FR3136429A1 - Control of a vehicle approaching a priority insertion lane - Google Patents

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Abstract

L’invention concerne un procédé d’assistance à la conduite d’un égo-véhicule. Il comprend la détection (201) d’une approche de l’égo-véhicule d’une voie d’insertion ayant une priorité plus élevée qu’une route principale que rejoint la voie d’insertion, la voie d’insertion étant associée à au moins une règle de priorité. Une situation de conduite est ensuite déterminée (202), la situation de conduite étant représentative d’une présence d’un ou plusieurs véhicules sur la route principale et/ou sur la voie d’insertion et d’une distance par rapport au véhicule présent ou aux véhicules présents. Une trajectoire latérale et/ou d’une trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule est enfin contrôlée sur la base de la situation de conduite déterminée et de la règle de priorité associée à la voie d’insertion. FIG. 2The invention relates to a method of assisting the driving of an ego-vehicle. It comprises the detection (201) of an approach of the ego-vehicle of an insertion lane having a higher priority than a main road that the insertion lane joins, the insertion lane being associated with at least one priority rule. A driving situation is then determined (202), the driving situation being representative of the presence of one or more vehicles on the main road and/or on the insertion lane and a distance relative to the vehicle present or to the vehicles present. A lateral trajectory and/or a longitudinal trajectory of the ego-vehicle is finally controlled on the basis of the determined driving situation and the priority rule associated with the insertion path. FIG. 2

Description

Contrôle d’un véhicule à l’approche d’une voie d’insertion prioritaireControl of a vehicle approaching a priority insertion lane

La présente invention appartient au contrôle d’un véhicule, en particulier de l’assistance à la conduite à l’approche d’une voie d’insertion.The present invention relates to the control of a vehicle, in particular to assistance with driving when approaching an insertion lane.

Elle est particulièrement avantageuse dans les situations où des règles particulières d’insertion s’applique à la voie d’insertion dont s’approche un véhicule.It is particularly advantageous in situations where specific insertion rules apply to the insertion lane that a vehicle is approaching.

On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, etc.“Vehicle” means any type of vehicle such as a motor vehicle, a moped, a motorcycle, etc.

On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » toute méthode apte à assister la conduite du véhicule. La méthode peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Ainsi, « conduite autonome » couvre l’ensemble des niveaux 0 à 5 du barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles.“Autonomous driving” of an “autonomous vehicle” means any method capable of assisting the driving of the vehicle. The method may thus consist of partially or totally steering the vehicle or providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle. Thus, “autonomous driving” covers all levels 0 to 5 of the OICA scale, for International Organization of Automobile Manufacturers.

Dans la suite, le terme d’« égo-véhicule » est utilisé pour désigner un véhicule apte à être piloté de manière autonome.In the following, the term “ego-vehicle” is used to designate a vehicle capable of being piloted autonomously.

L’assistance à la conduite peut intervenir à différents niveaux d’autonomie : de la conduite autonome sans intervention du conducteur, à l’assistance à la conduite manuelle.Driving assistance can intervene at different levels of autonomy: from autonomous driving without driver intervention, to manual driving assistance.

Des systèmes d’aide à la conduite, de type ADAS par exemple, pour Advanced Driver-Assistance Systems en anglais, permettent d’assister le conducteur du véhicule voire de contrôler intégralement certains paramètres du pilotage du véhicule, tels que la la trajectoire longitudinale, la vitesse notamment, et la trajectoire latérale, virage ou changement de voie notamment.Driving assistance systems, of the ADAS type for example, for Advanced Driver-Assistance Systems in English, make it possible to assist the driver of the vehicle or even to fully control certain vehicle steering parameters, such as the longitudinal trajectory, the speed in particular, and the lateral trajectory, turn or change of lane in particular.

Ces systèmes permettent d’améliorer le confort de conduite ainsi que la sécurité, en tirant partie de données issues de capteurs du véhicule ou de dispositifs de géolocalisation. Aucune restriction n’est attachée à de tels capteurs, qui peuvent être des capteurs de vitesse, des caméras et/ou des capteurs de type radar ou lidar.These systems make it possible to improve driving comfort as well as safety, by taking advantage of data from vehicle sensors or geolocation devices. No restrictions are attached to such sensors, which may be speed sensors, cameras and/or radar or lidar type sensors.

Les véhicules circulant sur une voie d’insertion doivent laisser la priorité aux véhicules déjà engagés sur une route principale que rejoint la voie d’insertion. Il existe toutefois des exceptions dans lesquelles les véhicules déjà engagés sur une route principale n’ont pas nécessairement la priorité.Vehicles traveling on an insertion lane must give priority to vehicles already on a main road that the insertion lane joins. However, there are exceptions in which vehicles already on a main road do not necessarily have priority.

Il n’existe aucune solution d’assistance à la conduite permettant la prise en compte de ce type de voie d’insertion, ce qui peut engendrer des problèmes de confort de conduite voire des problèmes plus graves de sécurité.There is no driving assistance solution that allows this type of insertion path to be taken into account, which can cause driving comfort problems or even more serious safety problems.

Il serait préférable, dans ce cas, qu’un égo-véhicule sur la voie d’insertion puisse s’insérer de manière prioritaire. Toutefois, les véhicules sur la route principale peuvent ne pas laisser la priorité à l’égo-véhicule. Le problème se pose également lorsque l’égo-véhicule est sur la route principale et qu’un véhicule cherche à s’insérer depuis la voie d’insertion prioritaire.It would be preferable, in this case, if an ego-vehicle on the insertion path could be inserted as a priority. However, vehicles on the main road may not give priority to the ego-vehicle. The problem also arises when the ego-vehicle is on the main road and a vehicle tries to insert from the priority insertion lane.

Il convient donc de permettre à un égo-véhicule d’être piloté avec un confort de conduite satisfaisant et avec un niveau de sécurité élevé à l’approche d’une voie d’insertion prioritaire par rapport à une route principale.It is therefore appropriate to allow an ego-vehicle to be driven with satisfactory driving comfort and with a high level of safety when approaching a priority insertion route compared to a main road.

La présente invention vient améliorer la situation.The present invention improves the situation.

A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé d’assistance à la conduite d’un égo-véhicule automobile, comprenant les étapes suivantes :To this end, a first aspect of the invention relates to a method of assisting the driving of an ego-motor vehicle, comprising the following steps:

  • détection d’une approche de l’égo-véhicule d’une voie d’insertion ayant une priorité plus élevée qu’une route principale que rejoint la voie d’insertion, la voie d’insertion étant associée à au moins une règle de priorité ;detection of an approach of the ego-vehicle to an insertion lane having a higher priority than a main road that the insertion lane joins, the insertion lane being associated with at least one priority rule ;
  • détermination d’une situation de conduite, la situation de conduite étant représentative d’une présence d’un ou plusieurs véhicules sur la route principale et/ou sur la voie d’insertion et d’une distance par rapport au véhicule présent ou aux véhicules présents ;determination of a driving situation, the driving situation being representative of the presence of one or more vehicles on the main road and/or on the insertion lane and a distance relative to the present vehicle or vehicles present;
  • contrôle d’une trajectoire latérale et/ou d’une trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule sur la base de la situation de conduite déterminée et de la règle de priorité.controlling a lateral trajectory and/or a longitudinal trajectory of the ego-vehicle on the basis of the determined driving situation and the priority rule.

Il est ainsi rendu possible d’assister à la conduite, ou de contrôler, un égo-véhicule, qui circule sur la route principale ou sur la voie d’insertion, lorsque les véhicules sur la voie d’insertion ont priorité sur les véhicules de la route principale. Le confort de conduite ainsi que la sécurité associés à ce type de voie d’insertion, qui peut déboucher sur une route périphérique d’une grande ville, est ainsi améliorée.It is thus made possible to assist in the driving, or to control, an ego-vehicle, which is traveling on the main road or on the insertion lane, when the vehicles on the insertion lane have priority over the vehicles of the main road. The driving comfort as well as the safety associated with this type of insertion route, which can lead to a peripheral road of a large city, is thus improved.

Selon un mode de réalisation, la situation de conduite peut être déterminée par l’égo-véhicule sur la base de données de capteurs et/ou sur la base de données reçues depuis une infrastructure routière.According to one embodiment, the driving situation can be determined by the ego-vehicle on the basis of sensor data and/or on the basis of data received from a road infrastructure.

Ainsi, l’égo-véhicule détermine lui-même la situation de conduite, ce qui permet d’assurer le contrôle de l’égo-véhicule par l’égo-véhicule lui-même. Par exemple, un module d’assistance à la conduite intégré à l’égo-véhicule peut être prévu. La réactivité associée au contrôle de l’égo-véhicule est ainsi améliorée par rapport à une gestion centralisée du contrôle d’une flotte de véhicules.Thus, the ego-vehicle itself determines the driving situation, which ensures control of the ego-vehicle by the ego-vehicle itself. For example, a driving assistance module integrated into the ego-vehicle can be provided. The responsiveness associated with the control of the ego-vehicle is thus improved compared to centralized management of the control of a fleet of vehicles.

En variante, l’approche de l’égo-véhicule peut être détectée par une infrastructure routière, la situation de conduite peut être déterminée par l’infrastructure routière, et le contrôle de la trajectoire latérale et de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule peut comprendre l’envoi de signaux de contrôle de l’élément d’infrastructure à l’égo-véhicule.Alternatively, the approach of the ego-vehicle can be detected by a road infrastructure, the driving situation can be determined by the road infrastructure, and the control of the lateral trajectory and the longitudinal trajectory of the ego-vehicle can be detected by a road infrastructure. vehicle may include sending control signals from the infrastructure element to the ego-vehicle.

Ainsi, le procédé peut être mis en œuvre par un module d’assistance à la conduite intégré dans un élément d’infrastructure routière. Un tel mode de réalisation permet d’intégrer des règles de priorité dans l’infrastructure routière qui est placée à proximité de la jonction entre la voie d’insertion et la route principale. Une gestion centralisée peut par ailleurs être assurée pour une flotte d’égo-véhicules arrivant à proximité de la voie d’insertion, ce qui assure une cohérence dans le contrôle des égo-véhicules.Thus, the method can be implemented by a driving assistance module integrated into a road infrastructure element. Such an embodiment makes it possible to integrate priority rules into the road infrastructure which is placed near the junction between the insertion road and the main road. Centralized management can also be ensured for a fleet of ego-vehicles arriving near the insertion route, which ensures consistency in the control of the ego-vehicles.

Selon un mode de réalisation, la détermination de la situation de conduite peut comprendre l’identification d’une voie courante de l’égo-véhicule parmi une voie de la route principale et la voie d’insertion.According to one embodiment, the determination of the driving situation may include the identification of a current lane of the ego-vehicle among a lane of the main road and the insertion lane.

Selon un mode de réalisation, la détermination de la situation de conduite peut comprendre la détermination d’une densité de trafic parmi trois niveaux prédéterminés, comprenant un niveau d’absence de trafic, un niveau intermédiaire et un niveau dense.According to one embodiment, determining the driving situation may include determining a traffic density among three predetermined levels, including a level of no traffic, an intermediate level and a dense level.

Ainsi, le contrôle de l’égo-véhicule est adapté aux différents niveaux de trafic. Des règles de priorité différentes peuvent ainsi être appliquées selon le niveau de densité du trafic.Thus, the control of the ego-vehicle is adapted to different traffic levels. Different priority rules can thus be applied depending on the level of traffic density.

En complément, si la voie courante de l’égo-véhicule est la voie d’insertion et que la densité de trafic est à un niveau intermédiaire, le contrôle de la trajectoire latérale et/ou de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule peut comprendre une diminution d’une distance minimale de sécurité entre l’égo-véhicule et tout autre véhicule, et une insertion de l’égo-véhicule sur la route principale sur la base de la distance minimale diminuée.In addition, if the current lane of the ego-vehicle is the insertion lane and the traffic density is at an intermediate level, controlling the lateral trajectory and/or the longitudinal trajectory of the ego-vehicle may include a reduction of a minimum safety distance between the ego-vehicle and any other vehicle, and an insertion of the ego-vehicle on the main road based on the reduced minimum distance.

Ainsi, l’insertion de l’égo-véhicule est facilité, en changeant temporairement l’un des paramètres de contrôle de l’égo-véhicule.Thus, the insertion of the ego-vehicle is facilitated, by temporarily changing one of the control parameters of the ego-vehicle.

En complément ou en variante, si la voie courante de l’égo-véhicule est la voie d’insertion et que la densité de trafic est à un niveau dense, le contrôle de la trajectoire latérale et/ou de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule peut comprendre un maintien dans la voie d’insertion jusqu’à une fin de la voie d’insertion, un ralentissement pour laisser un premier véhicule, puis une insertion entre le premier véhicule et un deuxième véhicule situé derrière le premier véhicule.In addition or as a variant, if the current lane of the ego-vehicle is the insertion lane and the traffic density is at a dense level, controlling the lateral trajectory and/or the longitudinal trajectory of the ego-vehicle may include remaining in the insertion lane until the end of the insertion lane, slowing down to leave a first vehicle, then insertion between the first vehicle and a second vehicle located behind the first vehicle.

L’insertion de l’égo-véhicule est ainsi assurée tout en assurant un niveau de sécurité élevé lors de la manœuvre d’insertion.The insertion of the ego-vehicle is thus ensured while ensuring a high level of safety during the insertion maneuver.

En complément ou en variante, si la voie courante de l’égo-véhicule est une voie de la route principale, si la densité de trafic est à un niveau intermédiaire, si un premier véhicule circule sur la voie d’insertion et si le premier véhicule s’insère devant l’égo-véhicule, le contrôle de la trajectoire latérale et/ou de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule peut comprendre une diminution d’une distance minimale de sécurité entre l’égo-véhicule et tout autre véhicule, afin d’empêcher un deuxième véhicule de s’insérer.In addition or as a variant, if the current lane of the ego-vehicle is a lane of the main road, if the traffic density is at an intermediate level, if a first vehicle is traveling on the insertion lane and if the first vehicle inserts in front of the ego-vehicle, the control of the lateral trajectory and/or the longitudinal trajectory of the ego-vehicle may include a reduction of a minimum safety distance between the ego-vehicle and any other vehicle, in order to prevent a second vehicle from entering.

Ainsi, il est permis au premier véhicule de s’insérer en toute sécurité, tout en évitant de bloquer l’égo-véhicule lorsqu’une file de véhicules est formée sur la voie d’insertion.This allows the first vehicle to insert safely, while avoiding blocking the ego-vehicle when a line of vehicles is formed on the insertion lane.

Un deuxième aspect de l’invention concerne un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.A second aspect of the invention relates to a computer program comprising instructions for implementing the method according to the first aspect of the invention, when these instructions are executed by a processor.

Un troisième aspect de l’invention concerne un module d’assistance à la conduite pour le contrôle d’un égo-véhicule, comprenant
- une première interface configurée pour recevoir des données descriptives d’un environnement du véhicule automobile ;
- un processeur configuré pour:A third aspect of the invention relates to a driving assistance module for controlling an ego-vehicle, comprising
- a first interface configured to receive descriptive data of an environment of the motor vehicle;
- a processor configured to:

  • détecter une approche de l’égo-véhicule d’une voie d’insertion ayant une priorité plus élevée qu’une route principale que rejoint la voie d’insertion, la voie d’insertion étant associée à au moins une règle de priorité ;detect an approach of the ego-vehicle to an insertion lane having a higher priority than a main road that the insertion lane joins, the insertion lane being associated with at least one priority rule;
  • déterminer une situation de conduite, la situation de conduite étant représentative d’une présence d’un ou plusieurs véhicules sur la route principale et/ou sur la voie d’insertion et d’une distance par rapport au véhicule présent ou aux véhicules présents ;determine a driving situation, the driving situation being representative of the presence of one or more vehicles on the main road and/or on the insertion lane and a distance in relation to the vehicle present or vehicles present;
  • déterminer des consignes pour contrôler une trajectoire latérale et/ou une trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule sur la base de la situation de conduite déterminée et de la règle de priorité associée à la voie d’insertion.determine instructions for controlling a lateral trajectory and/or a longitudinal trajectory of the ego-vehicle on the basis of the determined driving situation and the priority rule associated with the insertion lane.

Le module d’assistance à la conduite comprend en outre une deuxième interface apte à transmettre les consignes à un module de pilotage de l’égo-véhicule.The driving assistance module also includes a second interface capable of transmitting instructions to a control module of the ego-vehicle.

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and the appended drawings in which:

illustre un système selon un mode de réalisation de l’invention; illustrates a system according to one embodiment of the invention;

est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé selon l’invention ; is a diagram illustrating the steps of a process according to the invention;

illustre le contrôle d’un véhicule dans une situation de conduite selon un mode de réalisation de l’invention; illustrates the control of a vehicle in a driving situation according to one embodiment of the invention;

illustre le contrôle d’un véhicule dans une autre situation de conduite selon un mode de réalisation de l’invention ; illustrates the control of a vehicle in another driving situation according to one embodiment of the invention;

illustre la structure d’un module d’assistance à la conduite selon des modes de réalisation de l’invention. illustrates the structure of a driving assistance module according to embodiments of the invention.

La illustre un système comprenant un élément d’infrastructure routière 110 et un égo-véhicule 100 selon un mode de réalisation.There illustrates a system comprising a road infrastructure element 110 and an ego-vehicle 100 according to one embodiment.

L’égo-véhicule 100 peut comprendre en outre un module véhicule d’assistance à la conduite 101, aussi appelé ADAS, pour « Advanced Driver Assistance Systems » en anglais, apte à réaliser au moins une fonction d’aide à la conduite, sur la base notamment de données issues de capteurs 104 du véhicule et/ou de consignes ou commandes issues de l’élément d’infrastructure routière 110.The ego-vehicle 100 may further comprise a driving assistance vehicle module 101, also called ADAS, for “Advanced Driver Assistance Systems” in English, capable of performing at least one driving assistance function, on the basis in particular of data from sensors 104 of the vehicle and/or instructions or commands from the road infrastructure element 110.

L’égo-véhicule 100 comprend en outre un module de contrôle 102, apte à exécuter des consignes, ou signaux de contrôle, issues du module 101, pour le contrôle longitudinal et latéral de l’égo-véhicule 100. Le module de contrôle 102 peut être un élément de type ECU, pour « Electronic Control Unit » en anglais, en charge du contrôle centralisé de l’égo-véhicule.The ego-vehicle 100 further comprises a control module 102, capable of executing instructions, or control signals, from the module 101, for the longitudinal and lateral control of the ego-vehicle 100. The control module 102 can be an ECU type element, for “Electronic Control Unit” in English, in charge of centralized control of the ego-vehicle.

Aucune restriction n’est attachée à l’élément d’infrastructure routière 110. L’élément d’infrastructure routière 110 peut être placé à proximité d’une route, ou être intégré dans un feu de signalisation ou dans une infrastructure plus large remplissant d’autres fonctions que celles de communiquer avec l’égo-véhicule 100.No restrictions are attached to the road infrastructure element 110. The road infrastructure element 110 can be placed near a road, or be integrated into a traffic light or into a larger infrastructure filling other functions than those of communicating with the ego-vehicle 100.

L’élément d’infrastructure routière 110 peut comprendre un module infrastructure d’assistance à la conduite 111. Comme il sera mieux compris à la lecture de ce qui suit, le procédé selon l’invention peut être mis en œuvre par le module infrastructure d’assistance à la conduite 111 ou par le module véhicule 101.The road infrastructure element 110 may include a driving assistance infrastructure module 111. As will be better understood on reading the following, the method according to the invention can be implemented by the infrastructure module d driving assistance 111 or by the vehicle module 101.

Aucune restriction n’est attachée au capteur ou aux capteurs 104 de l’égo-véhicule 100. De manière préférentielle, les capteurs 104 permettent de détecter et/ou d’évaluer la distance d’autres véhicules circulant sur la même voie que l’égo-véhicule 100 ou sur des voies proches ou adjacentes, ainsi que de détecter les lignes des voies de circulation de la route ou des routes. De tels capteurs peuvent comprendre une caméra, un lidar ou un radar par exemple.No restriction is attached to the sensor or sensors 104 of the ego-vehicle 100. Preferably, the sensors 104 make it possible to detect and/or evaluate the distance of other vehicles traveling on the same lane as the ego-vehicle 100 or on nearby or adjacent lanes, as well as detecting the lines of the traffic lanes of the road or roads. Such sensors may include a camera, a lidar or a radar for example.

L’égo-véhicule 100 peut également comprendre une interface 103 permettant à l’égo-véhicule de communiquer avec l’élément d’infrastructure 110, via une liaison de type V2I pour « Vehicle to Infrastructure», ou liaison véhicule à infrastructure en français, qui est bien connue et n’est pas détaillée davantage dans la présente description.The ego-vehicle 100 can also include an interface 103 allowing the ego-vehicle to communicate with the infrastructure element 110, via a V2I type connection for “V ehicle to Infrastructure ”, or vehicle to infrastructure connection in French, which is well known and is not detailed further in this description.

L’interface 103 peut également permettre de communiquer avec d’autres véhicules situés à proximité de l’égo-véhicule 100, via une liaison de type V2V, pour «Vehicle to Vehicle», ou liaison véhicule à véhicule en français, qui est bien connue et n’est pas détaillée davantage dans la présente description.The interface 103 can also make it possible to communicate with other vehicles located near the ego-vehicle 100, via a V2V type connection, for “ Vehicle to Vehicle ”, or vehicle to vehicle connection in French, which is well known and is not detailed further in this description.

L’élément d’infrastructure 110 peut ainsi communiquer des informations à l’attention de l’égo-véhicule, telles que le nombre de véhicules circulant sur les différentes voies de circulation, leurs distances, leurs vitesses relatives et les lignes des voies de circulation. En complément ou en variante, l’élément d’infrastructure peut transmettre des consignes pour contrôler l’égo-véhicule comme il sera mieux compris à la lecture des différents modes de réalisation.The infrastructure element 110 can thus communicate information to the attention of the ego-vehicle, such as the number of vehicles circulating on the different traffic lanes, their distances, their relative speeds and the lines of the traffic lanes. . In addition or as a variant, the infrastructure element can transmit instructions to control the ego-vehicle as will be better understood on reading the different embodiments.

L’égo-véhicule 100 peut comprendre en outre un module de localisation par satellite, de type GPS par exemple pour «Global Positioning System» en anglais, permettant ainsi d’accéder à une localisation du véhicule qui peut être superposée à une carte stockée dans le véhicule ou obtenue par une interface sans fil, afin de disposer en temps réel de la localisation de l’égo-véhicule 100 vis à vis d’autres véhicules et/ou vis à vis d’infrastructures routières.The ego-vehicle 100 may further comprise a satellite location module, of the GPS type for example for " Global Positioning System " in English, thus allowing access to a location of the vehicle which can be superimposed on a map stored in the vehicle or obtained by a wireless interface, in order to have in real time the location of the ego-vehicle 100 with respect to other vehicles and/or with respect to road infrastructure.

La est un diagramme présentant les étapes d’un procédé selon l’invention.There is a diagram presenting the steps of a process according to the invention.

Le procédé décrit ci-après peut être mis en œuvre dans le module véhicule d’assistance à la conduite 101 selon un premier mode de réalisation et dans l’élément d’infrastructure 110 selon un deuxième mode de réalisation.The method described below can be implemented in the driving assistance vehicle module 101 according to a first embodiment and in the infrastructure element 110 according to a second embodiment.

A une étape 201, une étape de détection d’une approche de l’égo-véhicule d’une voie d’insertion ayant une priorité plus élevée qu’une route principale que rejoint la voie d’insertion, est mise en œuvre. Suite à cette étape, au moins une règle de priorité associée à la voie d’insertion est obtenue. Une telle règle de priorité peut être stockée dans une mémoire du module 101 ou dans une mémoire de l’élément d’infrastructure 110 lors de l’étape 201. La règle de priorité peut indiquer que la voie d’insertion est prioritaire sur la route principale. D’autres règles peuvent être incluses dans l’ensemble d’au moins une règle de priorité, et aucune restriction n’est attachée à l’ensemble de règles de priorité.At a step 201, a step of detecting an approach of the ego-vehicle to an insertion lane having a higher priority than a main road that the insertion lane joins is implemented. Following this step, at least one priority rule associated with the insertion route is obtained. Such a priority rule can be stored in a memory of the module 101 or in a memory of the infrastructure element 110 during step 201. The priority rule can indicate that the insertion route has priority over the road main. Other rules may be included in the set of at least one priority rule, and no restrictions are attached to the set of priority rules.

Dans le premier mode de réalisation, le module d’assistance à la conduite 101 réalise l’étape 201. L’étape de détection peut alors être mise en œuvre sur réception de données descriptives de l’environnement de l’égo-véhicule 100, notamment :
- par détection à partir de données de capteurs d’une telle voie d’insertion à priorité plus élevée ;
- par détection à partir de données de géolocalisation qui indiquent l’approche d’une telle voie d’insertion prioritaire ;
- par détection à partir d’informations issues de l’élément d’infrastructure 101. L’élément d’infrastructure 101 peut en effet stocker au moins une règle de priorité associée à la voie d’insertion à proximité de laquelle il se trouve. Les informations sont ainsi reçues par l’interface 103 de l’égo-véhicule 100 puis transmises au module 101 ;In the first embodiment, the driving assistance module 101 carries out step 201. The detection step can then be implemented upon receipt of data descriptive of the environment of the ego-vehicle 100, notably :
- by detection from sensor data of such a higher priority insertion channel;
- by detection based on geolocation data which indicates the approach of such a priority insertion route;
- by detection based on information from the infrastructure element 101. The infrastructure element 101 can in fact store at least one priority rule associated with the insertion path near which it is located. The information is thus received by the interface 103 of the ego-vehicle 100 then transmitted to the module 101;

- par détection à partir d’informations reçues d’au moins un autre véhicule situé à proximité, via l’interface 103.- by detection based on information received from at least one other vehicle located nearby, via interface 103.

L’ensemble d’au moins une règle de priorité peut être stockée dans une mémoire du module 101, et obtenue suite à la détection de la voie d’insertion prioritaire, ou peut être obtenue depuis l’élément d’infrastructure 110 via l’interface 103.The set of at least one priority rule can be stored in a memory of the module 101, and obtained following the detection of the priority insertion channel, or can be obtained from the infrastructure element 110 via the interface 103.

Dans le deuxième mode de réalisation, le module infrastructure d’assistance à la conduite 111 met en œuvre l’étape 201, par exemple sur la base de données de caméra acquises par l’élément d’infrastructure 110. L’ensemble d’au moins une règle de priorité peut être stockée dans une mémoire de l’élément d’infrastructure 110.In the second embodiment, the driving assistance infrastructure module 111 implements step 201, for example on the basis of camera data acquired by the infrastructure element 110. The set of at least one priority rule can be stored in a memory of the infrastructure element 110.

Le procédé comprend ensuite une étape 202 de détermination d’une situation de conduite, la situation de conduite étant représentative d’une présence d’un ou plusieurs véhicules sur la route principale et/ou sur la voie d’insertion et d’une distance par rapport au véhicule présent ou aux véhicules présents.The method then comprises a step 202 of determining a driving situation, the driving situation being representative of the presence of one or more vehicles on the main road and/or on the insertion lane and a distance in relation to the vehicle present or vehicles present.

Le procédé comprend enfin une étape 203 de contrôle d’une trajectoire latérale et/ou d’une trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule 100 sur la base de la situation de conduite déterminée et de règles de priorité associées à la voie d’insertion.The method finally comprises a step 203 of controlling a lateral trajectory and/or a longitudinal trajectory of the ego-vehicle 100 on the basis of the determined driving situation and priority rules associated with the insertion path .

Dans le premier mode de réalisation, le module 101 met en œuvre l’étape 202 sur la base de données de capteurs 104, sur la base de données de géolocalisation issues du module GPS 105, et/ou sur la base de données reçues d’autres véhicules par l’interface 103. A l’étape 203, le contrôle comprend la détermination de consignes transmises directement au module de contrôle 102 pour exécution. Les consignes ou signaux de contrôle sont déterminées à partir de la situation de conduite déterminée à l’étape précédente et à partir de la règle de priorité associée à la voie d’insertion.In the first embodiment, the module 101 implements step 202 on the basis of sensor data 104, on the basis of geolocation data from the GPS module 105, and/or on the basis of data received from other vehicles via the interface 103. In step 203, the control includes the determination of instructions transmitted directly to the control module 102 for execution. The instructions or control signals are determined from the driving situation determined in the previous step and from the priority rule associated with the insertion lane.

Dans le deuxième mode de réalisation, le module infrastructure d’assistance à la conduite 111 met en œuvre l’étape 202, par exemple sur la base de données de caméra acquises par l’élément d’infrastructure 110. Le module infrastructure d’assistance à la conduite 111 détermine ensuite des consignes ou signaux de contrôle, à partir de la situation de conduite déterminée à l’étape précédente et à partir des règles de priorité propres à la voie d’insertion, qui peuvent être stockées dans une mémoire du module 111 ou de l’élément d’infrastructure 110.In the second embodiment, the driving assistance infrastructure module 111 implements step 202, for example on the basis of camera data acquired by the infrastructure element 110. The assistance infrastructure module driving 111 then determines instructions or control signals, from the driving situation determined in the previous step and from the priority rules specific to the insertion channel, which can be stored in a memory of the module 111 or infrastructure element 110.

Des exemples de situations de conduite et de règles de priorité correspondantes sont données ci-après.Examples of driving situations and corresponding priority rules are given below.

La détermination de la situation de conduite peut notamment comprendre l’identification d’une voie courante de l’égo-véhicule 100 parmi une voie de la route principale et la voie d’insertion. Ainsi, des règles différentes de priorité peuvent s’appliquer selon que la voie courante de l’égo-véhicule 100 soit la route principale ou a voie d’insertion.Determining the driving situation may in particular include the identification of a current lane of the ego-vehicle 100 among a lane of the main road and the insertion lane. Thus, different priority rules may apply depending on whether the current lane of the ego-vehicle 100 is the main road or the insertion lane.

En outre, la détermination de la situation de conduite peut comprendre la détermination d’une densité de trafic. La détermination de la densité de trafic peut être mise en œuvre par l’élément d’infrastructure dans le deuxième mode de réalisation. En variante, dans le premier mode de réalisation, la détermination de la densité de trafic est mise en œuvre par le module 101, ou par le module infrastructure 111, puis communiquée au module 101 via l’interface 103. Ainsi, le contrôle longitudinal et/ou latéral de l’égo-véhicule 100 peut dépendre de la densité de trafic. La densité de trafic peut être indiquée par un nombre de véhicules situés dans un périmètre donné de l’égo-véhicule 100, sur la route principale. En variante, la densité de trafic peut être déterminée parmi un nombre prédéterminé de niveaux de trafic. Par exemple, au moins deux niveaux de trafic peuvent être prédéterminés.Additionally, determining the driving situation may include determining a traffic density. Determination of traffic density can be implemented by the infrastructure element in the second embodiment. Alternatively, in the first embodiment, the determination of the traffic density is implemented by the module 101, or by the infrastructure module 111, then communicated to the module 101 via the interface 103. Thus, the longitudinal control and /or lateral of the ego-vehicle 100 may depend on the traffic density. Traffic density can be indicated by a number of vehicles located within a given perimeter of the ego-vehicle 100, on the main road. Alternatively, the traffic density may be determined among a predetermined number of traffic levels. For example, at least two traffic levels can be predetermined.

Dans ce qui suit, un exemple avec trois niveaux de trafic est décrit, dans un but illustratif uniquement. Les trois niveaux de trafic peuvent être les suivants :
- un niveau d’absence de trafic, dans lequel aucun véhicule, ou moins d’un nombre prédéterminé de véhicules, se trouve sur la route principale ;
- un niveau intermédiaire de trafic. Par exemple, le niveau intermédiaire peut correspondre à un nombre de véhicules compris dans un intervalle donné sur la route principale à proximité de la voie d’insertion. En variante, le niveau intermédiaire de trafic peut correspondre à une plage de valeurs de vitesse moyenne de circulation sur la route principale ;
- un niveau dense de trafic. Par exemple, le niveau dense peut correspondre à un nombre de véhicules supérieur à un seuil donné sur la route principale à proximité de la voie d’insertion. En variante, le niveau dense de trafic peut correspondre à une vitesse moyenne de circulation sur la route principale qui est inférieure à une valeur donnée.In the following, an example with three traffic levels is described, for illustrative purposes only. The three traffic levels can be:
- a level of absence of traffic, in which no vehicles, or less than a predetermined number of vehicles, are on the main road;
- an intermediate level of traffic. For example, the intermediate level may correspond to a number of vehicles included in a given interval on the main road near the insertion route. Alternatively, the intermediate traffic level may correspond to a range of average traffic speed values on the main road;
- a dense level of traffic. For example, the dense level may correspond to a number of vehicles greater than a given threshold on the main road near the insertion route. Alternatively, the dense level of traffic may correspond to an average traffic speed on the main road which is less than a given value.

Dans ce qui suit, il est considérée une première série de situations de conduite dans laquelle l’égo-véhicule circule sur la voie d’insertion qui rejoint une route principale, la voie d’insertion étant prioritaire sur, ou d’un niveau de priorité plus élevé que, la route principale.In what follows, a first series of driving situations is considered in which the ego-vehicle travels on the insertion lane which joins a main road, the insertion lane having priority over, or a level of priority higher than, the main road.

Dans une première situation de conduite de la première série, la densité de trafic est à un niveau d’absence de trafic et l’égo-véhicule 100 circule sur la voie d’insertion prioritaire. Dans cette situation, l’étape 203 de contrôle de l’égo-véhicule 100 comprend la transmission d’une consigne ou d’un signal de contrôle, déterminé à partir de la situation de conduite et de l’ensemble de règles de priorité, indiquant au module de contrôle 102 d’insérer l’égo-véhicule 100 dès que possible sur la route principale. Une telle consigne ou signal de contrôle peut être de type « Lane change » ou changement de voie.In a first driving situation of the first series, the traffic density is at a level of absence of traffic and the ego-vehicle 100 travels on the priority insertion lane. In this situation, step 203 of controlling the ego-vehicle 100 includes the transmission of an instruction or a control signal, determined from the driving situation and the set of priority rules, indicating to the control module 102 to insert the ego-vehicle 100 as soon as possible onto the main road. Such an instruction or control signal may be of the “Lane change” type.

Dans une deuxième situation de conduite de la première série, la densité de trafic est à un niveau intermédiaire et l’égo-véhicule 100 circule sur la voie d’insertion prioritaire. Dans cette situation, l’étape 203 de contrôle de l’égo-véhicule 100 comprend la transmission d’une consigne ou d’un signal de contrôle, déterminé à partir de la situation de conduite et de l’ensemble de règles de priorité, indiquant au module de contrôle 102 d’insérer l’égo-véhicule 100 dès que possible dans la route principale. En outre, le contrôle de l’étape 203 peut comprendre la diminution d’une distance minimale entre véhicules. Une telle distance minimale est utilisée pour piloter l’égo-véhicule 100. Elle peut cependant conduire à retarder de manière trop importante l’insertion de l’égo-véhicule 100 lorsqu’elle est maintenue à sa valeur par défaut. Il est ainsi proposé de diminuer temporairement, durant l’insertion sur la route principale, la distance minimale entre véhicules afin de permettre une insertion rapide de l’égo-véhicule 100, tout en maintenant un niveau de sécurité suffisant. Afin de maintenir un tel niveau de sécurité suffisant, la distance minimale entre véhicules peut être diminuée d’une fraction inférieure à 50 %, par exemple la distance minimale peut être diminuée entre 70 et 95 % de sa valeur.In a second driving situation of the first series, the traffic density is at an intermediate level and the ego-vehicle 100 travels on the priority insertion lane. In this situation, step 203 of controlling the ego-vehicle 100 includes the transmission of an instruction or a control signal, determined from the driving situation and the set of priority rules, indicating to the control module 102 to insert the ego-vehicle 100 as soon as possible into the main road. Additionally, the control of step 203 may include decreasing a minimum distance between vehicles. Such a minimum distance is used to control the ego-vehicle 100. It can, however, lead to delaying the insertion of the ego-vehicle 100 too significantly when it is maintained at its default value. It is therefore proposed to temporarily reduce, during insertion on the main road, the minimum distance between vehicles in order to allow rapid insertion of the ego-vehicle 100, while maintaining a sufficient level of safety. In order to maintain such a sufficient level of safety, the minimum distance between vehicles can be reduced by a fraction less than 50%, for example the minimum distance can be reduced between 70 and 95% of its value.

La deuxième situation de la première série est illustrée sur la .The second situation of the first series is illustrated on the .

L’égo-véhicule 100 circule sur une voie d’insertion 301 qui rejoint une route principale 302. Selon l’invention, la voie d’insertion 301 est prioritaire sur la route principale 302. Un élément d’infrastructure 110 est représenté à proximité de la voie d’insertion 301, notamment à proximité d’une fin 320 de la voie d’insertion 301.The ego-vehicle 100 travels on an insertion lane 301 which joins a main road 302. According to the invention, the insertion lane 301 has priority over the main road 302. An infrastructure element 110 is shown nearby of the insertion path 301, in particular near an end 320 of the insertion path 301.

Des véhicules 310 circulent sur la route principale. La densité est évaluée à un niveau intermédiaire par l’égo-véhicule 100 ou par l’élément d’infrastructure 110, puisque les véhicules circulant sur la voie d’insertion 301 et/ou sur la route principale 302 sont espacés les uns des autres et/ou ont une vitesse moyenne comprise dans une plage de valeurs de vitesse moyenne donnée. Par réduction de la distance minimale de sécurité entre véhicules, l’égo-véhicule 100 peut avantageusement s’insérer entre un premier véhicule 310.1 circulant sur la route principale 302 et un deuxième véhicule 310.2 circulant derrière le premier véhicule 310.1.310 vehicles are traveling on the main road. The density is evaluated at an intermediate level by the ego-vehicle 100 or by the infrastructure element 110, since the vehicles traveling on the insertion lane 301 and/or on the main road 302 are spaced from each other. and/or have an average speed within a given range of average speed values. By reducing the minimum safety distance between vehicles, the ego-vehicle 100 can advantageously be inserted between a first vehicle 310.1 traveling on the main road 302 and a second vehicle 310.2 traveling behind the first vehicle 310.1.

Dans une troisième situation de conduite de la première série, la densité de trafic est à un niveau dense et l’égo-véhicule 100 circule sur la voie d’insertion prioritaire. Dans cette situation, l’étape 203 de contrôle de l’égo-véhicule 100 comprend la transmission d’une consigne ou d’un signal de contrôle, déterminé à partir de la situation de conduite et de l’ensemble de règles de priorité, indiquant au module de contrôle 102 de poursuivre sur la voie d’insertion jusqu’à la fin de la voie d’insertion, puis de laisser passer un véhicule sur deux. L’égo-véhicule 100 ralentit à l’approche de la fin de la voie d’insertion et laisse ainsi passer un premier véhicule engagé sur la route principale puis s’insère immédiatement après, devant un deuxième véhicule situé derrière le premier véhicule.In a third driving situation of the first series, the traffic density is at a dense level and the ego-vehicle 100 is traveling on the priority insertion lane. In this situation, step 203 of controlling the ego-vehicle 100 includes the transmission of an instruction or a control signal, determined from the driving situation and the set of priority rules, indicating to the control module 102 to continue on the insertion lane until the end of the insertion lane, then to let every other vehicle pass. The ego-vehicle 100 slows down as it approaches the end of the insertion lane and thus lets a first vehicle engaged on the main road pass and then inserts itself immediately afterwards, in front of a second vehicle located behind the first vehicle.

Dans ce qui suit, il est considérée une deuxième série de situations de conduite dans laquelle l’égo-véhicule 100 circule sur une voie de la route principale, et non sur la voie d’insertion qui rejoint la route principale, la voie d’insertion étant prioritaire sur, ou d’un niveau de priorité plus élevé que, la route principale.In what follows, a second series of driving situations is considered in which the ego-vehicle 100 travels on a lane of the main road, and not on the insertion lane which joins the main road, the lane of insertion being priority over, or of a higher priority level than, the main route.

Dans une première situation de conduite de la deuxième série, la densité de trafic sur la route principale est à un niveau d’absence de trafic, l’égo-véhicule 100 circule sur la route principale et un véhicule est dans la voie d’insertion. Dans cette situation, l’étape 203 de contrôle de l’égo-véhicule 100 comprend la transmission d’une consigne ou d’un signal de contrôle, déterminé à partir de la situation de conduite et de l’ensemble de règles de priorité, indiquant au module de contrôle 102 :
- de diminuer la vitesse longitudinale de l’égo-véhicule 100 afin de laisser passer le véhicule dans la voie d’insertion ;
- de maintenir la vitesse de l’égo-véhicule 100 ; ou
- d’augmenter la vitesse de l’égo-véhicule 100 afin de permettre au véhicule dans la voie d’insertion de s’insérer derrière l’égo-véhicule 100.In a first driving situation of the second series, the traffic density on the main road is at a level of absence of traffic, the ego-vehicle 100 is traveling on the main road and a vehicle is in the insertion lane . In this situation, step 203 of controlling the ego-vehicle 100 includes the transmission of an instruction or a control signal, determined from the driving situation and the set of priority rules, indicating to the control module 102:
- to reduce the longitudinal speed of the ego-vehicle 100 in order to let the vehicle pass in the insertion lane;
- to maintain the speed of the ego-vehicle 100; Or
- to increase the speed of the ego-vehicle 100 in order to allow the vehicle in the insertion lane to insert itself behind the ego-vehicle 100.

Dans une deuxième situation de conduite de la première série, la densité de trafic est à un niveau intermédiaire et l’égo-véhicule 100 circule sur la route principale. Dans cette situation, l’étape 203 de contrôle de l’égo-véhicule 100 comprend la transmission d’une consigne ou d’un signal de contrôle, déterminé à partir de la situation de conduite et de l’ensemble de règles de priorité associées à la voie d’insertion 301, indiquant au module de contrôle 102 de maintenir la vitesse de l’égo-véhicule 100 et conservant une distance constante avec le véhicule qui circule devant l’égo-véhicule 100 sur la route principale, et ce afin de ne pas laisser une possibilité trop ouverte au véhicule de la voie d’insertion de s’insérer devant l’égo-véhicule 100.In a second driving situation of the first series, the traffic density is at an intermediate level and the ego-vehicle 100 is traveling on the main road. In this situation, step 203 of controlling the ego-vehicle 100 includes the transmission of an instruction or a control signal, determined from the driving situation and the set of associated priority rules to the insertion channel 301, indicating to the control module 102 to maintain the speed of the ego-vehicle 100 and maintaining a constant distance with the vehicle traveling in front of the ego-vehicle 100 on the main road, in order to not to leave too much of an opportunity for the vehicle in the insertion lane to insert itself in front of the ego-vehicle 100.

Une telle situation est illustrée sur la . L’égo-véhicule 100 circule cette fois sur la route principale 302 à proximité d’une voie d’insertion prioritaire 301. Un premier véhicule 330.1 circule sur la voie d’insertion prioritaire 301, suivi d’un deuxième véhicule 330.2.Such a situation is illustrated in the . The ego-vehicle 100 is this time traveling on the main road 302 near a priority insertion lane 301. A first vehicle 330.1 is traveling on the priority insertion lane 301, followed by a second vehicle 330.2.

L’égo-véhicule 100 maintient sa vitesse afin de maintenir une distance constante avec un véhicule 310.1 situé devant l’égo-véhicule 100 sur la route principale 302, afin de limiter les possibilités du premier véhicule 310.2 de s’insérer devant l’égo-véhicule 100.The ego-vehicle 100 maintains its speed in order to maintain a constant distance with a vehicle 310.1 located in front of the ego-vehicle 100 on the main road 302, in order to limit the possibilities of the first vehicle 310.2 to insert itself in front of the ego -vehicle 100.

Si le premier véhicule 310.1 s’insère tout de même devant l’égo-véhicule 100, l’étape de contrôle 203 peut comprendre la diminution de la distance minimale entre véhicules, afin d’empêcher le deuxième véhicule 310.2 de s’insérer devant l’égo-véhicule 100, à moins que le deuxième véhicule 310.2 soit très proche, ou soit situé à une distance inférieure à une distance donnée, du premier véhicule 310.1.If the first vehicle 310.1 still inserts itself in front of the ego-vehicle 100, the control step 203 may include reducing the minimum distance between vehicles, in order to prevent the second vehicle 310.2 from inserting itself in front of the ego-vehicle 100. ego-vehicle 100, unless the second vehicle 310.2 is very close, or is located at a distance less than a given distance, from the first vehicle 310.1.

Dans une troisième situation de conduite de la première série, la densité de trafic est à un niveau dense et l’égo-véhicule 100 circule sur la route principale. Dans cette situation, l’étape 203 de contrôle de l’égo-véhicule 100 comprend la transmission d’une consigne ou d’un signal de contrôle, déterminé à partir de la situation de conduite et de l’ensemble de règles de priorité, indiquant au module de contrôle 102 de garder une distance courte, inférieure à une distance donnée, avec le véhicule devant l’égo-véhicule 100. Si un véhicule de la voie d’insertion s’insère dangereusement devant l’égo-véhicule 100, l’égo-véhicule lui laisse la priorité et la consigne indique de freiner. Si l’égo-véhicule 100 est sur la route principale au niveau de la fin de voie d’insertion prioritaire, il ralentit pour laisser passer un véhicule de la voie d’insertion, puis adapte sa vitesse pour maintenir une distance proche avec ce véhicule, inférieure à une distance donnée, afin de ne pas laisser la possibilité à un deuxième véhicule de la voie d’insertion de s’insérer. Si le deuxième véhicule est très proche du véhicule, à une distance inférieure à une distance donnée, l’égo-véhicule peut laisser passer le deuxième véhicule, puis maintenir une distance proche avec le deuxième véhicule.In a third driving situation of the first series, the traffic density is at a dense level and the ego-vehicle 100 is traveling on the main road. In this situation, step 203 of controlling the ego-vehicle 100 includes the transmission of an instruction or a control signal, determined from the driving situation and the set of priority rules, indicating to the control module 102 to keep a short distance, less than a given distance, with the vehicle in front of the ego-vehicle 100. If a vehicle from the insertion lane dangerously inserts itself in front of the ego-vehicle 100, the ego-vehicle gives it priority and the instruction indicates to brake. If the ego-vehicle 100 is on the main road at the end of the priority insertion lane, it slows down to let a vehicle from the insertion lane pass, then adapts its speed to maintain a close distance with this vehicle , less than a given distance, in order not to leave the possibility for a second vehicle in the insertion lane to insert. If the second vehicle is very close to the vehicle, less than a given distance, the ego-vehicle can let the second vehicle pass and then maintain a close distance with the second vehicle.

La présente une structure du module d’assistance à la conduite 101 d’un égo-véhicule 100, selon le premier mode de réalisation, ou du module d’assistance à la conduite 111 de l’élément d’infrastructure 110 selon le deuxième mode de réalisation de l’invention.There presents a structure of the driving assistance module 101 of an ego-vehicle 100, according to the first embodiment, or of the driving assistance module 111 of the infrastructure element 110 according to the second mode of realization of the invention.

Le module d’assistance à la conduite 101 ou 111 comprend un processeur 401 configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus ou via une connexion filaire, avec une mémoire 402 telle qu’une mémoire de type « Random Access Memory », RAM, ou une mémoire de type « Read Only Memory », ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 402 comprend plusieurs mémoires des types précités. De manière préférentielle, la mémoire 402 est une mémoire non volatile.The driving assistance module 101 or 111 comprises a processor 401 configured to communicate unidirectionally or bidirectionally, via one or more buses or via a wired connection, with a memory 402 such as a “Random Access Memory” type memory. », RAM, or a “Read Only Memory” type memory, ROM, or any other type of memory (Flash, EEPROM, etc.). Alternatively, memory 402 includes several memories of the aforementioned types. Preferably, memory 402 is a non-volatile memory.

La mémoire 402 peut être apte à stocker, de manière permanente, une ou plusieurs règles de priorité, notamment lorsque le module est le module d’assistance à la conduite 111 de l’élément d’infrastructure.The memory 402 may be capable of storing, permanently, one or more priority rules, in particular when the module is the driving assistance module 111 of the infrastructure element.

Le processeur 401 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 402, pour la mise en œuvre des étapes du procédé illustré en référence à la . De manière alternative, le processeur 401 peut être remplacé par un microcontrôleur conçu et configuré pour réaliser les étapes du procédé selon l’invention.The processor 401 is able to execute instructions, stored in the memory 402, for the implementation of the steps of the method illustrated with reference to the . Alternatively, the processor 401 can be replaced by a microcontroller designed and configured to carry out the steps of the method according to the invention.

Le module d’assistance à la conduite 101 ou 111 peut comprendre une première interface 403. Dans le premier mode de réalisation la première interface est apte à communiquer avec le ou les capteurs 104, avec le module GPS 105 et/ou avec l’interface 103 pour recevoir des données d’autres véhicules ou de l’élément d’infrastructure 110. Dans le deuxième mode de réalisation, la première interface 403 peut communiquer avec un ou plusieurs capteurs ou interfaces de l’élément d’infrastructure.The driving assistance module 101 or 111 may include a first interface 403. In the first embodiment the first interface is able to communicate with the sensor(s) 104, with the GPS module 105 and/or with the interface 103 to receive data from other vehicles or from the infrastructure element 110. In the second embodiment, the first interface 403 can communicate with one or more sensors or interfaces of the infrastructure element.

De manière générale, la première interface 403 est apte à recevoir des données descriptives de l’environnement de l’égo-véhicule 100 approchant d’une voie d’insertion prioritaire.Generally speaking, the first interface 403 is able to receive descriptive data of the environment of the ego-vehicle 100 approaching a priority insertion route.

Le module d’assistance à la conduite 101 ou 111 peut comprendre en outre une deuxième interface 404 apte à transmettre des consignes ou signaux de contrôle, lors de l’étape 203 précédemment décrite. Dans le premier mode de réalisation, les consignes ou signaux de contrôle sont transmis au module de contrôle 102 directement. Dans le deuxième mode de réalisation, les consignes ou signaux de contrôle sont transmis au module de contrôle 102 via l’interface 103.The driving assistance module 101 or 111 may also include a second interface 404 capable of transmitting instructions or control signals, during step 203 previously described. In the first embodiment, the instructions or control signals are transmitted to the control module 102 directly. In the second embodiment, the instructions or control signals are transmitted to the control module 102 via the interface 103.

La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes.
The present invention is not limited to the embodiments described above by way of examples; it extends to other variants.

Claims (10)

Procédé d’assistance à la conduite d’un égo-véhicule (100), comprenant les étapes suivantes :
  • détection (201) d’une approche de l’égo-véhicule d’une voie d’insertion (301) ayant une priorité plus élevée qu’une route principale (302) que rejoint la voie d’insertion, la voie d’insertion étant associée à au moins une règle de priorité ;
  • détermination (202) d’une situation de conduite, la situation de conduite étant représentative d’une présence d’un ou plusieurs véhicules (310 ; 310.1 ; 310.2 ; 330.1 ; 330.2) sur la route principale et/ou sur la voie d’insertion et d’une distance par rapport au véhicule présent ou aux véhicules présents ;
  • contrôle (203) d’une trajectoire latérale et/ou d’une trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule sur la base de la situation de conduite déterminée et de la règle de priorité associée à la voie d’insertion.
Method of assisting the driving of an ego-vehicle (100), comprising the following steps:
  • detection (201) of an approach of the ego-vehicle to an insertion lane (301) having a higher priority than a main road (302) which the insertion lane joins, the insertion lane being associated with at least one priority rule;
  • determination (202) of a driving situation, the driving situation being representative of the presence of one or more vehicles (310; 310.1; 310.2; 330.1; 330.2) on the main road and/or on the road insertion and a distance from the vehicle present or vehicles present;
  • control (203) of a lateral trajectory and/or a longitudinal trajectory of the ego-vehicle on the basis of the determined driving situation and the priority rule associated with the insertion path.
Procédé selon la revendication 1, dans lequel la situation de conduite est déterminée par l’égo-véhicule (100) sur la base de données de capteurs (104) et/ou sur la base de données reçues depuis une infrastructure routière (110).Method according to claim 1, in which the driving situation is determined by the ego-vehicle (100) on the basis of sensor data (104) and/or on the basis of data received from a road infrastructure (110). Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’approche de l’égo-véhicule (100) est détectée par une infrastructure routière (110), dans lequel la situation de conduite est déterminée par l’infrastructure routière, et dans lequel le contrôle (203) de la trajectoire latérale et de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule comprend l’envoi de signaux de contrôle de l’élément d’infrastructure à l’égo-véhicule.Method according to claim 1, in which the approach of the ego-vehicle (100) is detected by a road infrastructure (110), in which the driving situation is determined by the road infrastructure, and in which the control ( 203) of the lateral trajectory and the longitudinal trajectory of the ego-vehicle includes sending control signals from the infrastructure element to the ego-vehicle. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la détermination (202) de la situation de conduite comprend l’identification d’une voie courante de l’égo-véhicule parmi une voie de la route principale (302) et la voie d’insertion (301).Method according to one of the preceding claims, in which the determination (202) of the driving situation comprises the identification of a current lane of the ego-vehicle among a lane of the main road (302) and the lane of insertion (301). Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la détermination (202) de la situation de conduite comprend la détermination d’une densité de trafic parmi trois niveaux prédéterminés, comprenant un niveau d’absence de trafic, un niveau intermédiaire et un niveau dense.Method according to one of the preceding claims, in which the determination (202) of the driving situation comprises the determination of a traffic density among three predetermined levels, comprising a level of absence of traffic, an intermediate level and a level dense. Procédé selon les revendications 4 et 5, dans lequel, si la voie courante de l’égo-véhicule (100) est la voie d’insertion (301) et que la densité de trafic est à un niveau intermédiaire, le contrôle (203) de la trajectoire latérale et/ou de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule comprend une diminution d’une distance minimale de sécurité entre l’égo-véhicule et tout autre véhicule (310) et une insertion de l’égo-véhicule sur la route principale (302) sur la base de la distance minimale diminuée.Method according to claims 4 and 5, in which, if the current lane of the ego-vehicle (100) is the insertion lane (301) and the traffic density is at an intermediate level, the control (203) of the lateral trajectory and/or the longitudinal trajectory of the ego-vehicle comprises a reduction of a minimum safety distance between the ego-vehicle and any other vehicle (310) and an insertion of the ego-vehicle on the main road (302) based on the reduced minimum distance. Procédé selon la revendication 6, ou selon la revendication 4 et 5, dans lequel, si la voie courante de l’égo-véhicule (100) est la voie d’insertion (301) et que la densité de trafic est à un niveau dense, le contrôle de la trajectoire latérale et/ou de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule comprend un maintien dans la voie d’insertion jusqu’à une fin (320) de la voie d’insertion, un ralentissement pour laisser un premier véhicule (310.1), puis une insertion entre le premier véhicule et un deuxième véhicule (310.2) situé derrière le premier véhicule.Method according to claim 6, or according to claims 4 and 5, in which, if the current lane of the ego-vehicle (100) is the insertion lane (301) and the traffic density is at a dense level , controlling the lateral trajectory and/or the longitudinal trajectory of the ego-vehicle includes maintaining the insertion path until the end (320) of the insertion path, slowing down to leave a first vehicle (310.1), then an insertion between the first vehicle and a second vehicle (310.2) located behind the first vehicle. Procédé selon la revendication, 6, 7 ou selon les revendications 4 et 5, dans lequel, si la voie courante de l’égo-véhicule (100) est une voie de la route principale (302), si la densité de trafic est à un niveau intermédiaire, si un premier véhicule (330.1) circule sur la voie d’insertion et si le premier véhicule s’insère devant l’égo-véhicule, le contrôle de la trajectoire latérale et/ou de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule comprend une diminution d’une distance minimale de sécurité entre l’égo-véhicule et tout autre véhicule, afin d’empêcher un deuxième véhicule (330.2) de s’insérer.Method according to claim 6, 7 or according to claims 4 and 5, in which, if the current lane of the ego-vehicle (100) is a lane of the main road (302), if the traffic density is at an intermediate level, if a first vehicle (330.1) is traveling on the insertion lane and if the first vehicle inserts itself in front of the ego-vehicle, controlling the lateral trajectory and/or the longitudinal trajectory of the ego -vehicle includes a reduction in a minimum safety distance between the ego-vehicle and any other vehicle, in order to prevent a second vehicle (330.2) from inserting. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (401).Computer program comprising instructions for implementing the method according to any one of the preceding claims, when these instructions are executed by a processor (401). Module d’assistance à la conduite (101 ; 111) pour contrôler un égo-véhicule (100), comprenant
- une première interface (403) configurée pour recevoir des données descriptives d’un environnement de l’égo-véhicule ;
- un processeur (401) configuré pour:
  • détecter une approche de l’égo-véhicule d’une voie d’insertion (301) ayant une priorité plus élevée qu’une route principale (302) que rejoint la voie d’insertion, la voie d’insertion étant associée à au moins une règle de priorité ;
  • déterminer une situation de conduite, la situation de conduite étant représentative d’une présence d’un ou plusieurs véhicules (310 ; 310.1 ; 310.2 ; 330.1 ; 330.2) sur la route principale et/ou sur la voie d’insertion et d’une distance par rapport au véhicule présent ou aux véhicules présents ;
  • déterminer des consignes pour contrôler une trajectoire latérale et/ou une trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule sur la base de la situation de conduite déterminée, et de la règle de priorité associée à la voie d’insertion ;
le module d’assistance à la conduite comprenant en outre une deuxième interface (404) apte à transmettre les consignes à un module de pilotage (102) de l’égo-véhicule.Driving assistance module (101; 111) for controlling an ego-vehicle (100), comprising
- a first interface (403) configured to receive descriptive data of an environment of the ego-vehicle;
- a processor (401) configured for:
  • detect an approach of the ego-vehicle to an insertion lane (301) having a higher priority than a main road (302) that the insertion lane joins, the insertion lane being associated with at least a priority rule;
  • determine a driving situation, the driving situation being representative of the presence of one or more vehicles (310; 310.1; 310.2; 330.1; 330.2) on the main road and/or on the insertion lane and a distance from the vehicle or vehicles present;
  • determine instructions for controlling a lateral trajectory and/or a longitudinal trajectory of the ego-vehicle on the basis of the determined driving situation, and the priority rule associated with the insertion path;
the driving assistance module further comprising a second interface (404) capable of transmitting the instructions to a control module (102) of the ego-vehicle.
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