FR3135007A1 - Device for maintaining a piece of wood - Google Patents

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Abstract

L’invention concerne un dispositif de maintien d’un quartier de bois destiné à être scié comprenant un châssis et des moyens de fixation du châssis (2) à un robot (11). Selon l’invention, le dispositif comprend également des organes de préhension du quartier de bois (3) montés sur le châssis (2). L’invention concerne également un robot comprenant un tel dispositif de maintien. Figure pour l’abrégé : Fig.2The invention relates to a device for holding a quarter of wood intended to be sawn comprising a frame and means for fixing the frame (2) to a robot (11). According to the invention, the device also comprises members for gripping the wooden quarter (3) mounted on the frame (2). The invention also relates to a robot comprising such a holding device. Figure for abstract: Fig.2

Description

Dispositif de maintien d’un quartier de boisDevice for maintaining a piece of wood

La présente invention concerne le domaine technique des dispositifs de maintien d’un quartier de bois, notamment destiné à être scié. L’invention concerne également un robot comprenant un tel dispositif.The present invention relates to the technical field of devices for maintaining a section of wood, in particular intended to be sawn. The invention also relates to a robot comprising such a device.

Dans le domaine ci-dessus, il est connu de scier des quartiers de bois en les amenant manuellement vers une lame de scie ou scie à ruban. Plus particulièrement dans le domaine de la merranderie, différentes formes et longueurs de quartier de bois sont notamment utilisées pour fabriquer des merrains. Le merrain c’est-à-dire des lattes rectangulaires issues du fendage du bois est la matière première principale du tonnelier. Le sciage doit respecter le sens naturel de la fibre de bois, l’épaisseur du merrain étant déterminé par son utilisation finale. Les fibres de bois sont sensiblement dans la longueur du bois mais présentent une courbure, c’est pourquoi il est très difficile de mettre en place des étapes de fabrication automatisées.In the above field, it is known to saw quarters of wood by manually feeding them to a saw blade or band saw. More particularly in the field of stavework, different shapes and lengths of wood quarters are used in particular to make staves. Stave, that is to say rectangular slats from splitting wood, is the cooper's main raw material. Sawing must respect the natural direction of the wood fiber, the thickness of the stave being determined by its final use. The wood fibers are substantially along the length of the wood but have a curvature, which is why it is very difficult to implement automated manufacturing steps.

Traditionnellement, le quartier de bois est maintenu par un opérateur et amené le long d’une lame de scie. Le quartier de bois est ensuite poussé à la main sur la lame de scie de manière à suivre la trajectoire des fibres de bois. Cette opération est répétée pour scier chaque latte du quartier de bois.Traditionally, the quarter of wood is held by an operator and brought along a saw blade. The quarter of wood is then pushed by hand onto the saw blade so as to follow the trajectory of the wood fibers. This operation is repeated to saw each slat of the wooden quarter.

Ces méthodes engendrent de nombreux accidents de travail liés à la répétabilité du geste par l’opérateur et au danger de la proximité du ruban ou de la lame de scie lors du sciage des quartiers de bois. Les risques sont ainsi nombreux, à savoir des troubles musculosquelettiques, des coupures partielles ou profondes voire des amputations.These methods cause numerous work accidents linked to the repeatability of the action by the operator and the danger of the proximity of the band or the saw blade when sawing quarters of wood. The risks are numerous, namely musculoskeletal disorders, partial or deep cuts or even amputations.

La présente invention vise à pallier ces inconvénients en proposant un dispositif de production de merrain sûr.The present invention aims to overcome these drawbacks by proposing a device for producing safe stave.

Ainsi l’invention concerne un dispositif de maintien d’un quartier de bois destiné à être scié comprenant un châssis, des moyens de fixation du châssis à un robot, des organes de préhension du quartier de bois montés sur le châssis, et des moyens de commande des organes de préhension. Le dispositif de maintien selon l’invention est ainsi destiné à être monté sur un robot qui commandera au moins la mise en mouvement du dispositif vers notamment une lame de scie. Selon une forme de réalisation préférée de l’invention, le robot commande également les organes de préhension du dispositif.Thus the invention relates to a device for holding a quarter of wood intended to be sawn comprising a chassis, means for fixing the chassis to a robot, members for gripping the quarter of wood mounted on the chassis, and means for control of the gripping organs. The holding device according to the invention is thus intended to be mounted on a robot which will at least control the movement of the device towards in particular a saw blade. According to a preferred embodiment of the invention, the robot also controls the gripping members of the device.

Selon une caractéristique de l’invention, les organes de préhension comprennent deux pinces et des moyens d’ajustement des pinces selon une direction X sensiblement parallèle à la direction longitudinale du quartier de bois. La mise en œuvre de pince permet la préhension du quartier de bois, chaque pince venant en prise avec les extrémité du quartier de bois. Le quartier de bois est ainsi maintenu en compression selon la direction X entre les deux pinces.According to one characteristic of the invention, the gripping members comprise two clamps and means for adjusting the clamps in a direction X substantially parallel to the longitudinal direction of the wooden quarter. The use of pliers allows the gripping of the wooden quarter, each clamp engaging with the ends of the wooden quarter. The wooden quarter is thus held in compression in the X direction between the two clamps.

Selon une autre caractéristique de l’invention, les pinces comprennent un système de sécurité du maintien du quartier de bois. Afin de sécuriser le maintien du quartier de bois, un système extérieur peut être prévu.According to another characteristic of the invention, the clamps include a security system for maintaining the wooden quarter. In order to securely maintain the wooden quarter, an external system can be planned.

Selon une forme de réalisation de l‘invention, le système de sécurité comprend des pointes fixées sur chacune des interfaces des pinces. La mise en œuvre de pointes aptes à pénétrer le bois permet de sécuriser le maintien du quartier.According to one embodiment of the invention, the safety system comprises tips fixed on each of the interfaces of the pliers. The use of points capable of penetrating the wood makes it possible to securely maintain the quarter.

Selon une caractéristique de l’invention, chaque pince est montée sur un chariot en translation sur un rail selon la direction X. Les chariots translatent ainsi selon une direction sensiblement parallèle au quartier de bois et permettent d’ajuster la distance entre les pinces pour se conformer à la longueur du quartier de bois.According to one characteristic of the invention, each clamp is mounted on a carriage in translation on a rail in the direction conform to the length of the wood quarter.

Selon une autre caractéristique de l’invention les moyens d’ajustement des pinces sont synchronisés. Ainsi, il suffit de placer le dispositif face au quartier de bois et les deux pinces vont bouger en même temps afin de maintenir le quartier de bois dans une position centrale du dispositif.According to another characteristic of the invention, the clamp adjustment means are synchronized. Thus, simply place the device facing the wooden quarter and the two clamps will move at the same time in order to maintain the wooden quarter in a central position of the device.

Selon une forme de réalisation de l’invention, les moyens d’ajustement synchronisés comprennent pour chaque chariot un écrou en mouvement autour d’une vis, les deux vis ayant un pas de vis opposé l’une à l’autre et reliée entre elles à une pièce centrale comprenant un moyeu d’adaptation et d’accouplement. La mise en œuvre de deux systèmes en miroir écrou et vis permet d’obtenir simplement un serrage synchronisé des pinces.According to one embodiment of the invention, the synchronized adjustment means comprise for each carriage a nut moving around a screw, the two screws having a screw pitch opposite to each other and connected to each other. to a central part comprising an adaptation and coupling hub. The implementation of two mirrored nut and screw systems makes it possible to simply obtain synchronized tightening of the clamps.

Selon une forme de réalisation de l’invention, les organes de préhension sont activés par un moteur. La motorisation des organes de préhension permet notamment de faciliter la manutention du dispositif.According to one embodiment of the invention, the gripping members are activated by a motor. The motorization of the gripping members makes it possible in particular to facilitate the handling of the device.

Selon une caractéristique de l’invention, le moteur est situé à proximité d’un chariot et entraîne le mouvement dudit chariot au moyen d’une courroie ou d’une chaîne d’entraînement.According to one characteristic of the invention, the motor is located near a carriage and drives the movement of said carriage by means of a belt or a drive chain.

Selon une forme de réalisation de l’invention, le dispositif comprend en outre un système de mesure du quartier à maintenir. Ainsi, les moyens d’ajustement des organes de préhension peuvent être commandé et automatisé en fonction des données relevées par le capteur de mesure. Les organes de préhension seront parfaitement ajustés à la longueur du quartier de bois.According to one embodiment of the invention, the device further comprises a system for measuring the area to be maintained. Thus, the means for adjusting the gripping members can be controlled and automated based on the data recorded by the measuring sensor. The gripping organs will be perfectly adjusted to the length of the wooden quarter.

Selon une caractéristique de l’invention, le système de mesure comprend un capteur de mesure comprenant un codeur situé dans le moteur. La mise en œuvre d’un capteur de mesure comprenant un codeur situé dans le moteur permet de réduire l’encombrement du système de mesure du quartier de bois.According to one characteristic of the invention, the measuring system comprises a measuring sensor comprising an encoder located in the motor. The implementation of a measurement sensor including an encoder located in the motor makes it possible to reduce the bulk of the wood quarter measurement system.

Selon une forme de réalisation de l’invention, le dispositif comprend en outre un capteur de pression situé dans une pince apte à déterminer la pression exercée par ladite pince sur le quartier de bois. La mise en œuvre du capteur de pression permet d’ajuster parfaitement la pression nécessaire au maintien du quartier de bois.According to one embodiment of the invention, the device further comprises a pressure sensor located in a clamp capable of determining the pressure exerted by said clamp on the quarter of wood. The implementation of the pressure sensor makes it possible to perfectly adjust the pressure necessary to maintain the wood quarter.

L’invention concerne également un robot comprenant une interface compatible avec un dispositif de maintien selon l’invention. Le dispositif de maintien peut en effet être un outil d’un bras robotique mais il peut également faire partie d’un robot dédié au maintien d’un quartier de bois.The invention also relates to a robot comprising an interface compatible with a holding device according to the invention. The holding device can in fact be a tool of a robotic arm but it can also be part of a robot dedicated to maintaining a section of wood.

Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres.Of course, the different characteristics, variants and embodiments of the invention can be associated with each other in various combinations as long as they are not incompatible or exclusive of each other.

De plus, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes, non limitatives, de réalisation de l'invention et où :In addition, various other characteristics of the invention emerge from the appended description made with reference to the drawings which illustrate non-limiting forms of embodiment of the invention and where:

est une vue en perspective d’un exemple d’un dispositif selon l’invention, is a perspective view of an example of a device according to the invention,

est une vue en perspective du dispositif de la monté sur un bras robotique et maintenant un quartier de bois, is a perspective view of the device of the mounted on a robotic arm and now a quarter of wood,

est une vue à plat du dispositif de la , is a flat view of the device of the ,

est une vue en coupe selon BB’ du dispositif de la , is a sectional view along BB' of the device of the ,

est une vue en coupe selon AA’ d’un détail du dispositif de la , et is a sectional view along AA' of a detail of the device of the , And

est une vue en coupe selon AA’ d’un autre détail du dispositif de la . is a sectional view along AA' of another detail of the device of the .

Il est à noter que sur ces figures les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différentes variantes peuvent présenter les mêmes références.It should be noted that in these figures the structural and/or functional elements common to the different variants may have the same references.

L’invention vise à faciliter et à sécuriser le maintien d’un quartier de bois destiné à être scié.The invention aims to facilitate and secure the maintenance of a section of wood intended to be sawn.

A ces fins, un dispositif selon l’invention tel qu’illustré à la et désigné dans son ensemble par la référence 1 comprend un châssis 2 de forme sensiblement parallélépipédique allongée dont les dimensions sont supérieures à celles d’un quartier de bois 3 destiné à être scié. De tels quartiers de bois 3 compatibles avec l’invention peuvent comprendre une longueur d’environ 2m. Selon une forme de réalisation de l’invention, les dimensions du châssis sont plus grandes de manière à être compatible avec des quartiers de bois 3 de plus grande dimension.For these purposes, a device according to the invention as illustrated in and designated as a whole by the reference 1 comprises a frame 2 of substantially elongated parallelepiped shape whose dimensions are greater than those of a quarter of wood 3 intended to be sawn. Such wooden quarters 3 compatible with the invention can comprise a length of approximately 2m. According to one embodiment of the invention, the dimensions of the frame are larger so as to be compatible with larger wooden quarters 3.

Le châssis 2 est fabriqué avec des matériaux pouvant résister à des efforts importants. Par exemple, le châssis comprend un alliage d’acier ou encore un mélange de matériaux composites.Chassis 2 is made with materials that can withstand significant forces. For example, the chassis includes a steel alloy or a mixture of composite materials.

L’invention vise à maintenir un quartier de bois 3 issu d’un arbre afin de le scier, le quartier de bois a donc une forme sensiblement longitudinale et peut également présenter une forme courbée. Le quartier de bois est découpé à chaque extrémité de manière à obtenir deux surfaces, chacune des surface étant au moins en partie sensiblement perpendiculaire à la direction principale longitudinale X du quartier de bois 3.The invention aims to maintain a quarter of wood 3 from a tree in order to saw it, the quarter of wood therefore has a substantially longitudinal shape and can also have a curved shape. The wooden quarter is cut at each end so as to obtain two surfaces, each of the surfaces being at least partly substantially perpendicular to the main longitudinal direction X of the wooden quarter 3.

Pour maintenir le quartier de bois 3, le dispositif 1 comprend des organes de préhension du quartier de bois 3. Selon une forme de réalisation de l’invention notamment visible à la , ces organes de préhension comprennent deux pinces 4a,4b opposées destinées à être positionnées à chaque extrémité du quartier de bois 3. Les organes de préhension comprennent également des moyens d’ajustement de ces pinces 4a,4b afin de régler les pinces 4a,4b en fonction de la longueur du quartier de bois 3 et de maintenir en compression le quartier de bois 3 entre les pinces 4a,4b. Pour cela, les pinces 4a,4b viennent en prise avec au moins une partie des surfaces d’extrémité du quartier de bois 3. Ainsi la partie à scier, représentée schématiquement par la ligne Lf sur la , n’est pas en prise avec les pinces 4a,4b et est donc libre pour être sciée.To hold the wooden quarter 3, the device 1 comprises gripping members of the wooden quarter 3. According to one embodiment of the invention in particular visible at the , these gripping members comprise two opposite clamps 4a, 4b intended to be positioned at each end of the wooden quarter 3. The gripping members also include means for adjusting these clamps 4a, 4b in order to adjust the clamps 4a, 4b depending on the length of the wooden quarter 3 and to maintain the wooden quarter 3 in compression between the clamps 4a, 4b. For this, the clamps 4a, 4b come into engagement with at least part of the end surfaces of the wooden quarter 3. Thus the part to be sawn, represented schematically by the line Lf on the , is not engaged with the clamps 4a, 4b and is therefore free to be sawn.

Afin de faciliter le maintien du quartier de bois 3, chaque pince 4a,4b comprend en outre une interface 6 dédiée sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale du dispositif 1 qui correspond sensiblement à la direction principale longitudinale X du quartier bois 3.In order to facilitate the maintenance of the wooden quarter 3, each clamp 4a, 4b further comprises a dedicated interface 6 substantially perpendicular to the longitudinal direction of the device 1 which corresponds substantially to the main longitudinal direction X of the wooden quarter 3.

Selon la forme de réalisation illustrée, les pinces 4a,4b comprennent un système de sécurité du maintien du quartier de bois 3. Ainsi, chaque interface 6 a la forme sensiblement d’un disque et comprend des pointes 7 présentant une forme conique et sont aptes à pénétrer dans une surface coupée du quartier de bois 3. Cette forme de réalisation est optionnelle et n’est pas limitative pour l’invention. De plus d’autres systèmes de maintien du quartier de bois peuvent être mis en œuvre. Par exemple, un étau peut venir en prise avec au moins une des extrémité du quartier de bois 3.According to the illustrated embodiment, the clamps 4a, 4b comprise a safety system for maintaining the wooden quarter 3. Thus, each interface 6 has the shape substantially of a disc and includes points 7 having a conical shape and are suitable to penetrate into a cut surface of the wood quarter 3. This embodiment is optional and is not limiting for the invention. In addition, other wood quarter maintenance systems can be implemented. For example, a vice can engage with at least one end of the wooden quarter 3.

Les moyens d’ajustement des pinces 4a,4b permettent à au moins une pince 4a,4b de translater selon la direction X et ainsi de pouvoir être ajustée selon la longueur du quartier de bois 3. Pour ce faire, chaque pince 4a,4b est montée respectivement sur un chariot 8a,8b qui translate selon la direction X le long d’un rail 9a,9b. Les moyens d’ajustement des pinces permettent ainsi aux pinces 4a,4b de translater et de maintenir en pression le quartier de bois 3 entre les pinces 4a,4b.The means for adjusting the clamps 4a, 4b allow at least one clamp 4a, 4b to translate in the direction mounted respectively on a carriage 8a, 8b which translates in direction X along a rail 9a, 9b. The clamp adjustment means thus allow the clamps 4a, 4b to translate and maintain pressure on the wooden quarter 3 between the clamps 4a, 4b.

Selon une variante de réalisation de l’invention, les interfaces 6 de chaque pince 4a,4b sont orientables de manière à être placées parallèlement à la surface de coupe du quartier de bois 3.According to a variant embodiment of the invention, the interfaces 6 of each clamp 4a, 4b are orientable so as to be placed parallel to the cutting surface of the wooden quarter 3.

Le dispositif 1 selon l’invention comprend également une interface de liaison 10 destinée à relier le châssis 2 du dispositif 1 à un robot 11 tel que le montre la .The device 1 according to the invention also comprises a connection interface 10 intended to connect the chassis 2 of the device 1 to a robot 11 as shown in .

Un robot ou bras robotique au sens de l’invention désigne un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique) conçu pour accomplir automatiquement des tâches imitant ou reproduisant, dans un domaine précis, des actions humaines.A robot or robotic arm within the meaning of the invention designates a mechatronic device (combining mechanics, electronics and computing) designed to automatically accomplish tasks imitating or reproducing, in a specific domain, human actions.

Selon une forme de réalisation préférée, le robot 11 comprend également des moyens de commande des organes de préhension du quartier de bois 3. Ainsi, le robot 11 a, d’une part, la fonction de mettre en mouvement le dispositif 1, et notamment vers une lame de scie ou scie à ruban, mais d’autre part, le robot 11 peut également commander les organes de préhension du dispositif 1. Selon d’autres formes de réalisation non représentées, les moyens de commande des organes de préhension peuvent être manuels ou directement intégrés sur le dispositif 1.According to a preferred embodiment, the robot 11 also includes means for controlling the gripping members of the wooden quarter 3. Thus, the robot 11 has, on the one hand, the function of setting the device 1 in motion, and in particular towards a saw blade or band saw, but on the other hand, the robot 11 can also control the gripping members of the device 1. According to other embodiments not shown, the means for controlling the gripping members can be manual or directly integrated into the device 1.

Avantageusement, l’interface de liaison 10 entre le robot 11 et le dispositif 1 comprend des ouvertures pour faciliter le passage des connectiques de commande et du circuit électrique (non représentés). Le robot 11 peut ainsi commander le dispositif 1 et ses composants et notamment les organes de préhension du dispositif 1.Advantageously, the connection interface 10 between the robot 11 and the device 1 includes openings to facilitate the passage of the control connectors and the electrical circuit (not shown). The robot 11 can thus control the device 1 and its components and in particular the gripping members of the device 1.

Selon la forme de réalisation illustrée, le robot 11 comprend des moyens de commande aptes à agir sur les pinces 4a,4b. Le robot 11 commande ainsi l’ajustement des pince 4a,4b à la longueur du quartier de bois 3. Le robot 11 permet également de placer le dispositif 1 face au quartier de bois 3. Selon une autre forme de réalisation, le robot 11 peut également agir sur l’inclinaison des interfaces 6 des pinces 4a,4b.According to the illustrated embodiment, the robot 11 comprises control means capable of acting on the grippers 4a, 4b. The robot 11 thus controls the adjustment of the clamps 4a, 4b to the length of the wooden quarter 3. The robot 11 also allows the device 1 to be placed facing the wooden quarter 3. According to another embodiment, the robot 11 can also act on the inclination of the interfaces 6 of the clamps 4a, 4b.

Ainsi, le robot 11 peut être programmé de manière à commander le dispositif 1 selon les besoins industriels.Thus, the robot 11 can be programmed so as to control the device 1 according to industrial needs.

Selon la forme de réalisation illustrée notamment aux figures 1 et suivantes, les moyens d’ajustement des pinces 4a,4b comprennent un système synchronisé, c’est-à-dire que chaque pince 4a,4b est montée respectivement sur un chariot 8a,8b qui translate selon la direction X définie précédemment le long d’un rail 9a,9b et chaque chariot 8a,8b se rapproche du centre en même temps. D’autres système d’ajustement des pinces 4a,4b sont compatibles avec l’invention. Ainsi une première pince 4a peut être fixe et la deuxième pince 4b peut être positionnée en fonction de la longueur du quartier de bois 3.According to the embodiment illustrated in particular in Figures 1 and following, the means for adjusting the clamps 4a, 4b comprise a synchronized system, that is to say that each clamp 4a, 4b is mounted respectively on a carriage 8a, 8b which translates in the direction X previously defined along a rail 9a, 9b and each carriage 8a, 8b approaches the center at the same time. Other adjustment systems for clamps 4a, 4b are compatible with the invention. Thus a first clamp 4a can be fixed and the second clamp 4b can be positioned according to the length of the wooden quarter 3.

La illustre l’exemple du dispositif 1 vu de haut et présente deux coupes AA’ et BB’. La coupe AA’ est faite au niveau des pinces 4a,4b et la coupe BB’ est au niveau des chariots 8a,8b.There illustrates the example of device 1 seen from above and presents two sections AA' and BB'. The cut AA' is made at the level of the clamps 4a, 4b and the cut BB' is at the level of the carriages 8a, 8b.

Visible à la , chacun des chariots 8a,8b comprend un écrou 15a,15b disposé sur une vis 16a,16b en rotation autour d’un axe sensiblement parallèle à la direction X. Les deux vis 16a,16b comprennent un pas de vis opposé. Par exemple, la vis 16a comprend un pas de vis à droite et la vis 16b comprend un pas de vis à gauche. Les deux vis 16a,16b se rejoignent au niveau d’une pièce centrale 17 comprenant un moyeu d’adaptation et d’accouplement. Les vis 16a,16b sont chacune protégées par une protection retractable 20 semblable à un soufflet destiné à protéger le système synchronisé des chariots 8a,8b. Ainsi lorsqu’un des chariots 8b est mis en mouvement le long du rail 9b, la vis 16b en rotation fait translater l’écrou 15b correspondant selon la direction X et un sens donné et la pièce centrale 17 transmet cette rotation à la vis 16a opposée, l’écrou 15a opposé est ainsi mis en mouvement et entraine le mouvement synchronisé du chariot 8a opposé selon la même direction X et un sens opposé au premier.Visible at , each of the carriages 8a, 8b comprises a nut 15a, 15b arranged on a screw 16a, 16b rotating around an axis substantially parallel to the direction X. The two screws 16a, 16b comprise an opposite screw pitch. For example, screw 16a has a right-hand thread and screw 16b has a left-hand thread. The two screws 16a, 16b meet at a central part 17 comprising an adaptation and coupling hub. The screws 16a, 16b are each protected by a retractable protection 20 similar to a bellows intended to protect the synchronized system of the carriages 8a, 8b. Thus when one of the carriages 8b is set in motion along the rail 9b, the rotating screw 16b causes the corresponding nut 15b to translate in the direction X and a given direction and the central part 17 transmits this rotation to the opposite screw 16a , the opposite nut 15a is thus set in motion and causes the synchronized movement of the opposite carriage 8a in the same direction X and a direction opposite to the first.

Selon la forme de réalisation illustrée, les moyens d’ajustement des pinces 4a,4b sont activés au moyen d’un moteur M disposé près de la deuxième pince 4b. D’autres architectures sont bien entendu possibles.According to the illustrated embodiment, the means for adjusting the clamps 4a, 4b are activated by means of a motor M placed near the second clamp 4b. Other architectures are of course possible.

Le moteur M actionne le déplacement du deuxième chariot 8b en agissant sur une courroie d’entraînement 22 qui met en mouvement de rotation la vis 16b qui elle-même entraîne la translation de l’écrou 15b fixé audit chariot 8b et le système d’écrous 15a,15b et vis 16a,16b décrit précédemment permet le mouvement en miroir de l’autre chariot 8a. Ainsi les deux pinces 4a,4b se rapprochent du centre en même temps.The motor M activates the movement of the second carriage 8b by acting on a drive belt 22 which sets in rotation the screw 16b which itself drives the translation of the nut 15b fixed to said carriage 8b and the system of nuts 15a, 15b and screw 16a, 16b described previously allows the mirror movement of the other carriage 8a. Thus the two clamps 4a, 4b approach the center at the same time.

Selon une forme de réalisation notamment illustrée à la , une des pinces 8b comprend un capteur de pression 25 permettant de récolter l’information selon laquelle le quartier de bois est parfaitement maintenu entre les pinces. Cette information peut être transmis au système de commande qui bloquera alors le moteur agissant sur les moyens d’ajustement des pinces.According to an embodiment illustrated in particular in , one of the clamps 8b includes a pressure sensor 25 making it possible to collect information according to which the section of wood is perfectly held between the clamps. This information can be transmitted to the control system which will then block the motor acting on the clamp adjustment means.

Selon une forme de réalisation de l’invention, le dispositif 1 comprend en outre un système de mesure du quartier de bois 3. Ce système peut par exemple comprendre un capteur de mesure ou encore une caméra (non représentée) permettant de récolter l’information des dimensions du quartier de bois 3 et notamment sa longueur L et transmettre l’information au système de commande qui peut alors agir sur les moyens d’ajustement des pinces 4a,4b afin de les écarter dans un premier temps d’une distance supérieure à celle du quartier de bois 3 et ensuite d’arrêter l’ajustement lorsque le quartier de bois 3 est en prise entre les deux pinces 4a,4b. Selon une autre forme de réalisation non représentée, le capteur de mesure comprend un codeur compris dans le moteur M. Dans le cadre de l’invention, le codeur peut être incrémental et agir comme un détecteur de position. Un codeur absolu pouvant récolter plus de données est également compatible avec l’invention.According to one embodiment of the invention, the device 1 further comprises a system for measuring the wood quarter 3. This system can for example include a measurement sensor or even a camera (not shown) making it possible to collect the information dimensions of the wooden quarter 3 and in particular its length L and transmit the information to the control system which can then act on the means of adjusting the clamps 4a, 4b in order to initially separate them by a distance greater than that of the wooden quarter 3 and then to stop the adjustment when the wooden quarter 3 is engaged between the two clamps 4a, 4b. According to another embodiment not shown, the measurement sensor comprises an encoder included in the motor M. In the context of the invention, the encoder can be incremental and act as a position detector. An absolute encoder that can collect more data is also compatible with the invention.

Pour faciliter le maintien en pression du quartier de bois 3, une des pinces 4a comprend un rappel élastique, par exemple un ressort 26 interne visible à la . Ce ressort 26 permet de mettre le dispositif 1 en position fermée, c’est-à-dire avec les pinces 4a,4b maintenant un quartier de bois 3, tout en gardant une certaine liberté, celle du ressort 26, pour notamment ne pas abîmer le quartier de bois 3.To facilitate maintaining the pressure of the wooden quarter 3, one of the clamps 4a includes an elastic return, for example an internal spring 26 visible at the . This spring 26 makes it possible to put the device 1 in the closed position, that is to say with the clamps 4a, 4b holding a quarter of wood 3, while maintaining a certain freedom, that of the spring 26, in particular not to damage the wood district 3.

Pour scier un quartier de bois à l’aide d’un robot 11 comprenant le dispositif 1 selon l’invention, le robot 11 se place en vis-à-vis du quartier de bois 3 dont les extrémités sensiblement plates et perpendiculaires à la direction X principale longitudinale du quartier 3 sont libres. Par exemple, le quartier de bois 3 est posé sur une table de manutention en position horizontal par rapport au sol. Selon d’autres formes de réalisation le quartier de bois n’est pas en position horizontale par rapport au sol, le quartier de bois 3 peut être présenté en position incliné ou encore vertical.To saw a quarter of wood using a robot 11 comprising the device 1 according to the invention, the robot 11 is placed opposite the quarter of wood 3 whose ends are substantially flat and perpendicular to the direction Main longitudinal X of district 3 are free. For example, the wooden quarter 3 is placed on a handling table in a horizontal position relative to the ground. According to other embodiments, the wooden quarter is not in a horizontal position relative to the ground, the wooden quarter 3 can be presented in an inclined or even vertical position.

Le dispositif 1 est d’abord placé en position ouverte, c’est-à-dire que les moyens de préhension sont ouverts. Et, selon l’exemple illustré, cela signifie que les pinces 4a,4b sont écartées d’une distance supérieure à la longueur du quartier de bois 3.The device 1 is first placed in the open position, that is to say the gripping means are open. And, according to the example illustrated, this means that the clamps 4a, 4b are spaced apart by a distance greater than the length of the wooden quarter 3.

Selon une forme de réalisation de l’invention, un capteur de mesure détermine la longueur L du quartier de bois 3 et le système de commande récupère cette information afin, d’une part, d’ouvrir les moyens de préhension avec une longueur d’ouverture Lo supérieure à cette valeur L, et d’autre part, dans une étape suivante, de fermer les moyens de préhension avec une longueur de fermeture Lf sensiblement inférieure à la valeur L.According to one embodiment of the invention, a measuring sensor determines the length L of the wooden quarter 3 and the control system recovers this information in order, on the one hand, to open the gripping means with a length of opening Lo greater than this value L, and on the other hand, in a following step, to close the gripping means with a closing length Lf significantly less than the value L.

Selon la forme de réalisation du dispositif 1, les interfaces 6 des pinces 4a,4b sont ensuite orientées ou directement disposés parallèlement aux surfaces coupées d’extrémité du quartier de bois 3.Depending on the embodiment of the device 1, the interfaces 6 of the clamps 4a, 4b are then oriented or directly arranged parallel to the cut end surfaces of the wooden quarter 3.

Au moins une pince 4a est ensuite actionnée de manière à translater selon la direction X de manière à ce que le quartier de bois 3 se retrouve au moins en partie comprimé entre les deux pinces 4a,4b en laissant libre la partie à scier. Selon la forme de réalisation illustrée, les deux pinces 4a,4b sont rapprochées de manière synchrone des deux surfaces coupées d’extrémité du quartier de bois 3.At least one clamp 4a is then actuated so as to translate in the direction According to the illustrated embodiment, the two clamps 4a, 4b are brought together synchronously with the two cut end surfaces of the wooden quarter 3.

Le robot 11 amène ensuite le dispositif 1 maintenant le quartier de bois 3 vers une lame de scie ou scie à ruban (non représentée) afin de scier le quartier de bois 3 selon une ligne prédéfinie Lp suivant la direction naturelle des fibres de bois. Le robot 11 met en mouvement le dispositif 1 sur la lame ou ruban de scie le long de cette ligne prédéfinie Lp.The robot 11 then brings the device 1 holding the quarter of wood 3 towards a saw blade or band saw (not shown) in order to saw the quarter of wood 3 along a predefined line Lp following the natural direction of the wood fibers. The robot 11 sets the device 1 in motion on the saw blade or band along this predefined line Lp.

Le robot 11 commande ainsi le mouvement du dispositif 1. Des programmes intelligents peuvent être mis en œuvre afin d’avoir un suivi parfait des lignes longitudinales sensiblement courbées du quartier de bois 3.The robot 11 thus controls the movement of the device 1. Intelligent programs can be implemented in order to have perfect monitoring of the substantially curved longitudinal lines of the wooden quarter 3.

Bien entendu, diverses autres modifications peuvent être apportées à l’invention dans le cadre des revendications annexées.Of course, various other modifications can be made to the invention within the scope of the appended claims.

Claims (13)

Dispositif de maintien (1) d’un quartier de bois (3) destiné à être scié comprenant un châssis (2) et des moyens de fixation du châssis (2) à un robot (11), caractérisé en ce qu’il comprend également des organes de préhension du quartier de bois (3) montés sur le châssis (2) et des moyens de commande des organes de préhension.Device for holding (1) a quarter of wood (3) intended to be sawn comprising a frame (2) and means for fixing the frame (2) to a robot (11), characterized in that it also comprises gripping members of the wooden quarter (3) mounted on the frame (2) and means for controlling the gripping members. Dispositif de maintien (1) selon la revendication précédente dans lequel les organes de préhension comprennent deux pinces (4a,4b) et des moyens d’ajustement des pinces (4a,4b) selon une direction X sensiblement parallèle à la direction longitudinale du quartier de bois (3).Holding device (1) according to the preceding claim in which the gripping members comprise two clamps (4a, 4b) and means for adjusting the clamps (4a, 4b) in a direction wood (3). Dispositif de maintien (1) selon la revendication précédente dans lequel les pinces (4a,4b) comprennent un système de sécurité du maintien du quartier de bois (3).Holding device (1) according to the preceding claim in which the clamps (4a, 4b) comprise a security system for maintaining the wooden quarter (3). Dispositif de maintien (1) selon la revendication précédente dans lequel le système de sécurité comprend des pointes (7) fixées sur chacune des interfaces (6) des pinces (4a,4b).Holding device (1) according to the preceding claim in which the safety system comprises points (7) fixed on each of the interfaces (6) of the clamps (4a, 4b). Dispositif de maintien (1) selon l’une des revendications 2 à 4 dans lequel chaque pince (4a,4b) est montée respectivement sur un chariot (8a,8b) en translation sur un rail (9a,9b) selon la direction X.Holding device (1) according to one of claims 2 to 4 in which each clamp (4a, 4b) is mounted respectively on a carriage (8a, 8b) in translation on a rail (9a, 9b) in the direction X. Dispositif de maintien (1) selon la revendication précédente dans lequel les moyens d’ajustement des pinces (4a,4b) sont synchronisés.Holding device (1) according to the preceding claim in which the means for adjusting the clamps (4a, 4b) are synchronized. Dispositif de maintien (1) selon la revendication précédente dans lequel les moyens d’ajustement synchronisés comprennent pour chaque chariot (8a,8b) un écrou (15a,15b) en mouvement autour d’une vis (16a,16b), les deux vis (16a,16b) ayant un pas de vis opposé l’une à l’autre et reliée entre elles à une pièce centrale (17) comprenant un moyeu d’adaptation et d’accouplement.Holding device (1) according to the preceding claim in which the synchronized adjustment means comprise for each carriage (8a, 8b) a nut (15a, 15b) moving around a screw (16a, 16b), the two screws (16a, 16b) having a screw thread opposite each other and connected together to a central part (17) comprising an adaptation and coupling hub. Dispositif de maintien (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel les organes de préhension sont activés par un moteur (M).Holding device (1) according to any one of the preceding claims in which the gripping members are activated by a motor (M). Dispositif de maintien (1) selon les revendications 7 et 8 dans lequel le moteur (M) est situé à proximité d’un chariot (8b) et entraîne le mouvement dudit chariot au moyen d’une courroie ou d’une chaîne d’entraînement (22).Holding device (1) according to claims 7 and 8 in which the motor (M) is located near a carriage (8b) and drives the movement of said carriage by means of a belt or a drive chain (22). Dispositif de maintien (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant en outre un système de mesure du quartier à maintenir.Holding device (1) according to any one of the preceding claims further comprising a system for measuring the area to be held. Dispositif de maintien (1) selon l’une des revendications 8 à 10 dans lequel le système de mesure comprend un capteur de mesure comprenant un codeur situé dans le moteur (M).Holding device (1) according to one of claims 8 to 10 in which the measuring system comprises a measuring sensor comprising an encoder located in the motor (M). Dispositif de maintien (1) selon l’une des revendications 2 à 11 comprenant en outre un capteur de pression (25) situé dans une pince (4a,4b) apte à déterminer la pression exercée par ladite pince sur le quartier de bois (3).Holding device (1) according to one of claims 2 to 11 further comprising a pressure sensor (25) located in a clamp (4a, 4b) capable of determining the pressure exerted by said clamp on the wooden quarter (3 ). Robot (11) comprenant une interface compatible avec un dispositif de maintien (1) selon l’une des revendications précédentes.Robot (11) comprising an interface compatible with a holding device (1) according to one of the preceding claims.
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