FR3117252A1 - Method and device for aiding emergency maneuvering - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé d’aide à la manœuvre d’urgence, par un premier véhicule comprenant une pluralité de capteurs embarqués et un dispositif de localisation, comportant des étapes de : - Réception (30) d’un message indiquant qu’un deuxième véhicule comporte des capteurs défaillants, - Détermination (31) d’une position du premier véhicule sur une carte numérique à partir du dispositif de localisation, - Extraction (32) d’éléments de la carte numérique à partir de la position du premier véhicule et du deuxième véhicule, - Emission (34), à destination du deuxième véhicule, d’au moins une indication relative à au moins un élément extrait de la carte l’indication étant susceptible d’aider le deuxième véhicule dans une manœuvre d’arrêt d’urgence. Figure pour l’abrégé : Figure 1The invention relates to a method for aiding emergency maneuvering, by a first vehicle comprising a plurality of onboard sensors and a location device, comprising the steps of: - Reception (30) of a message indicating that a second vehicle has faulty sensors, - Determination (31) of a position of the first vehicle on a digital map from the location device, - Extraction (32) of elements from the digital map from the position of the first vehicle and of the second vehicle, - Emission (34), to the second vehicle, of at least one indication relating to at least one element extracted from the map, the indication being likely to help the second vehicle in a stopping maneuver emergency. Figure for abstract: Figure 1
Description
L’invention concerne les dispositifs d’émission d’éléments de par un premier véhicule, en particulier les éléments susceptibles d’aider un deuxième véhicule dans une manœuvre d’urgence.The invention relates to devices for transmitting elements from a first vehicle, in particular elements capable of helping a second vehicle in an emergency maneuver.
Arrière-plan technologiqueTechnology background
On connaît par le document FR3081416 un procédé de détection d'un défaut d'un capteur équipant un véhicule hôte destiné à fournir des informations relatives à l'environnement du véhicule hôte.Document FR3081416 discloses a method for detecting a fault in a sensor fitted to a host vehicle intended to provide information relating to the environment of the host vehicle.
Un des inconvénients d’un tel système est que rien n’est prévu pour pallier au défaut du capteur.One of the disadvantages of such a system is that nothing is provided to overcome the fault of the sensor.
Un objet de la présente invention est de proposer une solution pour aider à la circulation et au guidage de véhicules comportant un défaut de capteur situé à proximité d’un véhicule et de la sorte vise aussi à améliorer la sécurité des véhicules.An object of the present invention is to provide a solution for assisting in the circulation and guidance of vehicles comprising a fault in a sensor located near a vehicle and in this way also aims to improve vehicle safety.
A cet effet l’invention a pour objet un procédé d’aide, par un premier véhicule comprenant une pluralité de capteurs embarqués et un dispositif de localisation, comportant des étapes de :To this end, the subject of the invention is an aid method, by a first vehicle comprising a plurality of on-board sensors and a location device, comprising the steps of:
- Réception d’un message indiquant qu’un deuxième véhicule comporte des capteurs défaillants,- Reception of a message indicating that a second vehicle has faulty sensors,
- Détermination d’une position du premier véhicule et du deuxième véhicule sur une carte numérique à partir du dispositif de localisation,- Determination of a position of the first vehicle and of the second vehicle on a digital map from the location device,
- Extraction d’éléments de la carte numérique à partir de la position du premier véhicule et du deuxième véhicule,- Extraction of elements of the digital map from the position of the first vehicle and the second vehicle,
- Emission, à destination du deuxième véhicule, d’au moins une indication relative à au moins un élément extrait de la carte, l’indication étant susceptible d’aider le deuxième véhicule dans une manœuvre d’arrêt d’urgence.- Emission, to the second vehicle, of at least one indication relating to at least one element extracted from the map, the indication being likely to help the second vehicle in an emergency stop maneuver.
Avec l’invention, le véhicule peut aider au guidage des véhicules environnants qui demande une assistance suite à la détection d’un défaut de leurs capteurs, en émettant des indications relatives à des éléments d’une carte numérique.With the invention, the vehicle can help guide surrounding vehicles that request assistance following the detection of a fault in their sensors, by transmitting indications relating to elements of a digital map.
Cela peut être particulièrement utile pour de véhicules autonomes. Les informations partagées par le véhicule permettent de pallier au moins partiellement les défauts capteurs.This can be particularly useful for autonomous vehicles. The information shared by the vehicle makes it possible to at least partially overcome the sensor faults.
Avantageusement, le message reçu indique quels capteurs sont défaillants, lesdits capteurs correspondants à une zone de perception autour du deuxième véhicule, le premier véhicule émettant des données de guidage relatives à la zone de perception correspondant aux capteurs défaillants.Advantageously, the message received indicates which sensors are faulty, said sensors corresponding to a perception zone around the second vehicle, the first vehicle transmitting guidance data relating to the perception zone corresponding to the faulty sensors.
Cette caractéristique permet d’améliorer les fonctions de conduite automatisée/autonome et de manœuvres d’arrêt d’urgence en conditions d’infrastructure ou visibilité dégradée (marquage effacé, météo dégradé…) et/ou de défaillance capteurs.This feature makes it possible to improve the automated/autonomous driving functions and emergency stop maneuvers in infrastructure conditions or degraded visibility (erased markings, degraded weather, etc.) and/or sensor failure.
Le procédé d’aide selon l’invention, comporte en outre une étape de détermination, par le premier véhicule d’une destination compatible d’une manœuvre d’arrêt d’urgence pour le deuxième véhicule, le procédé comportant en outre une étape d’émission de ladite destination vers le deuxième véhicule.The aid method according to the invention further comprises a step of determining, by the first vehicle, a destination compatible with an emergency stop maneuver for the second vehicle, the method further comprising a step of transmission of said destination to the second vehicle.
Cette caractéristique permet d’aider à la réalisation d’une manœuvre d’arrêt d’urgence du deuxième véhicule lorsque.This feature helps to carry out an emergency stop maneuver for the second vehicle when.
Avantageusement, les éléments extraits ayant des coordonnées centrées sur le premier véhicule, ledit procédé comporte en outre une étape de détermination de coordonnées centrées sur le deuxième véhicule, desdits éléments extraits et dans lequel l’au moins une indication émise relative à au moins un élément extrait de la carte comporte des coordonnées centrées sur le deuxième véhicule.Advantageously, the extracted elements having coordinates centered on the first vehicle, said method further comprises a step of determining coordinates centered on the second vehicle, of said extracted elements and in which the at least one indication emitted relating to at least one element extracted from the map includes coordinates centered on the second vehicle.
Cette caractéristique permet de fournir au deuxième véhicule des données directement utilisables par celui-ci.This characteristic makes it possible to provide the second vehicle with data that can be used directly by the latter.
Avantageusement, les éléments extraits de la carte numérique sont choisis parmi :
- des nuages de points,
- des objets d’une l’infrastructure, comprenant des panneaux et des poteaux,
- des éléments de géométrie de la route comprenant des marquages au sol, bords de route et trajectoires moyennes de véhicules,
- des évènements comprenant des dangers associés à des travaux, des accidents, des objets sur la route.Advantageously, the elements extracted from the digital map are chosen from:
- point clouds,
- infrastructure objects, including panels and posts,
- road geometry elements including ground markings, road edges and average vehicle trajectories,
- events including hazards associated with works, accidents, objects on the road.
Avec l’invention, le véhicule peut alerter les conducteurs des véhicules environnants d’événements imprévus (accident ou travaux) ou bien simplement leur rappeler la vitesse limite en vigueur.With the invention, the vehicle can alert the drivers of surrounding vehicles of unforeseen events (accident or work) or simply remind them of the speed limit in force.
Avantageusement, le procédé d’émission d’éléments de guidage selon l’invention, comporte entre outre des étapes de :
- détection, par la pluralité de capteurs, d’éléments extérieurs au véhicule,
- établissement d’une correspondance entre au moins une partie des éléments détectés et au moins une partie des éléments de la carte numérique,
- ajustement de la position du premier véhicule sur la carte numérique à partir des correspondances établies.Advantageously, the method for transmitting guide elements according to the invention further comprises steps of:
- detection, by the plurality of sensors, of elements external to the vehicle,
- establishment of a correspondence between at least some of the elements detected and at least some of the elements of the digital map,
- adjustment of the position of the first vehicle on the digital map from the established correspondences.
Cette caractéristique permet un positionnement plus précis du véhicule sur la carte numérique. Ceci permet d’accroitre la précision des informations émises et in fine améliore la sécurité.This feature allows more precise positioning of the vehicle on the digital map. This increases the accuracy of the information transmitted and ultimately improves security.
Avantageusement, l’ajustement de la position du premier véhicule sur la carte numérique comporte l’application d’une méthode choisie parmi : une minimisation quadratique d’écarts entre éléments correspondants, détermination de poids à chaque écart donné en fonction de probabilité d’association des éléments, détermination d’estimateurs de type filtre de Kalman,Advantageously, the adjustment of the position of the first vehicle on the digital map comprises the application of a method chosen from: a quadratic minimization of deviations between corresponding elements, determination of weight at each deviation given as a function of probability of association elements, determination of Kalman filter type estimators,
Avantageusement, le procédé d’émission d’éléments de guidage selon l’invention comporte en outre une étape d’identification d’au moins un élément de la carte non détecté par des capteurs embarqués.Advantageously, the method for issuing guide elements according to the invention further comprises a step of identifying at least one element of the card not detected by on-board sensors.
Cette caractéristique permet de déterminer des conditions de visibilités réduites et potentiellement d’adapter les émissions d’indication en conséquence.This characteristic makes it possible to determine conditions of reduced visibility and potentially to adapt the indication emissions accordingly.
Avantageusement, la destination compatible d’une manœuvre d’arrêt d’urgence est choisie parmi : une bande d’arrêt d’urgence, un refuge ou une aire de service.Advantageously, the compatible destination of an emergency stop maneuver is chosen from: an emergency lane, a refuge or a service area.
L’invention concerne aussi un dispositif d’émission d’éléments de guidage, ledit dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’invention.The invention also relates to a device for transmitting guidance elements, said device comprising a memory associated with at least one processor configured for the implementation of the steps of the method according to the invention.
L’invention concerne aussi un véhicule comprenant le dispositif selon l’invention.The invention also relates to a vehicle comprising the device according to the invention.
L’invention concerne aussi un produit programme d’ordinateur comportant des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon l’invention, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.The invention also relates to a computer program product comprising instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the invention, when the computer program is executed by at least one processor.
Brève description des figuresBrief description of figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description of the non-limiting embodiments of the invention below, with reference to the appended figures, in which:
Le véhicule selon l’invention comporte des moyens d’émissions et de réceptions de données à destination d’autres véhicules. Ces moyens d’émissions de données de type V2X. Les nouveaux standards de télécommunication sans-fil comportent des spécifications dédiées à des applications automobiles. Ainsi, des canaux de communication sans-fil courte portée véhicule à tout, dit canaux V2X, ont été spécifiés.The vehicle according to the invention comprises means for transmitting and receiving data intended for other vehicles. These means of V2X type data transmission. The new wireless telecommunications standards include specifications dedicated to automotive applications. Thus, short-range vehicle-to-everything wireless communication channels, called V2X channels, have been specified.
Un premier type de canal V2X est fondé sur les standards wifi (IEEE 802.11p) et prend en charge des communications entre véhicules et entre véhicules et infrastructures.A first type of V2X channel is based on Wi-Fi standards (IEEE 802.11p) and supports communications between vehicles and between vehicles and infrastructures.
Un deuxième type de canal V2X est fondé sur les standards cellulaires, et notamment sur la norme 5G. Ce deuxième type de canal V2X prend en charge des communications entre véhicules, entre véhicules et infrastructures ou encore entre véhicule et réseau cellulaire. Ce type de canal existant en parallèle des canaux cellulaires classiques, il est notamment appelé « sidelink », pour lien de côté en français, ou encore « PC5 ».A second type of V2X channel is based on cellular standards, and in particular on the 5G standard. This second type of V2X channel supports communications between vehicles, between vehicles and infrastructures or even between vehicle and cellular network. This type of channel existing in parallel with conventional cellular channels, it is notably called “sidelink”, for side link in French, or even “PC5”.
Les communications V2X peuvent également être mises en œuvre par un dispositif utilisateur.V2X communications can also be implemented by a user device.
Le véhicule comporte aussi une pluralité de capteurs embarqués. La pluralité de capteurs embarqués comporte par exemple un ou plusieurs des capteurs suivants : un radar frontal, des radars (préférentiellement à chaque coin du véhicule), une Camera Video Multifonction, un laser scanner, une Caméra Vidéo Panoramique (vision 360°) et/ou des capteurs UltraSons.The vehicle also includes a plurality of on-board sensors. The plurality of on-board sensors comprises for example one or more of the following sensors: a frontal radar, radars (preferably at each corner of the vehicle), a Multifunction Video Camera, a laser scanner, a Panoramic Video Camera (360° vision) and/ or UltraSound sensors.
Le véhicule comporte aussi un dispositif de localisation. Le dispositif de localisation comporte un récepteur d’information de géo-positionnement par satellite qui est de préférence un récepteur GPS (Global Positionniong System) qui capte les signaux radio transmis par au moins quatre satellites du système GPS et peut, en calculant les temps de propagation de ces signaux entre les satellites et lui, connaître sa distance par rapport à ceux-ci et, par trilatération, déterminer avec une précision de quelques mètres, la position du véhicule placé en visibilité des satellites.The vehicle also includes a tracking device. The location device comprises a satellite geo-positioning information receiver which is preferably a GPS (Global Positioning System) receiver which picks up the radio signals transmitted by at least four satellites of the GPS system and can, by calculating the times of propagation of these signals between the satellites and it, knowing its distance from them and, by trilateration, determining with an accuracy of a few meters, the position of the vehicle placed in visibility of the satellites.
En variante, le récepteur de géo-positionnement par satellite utilise un système différent du GPS, tel que par exemple le système EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay System), le système GLONASS ou encore le système GALILEO.As a variant, the satellite geo-positioning receiver uses a system other than GPS, such as for example the EGNOS system (European Geostationary Navigation Overlay System), the GLONASS system or else the GALILEO system.
L’invention concerne un procédé d’aide par un premier véhicule comprenant une pluralité de capteurs embarqués et un dispositif de localisation, à destination d’au moins un deuxième véhicule.The invention relates to a method of assistance by a first vehicle comprising a plurality of on-board sensors and a localization device, intended for at least one second vehicle.
Le procédé comporte une étape réception 30 d’un message indiquant qu’un deuxième véhicule comporte des capteurs défaillants. Le deuxième véhicule est par exemple un véhicule similaire à celui divulgué dans le document FR3081416 configurer pour détecter un défaut de capteur et émettre un message.The method includes a step 30 receiving a message indicating that a second vehicle has faulty sensors. The second vehicle is for example a vehicle similar to that disclosed in document FR3081416 to configure to detect a sensor fault and transmit a message.
Le procédé comporte aussi une étape de détermination 31 d’une position du premier véhicule et du deuxième véhicule sur une carte numérique à partir du dispositif de localisation. Le premier véhicule est géolocalisé à l’aide d’un récepteur par exemple de type GPS. Le véhicule est ensuite positionné sur la carte en fonction de sa géolocalisation. Le deuxième véhicule est par exemple détecté par des capteurs du premier véhicule. Sa position sur la carte peut être déduite de la position du premier véhicule et de sa position relative au premier véhicule établie par les capteurs dudit premier véhicule.The method also includes a step 31 of determining a position of the first vehicle and of the second vehicle on a digital map from the location device. The first vehicle is geolocated using a receiver, for example of the GPS type. The vehicle is then positioned on the map according to its geolocation. The second vehicle is for example detected by sensors of the first vehicle. Its position on the map can be deduced from the position of the first vehicle and from its position relative to the first vehicle established by the sensors of said first vehicle.
A noter que le positionnement précis du deuxième véhicule dans la carte et l’envoi des éléments de guidage au véhicule autonome peut être fait par l’infrastructure (par caméras et bornes V2X installés sur les bords de route).Note that the precise positioning of the second vehicle in the map and the sending of guidance elements to the autonomous vehicle can be done by the infrastructure (by cameras and V2X terminals installed on the edges of the road).
Le procédé comporte ensuite une extraction 32 d’éléments de la carte numérique à partir de la position du premier véhicule. Le dispositif selon l’invention détermine par exemple les éléments de la carte situés à une distance inférieure à un seuil prédéterminé, par exemple cinq cents mètres. Autrement dit, le dispositif extrait les éléments de la carte numérique aux alentours de la position GPS du véhicule.The method then includes an extraction 32 of elements of the digital map from the position of the first vehicle. The device according to the invention determines for example the elements of the map located at a distance less than a predetermined threshold, for example five hundred meters. In other words, the device extracts the elements of the digital map around the GPS position of the vehicle.
La
- Nuages de points (représenté par des cercles)
- Objets de l’infrastructure comme les panneaux et poteaux,
- Éléments de géométrie de la route comme les marquages au sol (lignes épaisses discontinues), bords de route (lignes épaisses continues), trajectoires (lignes fines continues)
- Évènements comme des dangers travaux, accidents, objets sur la chaussée…There
- Point clouds (represented by circles)
- Infrastructure objects such as panels and posts,
- Road geometry elements such as road markings (thick broken lines), road edges (thick continuous lines), trajectories (thin continuous lines)
- Events such as work hazards, accidents, objects on the road, etc.
Le procédé comporte ensuite une étape d’émission 34, à l’aide des moyens d’émission, à destination du au moins un deuxième véhicule, d’au moins une indication relative à au moins un élément extrait de la carte.The method then includes a step 34 of sending, using the means of sending, to the at least one second vehicle, at least one indication relating to at least one element extracted from the card.
La figures 3 montre un exemple de véhicules détectées autour du véhicule. Dans cet exemple, le véhicule 101 reçoit un message d’un véhicule environnant 102, signalant un défaut de capteur et détecte deux véhicules environnants 102, 103.Figure 3 shows an example of vehicles detected around the vehicle. In this example, vehicle 101 receives a message from a surrounding vehicle 102, reporting a sensor fault and detects two surrounding vehicles 102, 103.
Le dispositif détecte les véhicules et autres usagers (motos, vélos, piétons…) autour du véhicule par la caméra ou autre capteur embarqué (cercles verts) et les positionne précisément dans la carte.The device detects vehicles and other users (motorcycles, bicycles, pedestrians, etc.) around the vehicle using the camera or other on-board sensor (green circles) and positions them precisely in the map.
Ensuite, le véhicule 101 émet des éléments de la carte (qui peuvent ne pas être bien visibles à cet instant) pour aider au guidage du véhicule signalant un défaut de ces capteurs.Then, the vehicle 101 transmits map elements (which may not be clearly visible at this time) to help guide the vehicle indicating a fault in these sensors.
Ces éléments peuvent être : marquages au sol indiquant les limites de la voie ou des flèches indiquant la direction à suivre, bords de route, trajectoire moyenne des usagers qui sont passés par la même voie, limitation de vitesse, dangers (travaux, accidents, rétrécissement de voie…).These elements can be: markings on the ground indicating the limits of the lane or arrows indicating the direction to follow, edges of the road, average trajectory of users who have passed through the same lane, speed limit, dangers (works, accidents, narrowing of way…).
Avantageusement, le procédé comporte entre outre des étapes de :
- détection, par la pluralité de capteurs, d’éléments extérieurs au véhicule,
- établissement d’une correspondance entre au moins une partie des éléments détectés et au moins une partie des éléments de la carte numérique,
- ajustement de la position du premier véhicule sur la carte numérique à partir des correspondances établies.Advantageously, the method further comprises steps of:
- detection, by the plurality of sensors, of elements external to the vehicle,
- establishment of a correspondence between at least some of the elements detected and at least some of the elements of the digital map,
- adjustment of the position of the first vehicle on the digital map from the established correspondences.
La
Les méthodes de positionnement précis par correspondance d’équipements sont multiples : minimisation quadratique des écarts entre amères correspondants, poids à chaque écart donné en fonction des probabilité d’association des amères, estimateurs type filtre de Kalman, etc)There are many precise positioning methods by equipment correspondence: quadratic minimization of the differences between corresponding landmarks, weight at each difference given according to the probability of association of the landmarks, Kalman filter type estimators, etc.)
Avantageusement, le message reçu indique quels capteurs sont défaillants, lesdits capteurs correspondants à une zone de perception autour du deuxième véhicule, le premier véhicule émettant des données de guidage relatives à la zone de perception correspondant aux capteurs défaillants.Advantageously, the message received indicates which sensors are faulty, said sensors corresponding to a perception zone around the second vehicle, the first vehicle transmitting guidance data relating to the perception zone corresponding to the faulty sensors.
Avantageusement, le procédé d’émission d’éléments de guidage selon l’invention, comporte en outre une étape de détermination, par le premier véhicule d’une destination compatible d’une manœuvre d’arrêt d’urgence pour le deuxième véhicule, le procédé comportant en outre une étape d’émission de ladite destination vers le deuxième véhicule.Advantageously, the method for transmitting guidance elements according to the invention further comprises a step of determining, by the first vehicle, a destination compatible with an emergency stop maneuver for the second vehicle, the method further comprising a step of transmitting said destination to the second vehicle.
La destination compatible d’une manœuvre d’arrêt d’urgence est, par exemple, choisie parmi : une bande d’arrêt d’urgence, un refuge ou une aire de service.The compatible destination of an emergency stop maneuver is, for example, chosen from: an emergency lane, a refuge or a service area.
La
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites des étapes du procédé décrit en regard de la
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software or software embedded in the device 2. The processor 20 can include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 2 further comprises at least one memory 21 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which can comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la première mémoire 21.The computer code of the on-board software or software comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the first memory 21.
Claims (10)
- Réception (30) d’un message indiquant qu’un deuxième véhicule comporte des capteurs défaillants,
- Détermination (31) d’une position du premier véhicule et du deuxième véhicule sur une carte numérique à partir du dispositif de localisation,
- Extraction (32) d’éléments de la carte numérique à partir de la position du premier véhicule et du deuxième véhicule,
- Emission (34), à destination du deuxième véhicule, d’au moins une indication relative à au moins un élément extrait de la carte l’indication étant susceptible d’aider le deuxième véhicule dans une manœuvre d’arrêt d’urgence.Method for assisting in emergency maneuvering, by a first vehicle comprising a plurality of on-board sensors and a location device, comprising the steps of:
- Reception (30) of a message indicating that a second vehicle has faulty sensors,
- Determination (31) of a position of the first vehicle and of the second vehicle on a digital map from the location device,
- Extraction (32) of elements of the digital map from the position of the first vehicle and of the second vehicle,
- Emission (34), to the second vehicle, of at least one indication relating to at least one element extracted from the card, the indication being likely to help the second vehicle in an emergency stop maneuver.
- des nuages de points,
- des objets d’une l’infrastructure, comprenant des panneaux et des poteaux
- des éléments de géométrie de la route comprenant des marquages au sol, bords de route et trajectoires moyennes de véhicules,
- des évènements comprenant des dangers associés à des travaux, des accidents, des objets sur la route.Assistance method according to one of the preceding claims, characterized in that the elements extracted from the digital map are chosen from:
- point clouds,
- infrastructure objects, including panels and columns
- road geometry elements including ground markings, road edges and average vehicle trajectories,
- events including hazards associated with works, accidents, objects on the road.
- détection, par la pluralité de capteurs, d’éléments extérieurs au véhicule,
- établissement d’une correspondance entre au moins une partie des éléments détectés et au moins une partie des éléments de la carte numérique,
- ajustement de la position du premier véhicule sur la carte numérique à partir des correspondances établies.Assistance method according to one of the preceding claims, characterized in that it further comprises steps of:
- detection, by the plurality of sensors, of elements external to the vehicle,
- establishment of a correspondence between at least some of the elements detected and at least some of the elements of the digital map,
- adjustment of the position of the first vehicle on the digital map from the established correspondences.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR2012615A FR3117252A1 (en) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | Method and device for aiding emergency maneuvering |
Applications Claiming Priority (2)
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FR2012615A FR3117252A1 (en) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | Method and device for aiding emergency maneuvering |
FR2012615 | 2020-12-03 |
Publications (1)
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FR3117252A1 true FR3117252A1 (en) | 2022-06-10 |
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ID=74860068
Family Applications (1)
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FR2012615A Withdrawn FR3117252A1 (en) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | Method and device for aiding emergency maneuvering |
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---|---|---|---|---|
WO2018140191A1 (en) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | Qualcomm Incorporated | Request-response-based sharing of sensor information |
US20190011917A1 (en) * | 2017-07-10 | 2019-01-10 | Toyota Research Institute, Inc. | Providing user assistance in a vehicle based on traffic behavior models |
FR3081416A1 (en) | 2018-05-25 | 2019-11-29 | Psa Automobiles Sa | METHOD FOR DETECTING A DEFECT OF A SENSOR EQUIPPED WITH A PARTIALLY OR FULLY AUTONOMOUS MOTOR VEHICLE. |
-
2020
- 2020-12-03 FR FR2012615A patent/FR3117252A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018140191A1 (en) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | Qualcomm Incorporated | Request-response-based sharing of sensor information |
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FR3081416A1 (en) | 2018-05-25 | 2019-11-29 | Psa Automobiles Sa | METHOD FOR DETECTING A DEFECT OF A SENSOR EQUIPPED WITH A PARTIALLY OR FULLY AUTONOMOUS MOTOR VEHICLE. |
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