FR3110752A1 - Decision making of an avoidance strategy in a group of vehicles - Google Patents

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Abstract

L’invention concerne un procédé et un véhicule, dit requérant (100), pour la prise de décision d’une stratégie d’évitement dans un contexte de situation critique. La prise de décision est effectuée sur la base de réponses issus de véhicules dits participants (101.1;101.2 ; 101.3) d’un groupement (102) de véhicules. FIG. 1The invention relates to a method and a vehicle, called requester (100), for decision-making on an avoidance strategy in the context of a critical situation. The decision is made on the basis of responses from so-called participating vehicles (101.1; 101.2; 101.3) of a group (102) of vehicles. FIG. 1

Description

Prise de décision d’une stratégie d’évitement dans un groupement de véhiculesDecision making of an avoidance strategy in a group of vehicles

La présente invention appartient au domaine du contrôle de la conduite d’un véhicule, notamment dans une situation critique, telle qu’une situation dangereuse (risque d’accident). Elle concerne en particulier un procédé et un dispositif de prise de décision d’une stratégie d’évitement de la situation critique par le véhicule.The present invention belongs to the field of controlling the driving of a vehicle, in particular in a critical situation, such as a dangerous situation (risk of accident). It relates in particular to a method and a decision-making device for a strategy for avoiding the critical situation by the vehicle.

Elle est particulièrement avantageuse dans une situation de conduite où le véhicule doit adapter sa conduite à une situation critique. Elle permet en effet d’améliorer la réactivité de la prise de décision par le véhicule et par conséquent la sécurité de l’ensemble des acteurs concernés par la situation critique.It is particularly advantageous in a driving situation where the vehicle must adapt its driving to a critical situation. It makes it possible to improve the responsiveness of decision-making by the vehicle and consequently the safety of all the actors concerned by the critical situation.

On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc.“Vehicle” means any type of vehicle such as a motor vehicle, moped, motorcycle, warehouse storage robot, etc.

On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles.“Autonomous driving” of an “autonomous vehicle” means any process capable of assisting the driving of the vehicle. The method can thus consist in partially or totally directing the vehicle or providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle. The process thus covers all autonomous driving, from level 0 to level 5 in the OICA scale, for Organization International des Constructeurs Automobiles.

Dans la suite, le terme d’ « égo-véhicule » est utilisé pour désigner le véhicule dont la conduite autonome est déterminé. Toutefois, comme détaillé ci-après, l’invention ne s’applique pas uniquement à un égo-véhicule mais s’applique également à un véhicule en pilotage manuel.In the following, the term "ego-vehicle" is used to designate the vehicle whose autonomous driving is determined. However, as detailed below, the invention does not only apply to an ego-vehicle but also applies to a vehicle in manual piloting.

On entend par « route » tout moyen de communication impliquant un déplacement physique d’un véhicule. Une route nationale, départementale, locale, européenne, internationale, une autoroute nationale, européenne, internationale, un chemin forestier, un parcours pour dispositifs autonomes de rangement d’un entrepôt de stockage, etc. sont des exemples de routes.“Road” means any means of communication involving the physical movement of a vehicle. A national, departmental, local, European, international road, a national, European, international highway, a forest path, a route for autonomous storage devices in a storage warehouse, etc. are examples of routes.

La route comprend au moins une chaussée. On entend par « chaussée » tout moyen physique apte à supporter le déplacement d’un véhicule. Une autoroute comprend typiquement deux chaussées séparées par un terre-plein central.The road includes at least one carriageway. The term "pavement" means any physical means capable of supporting the movement of a vehicle. A highway typically comprises two carriageways separated by a median strip.

La chaussée comprend au moins une voie. On entend par « voie » toute portion de chaussée affectée à une file de véhicules. Une chaussée d’une autoroute comprend typiquement au moins deux voies de circulation. Une voie d’insertion sur l’autoroute, une voie unique dans un tunnel, une voie de circulation à sens unique située dans une ville, etc. sont des exemples de voies.The roadway has at least one lane. “Lane” means any portion of roadway assigned to a line of vehicles. A highway carriageway typically includes at least two lanes of traffic. An insertion lane on the highway, a single lane in a tunnel, a one-way traffic lane located in a city, etc. are examples of pathways.

Une voie peut être délimitée par des marquages au sol mais elle peut également correspondre à une trajectoire sur la chaussée empruntée par les véhicules circulant sur la chaussée. Une telle voie peut être appelée « voie virtuelle » car cette voie n’est pas délimitée par des marquages physiques mais est générée à partir de trajectoires passées empruntées par les véhicules circulant sur la chaussée.A lane can be delimited by markings on the ground but it can also correspond to a trajectory on the roadway taken by the vehicles circulating on the roadway. Such a lane can be called a "virtual lane" because this lane is not delimited by physical markings but is generated from past trajectories taken by vehicles circulating on the roadway.

La demande de brevet US20200033845 décrit un procédé et un appareil de commande par étape d’urgence dans un système de conduite autonome. Un groupement de véhicules peut recevoir les données du véhicule de tête pour synchroniser la conduite des véhicules. En situation d’urgence, une décision peut être prise par un serveur.Patent application US20200033845 describes a method and apparatus for emergency step control in an autonomous driving system. A group of vehicles can receive the data from the lead vehicle to synchronize the driving of the vehicles. In an emergency, a decision can be made by a server.

Ainsi, la solution connue propose que le véhicule tire partie de données transmises par d’autres véhicules d’un groupe de véhicules.Thus, the known solution proposes that the vehicle takes advantage of data transmitted by other vehicles of a group of vehicles.

Le temps de traitement impliqué par cette solution ne permet pas de prendre une décision fiable avec une réactivité satisfaisante dans une situation critique.The processing time implied by this solution does not make it possible to take a reliable decision with satisfactory reactivity in a critical situation.

La présente invention vient améliorer la situation.The present invention improves the situation.

A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de prise de décision d’une stratégie d’évitement d’un véhicule dit requérant dans une situation critique, au moins un véhicule dit participant formant un groupement avec le véhicule requérant, les véhicules du groupement étant aptes à communiquer entre eux, le procédé comprenant les étapes suivantes :To this end, a first aspect of the invention relates to a method for making a decision on an avoidance strategy for a so-called requesting vehicle in a critical situation, at least one so-called participating vehicle forming a group with the requesting vehicle, the vehicles of the group being able to communicate with each other, the method comprising the following steps:

  • sur détection d’une situation critique par le véhicule requérant, transmission par le véhicule requérant d’une requête d’aide à la décision au groupement de véhicules, la requête indiquant un type de réponse attendu;upon detection of a critical situation by the requesting vehicle, transmission by the requesting vehicle of a request for decision support to the group of vehicles, the request indicating an expected type of response;
  • transmission d’images captées par le véhicule requérant au groupement de véhicules ;transmission of images captured by the requesting vehicle to the group of vehicles;
  • réception d’un ensemble de réponses comprenant une réponse pour chaque véhicule participant du groupement, chaque réponse étant du type attendu ;reception of a set of responses comprising a response for each participating vehicle of the group, each response being of the expected type;
  • application d’un algorithme de décision à l’ensemble de réponses et prise d’une décision correspondant à une stratégie d’évitement à mettre en œuvre par le véhicule requérant.applying a decision algorithm to the set of responses and making a decision corresponding to an avoidance strategy to be implemented by the requesting vehicle.

Ainsi, la présente invention permet de résoudre de manière fiable une situation critique en déterminant une stratégie d’évitement par concertation avec d’autres véhicules d’un même groupement. La fiabilité associée à la prise de décision est renforcée, de même que la sécurité de l’ensemble des entités impliquées dans la situation critique.Thus, the present invention makes it possible to reliably resolve a critical situation by determining an avoidance strategy by consultation with other vehicles of the same group. The reliability associated with decision-making is reinforced, as is the safety of all the entities involved in the critical situation.

Selon un mode de réalisation, les étapes de réception de l’ensemble de réponses et d’application de l’algorithme de décision peuvent être mises en œuvre par le véhicule requérant.According to one embodiment, the steps of receiving the set of responses and applying the decision algorithm can be implemented by the requesting vehicle.

Ainsi, la réactivité associée à la prise de décision est améliorée. De plus, la décision prise est directement mise en œuvre par la même entité, à savoir le véhicule requérant. Elle ne dépend donc pas d’une liaison avec un serveur distant comme c’est le cas dans l’art antérieur.Thus, the responsiveness associated with decision-making is improved. In addition, the decision taken is directly implemented by the same entity, namely the requesting vehicle. It therefore does not depend on a link with a remote server as is the case in the prior art.

Selon un mode de réalisation, chaque véhicule du groupement peut être associé à un poids respectif, et lors de l’application de l’algorithme de décision, chaque réponse reçue d’un véhicule participant donné est pondérée par le poids associé au véhicule participant donné.According to one embodiment, each vehicle in the cluster may be associated with a respective weight, and upon application of the decision algorithm, each response received from a given participating vehicle is weighted by the weight associated with the given participating vehicle .

On entend par poids, une valeur de pondération, associée notamment à la fiabilité de la réponse du véhicule participant et de sa capacité à déterminer une bonne stratégie d’évitement. Il est ainsi possible de différencier les réponses des autres véhicules du groupement, en fonction de poids donnés. La fiabilité associée à la prise de décision est ainsi améliorée.By weight is meant a weighting value, associated in particular with the reliability of the response of the participating vehicle and its ability to determine a good avoidance strategy. It is thus possible to differentiate the responses of the other vehicles of the group, according to given weights. The reliability associated with decision-making is thus improved.

En complément, l’algorithme de décision peut être basé sur un réseau de neurones profond, apte à recevoir en entrée les réponses pondérées et à donner en sortie la décision correspondant à la stratégie d’évitement.In addition, the decision algorithm can be based on a deep neural network, capable of receiving weighted responses as input and outputting the decision corresponding to the avoidance strategy.

Selon un mode de réalisation, le procédé peut comprendre en outre, suite à la mise en œuvre de la stratégie d’évitement par le véhicule requérant, la transmission par le véhicule requérant d’un résultat de la stratégie d’évitement à un serveur distant, et la réception par le véhicule requérant, depuis le serveur distant, de poids mis à jour correspondant respectivement aux véhicules du groupement et/ou de paramètres du réseau de neurones profond.According to one embodiment, the method may further comprise, following the implementation of the avoidance strategy by the requesting vehicle, the transmission by the requesting vehicle of a result of the avoidance strategy to a remote server , and the receipt by the requesting vehicle, from the remote server, of updated weights corresponding respectively to the vehicles of the group and/or of parameters of the deep neural network.

Ainsi, le serveur distant peut centraliser les données issues de situations réelles et améliorer le processus de prise de décision par apprentissage.Thus, the remote server can centralize data from real situations and improve the decision-making process by learning.

Selon un mode de réalisation, les images captées par le véhicule requérant peuvent être transmises en temps réel avant et après la détection de la situation critique.According to one embodiment, the images captured by the requesting vehicle can be transmitted in real time before and after the detection of the critical situation.

Ainsi, la réactivité associée à l’envoi des réponses par les véhicules participants peut être améliorée dans la mesure où ils peuvent anticiper la situation critique en recevant les images en amont du véhicule requérant.Thus, the responsiveness associated with the sending of responses by the participating vehicles can be improved insofar as they can anticipate the critical situation by receiving the images upstream of the requesting vehicle.

Selon un mode de réalisation, la requête d’aide à la décision peut comprendre en outre un format de réponse attendu, et chaque réponse de l’ensemble de réponses est dans le format de réponse attendu.In one embodiment, the decision support request may further include an expected response format, and each response in the response set is in the expected response format.

La réactivité associée à la prise de décision est ainsi améliorée.The responsiveness associated with decision-making is thus improved.

Selon un mode de réalisation, la requête d’aide à la décision peut comprendre en outre des données contextuelles captées par au moins un capteur du véhicule requérant.According to one embodiment, the decision aid request may further comprise contextual data captured by at least one sensor of the requesting vehicle.

Ainsi, la pertinence associée à l’ensemble de réponses et la fiabilité de la réponse finale en conséquence, sont améliorées.Thus, the relevance associated with the set of answers and the reliability of the final answer as a result, are improved.

Un deuxième aspect de l’invention concerne un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.A second aspect of the invention relates to a computer program comprising instructions for implementing the method according to the first aspect of the invention, when these instructions are executed by a processor.

Un troisième aspect de l’invention concerne un véhicule comprenant un dispositif de contrôle, un ou plusieurs capteurs, et une interface de communication, dans lequel :A third aspect of the invention relates to a vehicle comprising a control device, one or more sensors, and a communication interface, in which:

l’interface de communication est apte à communiquer avec un groupement comprenant le véhicule requérant et au moins un autre véhicule dit participant ;the communication interface is able to communicate with a group comprising the requesting vehicle and at least one other so-called participating vehicle;

le ou les capteurs est apte à capter des images et à détecter une situation critique,the sensor(s) is capable of capturing images and detecting a critical situation,

l’interface de communication est apte à transmettre une requête d’aide à la décision au groupement de véhicules, la requête indiquant un type de réponse attendu, et à transmettre les images captées par le véhicule requérant au groupement de véhicules ;the communication interface is capable of transmitting a request for decision support to the group of vehicles, the request indicating an expected type of response, and of transmitting the images captured by the requesting vehicle to the group of vehicles;

l’interface de communication est en outre apte à recevoir un ensemble de réponses comprenant une réponse pour chaque véhicule participant du groupement, chaque réponse étant du type attendu ;the communication interface is also capable of receiving a set of responses comprising a response for each vehicle participating in the group, each response being of the expected type;

le dispositif de contrôle comprenant un processeur configuré pour appliquer un algorithme de décision à l’ensemble de réponses et pour prendre une décision correspondant à une stratégie d’évitement à mettre en œuvre par le véhicule requérant.the control device comprising a processor configured to apply a decision algorithm to the set of responses and to make a decision corresponding to an avoidance strategy to be implemented by the requesting vehicle.

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and of the appended drawings in which:

illustre une situation de conduite et un système de prise de décision selon un mode de réalisation de l’invention; illustrates a driving situation and a decision-making system according to an embodiment of the invention;

illustre un véhicule selon un mode de réalisation de l’invention; illustrates a vehicle according to one embodiment of the invention;

est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé de prise de décision selon un mode de réalisation de l’invention ; is a diagram illustrating the steps of a decision-making method according to one embodiment of the invention;

est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé d’aide à la décision selon un mode de réalisation de l’invention ; is a diagram illustrating the steps of a decision-making aid method according to one embodiment of the invention;

représente la structure d’un dispositif de contrôle selon un mode de réalisation de l’invention. represents the structure of a control device according to an embodiment of the invention.

La figure 1 présente une situation de conduite et un système de prise de décision selon un mode de réalisation de l’invention.Figure 1 presents a driving situation and a decision-making system according to one embodiment of the invention.

Le système comprend un véhicule 100, dit véhicule requérant, tel qu’un égo-véhicule par exemple, qui est apte notamment à mettre en œuvre le procédé décrit en référence à la figure 2, et d’autres véhicules 101.1, 101.2 et 101.3, dits véhicules participants, aptes à mettre en œuvre le procédé décrit en référence à la figure 3. Les véhicules 101.1, 101.2 et 101.3 peuvent également être de type égo-véhicule. Alternativement, au moins l’un des véhicules 101.1, 101.2 et 101.3 est un véhicule en conduite manuelle. On comprendra que, de manière préférentielle, les rôles des véhicules peuvent être interchangés, et qu’à ce titre, chaque véhicule représenté est à la fois apte de mettre en œuvre le procédé décrit en référence à la figure 2 (rôle de véhicule requérant) et le procédé décrit en référence à la figure 3 (rôle de véhicule participant), selon la situation de conduite dans laquelle ils se trouvent.The system comprises a vehicle 100, called the requesting vehicle, such as an ego-vehicle for example, which is capable in particular of implementing the method described with reference to FIG. 2, and other vehicles 101.1, 101.2 and 101.3, said participating vehicles, capable of implementing the method described with reference to FIG. 3. The vehicles 101.1, 101.2 and 101.3 can also be of the ego-vehicle type. Alternatively, at least one of the vehicles 101.1, 101.2 and 101.3 is a manual drive vehicle. It will be understood that, preferably, the roles of the vehicles can be interchanged, and that as such, each vehicle represented is both able to implement the method described with reference to Figure 2 (requesting vehicle role) and the method described with reference to FIG. 3 (role of participating vehicle), depending on the driving situation in which they find themselves.

Les véhicules 100, 101.1, 101.2 et 101.3 forment un groupement 102, appelé peloton, ou «platooning» en anglais. Comme détaillé dans ce qui suit, chacun des véhicules du groupement 102 est capable de communiquer avec les autres véhicules du groupement 102. Aucune restriction n’est attachée au moyen de communication qui sera détaillé en référence à la figure 2 décrivant une structure interne de l’égo-véhicule 100.The vehicles 100, 101.1, 101.2 and 101.3 form a group 102, called platoon, or " platooning " in English. As detailed in the following, each of the vehicles of the group 102 is able to communicate with the other vehicles of the group 102. No restriction is attached to the means of communication which will be detailed with reference to FIG. 2 describing an internal structure of the ego-vehicle 100.

Dans l’exemple de la figure 1, le groupement 102 comprend des véhicules qui se suivent en file indienne, sur une même voie 110 d’une route.In the example of Figure 1, the group 102 comprises vehicles which follow each other in single file, on the same lane 110 of a road.

La situation représentée sur la figure 1 comprend une situation critique 103. Dans l’exemple particulier représenté, la situation critique implique un véhicule en stationnement 106, un enfant 105 et un ballon 104. Dans la situation critique 103, l’enfant 105 surgit de derrière le véhicule stationné 106 afin de récupérer le ballon 104. L’enfant 105 était ainsi initialement caché par le véhicule en stationnement 106, ce qui requiert une grande réactivité du véhicule 100 afin d’éviter un accident.The situation shown in Figure 1 includes a critical situation 103. In the particular example shown, the critical situation involves a parked vehicle 106, a child 105 and a ball 104. In the critical situation 103, the child 105 emerges from behind the parked vehicle 106 in order to recover the ball 104. The child 105 was thus initially hidden by the parked vehicle 106, which requires great reactivity of the vehicle 100 in order to avoid an accident.

Un tel exemple de situation critique est donné à titre illustratif uniquement, aucune restriction n’étant attachée à la situation critique.Such an example of a critical situation is given for illustrative purposes only, no restriction being attached to the critical situation.

Le système de prise de décision selon l’invention comprend en outre un serveur distant 120, accessible à distance, notamment par voie cellulaire ou satellitaire. Le serveur distant 120 est configuré pour calculer des poids respectifs correspondant aux véhicules du groupement 102. A cet effet, le serveur distant 120 peut stocker une table de correspondance entre des identifiants des véhicules et des poids respectifs, les poids étant mis à jour à l’issue de chaque prise de décision en situation réelle, suite à une situation critique, et les poids mis à jour étant transmis à tous les véhicules pour stockage local.The decision-making system according to the invention further comprises a remote server 120, accessible remotely, in particular by cellular or satellite means. The remote server 120 is configured to calculate respective weights corresponding to the vehicles of the group 102. To this end, the remote server 120 can store a table of correspondence between vehicle identifiers and respective weights, the weights being updated at outcome of each real-life decision, following a critical situation, and updated weights being transmitted to all vehicles for local storage.

Les poids de chaque véhicule peuvent être calculés par le serveur distant 120 sur la base de n’importe quel critère, notamment :The weights of each vehicle can be calculated by the remote server 120 on the basis of any criterion, in particular:

- le nombre de décision antérieures prises avec succès par le véhicule correspondant au poids. Une décision prise avec succès signifie que le véhicule a pris une décision ayant permis d’éviter la situation critique ; et/ou- the number of previous decisions made successfully by the vehicle corresponding to the weight. A successful decision means that the vehicle has made a decision that has enabled the critical situation to be avoided; and or

- le nombre d’heures que le véhicule correspondant au poids a passé en mode groupement.- the number of hours that the vehicle corresponding to the weight has spent in grouping mode.

Le serveur distant 120 peut en outre fournir d’autres paramètres d’un algorithme de prise de décision utilisé par le véhicule requérant 100, par exemple d’autres caractéristiques d’un réseau de neurone (nombre de couches, coefficients pour chaque neurone des couches profondes, etc). A nouveau, ces paramètres mis à jour peuvent être déterminés par apprentissage sur d’autres situations réelles de conduite.The remote server 120 can also supply other parameters of a decision-making algorithm used by the requesting vehicle 100, for example other characteristics of a neural network (number of layers, coefficients for each neuron of the layers deep, etc.). Again, these updated parameters can be determined by learning on other real driving situations.

Ainsi, comme détaillé dans ce qui suit, le serveur distant 120 peut recevoir, à l’issue de chaque situation critique rencontrée par un véhicule requérant, l’ensemble des données ayant conduit à la prise de décision, ainsi que le résultat de la prise de décision (danger évité ou accident par exemple), afin de déterminer quelle aurait été la meilleure décision. Le serveur distant 120 détermine ainsi quels sont les véhicules qui ont pris une bonne décision. Il met ainsi à jour les paramètres des algorithmes de décision (principe de l’apprentissage) ainsi que les poids attribués aux véhicules, ce qui permet une amélioration continue du système de prise de décision.Thus, as detailed below, the remote server 120 can receive, at the end of each critical situation encountered by a requesting vehicle, all of the data that led to the decision being taken, as well as the result of the decision. of decision (danger avoided or accident for example), in order to determine what would have been the best decision. The remote server 120 thus determines which vehicles have made a good decision. It thus updates the parameters of the decision algorithms (principle of learning) as well as the weights assigned to the vehicles, which allows continuous improvement of the decision-making system.

La figure 2 illustre la structure du véhicule 100 selon un mode de réalisation de l’invention. Une telle structure permet la mise en œuvre du procédé selon l’invention illustré à la figure 3. Une même structure peut être utilisée dans le véhicule requérant 100 et pour les véhicules participants du groupement 102, chacun des véhicules du groupement 102 pouvant adopter alternativement le rôle de requérant ou le rôle de participant. Ainsi, la structure illustrée sur la figure 2 peut également permettre la mise en œuvre du procédé illustré en référence à la figure 4.Figure 2 illustrates the structure of vehicle 100 according to one embodiment of the invention. Such a structure allows the implementation of the method according to the invention illustrated in FIG. 3. The same structure can be used in the requesting vehicle 100 and for the participating vehicles of the group 102, each of the vehicles of the group 102 being able to alternately adopt the applicant role or participant role. Thus, the structure illustrated in Figure 2 can also allow the implementation of the method illustrated with reference to Figure 4.

Le véhicule 100 comprend un ou plusieurs capteurs 201. Aucune restriction n’est attachée au(x) capteur(s) 201 du véhicule 100 qui peut comprendre toute technologique visuelle (caméra, de type caméra vidéo multifonction, CVM, et système de traitement d’image), un système radar/lidar, ou un capteur ultrason par exemple, ou toute combinaison de telles technologies. Une combinaison de différentes technologies peut être utilisée afin de réaliser des fonctions complémentaires et/ou redondantes. Par exemple, le véhicule 100 peut comprendre une caméra en association avec un système de traitement d’image et un lidar, qui peuvent être utilisés de manière complémentaire et/ou redondante.The vehicle 100 comprises one or more sensors 201. No restriction is attached to the sensor(s) 201 of the vehicle 100 which can comprise any visual technology (camera, of the multifunction video camera type, CVM, and data processing system). image), a radar/lidar system, or an ultrasonic sensor for example, or any combination of such technologies. A combination of different technologies can be used to perform complementary and/or redundant functions. For example, the vehicle 100 can comprise a camera in association with an image processing system and a lidar, which can be used in a complementary and/or redundant manner.

En outre, le véhicule 100 peut comprendre un dispositif de communication 202 selon toute technologie de type V2X. A cet effet, l’interface de communication 202 peut être une liaison de type WiFi, Car2X, ou de type cellulaire (de n’importe quelle génération, 3G, 4G, 5G ou suivantes). Le véhicule 100 peut ainsi communiquer de manière bidirectionnelle avec les autres véhicules 101 du groupement 102.Furthermore, the vehicle 100 can comprise a communication device 202 according to any V2X type technology. For this purpose, the communication interface 202 can be a WiFi, Car2X, or cellular type link (of any generation, 3G, 4G, 5G or following). The vehicle 100 can thus communicate bidirectionally with the other vehicles 101 of the group 102.

Le véhicule 100 comprend en outre un dispositif de contrôle 210, apte à contrôler de manière autonome la conduite du véhicule 100.The vehicle 100 further comprises a control device 210, capable of autonomously controlling the driving of the vehicle 100.

Le dispositif de contrôle 210 comprend un processeur 212 configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus, avec une mémoire 214 telle qu’une mémoire de type « Random Access Memory », RAM, ou une mémoire de type « Read Only Memory », ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 214 comprend plusieurs mémoires des types précités.The control device 210 comprises a processor 212 configured to communicate unidirectionally or bidirectionally, via one or more buses, with a memory 214 such as a “Random Access Memory” type memory, RAM, or a “Read” type memory. Only Memory”, ROM, or any other type of memory (Flash, EEPROM, etc). Alternatively, memory 214 includes several memories of the aforementioned types.

Le processeur 202 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 204, pour la mise en œuvre des étapes de la Figure 3 et/ou de la Figure 4, selon que le véhicule 100 soit requérant ou participant. De manière alternative, le processeur 302 peut être remplacé par un microcontrôleur conçu et configuré pour réaliser les opérations des procédés illustrés en réponse à la figure 3 et/ou la figure 4. De préférence, le microcontrôleur est configuré pour réaliser à la fois les étapes mises en œuvre en mode requérant et celles mises en œuvre en mode participant.The processor 202 is capable of executing instructions, stored in the memory 204, for the implementation of the steps of FIG. 3 and/or of FIG. 4, depending on whether the vehicle 100 is requesting or participating. Alternatively, the processor 302 can be replaced by a microcontroller designed and configured to carry out the operations of the methods illustrated in response to FIG. 3 and/or FIG. 4. Preferably, the microcontroller is configured to carry out both the steps implemented in requesting mode and those implemented in participant mode.

La mémoire 214 est apte à stocker, de manière permanente ou temporaire, au moins certaines des données utilisées et/ou issues de la mise en œuvre du procédé représenté en référence à la figure 3 et/ou à la figure 4 selon que le véhicule 100 soit requérant ou participant. En particulier, la mémoire 214 est apte à stocker des données propres à l’égo-véhicules, des instructions à exécuter, et les données acquises du ou des capteurs 110.The memory 214 is capable of storing, permanently or temporarily, at least some of the data used and/or resulting from the implementation of the method represented with reference to FIG. 3 and/or FIG. 4 depending on whether the vehicle 100 either applicant or participant. In particular, the memory 214 is capable of storing data specific to the ego-vehicles, instructions to be executed, and the data acquired from the sensor(s) 110.

La mémoire 214 peut en outre stocker un algorithme de prise de décision, tel qu’un réseau de neurones par exemple, lorsque le véhicule 100 est en mode requérant, et/ou un algorithme d’aide à la décision lorsque le véhicule est en mode participant. Cet algorithme de prise de décision peut être mis à jour sur la base de paramètres mis à jour reçus depuis le serveur distant 120. La mémoire 214 peut en outre stocker des poids en association avec des identifiants de véhicules (notamment les autres véhicules 101 du groupement 102). En variante d’un réseau de neurones profonds, l’algorithme de décision peut être basé sur un vote à majorité simple.The memory 214 can also store a decision-making algorithm, such as a neural network for example, when the vehicle 100 is in requesting mode, and/or a decision aid algorithm when the vehicle is in requesting mode. participant. This decision-making algorithm can be updated on the basis of updated parameters received from the remote server 120. The memory 214 can also store weights in association with vehicle identifiers (in particular the other vehicles 101 of the group 102). As a variant of a deep neural network, the decision algorithm can be based on a simple majority vote.

Le dispositif de contrôle 210 peut en outre comprendre une interface d’entrée 211 et une interface de sortie 213 afin de communiquer avec d’autres éléments du véhicule 100, tels que les capteurs 201 ou le dispositif de communication 202.The control device 210 may further comprise an input interface 211 and an output interface 213 in order to communicate with other elements of the vehicle 100, such as the sensors 201 or the communication device 202.

La figure 3 est un diagramme représentant des étapes d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention, mis en œuvre dans le véhicule 100 faisant face à la situation critique 103.FIG. 3 is a diagram representing the steps of a method according to an embodiment of the invention, implemented in the vehicle 100 facing the critical situation 103.

A une étape 300, le véhicule 100 active le mode requérant. Dans une variante, le mode requérant est initialement désactivé et le procédé n’est pas mis en œuvre tant que le mode n’est pas activé. Selon un mode de réalisation, le véhicule peut être simultanément en mode requérant et en mode participant. Dans un but de simplification, seul le véhicule 100 est en mode requérant dans ce qui suit, les autres véhicules 101 du groupement étant en mode participant. On comprendra toutefois que chaque véhicule peut incarner les deux rôles, au besoin simultanément.At a step 300, the vehicle 100 activates the requesting mode. In a variant, the requesting mode is initially deactivated and the method is not implemented until the mode is activated. According to one embodiment, the vehicle can be simultaneously in requesting mode and in participant mode. For the purpose of simplification, only the vehicle 100 is in applicant mode in the following, the other vehicles 101 of the group being in participant mode. It will however be understood that each vehicle can embody both roles, if necessary simultaneously.

A une étape 301, le véhicule requérant 100 met à jour dans la mémoire 214 l’algorithme de prise de décision dans le cas où des paramètres mis à jour ont été reçus depuis le serveur distant 120, et/ou met à jour dans la mémoire 214 les poids des véhicules mis à jour par le serveur distant 120. Aucune restriction n’est attachée au moment auquel de tels paramètres mis à jour sont reçus du serveur distant 120. L’envoi peut être à l’initiative du serveur distant 120 ou peut être requis par le véhicule requérant 100, par exemple sur activation du mode requérant à l’étape 300. Bien que préférable, l’étape 301 est optionnelle.At a step 301, the requesting vehicle 100 updates in the memory 214 the decision-making algorithm in the event that updated parameters have been received from the remote server 120, and/or updates in the memory 214 the vehicle weights updated by remote server 120. There are no restrictions on when such updated parameters are received from remote server 120. Sending may be initiated by remote server 120 or may be requested by the requesting vehicle 100, for example upon activation of the requesting mode in step 300. Although preferable, step 301 is optional.

A une étape 302, le véhicule requérant 100 envoie aux autres véhicules du groupement 102 une information relative à un format d’interprétation d’images. L’information permet aux autres véhicules 101 de connaître à l’avance le format des images qui seront transmises par le véhicule requérant 100, améliorant ainsi leur réactivité sur réception des images. Une telle étape est toutefois optionnelle.At a step 302, the requesting vehicle 100 sends to the other vehicles of the group 102 information relating to an image interpretation format. The information allows the other vehicles 101 to know in advance the format of the images which will be transmitted by the requesting vehicle 100, thus improving their reactivity on reception of the images. However, such a step is optional.

A une étape 303, des images captées par le véhicule 100 via son ou ses capteurs 201 sont transmises en temps réel aux autres véhicules 101 du groupement 102. Les images transmises peuvent être accompagnées d’autres informations contextuelles telles que la vitesse du véhicule, la trajectoire du véhicule et/ou l’état de la route. Une telle étape permet aux autres véhicules de traiter les images, avant même qu’une situation critique ne soit détectée, ce qui améliore la réactivité du traitement des images une fois la situation critique identifiée. Toutefois, l’étape 303 est optionnelle, et le véhicule requérant 100 peut, selon un mode de réalisation, ne transmettre des images aux autres véhicules que lorsqu’une situation critique a été détectée.At a step 303, images captured by the vehicle 100 via its sensor(s) 201 are transmitted in real time to the other vehicles 101 of the group 102. The images transmitted may be accompanied by other contextual information such as the speed of the vehicle, the vehicle path and/or road conditions. Such a step allows other vehicles to process the images, even before a critical situation is detected, which improves the responsiveness of image processing once the critical situation has been identified. However, step 303 is optional, and the requesting vehicle 100 can, according to one embodiment, only transmit images to the other vehicles when a critical situation has been detected.

A une étape 304, le véhicule requérant 100 contrôle en continu (ou à une fréquence donnée) si une situation critique 103 est détectée ou non. Si aucune situation critique n’est détectée, le véhicule requérant 100 continue à transmettre des images aux autres véhicules 101 du groupement 102 à l’étape 303. Aucune restriction n’est attachée à la manière dont la situation critique 103 est détectée. Par exemple, le processeur 212 du véhicule requérant 100 peut exécuter un algorithme de détection de situation critique sur la base de données captées par le ou les capteurs 201.At a step 304, the requesting vehicle 100 checks continuously (or at a given frequency) whether or not a critical situation 103 is detected. If no critical situation is detected, the requesting vehicle 100 continues to transmit images to the other vehicles 101 of the group 102 at step 303. No restriction is attached to the way in which the critical situation 103 is detected. For example, the processor 212 of the requesting vehicle 100 can execute a critical situation detection algorithm on the basis of data captured by the sensor(s) 201.

Si une situation critique 103 a été détectée à l’étape 304, le véhicule requérant 100 transmet une requête d’aide à la décision aux autres véhicules 101 du groupement 102, à une étape 305. Aucune restriction n’est attachée au format ni au contenu de la requête qui peut notamment comprendre n’importe quelle combinaison des paramètres suivants :If a critical situation 103 has been detected at step 304, the requesting vehicle 100 transmits a request for decision support to the other vehicles 101 of the group 102, at a step 305. No restriction is attached to the format or to the content of the request which may in particular include any combination of the following parameters:

- un type de réponse attendu et un format associé. Le type de réponse peut par exemple être un choix de scénario d’évitement ;- an expected type of response and an associated format. The type of response can for example be a choice of avoidance scenario;

- des informations contextuelles telles que la vitesse du véhicule requérant 100, la trajectoire du véhicule requérant 100 et l’état de la route. Par exemple, le véhicule requérant 100 peut indiquer que sa vitesse est de 70km/h et que le sol est mouillé ; et/ou- contextual information such as the speed of the vehicle requesting 100, the trajectory of the vehicle requesting 100 and the state of the road. For example, the vehicle requesting 100 may indicate that its speed is 70 km/h and that the ground is wet; and or

- tout autre paramètre utile à la prise de décision.- any other parameter useful for decision-making.

Un exemple de format de réponse attendue est donné en référence à la figure 4. Un tableau à deux entrées peut indiquer par un seul nombre (variant de 1 à 12 dans l’exemple donné) le scénario d’évitement comprenant deux variables, à savoir la trajectoire 401 à prendre d’une part et la régulation de la vitesse 402 à appliquer d’autres part. Aucune restriction n’est attachée au nombre de variables que comprend le format de la réponse attendue qui peut être supérieur à 2. De plus, aucune restriction n’est attachée à chaque variable, qui peut être de type discrète, intervalle, continue, etc.An example of the expected response format is given with reference to figure 4. A two-input table can indicate by a single number (varying from 1 to 12 in the given example) the avoidance scenario comprising two variables, namely the trajectory 401 to be taken on the one hand and the speed regulation 402 to be applied on the other hand. No restriction is attached to the number of variables included in the format of the expected response, which may be greater than 2. In addition, no restriction is attached to each variable, which may be of the discrete, interval, continuous type, etc. .

Sur l’exemple de la figure 4, la régulation de vitesse correspond à trois valeurs différentes : conserver la vitesse, freiner et accélérer. La régulation de vitesse pourrait prendre des valeurs additionnelles tels que des degrés différents de freinage et d’accélération.In the example of Figure 4, speed regulation corresponds to three different values: maintaining speed, braking and accelerating. The speed regulation could take additional values such as different degrees of braking and acceleration.

Dans l’exemple représenté, la trajectoire prend quatre valeurs à savoir une trajectoire vers le piéton 105, une trajectoire vers le ballon 104, une trajectoire vers le véhicule stationné 106 ou une conservation de la trajectoire actuelle. La trajectoire peut prendre plus de quatre valeurs, le nombre de valeurs pouvant notamment dépendre de la situation critique 103.In the example represented, the trajectory takes four values, namely a trajectory towards the pedestrian 105, a trajectory towards the ball 104, a trajectory towards the parked vehicle 106 or a conservation of the current trajectory. The trajectory can take more than four values, the number of values possibly depending in particular on the critical situation 103.

Le véhicule requérant 100 peut en outre identifier les cibles de trajectoires en indiquant leurs positions respectives dans une des images transmises.The requesting vehicle 100 can also identify the trajectory targets by indicating their respective positions in one of the transmitted images.

A une étape 306, le véhicule requérant 100 peut transmettre aux autres véhicules 101 du groupement 102 une mise à jour du format des images, si le format a changé depuis l’étape 302. Ainsi, une telle étape 306 est optionnelle.At a step 306, the requesting vehicle 100 can transmit to the other vehicles 101 of the group 102 an update of the format of the images, if the format has changed since step 302. Thus, such a step 306 is optional.

A une étape 307, le véhicule requérant 100 transmet les images captées par le ou les capteurs 201, aux autres véhicules 101 du groupement 102.At a step 307, the requesting vehicle 100 transmits the images captured by the sensor(s) 201 to the other vehicles 101 of the group 102.

Les données transmises lors des étapes 306 et 307 peuvent être groupées et envoyées ensemble, ou jointes à la requête envoyée à l’étape 305.The data transmitted in steps 306 and 307 can be grouped and sent together, or attached to the request sent in step 305.

A une étape 308, le véhicule requérant 100 reçoit une réponse de chacun des véhicules participants 101, selon le format précisé à l’étape 305, en association avec un identifiant du véhicule participant 101. A titre d’exemple, le véhicule requérant 100 peut recevoir les réponses suivantes:At a step 308, the requesting vehicle 100 receives a response from each of the participating vehicles 101, according to the format specified at step 305, in association with an identifier of the participating vehicle 101. By way of example, the requesting vehicle 100 can receive the following responses:

- « 10 » de la part du véhicule participant 101.1, soit un scénario d’évitement consistant à accélérer avec une trajectoire vers le ballon 104 ;- “10” from the participating vehicle 101.1, i.e. an avoidance scenario consisting in accelerating with a trajectory towards the ball 104;

- « 10 » de la part du véhicule participant 101.2, soit un scénario d’évitement consistant à accélérer avec une trajectoire vers le ballon 104 ; et- “10” from the participating vehicle 101.2, i.e. an avoidance scenario consisting in accelerating with a trajectory towards the ball 104; And

- « 2 » de la part du véhicule participant 101.3, soit un scénario d’évitement consistant à conserver la vitesse avec une trajectoire vers le ballon 104.- "2" from the participating vehicle 101.3, i.e. an avoidance scenario consisting in maintaining the speed with a trajectory towards the ball 104.

A une étape 309, le véhicule requérant 100 exécute l’algorithme de décision stocké dans la mémoire 214, en pondérant les données d’entrée (les avis respectifs des véhicules participants 101) pondérées par les poids des véhicules participants (stockés en correspondance avec les identifiants de véhicule dans la mémoire 214). Lorsque l’algorithme de décision est un réseau de neurones profond, les données d’entrée pondérées sont soumises à la couche la plus profonde de neurones pour traitement. L’algorithme de décision peut en outre prendre en entrée une décision initiale du véhicule requérant 100, pondérée par le poids du véhicule requérant, la décision initiale ayant le même format que les réponses reçues des autres véhicules 101. Dans l’exemple de la figure 4, le véhicule requérant 100 peut prendre la décision initiale « 8 », soit un scénario d’évitement correspondant à un freinage avec une trajectoire vers le ballon 104. La décision initiale peut être prise en appliquant une analyse aux images captées, et plus généralement aux données captées par les capteurs (les données contextuelles notamment). Aucune restriction n’est attachée à l’analyse appliquées aux données et permettant d’aboutir à une décision initiale.At a step 309, the requesting vehicle 100 executes the decision algorithm stored in the memory 214, by weighting the input data (the respective opinions of the participating vehicles 101) weighted by the weights of the participating vehicles (stored in correspondence with the vehicle identifiers in memory 214). When the decision algorithm is a deep neural network, the weighted input data is submitted to the deepest layer of neurons for processing. The decision algorithm can also take as input an initial decision of the requesting vehicle 100, weighted by the weight of the requesting vehicle, the initial decision having the same format as the responses received from the other vehicles 101. In the example of the figure 4, the requesting vehicle 100 can take the initial decision "8", i.e. an avoidance scenario corresponding to braking with a trajectory towards the ball 104. The initial decision can be taken by applying an analysis to the captured images, and more generally the data captured by the sensors (particularly contextual data). No restriction is attached to the analysis applied to the data and leading to an initial decision.

La sortie du réseau de neurones profond, et plus généralement de l’algorithme de décision, donne une décision. Par exemple, dans le cas où les poids des véhicules participants 101.1 et 101.2 sont plus importants que ceux des autres véhicules, la décision peut correspondre au scénario d’évitement « 10 ».The output of the deep neural network, and more generally of the decision algorithm, gives a decision. For example, in the case where the weights of the participating vehicles 101.1 and 101.2 are greater than those of the other vehicles, the decision may correspond to the avoidance scenario “10”.

A une étape 310, la décision est mise en œuvre par le dispositif de contrôle 210 du véhicule requérant 100. Selon l’exemple, le véhicule décélère en se dirigeant vers le ballon 104.At a step 310, the decision is implemented by the control device 210 of the requesting vehicle 100. According to the example, the vehicle decelerates while heading towards the balloon 104.

Lorsque la situation critique est achevée (évitement ou accident), le véhicule requérant 100 peut envoyer un résumé de la prise de décision au serveur distant 120. Le résumé peut comprendre :When the critical situation is over (avoidance or accident), the requesting vehicle 100 can send a summary of the decision to the remote server 120. The summary can include:

- le résultat de la prise de décision (évitement, accident ou autre) ;- the result of the decision (avoidance, accident or other);

- la trajectoire du véhicule requérant 100 ;- the trajectory of the requesting vehicle 100;

- la décision prise à l’étape 309 ;- the decision taken at step 309;

- la décision initiale du véhicule requérant 100;- the initial decision of the requesting vehicle 100;

- les données de contexte telles que la vitesse du véhicule requérant 100 lors de la détection de la situation critique 103.- the context data such as the speed of the requesting vehicle 100 during the detection of the critical situation 103.

Comme expliqué précédemment, ces données peuvent être exploitées par le serveur distant 120 afin de recalculer les poids respectifs des véhicules et de recalculer les paramètres de l’algorithme de décision du véhicule requérant 100.As explained previously, this data can be used by the remote server 120 in order to recalculate the respective weights of the vehicles and to recalculate the parameters of the decision algorithm of the requesting vehicle 100.

La figure 5 est un diagramme représentant des étapes d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention, mis en œuvre par un ou plusieurs des véhicules participants 101 du groupement de véhicules 102. Dans ce qui suit, on considère la mise en œuvre du procédé selon la figure 5 par le véhicule participant 101.1.FIG. 5 is a diagram representing the steps of a method according to one embodiment of the invention, implemented by one or more of the participating vehicles 101 of the group of vehicles 102. In the following, the implementation is considered. implementation of the method according to FIG. 5 by the participating vehicle 101.1.

A une étape 500, le véhicule 101.1 active le mode participant. Dans une variante, le mode participant est initialement désactivé et le procédé n’est pas mis en œuvre tant que le mode participant n’est pas activé. Selon un mode de réalisation, comme détaillé ci-dessus, le véhicule 101.1 peut être simultanément en mode requérant et en mode simplification. Toutefois, par souci de simplification, il est considéré que le véhicule participant 101.1 est en mode participant uniquement.At a step 500, the vehicle 101.1 activates the participant mode. In a variant, the participant mode is initially deactivated and the method is not implemented until the participant mode is activated. According to one embodiment, as detailed above, the vehicle 101.1 can be simultaneously in requesting mode and in simplification mode. However, for the sake of simplification, it is considered that the participant vehicle 101.1 is in participant mode only.

A une étape 501, le véhicule participant 101.1 reçoit l’information relative au format d’interprétation d’images transmis par le véhicule requérant à l’étape 302. Sur réception du format, le dispositif de contrôle du véhicule participant 101.1 peut se configurer en vue de traiter les images du véhicule requérant 101.1.At a step 501, the participating vehicle 101.1 receives the information relating to the image interpretation format transmitted by the requesting vehicle at step 302. Upon receipt of the format, the participating vehicle control device 101.1 can be configured in for processing the images of the requesting vehicle 101.1.

A une étape 502, le véhicule participant 101.1 reçoit des images en temps réel du véhicule requérant 100 qui les a transmises à l’étape 303. Les images peuvent être reçues avec des données de contexte. Le véhicule participant 101.1 peut appliquer un algorithme de reconnaissance de formes aux images, afin d’identifier des éléments de la situation de conduite du véhicule requérant 100.In a step 502, the participating vehicle 101.1 receives real-time images from the requesting vehicle 100 which transmitted them in step 303. The images can be received with context data. The participating vehicle 101.1 can apply a pattern recognition algorithm to the images, in order to identify elements of the driving situation of the requesting vehicle 100.

A une étape 503, tant que le véhicule participant 101.1 n’a pas reçu de requête du véhicule requérant 100, il continue à recevoir des images à l’étape 502.At a step 503, as long as the participating vehicle 101.1 has not received a request from the requesting vehicle 100, it continues to receive images at step 502.

Lorsqu’une requête est reçue à l’étape 503, le procédé se poursuit avec l’étape 504. Comme indiqué précédemment, la requête peut comprendre, entre autres, un type et un format de réponse attendus.When a request is received at step 503, the method continues with step 504. As previously indicated, the request may include, among other things, an expected response type and format.

A l’étape 504, le véhicule participant 101.1 peut recevoir la mise à jour du format des images transmises à l’étape optionnelle 306 par le véhicule requérant 100.At step 504, the participating vehicle 101.1 can receive the update of the format of the images transmitted at the optional step 306 by the requesting vehicle 100.

A une étape 505, le véhicule participant 101.1 reçoit les images transmises par le véhicule requérant 100 à l’étape 307. Comme précédemment expliqué, les étapes 306 et 307 pouvant être groupées, les étapes de réception 306 et 307 peuvent l’être également.At a step 505, the participating vehicle 101.1 receives the images transmitted by the requesting vehicle 100 at step 307. As previously explained, the steps 306 and 307 being able to be grouped, the reception steps 306 and 307 can also be.

A une étape 506, le véhicule participant 101.1 analyse les données reçues (images et données contextuelles notamment), afin de déterminer une réponse (un avis du véhicule participant 101.1) concernant la stratégie d’évitement conseillée par le véhicule participant 101.1. La réponse est convertie dans le format requis par le véhicule participant requérant 100.At a step 506, the participating vehicle 101.1 analyzes the data received (images and contextual data in particular), in order to determine a response (an opinion from the participating vehicle 101.1) concerning the avoidance strategy recommended by the participating vehicle 101.1. The response is converted into the format required by the requesting participating vehicle 100.

A une étape 507, le véhicule participant 101.1 envoie la réponse, convertie dans le format demandé, au véhicule requérant 100, puis retourne à l’étape 500.At a step 507, the participating vehicle 101.1 sends the response, converted into the requested format, to the requesting vehicle 100, then returns to step 500.

Selon une variante, l’algorithme de décision est centralisé dans le serveur distant 120 (et non plus dans la mémoire 214 du véhicule requérant 100). Dans ce cas, toutes les réponses transmises par les véhicules participants 101 à l’étape 507 sont transmises au serveur distant 120. Le véhicule requérant 100 peut envoyer en outre les données de contexte et la décision initiale au serveur distant 120. Le serveur distant 120 obtient ainsi une décision en exécutant l’algorithme de décision. La décision est transmise au véhicule requérant 100 à l’étape 309 et le véhicule requérant 100 met en œuvre la décision à l’étape 310. Dans ce cas, le résumé envoyé au serveur distant 120 peut comprendre uniquement le résultat de la prise de décision (évitement, accident ou autre).According to a variant, the decision algorithm is centralized in the remote server 120 (and no longer in the memory 214 of the requesting vehicle 100). In this case, all the responses transmitted by the participating vehicles 101 in step 507 are transmitted to the remote server 120. The requesting vehicle 100 can further send the context data and the initial decision to the remote server 120. The remote server 120 thus obtains a decision by running the decision algorithm. The decision is transmitted to the requesting vehicle 100 at step 309 and the requesting vehicle 100 implements the decision at step 310. In this case, the summary sent to the remote server 120 may include only the result of the decision (avoidance, accident or other).

La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes.
The present invention is not limited to the embodiments described above by way of examples; it extends to other variants.

Claims (10)

Procédé de prise de décision d’une stratégie d’évitement d’un véhicule dit requérant (100) dans une situation critique (103), au moins un véhicule dit participant (101.1;101.2;101.3) formant un groupement (102) avec le véhicule requérant, les véhicules du groupement étant aptes à communiquer entre eux, le procédé comprenant les étapes suivantes :
  • sur détection (304) d’une situation critique par le véhicule requérant, transmission (305) par le véhicule requérant d’une requête d’aide à la décision au groupement de véhicules, la requête indiquant un type de réponse attendu;
  • transmission (303;307) d’images captées par le véhicule requérant au groupement de véhicules ;
  • réception (308) d’un ensemble de réponses comprenant une réponse pour chaque véhicule participant du groupement, chaque réponse étant du type attendu ;
  • application d’un algorithme de décision à l’ensemble de réponses et prise (309) d’une décision correspondant à une stratégie d’évitement à mettre en œuvre par le véhicule requérant.
Method for making a decision on an avoidance strategy for a so-called requesting vehicle (100) in a critical situation (103), at least one so-called participating vehicle (101.1; 101.2; 101.3) forming a group (102) with the requesting vehicle, the vehicles of the group being able to communicate with each other, the method comprising the following steps:
  • upon detection (304) of a critical situation by the requesting vehicle, transmission (305) by the requesting vehicle of a request for decision support to the group of vehicles, the request indicating an expected type of response;
  • transmission (303; 307) of images captured by the requesting vehicle to the group of vehicles;
  • receiving (308) a set of responses including one response for each participating vehicle in the cluster, each response being of the expected type;
  • applying a decision algorithm to the set of responses and making (309) a decision corresponding to an avoidance strategy to be implemented by the requesting vehicle.
Procédé selon la revendication 1, dans lequel les étapes de réception (308) de l’ensemble de réponses et d’application de l’algorithme de décision sont mises en œuvre par le véhicule requérant (100).The method of claim 1, wherein the steps of receiving (308) the response set and applying the decision algorithm are implemented by the requesting vehicle (100). Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel chaque véhicule du groupement (102) est associé à un poids respectif, et dans lequel, lors de l’application de l’algorithme de décision, chaque réponse reçue d’un véhicule participant (101.1 ; 101.2 ; 101.3) donné est pondérée par le poids associé au véhicule participant donné.A method according to claim 1 or 2, wherein each vehicle in the cluster (102) is associated with a respective weight, and wherein, upon application of the decision algorithm, each response received from a participating vehicle (101.1 ; 101.2 ; 101.3) given is weighted by the weight associated with the given participating vehicle. Procédé selon la revendication 3, dans lequel l’algorithme de décision est basé sur un réseau de neurones profond, apte à recevoir en entrée les réponses pondérées et à donner en sortie la décision correspondant à la stratégie d’évitement.Method according to claim 3, in which the decision algorithm is based on a deep neural network, able to receive the weighted responses as input and to give as output the decision corresponding to the avoidance strategy. Procédé selon la revendication 4, comprenant en outre, suite à la mise en œuvre de la stratégie d’évitement par le véhicule requérant (100), la transmission (311) par le véhicule requérant d’un résultat de la stratégie d’évitement à un serveur distant (120), et la réception par le véhicule requérant, depuis le serveur distant, de poids mis à jour correspondant respectivement aux véhicules du groupement (102) et/ou de paramètres du réseau de neurones profond.The method of claim 4, further comprising, following implementation of the avoidance strategy by the requesting vehicle (100), the requesting vehicle transmitting (311) a result of the avoidance strategy to a remote server (120), and the receipt by the requesting vehicle, from the remote server, of updated weights corresponding respectively to the vehicles of the cluster (102) and/or of parameters of the deep neural network. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les images captées par le véhicule requérant (100) sont transmises en temps réel avant et après la détection de la situation critique.Method according to one of the preceding claims, in which the images captured by the requesting vehicle (100) are transmitted in real time before and after the detection of the critical situation. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la requête d’aide à la décision comprend en outre un format de réponse attendu, et dans lequel chaque réponse de l’ensemble de réponses est dans le format de réponse attendu.A method according to any preceding claim, wherein the decision support request further comprises an expected response format, and wherein each response in the set of responses is in the expected response format. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la requête d’aide à la décision comprend en outre des données contextuelles captées par au moins un capteur du véhicule requérant.Method according to one of the preceding claims, in which the decision aid request further comprises contextual data picked up by at least one sensor of the requesting vehicle. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (212).Computer program comprising instructions for implementing the method according to any one of the preceding claims, when these instructions are executed by a processor (212). Véhicule comprenant un dispositif de contrôle (210), un ou plusieurs capteurs (201), et une interface de communication (202), dans lequel :
l’interface de communication est apte à communiquer avec un groupement (102) comprenant le véhicule requérant (100) et au moins un autre véhicule dit participant (101.1; 101.2 ; 101.3) ;
le ou les capteurs est apte à capter des images et à détecter une situation critique (103),
l’interface de communication est apte à transmettre une requête d’aide à la décision au groupement de véhicules, la requête indiquant un type de réponse attendu, et à transmettre les images captées par le véhicule requérant au groupement de véhicules ;
l’interface de communication est en outre apte à recevoir un ensemble de réponses comprenant une réponse pour chaque véhicule participant du groupement, chaque réponse étant du type attendu ;
le dispositif de contrôle comprenant un processeur (212) configuré pour appliquer un algorithme de décision à l’ensemble de réponses et pour prendre une décision correspondant à une stratégie d’évitement à mettre en œuvre par le véhicule requérant.Vehicle comprising a control device (210), one or more sensors (201), and a communication interface (202), in which:
the communication interface is capable of communicating with a group (102) comprising the requesting vehicle (100) and at least one other so-called participating vehicle (101.1; 101.2; 101.3);
the sensor(s) is capable of capturing images and detecting a critical situation (103),
the communication interface is capable of transmitting a request for decision support to the group of vehicles, the request indicating an expected type of response, and of transmitting the images captured by the requesting vehicle to the group of vehicles;
the communication interface is also capable of receiving a set of responses comprising a response for each vehicle participating in the group, each response being of the expected type;
the control device comprising a processor (212) configured to apply a decision algorithm to the set of responses and to make a decision corresponding to an avoidance strategy to be implemented by the requesting vehicle.
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