FR3114067A1

FR3114067A1 - At least partially automated method of guiding a vehicle

Info

Publication number: FR3114067A1
Application number: FR2109445A
Authority: FR
Inventors: Michael Gabb; Nico Latsch; Stefan Nordbruch; Uwe Wilbrand
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-09-14
Filing date: 2021-09-09
Publication date: 2022-03-18
Also published as: DE102020211478A1; CN114179821A

Abstract

TITRE : Procédé de guidage au moins partiellement automatisé d’un véhicule Procédé comprenant les étapes consistant à : - déterminer (101) un besoin de guidage s’appuyant sur une infrastructure, et partiellement automatisée, - envoyer (103) par un réseau une requête pour émettre des données d’infrastructure par lesquelles le véhicule peut être guidé en réaction à une demande de guidage, s’appuyant sur l’infrastructure du véhicule, - envoyer (105) des données spécifiques au véhicule automobile, - recevoir (107) par le réseau les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile en réponse à l’émission de la requête, le véhicule, et - générer (109) des signaux de commande. Figure 1TITLE: Method for at least partially automated guidance of a vehicle Method comprising the steps of: - determining (101) a need for guidance based on an infrastructure, and partially automated, - sending (103) via a network a request to transmit infrastructure data by which the vehicle can be guided in response to a request for guidance, relying on the infrastructure of the vehicle, - sending (105) data specific to the motor vehicle, - receiving (107) by the network the infrastructure data specific to the motor vehicle in response to the transmission of the request, the vehicle, and - generating (109) control signals. Figure 1

Description

Procédé de guidage au moins partiellement automatisé d’un véhiculeAt least partially automated method of guiding a vehicle

DOMAINE DE L’INVENTIONFIELD OF THE INVENTION

La présente invention se rapporte à un procédé de guidage (conduite) au moins partiellement automatisé d’un véhicule automobile. L’invention se rapporte également à un procédé d’assistance soutenu par l’infrastructure d’un véhicule guidé (conduit) au moins de manière partiellement automatisée.The present invention relates to an at least partially automated method of guiding (driving) a motor vehicle. The invention also relates to an assistance method supported by the infrastructure of a guided (driven) vehicle at least in a partially automated manner.

En outre, l’invention concerne un dispositif, un programme d’ordinateur et un support de mémoire lisible par une machine pour la mise en œuvre du procédé.Furthermore, the invention relates to a device, a computer program and a machine-readable memory medium for carrying out the method.

ETAT DE LA TECHNIQUESTATE OF THE ART

Le document DE 10 2013 001 326 A1 décrit un véhicule automobile conçu pour échanger des données de fonctionnement avec un objet de circulation se trouvant dans l’environnement de ce véhicule automobile et d’accorder ainsi la manœuvre de conduite du véhicule avec l’objet en circulation.Document DE 10 2013 001 326 A1 describes a motor vehicle designed to exchange operating data with a traffic object located in the environment of this motor vehicle and thus to match the driving maneuver of the vehicle with the object in traffic.

BUT DE L’INVENTIONPURPOSE OF THE INVENTION

La présente invention a pour but de développer des moyens permettant de guider (conduire) efficacement un véhicule d’une manière au moins partiellement automatisée.The aim of the present invention is to develop means making it possible to effectively guide (drive) a vehicle in an at least partially automated manner.

EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTIONDESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION

A cet effet, l’invention a pour objet un procédé pour guider au moins de manière partiellement automatisée un véhicule automobile comprenant les étapes suivantes consistant à : déterminer qu’il existe un besoin pour un guidage s’appuyant sur une infrastructure, qui est au moins partiellement automatisée du véhicule, envoyer par un réseau de communication une requête pour émettre des données d’infrastructure par lesquelles le véhicule peut être guidé de manière au moins partiellement automatisée, en réaction à ce que l’on détermine qu’il y a une demande pour un guidage au moins partiellement automatisé, s’appuyant sur l’infrastructure du véhicule, envoyer des données spécifiques au véhicule automobile par le réseau de communication, recevoir par le réseau de communication les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile en réaction à l’émission de la requête, sur lesquelles le véhicule s’appuie au moins partiellement pour être guidé de manière au moins partiellement automatisée, générer des signaux de commande pour commander d’une manière au moins partiellement automatisée un guidage transversal et/ou longitudinal du véhicule automobile en se fondant sur des données d’infrastructure spécifiques au véhicule, et émettre les signaux de commande générés.To this end, the subject of the invention is a method for guiding a motor vehicle, at least in a partially automated manner, comprising the following steps consisting in: determining that there is a need for guidance based on an infrastructure, which is at the at least partially automated vehicle, sending via a communication network a request to transmit infrastructure data by which the vehicle can be guided in an at least partially automated manner, in response to a determination that there is a request for at least partially automated guidance, based on the infrastructure of the vehicle, sending data specific to the motor vehicle via the communication network, receiving via the communication network the infrastructure data specific to the motor vehicle in response to the transmission of the request, on which the vehicle relies at least partially to be guided in an at least partially automatic manner at least partially automated, transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle on the basis of vehicle-specific infrastructure data, and output the generated control signals.

Selon un développement, l’invention a également pour objet un procédé pour le guidage au moins partiellement automatisé d’un véhicule automobile, assisté en s’appuyant sur l’infrastructure, comprenant les étapes suivantes consistant à : recevoir une requête d’émission de données d’infrastructure par un réseau de communication sur lesquelles le véhicule automobile s’appuie pour être guidé de manière au moins partiellement automatisée, recevoir des données spécifiques du véhicule par le réseau de communication, déterminer les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile en se fondant sur les données spécifiques au véhicule automobile, reçues et, émettre les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile, déterminées par le réseau de communication avec lesquelles on peut guider le véhicule automobile d’une manière au moins partiellement automatisée.According to a development, the invention also relates to a method for the at least partially automated guidance of a motor vehicle, assisted by relying on the infrastructure, comprising the following steps consisting of: receiving a request to send infrastructure data via a communication network on which the motor vehicle relies in order to be guided in an at least partially automated manner, receiving vehicle-specific data via the communication network, determining the infrastructure data specific to the motor vehicle by based on the received motor vehicle-specific data and, transmitting the motor vehicle-specific infrastructure data, determined by the communication network, with which the motor vehicle can be guided in an at least partially automated manner.

Suivant une autre caractéristique, l’invention a pour objet un dispositif conçu pour exécuter toutes les étapes du procédé tel que défini ci-dessus.According to another feature, the subject of the invention is a device designed to perform all the steps of the method as defined above.

L’invention a également pour objet un programme d’ordinateur contenant des instructions qui, lors de l’exécution du programme par un ordinateur, par exemple, par le dispositif ci-dessus, assurent l’exécution du procédé tel que défini.The invention also relates to a computer program containing instructions which, during the execution of the program by a computer, for example, by the device above, ensure the execution of the method as defined.

Suivant une autre caractéristique, l’invention a pour objet un support de mémoire lisible par une machine et contenant l’enregistrement du programme d’ordinateur.According to another characteristic, the subject of the invention is a memory medium readable by a machine and containing the recording of the computer program.

L’invention repose sur la considération qu’elle intègre et suivant laquelle la solution du problème ci-dessus est d’envoyer au véhicule automobile des données d’infrastructure spécifiques au véhicule et qui servent pour guider (conduire) le véhicule automobile dans un mode au moins partiellement automatisé. Il en résulte l’avantage technique de pouvoir guider (conduire) le véhicule automobile de façon particulièrement efficace dans un mode au moins partiellement automatisé.The invention is based on the consideration which it incorporates and according to which the solution of the above problem is to send to the motor vehicle infrastructure data specific to the vehicle and which serve to guide (drive) the motor vehicle in a mode at least partially automated. This results in the technical advantage of being able to guide (drive) the motor vehicle in a particularly effective manner in an at least partially automated mode.

Le fait que le véhicule dispose de données d’infrastructure qui lui sont spécifiques pour son guidage au moins partiellement automatisé font que pour cette mission de conduite, c’est-à-dire pour le guidage au moins partiellement automatisé, le véhicule dispose en plus des informations générées de manière interne au véhicule automobile, aussi des informations externes, supplémentaires, spécifiques au véhicule.The fact that the vehicle has infrastructure data which are specific to it for its at least partially automated guidance means that for this driving mission, that is to say for the at least partially automated guidance, the vehicle also has information generated internally to the motor vehicle, also external, additional, vehicle-specific information.

En général, un véhicule automobile guidé d’une manière au moins partiellement automatisée saisit son environnement avec un ou plusieurs capteurs d’environnement et s’appuie sur cette saisie d’environnement pour commander son guidage transversal et/ou longitudinal d’une manière au moins partiellement automatisée.In general, a motor vehicle guided in an at least partially automated manner captures its environment with one or more environment sensors and relies on this environment capture to control its transverse and/or longitudinal guidance in a manner least partially automated.

Or, selon le concept décrit, il est possible, avantageusement, qu’en plus de la saisie de l’environnement effectuée de manière interne par le véhicule, il puisse également utiliser des données d’infrastructure spécifiques au véhicule pour commander d’une manière au moins partiellement automatisée, le guidage transversal et/ou longitudinal du véhicule. Ainsi, pour cette mission de conduite, on dispose de plus d’informations que dans le cas du véhicule guidé d’une manière au moins partiellement automatisée en se fondant uniquement sur les données ou les informations internes au véhicule.However, according to the concept described, it is possible, advantageously, that in addition to the capture of the environment carried out internally by the vehicle, it can also use infrastructure data specific to the vehicle to control in a way at least partially automated, the transverse and/or longitudinal guidance of the vehicle. Thus, for this driving mission, more information is available than in the case of the vehicle guided in an at least partially automated manner based solely on data or information internal to the vehicle.

Comme les données d’infrastructure sont des données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile, on a notamment l’avantage technique d’envoyer au véhicule des données d’infrastructure appropriées de façon optimale ou adaptée au véhicule.Since the infrastructure data are infrastructure data specific to the motor vehicle, there is in particular the technical advantage of sending infrastructure data to the vehicle that are optimally appropriate or adapted to the vehicle.

L’expression "spécifique(s) au véhicule" signifie notamment que les données correspondantes, c’est-à-dire les données spécifiques au véhicule et les données d’infrastructure sont liées aux données d’infrastructure demandées par le véhicule automobile. Les données d’infrastructure spécifiques au véhicule sont notamment des données qui ont été déterminées pour un certain véhicule automobile ou pour plusieurs véhicules automobiles (voir les explications suivantes).The expression "vehicle-specific(s)" means in particular that the corresponding data, i.e. vehicle-specific data and infrastructure data are linked to the infrastructure data requested by the motor vehicle. Vehicle-specific infrastructure data is in particular data that has been determined for a certain motor vehicle or for several motor vehicles (see the following explanations).

Les données spécifiques au véhicule comprennent, par exemple, les données générées de manière interne par le véhicule. De telles données générées de manière interne par le véhicule sont, par exemple, des données provenant d’un ou plusieurs capteurs du véhicule. Un capteur de véhicule est, selon une forme de réalisation, un élément choisi dans le groupe suivant comprenant des capteurs tels que : capteur d’environnement, capteur de température, capteur de pression capteur de position, notamment capteur GPS, capteur GLONASS, capteur Galileo.Vehicle-specific data includes, for example, data generated internally by the vehicle. Such data generated internally by the vehicle are, for example, data from one or more sensors of the vehicle. A vehicle sensor is, according to one embodiment, an element chosen from the following group comprising sensors such as: environment sensor, temperature sensor, pressure sensor, position sensor, in particular GPS sensor, GLONASS sensor, Galileo sensor .

Selon une forme de réalisation, un capteur d’environnement dans le sens de la description est l’un des capteurs d’environnement suivants : capteur lidar, capteur radar, capteur à ultrasons, capteur de champ magnétique, capteur infrarouge et/ou capteur de mouvements. On peut notamment utiliser différents capteurs d’environnement.According to one embodiment, an environment sensor in the sense of the description is one of the following environment sensors: lidar sensor, radar sensor, ultrasonic sensor, magnetic field sensor, infrared sensor and/or movements. In particular, various environmental sensors can be used.

Les données d’un capteur d’environnement caractérisent, c’est-à-dire décrivent, par exemple, l’environnement du véhicule automobile. Les données d’un capteur d’environnement peuvent être notamment appelées "données d’environnement" ou "données de capteur d’environnement" ou "données de capteur de champ environnant".The data from an environment sensor characterize, i.e. describe, for example, the environment of the motor vehicle. The data from an environment sensor may be referred to in particular as "environment data" or "environment sensor data" or "surrounding field sensor data".

Les données spécifiques au véhicule automobile comprennent, par exemple, la caractéristique du véhicule. Les données spécifiques au véhicule comprennent, par exemple, une ou plusieurs propriétés du véhicule automobile. Une telle propriété est, par exemple, un élément choisi dans le groupe de caractéristiques suivant :The motor vehicle specific data includes, for example, the characteristic of the vehicle. The vehicle-specific data includes, for example, one or more properties of the motor vehicle. Such a property is, for example, an element chosen from the following group of characteristics:

angle de braquage maximum possible, accélération maximale possible, décélération maximale possible, vitesse maximale possible, hauteur, longueur, largeur, poids du véhicule, existence d’un niveau prédéterminé d’intégrité et de sécurité.maximum possible steering angle, maximum possible acceleration, maximum possible deceleration, maximum possible speed, height, length, width, vehicle weight, existence of a predetermined level of integrity and safety.

Les données spécifiques au véhicule comprennent, par exemple, une ou plusieurs des propriétés suivantes d’un ou plusieurs capteurs du véhicule. Une telle propriété est, par exemple, un élément choisi dans le groupe de propriétés suivantes : portée d’un capteur d’environnement, résolution d’un capteur d’environnement, angle de saisie d’un capteur d’environnement.Vehicle-specific data includes, for example, one or more of the following properties of one or more vehicle sensors. Such a property is, for example, an element chosen from the following group of properties: range of an environment sensor, resolution of an environment sensor, input angle of an environment sensor.

Les données spécifiques au véhicule comprennent, par exemple, une trajectoire de consigne, un trajet de consigne que le véhicule doit suivre. Les données spécifiques au véhicule comprennent, par exemple, une indication donnant la mission de conduite que le véhicule automobile doit exécuter maintenant. Les données spécifiques au véhicule automobile comprennent, par exemple, une indication concernant le poids de la charge du véhicule, les données spécifiques au véhicule comprennent, par exemple, une position de destination d’un système de navigation vers lequel le système de navigation doit guider le véhicule automobile.The vehicle-specific data includes, for example, a setpoint trajectory, a setpoint route that the vehicle must follow. The vehicle-specific data includes, for example, an indication giving the driving task that the motor vehicle is to execute now. The motor vehicle-specific data includes, for example, an indication of the weight of the vehicle load, the vehicle-specific data includes, for example, a destination position of a navigation system to which the navigation system is to guide the motor vehicle.

Pour déterminer les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile on peut ainsi avantageusement utiliser un grand nombres d’informations utiles pour déterminer les données d’infrastructure qui conviennent tout particulièrement pour le véhicule automobile ou qui sont particulièrement utiles pour le véhicule automobile.To determine the infrastructure data specific to the motor vehicle, it is thus possible advantageously to use a large amount of useful information to determine the infrastructure data which are particularly suitable for the motor vehicle or which are particularly useful for the motor vehicle.

C’est ainsi qu’il peut être intéressant de fournir au véhicule automobile des données de capteurs d’environnement d’un capteur installé dans l’infrastructure et situé en amont du véhicule automobile sur la trajectoire de consigne et la direction de circulation du véhicule et non derrière le véhicule.Thus it may be advantageous to provide the motor vehicle with data from environmental sensors of a sensor installed in the infrastructure and located upstream of the motor vehicle on the set trajectory and the direction of movement of the vehicle. and not behind the vehicle.

Les expression "environnement" et "champ environnant" sont des synonymes.The expressions "environment" and "surrounding field" are synonyms.

Selon une forme de réalisation, il est prévu de recevoir des signaux de position représentant la position du véhicule automobile et on détermine qu’il y a un besoin de guidage du véhicule de manière au moins partiellement automatisée en s’appuyant sur l’infrastructure en fonction de la position du véhicule automobile. Il en résulte, par exemple, l’avantage technique de pouvoir déterminer efficacement.According to one embodiment, provision is made to receive position signals representing the position of the motor vehicle and it is determined that there is a need for guiding the vehicle in an at least partially automated manner by relying on the infrastructure in depending on the position of the motor vehicle. This results, for example, in the technical advantage of being able to determine efficiently.

En se fondant sur la position, il est prévu, selon une forme de réalisation, de localiser le véhicule automobile, notamment de le localiser dans une carte numérique. La carte numérique comprend, selon une forme de réalisation, une information relative à l’emplacement ou à la position à laquelle le véhicule automobile doit être guidé d’une manière au moins partiellement automatisée en s’appuyant sur l’infrastructure. Si, par exemple, en s’appuyant sur la localisation du véhicule automobile dans la carte numérique, on détermine que la distance du véhicule automobile par rapport à un tel emplacement ou à une telle position est inférieure ou égale à un seuil prédéfini, alors, selon une forme de réalisation, on estime qu’il est nécessaire de guider (conduire) le véhicule automobile d’une manière au moins partiellement automatisée en s’appuyant sur l’infrastructure.Based on the position, it is provided, according to one embodiment, to locate the motor vehicle, in particular to locate it in a digital map. The digital map comprises, according to one embodiment, information relating to the location or to the position to which the motor vehicle must be guided in an at least partially automated manner based on the infrastructure. If, for example, based on the location of the motor vehicle in the digital map, it is determined that the distance of the motor vehicle from such a location or such a position is less than or equal to a predefined threshold, then, according to one embodiment, it is considered necessary to guide (drive) the motor vehicle in an at least partially automated manner by relying on the infrastructure.

Par exemple, selon une forme de réalisation, il est prévu de déterminer un besoin de guidage du véhicule automobile d’une manière au moins partiellement automatisée en s’appuyant sur l’infrastructure si le trajet de consigne du véhicule automobile comporte une telle position ou un tel lieu.For example, according to one embodiment, provision is made to determine a need for guidance of the motor vehicle in an at least partially automated manner by relying on the infrastructure if the setpoint path of the motor vehicle includes such a position or such a place.

Par exemple, selon une forme de réalisation, il est prévu de déterminer qu’il existe un besoin de guidage du véhicule d’une manière au moins partiellement automatisée en s’appuyant sur l’infrastructure si l’on détermine que le véhicule se trouve dans une situation de circulation prédéfinie. Déterminer que le véhicule se trouve dans une situation de circulation prédéfinie se fait, par exemple, en s’appuyant sur les signaux de l’environnement qui représentent l’environnement du véhicule automobile. La situation de circulation prédéfinie est, par exemple, une des situations de circulation suivantes : un chantier, pont, accès d’autoroute, croisement d’autoroute, segment de chaussée dangereux et/ou compliqué, bouchon, rondpoint, arrêt de bus, emplacement de stationnement.For example, according to one embodiment, it is provided to determine that there is a need for guidance of the vehicle in an at least partially automated manner based on the infrastructure if it is determined that the vehicle is in a predefined traffic situation. Determining that the vehicle is in a predefined traffic situation is done, for example, by relying on environmental signals that represent the environment of the motor vehicle. The predefined traffic situation is, for example, one of the following traffic situations: a construction site, bridge, motorway access, motorway crossing, dangerous and/or complicated road segment, traffic jam, roundabout, bus stop, location parking.

Selon une forme de réalisation, on détermine s’il existe un besoin de guidage du véhicule automobile d’une manière au moins partiellement automatisée en s’appuyant sur une infrastructure, en fonction de la réception d’une information de communication du serveur de l’infrastructure, l’information de communication comprenant une information indiquant qu’il y aura une assistance par l’infrastructure à une position prédéfinie. La position prédéfinie est, par exemple, celle d’un trajet de consigne du véhicule automobile.According to one embodiment, it is determined whether there is a need for guidance of the motor vehicle in an at least partially automated manner by relying on an infrastructure, according to the reception of communication information from the server of the infrastructure, the communication information comprising information indicating that there will be assistance by the infrastructure at a predefined position. The predefined position is, for example, that of a setpoint route of the motor vehicle.

Cela signifie notamment que, par exemple, le serveur d’infrastructure envoie l’information ou message de communication, notamment vers le véhicule automobile.This means in particular that, for example, the infrastructure server sends the information or communication message, in particular to the motor vehicle.

L’information de communication contient, par exemple, une indication concernant le caractère optionnel ou imposé, c’est-à-dire obligatoire du guidage du véhicule automobile d’une manière au moins partiellement automatisée en s’appuyant sur l’infrastructure. L’obligation peut, résulter d’une réglementation.The communication information contains, for example, an indication concerning the optional or imposed nature, that is to say the obligatory nature of the guidance of the motor vehicle in an at least partially automated manner by relying on the infrastructure. The obligation may result from a regulation.

Le réseau de communication comprend, selon une forme de réalisation, un réseau de communication sans fil. Un réseau de communication sans fil comprend, selon une forme de réalisation, un réseau de téléphone mobile et/ou un réseau WLAN. Selon une forme de réalisation, le réseau de communication comprend Internet.The communication network includes, in one embodiment, a wireless communication network. A wireless communication network includes, according to one embodiment, a mobile telephone network and/or a WLAN network. According to one embodiment, the communication network includes the Internet.

Selon une forme de réalisation, le procédé applique une commande au moins partiellement automatisée du guidage transversal et/ou longitudinal du véhicule automobile en se fondant sur les signaux de commande émis.According to one embodiment, the method applies an at least partially automated control of the transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the transmitted control signals.

Selon une forme de réalisation, il est prévu de déterminer la position du véhicule automobile. Selon une forme de réalisation, il est prévu de localiser le véhicule automobile en se fondant sur la position du véhicule automobile, notamment en le localisant sur une carte numérique.According to one embodiment, provision is made to determine the position of the motor vehicle. According to one embodiment, provision is made to locate the motor vehicle based on the position of the motor vehicle, in particular by locating it on a digital map.

Selon une forme de réalisation, en réaction à la détermination, il existe un besoin de guidage au moins partiellement automatisé du véhicule automobile en s’appuyant sur l’infrastructure. Les données d’annonce (données de signalisation) sont transmises par le réseau de communication pour signaler (annoncer) le véhicule automobile à un serveur d’infrastructure à distance et de construire une liaison de communication entre le serveur d’infrastructure et le véhicule automobile annoncé, les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile étant reçues par le serveur d’infrastructure par la liaison de communication ainsi établie.According to one embodiment, in response to the determination, there is a need for at least partially automated guidance of the motor vehicle based on the infrastructure. Announcement data (signaling data) is transmitted through the communication network to announce (announce) the motor vehicle to a remote infrastructure server and to build a communication link between the infrastructure server and the motor vehicle announced, the infrastructure data specific to the motor vehicle being received by the infrastructure server via the communication link thus established.

Il en résulte, par exemple, l’avantage technique que l’infrastructure aura efficacement connaissance du véhicule qui demande des données d’infrastructure. En outre, l’annonce (signalement) du véhicule automobile au serveur d’infrastructure à distance, a notamment l’avantage technique que les données d’infrastructure spécifiques au véhicule ne seront envoyées qu’à un véhicule automobile autorisé.This results in, for example, the technical advantage that the infrastructure will efficiently know which vehicle is requesting infrastructure data. In addition, the announcement (reporting) of the motor vehicle to the remote infrastructure server, has in particular the technical advantage that the vehicle-specific infrastructure data will only be sent to an authorized motor vehicle.

Cela signifie notamment qu’au cours de l’annonce, on vérifie notamment qu’il est autorisé de déterminer et d’envoyer vers ce véhicule des données d’infrastructure spécifiques au véhicule.This means in particular that during the registration, it is checked, among other things, that it is authorized to determine and send vehicle-specific infrastructure data to this vehicle.

Selon une forme de réalisation, il est prévu d’envoyer les données spécifiques du véhicule vers le serveur d’infrastructure à distance, une fois que l’annonce est réussie.According to one embodiment, it is provided to send the specific data of the vehicle to the remote infrastructure server, once the announcement is successful.

Il en résulte, par exemple, l’avantage technique que les données spécifiques au véhicule seront envoyées au destinataire adéquat, de préférence au serveur d’infrastructure à distance.This results, for example, in the technical advantage that vehicle-specific data will be sent to the correct recipient, preferably to the remote infrastructure server.

Selon une forme de réalisation, on vérifie les données reçues d’infrastructure spécifique au véhicule automobile et on génère des signaux de commande en s’appuyant sur le résultat de la vérification des données d’infrastructure reçues, spécifiques au véhicule automobile.According to one embodiment, the received infrastructure data specific to the motor vehicle is verified and control signals are generated based on the result of the verification of the infrastructure data received, specific to the motor vehicle.

Il en résulte, par exemple, l’avantage technique de pouvoir générer efficacement des signaux de commande. Notamment, on a l’avantage technique de pouvoir détecter efficacement les défauts ou erreurs dans les données d’infrastructure spécifiques au véhicule. Il est, par exemple, prévu de vérifier la plausibilité des données reçues d’infrastructure spécifique au véhicule.This results, for example, in the technical advantage of being able to efficiently generate control signals. In particular, one has the technical advantage of being able to effectively detect faults or errors in the vehicle-specific infrastructure data. It is, for example, planned to check the plausibility of data received from vehicle-specific infrastructure.

Selon une forme de réalisation, on reçoit les signaux de données du véhicule automobile qui représentent les données de véhicule automobile générées par le véhicule automobile et on fusionne les données d’infrastructure reçues, spécifiques au véhicule automobile avec les données de véhicule automobile pour obtenir des données fusionnées d’infrastructure et de véhicule automobile, et on génère les signaux de commande en s’appuyant sur les données d’infrastructure et celle de véhicule automobile.In one embodiment, motor vehicle data signals representing motor vehicle data generated by the motor vehicle are received and the received motor vehicle specific infrastructure data is merged with the motor vehicle data to obtain merged infrastructure and motor vehicle data, and generating control signals based on the infrastructure and motor vehicle data.

Il en résulte, par exemple, l’avantage technique de pouvoir générer efficacement les signaux de commande.This results, for example, in the technical advantage of being able to efficiently generate the control signals.

Les données de véhicule comprennent, par exemple, les données de capteur d’environnement, d’un ou plusieurs capteurs d’environnement du véhicule automobile. Les données de capteur d’environnement représentent, par exemple, l’environnement ou le champ environnant du véhicule automobile. Les données de véhicule comprennent, par exemple, les données de vitesse qui indiquent la vitesse du véhicule automobile. Les données de véhicule comprennent, par exemple, des données de diagnostic d’un ou plusieurs systèmes du véhicule automobile. Les données de véhicule automobile comprennent, par exemple, les données de pression des pneumatiques qui indiquent la pression d’un ou plusieurs pneumatiques du véhicule automobile. Les données de véhicule automobile comprennent, par exemple, des données d’état qui indiquent l’état respectif d’un ou plusieurs systèmes du véhicule automobile. Un système de véhicule automobile est, par exemple, l’un des systèmes suivants : système d’entraînement, système de direction, système d’embrayage, système de freinage, système d’éclairage, système d’assistance de conduite.The vehicle data includes, for example, environment sensor data from one or more environment sensors of the motor vehicle. The environment sensor data represents, for example, the environment or the surrounding field of the motor vehicle. The vehicle data includes, for example, speed data which indicates the speed of the motor vehicle. The vehicle data includes, for example, diagnostic data from one or more systems of the motor vehicle. Motor vehicle data includes, for example, tire pressure data which indicates the pressure of one or more tires of the motor vehicle. Motor vehicle data includes, for example, status data which indicates the respective status of one or more systems of the motor vehicle. A motor vehicle system is, for example, one of the following systems: drive system, steering system, clutch system, braking system, lighting system, driver assistance system.

Les données présentes de véhicule sont, par exemple, des données spécifiques de véhicule dans le sens de la description.The present vehicle data are, for example, vehicle-specific data in the sense of the description.

Selon une forme de réalisation, on vérifie si au moins une condition de sécurité est remplie pour le guidage au moins partiellement automatisé du véhicule automobile en s’appuyant sur l’infrastructure, et on génère les signaux de commande en se fondant sur le résultat de la vérification consistant à déterminer si au moins une condition de sécurité est remplie pour le guidage au moins partiellement automatisé du véhicule automobile en s’appuyant sur l’infrastructure.According to one embodiment, it is checked whether at least one safety condition is fulfilled for the at least partially automated guidance of the motor vehicle by relying on the infrastructure, and the control signals are generated on the basis of the result of the verification consisting in determining whether at least one safety condition is fulfilled for the at least partially automated guidance of the motor vehicle by relying on the infrastructure.

Il en résulte, par exemple, l’avantage technique de générer efficacement les signaux de commande. Il en résulte notamment l’avantage technique de garantir efficacement que les conditions prédéfinies, notamment la condition de sécurité sont remplies pour utiliser les données d’infrastructure spécifiques au véhicule pour le guider d’une manière au moins partiellement automatisée. Ainsi, on a notamment l’avantage technique que si la condition de sécurité est remplie, alors il sera possible d’utiliser en sécurité les données d’infrastructure spécifiques au véhicule pour guider le véhicule d’une manière au moins partiellement automatisée.This results, for example, in the technical advantage of efficiently generating the control signals. This results in particular in the technical advantage of effectively guaranteeing that the predefined conditions, in particular the safety condition, are fulfilled in order to use the infrastructure data specific to the vehicle to guide it in an at least partially automated manner. Thus, there is in particular the technical advantage that if the safety condition is met, then it will be possible to safely use the vehicle-specific infrastructure data to guide the vehicle in an at least partially automated way.

Selon une forme de réalisation, une condition pour l’utilisation des données d’infrastructure spécifiques au véhicule pour guider le véhicule automobile d’une manière au moins partiellement automatisée est de garantir l’utilisation des données d’infrastructure spécifiques au véhicule. Les expressions "sécurité, garantie" signifient dans le sens de la description qu’il s’agit notamment de "sécurité" et de "garantie". Ces deux expressions "safe" et "secure" se traduisent comme indiqué ci-dessus ; mais en anglais ces termes ont une signification légèrement différente.According to one embodiment, a condition for the use of the vehicle-specific infrastructure data to guide the motor vehicle in an at least partially automated manner is to ensure the use of the vehicle-specific infrastructure data. The expressions "security, guarantee" mean in the sense of the description that it is in particular "security" and "guarantee". These two expressions "safe" and "secure" translate as shown above; but in English these terms have a slightly different meaning.

L’expression "sécurité" s’applique notamment à la thématique de l’accident et des moyens d’éviter un accident. L’utilisation de données d’infrastructure spécifiques au véhicule pour guider le véhicule automobile d’une manière au moins partiellement automatisée et qui est "en sécurité" fait que la probabilité d’un accident ou d’une collision est inférieure ou égale à un seuil de probabilités prédéfini. L’expression en sécurité dans ce sens signifie notamment que les moyens pris, garantissent le fonctionnement correct du système relevant de la sécurité.The expression "safety" applies in particular to the theme of accidents and the means of avoiding an accident. The use of vehicle-specific infrastructure data to guide the motor vehicle in an at least partially automated and "safe" manner results in the probability of an accident or collision being less than or equal to a predefined probability threshold. The expression safe in this sense means in particular that the means taken guarantee the correct functioning of the system relating to safety.

L’expression "garanti" se rapporte notamment à la thématique de la protection des ordinateurs contre les hackers, c’est-à-dire notamment la sécurité d’une infrastructure ou d’une infrastructure d’ordinateur et/ou d’une infrastructure de communication notamment d’un trajet de communication entre le véhicule automobile et le serveur d’infrastructure contre des accès non autorisés ou des manipulations de données par des tiers (hackers). L’utilisation de données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile pour le guidage au moins partiellement automatisé du véhicule automobile et qui est "garantie" correspond à une protection appropriée et suffisante de l’ordinateur contre les hackers.The expression "guaranteed" relates in particular to the theme of the protection of computers against hackers, that is to say in particular the security of an infrastructure or a computer infrastructure and/or an infrastructure communication, in particular a communication path between the motor vehicle and the infrastructure server against unauthorized access or manipulation of data by third parties (hackers). The use of motor vehicle-specific infrastructure data for the at least partially automated guidance of the motor vehicle and which is "guaranteed" corresponds to appropriate and sufficient protection of the computer against hackers.

Suivant une forme de réalisation, il est prévu qu’au moins une condition de sécurité est respectivement un élément sélectionné dans le groupe de conditions de sécurité suivante : vérification positive d’identité du véhicule automobile et/ou de l’infrastructure, existence d’un niveau prédéfini d’intégrité et de sécurité (safety integrity level SIL) ou "automotive safety integrity level" ASIL) pour le véhicule et/ou pour l’infrastructure, existence d’un niveau prédéfini d’intégrité de sécurité entre le véhicule automobile et l’infrastructure. L’existence d’un niveau prédéfini et d’intégrité de sécurité pour un composant de communication pour construire une liaison de communication entre le véhicule et l’infrastructure, existence d’un niveau prédéfini d’intégrité et de sécurité pour l’ensemble du système formé par le véhicule automobile et l’infrastructure et notamment la communication, existence d’un niveau prédéfini d’intégrité et de sécurité pour une ou plusieurs parties, notamment composant, algorithme, interface du véhicule et/ou de l’infrastructure, existence d’un temps de latence maximum d’une communication entre le véhicule et l’infrastructure, existence d’un niveau prédéfini de protection d’ordinateur d’un dispositif pour exécuter les étapes du procédé selon la première ou la seconde variante, existence d’un composant prédéfini et/ou d’un algorithme prédéfini et/ou d’une possibilité de communication prédéfinie utilisée pour exécuter les étapes du procédé selon la première et la seconde variantes, existence d’une redondance et/ou d’une diversité pour au moins un composant prédéfini et/ou au moins un algorithme prédéfini et/ou au moins une possibilité de communication prédéfinie pour l’exécution des étapes du procédé selon la première et/ou la seconde variante, existence d’au moins une indication prédéfinie de disponibilités qui indiquent la disponibilité d’au moins un composant prédéfini et/ou d’au moins un algorithme prédéfini et/ou d’au moins une possibilité de communication prédéfinie, existence d’au moins un critère de qualité prédéfini pour au moins un composant prédéfini et/ou au moins un algorithme prédéfini et/ou au moins une possibilité de communication prédéfinie, existence d’au moins un plan qui comprend les mesures pour réduire les erreurs et/ou les mesures en cas de défaillance d’au moins un composant prédéfini et/ou d’au moins un algorithme prédéfini et/ou d’au moins une possibilité de communication prédéfinie et/ou qui contient des mesures d’analyse de défaut ou d’erreur et/ou des mesures d’interprétation d’erreur. L’existence d’un ou plusieurs scénario de secours, l’existence d’au moins une fonction prédéfinie, l’existence d’une situation de circulation prédéfinie, l’existence d’une météorologie prédéfinie, le temps maximum possible pour exécuter respectivement une étape ou plusieurs étapes du procédé selon la première et/ou la seconde variante, existence d’au moins un résultat de vérification indiquant que les éléments ou les fonctions utilisées pour exécuter le procédé selon la première et/ou la seconde variante fonctionnent à l’instant sans défaut.According to one embodiment, it is provided that at least one security condition is respectively an element selected from the following group of security conditions: positive verification of identity of the motor vehicle and/or of the infrastructure, existence of a predefined level of integrity and safety (safety integrity level SIL) or "automotive safety integrity level" ASIL) for the vehicle and/or for the infrastructure, existence of a predefined level of safety integrity between the motor vehicle and infrastructure. The existence of a predefined level of integrity and security for a communication component to build a communication link between the vehicle and the infrastructure, the existence of a predefined level of integrity and security for the entire system formed by the motor vehicle and the infrastructure and in particular the communication, existence of a predefined level of integrity and safety for one or more parts, in particular component, algorithm, interface of the vehicle and/or of the infrastructure, existence of a maximum latency time of a communication between the vehicle and the infrastructure, existence of a predefined level of computer protection of a device for executing the steps of the method according to the first or the second variant, existence of a predefined component and/or a predefined algorithm and/or a predefined communication possibility used to execute the steps of the method according to the first and second variants, existence of a red waveform and/or diversity for at least one predefined component and/or at least one predefined algorithm and/or at least one predefined possibility of communication for the execution of the steps of the method according to the first and/or the second variant, existence of at least one predefined indication of availabilities which indicate the availability of at least one predefined component and/or of at least one predefined algorithm and/or of at least one predefined possibility of communication, existence of at least one predefined quality criterion for at least one predefined component and/or at least one predefined algorithm and/or at least one predefined communication possibility, existence of at least one plan which includes measures to reduce errors and/or measures in case of failure of at least one predefined component and/or of at least one predefined algorithm and/or of at least one predefined possibility of communication and/or which contains fault or error analysis measures and/ or m error interpretation measures. The existence of one or more backup scenarios, the existence of at least one predefined function, the existence of a predefined traffic situation, the existence of a predefined meteorology, the maximum possible time to run respectively a step or several steps of the method according to the first and/or the second variant, existence of at least one verification result indicating that the elements or the functions used to execute the method according to the first and/or the second variant operate at the flawless moment.

Il en résulte, par exemple, l’avantage technique de prévoir des conditions de sécurité particulièrement appropriées.This results, for example, in the technical advantage of providing particularly suitable safety conditions.

Selon une forme de réalisation, il est prévu de recevoir les données d’annonce par le réseau de communication pour annoncer le véhicule dans un serveur d’infrastructure et construire une liaison de communication entre le serveur d’infrastructure et le véhicule automobile annoncé, les données d’infrastructure spécifiques de véhicules étant envoyées par le serveur d’infrastructure par la liaison de communication construite.According to one embodiment, provision is made to receive the announcement data via the communication network in order to announce the vehicle in an infrastructure server and to construct a communication link between the infrastructure server and the announced motor vehicle, the vehicle-specific infrastructure data being sent by the infrastructure server over the constructed communication link.

Selon une forme de réalisation, il est prévu que les données d’infrastructure spécifiques de véhicule soient envoyées au serveur d’infrastructure par la liaison de communication construite seulement après la réussite de l’annonce (signalement) du véhicule automobile au serveur d’infrastructure de sorte que l’envoi de données d’infrastructure spécifiques au véhicule ne sera pas possible vers un véhicule automobile non annoncé au serveur d’infrastructure.According to one embodiment, provision is made for the vehicle-specific infrastructure data to be sent to the infrastructure server over the constructed communication link only after the successful announcement (reporting) of the motor vehicle to the infrastructure server so that sending vehicle-specific infrastructure data will not be possible to an unannounced motor vehicle to the infrastructure server.

Il en résulte, par exemple, l’avantage technique que des véhicules non annoncés au serveur d’infrastructure ne recevront aucune donnée d’infrastructure spécifique au véhicule. Cela signifie également notamment que les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile ne seront envoyées qu’à des véhicules automobiles annoncés, (signalés) c’est-à-dire annoncés au serveur d’infrastructure.This results, for example, in the technical advantage that vehicles not notified to the infrastructure server will not receive any vehicle-specific infrastructure data. This also means in particular that motor vehicle-specific infrastructure data will only be sent to motor vehicles that have been announced, (reported) i.e. announced to the infrastructure server.

Selon une forme de réalisation, il est prévu de vérifier si au moins une condition de sécurité est remplie pour guider un véhicule automobile d’une manière au moins partiellement automatisée avec l’assistance de l’infrastructure, procédé selon lequel on détermine les données d’infrastructure spécifiques au véhicule en s’appuyant sur le résultat de la vérification pour savoir si au moins une condition de sécurité est remplie pour le guidage au moins partiellement automatisé du véhicule automobile avec l’assistance de l’infrastructure. Par exemple, on ne génère les données d’infrastructure spécifiques au véhicule que si au moins une condition de sécurité est remplie.According to one embodiment, it is provided to check whether at least one safety condition is fulfilled in order to guide a motor vehicle in an at least partially automated manner with the assistance of the infrastructure, method according to which the data of infrastructure specific to the vehicle based on the result of the check whether at least one safety condition is fulfilled for the at least partially automated guidance of the motor vehicle with the assistance of the infrastructure. For example, vehicle-specific infrastructure data is only generated if at least one security condition is met.

Les explications ci-dessus en liaison avec au moins une condition de sécurité pour le procédé selon le premier mode de réalisation s’appliquent de façon analogue à au moins une condition de sécurité selon une forme de réalisation correspondant au procédé du second mode de réalisation et réciproquement.The above explanations in connection with at least one security condition for the method according to the first embodiment apply analogously to at least one security condition according to an embodiment corresponding to the method of the second embodiment and reciprocally.

De façon générale, les fonctionnalités techniques et les avantages techniques développés en liaison avec le procédé selon le premier mode de réalisation s’appliquent de façon analogue au procédé selon le second mode de réalisation et réciproquement.In general, the technical functionalities and the technical advantages developed in connection with the method according to the first embodiment apply in a similar way to the method according to the second embodiment and vice versa.

Selon une forme de réalisation, les données spécifiques au véhicule automobiles sont reçues de plusieurs véhicules automobiles et la détermination des données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile consiste à déterminer les données d’infrastructure communes, spécifiques au véhicule automobile pour au moins certains des véhicules automobiles, en se fondant sur les données reçues, spécifiques au véhicule, les données d’infrastructure communes, spécifiques au véhicule automobile étant envoyées à au moins certains des véhicules automobiles.According to one embodiment, the motor vehicle specific data is received from several motor vehicles and the determination of the motor vehicle specific infrastructure data comprises determining the common motor vehicle specific infrastructure data for at least some of the vehicles automobiles, based on the received vehicle-specific data, the common infrastructure, automobile-specific data being sent to at least some of the automobile vehicles.

Il en résulte, par exemple, l’avantage technique que les données d’infrastructure spécifiques au véhicule pourront être déterminées. En particulier, on peut ainsi avantageusement utiliser efficacement le temps de calcul, la capacité de calcul et/ou les ressources en circuit. Néanmoins, au moins certaines des données d’infrastructure spécifiques au véhicule sont au moins les mêmes pour quelques-uns des véhicules automobiles.This results, for example, in the technical advantage that vehicle-specific infrastructure data can be determined. In particular, it is thus possible to advantageously use the calculation time, the calculation capacity and/or the circuit resources efficiently. Nevertheless, at least some of the vehicle-specific infrastructure data is at least the same for a few of the motor vehicles.

La formulation "au moins certains" comprend notamment les formulations suivantes "un ou plusieurs" ou encore "tous". Cela signifie notamment que, par exemple, pour tous les véhicules automobiles on détermine des données d’infrastructure communes spécifiques au véhicules automobiles et on les envoie à ceux-ci.The wording "at least some" includes in particular the following wordings "one or more" or even "all". This means in particular that, for example, for all motor vehicles common infrastructure data specific to motor vehicles are determined and sent to them.

Selon une forme de réalisation, il est prévu qu’en se fondant sur les données spécifiques de véhicule, on détermine ceux des véhicules automobiles qui ont des données d’infrastructure communes spécifiques au véhicule de sorte que les véhicules automobiles déterminés sont identiques à au moins certains des véhicules automobiles.According to one embodiment, it is provided that on the basis of the vehicle-specific data, those of the motor vehicles are determined which have common vehicle-specific infrastructure data so that the determined motor vehicles are identical to at least some of the motor vehicles.

Il en résulte, par exemple, l’avantage technique de pouvoir déterminer efficacement les véhicules automobiles pour lesquels il faut déterminer les données d’infrastructure communes spécifique aux véhicules.This results, for example, in the technical advantage of being able to efficiently determine the motor vehicles for which the common vehicle-specific infrastructure data must be determined.

Cela signifie notamment qu’au moins certains des véhicules automobiles seront groupés pour définir un groupe de véhicules automobiles et pour le groupe ainsi défini de véhicules automobiles on détermine des données d’infrastructure spécifiques communes à un véhicule et on les envoie à ce groupe.This means in particular that at least some of the motor vehicles will be grouped together to define a group of motor vehicles and for the thus defined group of motor vehicles specific infrastructure data common to a vehicle are determined and sent to this group.

Par exemple, on réunit plusieurs véhicules automobiles dans un groupe, ces véhicules ayant en commun une ou plusieurs propriétés. Une telle propriété est, par exemple, l’une des propriétés décrites ci-dessus.For example, several motor vehicles are combined in a group, these vehicles having one or more properties in common. Such a property is, for example, one of the properties described above.

Selon une forme de réalisation, il est prévu d’envoyer les données d’infrastructure spécifiques de véhicule sous la forme d’un message multicast à au moins certains des véhicules automobiles.According to one embodiment, provision is made to send the vehicle-specific infrastructure data in the form of a multicast message to at least some of the motor vehicles.

Il en résulte, par exemple, l’avantage technique de pouvoir envoyer efficacement les données d’infrastructure spécifiques de véhicule par le réseau de communication.This results, for example, in the technical advantage of being able to efficiently send vehicle-specific infrastructure data via the communication network.

Un message ou information multicast est une information ou un message envoyé par le serveur d’infrastructure à un groupe de participants au réseau de communication. Les participants du groupe sont notamment les véhicules groupés, c’est-à-dire au moins certains des véhicules automobiles.A multicast message or information is information or a message sent by the infrastructure server to a group of participants in the communication network. The participants of the group are in particular the grouped vehicles, that is to say at least some of the motor vehicles.

Le guidage d’un véhicule automobile d’une manière au moins partiellement automatisée s’appuyant sur l’infrastructure signifie notamment que le véhicule est guidé (conduit) d’une manière au moins partiellement automatisée en se fondant sur des données d’infrastructure spécifiques de véhicule. "S’appuyer sur l’infrastructure" signifie notamment qu’il y a une assistance par un serveur d’infrastructure.Guidance of a motor vehicle in an at least partially automated manner based on the infrastructure means in particular that the vehicle is guided (steered) in an at least partially automated manner on the basis of specific infrastructure data of vehicle. "Relying on the infrastructure" means in particular that there is support by an infrastructure server.

Ces données d’infrastructure spécifiques de véhicule automobile sont notamment fournies au véhicule automobile par un serveur d’infrastructure.These motor vehicle-specific infrastructure data are in particular supplied to the motor vehicle by an infrastructure server.

Les données d’infrastructure spécifiques de véhicule automobile comprennent, par exemple, les indications de manœuvre du véhicule automobile.Motor vehicle specific infrastructure data includes, for example, motor vehicle maneuvering indications.

Des données d’infrastructure spécifiques de véhicule automobile comprennent, par exemple, des informations relatives à l’environnement ou champ environnant du véhicule automobile.Motor vehicle specific infrastructure data includes, for example, information relating to the surrounding environment or field of the motor vehicle.

Les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile comprennent, par exemple, des données de capteurs provenant d’un ou plusieurs capteurs d’environnement ou de champ environnant qui sont répartis dans l’espace à l’intérieur de l’infrastructure.Motor vehicle-specific infrastructure data includes, for example, sensor data from one or more environmental or surrounding field sensors that are spatially distributed within the infrastructure.

Selon une forme de réalisation, un capteur d’environnement ou plusieurs capteurs d’environnement ou de champ environnant, sont prévus sur un élément d’infrastructure respectif faisant partie de l’infrastructure. Un élément d’infrastructure est, par exemple, l’un des éléments d’infrastructure suivant : lanterne d’éclairage de rue, panneau de circulation, portique de panneau de circulation, maille électrique, pont, immeuble, tunnel, rond-point, nœud de circulation notamment croisement, notamment accès d’autoroute, croisement d’autoroute, chantier, segment de chaussée, notamment segment de chaussée dangereux et/ou compliqué.According to one embodiment, an environment sensor or several environment or surrounding field sensors are provided on a respective infrastructure element forming part of the infrastructure. An infrastructure element is, for example, one of the following infrastructure elements: street lighting lantern, traffic sign, traffic sign gantry, electric mesh, bridge, building, tunnel, roundabout, traffic node in particular crossing, in particular motorway access, motorway crossing, construction site, segment of roadway, in particular dangerous and/or complicated segment of roadway.

Selon une forme de réalisation, un capteur d’environnement (ou capteur de champ environnant) dans le sens de la description est l’un des capteurs d’environnement suivant : capteur lidar, capteur radar, capteur à ultrasons, capteur de champ magnétique, capteur infrarouge et/ou capteur de mouvements. On peut notamment utiliser différents capteurs d’environnement. Il en résulte notamment l’avantage technique d’une redondance et d’une diversité.According to one embodiment, an environment sensor (or surrounding field sensor) in the sense of the description is one of the following environment sensors: lidar sensor, radar sensor, ultrasonic sensor, magnetic field sensor, infrared sensor and/or motion sensor. In particular, various environmental sensors can be used. This results in particular in the technical advantage of redundancy and diversity.

Les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile comprennent, par exemple, une trajectoire de consigne que le véhicule doit parcourir en étant guidé au moins d’une manière partiellement automatisée.The infrastructure data specific to the motor vehicle include, for example, a set trajectory that the vehicle must follow while being guided at least in a partially automated manner.

Les données d’infrastructure spécifiques de véhicule automobile comprennent, par exemple, des données météorologiques dans un environnement ou dans l’environnement du véhicule.The motor vehicle specific infrastructure data includes, for example, weather data in an environment or in the environment of the vehicle.

L’expression "Assistance de l’infrastructure" signifie notamment que le serveur d’infrastructure fournit des données de véhicule automobile, ici les données d’infrastructure spécifiques de véhicule automobile avec lesquelles le véhicule automobile est guidé d’une manière au moins partiellement automatisée ou peut être ainsi guidé.The expression "Infrastructure support" means in particular that the infrastructure server provides motor vehicle data, here the motor vehicle-specific infrastructure data with which the motor vehicle is guided in an at least partially automated manner or may be so guided.

Les données d’infrastructure spécifiques de véhicule comprennent, par exemple, des instructions ou ordres de commande pour commander d’une manière au moins partiellement automatisée le guidage transversal et/ou longitudinal du véhicule automobile. Cela signifie qu’en utilisant de tel ordre de commande on peut télécommander le véhicule automobile par le serveur d’infrastructure.The vehicle-specific infrastructure data includes, for example, instructions or control commands for controlling the transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle in an at least partially automated manner. This means that by using such a command command, the motor vehicle can be remote-controlled by the infrastructure server.

Cela signifie notamment que le serveur d’infrastructure télécommande ou peut télécommander le véhicule automobile avec de tels ordres de commande.This means in particular that the infrastructure server remotely controls or can remotely control the motor vehicle with such control commands.

Cela signifie que le véhicule automobile peut circuler ou être conduit avec de tels ordres de commande du serveur d’infrastructure.This means that the motor vehicle can circulate or be driven with such control commands from the infrastructure server.

La formulation guidage (conduite) "au moins partiellement automatisée" s’applique à un ou plusieurs des cas suivants : guidage/conduite assistée, guidage/conduite partiellement automatisée, guidage/conduite fortement automatisée, guidage/conduite totalement automatisée.The wording "at least partially automated" guidance (driving) applies to one or more of the following cases: assisted guidance/driving, partially automated guidance/driving, highly automated guidance/driving, fully automated guidance/driving.

Dans la description, les expressions "guidage" et "conduite" sont synonymes et s’utilisent indifféremment l’une ou l’autre.In the description, the expressions "guiding" and "driving" are synonymous and are used interchangeably.

Le guidage assisté signifie qu’un conducteur du véhicule automobile assure en permanence, soit le guidage transversal, soit le guidage longitudinal du véhicule automobile. L’autre mission de conduite respective (c’est-à-dire la commande du guidage longitudinal ou du guidage transversal du véhicule) se fera automatiquement. Cela signifie que pour le guidage assisté du véhicule automobile la commande sera automatique soit pour le guidage transversal, soit pour le guidage longitudinal.Assisted guidance means that a driver of the motor vehicle permanently ensures either the transverse guidance or the longitudinal guidance of the motor vehicle. The other respective driving task (i.e. the control of the longitudinal guidance or the transverse guidance of the vehicle) will take place automatically. This means that for the assisted guidance of the motor vehicle the control will be automatic either for the transverse guidance or for the longitudinal guidance.

Le guidage partiellement automatisé signifie que dans une situation spécifique par exemple la circulation sur une autoroute, la circulation dans un parking, le dépassement ou contournement d’un objet, la conduite dans un couloir de circulation (défini par un marquage de couloir) et/ou pour une certaine durée, la commande automatique du guidage longitudinal et du guidage transversal automatique du véhicule. Le conducteur du véhicule n’a pas à commander manuellement le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule automobile. Mais, le conducteur doit surveiller en permanence la commande automatique du guidage longitudinal et du guidage transversal pour intervenir si besoin manuellement. Le conducteur doit être prêt à tout moment pour reprendre complètement le guidage du véhicule automobile.Partially automated guidance means that in a specific situation, for example driving on a motorway, driving in a car park, overtaking or avoiding an object, driving in a traffic lane (defined by a lane marking) and/ or for a certain period, the automatic control of the longitudinal guidance and the automatic transverse guidance of the vehicle. The vehicle driver does not have to manually control the longitudinal guidance and the transverse guidance of the motor vehicle. However, the driver must constantly monitor the automatic control of the longitudinal guidance and the transverse guidance in order to intervene manually if necessary. The driver must be ready at all times to completely resume guiding the motor vehicle.

Un guidage fortement automatisé signifie que pour une certaine durée dans une situation spécifique (par exemple circulation sur une autoroute, circulation dans un parking, dépassement d’un objet, circulation dans un couloir de circulation fixé par des marquages de couloir) le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule, l’automobile seront commandés automatiquement. Le conducteur du véhicule automobile n’a pas à commander lui-même manuellement le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule automobile. Le conducteur n’a pas à surveiller en permanence le guidage transversal et le guidage longitudinal du véhicule pour pouvoir intervenir manuellement, si nécessaire. Si nécessaire, la demande de reprise sera envoyée automatiquement au conducteur pour qu’il reprenne la commande du guidage longitudinal et du guidage transversal, notamment avec une réserve de temps suffisante. Le conducteur doit ainsi être potentiellement en mesure de reprendre la commande du guidage longitudinal et du guidage transversal. Les limites de la commande automatique du guidage transversal et du guidage longitudinal sont détectées automatiquement. Dans le cas d’un guidage fortement automatisé, il n’est pas possible d’avoir dans chaque situation de sortie, automatiquement un état de risque minimum.Highly automated guidance means that for a certain period of time in a specific situation (e.g. driving on a motorway, driving in a car park, overtaking an object, driving in a traffic lane fixed by lane markings) the longitudinal guidance and the transverse guidance of the vehicle, the automobile will be controlled automatically. The driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal guidance and the transverse guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to constantly monitor the transverse guidance and the longitudinal guidance of the vehicle in order to be able to intervene manually, if necessary. If necessary, the takeover request will be sent automatically to the driver to take over control of the longitudinal guidance and the transverse guidance, in particular with a sufficient reserve of time. The driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal guidance and the transverse guidance. The limits of the automatic control of the transverse guidance and the longitudinal guidance are detected automatically. In the case of highly automated guidance, it is not possible to automatically have a minimum risk state in each exit situation.

Le guidage totalement automatisé signifie que dans une situation spécifique (par exemple : circulation sur une autoroute, circulation dans un parking, dépassement d’un objet, circulation dans un couloir de circulation fixé par des marquages du couloir) la commande automatique du guidage longitudinal et du guidage transversal du véhicule automobile s’applique. Le conducteur du véhicule automobile n’a pas à commander lui-même manuellement le guidage longitudinal et transversal du véhicule automobile. Le conducteur n’a pas à surveiller la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour pouvoir éventuellement intervenir en cas de besoin. Avant la fin de la commande automatique du guidage transversal et du guidage longitudinal, une demande est envoyée automatiquement au conducteur pour reprendre la mission de conduite (commander le guidage transversal et le guidage longitudinal du véhicule automobile) notamment avec une réserve de temps suffisante. Dans la mesure où le conducteur ne reprend pas la mission de conduite, on revient automatiquement dans un état de risque minimum. Les limites de la commande automatique du guidage transversal et longitudinal sont détectées automatiquement. Dans toutes les situations il est possible de revenir automatiquement dans un état du système avec un risque minimum.Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving in a car park, overtaking an object, driving in a traffic lane fixed by lane markings) the automatic control of the longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle applies. The driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and transverse guidance in order to be able to intervene if necessary. Before the end of the automatic control of the transverse guidance and the longitudinal guidance, a request is automatically sent to the driver to resume the driving mission (control the transverse guidance and the longitudinal guidance of the motor vehicle) in particular with a sufficient reserve of time. Insofar as the driver does not resume the driving mission, the system automatically returns to a state of minimum risk. The limits of the automatic control of transverse and longitudinal guidance are detected automatically. In all situations it is possible to automatically return to a system state with minimum risk.

Selon une forme de réalisation, il est prévu de documenter une ou plusieurs étapes du procédé selon le premier et/ou le second mode de réalisation, notamment dans un blockchain.According to one embodiment, provision is made to document one or more steps of the method according to the first and/or the second embodiment, in particular in a blockchain.

Il en résulte ainsi, par exemple, l’avantage technique que même après avoir exécuté le procédé, celui-ci pourra être analysé a posteriori en s’appuyant sur la documentation. La documentation dans un blockchain a notamment l’avantage technique que cette documentation est sécurisée quant aux manipulations et aux falsifications.This results in, for example, the technical advantage that even after having performed the process, it can be analyzed a posteriori based on the documentation. The documentation in a blockchain has the technical advantage in particular that this documentation is secure with regard to manipulation and falsification.

Un blockchain est notamment une liste extensible en continu de jeux de données appelé "bloc" qui sont imbriqués par un ou plusieurs procédés cryptographiques. Chaque bloc contient ainsi notamment un hash sécurisé par cryptographie du bloc précédent, un tampon de temps et des données de transaction.A blockchain is in particular a continuously expandable list of data sets called a "block" which are interwoven by one or more cryptographic processes. Each block thus contains in particular a hash secured by cryptography of the previous block, a time buffer and transaction data.

Selon une forme de réalisation, il est prévu que la partie de serveur d’infrastructure est une infrastructure Cloud. Selon une forme de réalisation, le serveur d’infrastructure est prévu sur un élément de l’infrastructure.According to one embodiment, it is provided that the infrastructure server part is a cloud infrastructure. According to one embodiment, the infrastructure server is provided on an element of the infrastructure.

Selon une forme de réalisation, le serveur d’infrastructure est voisin, notamment directement voisin, c’est-à-dire au voisinage de la situation de circulation présente, par exemple, dans le tunnel.According to one embodiment, the infrastructure server is neighboring, in particular directly neighboring, that is to say in the vicinity of the traffic situation present, for example, in the tunnel.

Selon une forme de réalisation, un premier serveur d’infrastructure fait partie d’une infrastructure Cloud et un second serveur d’infrastructure voisin, notamment directement voisin, c’est-à-dire à proximité de la situation de circulation présente, par exemple dans le tunnel.According to one embodiment, a first infrastructure server is part of a Cloud infrastructure and a second neighboring infrastructure server, in particular directly neighboring, that is to say close to the current traffic situation, for example in the tunnel.

Selon une forme de réalisation, le serveur d’infrastructure fait à la fois partie d’une infrastructure Cloud et il est aussi voisin, notamment directement voisin, c’est-à-dire à proximité de la situation de circulation présente, par exemple dans le tunnel.According to one embodiment, the infrastructure server is both part of a Cloud infrastructure and it is also neighboring, in particular directly neighboring, that is to say close to the current traffic situation, for example in the tunnel.

Selon une forme de réalisation, il est prévu d’implémenter par ordinateur le procédé selon le premier mode de réalisation et/ou le second mode de réalisation.According to one embodiment, provision is made to implement the method according to the first embodiment and/or the second embodiment by computer.

Selon un mode de réalisation, il est prévu d’exécuter le procédé correspondant au premier mode de réalisation et/ou au second mode de réalisation par le dispositif tel que défini ci-dessus.According to one embodiment, provision is made to execute the method corresponding to the first embodiment and/or to the second embodiment by the device as defined above.

Les caractéristiques du dispositif découlent de façon analogue des caractéristiques de procédé et réciproquement. Cela signifie notamment que les fonctions techniques du dispositif tel que définies ci-dessus sont analogues aux fonctions techniques du procédé selon le premier mode de réalisation et/ou le second mode de réalisation et réciproquement.The characteristics of the device derive analogously from the characteristics of the process and vice versa. This means in particular that the technical functions of the device as defined above are analogous to the technical functions of the method according to the first embodiment and/or the second embodiment and vice versa.

Les caractéristiques du procédé selon le premier mode de réalisation découlent de façon analogue des caractéristiques correspondantes du procédé selon le second mode de réalisation et réciproquement.The characteristics of the method according to the first embodiment flow analogously from the corresponding characteristics of the method according to the second embodiment and vice versa.

Un mode de réalisation comprend les caractéristiques du procédé selon le premier mode de réalisation et les caractéristiques du procédé selon le second mode de réalisation. Cela signifie également notamment que, par exemple, une ou plusieurs combinaisons sont prévues pour le procédé selon le premier mode de réalisation et le procédé selon le second mode de réalisation.An embodiment includes the features of the method according to the first embodiment and the features of the method according to the second embodiment. This also means in particular that, for example, one or more combinations are provided for the method according to the first embodiment and the method according to the second embodiment.

La formule "au moins un, au moins une" signifie notamment qu’il s’agit "d’un ou d’une ou de plusieurs". Les termes "respectivement, respectif" sont synonymes de "et/ou".The formula "at least one, at least one" means in particular that it is "one or one or more". The terms "respectively, respective" are synonymous with "and/or".

L’assistance par l’infrastructure au sens de la description comprend notamment l’assistance par un serveur d’infrastructure à distance. Si le serveur d’infrastructure est au singulier. Cela signifie néanmoins qu’il englobe le pluriel et réciproquement. Un serveur d’infrastructure est, par exemple, dans l’infrastructure.Assistance by the infrastructure within the meaning of the description includes in particular assistance by a remote infrastructure server. If the infrastructure server is singular. However, this means that it includes the plural and vice versa. An infrastructure server is, for example, in the infrastructure.

Les expressions "véhicule" et "véhicule automobile" sont synonymes selon la description. L’abréviation AD correspond à la conduite automatique. Un véhicule AD est un véhicule guidé (conduit) de manière automatisée. L’utilisation de la formule "véhicule AD" englobe toujours la fonction d’un véhicule au moins partiellement automatisé.The terms "vehicle" and "motor vehicle" are synonymous according to the description. The abbreviation AD stands for automatic steering. An AD vehicle is an automated guided (driven) vehicle. The use of the term "AD vehicle" always encompasses the function of an at least partially automated vehicle.

La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels :The present invention will be described below in more detail using exemplary embodiments shown in the accompanying drawings in which:

ordinogramme d’un procédé selon un premier mode de réalisation, flowchart of a method according to a first embodiment,

dispositif, device,

support de mémoire lisible par une machine, machine-readable memory medium,

premier tunnel, first tunnel,

second tunnel, second tunnel,

ordinogramme d’étapes de procédé utilisées par un procédé selon le premier et/ou le second mode de réalisation, flowchart of method steps used by a method according to the first and/or the second embodiment,

ordinogramme des étapes de procédé utilisées par le procédé selon le premier et/ou le second mode de réalisation, flowchart of the method steps used by the method according to the first and/or the second embodiment,

plusieurs véhicules dans une infrastructure, several vehicles in an infrastructure,

ordinogramme d’étapes de procédé utilisables par un procédé selon le premier et/ou le second mode de réalisation, flowchart of method steps usable by a method according to the first and/or the second embodiment,

ordinogramme d’un procédé selon le second mode de réalisation. flowchart of a method according to the second embodiment.

Dans la description, les mêmes références concernent les mêmes caractéristiques.In the description, the same references relate to the same characteristics.

DESCRIPTION DE MODES DE REALISATIONDESCRIPTION OF EMBODIMENTS

La montre un ordinogramme d’un procédé pour guider (conduire) d’une manière au moins partiellement automatisée un véhicule automobile comprenant les étapes suivantes consistant à :The shows a flowchart of a method for guiding (driving) in an at least partially automated manner a motor vehicle comprising the following steps consisting of:

- déterminer 101 qu’il existe une demande pour guider d’une manière au moins partiellement automatisée un véhicule en se fondant sur l’infrastructure,- determine 101 that there is a demand to guide a vehicle in an at least partially automated manner based on the infrastructure,

- envoyer 103 par un réseau de communication une requête d’émission de données d’infrastructure utilisées pour guider de façon au moins partiellement automatisée le véhicule automobile en réaction à ce qu’il existe une demande pour guider de manière au moins partiellement automatisée le véhicule automobile en s’appuyant sur l’infrastructure,- sending 103 via a communication network a request for transmission of infrastructure data used to guide the motor vehicle in an at least partially automated manner in response to the fact that there is a request to guide the vehicle in an at least partially automated manner automobile by relying on the infrastructure,

- émettre 105 les données spécifiques au véhicule par le réseau de communication,- transmitting 105 the data specific to the vehicle via the communication network,

- recevoir 107 par le réseau de communication, les données d’infrastructure spécifiques au véhicule en réaction à l’émission d’une requête pour guider d’une manière au moins partiellement automatisée le véhicule automobile,- receiving 107 via the communication network, the infrastructure data specific to the vehicle in response to the transmission of a request to guide the motor vehicle in an at least partially automated manner,

- générer 109 des signaux de commande pour commander d’une manière au moins partiellement automatisée le guidage transversal et/ou longitudinal du véhicule automobile en se fondant sur les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile, et- generating 109 control signals for controlling in an at least partially automated manner the transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle on the basis of the infrastructure data specific to the motor vehicle, and

- émettre les signaux de commande.- emit the control signals.

Selon un développement, le guidage transversal et/ou longitudinal du véhicule est commandé de manière au moins partiellement automatisée en se fondant sur les signaux de commande émis.According to a development, the transverse and/or longitudinal guidance of the vehicle is controlled in an at least partially automated manner on the basis of the transmitted control signals.

Selon une forme de réalisation, il est prévu d’émettre la requête vers un serveur d’infrastructure à distance. Selon une forme de réalisation, les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile sont reçues par un serveur d’infrastructure à distance.According to one embodiment, provision is made to send the request to a remote infrastructure server. According to one embodiment, the motor vehicle-specific infrastructure data is received by a remote infrastructure server.

La montre un dispositif 201.The shows a device 201.

Le dispositif 201 est conçu pour exécuter toutes les étapes du procédé selon le premier mode de réalisation.The device 201 is designed to perform all the steps of the method according to the first embodiment.

La montre un support de mémoire 301 lisible par une machine. Le support de mémoire 301 lisible par une machine contient l’enregistrement d’un programme d’ordinateur 303. Le programme d’ordinateur 303 comprend des instructions qui, par l’exécution du programme d’ordinateur 303 par un ordinateur lui font exécuter un procédé selon le premier mode de réalisation et/ou le second mode de réalisation.The shows a machine-readable memory medium 301. The machine-readable memory medium 301 contains the record of a computer program 303. The computer program 303 includes instructions which, upon execution of the computer program 303 by a computer, cause it to execute a method according to the first embodiment and/or the second embodiment.

La montre un premier tunnel 401 dans lequel passe une route 403. La route 403 a une première voie de circulation 405, une seconde voie de circulation 407 et une troisième voie de circulation 409.The shows a first tunnel 401 through which passes a road 403. Road 403 has a first traffic lane 405, a second traffic lane 407 and a third traffic lane 409.

Un premier véhicule automobile 411 circule sur la voie intermédiaire 407. La direction de circulation du premier véhicule automobile 411 est indiquée par une flèche portant la référence 413.A first motor vehicle 411 travels on the intermediate lane 407. The direction of travel of the first motor vehicle 411 is indicated by an arrow bearing the reference 413.

Sur la voie de gauche 405 par rapport au premier véhicule 411 circule en amont un second véhicule 415.On the left lane 405 relative to the first vehicle 411 travels upstream a second vehicle 415.

Dans l’environnement ou dans l’environnement de l’entrée 417 du premier tunnel 401 il y a une première caméra vidéo 419, une seconde caméra vidéo 421, une troisième caméra vidéo 423 et une quatrième caméra vidéo 425 réparties dans l’espace.In the environment or in the environment of the entrance 417 of the first tunnel 401 there is a first video camera 419, a second video camera 421, a third video camera 423 and a fourth video camera 425 distributed in space.

La première caméra vidéo 419 et la troisième caméra vidéo 423 saisissent l’entrée 417 et, par exemple, au moins une zone dans le premier tunnel 401 qui se trouve derrière l’entrée 417.The first video camera 419 and the third video camera 423 capture the entrance 417 and, for example, at least one area in the first tunnel 401 which is behind the entrance 417.

La seconde caméra vidéo 421 et la quatrième caméra vidéo 425 comprennent l’environnement de l’entrée 417 ; ces deux caméras vidéo sont orientées à l’opposé de l’entrée 417 alors que la première caméra vidéo 419 et la troisième caméra vidéo 423 sont orientées en direction de l’entrée 417.The second video camera 421 and the fourth video camera 425 include the environment of the entrance 417; these two video cameras are oriented away from the entrance 417 while the first video camera 419 and the third video camera 423 are oriented in the direction of the entrance 417.

En outre, à gauche, à côté de l’entrée 417 on a une première installation de feux lumineux 427 et à droite, à côté de l’entrée 417 il y a une seconde installation de feux lumineux 429.In addition, on the left, next to entrance 417, there is a first installation of luminous lights 427 and on the right, next to entrance 417, there is a second installation of luminous lights 429.

Dans le premier tunnel 401 même il y a une cinquième caméra vidéo 431 et une sixième caméral vidéo 433 qui ne sont pas visibles de l’extérieur du premier tunnel 411 ; néanmoins ces deux caméras vidéo 431, 433 sont représentées pour mieux expliquer. Ces deux caméras vidéo 431, 433 sont orientées en direction de l’entrée 417 et saisissent une zone correspondante dans le premier tunnel 401.In the first tunnel 401 itself there is a fifth video camera 431 and a sixth video camera 433 which are not visible from outside the first tunnel 411; nevertheless these two video cameras 431, 433 are shown for better explanation. These two video cameras 431, 433 are oriented in the direction of the entrance 417 and capture a corresponding zone in the first tunnel 401.

Les signaux vidéo correspondants des images vidéo des caméras peuvent être envoyés, par exemple, au premier véhicule automobile 411 et/ou au second véhicule automobile 415 comme exemple de données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile.The corresponding video signals of the video images of the cameras can be sent, for example, to the first motor vehicle 411 and/or the second motor vehicle 415 as an example of motor vehicle-specific infrastructure data.

En outre, selon un mode de réalisation, les images vidéo des caméras vidéo sont analysées pour détecter d’éventuelles difficultés, par exemple des objets de collision, par exemple, un bouchon dans le premier tunnel 401.Furthermore, according to one embodiment, the video images from the video cameras are analyzed to detect possible difficulties, for example collision objects, for example, a traffic jam in the first tunnel 401.

Le résultat de l’analyse peut être envoyé à titre d’exemple de données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile vers le premier ou le second véhicule automobile 411, 415.The result of the analysis can be sent as an example of motor vehicle-specific infrastructure data to the first or the second motor vehicle 411, 415.

En outre, selon un mode de réalisation, il est prévu qu’en s’appuyant sur l’analyse des images vidéo on gère les deux installations de feux de signalisation 427, 429.In addition, according to one embodiment, it is provided that, based on the analysis of the video images, the two traffic light installations 427, 429 are managed.

C’est ainsi, que, par exemple, il est prévu de commander les deux installations de feux lumineux 427, 429 pour émettre un signal rouge s’il y a un problème, par exemple, un objet de collision, par exemple, un bouchon dans le premier tunnel 401 qui a été détecté.Thus, for example, it is provided to control the two luminous light installations 427, 429 to emit a red signal if there is a problem, for example, an object of collision, for example, a cork in the first tunnel 401 that has been detected.

Selon une forme de réalisation, il est prévu d’envoyer l’image de signal instantané des deux installations de feux de signalisation 427, 429 comme exemple de données d’infrastructure spécifiques à un véhicule automobile vers le premier véhicule automobile 411 respectivement vers le second véhicule automobile 415.According to one embodiment, provision is made to send the instantaneous signal image of the two traffic light installations 427, 429 as an example of motor vehicle-specific infrastructure data to the first motor vehicle 411 respectively to the second motor vehicle 415.

Le fait de désigner ces données d’infrastructure comme données d’infrastructure spécifiques à un véhicule signifie notamment que les données d’infrastructure ne sont pas envoyées à des véhicules quelconques qui veulent traverser le tunnel 401, c’est-à-dire le traverser à l’instant, mais vers un ou plusieurs véhicules automobiles déterminés. C’est ainsi qu’une image instantanée de signal ne sera pas envoyée à un véhicule automobile qui se trouve dans le tunnel 401. La même remarque s’applique aux images vidéo des caméras vidéo 419, 421, 423, 425 qui prennent des images de l’extérieur du tunnel 401. Pour les véhicules qui se trouvent dans le tunnel 401, il est plus approprié de recevoir des images vidéo de l’intérieur du tunnel. C’est pourquoi, selon une forme de réalisation, il est prévu de déterminer pour les véhicules automobiles qui passent dans le tunnel ou qui veulent y passer, des données d’infrastructure adaptées à chaque véhicule respectif et de les envoyer à ce véhicule respectif.The designation of this infrastructure data as vehicle-specific infrastructure data means in particular that the infrastructure data is not sent to any vehicles that want to pass through the tunnel 401, i.e. to pass through it at the moment, but to one or more determined motor vehicles. Thus, an instantaneous signal image will not be sent to a motor vehicle which is in the tunnel 401. The same remark applies to the video images of the video cameras 419, 421, 423, 425 which take images from outside tunnel 401. For vehicles in tunnel 401, it is more appropriate to receive video images from inside the tunnel. This is why, according to one embodiment, it is provided to determine, for the motor vehicles which pass through the tunnel or which want to pass through it, infrastructure data adapted to each respective vehicle and to send them to this respective vehicle.

En se fondant sur les données d’infrastructure, par exemple, spécifiques à un véhicule, comme cela a été exposé ci-dessus, on peut guider d’une manière au moins partiellement automatisée, à titre d’exemple, les deux véhicules 411, 415.Based on the infrastructure data, for example, specific to a vehicle, as explained above, it is possible to guide in an at least partially automated way, by way of example, the two vehicles 411, 415.

Ainsi, les deux véhicules automobiles 411, 415 peuvent être guidés (conduits) d’une manière au moins partiellement automatisée en s’appuyant sur l’infrastructure dans leur passage dans le tunnel.Thus, the two motor vehicles 411, 415 can be guided (driven) in an at least partially automated manner by relying on the infrastructure in their passage through the tunnel.

A la place d’un tunnel, on peut, par exemple, prévoir les éléments d’infrastructure suivants dans lesquels un véhicule automobile pourra être guidé d’une manière au moins partiellement automatisée en s’appuyant sur l’infrastructure en procédant de façon analogue : chantier, pont, intersection d’autoroute, sortie d’autoroute, accès à une autoroute, croisement, point d’intersection au sens général, notamment intersection dans un espace urbain.Instead of a tunnel, it is possible, for example, to provide the following infrastructure elements in which a motor vehicle can be guided in an at least partially automated manner by relying on the infrastructure by proceeding analogously : construction site, bridge, motorway intersection, motorway exit, access to a motorway, crossing, point of intersection in the general sense, in particular intersection in an urban space.

Les six caméras vidéo ainsi que l’installation de feux de signalisation 427 et l’installation de feux de signalisation 429 font ainsi partie d’une infrastructure 435 par laquelle un véhicule automobile sera guidé (conduit) d’une manière au moins partiellement automatisée dans le premier tunnel 401.The six video cameras as well as the traffic light installation 427 and the traffic light installation 429 thus form part of an infrastructure 435 by which a motor vehicle will be guided (driven) in an at least partially automated manner in the first tunnel 401.

Selon un mode de réalisation non représenté, à la place ou en plus des caméras vidéo respectives on peut utiliser un ou plusieurs capteurs d’environnement suivants : capteur lidar, capteur radar, capteur à ultrasons et/ou capteur de mouvements. On peut notamment utiliser différents capteurs d’environnement. Cette solution a l’avantage technique d’une redondance et d’une diversité.According to an embodiment not shown, instead of or in addition to the respective video cameras, one or more of the following environmental sensors can be used: lidar sensor, radar sensor, ultrasonic sensor and/or motion sensor. In particular, various environmental sensors can be used. This solution has the technical advantage of redundancy and diversity.

La montre un second tunnel 501. Une route 503 traverse le second tunnel 501.The shows a second tunnel 501. A road 503 crosses the second tunnel 501.

La route 503 a une première voie (ou couloir) de circulation 505, une seconde voie (ou couloir) de circulation 507 et une troisième voie (ou couloir) de circulation 509.Route 503 has a first lane (or lane) of traffic 505, a second lane (or lane) of traffic 507 and a third lane (or lane) of traffic 509.

La direction de circulation des véhicules sur la route 503 passe à travers le second tunnel 501 avec circulation de gauche à droite comme cela est représenté sur la feuille de la figure.The direction of vehicle traffic on the road 503 passes through the second tunnel 501 with left-to-right traffic as shown in the sheet of the figure.

Selon cette direction de circulation, la première voie de circulation 501 est la voie gauche et la seconde voie de circulation 527 est la voie intermédiaire ; la troisième voie de circulation 509 est la voie de droite.According to this direction of travel, the first traffic lane 501 is the left lane and the second traffic lane 527 is the intermediate lane; the third traffic lane 509 is the right lane.

Un premier véhicule automobile 511 circule sur la voie de circulation droite 509 ainsi qu’un second véhicule automobile 513.A first motor vehicle 511 travels on the right lane 509 as well as a second motor vehicle 513.

Un troisième véhicule automobile 515 circule sur la voie intermédiaire 507 ainsi qu’un quatrième véhicule automobile 516.A third motor vehicle 515 travels on the intermediate lane 507 as well as a fourth motor vehicle 516.

Le premier véhicule automobile 511 a, par exemple, les équipements suivants : installation de communication 517, caméra vidéo sur le toit 519, capteur radar frontal 521, capteur radar arrière 523.The first motor vehicle 511 has, for example, the following equipment: communication installation 517, video camera on the roof 519, front radar sensor 521, rear radar sensor 523.

La référence 524 désigne plusieurs rectangles inscrits dans le premier véhicule automobile 511 ; ces différents rectangles schématisent d’autres composants du véhicule 511, par exemple, des actionneurs, des capteurs, des appareils de commande nécessaires, par exemple, pour guider (conduire) le véhicule automobile 511 d’une manière au moins partiellement automatisée.The reference 524 designates several rectangles inscribed in the first motor vehicle 511; these different rectangles schematize other components of the vehicle 511, for example, actuators, sensors, control devices necessary, for example, to guide (drive) the motor vehicle 511 in an at least partially automated manner.

En outre, dans l’environnement d’une entrée, c’est-à-dire d’une entrée 526 du second tunnel 501, on a installé un premier éclairage de chaussée 525, un second éclairage de chaussée 527 et un troisième éclairage de chaussée 529.In addition, in the environment of an entrance, that is to say an entrance 526 of the second tunnel 501, a first roadway lighting 525, a second roadway lighting 527 and a third roadway lighting have been installed. causeway 529.

Une première caméra vidéo 531 est installée sur le premier éclairage de chaussée 525 ; une seconde caméra vidéo 533 est installée sur le second éclairage de chaussée 527 et une troisième caméra vidéo 535 est installée sur le troisième éclairage de chaussée 529.A first video camera 531 is installed on the first roadway lighting 525; a second video camera 533 is installed on the second roadway light 527 and a third video camera 535 is installed on the third roadway light 529.

Selon une forme de réalisation non représentée, les trois caméras vidéo sont prévues sur un élément de structure respectif. Un élément de structure est, par exemple, l’un des éléments de structure suivants : éclairage de chaussée, panneau de circulation, portique de panneau de circulation.According to an embodiment not shown, the three video cameras are provided on a respective structural element. A structure element is, for example, one of the following structure elements: roadway lighting, traffic sign, traffic sign gantry.

Selon une forme de réalisation non représentée, à la place ou en plus des différentes caméras vidéo, on peut utiliser un ou plusieurs capteurs d’environnement suivants : capteur lidar, capteur radar, capteur à ultrasons et/ou capteur de mouvements. En particulier, on peut utiliser différents capteurs d’environnement. Cela présente notamment l’avantage technique d’une redondance et d’une diversité.According to an embodiment not shown, instead of or in addition to the various video cameras, one or more of the following environmental sensors can be used: lidar sensor, radar sensor, ultrasonic sensor and/or motion sensor. In particular, different environmental sensors can be used. This has the particular technical advantage of redundancy and diversity.

Les trois caméras vidéo prennent des images vidéo de l’entrée 526 ou de l’environnement de l’entrée 526 à l’extérieur du second tunnel 501.The three video cameras take video images of entrance 526 or the surroundings of entrance 526 outside the second tunnel 501.

Les images vidéo correspondantes sont envoyées par une première liaison de communication cryptée 437 vers une installation de traitement de données 539. L’installation de traitement de données 539 analyse les images vidéo ou les signaux vidéo et envoie, par exemple, le résultat de cette analyse par une seconde installation de communication 541 par l’intermédiaire d’une liaison cryptée 542 au premier véhicule 511.The corresponding video images are sent by a first encrypted communication link 437 to a data processing installation 539. The data processing installation 539 analyzes the video images or the video signals and sends, for example, the result of this analysis by a second communication facility 541 via an encrypted link 542 to the first vehicle 511.

Le résultat de l’analyse est indiqué de manière schématique par la référence 543.The result of the analysis is indicated schematically by the reference 543.

Il comprend, par exemple, une liste d’objets qui ont été reconnus à l’aide des trois caméras vidéo. Par exemple, les objets reconnus ou détectés sont représentés dans un modèle d’environnement numérique représentant l’environnement de l’entrée 526.It includes, for example, a list of objects that were recognized using the three video cameras. For example, recognized or detected objects are represented in a digital environment model representing the environment of entry 526.

Le résultat de cette analyse est également un exemple de données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile et qui ont été envoyées au premier véhicule automobile 511 de sorte que ce premier véhicule 511, s’appuyant sur ces données et notamment s’appuyant en plus sur des données de véhicule, sera guidé au moins en partie de manière automatisée à travers le second tunnel 501. Pour les autres véhicules, on détermine des listes d’objets adaptés de manière correspondante et on les envoie. Les listes d’objets, adaptées contiennent, par exemple, seulement les objets qui se situent en amont des véhicules selon la direction de circulation respective.The result of this analysis is also an example of infrastructure data specific to the motor vehicle and which was sent to the first motor vehicle 511 so that this first vehicle 511, relying on these data and in particular relying in addition on vehicle data, will be guided at least partly automatically through the second tunnel 501. For the other vehicles, lists of correspondingly adapted objects are determined and sent. The adapted object lists contain, for example, only the objects that are located in front of the vehicles according to the respective direction of travel.

L’installation de traitement de données 539 communique par une troisième liaison de communication 544, par exemple, avec une infrastructure Cloud 545.The data processing facility 539 communicates via a third communication link 544, for example, with a cloud infrastructure 545.

La troisième liaison de communication 544 peut être également une liaison de communication cryptée.The third communication link 544 can also be an encrypted communication link.

L’infrastructure de Cloud 545 peut, par exemple, exécuter des étapes d’analyse des images vidéo. Par exemple, l’infrastructure Cloud 545 fournit des mémoires pour enregistrer les images vidéo.The Cloud 545 infrastructure can, for example, perform video image analysis steps. For example, the Cloud 545 infrastructure provides memories to save video images.

Les trois caméras vidéo 531, 533, 535, l’installation de traitement de données 539 et la seconde installation de communication 541 font partie d’une infrastructure 547 qui assiste, c’est-à-dire soutient le premier véhicule automobile 511 par un guidage au moins partiellement automatisé.The three video cameras 531, 533, 535, the data processing installation 539 and the second communication installation 541 are part of an infrastructure 547 which assists, that is to say supports the first motor vehicle 511 by a at least partially automated guidance.

La montre un ordinogramme d’étape de procédé utilisé par le procédé selon le premier et/ou le second mode de réalisation.The shows a method step flowchart used by the method according to the first and/or the second embodiment.

Selon une première étape 601, il est prévu qu’un véhicule se signale (s’annonce) à un serveur de l’infrastructure pour demander l’assistance pour le guidage au moins partiellement automatisé du véhicule automobile à travers l’infrastructure. Cela signifie également que dans l’étape 601, on envoie les données de signalisation du véhicule vers le serveur d’infrastructure pour se signaler auprès du serveur d’infrastructure et établir une liaison de communication avec celui-ci.According to a first step 601, provision is made for a vehicle to signal itself (announce itself) to a server of the infrastructure to request assistance for at least partially automated guidance of the motor vehicle through the infrastructure. This also means that in step 601, the vehicle signaling data is sent to the infrastructure server in order to signal itself to the infrastructure server and establish a communication link with the latter.

Selon l’étape 603, il est prévu d’effectuer une vérification pour un message sécurisé, c’est-à-dire la liaison de communication. Par exemple, dans l’étape 503 on vérifie si une ou plusieurs conditions de sécurité sont remplies pour le véhicule pour lui permettre d’être conduit à travers l’infrastructure avec au moins une mission de conduite partiellement automatisée assistée par des données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile.According to step 603, it is intended to carry out a check for a secure message, that is to say the communication link. For example, in step 503 it is checked whether one or more safety conditions are met for the vehicle to allow it to be driven through the infrastructure with at least one partially automated driving mission assisted by infrastructure data. specific to the motor vehicle.

Selon une étape 605 on détermine si la vérification selon l’étape 603 a donné un résultat positif ou négatif. Un résultat positif signifie que le message ou la liaison de communication sont sûrs. Un résultat négatif indique que le message ou la liaison de communication ne sont pas sûrs c’est-à-dire qu’ils sont incertains.According to a step 605 it is determined whether the verification according to step 603 gave a positive or negative result. A positive result means that the message or communication link is safe. A negative result indicates that the message or communication link is untrusted i.e. uncertain.

Pour un résultat négatif, le procédé se poursuit par l’étape 601. Le fond est notamment que l’assistance par l’infrastructure présente une destination préférentielle. C’est pourquoi il faut notamment réessayer d’obtenir cette assistance.For a negative result, the method continues with step 601. The background is in particular that the assistance by the infrastructure has a preferential destination. This is why it is necessary in particular to try again to obtain this assistance.

Pour un résultat positif, le procédé se poursuit par l’étape 607 selon l’analyse d’environnement ou domaine environnant du côté de l’infrastructure. Cela signifie ainsi notamment que selon l’étape 607 les capteurs d’environnement répartis dans l’espace, à l’intérieur d’une infrastructure, saisissent leur environnement respectif et fournissent des données de capteur de champ environnant correspondant à la saisie. L’analyse de l’environnement ou du champ environnant comprend une analyse de ces données de champ environnant. Cette analyse de champ environnant est effectuée, par exemple, en continu ou de manière périodique.For a positive result, the method continues with step 607 according to the analysis of the environment or surrounding domain on the side of the infrastructure. This thus means in particular that according to step 607 the environment sensors distributed in space, inside an infrastructure, capture their respective environment and provide surrounding field sensor data corresponding to the input. The analysis of the surrounding environment or field includes an analysis of this surrounding field data. This surrounding field analysis is performed, for example, continuously or periodically.

Dans l’étape 609 on envoie les données spécifiques au véhicule par le véhicule annoncé vers le serveur d’infrastructure à distance. De telles données comprennent par exemple, des données d’environnement, des données de localisation (données de position) des données de planification (planification de la mission de conduite suivante).In step 609, the vehicle-specific data is sent by the advertised vehicle to the remote infrastructure server. Such data includes, for example, environment data, location data (position data) planning data (planning of the next driving mission).

Dans l’étape 611 le serveur d’infrastructure analyse les données spécifiques au véhicule et détermine dans une étape 613 les données d’infrastructure spécifiques au véhicule en se fondant sur les données spécifiques analysées du véhicule.In step 611 the infrastructure server analyzes the vehicle-specific data and determines in a step 613 the vehicle-specific infrastructure data based on the analyzed vehicle-specific data.

Selon l’étape 615 il est prévu d’envoyer par le serveur d’infrastructure les données d’infrastructure spécifiques au véhicule vers le véhicule annoncé.According to step 615, provision is made for the infrastructure server to send the vehicle-specific infrastructure data to the advertised vehicle.

Dans la mesure où plusieurs véhicules automobiles sont annoncés (signalés) au serveur d’infrastructure, il est prévu, selon l’étape 615 que les données d’infrastructure spécifiques à chaque véhicule soient envoyées à tous les véhicules annoncés.Insofar as several motor vehicles are announced (reported) to the infrastructure server, it is provided, according to step 615, that the infrastructure data specific to each vehicle be sent to all the advertised vehicles.

Les données d’infrastructure comprennent, par exemple, des informations d’environnement qui ont été déterminées en fonction de l’analyse d’environnement selon l’étape 607.The infrastructure data includes, for example, environment information that has been determined based on the environment analysis according to step 607.

Selon l’étape 617, il est prévu que le véhicule automobile fusionne les données d’infrastructure reçues, spécifiques au véhicule automobile avec ses propres données. Ces données comprennent, par exemple, les données spécifiques au véhicule ci-dessus et, par exemple, des données de capteur d’environnement fournies par les capteurs d’environnement du véhicule. Cela signifie également que les données d’infrastructure reçues, spécifiques au véhicule sont traitées avec les données spécifiques au véhicule. Le traitement comprend notamment l’utilisation de la position du véhicule, c’est-à-dire la localisation du véhicule.According to step 617, provision is made for the motor vehicle to merge the infrastructure data received, specific to the motor vehicle, with its own data. This data includes, for example, the above vehicle-specific data and, for example, environmental sensor data provided by the vehicle's environmental sensors. This also means that the received, vehicle-specific infrastructure data is processed together with the vehicle-specific data. The processing includes in particular the use of the position of the vehicle, i.e. the location of the vehicle.

Cela signifie également, par exemple, que l’on vérifie la localisation du véhicule automobile en s’appuyant sur la fusion des données provenant de l’infrastructure et du véhicule.This also means, for example, verifying the location of the motor vehicle based on the fusion of data from the infrastructure and the vehicle.

Le traitement comprend en outre notamment l’analyse de l’environnement en s’appuyant sur les données fusionnées (véhicule et infrastructure) par exemple, selon d’autres véhicules automobiles et objets sur le trajet et/ou sur la chaussée qui pourraient se traduire par une situation dangereuse (par exemple un accident).The processing further includes in particular the analysis of the environment based on the merged data (vehicle and infrastructure) for example, according to other motor vehicles and objects on the journey and/or on the roadway which could result by a dangerous situation (e.g. an accident).

Ensuite, dans l’étape 619 qui, selon une planification et ensuite l’application correspondante d’au moins une mission de conduite partiellement automatisée se fera en s’appuyant sur les données fusionnées. L’application de la mission de conduite au moins partiellement automatisée consiste à générer des signaux de commande appropriés pour commander au moins de manière partiellement automatisée le guidage transversal et/ou longitudinal du véhicule. Cela signifie également notamment que, par exemple, on accélère le véhicule, on le ralentit, on le guide et, par exemple, on effectue une manœuvre d’évitement.Then, in step 619 which, according to a planning and then the corresponding application of at least one partially automated driving mission will be based on the merged data. The application of the at least partially automated driving mission consists in generating suitable control signals to control at least in a partially automated manner the transverse and/or longitudinal guidance of the vehicle. This also means in particular that, for example, the vehicle is accelerated, slowed down, guided and, for example, an evasive maneuver is carried out.

Selon l’étape 521 on vérifie si une autre assistance par l’infrastructure est nécessaire pour la mission de guidage au moins partiellement automatisée. Si cela est le cas, le procédé se poursuit par l’étape 603.According to step 521, it is checked whether another assistance by the infrastructure is necessary for the at least partially automated guidance mission. If so, the method continues with step 603.

Le fond est notamment qu’aussi longtemps que l’assistance par l’infrastructure est utilisée, selon une forme de réalisation, on effectue notamment toujours de nouveau une ou plusieurs des étapes suivantes et cela notamment jusqu’à ce que la situation de circulation actuelle n’est plus possible ou ne le nécessite et/ou que l’assistance d’infrastructure n’est plus nécessaire ou n’est plus possible :The background is in particular that as long as the support by the infrastructure is used, according to one embodiment, in particular one or more of the following steps are always carried out again and this in particular until the current traffic situation is no longer possible or no longer required and/or infrastructure support is no longer required or no longer possible:

- vérifier si une communication existe (encore) entre le véhicule automobile et l’infrastructure car celle-ci a pu être interrompue entretemps,- check whether a communication (still) exists between the motor vehicle and the infrastructure because it may have been interrupted in the meantime,

- vérifier si la ou les conditions de sécurité sont respectées,- check whether the safety condition(s) are respected,

- vérifier si les données d’infrastructure spécifiques au véhicule reçues sont (encore) correctes, et- check whether the received vehicle-specific infrastructure data is (still) correct, and

- appeler ou utiliser les données d’infrastructure,- call or use the infrastructure data,

- l’étape de fusionnement décrite ci-dessus,- the merging step described above,

- l’étape 619 décrite ci-dessus (détermination des données de planification/d’action et application de l’action).- step 619 described above (determination of planning/action data and application of the action).

Dans la mesure où il n’y a pas d’autre assistance pour la mission de conduite au moins partiellement automatisée par l’infrastructure serait nécessaire le procédé se termine par le bloc 623.Insofar as there is no other assistance for the driving mission at least partially automated by the infrastructure would be necessary, the method ends with block 623.

La montre un ordinogramme d’étapes de procédé qui sont appliquées pour le procédé selon le premier et/ou le second mode de réalisation.The shows a flowchart of method steps which are applied for the method according to the first and/or the second embodiment.

L’étape 701 correspond à l’étape 606 selon l’ordinogramme de la . L’étape 703 correspond à l’étape 603 de l’ordinogramme de la . L’étape 705 correspond à l’étape 606 de l’ordinogramme de la . L’étape 707 correspond à l’étape 607 de l’ordinogramme de la . La flèche avec la référence 709 selon l’ordinogramme de la doit schématiser le fait que cette analyse d’environnement se fait en continu ou périodiquement. Il convient de remarquer ici que dans l’ordinogramme il n’y a pas de bloc séparé pour l’émission des données spécifiques au véhicule, par le véhicule vers le serveur d’infrastructure à distance comme cela était le cas à la (bloc 609). Néanmoins, il est également prévu d’envoyer des données spécifiques au véhicule automobile par le véhicule vers le serveur d’infrastructure. Cela peut se faire, par exemple, en commun avec les données d’annonce (ou données de signalisation). Cela peut se faire, par exemple, une fois l’annonce réussie. Cela se fait, par exemple, seulement après la réception d’une requête demandant l’envoi des données spécifiques au véhicule automobile du serveur d’infrastructure. Comme également l’instant auquel les données spécifiques au véhicule automobile ont été envoyées par le véhicule vers le serveur d’infrastructure peut être variable, il n’a pas été envisagé d’enregistrer un bloc correspondant à un emplacement déterminé dans l’ordinogramme. Le bloc 707 comprend les blocs 611 et 613 de la même si cela n’est pas représenté de manière explicite.Step 701 corresponds to step 606 according to the flowchart of the . Step 703 corresponds to step 603 of the flowchart of the . Step 705 corresponds to step 606 of the flowchart of the . Step 707 corresponds to step 607 of the flowchart of the . The arrow with the reference 709 according to the flowchart of the must schematize the fact that this environmental analysis is done continuously or periodically. It should be noted here that in the flowchart there is no separate block for transmitting vehicle-specific data from the vehicle to the remote infrastructure server as was the case at (block 609). Nevertheless, provision is also made to send data specific to the motor vehicle by the vehicle to the infrastructure server. This can be done, for example, in common with the announcement data (or signaling data). This can be done, for example, after the announcement is successful. This is done, for example, only after receiving a request requesting the sending of motor vehicle-specific data from the infrastructure server. As also the instant at which the data specific to the motor vehicle was sent by the vehicle to the infrastructure server can be variable, it has not been envisaged to record a block corresponding to a determined location in the flowchart. Block 707 includes blocks 611 and 613 of the even if it is not represented explicitly.

Les données d’infrastructure spécifiques au véhicule, déterminées sont fournies pour leur utilisation ultérieure ou leur fournisseur au véhicule annoncé ou aux véhicules annoncés, ce qui est symboliquement schématisé par une flèche portant la référence 711.The infrastructure data specific to the vehicle, determined are provided for their subsequent use or their supplier to the advertised vehicle or vehicles, which is symbolically represented by an arrow bearing the reference 711.

L’étape 713 correspond à l’étape 615 de l’ordinogramme de la . L’étape 715 correspond à l’étape 617 de l’ordinogramme de la . L’étape 717 correspond à l’étape 619 de l’ordinogramme de la . L’étape 719 correspond à l’étape 621 de l’ordinogramme de la . Le bloc 721 correspond au bloc 623 de l’ordinogramme de la .Step 713 corresponds to step 615 of the flowchart of the . Step 715 corresponds to step 617 of the flowchart of the . Step 717 corresponds to step 619 of the flowchart of the . Step 719 corresponds to step 621 of the flowchart of the . Block 721 corresponds to block 623 of the flowchart of the .

La montre une chaussée 801 sur laquelle circule un premier véhicule 803, un second véhicule 805, un troisième véhicule 807 et un quatrième véhicule 809.The shows a roadway 801 on which a first vehicle 803, a second vehicle 805, a third vehicle 807 and a fourth vehicle 809 travel.

On a prévu deux caméras vidéo, une première caméra vidéo 811 et une seconde caméra vidéo 813 dans l’environnement de la chaussée 801 et surveillent des segments de la chaussée 801. Il est à remarquer que les deux caméras vidéo 811, 813 sont des exemples de capteurs d’environnement. Selon un mode de réalisation non représenté, à la place ou en plus des deux caméras vidéo 811, 813, on a prévu d’autres capteurs d’environnement.Two video cameras, a first video camera 811 and a second video camera 813 are provided in the environment of the roadway 801 and monitor segments of the roadway 801. It should be noted that the two video cameras 811, 813 are examples environmental sensors. According to an embodiment not shown, instead of or in addition to the two video cameras 811, 813, other environmental sensors have been provided.

Les deux caméras vidéo 811, 813 communiquent avec une infrastructure cloud 815 qui comprend un premier serveur d’infrastructure 816. En outre, une installation de feux de circulation 817 est prévue sur la chaussée 801 ; celle-ci est équipée d’un second serveur d’infrastructure 818.The two video cameras 811, 813 communicate with a cloud infrastructure 815 which includes a first infrastructure server 816. In addition, a traffic light installation 817 is provided on the roadway 801; it is equipped with a second infrastructure server 818.

La communication entre la première caméra vidéo 811 et l’infrastructure cloud 815 est symbolisée par une double flèche portant la référence 819. La liaison de communication entre la seconde caméra vidéo 813 et l’infrastructure cloud 815 est symbolisée par une double flèche portant la référence 821. Par ces deux liaisons de communication 819, 821 les deux caméras vidéo 811, 813 peuvent envoyer, par exemple, les images vidéo respectives, prises, vers l’infrastructure cloud 815 notamment vers le premier serveur d’infrastructure 816. En se fondant sur ces images vidéo, par exemple, le premier serveur d’infrastructure 816 effectue une analyse d’environnement.The communication between the first video camera 811 and the cloud infrastructure 815 is symbolized by a double arrow bearing the reference 819. The communication link between the second video camera 813 and the cloud infrastructure 815 is symbolized by a double arrow bearing the reference 821. Via these two communication links 819, 821 the two video cameras 811, 813 can send, for example, the respective video images taken to the cloud infrastructure 815, in particular to the first infrastructure server 816. on these video images, for example, the first infrastructure server 816 performs an environment analysis.

Le second véhicule automobile 805 et le quatrième véhicule automobile 809 se signalent, par exemple, auprès du premier serveur d’infrastructure 816 et/ou du second serveur d’infrastructure 818. La liaison de communication correspondante établie entre ces véhicules automobiles et le second serveur d’infrastructure 818 est indiquée symboliquement par une double flèche avec la référence 823. Il est à remarquer que pour des raisons de visibilité, il n’y a pas de double flèche pour la liaison de communication entre ces deux véhicules automobiles 805, 809 et le premier serveur d’infrastructure 816. De même, la liaison de communication entre les deux véhicules 805 et 809 et le premier serveur d’infrastructure 816 est prévue selon une forme de réalisation.The second motor vehicle 805 and the fourth motor vehicle 809 signal each other, for example, to the first infrastructure server 816 and/or the second infrastructure server 818. The corresponding communication link established between these motor vehicles and the second server infrastructure 818 is symbolically indicated by a double arrow with the reference 823. It should be noted that for reasons of visibility, there is no double arrow for the communication link between these two motor vehicles 805, 809 and the first infrastructure server 816. Similarly, the communication link between the two vehicles 805 and 809 and the first infrastructure server 816 is provided according to one embodiment.

La liaison de communication 823 permet de communiquer au second serveur d’infrastructure 818, par exemple des informations concernant l’état de signalisation actuel et/ou futur de l’installation de feux de circulation 817 aux deux véhicules signalés (annoncés) 805, 809. Ces informations sont des exemples de données d’infrastructure spécifique au véhicule dans le sens de la description.The communication link 823 makes it possible to communicate to the second infrastructure server 818, for example information concerning the current and/or future signaling state of the traffic light installation 817 to the two signaled (announced) vehicles 805, 809 This information is examples of vehicle-specific infrastructure data in the sense of the description.

Par exemple, le second serveur d’infrastructure 818 envoie la durée résiduelle de la phase rouge ou verte instantanée de l’installation de feux de circulation 818.For example, the second infrastructure server 818 sends the residual duration of the instantaneous red or green phase of the traffic light installation 818.

De façon symbolique, à la on a des symboles portant la référence 825 qui représentent une serrure pour indiquer clairement que les différentes liaisons de communication respectivement les informations transmises ou les données sont cryptées. Cela signifie ainsi qu’entre les différents participants à la communication ou partenaires à la communication, il y a une liaison de communication cryptée. Cela signifie que les différentes informations ou données sont enregistrées de façon cryptée.Symbolically, at the there are symbols bearing the reference 825 which represent a lock to clearly indicate that the various communication links respectively the information transmitted or the data are encrypted. This means that between the individual communication participants or communication partners there is an encrypted communication connection. This means that the various information or data is stored encrypted.

Le symbole de serrure signifie dans ce mode de réalisation non seulement la sécurité (sécurité, c’est-à-dire cryptage) mais peut en outre signifier que la communication ou l’ensemble du procédé sont sûrs, c’est-à-dire en "résumé" : des étapes sécurisées de la demande, la communication sécurisée, des données sécurisées et/ou correctes, des thématiques sécurisées (il s’agit des conditions de sécurité décrites ici), etc. Cela peut ainsi signifier que le symbole de serrure 825 indique qu’une ou plusieurs conditions de sécurité prédéfinies ou prédéterminées sont remplies.The lock symbol means in this embodiment not only security (security, i.e. encryption) but can further mean that the communication or the whole process is safe, i.e. in "summary": secure stages of the request, secure communication, secure and/or correct data, secure themes (these are the security conditions described here), etc. This can thus mean that the lock symbol 825 indicates that one or more predefined or predetermined security conditions are met.

Selon l’exemple de réalisation de la , seuls les deux véhicules automobiles 805, 809 sont signalés aux deux serveurs d’infrastructure 816, 818. Seuls ces deux véhicules automobiles 805, 809 reçoivent des serveurs d’infrastructure 816, 818 des données d’infrastructure spécifiques au véhicule pour assister une mission de conduite au moins partiellement automatisée.According to the embodiment of the , only the two motor vehicles 805, 809 are signaled to the two infrastructure servers 816, 818. Only these two motor vehicles 805, 809 receive from the infrastructure servers 816, 818 vehicle-specific infrastructure data to assist a mission at least partially automated driving.

Le premier véhicule 803 et le troisième véhicule 807 ne sont pas signalés et ainsi ils ne reçoivent aucune donnée d’infrastructure.The first vehicle 803 and the third vehicle 807 are not reported and thus they do not receive any infrastructure data.

Dans un mode de réalisation non représenté, il est prévu qu’à la fois le premier véhicule automobile 803 et le troisième véhicule automobile 807 ne sont pas signalés (ils ne sont pas annoncés) mais néanmoins ils reçoivent du premier serveur d’infrastructure 816 et du second serveur d’infrastructure 818 des données d’infrastructure fournies en plus et qui ne sont pas adaptées de façon optimale au premier et au second véhicule automobile 803, 807 et auraient été déterminées spécialement pour le premier et le second véhicules automobile 803, 807; il est notamment prévu que l’utilisation de ces données d’infrastructure spécifiques au véhicule sont limitées au véhicule correspondant 803, 807. La limitation peut, par exemple, signifier que les données d’infrastructure spécifiques aux véhicules automobiles ne seront pas utilisées pour la mission de conduite, au moins partiellement automatisée, mais uniquement à des fins d’information ou d’avertissement. Il est, par exemple, prévu que pour les véhicules automobiles non signalés 803, 807, les données d’infrastructure spécifiques au véhicule, qui ont été transmises de manière correspondante sont caractérisées comme n’étant pas sécurisées, c’est-à-dire comme étant non sûres de sorte que l’appareil de commande du véhicule automobile 803 ou 807 ne pourra utiliser ces données marquées comme étant non sécurisées pour une mission de conduite au moins partiellement automatisée. La raison en est que ces données sont caractérisées comme non sûres car les véhicules 803, 807 n’ont pas été signalés et ainsi il n’y a pas eu de vérification pour savoir si au moins une condition de sécurité est remplie.In an embodiment not shown, it is provided that both the first motor vehicle 803 and the third motor vehicle 807 are not signaled (they are not announced) but nevertheless they receive from the first infrastructure server 816 and additionally provided infrastructure data from the second infrastructure server 818 which are not optimally adapted to the first and second motor vehicles 803, 807 and would have been determined specifically for the first and second motor vehicles 803, 807 ; in particular, it is intended that the use of this vehicle-specific infrastructure data is limited to the corresponding vehicle 803, 807. The limitation may, for example, mean that the motor vehicle-specific infrastructure data will not be used for the driving mission, at least partially automated, but only for information or warning purposes. It is, for example, provided that for unsignaled motor vehicles 803, 807, the vehicle-specific infrastructure data, which have been transmitted in a corresponding manner, are characterized as not being secure, i.e. as being non-secure so that the control device of the motor vehicle 803 or 807 cannot use these data marked as being non-secure for an at least partially automated driving mission. The reason is that this data is characterized as unsafe because vehicles 803, 807 were not reported and thus there was no check to see if at least one safe condition is met.

La montre un ordinogramme d’étapes de procédé telle que celles utilisées pour le procédé selon le premier et/ou le second mode de réalisation. L’ordinogramme est pratiquement identique à l’ordinogramme présenté à la . Il est prévu une étape supplémentaire 901 entre l’étape 615 et l’étape 617.The shows a flowchart of method steps such as those used for the method according to the first and/or the second embodiment. The flowchart is practically identical to the flowchart presented in . An additional step 901 is provided between step 615 and step 617.

Selon l’étape 901 il est prévu que les données d’infrastructure, reçues, spécifiques au véhicule doivent être vérifiées pour leur correction. Cette vérification se fait notamment dans le véhicule automobile. Par exemple, les données d’infrastructure spécifiques à un véhicule automobile sont vérifiées quant à leur plausibilité.According to step 901 it is provided that the received infrastructure data specific to the vehicle must be checked for its correctness. This verification is done in particular in the motor vehicle. For example, vehicle-specific infrastructure data is checked for plausibility.

La montre un ordinogramme d’étapes de procédé telles qu’elles sont utilisées pour le procédé selon le premier et/ou le second mode de réalisation. L’ordinogramme selon la est pratiquement identique à l’ordinogramme de la .The shows a flowchart of method steps as used for the method according to the first and/or the second embodiment. The flowchart according to is practically identical to the flowchart of the .

Après l’étape 611, il est prévu en plus une étape 1001. L’étape 1001 analyse les prédéfinitions actuelles ou les conditions côté infrastructure, conditions auxquelles le véhicule automobile signalé est exposé. De telles conditions ou prédéfinitions comprennent, par exemple, un blocage de tunnel, un blocage de voie de circulation ou des limitations analogues de circulation.After step 611, a step 1001 is additionally provided. Step 1001 analyzes the current pre-definitions or the conditions on the infrastructure side, conditions to which the reported motor vehicle is exposed. Such conditions or pre-definitions include, for example, tunnel blockage, traffic lane blockage or similar traffic restrictions.

Les résultats correspondants de l’analyse sont également transmis au véhicule signalé selon l’étape 615.The corresponding results of the analysis are also transmitted to the signaled vehicle according to step 615.

Ensuite, après l’étape 1001, on a une étape 1003.Then, after step 1001, there is a step 1003.

L’étape 1003 comprend les caractéristiques de l’étape 613 de l’ordinogramme de la ; pour les véhicules automobiles signalés, on transmet des prédéfinitions spécifiques au véhicule signalé comme, par exemple, des données d’infrastructure spécifiques à un véhicule automobile et qui doivent être appliquées par les véhicules. De telles prédéfinitions comprennent, par exemple, des missions de conduite.Step 1003 includes the characteristics of step 613 of the flowchart of the ; for the signaled motor vehicles, signaled vehicle-specific predefinitions such as, for example, motor vehicle-specific infrastructure data which are to be applied by the vehicles are transmitted. Such predefinitions include, for example, driving missions.

Dans l’étape 1005 qui comprend les caractéristiques de l’étape 609 de l’ordinogramme de la , il est en plus prévu que pour la planifier et appliquer la mission de conduite au moins partiellement automatisée, on tient compte des prédéfinitions et des conditions transmises.In step 1005 which includes the characteristics of step 609 of the flowchart of the , it is further provided that in order to plan it and apply the at least partially automated driving mission, the predefined conditions and the transmitted conditions are taken into account.

La montre l’ordinogramme d’un procédé pour l’assistance d’un véhicule automobile guidé au moins de manière partiellement automatisée avec assistance de l’infrastructure comprend les étapes suivantes consistant à :The shows the flowchart of a method for the assistance of a motor vehicle guided at least in a partially automated manner with infrastructure assistance comprises the following steps consisting of:

- recevoir 1101 une requête d’émission de données d’infrastructure par un réseau de communication et utilisées par le véhicule pour être guidé au moins partiellement de façon automatisée,- receiving 1101 a request for transmission of infrastructure data by a communication network and used by the vehicle to be guided at least partially in an automated manner,

- recevoir 1103 des données spécifiques au véhicule par le réseau de communication,- receiving 1103 data specific to the vehicle via the communication network,

- déterminer 1105 des données d’infrastructure spécifiques au véhicule en se fondant sur les données reçues, spécifiques au véhicule, et- determining 1105 vehicle-specific infrastructure data based on the received vehicle-specific data, and

- envoyer 1107 les données d’infrastructure spécifiques au véhicule, et- send 1107 the infrastructure data specific to the vehicle, and

- déterminer en réaction à la réception de la requête par le réseau de communication par lequel le véhicule automobile sera guidé d’une manière au moins partiellement automatisée.- determining in response to the receipt of the request by the communication network by which the motor vehicle will be guided in an at least partially automated manner.

Selon une forme de réalisation, il est prévu qu’un véhicule AD doit entrer en sécurité dans un tunnel. Pour cela, le véhicule AD reçoit suffisamment à temps avant l’entrée, par l’infrastructure, des données préparées spécialement pour le véhicule AD (données d’infrastructure spécifiques au véhicule) et qui sont, par exemple, utilisées comme celles d’un capteur supplémentaire et fusionnées dans le modèle d’environnement local du véhicule. La décision concernant l’utilisation et la signification du modèle d’environnement reçu est prise dans le véhicule AD. L’infrastructure fusionne, par exemple, les données des capteurs installées dans la région de l’entrée de tunnel (par exemple caméras, radars, lidars) pour un modèle d’environnement côté infrastructure. Le modèle d’environnement est, par exemple, réparti par une unité bord de route "Roadside Unit (RSU)" c’est-à-dire comme unité de communication installée dans l’environnement de la chaussée, de préférence sous la forme d’une liste de tous les objets caractéristiques et obstacles dans la région du passage dans le tunnel par des véhicules AD, déterminés dans l’environnement en amont de l’entrée du tunnel.According to one embodiment, provision is made for an AD vehicle to safely enter a tunnel. For this, the vehicle AD receives data prepared especially for the vehicle AD (vehicle-specific infrastructure data) sufficiently in time before the infrastructure enters it and which is used, for example, like that of a additional sensor and merged into the local environment model of the vehicle. The decision regarding the use and meaning of the received environment model is made in the AD vehicle. The infrastructure merges, for example, data from sensors installed in the region of the tunnel entrance (e.g. cameras, radars, lidars) for an environment model on the infrastructure side. The environment model is, for example, distributed by a roadside unit "Roadside Unit (RSU)" that is to say as a communication unit installed in the environment of the roadway, preferably in the form of a list of all characteristic objects and obstacles in the region of passage through the tunnel by AD vehicles, determined in the environment upstream of the tunnel entrance.

Cela se fait, de préférence, de manière cyclique par une communication directe sans fil de sorte que chaque véhicule AD reçoit dans la zone en amont de l’entrée du tunnel, des informations adaptées de manière spécifique au véhicule. Cela signifie que l’on envoie notamment des informations différentes vers différents véhicules. L’infrastructure du tunnel de préférence ne guidera pas le véhicule AD (par exemple en prédéfinissant un couloir de circulation plus sûr) et ne prend pas le contrôle du véhicule. Les décisions de stratégie de conduite et de manœuvre de conduite sont, par exemple, dans le véhicule AD. La base est que côté infrastructure, on détermine des données d’infrastructure spécifique au véhicule automobile ; en particulier, l’infrastructure connaît les propriétés des véhicules. Cela provient notamment de ce que les véhicules automobiles de l’infrastructure ainsi en particulier les données spécifiques au véhicule automobile sont transmises au serveur d’infrastructure à distance.This is preferably done cyclically by direct wireless communication so that each AD vehicle receives vehicle-specific information in the area upstream of the tunnel entrance. This means that, in particular, different information is sent to different vehicles. The preferred tunnel infrastructure will not guide the AD vehicle (e.g. by pre-defining a safer traffic lane) and does not take control of the vehicle. Driving strategy and driving maneuver decisions are, for example, in the vehicle AD. The basis is that on the infrastructure side, infrastructure data specific to the motor vehicle are determined; in particular, the infrastructure knows the properties of the vehicles. This is due in particular to the fact that the motor vehicles of the infrastructure as well as in particular the motor vehicle-specific data are transmitted to the remote infrastructure server.

Selon un mode de réalisation, chaque véhicule automobile est sollicité individuellement ; il y a une communication en mode unicast avec chaque véhicule automobile. Selon un mode de réalisation, plusieurs véhicules automobiles seront sollicités en commun pour les caractéristiques communes. Pour la majorité des véhicules automobiles, la communication sera en mode multicast. Une propriété commune est, par exemple, celle de plusieurs véhicules automobiles d’être de même niveau d’intégrité et de sécurité.According to one embodiment, each motor vehicle is requested individually; there is unicast mode communication with each motor vehicle. According to one embodiment, several motor vehicles will be solicited in common for the common characteristics. For the majority of motor vehicles, the communication will be in multicast mode. A common property is, for example, that of several motor vehicles to have the same level of integrity and safety.

Selon un mode de réalisation, en plus du mode de réalisation décrit ci-dessus pour le passage dans un tunnel, l’information concernant les états de signalisation d’un feu de circulation de tunnel sera transmise au véhicule AD, par exemple, en mode unicast et/ou multicast. Cela se fait de préférence, de manière cyclique par une communication directe sans fil, par un réseau RSU, local à proximité de l’entrée du tunnel. Pour les essais on génère, par exemple, une situation analogue à une fermeture de tunnel ou d’ouverture de tunnel par la centrale de circulation. De façon analogue, la décision concernant l’influence et l’intérêt des états de signalisation d’une installation de feux de circulation reste, par exemple, à tout moment au niveau du véhicule AD.According to one embodiment, in addition to the embodiment described above for passing through a tunnel, the information concerning the signaling states of a tunnel traffic light will be transmitted to the vehicle AD, for example, in mode unicast and/or multicast. This is preferably done cyclically by direct wireless communication, by a local RSU network near the entrance to the tunnel. For the tests, we generate, for example, a situation analogous to a tunnel closing or tunnel opening by the traffic control unit. Similarly, the decision on the influence and interest of the signaling states of a traffic light installation remains, for example, at all times at the level of the vehicle AD.

Le concept décrit ci-dessus comprend un procédé avec, par exemple, le scénario de tunnel (entrée du tunnel, traversée de celui-ci et/ou sortie de celui-ci) en sécurité, même avec des actions critiques du point de vue de la sécurité et avec prise en charge de la responsabilité. Le concept peut être, par exemple, appliqué également à une ou plusieurs des situations de circulation suivantes, par exemple, des chantiers, des ponts, des sorties d’autoroute, des triangles d’autoroute, des segments de chaussée dangereux / compliqués. Le tunnel est un exemple.The concept described above includes a process with, for example, the tunnel scenario (entrance to the tunnel, crossing it and/or exit from it) safe, even with critical actions from the point of view of safety and with assumption of responsibility. The concept can be, for example, also applied to one or more of the following traffic situations, e.g. construction sites, bridges, motorway exits, motorway triangles, dangerous / complicated road segments. The tunnel is an example.

Selon un mode de réalisation, il est prévu une étape "analyse de l’environnement" selon laquelle l’infrastructure analyse l’environnement. Cela signifie que l’infrastructure analyse l’environnement, c’est-à-dire tous les participants à la circulation (par exemple, des véhicules automobiles, des motos, des piétons et autres) ainsi que la présence d’objets sur ou à côté de la chaussée, y compris leurs effets sur la circulation routière. Partant de ses données, l’infrastructure établit, selon une forme de réalisation, un modèle d’environnement, par exemple, sous la forme d’une liste d’objets. Les informations d’objet comprennent en plus de la position et des dimensions, des données concernant la variation dans le temps (vitesse, accélération).According to one embodiment, an "environmental analysis" step is provided, according to which the infrastructure analyzes the environment. This means that the infrastructure analyzes the environment, i.e. all traffic participants (e.g. motor vehicles, motorcycles, pedestrians and others) as well as the presence of objects on or at side of the carriageway, including their effects on road traffic. Starting from its data, the infrastructure establishes, according to one embodiment, an environment model, for example, in the form of a list of objects. The object information includes in addition to the position and dimensions, data concerning the variation over time (speed, acceleration).

Selon un autre développement, l’infrastructure prédit les mouvement probables suivants des objets (trajectoire, autre vitesse/vitesse future, autre accélération, accélération future). L’analyse de l’environnement (champ environnant) est, de préférence, toujours répétée. Cela signifie que l’étape peut être exécutée par exemple, comme procédé en parallèle qui est toujours répété.According to another development, the infrastructure predicts the next probable movements of the objects (trajectory, other speed/future speed, other acceleration, future acceleration). The analysis of the environment (surrounding field) is preferably always repeated. This means that the step can be executed, for example, as a parallel process which is always repeated.

La vérification de l’annonce sécurisée/transmission sécurisée se fait, par exemple, comme suit :Verification of the secure announcement/secure transmission is done, for example, as follows:

Les partenaires de communication qui se présentent en tant que tels sont-ils appropriés/autorisés pour le procédé ? Cela peut se faire, par exemple, par les certificats.Are the communication partners who present themselves as such appropriate/authorized for the process? This can be done, for example, by certificates.

Les conditions limites sont-elles nécessaires pour respecter le support ? Par exemple, les systèmes (véhicules automobiles, infrastructure) fonctionnent-ils correctement ? Les systèmes ont-ils des composants suffisamment sécurisés (par exemple, ASIL C ou D) ? Toutes les conditions de sécurité (par exemple intempéries, vitesses) sont-elles respectées ? Le support actuel est-il autorisé ?Are the boundary conditions necessary to respect the medium? For example, are the systems (motor vehicles, infrastructure) working properly? Do the systems have sufficiently secure components (eg ASIL C or D)? Are all safety conditions (eg bad weather, speeds) respected? Is current support allowed?

Selon une forme de réalisation, il est prévu de n’envoyer les données d’infrastructure spécifiques au véhicule, par l’infrastructure, seulement aux véhicules A, D signalés (annoncés). La raison en est que notamment "dans l’étape annonce/vérification", on analyse si le véhicule AD peut ou est autorisé à utiliser les données d’infrastructure spécifiques au véhicule pour des actions critiques en sécurité (sans conducteur, comme recours, c’est-à-dire comme personne responsable/système).According to one embodiment, provision is made to send the vehicle-specific infrastructure data, via the infrastructure, only to the signaled (announced) vehicles A, D. The reason for this is that in particular "in the announcement/verification stage" it is analyzed whether the AD vehicle can or is authorized to use the vehicle-specific infrastructure data for safety-critical actions (without driver, as a recourse, c i.e. as responsible person/system).

Les données d’infrastructure spécifiques au véhicule qui sont envoyées au véhicule automobile sont ainsi, de préférence à jour, car l’infrastructure s’actualise (voir ci-dessus) par exemple, en continu.The vehicle-specific infrastructure data that is sent to the motor vehicle is thus preferably up-to-date, because the infrastructure is updated (see above) for example, continuously.

Pour augmenter encore plus la sécurité, on peut étendre le déroulement, par exemple, avec une "étape supplémentaire, vérification du caractère concret". Pour cela on vérifie, par exemple, les données d’infrastructure spécifiques au véhicule, dans le véhicule pour la question "cela est-il absolument possible/utile ?".To further increase security, the process can be extended, for example, with an "additional step, concreteness check". For this, the vehicle-specific infrastructure data, for example, is checked in the vehicle for the question "Is this absolutely possible/useful?".

De façon préférentielle, "l’étape ou les étapes annonce/vérification" ou "caractère correct" est documentée pour apporter une preuve en cas de question concernant la responsabilité du produit, de préférence avec un procédé sécurisé contre les faux (par exemple, le blockchain).Preferably, the "advertisement/verification step or steps" or "correctness" is documented to provide evidence in the event of a question concerning product liability, preferably with a method that is secure against forgeries (for example, the blockchain).

Selon une autre forme de réalisation, les autres données déterminantes sont documentées de façon sécurisée contre les faux.According to another embodiment, the other determining data is documented in a way that is secure against forgery.

Le concept décrit ici repose notamment sur le fait que l’infrastructure contient, par exemple, des informations, à savoir, par exemple, de quel véhicule s’agit-il ? – c’est-à-dire s’agit-il d’un véhicule annoncé ou d’un véhicule qui n’est pas annoncé, quel véhicule annoncé ? par exemple, où est-il ? (trace, position de la trace, etc.) comment le véhicule annoncé est-il ? (vitesse, actions suivantes, etc.). Ces informations sont utilisées du côté de l’infrastructure pour déterminer des données adaptées au véhicule avec lesquelles le véhicule pourrait être guidé d’une manière au moins partiellement automatisée.The concept described here is based in particular on the fact that the infrastructure contains, for example, information, namely, for example, which vehicle is it? – i.e. is it an advertised vehicle or a vehicle that is not advertised, which advertised vehicle? for example, where is he? (track, track position, etc.) how is the advertised vehicle? (speed, next actions, etc.). This information is used on the infrastructure side to determine vehicle-specific data with which the vehicle could be guided in an at least partially automated manner.

Selon une forme de réalisation, les véhicules annoncés (signalés) envoient à l’infrastructure leurs propres données, par exemple :According to one embodiment, the advertised (flagged) vehicles send their own data to the infrastructure, for example:

- position et/ou- position and/or

- vitesse et/ou- speed and/or

- trajectoire planifiée.- planned trajectory.

L’infrastructure peut ainsi identifier sans équivoque les véhicules annoncés (signalés).The infrastructure can thus unequivocally identify announced (reported) vehicles.

En outre, selon une autre forme de réalisation, l’infrastructure peut ainsi également informer des groupes de véhicules analogues (voir ci-dessus, par exemple, le groupage selon le niveau de sécurité respectif) et qui seront alors informés en commun par un envoi en mode multicast.Furthermore, according to another embodiment, the infrastructure can thus also inform groups of similar vehicles (see above, for example, the grouping according to the respective security level) and which will then be informed jointly by a sending in multicast mode.

Ces informations supplémentaires (données spécifiques au véhicule) sont notamment utilisées pour déterminer des données de support (par exemple des données de planification) de façon générale, les données d’infrastructure spécifiques au véhicule pour les avoir spécialement pour chaque véhicule.This additional information (vehicle-specific data) is used in particular to determine support data (e.g. planning data) in general, vehicle-specific infrastructure data to have them specifically for each vehicle.

Selon une autre forme de réalisation, le véhicule automobile envoie en plus des informations d’environnement provenant du véhicule vers l’infrastructure, c’est-à-dire notamment au serveur d’infrastructure éloigné et que l’infrastructure intègre dans son analyse d’environnement.According to another embodiment, the motor vehicle also sends environmental information originating from the vehicle to the infrastructure, that is to say in particular to the remote infrastructure server and which the infrastructure integrates into its analysis of 'environment.

Selon une forme de réalisation, l’infrastructure peut en outre analyser, c’est-à-dire déterminer et envoyer en plus notamment des consignes spécifiques au véhicule automobile, par exemple, la fermeture d’un tunnel, la fermeture d’une voie de circulation, les consignes de circulation (par exemple vitesse).According to one embodiment, the infrastructure can also analyze, that is to say determine and send in particular instructions specific to the motor vehicle, for example, the closing of a tunnel, the closing of a lane traffic, traffic instructions (e.g. speed).

Les consignes sont alors appliquées par le ou les véhicules AD annoncés (par exemple, attendre devant le tunnel). La façon d’appliquer, d’analyser et de planifier est, par exemple, du seul ressort du véhicule AD.The instructions are then applied by the announced AD vehicle(s) (for example, wait in front of the tunnel). How to apply, analyze and plan is, for example, the sole responsibility of the AD vehicle.

Selon une autre forme de réalisation, les données d’infrastructure spécifiques au véhicule sont également envoyées à d’autres véhicules (des véhicules non sécurisés/non autorisés) ou des véhicules qui ne sont pas de type AD.According to another embodiment, the vehicle-specific infrastructure data is also sent to other vehicles (unsecured/unauthorized vehicles) or vehicles which are not of type AD.

La différence est, par exemple, que de tels véhicules ne pourront ou ne devront utiliser les données que pour des fonctions d’information de confort et d’avertissement. Cela signifie que, par exemple, le procédé de conduite utilise un conducteur qui est responsable. Cette opération est de nouveau documentée, de préférence, sécurisée contre les falsifications.The difference is, for example, that such vehicles may or may only use the data for comfort information and warning functions. This means that, for example, the driving method uses a driver who is responsible. This operation is again documented, preferably secured against tampering.

En résumé, les données d’infrastructure spécifiques au véhicule sont envoyées par l’infrastructure, notamment par le serveur d’infrastructure à distance, vers chaque véhicule AD, annoncé, distinct. Cela signifie que les véhicules reçoivent, par exemple, des données d’environnement optimisées et/ou spécifiques au véhicule par l’infrastructure. En s’appuyant sur les données, les véhicules décident de leur propres actions, par exemple, sur la base d’informations fusionnées provenant de l’infrastructure et celles du propre véhicule.In summary, vehicle-specific infrastructure data is sent by the infrastructure, including the remote infrastructure server, to each distinct, advertised, AD vehicle. This means that vehicles receive, for example, optimized and/or vehicle-specific environment data from the infrastructure. Based on the data, the vehicles decide their own actions, for example, based on merged information from the infrastructure and from the own vehicle.

Selon une forme de réalisation, les véhicules sont annoncés (signalés) mais non suffisamment sûrs/sécurité (safe/secure) (ce qui signifie notamment que ces véhicules ne présentent pas de niveau d’intégrité et de sécurité prédéfini, c’est-à-dire que leur niveau d’intégrité et de sécurité respectif est en dessous d’un niveau d’intégrité et de sécurité minimum prédéterminé). Dans cette forme de réalisation, les données transmises sont spécifiques au véhicule.According to one embodiment, the vehicles are announced (signalled) but not sufficiently safe/secure (which means in particular that these vehicles do not have a predefined level of integrity and security, i.e. say that their respective level of integrity and security is below a predetermined minimum level of integrity and security). In this embodiment, the transmitted data is vehicle specific.

Selon une forme de réalisation, les véhicules ne sont pas annoncés (signalés). Dans cette forme de réalisation, on transmet, par exemple, par une communication en mode broadcast (émissions étendues) des données d’infrastructure spécifiques au véhicule. Cela signifie que tous les véhicules recevront, par exemple, les mêmes informations (informations non spécifiques à un véhicule).According to one embodiment, the vehicles are not announced (flagged). In this embodiment, for example, vehicle-specific infrastructure data is transmitted via broadcast mode communication (extended transmissions). This means that all vehicles will receive, for example, the same information (information not specific to a vehicle).

Ce concept peut par exemple, être appliqué à une ou plusieurs des situations de circulation suivantes : chantiers, ponts, sorties d’autoroute, nœuds d’autoroutes, segments de chaussée dangereux / compliqués.This concept can, for example, be applied to one or more of the following traffic situations: construction sites, bridges, motorway exits, motorway junctions, dangerous/complicated road segments.

Claims

Procédé pour guider au moins de manière partiellement automatisée un véhicule automobile (803, 805, 807, 809) comprenant les étapes suivantes consistant à :
- déterminer (101) qu’il existe un besoin pour un guidage s’appuyant sur une infrastructure, qui est au moins partiellement automatisée du véhicule (803, 805, 807, 809),
- envoyer (103) par un réseau de communication une requête pour émettre des données d’infrastructure par lesquelles le véhicule (803, 805, 807, 809) peut être guidé de manière au moins partiellement automatisée, en réaction à ce que l’on détermine une demande pour un guidage au moins partiellement automatisé, s’appuyant sur l’infrastructure du véhicule (803, 805, 807, 809),
- envoyer (105) des données spécifiques au véhicule automobile par le réseau de communication,
- recevoir (107) par le réseau de communication les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile en réaction à l’émission de la requête, sur lesquelles le véhicule (803, 805, 807, 809) s’appuie au moins partiellement pour être guidé de manière au moins partiellement automatisée,
- générer (109) des signaux de commande pour commander d’une manière au moins partiellement automatisée un guidage transversal et/ou longitudinal du véhicule automobile (803, 805, 807, 809) en se fondant sur des données d’infrastructure spécifiques au véhicule, et
- émettre (111) les signaux de commande générés.Method for at least partially automated guidance of a motor vehicle (803, 805, 807, 809) comprising the following steps consisting of:
- determining (101) that there is a need for guidance based on an infrastructure, which is at least partially automated of the vehicle (803, 805, 807, 809),
- sending (103) via a communication network a request to transmit infrastructure data by which the vehicle (803, 805, 807, 809) can be guided in an at least partially automated manner, in response to determines a request for at least partially automated guidance, relying on the vehicle infrastructure (803, 805, 807, 809),
- sending (105) data specific to the motor vehicle via the communication network,
- receiving (107) via the communication network the infrastructure data specific to the motor vehicle in response to the transmission of the request, on which the vehicle (803, 805, 807, 809) relies at least partially to be guided in an at least partially automated way,
- generating (109) control signals for controlling transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle (803, 805, 807, 809) in an at least partially automated manner on the basis of vehicle-specific infrastructure data , and
- transmitting (111) the generated control signals.

Procédé selon la revendication 1,
selon lequel
- on reçoit des signaux de position qui représentent la position du véhicule automobile (803, 805, 807, 809), et
- on détermine qu’il existe une demande pour un guidage au moins partiellement automatisé, s’appuyant sur une infrastructure du véhicule (803, 805, 807, 809) en se fondant sur la position du véhicule automobile (803, 805, 807, 809).Method according to claim 1,
according to which
- position signals are received which represent the position of the motor vehicle (803, 805, 807, 809), and
- it is determined that there is a demand for at least partially automated guidance, relying on a vehicle infrastructure (803, 805, 807, 809) based on the position of the motor vehicle (803, 805, 807, 809).

Procédé selon la revendication 1 ou 2,
selon lequel
en réaction à la détermination d’une demande de guidage du véhicule (803, 805, 807, 809) au moins partiellement automatisé et s’appuyant sur une infrastructure, on envoie les données de la demande par le réseau de communication pour signaler le véhicule (803, 805, 807, 809) à un serveur d’infrastructure éloigné (816, 818) et construire une liaison de communication (823) entre le serveur d’infrastructure (816, 818) et le véhicule automobile signalé (803, 805, 807, 809),
les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile étant reçues par le serveur d’instructions (916, 918) par la liaison de communication (823) établie.Method according to claim 1 or 2,
according to which
in response to the determination of a request for guidance of the vehicle (803, 805, 807, 809) at least partially automated and based on an infrastructure, the request data is sent via the communication network to signal the vehicle (803, 805, 807, 809) to a remote infrastructure server (816, 818) and construct a communication link (823) between the infrastructure server (816, 818) and the reported motor vehicle (803, 805 , 807, 809),
the motor vehicle specific infrastructure data being received by the command server (916, 918) over the established communication link (823).

Procédé selon la revendication 3,
selon lequel
les données spécifiques au véhicule automobile sont émises après un signalement réussi dans le serveur d’infrastructure (816, 818).Method according to claim 3,
according to which
the motor vehicle specific data is transmitted after successful signaling in the infrastructure server (816, 818).

Procédé selon l’une des revendications précédentes,
selon lequel
on vérifie les données d’infrastructure reçues, spécifiques au véhicule, les signaux de commande étant générés en fonction du résultat du contrôle des données d’infrastructure reçues spécifiques au véhicule.Method according to one of the preceding claims,
according to which
the received vehicle-specific infrastructure data is verified, the control signals being generated according to the result of the verification of the received vehicle-specific infrastructure data.

Procédé selon l’une des revendications précédentes,
selon lequel
on reçoit les signaux de données de véhicule automobile qui représentent les données de véhicule automobile générées par le véhicule (803, 806, 807, 809), les données d’infrastructure, reçues étant fusionnées avec les données du véhicule pour déterminer des données fusionnées infrastructure-véhicule, les signaux de commande étant générés en s’appuyant sur les données de véhicule automobile-infrastructure.Method according to one of the preceding claims,
according to which
the motor vehicle data signals are received which represent the motor vehicle data generated by the vehicle (803, 806, 807, 809), the received infrastructure data being merged with the vehicle data to determine a merged infrastructure data -vehicle, the control signals being generated based on the motor vehicle-infrastructure data.

Procédé selon l’une des revendications précédentes,
selon lequel
- on vérifie si au moins une condition de sécurité est remplie pour la conduite partiellement automatisée du véhicule (803, 805, 807, 809) s’appuyant sur l’infrastructure,
- on génère des signaux de commande en se fondant sur le résultat de la vérification si au moins une condition de sécurité est remplie pour le guidage partiellement automatisé du véhicule (803, 805, 807, 809) s’appuyant sur l’infrastructure.Method according to one of the preceding claims,
according to which
- it is checked whether at least one safety condition is fulfilled for the partially automated driving of the vehicle (803, 805, 807, 809) relying on the infrastructure,
- Generating control signals based on the result of the verification whether at least one safety condition is fulfilled for the partially automated guidance of the vehicle (803, 805, 807, 809) relying on the infrastructure.

Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes,
selon lequel
une condition de sécurité sélectionne respectivement un élément du groupe suivant de conditions de sécurité : vérification positive de l’identité du véhicule (803, 805, 807, 809) ou de l’infrastructure, existence d’un niveau d’intégrité et de sécurité prédéfini ("Safety Integrity Level" SIL ou "Automotive Safety Integrity Level" (ASIL) du véhicule (803, 805, 807, 809) ou pour l’infrastructure, existence d’un niveau d’intégrité et de sécurité prédéfini pour une ou plusieurs liaisons de communication (823) entre le véhicule (803, 805, 807, 809) et l’infrastructure, existence d’un niveau d’intégrité et de sécurité prédéfini pour un composant de communication pour construire une liaison de communication (823) entre le véhicule (803, 805, 807, 809) et l’infrastructure, existence d’un niveau d’intégrité et de sécurité, prédéfini pour l’ensemble du système formé par le véhicule automobile (803, 805, 807, 809) et l’infrastructure et notamment communication, existence d’un niveau d’intégrité et de sécurité prédéfini pour une ou plusieurs parties, notamment composants algorithme, interface du véhicule automobile (803, 805, 807, 809) ou de l’infrastructure, existence d’un temps de latence maximum d’une communication entre le véhicule automobile (803, 805, 807, 809) et l’infrastructure, existence d’un niveau de protection d’ordinateur prédéfini d’un dispositif pour exécuter les étapes du procédé, existence d’un composant prédéfini ou d’un algorithme prédéfini ou d’une possibilité de communication prédéfinie utilisée pour exécuter les étapes du procédé, existence d’une redondance et/ou d’une diversité pour un composant prédéfini ou d’un algorithme prédéfini ou une possibilité de communication prédéfinie pour exécuter les étapes du procédé, existence d’une indication de disponibilité prédéfinie qui indique une disponibilité d’un composant prédéfini ou d’un algorithme prédéfini ou d’une possibilité de communication prédéfinie, existence d’un critère de qualité prédéfini d’un composant prédéfini ou d’un algorithme prédéfini ou d’une possibilité de communication prédéfinie, existence d’un plan qui contient des mesures pour réduire les erreurs ou des mesures pour des défaillances d’un composant prédéfini ou d’²un algorithme prédéfini ou d’une possibilité de communication prédéfinie ou qui contient des mesures pour l’analyse d’erreurs ou des mesures pour les interprétations erronées, existence d’un scénario, existence d’une fonction prédéfinie, existence d’une situation de circulation prédéfinie, existence d’une météorologie prédéfinie, durée maximale possible pour l’exécution respective ou l’application respective d’une étape du procédé, existence d’un résultat de vérification qui indique que l’élément ou les fonctions utilisés pour l’exécution du procédé fonctionnent momentanément sans erreur.Method according to any one of the preceding claims,
according to which
a security condition respectively selects an element of the following group of security conditions: positive verification of the identity of the vehicle (803, 805, 807, 809) or of the infrastructure, existence of an integrity and security level predefined ("Safety Integrity Level" SIL or "Automotive Safety Integrity Level" (ASIL) of the vehicle (803, 805, 807, 809) or for the infrastructure, existence of a predefined level of integrity and safety for one or several communication links (823) between the vehicle (803, 805, 807, 809) and the infrastructure, existence of a predefined integrity and security level for a communication component to build a communication link (823) between the vehicle (803, 805, 807, 809) and the infrastructure, existence of a predefined level of integrity and security for the entire system formed by the motor vehicle (803, 805, 807, 809) and the infrastructure and in particular communication, existence of a level of integrity and security predefined for one or more parties, in particular algorithm components, interface of the motor vehicle (803, 805, 807, 809) or of the infrastructure, existence of a maximum latency time for a communication between the motor vehicle (803 , 805, 807, 809) and the infrastructure, existence of a predefined computer protection level of a device to perform the steps of the method, existence of a predefined component or a predefined algorithm or a possibility of predefined communication used to execute the steps of the method, existence of redundancy and/or diversity for a predefined component or of a predefined algorithm or possibility of predefined communication to execute the steps of the method, existence of an indication of predefined availability which indicates an availability of a predefined component or of a predefined algorithm or of a predefined possibility of communication, existence of a predefined quality criterion of a component predefined health or of a predefined algorithm or of a predefined communication possibility, existence of a plan which contains measures to reduce errors or measures for failures of a predefined component or of a predefined algorithm or of a predefined communication possibility or which contains measures for error analysis or measures for misinterpretations, existence of a scenario, existence of a predefined function, existence of a predefined traffic situation, existence of a predefined meteorology, maximum possible duration for the respective execution or the respective application of a step of the method, existence of a verification result which indicates that the element or the functions used for the execution of the method operate momentarily without mistake.

Procédé pour le guidage au moins partiellement automatisé d’un véhicule automobile (803, 805, 807, 809), assisté en s’appuyant sur l’infrastructure comprenant les étapes suivantes consistant à :
- recevoir (1101) une requête d’émission de données d’infrastructure par un réseau de communication avec l’appui duquel le véhicule automobile (803, 805, 807, 809) peut être guidé de manière au moins partiellement automatisée,
- recevoir (1103) des données spécifiques du véhicule par le réseau de communication,
- déterminer (1105) les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile en se fondant sur les données spécifiques au véhicule automobile, reçues, et
- émettre (1107) les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile, déterminées par le réseau de communication avec lesquelles on peut guider d’une manière au moins partiellement automatisée, le véhicule automobile (803, 805, 807, 809).Method for the at least partially automated guidance of a motor vehicle (803, 805, 807, 809), assisted by relying on the infrastructure, comprising the following steps consisting of:
- receiving (1101) a request for transmission of infrastructure data via a communication network with the support of which the motor vehicle (803, 805, 807, 809) can be guided in an at least partially automated manner,
- receiving (1103) specific data from the vehicle via the communication network,
- determining (1105) the motor vehicle specific infrastructure data based on the received motor vehicle specific data, and
- transmitting (1107) the infrastructure data specific to the motor vehicle, determined by the communication network with which the motor vehicle (803, 805, 807, 809) can be guided in an at least partially automated manner.

Procédé selon la revendication 9,
selon lequel
on reçoit les données d’annonce par le réseau de communication pour signaler le véhicule automobile (803, 805, 807, 809) à un serveur d’infrastructure (816, 818) et construire une liaison de communication (823) entre le serveur d’infrastructure (816, 818) et le véhicule automobile annoncé (803, 805, 807, 809), les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile étant envoyées par le serveur d’infrastructure (816, 818) par la liaison de communication (823) construite.Method according to claim 9,
according to which
the announcement data is received by the communication network to signal the motor vehicle (803, 805, 807, 809) to an infrastructure server (816, 818) and construct a communication link (823) between the server infrastructure (816, 818) and the advertised motor vehicle (803, 805, 807, 809), the motor vehicle-specific infrastructure data being sent by the infrastructure server (816, 818) over the communication link ( 823) built.

Procédé selon la revendication 10,
selon lequel
les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile ne sont envoyées qu’après l’annonce réussie du véhicule automobile (803, 805, 807, 809) au serveur d’infrastructure (816, 818) par la liaison de communication (823) construite de façon à ne pas envoyer les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile à un véhicule automobile (803, 805, 807, 809) non annoncé au serveur d’infrastructure (816, 818).Method according to claim 10,
according to which
the motor vehicle-specific infrastructure data is only sent after the motor vehicle (803, 805, 807, 809) has been successfully announced to the infrastructure server (816, 818) over the communication link (823) constructed so as not to send the motor vehicle specific infrastructure data to a motor vehicle (803, 805, 807, 809) not advertised to the infrastructure server (816, 818).

Procédé selon l’une des revendications 9 à 11,
selon lequel
on vérifie si au moins une condition de sécurité pour le guidage au moins partiellement automatisé d’un véhicule automobile (803, 805, 807, 809) assisté, en s’appuyant sur l’infrastructure est remplie, les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile se déterminant en se fondant sur un résultat de vérification consistant à déterminer si au moins une condition de sécurité pour l’assistance s’appuyant sur l’infrastructure pour le guidage au moins partiellement automatisé d’un véhicule automobile (803, 805, 807, 809) est remplie.Process according to one of Claims 9 to 11,
according to which
it is checked whether at least one safety condition for the at least partially automated guidance of a motor vehicle (803, 805, 807, 809) assisted, relying on the infrastructure is fulfilled, the infrastructure data specific to the motor vehicle being determined on the basis of a verification result of determining whether at least one safety condition for the assistance relying on the infrastructure for the at least partially automated guidance of a motor vehicle (803, 805, 807, 809) is fulfilled.

Procédé selon l’une des revendications 9 à 12,
selon lequel
- on reçoit les données spécifiques au véhicule automobile correspondant à plusieurs véhicules automobiles,
déterminer les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile consistant à déterminer les données d’infrastructure communes spécifiques au véhicule automobile pour au moins certains des véhicules automobiles en se fondant sur les données reçues, spécifiques au véhicule automobile,
les données d’infrastructure communes spécifiques au véhicule automobile étant envoyées à au moins certains des véhicules automobiles.Process according to one of Claims 9 to 12,
according to which
- the data specific to the motor vehicle corresponding to several motor vehicles is received,
determining motor vehicle specific infrastructure data comprising determining common motor vehicle specific infrastructure data for at least some of the motor vehicles based on the received motor vehicle specific data,
the motor vehicle specific common infrastructure data being sent to at least some of the motor vehicles.

Procédé selon la revendication 13,
selon lequel
en se fondant sur les données spécifiques au véhicule automobile on détermine lesquels des véhicules automobiles ont des données d’infrastructure communes spécifiques au véhicule automobile de façon que les véhicules automobiles déterminés soient au moins certains des véhicules automobiles.Method according to claim 13,
according to which
based on the motor vehicle specific data it is determined which of the motor vehicles have common motor vehicle specific infrastructure data such that the determined motor vehicles are at least some of the motor vehicles.

Procédé selon l’une des revendications 13 ou 14,
selon lequel
les données d’infrastructure spécifiques au véhicule automobile sont envoyées comme message multicast à au moins certains des véhicules automobiles.Process according to one of Claims 13 or 14,
according to which
the motor vehicle specific infrastructure data is sent as a multicast message to at least some of the motor vehicles.

Dispositif (201) conçu pour exécuter toutes les étapes du procédé selon l’une des revendications précédentes.Device (201) designed to carry out all the steps of the method according to one of the preceding claims.

Programme d’ordinateur (303) fondé sur des instructions qui, par l’exécution du programme d’ordinateur (303) par un ordinateur lui font exécuter un procédé selon l’une des revendications 1 à 15.Computer program (303) based on instructions which, upon execution of the computer program (303) by a computer, cause it to execute a method according to one of Claims 1 to 15.

Support de mémoire lisible par une machine (301) contenant l’enregistrement du programme d’ordinateur (303) selon la revendication 17.A machine-readable memory medium (301) containing the computer program record (303) according to claim 17.