépendante de chacun des paramètres avec l’établissement de seuils à respecter.

Par exemple, un drone n'est pas autorisé à survoler une zone dans laquelle la densité de population dépasse un certain seuil (ce seuil dépendant de critères tels que la fiabilité du drone), doit disposer qualité du signal réseau supérieur à un seuil, ne doit voler que si les conditions de vent/température/turbulence/ … sont dans les normes autorisées par le constructeur, ou doit assurer une distance de sécurité par rapport aux obstacles et zones aériennes.

Cette approche de gestion des risques, de façon décorrélée et par seuil, a le grand mérite de simplifier largement la préparation de la mission et donc de la rendre faisable mais souffre de limitations importantes :

il n’y a pas de décorrélation des risques en réalité. Certains risques peuvent se combiner. Typiquement en cas de vent important, il est préférable de majorer les distances de sécurité car les capacités de manœuvre du drone sont amoindries.
Appliquer uniquement une approche par seuil n’incite pas à optimiser la sureté des opérations. Dès qu’un paramètre est valide par rapport au seuil, l’opérateur n’aura pas d’intérêt à essayer de l’améliorer même si ça ne lui demande que peu ou pas d’efforts.
L’approche par seuil devient très complexe à appliquer lorsqu’il y a une incertitude sur les données. Si on prend l’exemple de l’interdiction de voler au-dessus d’une certaine densité de population, elle suppose que l’opérateur dispose d’une source de données fiable et précise, lui donnant la densité de population en tout point. En France, l’INSEE fournit une telle base de données mais en s’appuyant sur les données de répartition des foyers fiscaux et de recensement. Ainsi une zone commerciale a une densité de population quasi nulle, même un samedi de soldes… On peut bien-sûr contrer ces biais en travaillant sur la base de données mais il est impossible d’obtenir une base de donnes fiable et incontestable. On se rend ainsi compte que l’approche par seuil ne résout pas le problème de gestion des risques mais le transforme en problème d’obtention de données qui est parfois tout aussi complexe.

Une conséquence directe du dernier point est qu’une approche par seuil est peu compatible avec des données estimées, i.e. des données auxquelles on associe une probabilité. Typiquement, toutes les données basées sur des prévisions sont dans ce cas, comme la météo. On envisage aussi d’autres cas dans lesquels les sources de données ne sont pas de confiance et dans lesquels on joue sur le paramètre de probabilité associé aux données en question pour tout de même les prendre en compte dans nos traitements.

Un but de l'invention est de pallier les problèmes précédemment cités et plus particulièrement d'améliorer la prévision de risque pour un vol de drone.

Il est proposé, selon un aspect de l'invention, un procédé de détermination d'un champ scalaire global, à au plus quatre dimensions, représentatif d'un risque global d'incident de vol d'un drone induisant un danger sur les biens et les personnes, déterminé à partir d'une pluralité de champs scalaires unitaires, à au plus quatre dimensions, respectivement représentatifs d'un risque associé à un paramètre de fonctionnement ou d'environnement du drone induisant un danger sur les biens et les personnes, pour un vol à longue distance prévu.

On entend par paramètre de fonctionnement ou d'environnement du drone, par exemple, des prévisions la température, la vitesse maximale du vent, la direction du vent, l'humidité, capacité de la batterie.

Dans un mode de réalisation, un champ scalaire unitaire, à au plus quatre dimensions, respectivement représentatifs d'un risque unitaire associé à un paramètre de fonctionnement ou d'environnement du drone induisant un danger sur les biens et les personnes, comprend une probabilité que le paramètre induit un danger sur les biens et les personnes.

Selon un mode de réalisation, ladite probabilité est celle du dépassement d'un seuil.

Dans un mode de réalisation, ladite probabilité est proportionnelle au paramètre correspondant.

Selon un mode de réalisation, le calcul d'un risque unitaire sur une zone du vol utilise des calculs sur des sous-zones unitaires de volume déterminé.

Dans un mode de réalisation, une sous-zone unitaire est une portion de cylindre.

Selon un mode de réalisation, le cylindre dont la courbe plane fermée écrite par la génératrice est un cercle, une ellipse, ou un rectangle.

Dans un mode de réalisation, le risque global du champ scalaire global est déterminé à partir des risques unitaires des champs scalaires unitaires, par combinaison linéaire ou polynomiale de des risques unitaires des champs scalaires unitaires.

Selon un mode de réalisation, on calcule le risque global le long d'un plan de vol à partir du champ scalaire global.

Dans un mode de réalisation, le calcul du risque global le long d'un plan de vol à partir du champ scalaire global, est effectué de manière manuelle, automatique ou semi-automatique.

L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels :

illustre schématiquement un procédé de détermination d'un champ scalaire global, selon un aspect de l'invention ; et

Les , ], , ],et illustrent schématiquement un procédé de détermination d'un champ scalaire global, selon un aspect de l'invention.

Sur l'ensemble des figures, les éléments ayant des références identiques sont similaires.

La illustre schématiquement un procédé de détermination d'un champ scalaire global, à au plus quatre dimensions, représentatif d'un risque global d'incident de vol d'un drone induisant un danger sur les biens et les personnes, selon un aspect de l'invention.

L’idée de base est d’associer un champ scalaire global à au plus quatre dimensions (2, 3 ou 4 dimensions selon le cas) pour toutes les données spatiales et parfois temporelles ayant un impact (positif ou négatif) sur la sécurité du vol. Il quantifie l’impact sur la sécurité du vol de la donnée en tout point de l’espace.

Le champ scalaire global, à au plus quatre dimensions, représentatif d'un risque global d'incident de vol d'un drone induisant un danger sur les biens et les personnes, est déterminé à partir d'une pluralité de champs scalaires unitaires, à au plus quatre dimensions ou 4D, respectivement représentatifs d'un risque associé à un paramètre de fonctionnement ou d'environnement du drone induisant un danger sur les biens et les personnes, pour un vol à longue distance prévu.

Ensuite tous ces champs scalaires sont combinés en un unique champ qui représente le risque global en tout point. Cette combinaison peut être très basique (simple addition pondérée de toutes les contributions) mais peut aussi être enrichie pour intégrer des éventuelles corrélations (positive ou négative) entre les différents paramètres.

Ce champ scalaire global est utilisé pour préparer la mission du drone et minimiser le risque de trois façons possibles, une approche manuelle, une approche automatique et une approche semi-automatique.

Pour l'approche manuelle, l’opérateur peut visualiser le champ de risque global ainsi que tous les champs de risque unitaire ce qui lui permet :

de déterminer la trajectoire 4D optimale pour minimiser les risques, et
d’identifier en tout point du vol quels sont les risques principaux à surveiller et éventuellement de mettre en œuvre des actions de mitigation spécifique.

Pour l'approche automatique un algorithme de recherche de chemin, ou "path finding" en langue anglaise, sous contrainte pour calculer la trajectoire optimale.

Pour l'approche semi-automatique, l’algorithme utilisé vient en support de l’opérateur en lui proposant des optimisations lors de sa préparation de mission.

La représente schématiquement le procédé selon un aspect de l'invention.

L’étape "initialisation : définition de la mission" réalise les traitements suivants :

Identification du point de début de mission (point de décollage du drone) et, optionnellement entrée de l'instant de décollage initiale prévue,
Identification des objectifs de mission et de leurs coordonnées géographiques, et éventuellement l'instant de passage associée (la liste des objectifs peut être ordonnée),
Identification du point de retour et optionnellement l'instant de passage associée, et
Identification de seuils de risques maximum admissibles, pour chaque risque identifié dans une base de données de risques, on associe des seuils maximums admissibles, et éventuellement un seuil global qui représente le seuil maximum admissible pour le risque global.

En d'autres termes, l'invention propose un procédé de détermination d'un champ scalaire global, à au plus quatre dimensions, représentatif d'un risque global d'incident de vol d'un drone induisant un danger sur les biens et les personnes, déterminé à partir d'une pluralité de champs scalaires unitaires, à au plus quatre dimensions, respectivement représentatifs d'un risque associé à un paramètre de fonctionnement ou d'environnement du drone induisant un danger sur les biens et les personnes, pour un vol à longue distance prévu.

Un champ scalaire unitaire, à au plus quatre dimensions, respectivement représentatifs d'un risque unitaire associé à un paramètre de fonctionnement ou d'environnement du drone induisant un danger sur les biens et les personnes, comprend une probabilité que le paramètre induit un danger sur les biens et les personnes.

Cette probabilité peut être celle du dépassement d'un seuil, ou être proportionnelle au paramètre correspondant.

L'étape "Détermination de la zone de couverture de risque" réalise les traitements suivants :

Calcul d’une zone géographique autour du point de décollage, des points d’objectifs de la mission, et du point d’atterrissage :

La zone peut être un polyèdre englobant l’ensemble des points et objectifs, comme illustré sur la , et
La zone peut être une portion de cylindre, autour de chaque point (sous-zone unitaire), dont la courbe plane fermée écrite par la génératrice est un cercle, une ellipse, ou un rectangle, ou tout polyèdre. Pour rappel on définit par cylindre, un solide formé d'une portion d'une droite qui se déplace parallèlement à elle-même en s'appuyant sur une courbe plane comme illustré sur la .

Sur l'exemple de la , la "détermination des risques unitaires" réalise les traitements suivants :

Découpage de la zone de couverture de risque en sous-zones unitaires SZ₁..SZ_nde volume déterminé, comme illustré sur la ;
Chargement des types de risques R1(SZ_i)..Rm(SZ_i) à partir d’une base de données de risques pour chaque sous-zones unitaires SZ_i, ; et

Calcul du champ scalaire Cij = C(Rj(SZi), , pour chaque risque Rj de chaque sous-zone SZi Dans les exemples suivants, le champ scalaire sera de 0 pour un risque nul à 100 pour un risque maximal (toute valeur supérieure à 100 serait ramenée à 100).

Pour un risque météo Rj, le champ pourra être fonction par exemple de la seule vitesse du vent V quelle que soit la sous-zone SZi :
- Si V < 10 nœuds (knots), alors Cij = 0 (pas de risque)
- Si V > 30 nœuds, alors Cij = 100
- Entre 10 et 30 nœuds de vent, Cij variera liénairement entre 0 et 100, par exemple Cij = 5*V – 50.
Dans une alternative, le champ météo peut être fonction d’autres aléas météos, comme par exemple la présence de brouillard (facteur additionnel de 20 par exemple en cas de brouillard, ou facteur multiplicatif de 1,1), la présence de pluie (facteur additionnel de 20 par exemple en cas de brouillard, ou facteur multiplicatif de 1,1).
Dans une alternative, le champ météo peut être fonction de caractéristiques de la sous-zone SZi comme l’altitude au-dessus du sol. A proximité du sol, les obstacles sont en général plus nombreux qu’à une altitude élevée. On tolérera un écart de trajectoire du Drone lié au vent plus important en altitude car le risque de percuter un obstacle en cas de vent fort sera plus faible.
Si la sous-zone démarre à une altitude supérieure à 100m au-dessus du sol, alors on divise le risque par un facteur donné (2 par exemple) ou on retire une valeur fixe (50 par exemple), ou toute combinaison des 2.
Si la sous-zone a un plafon sous 25m, alors on multiplie le risque par un facteur donné (2 par exemple) ou on ajoute une valeur fixe (50 par exemple), ou toute combinaison des 2.
Dans une alternative, on peut combiner différents types de risques météo (somme pondérée par exemple).
Pour un risque « population » Rk, le champ pourra être fonction par exemple de la seule densité de population D (en habitants/km2 par exemple) dans la sous-zone SZi (la valeur pouvant dépendre de l’haoraire et de la journée) :
Si D < 5, alors Cik = 1 (risque marginal)
Si D > 500, alors Cik = 100.
Entre 5 et 500, Cik variera liénairement, par exemple Cik = 0,2*D.
Dans une alternative, le champ météo peut être fonction d’autres aléas météos, comme par exemple la présence de brouillard (facteur additionnel de 20 par exemple en cas de brouillard, ou facteur multiplicatif de 1,1), la présence de pluie (facteur additionnel de 20 par exemple en cas de brouillard, ou facteur multiplicatif de 1,1).
Dans une alternative, le champ météo peut être fonction de caractéristiques de la sous-zone SZi comme l’altitude au-dessus du sol. A proximité du sol, les obstacles sont en général plus nombreux qu’à une altitude élevée. On tolérera un écart de trajectoire du Drone lié au vent plus important en altitude car le risque de percuter un obstacle en cas de vent fort sera plus faible.
Si la sous-zone démarre à une altitude supérieure à 100m au-dessus du sol, alors on divise le risque par un facteur donné (2 par exemple) ou on retire une valeur fixe (50 par exemple), ou toute combinaison des 2.
Si la sous-zone a un plafon sous 25m, alors on multiplie le risque par un facteur donné (2 par exemple) ou on ajoute une valeur fixe (50 par exemple), ou toute combinaison des 2
Dans une alternative, on peut combiner différents types de risques météo (somme pondérée par exemple)
Pour un risque « population » Rk, le champ pourra être fonction par exemple de la seule densité de population D (en habitants/km2 par exemple) dans la sous-zone SZi (la valeur pouvant dépendre de l’haoraire et de la journée) :
Si D < 5, alors Cik = 1 (risque marginal)
Si D > 500, alors Cik = 100
Entre 5 et 500, Cik variera liénairement, par exemple Cik = 0,2*D.

Le champ scalaire peut être constante ou dépendre du temps, par exemple pour des paramètres météorologiques, le temps est la quatrième dimension, mais on peut être à 1, 2 ou 3 dimensions selon les dépendances du critère au temps ou aux dimensions spatiales.

Dans la "détermination du risque global", le risque global du champ scalaire global est déterminé à partir des risques unitaires des champs scalaires unitaires, par combinaison linéaire ou polynomiale de des risques unitaires des champs scalaires unitaires.

On dispose ainsi pour chaque sous-zone unitaire SZ_id’un scalaire (constant ou dépendant du temps) représentant le risque global CG_idans ladite sous-zone.

La "sélection du mode" permet de choisir entre :

- un mode manuel : l’opérateur saisit le plan de vol qui relie le point de décollage, les objectifs et le point d’atterrissage ;
- un mode automatique : un algorithme détermine le plan de vol ; et
- un mode semi-automatique : l’opérateur peut saisir des portions de plan de vol et laisser l'algorithme calculer (optimiser) les portions restantes.

L'algorithme utilisé peut être de type descente de gradient ou par optimisation locale.

Concernant le mode manuel, l' "affichage des cartes de risque" affiche à l’opérateur les valeurs des scalaires des risques unitaires pour chaque sous-zone, ainsi que le scalaire représentant le risque global de chaque sous-zone dans la zone de couverture du risque.

L’affichage peut se faire sous forme de valeurs numériques, ou selon un code couleur (avec du dégradé par exemple) ou des couleurs froides (bleu absence de risque) devenant plus chaudes lorsque le risque augmente (jaune, orange), et prenant une valeur particulière lorsque le risque dépasse le seuil maximal admissible (ex Rouge). Dans une alternative n on peut les afficher sous forme de dégradés de gris, comme illustré sur la .

En variante, seul le risque global est affiché

Dans une alternative, tous les risques (global et unitaires) sont affichés (sur des cartes différentes ou en superposition).

Les risques pouvant évoluer avec le temps, l’affichage peut être associé à une réglette temporelle permettant de visualiser les cartes de risques en fonction du temps.

La "sélection manuelle du plan de vol et calcul des instants de passage" réalise les traitements suivants, comme illustré sur la :

Saisie interactive par l’opérateur de points de passage WP_ireliant le point de décollage, tout ou partie des objectifs et le point d’atterrissage ; et
Saisie interactive optionnelle de points de posés intermédiaires (posés de contingence) pour gérer les aléas lors du déroulement de la mission).

Le "Calcul du risque prédit sur chaque portion de plan de vol" détermine les sous-zones unitaires traversées par le plan de vol, pour afficher les risques (unitaires et ou global) sur chaque portion du plan de vol, correspondant à l’instant de passage prédite par un système de gestion de mission le long du plan de vol.

L' "Affichage du risque le long du plan de vol" effectue les traitements suivants :

par exemple, un affichage avec une coloration des portions de plan de vol selon le niveau de risque (pour chaque risque unitaire et/ou pour le risque global) ;
en variante, un affichage des sous-zones de risques traversées par le plan de vol à un instant figé ;
en variante, un affichage des sous-zones de risques traversées par le plan de vol à l'instant de passage prédit ; et
en variante, simple superposition du plan de vol et de cartes de risque global et/ou unitaires.

La illustre un exemple du risque global le long du plan de vol, à l'instant de passage prédit.

On voit que le risque global augmente en arrivant sur l’objectif 2 (mais reste acceptable pour réaliser cet objectif) et atteint une valeur rédhibitoire entre l’objectif 2 et l'objectif 3, qui demande une action à l’opérateur : soit modifier le plan de vol, soit modifier l’instant de passage, par exemple en décalant l’instant de décollage, ou en effectuant un vol stationnaire le temps que le risque diminue.

Si l’opérateur juge le plan de vol satisfaisant il peut le valider (en répondant oui à "plan de vol satisfaisant ?"). Cette validation engendre le "chargement du plan de vol dans le drone et son exécution".

Sinon il peut le modifier en ne le validant pas (en répondant non à "plan de vol satisfaisant ?"), et revenir à la "sélection, du mode".

Dans le mode automatique, tout est fait automatiquement.

Le "choix d'un algorithme d'optimisation" effectue les traitements suivants :
- Choix d’un type d’algorithme parmi ceux qui abondent dans la littérature scientifique pour calculer des trajets optimisés sous contraintes : un algorithme de programmation linéaire, un algorithme de recherche dans un graphe, un algorithme génétique, un algorithme d’apprentissage par renforcement.

Le "Calcul du plan de vol minimisant les risques 4D" effectue les traitements suivants :
- La première sous étape consiste à choisir les critères d’optimisation parmi par exemple :

- critère de distance parcourue (i.e. algorithme de plus court chemin (on cherche à minimiser la distance entre le point de départ et le point d’arrivée))
- critère de temps (par exemple temps minimal)
- critère de minimisation du risque total (i.e. minimiser la somme des champs pour toutes les sous-zones traversées, ou l’intégrale des champs si l’on tient compte du temps de traversée de chaque sous-zone)
- critère de minimisation du nombre de sous-zones traversées ayant un champ scalaire global supérieur à un seuil.
- critère qui combine plusieurs critères exprimés ci-dessus.

- La seconde sous-étape consiste à choisir les contraintes à respecter parmi par exemple :

- Interdiction de traverser une sous-zone dont le champ scalaire est supérieur à un seuil de risque jugé trop important
- Respect de l’autonomie du Drone (interdiction de calculer une trajectoire qui consomme plus d’énergie que n’en a le Drone, avec éventuellement une marge)
- Respect d’une heure d’arrivée sur zone (ou un créneau)
- Toute autre contraintes opérationnelle ou physique

- La troisième sous–étape consiste à exécuter l’algorithme d’optimisation choisi à l’étape précédente, qui calculera une trajectoire qui optimise le critère retenu et les contraintes sélectionnées. La trajectoire se compose d’un "'fil" continu en 3D partant du point de départ et reliant le point d’arrivée, en passant par les points de passage WPi.
- La quatrième sous-étape consiste à discrétiser la trajectoire 3D sous forme d’une succession de points de passage et d’éléments de trajectoire (virages, lignes droites) aptes à nourrir un calculateur de trajectoire embarqué dans l’aéronef tel qu’un système de gestion du vol (de l’anglais "Flight Management System") et/ou un pilote automatique.

L' "Affichage du plan de vol à l’opérateur" effectue les traitements suivants :
- Afficher la trajectoire brute (sous étape 3 de l’étape précédente) ou la trajectoire 3D discrétisée ou le plan de vol sur un écran d’affichage en superposition de la carte de champs scalaires ;
- Afficher le critère d’optimisation réel par rapport au critère d’optimisation retenu ; et
- Afficher le respect ou non de contraintes dans chacune des sous-zones traversées.

Dans le mode semi-automatique, l' "affichage des cartes de risque" est identique au mode manuel.

La "sélection manuelle de portions de plan de vol" est quasi identique à la "sélection manuelle du plan de vol et calcul des instants de passage" du mode manuel à ceci près que l’opérateur saisit des tronçons de plan de vol uniquement, charge à un algorithme (identique à ceux du mode automatique de relier les différents tronçons en appliquant ses algorithmes d’optimisation).

La "Sélection manuelle d’une demande d’optimisation sur une portion", optionnelle, permet à l’opérateur de demander de recalculer (optimiser) une portion de plan de vol entre deux points selon ses algorithmes d’optimisation.

Le "calcul du plan de vol minimisant les risques 4D" est identique au mode automatique.

La "fusion avec les autres portions et calcul du risque sur l’ensemble du plan de vol" raboute les différentes portions de plan de vol pour en déterminer un plan de vol final unique, et effectue les calculs de prédictions (notamment temporelles).

Claims

Procédé mis en œuvre par ordinateur de détermination d'un risque global d'incident de vol d'un drone le long d'un plan de vol, à partir d'un champ scalaire global, à au plus quatre dimensions, , déterminé à partir d'une pluralité de champs scalaires unitaires, à au plus quatre dimensions, respectivement représentatifs d'un risque associé à un paramètre de fonctionnement ou d'environnement du drone induisant un danger sur les biens et les personnes, pour un vol à longue distance prévu, par combinaison linéaire ou polynomiale des risques unitaires des champs scalaires unitaires.
Procédé selon la revendication 1, dans lequel, un champ scalaire unitaire, à au plus quatre dimensions, respectivement représentatifs d'un risque unitaire associé à un paramètre de fonctionnement ou d'environnement du drone induisant un danger sur les biens et les personnes, comprend une probabilité que le paramètre induit un danger sur les biens et les personnes.
Procédé selon la revendication 2, dans lequel ladite probabilité est celle du dépassement d'un seuil.
Procédé selon la revendication 2, dans lequel ladite probabilité est proportionnelle au paramètre correspondant.
Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, le calcul d'un risque unitaire sur une zone du vol utilise des calculs sur des sous-zones unitaires de volume déterminé.
Procédé selon la revendication 5, dans lequel une sous-zone unitaire est une portion de cylindre.
Procédé selon la revendication 6, dans lequel le cylindre dont la courbe plane fermée écrite par la génératrice est un cercle, une ellipse, ou un rectangle.
Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le calcul du risque global le long d'un plan de vol à partir du champ scalaire global, est effectué de manière manuelle, automatique ou semi-automatique.