FR3141428A1 - Method and system for guiding the axle of a towed vehicle on the path of a towing vehicle - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un procédé et un système de guidage trace dans trace d’un essieu (14) d’un véhicule tracté (10) par un véhicule tracteur (11), ledit système comprenant un premier moyen de mesure de cap (12) destiné à être fixé sur le véhicule tracté (10) et un deuxième moyen de mesure de cap (13) destiné à être fixé sur le véhicule tracteur (11). A cet effet, des moyens informatiques reçoivent des premières données de variation angulaire desdits moyens de mesure de cap (12, 13), déterminent un angle formé entre le véhicule tracteur (11) et le véhicule tracté (10), calculent un angle de guidage dudit essieu (14) et génèrent un guidage dudit essieu (14) en fonction dudit angle de guidage, lesdits moyens de mesure de cap (12, 13) correspondant chacun à un gyroscope et/ou à un capteur de position par géolocalisation. Figure pour l’abrégé : Figure 4The present invention relates to a method and a system for track-in-track guidance of an axle (14) of a vehicle towed (10) by a tractor vehicle (11), said system comprising a first heading measuring means (12) intended to be fixed on the towed vehicle (10) and a second heading measuring means (13) intended to be fixed on the towing vehicle (11). For this purpose, computer means receive first angular variation data from said heading measuring means (12, 13), determine an angle formed between the towing vehicle (11) and the towed vehicle (10), calculate a guidance angle of said axle (14) and generate guidance of said axle (14) as a function of said guidance angle, said heading measuring means (12, 13) each corresponding to a gyroscope and/or a position sensor by geolocation. Figure for abstract: Figure 4
Description
La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour le guidage d'un véhicule tracté (par exemple une remorque directrice) sur la trajectoire suivie par un véhicule tracteur.The present invention relates to a method and a device for guiding a towed vehicle (for example a steering trailer) on the trajectory followed by a towing vehicle.
Bien que plus particulièrement mis au point pour le cas où l'on a affaire à un véritable attelage, comprenant un véhicule tracteur disposant lui-même d'un essieu directeur et d'une remorque, l'invention concerne également le cas d'un véhicule dont les essieux avant et arrière sont directeurs, ou encore le cas d’un véhicule muni d’un timon articulé.Although more particularly developed for the case where we are dealing with a real hitch, comprising a tractor vehicle itself having a steering axle and a trailer, the invention also relates to the case of a vehicle whose front and rear axles are steered, or even the case of a vehicle equipped with an articulated drawbar.
L'invention concerne également un véhicule muni d'un tel dispositif de guidage.The invention also relates to a vehicle equipped with such a guiding device.
L'invention a été particulièrement développée dans le cadre des engins à usage agricole. Bien évidemment, on comprendra ici que d’autres applications pour d’autres engins, notamment dans le secteur de la construction, sont également envisageables dans le cadre de la présente invention.The invention has been particularly developed in the context of machinery for agricultural use. Obviously, it will be understood here that other applications for other machines, particularly in the construction sector, are also possible within the framework of the present invention.
En effet, lors du passage dans un champ d'un tracteur auquel est attelée une remorque, plusieurs problèmes peuvent se poser.Indeed, when a tractor to which a trailer is attached passes through a field, several problems can arise.
Tout d'abord, le passage répété des roues sur les plantes finit par les écraser et les détruire, ce qui entraîne une perte de rendement. Il est donc primordial que la trace du passage des roues de l'attelage soit la plus petite possible et notamment, que les roues de la remorque passent au même endroit que les roues du tracteur.First, repeated running of wheels over plants eventually crushes and destroys them, leading to loss of yield. It is therefore essential that the trace of the passage of the wheels of the hitch is as small as possible and in particular, that the wheels of the trailer pass in the same place as the wheels of the tractor.
Un autre désagrément que l'on rencontre provient du fait que dans les virages, l'engin remorqué à tendance à couper la trajectoire suivie initialement par le véhicule tracteur, ce qui augmente la surface d'écrasement. De plus, si l'engin remorqué est un pulvérisateur, certaines zones du champ risquent de recevoir une plus forte dose du produit pulvérisé tandis que d'autre seront sous-traitées ou non traitées, du fait du délai nécessaire au rétablissement manuel de la trajectoire.Another inconvenience that we encounter comes from the fact that when turning, the towed vehicle tends to cut the path initially followed by the towing vehicle, which increases the crushing surface. In addition, if the towed vehicle is a sprayer, certain areas of the field risk receiving a higher dose of the sprayed product while others will be undertreated or not treated, due to the time required to manually reestablish the trajectory. .
Cela entraîne donc des sur ou sous dosages de produit, ce qui peut être particulièrement préjudiciable. En effet, le traitement perd de son efficacité, ce qui entraîne une augmentation des coûts du traitement et un risque de diminution du rendement.This therefore leads to over or under dosage of product, which can be particularly detrimental. Indeed, the treatment loses its effectiveness, which leads to an increase in treatment costs and a risk of reduced performance.
Par exemple, si le produit pulvérisé est un fongicide, les zones sous-traitées risquent de voir se développer la maladie contre laquelle un traitement avait été prévu et par suite de constituer un foyer susceptible de contaminer d'autres plantes, une fois que l'intensité du traitement s'est atténuée.For example, if the sprayed product is a fungicide, the undertreated areas risk seeing the disease against which treatment was planned develop and therefore constitute an outbreak likely to contaminate other plants, once the intensity of treatment has lessened.
Le problème de sur ou sous-dosage existe pour d'autres types de remorques. Il s'agira par exemple d'un épandeur à fumier ou à lisier ou de tout autre engin dont la fonction est de répandre un produit sur un champ.The problem of over or under dosing exists for other types of trailers. This will be, for example, a manure or slurry spreader or any other machine whose function is to spread a product on a field.
On connaît dans l’art antérieur plusieurs solutions pour le guidage d’essieu.Several solutions for axle guidance are known in the prior art.
Ainsi, le document EP1081020 divulgue une solution de guidage d'une remorque qui est attelée de manière articulée à une chape d'attelage à l'arrière d'un tracteur à l'aide d'un timon coudé ou d'un timon directionnel à fusée, l’articulation du timon étant commandée par l'actionneur qui est excité par un dispositif de réglage auquel sont conduits un signal de mesure d'angle côté tracteur et un signal de mesure d'angle côté remorque, l'angle étant régulé de sorte que la remorque suive le tracteur aussi exactement que possible, lors de la prise de tournants.Thus, document EP1081020 discloses a solution for guiding a trailer which is coupled in an articulated manner to a coupling yoke at the rear of a tractor using a bent drawbar or a directional drawbar. spindle, the articulation of the drawbar being controlled by the actuator which is excited by an adjustment device to which are conducted an angle measurement signal on the tractor side and an angle measurement signal on the trailer side, the angle being regulated by so that the trailer follows the tractor as exactly as possible when turning corners.
Dans ce document, le dispositif de réglage est relié, côté entrée, à un générateur de signaux de trajet et, sur la base du signal de celui-ci, ainsi que des signaux de mesure d'angle, un angle de consigne de l'articulation du timon est calculé, chaque fois, pour sa régulation par l'acteur, de sorte que chaque point d'intersection d'une ligne médiane du tracteur et d'une ligne médiane de la remorque soit pris en considération en tant que point d'articulation virtuel (A) équidistant des points centraux d'un axe du tracteur et d'un axe de la remorque.In this document, the adjustment device is connected, on the input side, to a path signal generator and, on the basis of the signal from this, as well as the angle measuring signals, a set angle of the articulation of the drawbar is calculated, each time, for its regulation by the actor, so that each point of intersection of a center line of the tractor and a center line of the trailer is taken into consideration as a point of virtual articulation (A) equidistant from the central points of an axis of the tractor and an axis of the trailer.
Le demandeur soulève de nombreux inconvénients dont le fait de procéder à un étalonnage régulier et de fonctionner uniquement à l’intérieur d’une plage de vitesse entre 4 km/h et 20 km/h comme il l’est indiqué explicitement dans la notice d’utilisation fournie par la société Muller Electronik.The applicant raises numerous disadvantages including the fact of carrying out regular calibration and operating only within a speed range between 4 km/h and 20 km/h as explicitly indicated in the instructions. use provided by the company Muller Electronik.
On connaît également le document EP1449745 appartenant au Demandeur.We also know the document EP1449745 belonging to the Applicant.
Les figures
Ainsi, comme on peut le comprendre sur ces figures, il est prévu dans ce document la mise en œuvre de capteurs avec une tringlerie 1A (système de chaînettes-ressorts) comprenant un capteur angulaire de position 1B pour calculer l’angle de braquage avant du véhicule tracteur 11 ainsi que l’angle de braquage arrière de l’essieu 14 remorqué.Thus, as can be understood from these figures, it is provided in this document the implementation of sensors with a linkage 1A (chain-spring system) comprising an angular position sensor 1B to calculate the front steering angle of the tractor vehicle 11 as well as the rear turning angle of the towed axle 14.
Un tel capteur reste cependant rudimentaire.However, such a sensor remains rudimentary.
Même si le système fonctionne correctement, il est par ailleurs sujet à des détériorations fréquentes, notamment à cause des végétaux dans les champs qui viennent se prendre dans cette tringlerie.Even if the system works correctly, it is also subject to frequent damage, in particular because of plants in the fields which get caught in this linkage.
Le Demandeur soumet que, pour ces raisons, les solutions de guidage « trace dans trace » ne sont pas pleinement satisfaisantes.The Applicant submits that, for these reasons, “track within track” guidance solutions are not fully satisfactory.
La présente invention vise à améliorer la situation décrite ci-dessusThe present invention aims to improve the situation described above
La présente invention vise notamment à remédier à au moins l’un des différents problèmes techniques mentionnés ci-dessus en proposant un procédé et un système de guidage d’essieu effectuant un guidage précis et fiable, sans requérir l’emploi de capteurs vulnérables à l’environnement extérieur.The present invention aims in particular to remedy at least one of the various technical problems mentioned above by proposing a method and an axle guidance system performing precise and reliable guidance, without requiring the use of sensors vulnerable to damage. external environment.
Selon un premier aspect, l’objet de la présente invention concerne un procédé de guidage d’un essieu d’un véhicule tracté par un véhicule tracteur, le procédé étant mis en œuvre par un calculateur, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- réception de premières données représentatives d’une première variation angulaire d’un premier moyen de mesure de cap fixé sur le véhicule tracté et d’une deuxième variation angulaire d’un deuxième moyen de mesure de cap fixé sur le véhicule tracteur, depuis le premier moyen de mesure de cap et le deuxième moyen de mesure de cap ;
- détermination d’un angle formé entre le véhicule tracteur et le véhicule tracté en fonction des premières données ;
- calcul d’un angle de guidage de l’essieu en fonction de l’angle formé ; et
- guidage de l’essieu en fonction de l’angle de guidage,
le premier moyen de mesure de cap et le deuxième moyen de mesure de cap correspondant chacun à un gyroscope et/ou à un capteur de position par géolocalisation (aussi appelé capteur GPS).According to a first aspect, the object of the present invention relates to a method of guiding an axle of a vehicle towed by a tractor vehicle, the method being implemented by a computer, the method comprising the following steps:
- reception of first data representative of a first angular variation of a first heading measuring means fixed on the towed vehicle and of a second angular variation of a second heading measuring means fixed on the towing vehicle, from the first heading measuring means and the second heading measuring means;
- determination of an angle formed between the towing vehicle and the towed vehicle based on the first data;
- calculation of an axle guidance angle based on the angle formed; And
- axle guidance depending on the guidance angle,
the first heading measuring means and the second heading measuring means each corresponding to a gyroscope and/or a geolocation position sensor (also called GPS sensor).
En d’autres termes, l’angle entre le véhicule tracteur et le véhicule tracté est déterminé à partir de l’évolution de la position angulaire du véhicule tracté et du véhicule tracteur, telles que mesurées par le premier moyen de mesure de cap et le deuxième moyen de mesure de cap. On comprend ici que le premier moyen de mesure de cap et le deuxième moyen de mesure de cap peuvent être configurés pour renvoyer directement une information de variation angulaire ou encore une information représentative d’un premier et/ou d’un deuxième cap, l’évolution du premier et du deuxième cap au cours du temps correspondant respectivement à la première et à la deuxième variation angulaire. On comprend en outre que l’angle de guidage de l’essieu est calculé de manière à permettre un guidage « trace dans trace » du véhicule tracté vis-à-vis du véhicule tracteur, c’est-à-dire que l’essieu du véhicule tracé est guidé de manière à reproduire la trajectoire du véhicule tracteur.In other words, the angle between the towing vehicle and the towed vehicle is determined from the evolution of the angular position of the towed vehicle and the towing vehicle, as measured by the first heading measuring means and the second means of measuring heading. It is understood here that the first heading measuring means and the second heading measuring means can be configured to directly return angular variation information or even information representative of a first and/or a second heading, the evolution of the first and second heading over time corresponding respectively to the first and second angular variation. It is further understood that the guiding angle of the axle is calculated so as to allow “track in track” guidance of the towed vehicle with respect to the towing vehicle, that is to say that the axle of the traced vehicle is guided so as to reproduce the trajectory of the towing vehicle.
Ainsi, la présente invention propose un système de guidage innovant mettant en œuvre deux moyens de mesure de cap, par exemple deux gyroscopes, en lieu et place du capteur angulaire avant comprenant le système de tringlerie proposé dans l’art antérieur (chainettes-ressorts). Ce système de guidage innovant s’intègre par exemple à l’intérieur d’un système de guidage connu de l’art antérieur, par exemple le système de guidage du document EP1449745B1 comprenant un échantillonnage d’une trajectoire du véhicule tracteur, la détermination de l’angle formé s’effectuant à chaque fois que le véhicule tracteur (ou le véhicule tracté) parcourt une distance prédéterminée et l’angle formé venant se substituer à un angle de braquage avant pour le calcul d’un angle de correction correspondant à l’angle de guidage selon l’invention.Thus, the present invention proposes an innovative guidance system implementing two heading measuring means, for example two gyroscopes, in place of the front angular sensor comprising the linkage system proposed in the prior art (spring chains) . This innovative guidance system is integrated for example inside a guidance system known from the prior art, for example the guidance system of document EP1449745B1 comprising a sampling of a trajectory of the towing vehicle, the determination of the angle formed taking place each time the towing vehicle (or the towed vehicle) travels a predetermined distance and the angle formed replacing a front steering angle for the calculation of a correction angle corresponding to the guide angle according to the invention.
Avantageusement, selon l’invention, il n’existe aucune liaison mécanique des capteurs entre le tracteur et le véhicule remorqué, l’emploi de gyroscopes et/ou de capteurs de position par géolocalisation ne requérant pas de liaison mécanique. Ce procédé est ainsi moins vulnérable aux détériorations, en particulier dans un environnement agricole.Advantageously, according to the invention, there is no mechanical connection of the sensors between the tractor and the towed vehicle, the use of gyroscopes and/or geolocation position sensors not requiring a mechanical connection. This process is therefore less vulnerable to deterioration, particularly in an agricultural environment.
De plus, la présente invention ne nécessite aucun étalonnage du système de gyroscope.Additionally, the present invention does not require any calibration of the gyroscope system.
Grâce à la présente invention, le véhicule tracté peut être guidé « trace dans trace », c’est-à-dire de sorte que les roues du véhicule tracté passent au même endroit que celles du véhicule tracteur, minimisant la surface d’écrasement, et que la trajectoire du véhicule tracté reproduise celle du véhicule tracteur, permettant de contrôler cette trajectoire, en particulier lorsque le véhicule tracté correspond à un pulvérisateur ou à un épandeur. Le guidage est en outre effectué à l’aide de capteurs fiables et précis, ne requérant pas d’exposition à l’environnement extérieur ou de vitesse minimale.Thanks to the present invention, the towed vehicle can be guided "track within track", that is to say so that the wheels of the towed vehicle pass in the same place as those of the towing vehicle, minimizing the crushing surface, and that the trajectory of the towed vehicle reproduces that of the towing vehicle, making it possible to control this trajectory, in particular when the towed vehicle corresponds to a sprayer or a spreader. Guidance is also carried out using reliable and precise sensors, requiring no exposure to the external environment or minimum speed.
Dans un mode de réalisation avantageux de l’invention, le procédé comprend en outre une réception de deuxièmes données représentatives d’un angle de braquage de l’essieu depuis un moyen de mesure angulaire associé à l’essieu, l’angle de guidage étant calculé en outre en fonction des deuxièmes données.In an advantageous embodiment of the invention, the method further comprises receiving second data representative of a steering angle of the axle from an angular measuring means associated with the axle, the guiding angle being further calculated based on the second data.
On comprend ici que, dans ce mode de réalisation, l’angle de braquage de l’essieu correspond à un premier angle de braquage et l’angle formé à un deuxième angle de braquage distinct du premier angle de braquage, c’est-à-dire à l’angle de braquage du véhicule tracteur. En d’autres termes, le procédé comprend l’obtention, d’une part, d’un premier angle de braquage correspondant au braquage des roues de l’essieu du véhicule tracté, d’autre part, d’un deuxième angle de braquage entre le véhicule tracteur et le véhicule tracté. L’angle de guidage de l’essieu peut ainsi être calculé en suivant la méthode décrite dans le document EP1449745B1 et connue de l’homme du métier, l’angle formé correspondant à un angle de braquage avant et l’angle de braquage de l’essieu à un angle de braquage arrière. L’angle de guidage correspond donc ici à un angle de correction de l’angle de braquage arrière.It is understood here that, in this embodiment, the steering angle of the axle corresponds to a first steering angle and the angle formed to a second steering angle distinct from the first steering angle, that is to say i.e. the steering angle of the towing vehicle. In other words, the method comprises obtaining, on the one hand, a first steering angle corresponding to the steering of the wheels of the axle of the towed vehicle, on the other hand, a second steering angle between the towing vehicle and the towed vehicle. The guiding angle of the axle can thus be calculated by following the method described in document EP1449745B1 and known to those skilled in the art, the angle formed corresponding to a front steering angle and the steering angle of the axle at a rear steering angle. The guiding angle therefore corresponds here to an angle for correcting the rear steering angle.
On comprend en outre que la mesure angulaire de l’essieu peut être effectuée sans difficulté, par exemple à l’aide d’un capteur angulaire de position, sans nécessiter l’emploi de deux gyroscopes ou capteurs de position par géolocalisation selon l’invention ou d’un système de tringlerie selon l’art antérieur.It is further understood that the angular measurement of the axle can be carried out without difficulty, for example using an angular position sensor, without requiring the use of two gyroscopes or geolocation position sensors according to the invention. or a linkage system according to the prior art.
Dans un mode de réalisation particulier, le procédé comprend en outre les étapes suivantes :
- détection d’une nullité simultanée de la première variation angulaire et de la deuxième variation angulaire en fonction des premières données ; et
- attribution d’une position de référence entre le véhicule tracteur et le véhicule tracté en fonction de la nullité simultanée,
l’angle formé entre le véhicule tracteur et le véhicule tracté étant déterminé en outre en fonction de la position de référence.In a particular embodiment, the method further comprises the following steps:
- detection of a simultaneous nullity of the first angular variation and the second angular variation based on the first data; And
- allocation of a reference position between the towing vehicle and the towed vehicle depending on the simultaneous nullity,
the angle formed between the towing vehicle and the towed vehicle being further determined as a function of the reference position.
On comprend ici que l’établissement d’une position de référence s’effectue lorsque le premier moyen de mesure de cap et le deuxième moyen de mesure de cap n’enregistrent aucune variation angulaire, c’est-à-dire que le véhicule tracteur et le véhicule tracté circulent en ligne droite durant un certain temps. Toute détermination ultérieure de l’angle formé entre le véhicule tracteur et le véhicule tracté peut ainsi s’effectuer en tenant compte de la variation angulaire des moyens de mesure de cap depuis cette position de référence. Cette conception permet ainsi de recalibrer régulièrement le procédé à chaque fois que le véhicule tracteur et le véhicule tracté circulent sur une ligne droite, évitant toute dérive sur le long terme.It is understood here that the establishment of a reference position is carried out when the first heading measuring means and the second heading measuring means do not record any angular variation, that is to say that the towing vehicle and the towed vehicle travel in a straight line for a certain time. Any subsequent determination of the angle formed between the towing vehicle and the towed vehicle can thus be carried out taking into account the angular variation of the heading measuring means from this reference position. This design thus makes it possible to regularly recalibrate the process each time the towing vehicle and the towed vehicle travel in a straight line, avoiding any drift in the long term.
Dans un mode de réalisation additionnel, le procédé comprend en outre une réception de troisièmes données représentatives d’une inclinaison du véhicule tracté, depuis un inclinomètre associé au véhicule tracté, l’angle de guidage étant calculé en outre en fonction des troisièmes données.In an additional embodiment, the method further comprises receiving third data representative of an inclination of the towed vehicle, from an inclinometer associated with the towed vehicle, the guidance angle being further calculated as a function of the third data.
En d’autres termes, le procédé tient compte de la possibilité d’une circulation sur une voie en pente, laquelle résulte en une inclinaison du véhicule tracté, pour corriger l’angle de guidage à appliquer sur l’essieu du véhicule tracté.In other words, the method takes into account the possibility of driving on a sloping road, which results in an inclination of the towed vehicle, to correct the guiding angle to be applied to the axle of the towed vehicle.
Dans un mode de réalisation supplémentaire, le procédé comprend en outre une réception d’informations représentatives de vitesse du véhicule tracté et du véhicule tracteur, et l’angle formé est déterminé en outre en fonction des informations représentatives de vitesse.In a further embodiment, the method further comprises receiving information representative of speed of the towed vehicle and the towing vehicle, and the angle formed is further determined based on the information representative of speed.
Les informations représentatives de vitesse correspondent par exemple à une vitesse longitudinale du véhicule tracteur et du véhicule tracté, c’est-à-dire une vitesse selon un axe orienté vers une direction avant du véhicule tracteur et/ou tracté, en fonction de leur orientation. L’angle formé entre le véhicule tracté et le véhicule tracteur est donc déterminé conjointement à partir des premières données et des informations représentatives de vitesse.The speed representative information corresponds for example to a longitudinal speed of the towing vehicle and the towed vehicle, that is to say a speed along an axis oriented towards a forward direction of the towing and/or towed vehicle, depending on their orientation . The angle formed between the towed vehicle and the towing vehicle is therefore determined jointly from the first data and information representative of speed.
Dans encore un mode de réalisation le guidage correspond à un contrôle d’un vérin associé à l’essieu du véhicule tracté.In yet another embodiment, the guidance corresponds to control of a cylinder associated with the axle of the towed vehicle.
On comprend ici que le vérin est associé à l’essieu de manière à transformer un déplacement longitudinal du vérin en un lacet des roues de l’essieu. Le guidage de l’essieu comprend ainsi une détermination de la course à faire effectuer par le vérin pour atteindre l’angle de guidage.We understand here that the cylinder is associated with the axle so as to transform a longitudinal movement of the cylinder into a yaw of the wheels of the axle. The guiding of the axle thus includes a determination of the travel to be made by the cylinder to reach the guiding angle.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de guidage d’un essieu d’un véhicule tracté par un véhicule tracteur, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a second aspect, the present invention relates to a device for guiding an axle of a vehicle towed by a tractor vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for implementing the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a third aspect, the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a fourth aspect, the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for executing the steps of the method according to the first aspect of the invention.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un système de guidage d’un essieu d’un véhicule tracté par un véhicule tracteur, ledit système comprenant :
- un premier moyen de mesure de cap destiné à être fixé sur le véhicule tracté ; et
- un deuxième moyen de mesure de cap destiné à être fixé sur le véhicule tracteur,
le système comprenant en outre un calculateur comprenant :
- une première unité de balise configurée pour recevoir des premières données représentatives d’une première variation angulaire du premier moyen de mesure de cap et d’une deuxième variation angulaire du deuxième moyen de mesure de cap, à partir du premier moyen de mesure de cap et du deuxième moyen de mesure de cap ;
- une unité de traitement configurée pour déterminer un angle formé entre le véhicule tracteur et le véhicule tracté en fonction des premières données ;
- des moyens de calcul configurés pour calculer un angle de guidage de l’essieu en fonction de l’angle formé ; et
un circuit de contrôle configuré pour générer un guidage de l’essieu en fonction de l’angle de guidage,
le premier moyen de mesure de cap et le deuxième moyen de mesure de cap correspondant chacun à un gyroscope et/ou à un capteur de position par géolocalisation.According to a fifth aspect, the present invention relates to a system for guiding an axle of a vehicle towed by a tractor vehicle, said system comprising:
- a first heading measuring means intended to be fixed on the towed vehicle; And
- a second heading measuring means intended to be fixed on the towing vehicle,
the system further comprising a calculator comprising:
- a first beacon unit configured to receive first data representative of a first angular variation of the first heading measuring means and a second angular variation of the second heading measuring means, from the first heading measuring means and the second heading measuring means;
- a processing unit configured to determine an angle formed between the towing vehicle and the towed vehicle based on the first data;
- calculation means configured to calculate a guiding angle of the axle as a function of the angle formed; And
a control circuit configured to generate guidance of the axle as a function of the guidance angle,
the first heading measuring means and the second heading measuring means each corresponding to a gyroscope and/or to a geolocation position sensor.
En d’autres termes, le système de guidage comprend des moyens informatiques configurés pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.In other words, the guidance system comprises computer means configured for implementing the steps of the method according to the first aspect of the invention.
Dans un mode de mise en œuvre, le calculateur comprend en outre une deuxième unité de balise configurée pour recevoir des deuxièmes données représentatives d’un angle de braquage de l’essieu depuis un moyen de mesure angulaire associé à l’essieu, les moyens de calcul étant configurés pour calculer l’angle de guidage en outre en fonction des deuxièmes données.In one mode of implementation, the calculator further comprises a second beacon unit configured to receive second data representative of a steering angle of the axle from an angular measuring means associated with the axle, the means of calculation being configured to calculate the guiding angle further based on the second data.
De préférence, le moyen de mesure angulaire correspond à un capteur angulaire destiné à être fixé sur l’essieu du véhicule tracté.Preferably, the angular measuring means corresponds to an angular sensor intended to be fixed on the axle of the towed vehicle.
Selon d’autres variantes, on utilise par exemple la vitesse GPS du tracteur/pulvérisateur, c’est-à-dire du véhicule tracteur et/ou tracté, ou un capteur associé à une roue du véhicule tracté. On prévoit par exemple une pluralité de capteurs formant les moyens de mesure angulaire, les capteurs redondants correspondant à un ou des capteurs de secours.According to other variants, we use for example the GPS speed of the tractor/sprayer, that is to say of the towing and/or towed vehicle, or a sensor associated with a wheel of the towed vehicle. For example, a plurality of sensors forming the angular measuring means are provided, the redundant sensors corresponding to one or more emergency sensors.
Avantageusement, le premier moyen de mesure de cap est destiné à être fixé sur une partie non suspendue d’un châssis arrière du véhicule tracté.Advantageously, the first heading measuring means is intended to be fixed on an unsprung part of a rear chassis of the towed vehicle.
Le premier moyen de mesure de cap est par exemple installé sur la partie non suspendue du châssis arrière d’un véhicule tracté de type pulvérisateur. L’homme du métier comprend ici que cette partie correspond à la position la plus stable du véhicule tracté, permettant d’assurer une mesure précise de la part du premier moyen de mesure de cap.The first heading measuring means is for example installed on the unsprung part of the rear chassis of a towed vehicle of the sprayer type. Those skilled in the art understand here that this part corresponds to the most stable position of the towed vehicle, making it possible to ensure precise measurement by the first heading measuring means.
Le concept sous-jacent à la présente invention est de :
- mesurer la variation angulaire du deuxième moyen de mesure de cap, par exemple un gyroscope dit tracteur, et celle du premier moyen de mesure de cap, par exemple un gyroscope dit pulvérisateur, et
- déterminer, de l’un par rapport à l’autre en temps réel, l’angle formé entre le tracteur et la flèche du pulvérisateur, c’est-à-dire la partie allongée du véhicule tracté venant s’accrocher au véhicule tracteur.The concept underlying the present invention is:
- measure the angular variation of the second heading measuring means, for example a so-called tractor gyroscope, and that of the first heading measuring means, for example a so-called sprayer gyroscope, and
- determine, from one relative to the other in real time, the angle formed between the tractor and the boom of the sprayer, that is to say the elongated part of the towed vehicle coming to attach to the towing vehicle .
Dans encore un mode de mise en œuvre, le calculateur comprend en outre :
- des moyens de détection d’une nullité simultanée de la première variation angulaire et de la deuxième variation angulaire en fonction des premières données ; et
- des moyens d’attribution d’une position de référence entre le véhicule tracteur et le véhicule tracté en fonction de la nullité simultanée,
l’unité de traitement étant configurée pour déterminer l’angle formé entre le véhicule tracteur et le véhicule tracté en outre en fonction de la position de référence.In yet another mode of implementation, the calculator further comprises:
- means for detecting a simultaneous nullity of the first angular variation and the second angular variation as a function of the first data; And
- means for allocating a reference position between the towing vehicle and the towed vehicle depending on the simultaneous nullity,
the processing unit being configured to determine the angle formed between the towing vehicle and the towed vehicle further as a function of the reference position.
On comprend ici que l’avantage de la solution proposée, en dehors bien sûr du guidage trace dans trace quelle que soit la vitesse, est la recalibration automatique des moyens de mesure de cap.We understand here that the advantage of the proposed solution, apart of course from track-to-track guidance whatever the speed, is the automatic recalibration of the heading measurement means.
En effet, un moyen de mesure de cap, par exemple un gyroscope, mesure une variation angulaire. Ainsi, le système selon la présente invention échantillonne chaque variation angulaire de l’un et l’autre des moyens de mesure de cap selon une formule déterminée et le convertit en un angle, dit angle formé ou encore angle avant.Indeed, a heading measuring means, for example a gyroscope, measures an angular variation. Thus, the system according to the present invention samples each angular variation of one or the other of the heading measuring means according to a determined formula and converts it into an angle, called formed angle or even forward angle.
La difficulté demeure dans la précision du moyen de mesure de cap à transmettre des variation angulaires, positives et négatives, laquelle induit, sans recalibration, des erreurs de mesures qui se cumulent. En particulier, un moyen de mesure de cap de type gyroscope ne dispose d’aucune référence extérieure par rapport à un capteur GPS, et est donc d’autant plus susceptible à l’accumulation d’erreurs.The difficulty remains in the precision of the heading measuring means in transmitting positive and negative angular variations, which induces, without recalibration, measurement errors which accumulate. In particular, a gyroscope type heading measurement means has no external reference in relation to a GPS sensor, and is therefore all the more susceptible to the accumulation of errors.
Sans recalibration, le système peut se décaler de plusieurs degrés rapidement et fausser le guidage d’essieux.Without recalibration, the system can shift several degrees quickly and distort axle guidance.
Pour remédier à ce problème, il est souhaitable de déterminer de façon périodique si possible le « zéro degré » de l’angle entre le pulvérisateur et le tracteur.To remedy this problem, it is desirable to periodically determine if possible the “zero degree” of the angle between the sprayer and the tractor.
Pour ce faire, le principe du système est de détecter une variation angulaire nulle, sur les deux moyens de mesure de cap, simultanément. Si tel est le cas, cela signifie que l’ensemble tracteur – outil trainé, dans l’exemple le pulvérisateur, sont alignés et se dirigent en ligne droite.To do this, the principle of the system is to detect zero angular variation, on the two heading measuring means, simultaneously. If this is the case, this means that the tractor – trailed tool assembly, in the example the sprayer, are aligned and moving in a straight line.
Le système intègre alors toute nouvelle variation angulaire à partir du nouveau point de référence « 0 degré » de l’angle formé par l’ensemble tracteur – pulvérisateur, c’est-à-dire ici la position de référence.The system then integrates any new angular variation from the new “0 degree” reference point of the angle formed by the tractor – sprayer assembly, that is to say here the reference position.
Dans un mode de mise en œuvre supplémentaire, le système comprend en outre un inclinomètre destiné à être fixé sur le véhicule tracté, et le calculateur comprend une troisième unité de balise configurée pour recevoir des troisièmes données représentatives d’une inclinaison du véhicule tracté, depuis l’inclinomètre, les moyens de calcul étant configurés pour calculer l’angle de guidage en outre en fonction des troisièmes données.In an additional mode of implementation, the system further comprises an inclinometer intended to be fixed on the towed vehicle, and the computer comprises a third beacon unit configured to receive third data representative of an inclination of the towed vehicle, from the inclinometer, the calculation means being configured to calculate the guiding angle further as a function of the third data.
On comprend ici que cette variante permet de corriger les devers. A cet effet, on prévoit par exemple que le capteur installé sur le véhicule tracté, par exemple un pulvérisateur, est équipé à la fois du premier gyroscope et d’un inclinomètre.We understand here that this variant makes it possible to correct slopes. For this purpose, it is provided for example that the sensor installed on the towed vehicle, for example a sprayer, is equipped with both the first gyroscope and an inclinometer.
De fait, il est possible de mesurer l’inclinaison dans une pente, à partir de l’inclinomètre, lorsque le pulvérisateur longe la pente, et d’apporter des corrections à l’algorithme de guidage de l’essieu suiveur, c’est-à-dire l’essieu du véhicule tracté, lorsque la commande de l’essieu suiveur est pilotée mais que ce dernier ne réagit pas en termes de mouvement pour rejoindre la trace, notamment en raison d’un glissement causé par la pente.In fact, it is possible to measure the inclination on a slope, from the inclinometer, when the sprayer runs along the slope, and to make corrections to the guiding algorithm of the steering axle, this is that is to say the axle of the towed vehicle, when the control of the steering axle is controlled but the latter does not react in terms of movement to join the track, in particular due to slipping caused by the slope.
Le principe est d’alors appliquer une correction angulaire supérieure, mais toutefois limitée pour éviter un braquage trop important des roues par rapport à la trajectoire, permettant ainsi au pulvérisateur de retrouver la trace.The principle is to then apply a greater, but limited, angular correction to avoid too much turning of the wheels in relation to the trajectory, thus allowing the sprayer to find the track.
Dans encore un mode de mise en œuvre, le système comprend en outre une quatrième unité de balise configurée pour recevoir des informations représentatives de vitesse du véhicule tracté et du véhicule tracteur, l’unité de traitement étant configurée pour déterminer l’angle formé en outre en fonction des informations représentatives de vitesse.In yet another embodiment, the system further comprises a fourth beacon unit configured to receive information representative of the speed of the towed vehicle and the towing vehicle, the processing unit being configured to determine the angle formed in addition depending on the speed representative information.
Dans un mode de mise en œuvre additionnel, le premier moyen de mesure de cap est destiné à être fixé sur une flèche du véhicule tracté, et le deuxième moyen de mesure de cap est destiné à être fixé sur un essieu arrière du véhicule tracteur.In an additional mode of implementation, the first heading measuring means is intended to be fixed on a boom of the towed vehicle, and the second heading measuring means is intended to be fixed on a rear axle of the towing vehicle.
On comprend ici que l’assemblage entre le véhicule tracteur et le véhicule tracté s’effectue par fixation de la flèche du véhicule tracté au niveau de l’essieu arrière du véhicule tracteur. Cette disposition des moyens de mesure de cap permet ainsi de déterminer plus précisément l’angle formé entre le véhicule tracteur et le véhicule tracté, c’est-à-dire l’angle au niveau de la liaison entre le véhicule tracteur et le véhicule tracté, résultant ainsi en un guidage le plus précis possible.We understand here that the assembly between the towing vehicle and the towed vehicle is carried out by fixing the boom of the towed vehicle at the level of the rear axle of the towing vehicle. This arrangement of the heading measuring means thus makes it possible to determine more precisely the angle formed between the towing vehicle and the towed vehicle, that is to say the angle at the level of the connection between the towing vehicle and the towed vehicle. , thus resulting in the most precise guidance possible.
Dans un autre mode de mise en œuvre pouvant être combiné avec les modes précédents, le système comprend en outre au moins un vérin destiné à être assemblé à l’essieu du véhicule tracté, le circuit de contrôle étant configuré pour contrôler le vérin.In another mode of implementation which can be combined with the previous modes, the system further comprises at least one cylinder intended to be assembled to the axle of the towed vehicle, the control circuit being configured to control the cylinder.
Comme énoncé précédemment, on comprend ici que le vérin est associé à l’essieu de manière à transformer un déplacement longitudinal du vérin en un lacet des roues de l’essieu. Le circuit de contrôle est ainsi configuré pour commander le déplacement longitudinal du vérin, résultant en un guidage de l’essieu du véhicule tracté.As stated previously, we understand here that the cylinder is associated with the axle so as to transform a longitudinal movement of the cylinder into a yaw of the wheels of the axle. The control circuit is thus configured to control the longitudinal movement of the cylinder, resulting in guidance of the axle of the towed vehicle.
Selon un sixième aspect, la présente invention concerne un véhicule articulé comprenant un véhicule tracteur tractant un véhicule tracté, le véhicule tracté présentant un essieu, le véhicule articulé étant équipé d’un système selon le cinquième aspect de la présente invention pour le guidage de l’essieu.According to a sixth aspect, the present invention relates to an articulated vehicle comprising a tractor vehicle towing a towed vehicle, the towed vehicle having an axle, the articulated vehicle being equipped with a system according to the fifth aspect of the present invention for guiding the 'axle.
On comprend ici que le véhicule articulé correspond par exemple à un engin agricole, par exemple un tracteur auquel est attelé un pulvérisateur ou épandeur. Selon un autre exemple, le véhicule articulé correspond à un tracteur assemblé à une semi-remorque. Selon encore un exemple de réalisation, le véhicule articulé correspond à un véhicule présentant deux essieux directeurs, le véhicule tracteur correspondant à un essieu avant et le véhicule tracté correspondant à un essieu arrière du véhicule articulé.We understand here that the articulated vehicle corresponds for example to an agricultural machine, for example a tractor to which a sprayer or spreader is attached. According to another example, the articulated vehicle corresponds to a tractor assembled with a semi-trailer. According to yet another exemplary embodiment, the articulated vehicle corresponds to a vehicle having two steering axles, the tractor vehicle corresponding to a front axle and the towed vehicle corresponding to a rear axle of the articulated vehicle.
Ainsi, par les différentes caractéristiques techniques fonctionnelles et structurelles ci-dessus, le Demandeur propose un procédé et un système de guidage d’un essieu d’un véhicule tracté par un véhicule tracteur à usage et maintenance simplifiés, ne requérant ni l’emploi de capteurs exposés à l’environnement extérieur, ni la réalisation d’étalonnages répétés, ni une vitesse limite d’opération.Thus, through the various functional and structural technical characteristics above, the Applicant proposes a method and a system for guiding an axle of a vehicle towed by a towing vehicle with simplified use and maintenance, requiring neither the use of sensors exposed to the external environment, nor the carrying out of repeated calibrations, nor an operating speed limit.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description ci-dessous, en référence aux figures
La
La
La
La
La
La
La
Un procédé et un système de guidage d’un essieu d’un véhicule tracté par un véhicule tracteur vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 7.A method and a system for guiding an axle of a vehicle towed by a tractor vehicle will now be described in what follows with joint reference to Figures 1 to 7.
Comme indiqué dans le préambule de la description, les solutions actuelles de guidage d’essieu sont contraignantes et inadaptées aux conditions extérieures.As indicated in the preamble to the description, current axle guidance solutions are restrictive and unsuitable for external conditions.
Un des objectifs de la présente invention consiste à permettre un guidage précis de l’essieu du véhicule tracté, sans vitesse limite, minimale ou maximale, et sans requérir de capteur susceptible aux détériorations extérieures.One of the objectives of the present invention is to allow precise guidance of the axle of the towed vehicle, without limiting, minimum or maximum speed, and without requiring a sensor susceptible to external damage.
Un des autres objectifs de la présente invention est de proposer un guidage d’essieu « Trace dans Trace », c’est-à-dire un guidage dans lequel les roues du véhicule tracté suivent une trace formée par les roues du véhicule tracteur.One of the other objectives of the present invention is to propose “Trace within Trace” axle guidance, that is to say guidance in which the wheels of the towed vehicle follow a trace formed by the wheels of the towing vehicle.
Ceci est rendu possible dans l’exemple décrit ci-après.This is made possible in the example described below.
Selon l’exemple des figures 3 à 5, un système de guidage d’un essieu développé dans le cadre de la présente invention est associé à un véhicule articulé 1. Le véhicule articulé 1 comprend un véhicule tracteur 11, tractant un véhicule tracté 10. Le véhicule articulé 1 correspond par exemple à un tracteur assemblé à un pulvérisateur, à un épandeur ou encore à une semi-remorque. Le véhicule tracteur 11 et le véhicule tracté 10 sont assemblés l’un à l’autre de manière à permettre une rotation du véhicule tracté 10 vis-à-vis du véhicule tracteur 11 selon un axe de rotation Z0 (
Dans ce même exemple, le système comprend un premier moyen de mesure de cap 12 destiné à être fixé sur le véhicule tracté 10 et un deuxième moyen de mesure de cap 13 destiné à être fixé sur le véhicule tracteur 11. Comme illustré sur la
Selon encore un exemple, le premier moyen de mesure de cap 12 est destiné à être fixé sur une partie non suspendue du châssis arrière du véhicule tracté 10, c’est-à-dire une portion mécaniquement stable du véhicule tracté 10, en particulier dans le cadre d’un véhicule tracté 10 correspondant à un engin agricole, par exemple de type pulvérisateur ou épandeur.According to yet another example, the first heading measuring means 12 is intended to be fixed on an unsprung part of the rear chassis of the towed vehicle 10, that is to say a mechanically stable portion of the towed vehicle 10, in particular in the frame of a towed vehicle 10 corresponding to an agricultural machine, for example of the sprayer or spreader type.
Les moyens de mesure de cap 12, 13 correspondent par exemple à un couple de gyroscopes ou à des capteurs de position par géolocalisation, en d’autres termes à des capteurs configurés pour renvoyer une information représentative d’une orientation dans un plan sensiblement horizontal, c’est-à-dire d’un cap, correspondant à une position angulaire, ou d’un lacet, correspondant à une vitesse angulaire.The heading measuring means 12, 13 correspond for example to a pair of gyroscopes or to position sensors by geolocation, in other words to sensors configured to return information representative of an orientation in a substantially horizontal plane, that is to say a heading, corresponding to an angular position, or a yaw, corresponding to an angular speed.
En combinaison du couple de moyens de mesure de cap 12, 13, le système de guidage comprend également des moyens informatiques configurés pour la mise en œuvre d’un procédé de guidage de l’essieu 14, par exemple le procédé de la
Le calculateur 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le calculateur 2. Le processeur peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le calculateur 2 comprend en outre au moins une mémoire correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage de mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The computer 2 comprises one (or more) processor(s) configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software(s) embedded in the computer 2. The processor may include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The calculator 2 further comprises at least one memory corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM , PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire du calculateur 2.The computer code of the embedded software(s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the memory of the computer 2.
Selon une variante de réalisation, le calculateur 2 est configuré pour la mise en œuvre d’un procédé de guidage d’essieu s’inscrivant dans un procédé plus large, par exemple un procédé de guidage connu de l’homme du métier tel que le procédé de guidage de remorque décrit par le brevet EP1449745. Les grandeurs calculées au cours du procédé selon l’invention, en particulier l’angle formé Δ ci-après, sont selon cet exemple calculées à chaque étape d’échantillonnage du procédé selon l’art antérieur. Le procédé selon l’invention peut également, selon encore un exemple, être effectué pour une position intercalaire entre deux positions successives du véhicule articulé 1, la position intercalaire et les grandeurs associées étant obtenues par interpolation.According to a variant embodiment, the computer 2 is configured for the implementation of an axle guiding method forming part of a broader method, for example a guiding method known to those skilled in the art such as the trailer guiding method described by patent EP1449745. The quantities calculated during the process according to the invention, in particular the angle formed Δ below, are according to this example calculated at each sampling step of the process according to the prior art. The method according to the invention can also, according to yet another example, be carried out for an intermediate position between two successive positions of the articulated vehicle 1, the intermediate position and the associated quantities being obtained by interpolation.
Dans une première étape 31 du procédé de guidage, une première unité de balise 21 du calculateur 2 reçoit des premières données représentatives d’une première variation angulaire r2 du premier moyen de mesure de cap 12 et d’une deuxième variation angulaire r1 du deuxième moyen de mesure de cap 13, à partir du premier moyen de mesure de cap 12 et du deuxième moyen de mesure de cap 13. Les moyens de mesure de cap 12, 13 transmettent par exemple directement leur variation angulaire r2, r1, c’est-à-dire leur lacet, ou encore des informations représentatives d’une première position angulaire Ψ2 et d’une deuxième position angulaire Ψ1, c’est-à-dire leur cap, les variations angulaires r2, r1 étant obtenues à partir des données de position angulaire Ψ2, Ψ1.In a first step 31 of the guidance method, a first beacon unit 21 of the calculator 2 receives first data representative of a first angular variation r2 of the first heading measuring means 12 and a second angular variation r1 of the second means heading measuring means 13, from the first heading measuring means 12 and the second heading measuring means 13. The heading measuring means 12, 13 transmit for example directly their angular variation r2, r1, i.e. that is to say their yaw, or else information representative of a first angular position Ψ2 and a second angular position Ψ1, that is to say their heading, the angular variations r2, r1 being obtained from the data of angular position Ψ2, Ψ1.
Le calculateur 2 forme par exemple un réseau de communication, par exemple un réseau de communication multiplexé, dans lequel des données sont transmises via une liaison sans fil ou filaire. Le calculateur 2 établit donc une communication entre le couple de moyens de mesure de cap 12, 13 et la première unité de balise 21 de manière à permettre l’échange de données. Ainsi, dans le cadre de la présente invention, l’acquisition de l’angle entre le véhicule tracteur 11 et le véhicule tracté 10 est assuré par le couple de moyens de mesure de cap 12, 13. Les moyens de mesure de cap 12, 13 bénéficient par exemple tous deux de la technologie BusCAN, permettant l’établissement d’une connexion facile au calculateur 2, par exemple à un boîtier de régulation de type Xenius et/ou Genius, avec qui ils sont compatibles. On comprend en outre que les moyens de mesure de cap 12, 13, correspondant alternativement à des gyroscopes ou à des capteurs de position par géolocalisation, présentent une armature robuste et compacte, en particulier en comparaison du système de tringlerie 1A de l’art antérieur. Les moyens de mesure de cap 12, 13 présentent par exemple un indice de protection IP 68 ou supérieur, pour résister à toutes conditions extérieures. Optionnellement, les moyens de mesure de cap 12, 13 sont équipés d’un témoin de fonctionnement pour visualiser l’état (On/Off) et/ou le statut de chaque moyen de mesure de cap 12, 13.The calculator 2 forms for example a communications network, for example a multiplexed communications network, in which data is transmitted via a wireless or wired connection. The computer 2 therefore establishes communication between the pair of heading measuring means 12, 13 and the first beacon unit 21 so as to allow the exchange of data. Thus, in the context of the present invention, the acquisition of the angle between the towing vehicle 11 and the towed vehicle 10 is ensured by the pair of heading measuring means 12, 13. The heading measuring means 12, 13 for example both benefit from BusCAN technology, allowing the establishment of an easy connection to the computer 2, for example to a Xenius and/or Genius type regulation box, with which they are compatible. It is further understood that the heading measuring means 12, 13, corresponding alternatively to gyroscopes or to position sensors by geolocation, present a robust and compact frame, in particular in comparison with the linkage system 1A of the prior art . The heading measuring means 12, 13 have for example a protection index IP 68 or higher, to withstand all external conditions. Optionally, the heading measuring means 12, 13 are equipped with an operating indicator to display the state (On/Off) and/or the status of each heading measuring means 12, 13.
Selon un exemple d’installation de ce nouveau système de guidage, on prévoit simplement de positionner le deuxième moyen de mesure de cap 13 sur l’essieu arrière 19 du véhicule tracteur 11, et le premier moyen de mesure de cap 12 sur la flèche 18 du véhicule tracté 10, par exemple du pulvérisateur.According to an example of installation of this new guidance system, it is simply planned to position the second heading measuring means 13 on the rear axle 19 of the towing vehicle 11, and the first heading measuring means 12 on the arrow 18 of the towed vehicle 10, for example of the sprayer.
Les deux moyens de mesure de cap 12, 13 comprennent par exemple des aimants intégrés permettent une fixation rapide sur le véhicule tracteur 11 et le véhicule tracté 10.The two heading measuring means 12, 13 include for example integrated magnets allowing rapid attachment to the towing vehicle 11 and the towed vehicle 10.
Néanmoins, selon une alternative, il reste possible de les fixer de manière permanente grâce à des vis.However, according to an alternative, it remains possible to fix them permanently using screws.
Dans une deuxième étape 32 du procédé de guidage, une unité de traitement 22 du calculateur 2 détermine un angle formé Δ entre le véhicule tracteur 11 et le véhicule tracté 10 en fonction des premières données.In a second step 32 of the guidance method, a processing unit 22 of the calculator 2 determines an angle formed Δ between the towing vehicle 11 and the towed vehicle 10 as a function of the first data.
L’unité de traitement 22 comporte par exemple au moins un processeur et/ou coprocesseur configurés pour la réalisation de la deuxième étape 32. L’unité de traitement 22 peut aussi comporter de la mémoire intégrée, par exemple une mémoire flash pour enregistrer les calculs internes de la deuxième étape 32, une interface d’entrée/sortie, par exemple un bus de communication rapide pour faciliter les échanges entre le processeur et l’au moins un coprocesseur, et différents circuits connus de l’homme du métier.The processing unit 22 includes for example at least one processor and/or coprocessor configured for carrying out the second step 32. The processing unit 22 can also include integrated memory, for example a flash memory to record the calculations. internal of the second step 32, an input/output interface, for example a fast communication bus to facilitate exchanges between the processor and the at least one coprocessor, and various circuits known to those skilled in the art.
En d’autres termes, la combinaison de la première variation angulaire r2 et de la deuxième variation angulaire r1 permet de calculer l’angle de braquage avant, aussi appelé angle théorique, du véhicule tracté 10. Cette opération est possible grâce à l’acquisition simultanée et en temps réel des vitesses angulaires en degré par seconde du véhicule tracteur 11 et du véhicule tracté 10.In other words, the combination of the first angular variation r2 and the second angular variation r1 makes it possible to calculate the front steering angle, also called the theoretical angle, of the towed vehicle 10. This operation is possible thanks to the acquisition simultaneous and in real time of the angular velocities in degrees per second of the towing vehicle 11 and the towed vehicle 10.
Selon un exemple de réalisation illustré dans le modèle cinématique de la
Avec a la distance longitudinale entre l’essieu arrière 19 du véhicule tracteur 11 et l’axe de rotation Z0, b la distance longitudinale entre l’essieu 14 du véhicule tracté 10 et l’axe de rotation Z0, x˙2la vitesse longitudinale du véhicule tracté 10 et x˙1la vitesse longitudinale du véhicule tracteur 11.With a the longitudinal distance between the rear axle 19 of the towing vehicle 11 and the axis of rotation Z0, b the longitudinal distance between the axle 14 of the towed vehicle 10 and the axis of rotation Z0, x˙ 2 the longitudinal speed of the towed vehicle 10 and x˙ 1 the longitudinal speed of the towing vehicle 11.
Comme illustré dans la
Selon un autre exemple, la quatrième unité de balise 29 reçoit des informations représentatives de vitesse longitudinale x˙1, x˙2du véhicule tracteur 11 et/ou du véhicule tracté 10 par évolution d’une position GPS du véhicule tracteur 11 et/ou du véhicule tracté 10.According to another example, the fourth beacon unit 29 receives information representative of longitudinal speed x˙1, x˙2of the towing vehicle 11 and/or the towed vehicle 10 by evolution of a GPS position of the towing vehicle 11 and/or the towed vehicle 10.
On obtient donc les formules suivantes :We therefore obtain the following formulas:
En insérant x˙1dans la formule donnant r2, on obtient :By inserting x˙ 1 into the formula giving r2, we obtain:
En posant t= tan(Δ/2) soit Δ=2. Arctan(t), on obtient les équations suivantes :By setting t= tan(Δ/2) or Δ=2. Arctan(t), we obtain the following equations:
On obtient ainsi une équation quadratique qu’il est possible de résoudre, en posant D comme le déterminant de l’équation quadratique, avec les solutions suivantes :We thus obtain a quadratic equation which can be solved, by setting D as the determinant of the quadratic equation, with the following solutions:
On retrouve alors l’angle formé Δ avec deux solutions possibles : Δ1=2. Arctan(t1) ou Δ2=2. Arctan(t2). Si Δ1 appartient à l’intervalle [-π/2 ; π/2] alors on utilise le résultat Δ1, sinon Δ2.We then find the angle formed Δ with two possible solutions: Δ1=2. Arctan(t1) or Δ2=2. Arctan(t2). If Δ1 belongs to the interval [-π/2; π/2] then we use the result Δ1, otherwise Δ2.
En d’autres termes, Δ est donné par l’une ou l’autre des solutions de l’équation quadratique obtenue, à partir des paramètres de variation angulaire r2, r1 et de vitesse longitudinale x˙2, x˙1.In other words, Δ is given by one or other of the solutions of the quadratic equation obtained, from the parameters of angular variation r2, r1 and longitudinal speed x˙ 2 , x˙ 1 .
Selon une variante, le calculateur 2 comprend également des moyens de détection 26 d’une nullité simultanée de ladite première variation angulaire r2 et de ladite deuxième variation angulaire r1 en fonction desdites premières données. En d’autres termes, les moyens de détection 26 sont configurés pour repérer un instant pour lequel la première variation angulaire r2 et la deuxième variation angulaire r1 sont toutes les deux nulles, par exemple sur un intervalle de plusieurs µs ou encore sur plusieurs itérations successives du procédé selon l’invention, ou encore une succession d’instants durant lesquels les positions angulaires Ψ2, Ψ1 sont constantes. Le calculateur 2 comprend en outre des moyens d’attribution 27 d’une position de référence Y0 entre le véhicule tracteur 11 et le véhicule tracté 10. La position de référence Y0 est ainsi attribuée en fonction de la nullité simultanée, et l’angle formé Δ est déterminé en fonction de la position de référence Y0.According to a variant, the calculator 2 also comprises means 26 for detecting a simultaneous nullity of said first angular variation r2 and said second angular variation r1 as a function of said first data. In other words, the detection means 26 are configured to identify an instant for which the first angular variation r2 and the second angular variation r1 are both zero, for example over an interval of several µs or even over several successive iterations of the method according to the invention, or a succession of instants during which the angular positions Ψ2, Ψ1 are constant. The calculator 2 further comprises means 27 for allocating a reference position Y0 between the towing vehicle 11 and the towed vehicle 10. The reference position Y0 is thus allocated as a function of the simultaneous nullity, and the angle formed Δ is determined based on the reference position Y0.
En d’autres termes, la position de référence Y0 correspond à la dernière orientation pour laquelle le véhicule tracteur 11 et le véhicule tracté 10 circulent directement l’un derrière l’autre sans rotation, c’est-à-dire une orientation pour laquelle l’angle formé Δ est nécessairement nul. Ainsi, les variations angulaires r1, r2 peuvent être déterminées à partir de cette position de référence, en occultant toute donnée antérieure reçue des moyens de mesure de cap 12, 13. Cette conception permet ainsi d’éviter l’accumulation d’erreurs de mesure au cours du temps et de maintenir la fiabilité du système durant la circulation du véhicule articulé 1, en effectuant une calibration automatique du système.In other words, the reference position Y0 corresponds to the last orientation for which the towing vehicle 11 and the towed vehicle 10 travel directly one behind the other without rotation, that is to say an orientation for which the angle formed Δ is necessarily zero. Thus, the angular variations r1, r2 can be determined from this reference position, by obscuring any previous data received from the heading measuring means 12, 13. This design thus makes it possible to avoid the accumulation of measurement errors over time and to maintain the reliability of the system during the circulation of the articulated vehicle 1, by carrying out an automatic calibration of the system.
Dans une troisième étape 33 du procédé de guidage, des moyens de calcul 23 du calculateur 2 calculent un angle de guidage de l’essieu 14, en fonction de l’angle formé Δ déterminé.In a third step 33 of the guiding method, calculation means 23 of the calculator 2 calculate a guiding angle of the axle 14, as a function of the determined angle Δ formed.
Les moyens de calcul 23 comprennent par exemple un ou plusieurs processeurs communiquant avec une mémoire intégrée à l’aide d’un bus de communication. Les moyens de calcul 23 et l’unité de traitement 22 sont par exemple similaires, partiellement confondus ou encore intégralement confondus.The calculation means 23 include for example one or more processors communicating with an integrated memory using a communication bus. The calculation means 23 and the processing unit 22 are for example similar, partially merged or even completely merged.
En d’autres termes, l’essieu 14 est guidé en fonction de l’angle formé Δ entre le véhicule tracteur 11 et le véhicule tracté 10, de sorte que l’angle de guidage de l’essieu 14 permette au véhicule tracté 10 de suivre la trajectoire du véhicule tracteur 11.In other words, the axle 14 is guided as a function of the angle formed Δ between the towing vehicle 11 and the towed vehicle 10, so that the guiding angle of the axle 14 allows the towed vehicle 10 to follow the trajectory of the towing vehicle 11.
Selon une variante de réalisation, une deuxième unité de balise 25 intégrée au calculateur 2, par exemple confondue avec ou distincte de la première unité de balise 21, reçoit des deuxièmes données représentatives d’un angle de braquage de l’essieu 14 depuis un moyen de mesure angulaire 15 (figures 3 et 4) associé à l’essieu 14. Le moyen de mesure angulaire 15 correspond par exemple à un capteur angulaire fixé sur l’essieu 14 du véhicule tracté 10, par exemple de manière similaire à l’art antérieur de la
L’angle de guidage est alors calculé en outre en fonction des deuxièmes données. En d’autres termes, l’essieu 14 est guidé à la fois à partir de l’angle formé Δ entre le véhicule tracteur 11 et le véhicule tracté 10 et à partir de son angle de braquage actuel. L’angle de guidage correspond alors à une correction de l’angle de braquage de l’essieu 14.The guidance angle is then additionally calculated based on the second data. In other words, the axle 14 is guided both from the angle formed Δ between the towing vehicle 11 and the towed vehicle 10 and from its current steering angle. The guiding angle then corresponds to a correction of the steering angle of axle 14.
Selon un exemple de réalisation, le guidage d’essieu proposé dans le cadre de la présente invention remplace l’ancien système de guidage d’essieu du document EP1449745 composé de deux capteurs angulaires, dont un capteur angulaire avant (1B de la
En d’autres termes, l’angle de guidage correspond à un angle de correction e, l’angle formé Δ à un angle de braquage avant selon le brevet EP1449745 et l’angle de braquage de l’essieu 14 à un angle de braquage arrière r, l’angle de correction e étant donné par la formule suivante :In other words, the guiding angle corresponds to a correction angle e, the angle formed Δ to a front steering angle according to patent EP1449745 and the steering angle of the axle 14 to a steering angle rear r, the correction angle e being given by the following formula:
Où K est un paramètre fixe de longueur de châssis, par exemple un paramètre enregistré dans une mémoire des moyens de calcul 23.Where K is a fixed chassis length parameter, for example a parameter recorded in a memory of the calculation means 23.
Ainsi, par comparaison avec l’art antérieur illustré dans les figures 1 et 2, avec le système de guidage d’essieu selon cette variante de réalisation, on conserve le capteur angulaire arrière, en tant que moyen de mesure angulaire 15, situé sur l’essieu 14 du véhicule tracté 10, et on remplace le système de chaînettes de la tringlerie 1A par deux moyens de mesure de cap 12, 13, gyroscopes ou capteurs GPS, dont le montage est beaucoup plus simple. Le couple de moyens de mesure de cap 12, 13 s’avère également être plus robuste que l’ancien système car moins sensibles aux perturbations de la végétation environnante. En effet, chaque gyroscope ou capteur GPS peut se présenter sous la forme d’un boîtier fermé, non exposé à l’environnement extérieur. Chaque moyen de mesure de cap 12, 13 est par exemple intégré directement dans le châssis du véhicule tracté 10 et/ou du véhicule tracteur 11.Thus, in comparison with the prior art illustrated in Figures 1 and 2, with the axle guidance system according to this alternative embodiment, the rear angular sensor is retained, as angular measuring means 15, located on the axle 14 of the towed vehicle 10, and the chain system of the linkage 1A is replaced by two heading measuring means 12, 13, gyroscopes or GPS sensors, the assembly of which is much simpler. The pair of heading measuring means 12, 13 also proves to be more robust than the old system because they are less sensitive to disturbances in the surrounding vegetation. Indeed, each gyroscope or GPS sensor can be in the form of a closed box, not exposed to the external environment. Each heading measuring means 12, 13 is for example integrated directly into the chassis of the towed vehicle 10 and/or the towing vehicle 11.
Le système de guidage selon l’invention présente également comme avantage de ne plus avoir de liaison mécanique avec le véhicule articulé 1 autre que la fixation des moyens de mesure de cap 12, 13. Le fonctionnement du guidage de l’essieu 14 ne dépend donc plus de la robustesse de la liaison mécanique des capteurs embarqués, tant que les moyens de mesure de cap 12, 13 restent maintenus en position.The guidance system according to the invention also has the advantage of no longer having a mechanical connection with the articulated vehicle 1 other than the fixing of the heading measuring means 12, 13. The operation of the guidance of the axle 14 therefore does not depend plus the robustness of the mechanical connection of the on-board sensors, as long as the heading measuring means 12, 13 remain held in position.
Selon encore une variante de réalisation, une troisième unité de balise 28 intégrée au calculateur 2, par exemple confondue avec ou distincte de la première unité de balise 21 et/ou de la deuxième unité de balise 25, reçoit des troisièmes données représentatives d’une inclinaison du véhicule tracté 10 depuis un inclinomètre 17 (illustré uniquement en regard de la
Enfin, dans une quatrième étape 34 du procédé de guidage, un circuit de contrôle 24 du calculateur 2 génère un guidage de l’essieu 14 en fonction de l’angle de guidage. En d’autres termes, le circuit de contrôle génère un ensemble d’instructions pour le contrôle d’actionneurs associés à l’essieu 14, de sorte que l’essieu 14 soit orienté selon l’angle de guidage.Finally, in a fourth step 34 of the guidance method, a control circuit 24 of the computer 2 generates guidance of the axle 14 as a function of the guidance angle. In other words, the control circuit generates a set of instructions for controlling actuators associated with the axle 14, so that the axle 14 is oriented according to the guiding angle.
Selon une variante particulière, le guidage de l’essieu 14 correspond au contrôle d’un vérin 16 assemblé à l’essieu 14. Le circuit de contrôle 24 contrôle ainsi un déplacement longitudinal du vérin 16, lequel résulte en un braquage de l’essieu 14.According to a particular variant, the guiding of the axle 14 corresponds to the control of a jack 16 assembled to the axle 14. The control circuit 24 thus controls a longitudinal movement of the jack 16, which results in a steering of the axle 14.
On comprend en outre que, selon certains cas de figure, l’angle de guidage peut dépasser les limites de braquage de l’essieu 14, le guidage de l’essieu étant alors adapté de manière à ramener le véhicule tracté 10 dans la trajectoire du véhicule tracteur 11.It is further understood that, in certain cases, the guiding angle can exceed the steering limits of the axle 14, the guidance of the axle then being adapted so as to bring the towed vehicle 10 back into the trajectory of the tractor vehicle 11.
Selon encore une variante, dans laquelle le procédé selon l’invention s’intègre dans un procédé plus large de guidage tel que décrit dans le document EP1449745B1, le guidage de l’essieu 14 en fonction de l’angle de guidage est réalisé par application d’une série d’angles élémentaires de correction, la somme des angles élémentaires correspondant à l’angle de guidage. Le procédé selon l’invention peut également s’intégrer dans le procédé décrit dans le document EP1449745 de sorte que chaque angle de guidage calculé par le procédé selon l’invention corresponde à un angle élémentaire de correction selon le document EP1449745B1, le guidage de l’essieu 14 correspondant à une application successive de chacun des angles de guidage calculés.According to yet another variant, in which the method according to the invention is integrated into a broader guiding method as described in document EP1449745B1, the guiding of the axle 14 as a function of the guiding angle is carried out by application of a series of elementary correction angles, the sum of the elementary angles corresponding to the guidance angle. The method according to the invention can also be integrated into the method described in document EP1449745 so that each guidance angle calculated by the method according to the invention corresponds to an elementary correction angle according to document EP1449745B1, the guidance of the axle 14 corresponding to a successive application of each of the calculated guiding angles.
Ainsi, on comprendra que la présente invention prévoit un procédé et un système de guidage d’un essieu d’un véhicule tracté par un véhicule tracteur, par exemple à l’intérieur d’un véhicule articulé. Un tel guidage se base avantageusement sur l’emploi conjoint de deux moyens de mesure de cap de manière à déterminer l’angle formé entre le véhicule tracté et le véhicule tracteur, permettant un suivi précis du mouvement relatif du véhicule tracté, de manière à générer une consigne exacte pour un guidage « trace dans trace » du véhicule tracté. Le guidage est ainsi précis et se fonde sur des capteurs fiables, sans vitesse minimale d’opération et protégés à l’environnement extérieur, en particulier un environnement agricole dont les végétaux sont susceptibles de détériorer les capteurs.Thus, it will be understood that the present invention provides a method and a system for guiding an axle of a vehicle towed by a tractor vehicle, for example inside an articulated vehicle. Such guidance is advantageously based on the joint use of two heading measuring means so as to determine the angle formed between the towed vehicle and the towing vehicle, allowing precise monitoring of the relative movement of the towed vehicle, so as to generate an exact instruction for “track within track” guidance of the towed vehicle. The guidance is thus precise and is based on reliable sensors, with no minimum operating speed and protected from the external environment, in particular an agricultural environment where plants are likely to damage the sensors.
On comprendra que ce procédé de guidage peut s’appliquer à une variété de situations autres que le domaine agricole, pour lesquels un guidage précis de plusieurs essieux articulés peut être nécessaire, ou encore mettant en œuvre un timon articulé dont l’angle doit être contrôlé.It will be understood that this guiding method can be applied to a variety of situations other than the agricultural field, for which precise guidance of several articulated axles may be necessary, or even using an articulated drawbar whose angle must be controlled. .
Il devra être observé que cette description détaillée porte sur un exemple de réalisation particulier de la présente invention, mais qu’en aucun cas cette description ne revêt un quelconque caractère limitatif à l’objet de l’invention ; bien au contraire, elle a pour objectif d’ôter toute éventuelle imprécision ou toute mauvaise interprétation des revendications qui suivent.It should be observed that this detailed description relates to a particular embodiment of the present invention, but that in no case does this description have any limiting character to the subject of the invention; on the contrary, it aims to remove any possible imprecision or misinterpretation of the claims that follow.
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de guidage d’un essieu d’un véhicule tracté par un véhicule tracteur qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un système configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.Of course, the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method of guiding an axle of a vehicle towed by a tractor vehicle which would include secondary steps without thereby leaving the the scope of the present invention. The same would apply to a system configured to implement such a process.
La présente invention concerne également un véhicule articulé comprenant le système de guidage ci-dessus.The present invention also relates to an articulated vehicle comprising the above guidance system.
Il devra également être observé que les signes de références mis entre parenthèses dans les revendications qui suivent ne présentent en aucun cas un caractère limitatif ; ces signes ont pour seul but d’améliorer l’intelligibilité et la compréhension des revendications qui suivent ainsi que la portée de la protection recherchée.It should also be observed that the reference signs placed in parentheses in the claims which follow are in no way limiting in nature; The sole purpose of these signs is to improve the intelligibility and understanding of the claims which follow as well as the scope of the protection sought.
Claims (17)
- réception (31) de premières données représentatives d’une première variation angulaire (r2) d’un premier moyen de mesure de cap (12) fixé sur ledit véhicule tracté (10) et d’une deuxième variation angulaire (r1) d’un deuxième moyen de mesure de cap (13) fixé sur ledit véhicule tracteur (11), depuis ledit premier moyen de mesure de cap (12) et ledit deuxième moyen de mesure de cap (13) ;
- détermination (32) d’un angle formé (Δ) entre ledit véhicule tracteur (11) et ledit véhicule tracté (10) en fonction desdites premières données ;
- calcul (33) d’un angle de guidage dudit essieu (14) en fonction dudit angle formé (Δ) ; et
- guidage (34) dudit essieu (14) en fonction dudit angle de guidage,
ledit premier moyen de mesure de cap (12) et ledit deuxième moyen de mesure de cap (13) correspondant chacun à un gyroscope et/ou à un capteur de position par géolocalisation.Method for guiding an axle (14) of a towed vehicle (10) by a towing vehicle (11), said method being implemented by a computer (2), said method comprising the following steps:
- reception (31) of first data representative of a first angular variation (r2) of a first heading measuring means (12) fixed on said towed vehicle (10) and of a second angular variation (r1) of a second heading measuring means (13) fixed to said towing vehicle (11), from said first heading measuring means (12) and said second heading measuring means (13);
- determination (32) of an angle formed (Δ) between said towing vehicle (11) and said towed vehicle (10) as a function of said first data;
- calculation (33) of a guiding angle of said axle (14) as a function of said formed angle (Δ); And
- guiding (34) of said axle (14) as a function of said guiding angle,
said first heading measuring means (12) and said second heading measuring means (13) each corresponding to a gyroscope and/or a geolocation position sensor.
- détection d’une nullité simultanée de ladite première variation angulaire (r2) et de ladite deuxième variation angulaire (r1) en fonction desdites premières données ; et
- attribution d’une position de référence (Y0) entre ledit véhicule tracteur (11) et ledit véhicule tracté (10) en fonction de ladite nullité simultanée,
ledit angle formé (Δ) entre ledit véhicule tracteur (11) et ledit véhicule tracté (10) étant déterminé en outre en fonction de ladite position de référence (Y0).A method according to claim 1 or 2, which further comprises the following steps:
- detection of a simultaneous nullity of said first angular variation (r2) and said second angular variation (r1) as a function of said first data; And
- allocation of a reference position (Y0) between said towing vehicle (11) and said towed vehicle (10) as a function of said simultaneous nullity,
said angle formed (Δ) between said towing vehicle (11) and said towed vehicle (10) being further determined as a function of said reference position (Y0).
- un premier moyen de mesure de cap (12) destiné à être fixé sur ledit véhicule tracté (10) ; et
- un deuxième moyen de mesure de cap (13) destiné à être fixé sur ledit véhicule tracteur (11),
dans lequel ledit système comprend en outre un calculateur (2) comprenant :
- une première unité de balise (21) configurée pour recevoir des premières données représentatives d’une première variation angulaire (r2) dudit premier moyen de mesure de cap (12) et d’une deuxième variation angulaire (r1) dudit deuxième moyen de mesure de cap (13), à partir dudit premier moyen de mesure de cap (12) et dudit deuxième moyen de mesure de cap (13) ;
- une unité de traitement (22) configurée pour déterminer un angle formé (Δ) entre ledit véhicule tracteur (11) et ledit véhicule tracté (10) en fonction desdites premières données ;
- des moyens de calcul (23) configurés pour calculer un angle de guidage dudit essieu (14) en fonction dudit angle formé (Δ) ; et
- un circuit de contrôle (24) configuré pour générer un guidage dudit essieu (14) en fonction dudit angle de guidage,
ledit premier moyen de mesure de cap (12) et ledit deuxième moyen de mesure de cap (13) correspondant chacun à un gyroscope et/ou à un capteur de position par géolocalisation.System for guiding an axle (14) of a vehicle towed (10) by a towing vehicle (11), said system comprising:
- a first heading measuring means (12) intended to be fixed on said towed vehicle (10); And
- a second heading measuring means (13) intended to be fixed on said towing vehicle (11),
in which said system further comprises a calculator (2) comprising:
- a first beacon unit (21) configured to receive first data representative of a first angular variation (r2) of said first heading measuring means (12) and a second angular variation (r1) of said second measuring means heading (13), from said first heading measuring means (12) and said second heading measuring means (13);
- a processing unit (22) configured to determine an angle formed (Δ) between said towing vehicle (11) and said towed vehicle (10) as a function of said first data;
- calculation means (23) configured to calculate a guiding angle of said axle (14) as a function of said formed angle (Δ); And
- a control circuit (24) configured to generate guidance of said axle (14) as a function of said guidance angle,
said first heading measuring means (12) and said second heading measuring means (13) each corresponding to a gyroscope and/or a geolocation position sensor.
- des moyens de détection (26) d’une nullité simultanée de ladite première variation angulaire (r2) et de ladite deuxième variation angulaire (r1) en fonction desdites premières données ; et
- des moyens d'attribution (27) d’une position de référence (Y0) entre ledit véhicule tracteur (11) et ledit véhicule tracté (10) en fonction de ladite nullité simultanée,
ladite unité de traitement (22) étant configurée pour déterminer ledit angle formé (Δ) entre ledit véhicule tracteur (11) et ledit véhicule tracté (10) en outre en fonction de ladite position de référence (Y0).System according to one of claims 8 to 11, in which said calculator (2) further comprises:
- means for detecting (26) a simultaneous nullity of said first angular variation (r2) and said second angular variation (r1) as a function of said first data; And
- means for allocating (27) a reference position (Y0) between said towing vehicle (11) and said towed vehicle (10) as a function of said simultaneous nullity,
said processing unit (22) being configured to determine said angle formed (Δ) between said towing vehicle (11) and said towed vehicle (10) further as a function of said reference position (Y0).
Articulated vehicle (1) comprising a tractor vehicle (11) towing a towed vehicle (10), said towed vehicle (10) having an axle (14), said articulated vehicle (1) being equipped with a system according to any one of claims 8 to 16 for guiding said axle (14).
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