FR3131125A1 - Rotating electric machine with magnetic sensor - Google Patents
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Abstract
Machine électrique tournante à capteur magnétique Machine (1) électrique tournante comportant : - un rotor (2) comportant au moins un aimant (7) permanent formant une pluralité de pôles magnétiques (3), au moins une portion non nulle de la frontière (F) entre deux pôles magnétiques (3) adjacents étant décalée angulairement de la position angulaire moyenne de neutralité magnétique entre lesdits deux pôles magnétiques (3) adjacents, - un stator (10) comportant des dents (13) et au moins un capteur magnétique (20) de la position angulaire du rotor (2), notamment une sonde à effet Hall, le capteur magnétique (20) étant associé à un dent (13), le capteur magnétique (20) étant décalé d’un angle γ non nul par rapport à un plan radial médian (P) de la dent (13) associée. Figure pour l’abrégé : Fig. 6Rotating electric machine with magnetic sensor Rotating electric machine (1) comprising: - a rotor (2) comprising at least one permanent magnet (7) forming a plurality of magnetic poles (3), at least a non-zero portion of the boundary (F ) between two adjacent magnetic poles (3) being angularly offset from the mean angular position of magnetic neutrality between said two adjacent magnetic poles (3), - a stator (10) comprising teeth (13) and at least one magnetic sensor (20 ) of the angular position of the rotor (2), in particular a Hall effect probe, the magnetic sensor (20) being associated with a tooth (13), the magnetic sensor (20) being offset by a non-zero angle γ with respect to to a median radial plane (P) of the associated tooth (13). Figure for abstract: Fig. 6
Description
La présente invention concerne le domaine des machines électriques tournantes, et notamment les machines comportant un rotor dit ‘vrillé’, avec un décalage angulaire de l’aimantation le long de l’axe de rotation.The present invention relates to the field of rotating electrical machines, and in particular machines comprising a so-called ‘twisted’ rotor, with an angular offset of the magnetization along the axis of rotation.
Avec des rotors à aimantation vrillée et lorsque le contrôle de la machine électrique est réalisé à l’aide de capteurs magnétiques de position, notamment des sondes à effet Hall, les signaux des capteurs magnétiques peuvent être déphasés avec la force électromotrice (FEM) du moteur.With rotors with twisted magnetization and when the control of the electric machine is carried out using magnetic position sensors, in particular Hall effect probes, the signals from the magnetic sensors can be out of phase with the electromotive force (EMF) of the motor .
Ce déphasage peut créer un comportement dissymétrique en fonction du sens de rotation du moteur si aucune précaution n’est prise avec l’électronique de commande, et n’est pas toujours réalisable, notamment avec des variateurs basiques.This phase shift can create asymmetrical behavior depending on the direction of rotation of the motor if no precautions are taken with the control electronics, and is not always achievable, especially with basic drives.
Afin d’améliorer le comportement de la machine électrique, il a été proposé dans le brevet US 5 773 908 de réaliser des encoches sur une surface des dents du stator faisant face au rotor.In order to improve the behavior of the electric machine, it has been proposed in US patent 5,773,908 to make notches on a surface of the teeth of the stator facing the rotor.
La demande de brevet US 2016/0276907 décrit une machine électrique comportant un système configuré pour disposer les capteurs magnétiques dans différentes positions sur le stator. Dans US 2016/0276907, les capteurs magnétiques captent les variations magnétiques d’un disque sur l’arbre du rotor, et non les variations magnétiques du rotor.Patent application US 2016/0276907 describes an electrical machine comprising a system configured to arrange the magnetic sensors in different positions on the stator. In US 2016/0276907, magnetic pickups pick up the magnetic variations of a disc on the rotor shaft, not the magnetic variations of the rotor.
Le brevet US 5 034 642 décrit une machine électrique comportant un rotor vrillé ou de forme complexe. Le rotor est divisé en une partie principale et une partie de détection. Chaque frontière entre deux pôles magnétiques dans la partie de détection est dans le prolongement d’une ligne de neutralité magnétique de la partie principale du rotor. Le stator comporte des capteurs Hall positionnés au-dessus de la partie de détection du rotor.US Pat. No. 5,034,642 describes an electric machine comprising a twisted or complex-shaped rotor. The rotor is divided into a main part and a detection part. Each boundary between two magnetic poles in the detection part is in the extension of a line of magnetic neutrality of the main part of the rotor. The stator has Hall sensors positioned above the sensing portion of the rotor.
Il existe un besoin pour disposer d’une machine électrique tournante comportant un rotor vrillé dont le fonctionnement est simplifié et plus sûr, et les performances électromagnétiques améliorées.There is a need for a rotating electrical machine comprising a twisted rotor whose operation is simplified and safer, and whose electromagnetic performance is improved.
L’invention a ainsi pour objet, selon l’un de ses aspects, une machine électrique tournante comportant :
- un rotor comportant au moins un aimant permanent formant une pluralité de pôles magnétiques, au moins une portion non nulle de la frontière entre deux pôles magnétiques adjacents étant décalée angulairement de la position angulaire moyenne de neutralité magnétique entre lesdits deux pôles magnétiques adjacents,
- un stator comportant des dents et au moins un capteur magnétique de la position angulaire du rotor, notamment une sonde à effet Hall, le capteur magnétique étant associé à une dent, le capteur magnétique étant décalé d’un angle γ non nul par rapport à un plan radial médian de la dent associée.The invention thus relates, according to one of its aspects, to a rotating electrical machine comprising:
- a rotor comprising at least one permanent magnet forming a plurality of magnetic poles, at least a non-zero portion of the boundary between two adjacent magnetic poles being angularly offset from the average angular position of magnetic neutrality between said two adjacent magnetic poles,
- a stator comprising teeth and at least one magnetic sensor of the angular position of the rotor, in particular a Hall effect probe, the magnetic sensor being associated with a tooth, the magnetic sensor being offset by a non-zero angle γ with respect to a median radial plane of the associated tooth.
Du fait du décalage angulaire des pôles magnétiques du rotor en au moins une portion par rapport à la position angulaire moyenne de neutralité magnétique, on peut parler de « rotor vrillé ».Due to the angular offset of the magnetic poles of the rotor in at least a portion relative to the average angular position of magnetic neutrality, one can speak of a “twisted rotor”.
Par « plan radial médian » d’une dent, on entend un plan radial passant par un axe longitudinal du stator et par le centre de ladite dent.“Median radial plane” of a tooth means a radial plane passing through a longitudinal axis of the stator and through the center of said tooth.
Par « position angulaire moyenne de neutralité magnétique entre deux pôles adjacents », on entend la moyenne sur toute la longueur du rotor de la position angulaire de la frontière entre deux pôles adjacents. On notera δ l’angle non nul entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et une position angulaire de référence, la position angulaire de référence étant celle de la frontière entre les deux pôles adjacents à l’une des extrémités longitudinales du rotor.By “mean angular position of magnetic neutrality between two adjacent poles”, is meant the mean over the entire length of the rotor of the angular position of the boundary between two adjacent poles. We will note δ the non-zero angle between the mean angular position of magnetic neutrality and a reference angular position, the reference angular position being that of the boundary between the two poles adjacent to one of the longitudinal ends of the rotor.
Le décalage angulaire entre chaque capteur magnétique et le plan radial médian de la dent associée permet de compenser le vrillage des pôles magnétiques du rotor pour avoir un meilleur alignement entre les signaux du ou des capteurs magnétiques et la force électromotrice (FEM) du moteur.The angular offset between each magnetic sensor and the median radial plane of the associated tooth makes it possible to compensate for the twisting of the magnetic poles of the rotor to have better alignment between the signals from the magnetic sensor(s) and the electromotive force (EMF) of the motor.
Ainsi, les performances de la machine électrique sont améliorées. En particulier, même en utilisant une électronique de contrôle de la machine simple, les performances de la machine ne sont pas dégradées. De plus, cela peut permettre de symétriser son fonctionnement en sens horaire ou anti-horaire.Thus, the performance of the electric machine is improved. In particular, even using simple machine control electronics, machine performance is not degraded. In addition, this can make it possible to symmetrize its operation in a clockwise or anti-clockwise direction.
De plus, ce décalage permet de réduire les ondulations de couple et le couple parasite de crantage magnétique (en anglais «cogging torque»).In addition, this offset makes it possible to reduce the torque ripples and the parasitic magnetic cogging torque .
Par ailleurs, l’utilisation d’un ou de plusieurs capteurs magnétiques de la position angulaire du rotor, notamment une sonde à effet Hall, permet de limiter le coût de fabrication ainsi que l’encombrement de la machine, car le ou les capteurs magnétiques peuvent être positionnés dans le bobinage du stator.Furthermore, the use of one or more magnetic sensors of the angular position of the rotor, in particular a Hall effect probe, makes it possible to limit the manufacturing cost as well as the size of the machine, because the magnetic sensor(s) can be positioned in the stator winding.
En particulier, il n’est pas nécessaire d’avoir une partie du rotor qui est dédiée au capteur magnétique comme dans US 5 034 642.In particular, it is not necessary to have a part of the rotor which is dedicated to the magnetic sensor as in US 5,034,642.
La machine peut être alimentée par un courant électrique polyphasé ànphases, notamment triphasé. Dans ce cas, le stator peut comporterncapteurs magnétiques. Dans un exemple de réalisation, la machine est triphasée et comporte trois capteurs magnétiques.The machine can be powered by a polyphase electric current with n phases, in particular three-phase. In this case, the stator can include n magnetic sensors. In an exemplary embodiment, the machine is three-phase and comprises three magnetic sensors.
La machine peut comporter une unité de contrôle de la machine électrique, l’unité de contrôle contrôlant la machine électrique au moins à l’aide de données issues du ou des capteurs magnétiques.The machine may include a control unit for the electric machine, the control unit controlling the electric machine at least using data from the magnetic sensor(s).
La machine électrique tournante peut être un moteur ou un générateur. Elle peut notamment être un servomoteur.The rotating electrical machine can be a motor or a generator. It may in particular be a booster.
Codeurencoder
Dans un mode de réalisation, la machine électrique tournante selon l’invention peut comporter le ou les capteurs magnétiques précités, et être dépourvue de codeur(s) pour déterminer la position angulaire du rotor. Le ou les capteurs peuvent permettre de connaître la position angulaire électrique du rotor même lorsque la machine n’est pas encore alimentée. Ils peuvent servir dès la première utilisation.In one embodiment, the rotating electrical machine according to the invention may comprise the aforementioned magnetic sensor(s), and be devoid of encoder(s) to determine the angular position of the rotor. The sensor(s) can make it possible to know the electrical angular position of the rotor even when the machine is not yet powered. They can be used from the first use.
Par exemple, lors de la première mise sous tension de la machine, la position angulaire électrique du rotor est précise à ± 30° avec trois capteurs magnétiques.For example, when the machine is first powered up, the electrical angular position of the rotor is accurate to ±30° with three magnetic sensors.
En outre, les capteurs magnétiques sont avantageusement moins coûteux que les codeurs.In addition, magnetic sensors are advantageously less expensive than encoders.
Ils peuvent enfin avoir une meilleure compacité, étant intégrés à proximité des bobines, comme décrit ci-dessous.Finally, they can have better compactness, being integrated close to the coils, as described below.
En variante, la machine peut comporter en outre au moins un codeur de la position angulaire du rotor, par exemple un codeur incrémental ou un codeur absolu.As a variant, the machine can also comprise at least one encoder of the angular position of the rotor, for example an incremental encoder or an absolute encoder.
Le ou les codeurs n’utilisent pas la magnétisation du rotor pour fournir une information quant à la position angulaire du rotor. L’utilisation d’un ou de codeurs en plus du ou des capteurs magnétiques permet d’avoir une redondance dans l’information de position angulaire du rotor, pour une plus grande précision dans le fonctionnement de la machine électrique.The encoder(s) do not use the magnetization of the rotor to provide information about the angular position of the rotor. The use of one or more encoders in addition to the magnetic sensor(s) provides redundancy in the information on the angular position of the rotor, for greater precision in the operation of the electrical machine.
Capteur magnétiqueMagnetic sensor
Chaque capteur magnétique peut être associé à une dent.Each magnetic sensor can be associated with a tooth.
Chaque capteur magnétique peut avoir un fonctionnement binaire, c’est-à-dire qu’il peut transmettre un état haut et un état bas.Each magnetic sensor can have a binary operation, i.e. it can transmit a high state and a low state.
L’angle γ non nul de décalage du capteur magnétique par rapport au plan radial médian de la dent associée peut être inférieur à 20°, notamment inférieur à 10°, notamment inférieur à 5°. L’angle γ peut par exemple être de 2,5°. L’angle γ peut notamment être supérieur à 0,1°, mieux supérieur à 0,5°, voire supérieur à 1°.The non-zero offset angle γ of the magnetic sensor relative to the median radial plane of the associated tooth may be less than 20°, in particular less than 10°, in particular less than 5°. The angle γ can for example be 2.5°. The angle γ may in particular be greater than 0.1°, better still greater than 0.5°, or even greater than 1°.
L’angle γ non nul de décalage du capteur magnétique par rapport au plan radial médian de la dent associée peut notamment être égal à l’angle δ de la différence entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et la position angulaire de référence. Un tel décalage peut permettre de symétriser le fonctionnement en sens horaire et anti-horaire sans avoir à recourir à un variateur plus complexe qui autoriserait un fonctionnement dissymétrique.The non-zero offset angle γ of the magnetic sensor relative to the median radial plane of the associated tooth can in particular be equal to the angle δ of the difference between the mean angular position of magnetic neutrality and the reference angular position. Such an offset can make it possible to symmetrize clockwise and anti-clockwise operation without having to resort to a more complex variable speed drive which would allow asymmetrical operation.
Une telle configuration permet de positionner les capteurs magnétiques circonférentiellement au niveau de la position angulaire moyenne de neutralité magnétique, en dépit de l’angle δ non nul de la différence entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et la position angulaire de référence.Such a configuration makes it possible to position the magnetic sensors circumferentially at the level of the mean angular position of magnetic neutrality, despite the non-zero angle δ of the difference between the mean angular position of magnetic neutrality and the reference angular position.
Le décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être orienté dans le même sens ou le sens inverse que l’angle δ de décalage entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et la position angulaire de référence.The offset of a non-zero angle γ of the magnetic sensor can be oriented in the same direction or the opposite direction as the offset angle δ between the mean angular position of magnetic neutrality and the reference angular position.
En particulier, le décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être orienté vers la gauche ou la droite lorsque la dent est observée depuis l’axe de rotation de la machine, dans le cas où l’angle δ de décalage entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et la position angulaire de référence est également vers la gauche.In particular, the offset of a non-zero angle γ of the magnetic sensor can be oriented to the left or the right when the tooth is observed from the axis of rotation of the machine, in the case where the angle δ of offset between the mean angular position of magnetic neutrality and the reference angular position is also to the left.
En variante, le décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être orienté vers la droite ou la gauche lorsque la dent est observée depuis l’axe de rotation de la machine, dans le cas où l’angle δ de décalage entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et la position angulaire de référence est également vers la droite.As a variant, the offset of a non-zero angle γ of the magnetic sensor can be oriented to the right or to the left when the tooth is observed from the axis of rotation of the machine, in the case where the angle δ of offset between the mean angular position of magnetic neutrality and the reference angular position is also to the right.
Le stator peut comporter entre 1 et 10 capteurs magnétiques.The stator can comprise between 1 and 10 magnetic sensors.
Le stator peut comporter plusieurs capteurs magnétiques, les capteurs magnétiques étant placés chacun sur des dents consécutives. Ainsi, les capteurs magnétiques peuvent être situés tous d’un même côté de la machine par rapport à un plan contenant un axe de rotation de la machine.The stator may comprise several magnetic sensors, the magnetic sensors each being placed on consecutive teeth. Thus, the magnetic sensors can all be located on the same side of the machine with respect to a plane containing an axis of rotation of the machine.
En variante, les capteurs magnétiques peuvent être angulairement répartis de manière uniforme. Le nombre de dents entre deux capteurs consécutifs peut être constant. Le nombre de dents peut être un multiple de trois, notamment dans le cas d’une machine triphasée.As a variant, the magnetic sensors can be angularly distributed in a uniform manner. The number of teeth between two consecutive sensors can be constant. The number of teeth can be a multiple of three, especially in the case of a three-phase machine.
Le ou les capteurs magnétiques peuvent être noyés dans une matrice en un matériau isolant, par exemple un matériau polymère, notamment en polyépoxyde.The magnetic sensor or sensors may be embedded in a matrix made of an insulating material, for example a polymer material, in particular polyepoxide.
Le ou les capteurs magnétiques peuvent être supportés par une pièce de support. Ladite pièce de support peut également comporter des composants électroniques tels que des capacités, des résistances ou autre, ainsi que des conducteurs électriques. Lesdits conducteurs électriques permettent de fournir l’information des capteurs magnétiques vers une unité de contrôle.The magnetic sensor(s) may be supported by a support piece. Said support piece can also include electronic components such as capacitors, resistors or the like, as well as electrical conductors. Said electrical conductors make it possible to supply information from the magnetic sensors to a control unit.
StatorStator
Dans un mode de réalisation, le stator comporte plusieurs capteurs magnétiques. Chaque capteur magnétique peut être associé à une dent, chaque capteur magnétique étant décalé d’un angle γ non nul par rapport à un plan radial médian de la dent associée.In one embodiment, the stator comprises several magnetic sensors. Each magnetic sensor can be associated with a tooth, each magnetic sensor being offset by a non-zero angle γ relative to a median radial plane of the associated tooth.
Chaque dent peut comporter, de manière conventionnelle, un paquet de tôles magnétiques superposées, qui peuvent être revêtues chacune d’un vernis isolant.Each tooth can comprise, in a conventional manner, a stack of superimposed magnetic laminations, which can each be coated with an insulating varnish.
Le stator peut comporter une pluralité de bobines associées aux dents.The stator may include a plurality of coils associated with the teeth.
Chaque bobine peut être associée à une dent. On dit que le stator est bobiné sur dent.Each coil can be associated with a tooth. The stator is said to be wound on a tooth.
En variante, le bobinage pourrait être réparti, une bobine entourant plusieurs dents, consécutives ou non.As a variant, the winding could be distributed, a coil surrounding several teeth, consecutive or not.
Le stator peut comporter entre 3 et 100 dents. Dans un exemple de réalisation, le stator comporte 9 dents.The stator can have between 3 and 100 teeth. In an exemplary embodiment, the stator has 9 teeth.
Lorsque le bobinage est réparti, le stator peut comporter entre 3 et 96 dents.When the winding is distributed, the stator can have between 3 and 96 teeth.
Lorsque le stator est bobiné sur dent, le stator peut comporter entre 3 et 27 dents.When the stator is wound on a tooth, the stator can have between 3 and 27 teeth.
Les dents du stator forment un circuit magnétique de celui-ci. Le stator de la machine électrique comporte, d’une manière générale, outre le circuit magnétique, un circuit électrique et un système d’isolation.The teeth of the stator form a magnetic circuit thereof. The stator of the electric machine generally comprises, in addition to the magnetic circuit, an electric circuit and an insulation system.
Le stator peut comporter des secteurs, chaque secteur comportant une dent. Chaque secteur peut comporter une partie de culasse et une dent orientée vers le rotor.The stator may comprise sectors, each sector comprising a tooth. Each sector can comprise a cylinder head part and a tooth oriented towards the rotor.
Les bobines peuvent être bobinées sur les dents avant l’assemblage des secteurs.The coils can be wound on the teeth before the sectors are assembled.
Chaque dent peut être orientée vers le rotor.Each tooth can be oriented towards the rotor.
Deux secteurs consécutifs peuvent comporter, sur leurs faces en contact, des reliefs ayant des formes complémentaires permettant un emboîtement.Two consecutive sectors may comprise, on their faces in contact, reliefs having complementary shapes allowing interlocking.
Le stator peut être reçu dans un carter. La machine électrique peut comporter un carter recevant le stator et le rotor.The stator can be received in a casing. The electric machine may comprise a casing receiving the stator and the rotor.
RotorRotor
Le rotor peut comporter une masse rotorique pour recevoir le ou les aimants permanents. La masse rotorique peut être placée sur un arbre de la machine. L’arbre peut être magnétique ou amagnétique.The rotor may include a rotor mass to receive the permanent magnet or magnets. The rotor mass can be placed on a shaft of the machine. The shaft can be magnetic or non-magnetic.
Chaque pôle magnétique peut comporter deux extrémités longitudinales décalées angulairement l’une par rapport à l’autre d’un angle α non nul.Each magnetic pole can have two longitudinal ends angularly offset from each other by a non-zero angle α.
Par exemple, le rotor peut être vrillé en hélice. Dans ce cas, l’angle α correspond à l’angle de vrillage de l’hélice. Dans ce cas, l’angle δ entre la position angulaire moyenne de neutralité magnétique et la position angulaire de référence est égal à α/2.For example, the rotor can be twisted helically. In this case, the angle α corresponds to the twist angle of the propeller. In this case, the angle δ between the mean angular position of magnetic neutrality and the reference angular position is equal to α/2.
L’angle α de décalage des deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor peut être inférieur à 20°, notamment inférieur à 15°, notamment inférieur à 10°. L’angle α de décalage peut, par exemple, être de 5°. L’angle α de décalage peut notamment être supérieur à 0,1°, mieux supérieur à 0,5°, voire supérieur à 1°.The offset angle α of the two longitudinal ends of each magnetic pole of the rotor can be less than 20°, in particular less than 15°, in particular less than 10°. The offset angle α can, for example, be 5°. The offset angle α may in particular be greater than 0.1°, better still greater than 0.5°, or even greater than 1°.
Un rapport α/γ entre l’angle α de décalage des deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor et l’angle γ de décalage du capteur magnétique par rapport au plan radial médian de la dent associée peut être compris entre 1 et 4, mieux entre 1,5 et 3, voire entre 1,7 et 2,5. Le rapport α/γ peut par exemple être de 2.A ratio α/γ between the angle α of offset of the two longitudinal ends of each magnetic pole of the rotor and the angle γ of offset of the magnetic sensor relative to the median radial plane of the associated tooth can be between 1 and 4, better between 1.5 and 3, or even between 1.7 and 2.5. The ratio α/γ can for example be 2.
L’angle γ non nul de décalage du capteur magnétique par rapport au plan radial médian de la dent associée peut notamment être égal au demi-angle α/2 du décalage angulaire α des deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor, notamment lorsque que le rotor est vrillé en hélice. Un tel décalage peut permettre de symétriser le fonctionnement en sens horaire et anti-horaire sans avoir à recourir à un variateur plus complexe qui autoriserait un fonctionnement dissymétriqueThe non-zero offset angle γ of the magnetic sensor relative to the median radial plane of the associated tooth may in particular be equal to the half-angle α/2 of the angular offset α of the two longitudinal ends of each magnetic pole of the rotor, in particular when the rotor is twisted helically. Such an offset can make it possible to symmetrize clockwise and anti-clockwise operation without having to resort to a more complex drive which would allow asymmetrical operation.
Une telle configuration permet de positionner les capteurs magnétiques circonférentiellement au milieu des pôles magnétiques du rotor, en dépit du décalage angulaire au rotor entre les deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor.Such a configuration makes it possible to position the magnetic sensors circumferentially in the middle of the magnetic poles of the rotor, despite the angular offset at the rotor between the two longitudinal ends of each magnetic pole of the rotor.
Le décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être orienté dans le même sens ou le sens inverse que le décalage α des deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor.The offset of a non-zero angle γ of the magnetic sensor can be oriented in the same direction or the opposite direction as the offset α of the two longitudinal ends of each magnetic pole of the rotor.
Le sens de l’orientation du décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être déterminée en fonction de la convention d’alignement souhaitée entre les signaux du ou des capteurs magnétiques et la force électromotrice (FEM) du moteur.The direction of the orientation of the offset of a non-zero angle γ of the magnetic sensor can be determined according to the desired alignment convention between the signals of the magnetic sensor(s) and the electromotive force (EMF) of the motor.
En particulier, le décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être orienté vers la gauche ou la droite lorsque la dent est observée depuis l’axe de rotation de la machine, dans le cas où le décalage α des deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor est également vers la gauche.In particular, the offset of a non-zero angle γ of the magnetic sensor can be oriented to the left or the right when the tooth is observed from the axis of rotation of the machine, in the case where the offset α of the two longitudinal ends of each magnetic pole of the rotor is also to the left.
En variante, le décalage d’un angle γ non nul du capteur magnétique peut être orienté vers la droite ou la gauche lorsque la dent est observée depuis l’axe de rotation de la machine, dans le cas où le décalage α des deux extrémités longitudinales de chaque pôle magnétique du rotor est également vers la droite.Alternatively, the offset of a non-zero angle γ of the magnetic sensor can be oriented to the right or to the left when the tooth is observed from the axis of rotation of the machine, in the case where the offset α of the two longitudinal ends of each magnetic pole of the rotor is also to the right.
Le rotor peut comporter un anneau magnétisé en secteurs afin de former les pôles magnétiques.The rotor may comprise a magnetized ring in sectors in order to form the magnetic poles.
Les pôles magnétiques peuvent être magnétisés radialement ou axialement, de préférence radialement.The magnetic poles can be magnetized radially or axially, preferably radially.
En variante, le rotor pourrait comporter une pluralité d’aimants permanents reçus sur ou dans une masse rotorique. Les aimants permanents peuvent être disposés en surface de la masse rotorique, ou dans celle-ci, étant enterrés par exemple. Ils peuvent être disposés circonférentiellement, ou en une ou plusieurs rangées, en U, en V ou en W, ou disposés avec une concentration de flux.As a variant, the rotor could comprise a plurality of permanent magnets received on or in a rotor mass. The permanent magnets can be arranged on the surface of the rotor mass, or in the latter, being buried for example. They can be arranged circumferentially, or in one or more rows, in U, V or W, or arranged with a flux concentration.
Le rotor peut comporter un arbre recevant l’anneau magnétisé ou, le cas échéant, la pluralité d’aimants.The rotor may comprise a shaft receiving the magnetized ring or, where appropriate, the plurality of magnets.
Le rotor peut être formé d’un ou plusieurs étages d’aimants permanents, par exemple assemblés en zig-zag.The rotor can be formed of one or more stages of permanent magnets, for example assembled in zig-zag.
Par « assemblés en zig-zag », on entend que le rotor est formé d’une pluralité de rotor non vrillés, c’est-à-dire sans décalage angulaire des pôles, assemblés entre eux.By "assembled in zig-zag", it is meant that the rotor is formed of a plurality of untwisted rotors, that is to say without angular offset of the poles, assembled together.
Le rotor peut comporter quatre pôles à vingt-quatre pôles, ou plus. Dans un mode de réalisation, le rotor comporte huit pôles.The rotor may have four poles to twenty-four poles, or more. In one embodiment, the rotor has eight poles.
La longueur du rotor peut être supérieure à celle des dents du stator. La longueur du rotor est mesurée selon un axe de rotation de la machine, entre les deux extrémités longitudinales du rotor.The length of the rotor can be greater than that of the teeth of the stator. The length of the rotor is measured along an axis of rotation of the machine, between the two longitudinal ends of the rotor.
La longueur des dents du stator est mesurée selon un axe de rotation de la machine, entre les deux extrémités longitudinales des dents du stator.The length of the teeth of the stator is measured along an axis of rotation of the machine, between the two longitudinal ends of the teeth of the stator.
Le rotor peut par exemple dépasser d’une longueur comprise entre 0 mm et 5 mm des dents du stator, notamment de 2 mm environ.The rotor can for example protrude by a length of between 0 mm and 5 mm from the teeth of the stator, in particular by approximately 2 mm.
Le rotor peut dépasser d’un seul côté des dents du stator, ou en variante des deux côtés, de manière symétrique ou non. Avoir le rotor qui dépasse des deux côtés des dents de manière symétrique permet d’améliorer la résistance mécanique de la machine et limite l’effort axial exercé sur les roulements de la machine.The rotor can protrude from only one side of the teeth of the stator, or alternatively from both sides, symmetrically or not. Having the rotor protrude symmetrically on both sides of the teeth improves the mechanical resistance of the machine and limits the axial force exerted on the bearings of the machine.
Une telle configuration permet d’assurer que le ou les capteurs recouvrent bien le rotor, ce qui permet une meilleure détection des variations de champ magnétique par les capteurs magnétiques.Such a configuration makes it possible to ensure that the sensor or sensors properly cover the rotor, which allows better detection of the magnetic field variations by the magnetic sensors.
La position axiale du rotor peut être centrale par rapport au stator pour ne pas di-symétriser les efforts mécaniques sur le rotor.The axial position of the rotor can be central with respect to the stator so as not to dissymmetrize the mechanical forces on the rotor.
En variante, la longueur du rotor est au moins égale à celle des dents du stator.Alternatively, the length of the rotor is at least equal to that of the teeth of the stator.
Isolant d’extrémitéEnd insulation
Lorsque le stator comporte des secteurs, chaque secteur peut comporter deux extrémités longitudinales sur lesquelles sont placés des isolants d’extrémité.When the stator has sectors, each sector may have two longitudinal ends on which end insulators are placed.
Chaque isolant d’extrémité peut comporter un espace dans lequel s’engage une extrémité longitudinale du secteur associé.Each end insulator may include a space into which a longitudinal end of the associated sector engages.
Lorsque le ou les capteurs magnétiques sont noyés dans une matrice en un matériau isolant, par exemple un matériau polymère, notamment en polyépoxyde, une partie au moins des isolants d’extrémité, des secteurs et, le cas échéant, des bobines du stator peuvent être au moins partiellement noyés dans ladite matrice en matériau isolant.When the magnetic sensor or sensors are embedded in a matrix made of an insulating material, for example a polymer material, in particular polyepoxide, at least part of the end insulators, of the sectors and, where appropriate, of the coils of the stator can be at least partially embedded in said matrix of insulating material.
La partie du secteur du stator qui est engagée dans l’isolant d’extrémité peut constituer une partie active de la machine sans pour autant empiéter sur la dimension utile de l’isolant d’extrémité dans l’air à sa périphérie.The part of the stator sector which is engaged in the end insulator can constitute an active part of the machine without encroaching on the useful dimension of the end insulator in the air at its periphery.
Les isolants d’extrémité peuvent avantageusement être réalisés de manière à participer au maintien de bobines sur les secteurs, et donc dents, et chaque isolant d’extrémité peut notamment comporter une gorge formée entre des extensions radialement intérieure et extérieure, gorge dans laquelle s’engage la bobine associée au secteur et à la dent correspondants.The end insulators can advantageously be made in such a way as to participate in maintaining coils on the sectors, and therefore teeth, and each end insulator can in particular comprise a groove formed between radially inner and outer extensions, groove in which engages the coil associated with the corresponding sector and tooth.
Chaque isolant d’extrémité peut être agencé pour s’engager avec ou sans friction sur l’extrémité longitudinale du secteur correspondant. Un engagement avec friction peut permettre d’éviter une opération de collage de l’isolant d’extrémité sur le secteur.Each end insulator can be arranged to engage with or without friction on the longitudinal end of the corresponding sector. Engagement with friction can prevent the end insulation from sticking to the sector.
Chaque secteur peut comporter, à une extrémité longitudinale au moins, une portion d’extrémité plus étroite, qui peut être recouverte au moins partiellement par un isolant d’extrémité correspondant. Cette portion d’extrémité plus étroite peut être délimitée axialement par deux épaulements situés sur des côtés opposés du secteur.Each sector may comprise, at at least one longitudinal end, a narrower end portion, which may be covered at least partially by a corresponding end insulator. This narrower end portion can be delimited axially by two shoulders located on opposite sides of the sector.
Les portions d’extrémité plus étroites qui s’engagent dans les isolants d’extrémité peuvent être formées par des tôles ayant des dimensions réduites par rapport aux tôles situées entre les portions d’extrémité. Chaque secteur peut ainsi comporter un empilage d’un premier type de tôles, et de part et d’autre de cet empilage, deux empilages d’un second type de tôles, destinés à former les portions d’extrémité précitées.The narrower end portions which engage in the end insulators can be formed by sheets having reduced dimensions compared to the sheets located between the end portions. Each sector can thus comprise a stack of a first type of sheets, and on either side of this stack, two stacks of a second type of sheets, intended to form the aforementioned end portions.
Les tôles formant les secteurs peuvent comporter, sur leurs faces en regard, des reliefs pouvant coopérer de manière à maintenir les tôles assemblées. Chaque tôle peut ainsi comporter sur une face une forme mâle et sur la face opposée une forme femelle, les formes mâle et femelle ayant été formées par exemple simultanément par emboutissage de la tôle.The sheets forming the sectors may comprise, on their facing faces, reliefs which can cooperate so as to hold the sheets together. Each sheet may thus comprise on one side a male shape and on the opposite side a female shape, the male and female shapes having been formed for example simultaneously by stamping the sheet.
Dans une réalisation particulière, chaque isolant d’extrémité comporte une jupe agencée pour recouvrir la portion d’extrémité du secteur, notamment une jupe ayant une épaisseur correspondant sensiblement à la largeur de l’épaulement correspondant.In a particular embodiment, each end insulator comprises a skirt arranged to cover the end portion of the sector, in particular a skirt having a thickness corresponding substantially to the width of the corresponding shoulder.
La jupe précitée peut ainsi présenter une surface extérieure s’étendant sensiblement dans l’alignement des faces latérales du secteur associé, lorsque l’isolant d’extrémité est fixé sur ce secteur. Cela peut permettre à chaque encoche du stator formée entre les dents de deux secteurs successifs de présenter une section transversale sensiblement constante le long de l’axe de la machine, y compris entre les isolants d’extrémité. De ce fait, le coefficient de remplissage de l’encoche peut être optimum.The aforementioned skirt may thus have an outer surface extending substantially in alignment with the side faces of the associated sector, when the end insulator is fixed to this sector. This can allow each notch of the stator formed between the teeth of two successive sectors to have a substantially constant cross-section along the axis of the machine, including between the end insulators. As a result, the filling coefficient of the notch can be optimal.
Chaque secteur peut être engagé dans deux isolants d’extrémité placés chacun à une extrémité longitudinale de celui-ci.Each sector can be engaged in two end insulators each placed at a longitudinal end thereof.
La machine peut comporter des feuilles isolantes entourant totalement ou partiellement chacune une partie d’une bobine qui s’étend axialement le long de la dent correspondante.The machine may comprise insulating sheets each totally or partially surrounding a part of a coil which extends axially along the corresponding tooth.
Les feuilles isolantes peuvent être pincées entre les isolants d’extrémité et les portions d’extrémité des secteurs correspondants, un tel pincement pouvant être suffisant pour les maintenir en place sur les secteurs jusqu’à l’opération de bobinage des dents le cas échéant. Les feuilles isolantes peuvent aussi être collées sur les isolants d’extrémité et recouvrir ceux-ci.The insulating sheets can be pinched between the end insulators and the end portions of the corresponding sectors, such pinching being sufficient to hold them in place on the sectors until the operation of winding the teeth, if necessary. The insulating sheets can also be glued to the end insulation and cover it.
L’isolant d’extrémité peut ne pas s’étendre radialement jusqu’à la surface radialement la plus extérieure du secteur correspondant.The end insulation may not extend radially to the radially outermost surface of the corresponding sector.
Chaque isolant d’extrémité est avantageusement réalisé par moulage de matière plastique, d’un seul tenant de préférence.Each end insulator is advantageously made by molding plastic material, preferably in one piece.
Logement pour capteur dans les isolants d’extrémitéHousing for sensor in the end insulators
Au moins un isolant d’extrémité peut comporter un logement recevant au moins partiellement un capteur magnétique.At least one end insulator may comprise a housing at least partially receiving a magnetic sensor.
La machine peut comporter au moins un isolant d’extrémité ne recevant pas de capteur magnétique.The machine may include at least one end insulator not receiving a magnetic sensor.
Ledit logement peut être décalé d’un angle β non nul par rapport à un plan radial médian de la dent associée. L’angle β peut notamment être égal à l’angle γ.Said housing can be offset by a non-zero angle β relative to a median radial plane of the associated tooth. The angle β can in particular be equal to the angle γ.
La fabrication des isolants d’extrémité peut être facilement adaptée afin de modifier le positionnement du logement, et donc la position des capteurs magnétiques par rapport à leur dent associée. Ainsi, il est possible de modifier une machine électrique tournante, par exemple modifier son rotor, en changeant sur le stator uniquement les isolants d’extrémité, ce qui est un gain de coût important.The manufacture of the end insulators can be easily adapted in order to modify the positioning of the housing, and therefore the position of the magnetic sensors with respect to their associated tooth. Thus, it is possible to modify a rotating electrical machine, for example modify its rotor, by changing only the end insulators on the stator, which is a significant cost saving.
RobotRobot
L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, en combinaison avec ce qui précède, un robot comportant au moins une machine électrique tournante selon l’une quelconque des revendications précédentes.Another subject of the invention, according to another of its aspects, in combination with the foregoing, is a robot comprising at least one rotary electrical machine according to any one of the preceding claims.
L’utilisation d’au moins une machine électrique tournante conforme à l’invention pour un robot permet de bénéficier des avantages des rotors vrillés en termes de réduction des vibrations, tout en réduisant le couple parasite de crantage magnétique (en anglais «cogging torque»). Ainsi, on améliore la précision du robot chirurgical.The use of at least one rotating electrical machine according to the invention for a robot makes it possible to benefit from the advantages of twisted rotors in terms of vibration reduction, while reducing the parasitic torque of magnetic cogging (in English “ cogging torque ”) ). Thus, the precision of the surgical robot is improved.
Vélo électriqueElectric bike
L’invention a encore pour objet, indépendamment ou en combinaison avec ce qui précède, un vélo électrique comportant au moins une machine électrique tournante telle que définie plus haut.A further subject of the invention, independently or in combination with the foregoing, is an electric bicycle comprising at least one rotating electric machine as defined above.
L’invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d’exemples de mise en œuvre non limitatifs de celle-ci, et à l’examen du dessin annexé, sur lequel :The invention may be better understood on reading the detailed description which follows, non-limiting examples of implementation thereof, and on examining the appended drawing, in which:
Claims (14)
- un rotor (2) comportant au moins un aimant (7) permanent formant une pluralité de pôles magnétiques (3), au moins une portion non nulle de la frontière (F) entre deux pôles magnétiques (3) adjacents étant décalée angulairement de la position angulaire moyenne de neutralité magnétique entre lesdits deux pôles magnétiques (3) adjacents,
- un stator (10) comportant des dents (13) et au moins un capteur magnétique (20) de la position angulaire du rotor (2), notamment une sonde à effet Hall, le capteur magnétique (20) étant associé à un dent (13), le capteur magnétique (20) étant décalé d’un angle γ non nul par rapport à un plan radial médian (P) de la dent (13) associée.Rotating electric machine (1) comprising:
- a rotor (2) comprising at least one permanent magnet (7) forming a plurality of magnetic poles (3), at least a non-zero portion of the boundary (F) between two adjacent magnetic poles (3) being angularly offset from the average angular position of magnetic neutrality between said two adjacent magnetic poles (3),
- a stator (10) comprising teeth (13) and at least one magnetic sensor (20) of the angular position of the rotor (2), in particular a Hall effect probe, the magnetic sensor (20) being associated with a tooth ( 13), the magnetic sensor (20) being offset by a non-zero angle γ with respect to a median radial plane (P) of the associated tooth (13).
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2113804A FR3131125A1 (en) | 2021-12-17 | 2021-12-17 | Rotating electric machine with magnetic sensor |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2113804 | 2021-12-17 | ||
| FR2113804A FR3131125A1 (en) | 2021-12-17 | 2021-12-17 | Rotating electric machine with magnetic sensor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3131125A1 true FR3131125A1 (en) | 2023-06-23 |
Family
ID=80999891
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| FR2113804A Pending FR3131125A1 (en) | 2021-12-17 | 2021-12-17 | Rotating electric machine with magnetic sensor |
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- 2021-12-17 FR FR2113804A patent/FR3131125A1/en active Pending
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2022
- 2022-12-08 WO PCT/EP2022/084961 patent/WO2023110615A1/en unknown
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Also Published As
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|---|---|
| WO2023110615A1 (en) | 2023-06-22 |
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