FR3105336A1 - Transmission mécanique à poulie non circulaire, dispositif et système robotique associés - Google Patents

Transmission mécanique à poulie non circulaire, dispositif et système robotique associés Download PDF

Info

Publication number
FR3105336A1
FR3105336A1 FR1915478A FR1915478A FR3105336A1 FR 3105336 A1 FR3105336 A1 FR 3105336A1 FR 1915478 A FR1915478 A FR 1915478A FR 1915478 A FR1915478 A FR 1915478A FR 3105336 A1 FR3105336 A1 FR 3105336A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
circular pulley
mechanical transmission
circular
pulley
robotic system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR1915478A
Other languages
English (en)
Other versions
FR3105336B1 (fr
Inventor
Jean-Marie JEHANNO
Valentin COLOMB
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Original Assignee
Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Commissariat a lEnergie Atomique CEA, Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA filed Critical Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Priority to FR1915478A priority Critical patent/FR3105336B1/fr
Publication of FR3105336A1 publication Critical patent/FR3105336A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR3105336B1 publication Critical patent/FR3105336B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/32—Friction members
    • F16H55/52—Pulleys or friction discs of adjustable construction
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/32—Friction members
    • F16H55/36—Pulleys

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

L’invention concerne une transmission mécanique comprenant au moins une poulie circulaire (3), une poulie non circulaire (4) et un élément de liaison des poulies entre elles. L’invention concerne également un système robotique comprenant une telle transmission mécanique.

Description

Transmission mécanique à poulie non circulaire, dispositif et système robotique associés
L’invention concerne une transmission mécanique à poulie non circulaire.
L’invention concerne également un dispositif comprenant au moins deux transmissions mécaniques telles que précitées.
L’invention concerne également un système robotique comprenant au moins une telle transmission mécanique.
ARRIERE PLAN DE L’INVENTION
Dans les systèmes robotiques, il est souvent nécessaire d’avoir une transmission mécanique capable d’adapter un besoin en vitesse et/ou en couple, sur un axe piloté, aux caractéristiques du moteur associé audit axe.
Généralement ce besoin en vitesse et/ou en couple varie fortement dans des situations de démarrage, d’arrêt, d’accélération, de décélération, notamment pour des systèmes robotiques faisant intervenir des trajectoires complexes.
Or pour beaucoup de systèmes robotiques, les efforts extérieurs s’appliquant sur un système sont variables et dépendent de la position du système concerné.
Par exemple, un axe piloté de segment de bras manipulateur est soumis à l’action verticale de la gravité. Quand le segment est vertical, le moment créé par le poids du segment est nul mais en position horizontale ce moment est maximal.
Dans ce cas où le besoin en vitesse et/ou en couple varie dans l’espace, c’est-à-dire avec la configuration spatiale du système robotique, l’apport d’un rapport variable spatialement dans la transmission mécanique permettra d’adapter au mieux les variations de couple et/ou vitesse pour réaliser les mouvements sur le point de fonctionnement nominal du moteur.
On connait à cet effet des variateurs de vitesse qui transmettent la puissance mécanique par friction.
Ceci oblige toutefois à intégrer des éléments supplémentaires au système robotique. En outre, ceci peut modifier l’inertie ou le rendement de transmission du système robotique ce qui est là encore peu souhaitable.
OBJET DE L’INVENTION
Un but de l’invention est de proposer une transmission mécanique offrant un rapport de transmission variable tout en étant d’un encombrement et d’une masse réduits.
Un but de l’invention est également de proposer un dispositif comprenant au moins deux telles transmissions mécaniques.
Un but de l’invention est également de proposer un système robotique intégrant au moins une telle transmission mécanique.
En vue de la réalisation de ce but, on propose, selon l’invention, une transmission mécanique comprenant au moins une poulie circulaire, une poulie non circulaire et un élément de liaison des poulies entre elles, la poulie non circulaire étant conformée pour présenter une section dont un contour externe a pour équation au moins sur une partie de son périmètre:
d étant la distance séparant les centres de rotation des deux poulies,
r étant le rayon de la poulie circulaire,
δ étant la distance d’un segment s’étendant entre le centre de la poulie non circulaire et un point appartenant à l’élément de liaison tel que le segment soit perpendiculaire à l’élément de liaison en ce point,
q étant l’angle entre un repère fixe et un repère lié à la poulie non circulaire.
De la sorte, l’invention permet d’avoir un rapport de transmission continument variable grâce à la conformation particulière de la poulie non circulaire au niveau de son contour externe définie par l’équation précitée.
L’invention peut en outre être très facilement implantée dans des systèmes mécaniques existants, comme des systèmes robotiques, utilisant des ensembles de deux poulies circulaires et un élément de liaison en remplaçant l’une des poulies circulaires par la poulie de l’invention.
L’invention n’alourdit ainsi pas ou peu le système en place et n’en modifie pas ou peu l’encombrement. L’invention limite également un risque de modification de l’inertie dudit système.
Optionnellement la transmission mécanique comporte une deuxième poulie non circulaire à laquelle est relié l’élément de liaison.
Optionnellement les deux poulies non circulaires sont portées par le même axe.
Optionnellement la transmission mécanique comporte une deuxième poulie circulaire.
Optionnellement δ est de la forme δ = a + b.cos(q).
Optionnellement la poulie non circulaire a une section de forme ovoïdale.
Optionnellement la partie de périmètre du contour externe s’étend sur un secteur angulaire qui correspond à un débattement angulaire souhaité pour la transmission mécanique.
Optionnellement la partie de périmètre du contour externe s’étend sur un secteur angulaire compris entre 100 et 200 degrés.
L’invention concerne également un dispositif comprenant au moins deux transmissions mécaniques telles que précitées.
Optionnellement, les deux transmissions mécaniques sont agencées en série.
De la sorte, l’invention permet d’obtenir un effet multiplicateur des rapports de transmission variables de chaque transmission mécanique et donc une plus grande amplitude de variation du rapport de transmission total du dispositif, sur le même principe que celui des trains d’engrenage.
L’invention concerne également un système robotique comprenant au moins une telle transmission mécanique.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de l’invention.
L’invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit en référence aux figures annexées parmi lesquelles:
la figure 1 est une vue simplifiée d’une partie d’un système robotique selon un premier mode de réalisation de l’invention,
la figure 2 est un schéma simplifié d’une partie d’une transmission mécanique d’un système robotique selon un deuxième mode de réalisation de l’invention,
la figure 3 est un schéma de principe permettant d’expliciter les grandeurs géométriques indiquées à la figure 2.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION
En référence à la figure 1 et selon un premier mode de réalisation de l’invention, le système robotique 1 comporte une transmission mécanique 2 comprenant au moins une poulie circulaire 3, une poulie non circulaire 4 et un élément de liaison des poulies entre elles.
La transmission mécanique 2 est agencée dans le système robotique 1 au niveau d’une zone articulée dudit système. Typiquement la poulie circulaire 3 est portée par un arbre d’entrée de ladite zone et la poulie non circulaire 4 est portée par un arbre de sortie de la même zone.
La transmission mécanique 2 peut être actionnée de différente manière: par rotation de l’arbre d’entrée, par traction de l’élément de liaison (par exemple par l’intermédiaire d’un vérin à câbles) …
La poulie circulaire 3 tourne autour d’un premier axe A1 et la poulie non circulaire 4 autour d’un deuxième axe A2 parallèle au premier axe A1.
L’élément de liaison peut être un câble ou tout autre élément tel qu’une courroie ou un ruban ou encore une courroie crantée.
L’élément de liaison comporte un brin 5 attaché à une première extrémité à la poulie circulaire 3 et à une deuxième extrémité à la poulie non circulaire 4. Le brin 5 est donc tangent à la fois à la poulie non circulaire 4 et à la poulie circulaire 3. La poulie circulaire 3 permet de maintenir l’élément de transmission en tension malgré la présence de la poulie non circulaire 4 et d’assurer la tangence de l’élément de transmission sur les deux poulies 3, 4.
Optionnellement, la transmission mécanique 2 est conformée de manière que l’élément de liaison puisse tourner dans les deux sens de rotation. En conséquence, l’élément de liaison comporte un deuxième brin 6, indépendant du premier brin 5, attaché à une première extrémité à la poulie circulaire 3 et à une deuxième extrémité à une deuxième poulie non circulaire 7.
La poulie circulaire 3 comporte par exemple deux éléments montés mobiles entre eux et autour du premier axe A1 pour assurer une mise en tension des deux brins 5, 6 sur les poulies auxquelles ils sont chacun attachés.
Les deux poulies non circulaires 4, 7 sont montées pivotantes dans la transmission mécanique 2 selon le même axe de rotation A2. Les deux poulies non circulaires 4, 7 ne présentent pas de mobilités relatives entre elles. Les deux poulies non circulaires 4, 7 sont ainsi par exemple d’une seule pièce ou bien sont rigidement fixées entre elles par tout moyen connu comme par vissage par exemple.
Par ailleurs, les deux poulies 4, 7 présentent des profils différents.
De préférence, la transmission mécanique 2 comporte une deuxième poulie circulaire 8 agencée sur le trajet du deuxième brin 6 de l’élément de liaison, entre la première poulie circulaire 3 et la deuxième poulie non circulaire 7.
Le deuxième brin 6 s’appuie ainsi sur la deuxième poulie circulaire 8. Le deuxième brin 6 est donc tangent à la fois à la deuxième poulie non circulaire 7, à la deuxième poulie circulaire 8 et à la première poulie circulaire 3.
Cette deuxième poulie circulaire 8 permet de positionner le deuxième brin 6 afin qu’il s’étende de manière rectiligne sur une partie de sa longueur. Ceci facilite l’implantation, dans le système robotique 1, d’un actionneur permettant d’exercer une force de traction sur le deuxième brin 6 comme par exemple un vérin à câble. La deuxième poulie circulaire 8 est ainsi appelée poulie de déviation.
On va à présent décrire la poulie non circulaire 4.
Pour la suite de la description on se place dans un plan de coupe de normale selon le deuxième axe A2.
Dans ce plan de coupe, la poulie non circulaire 4 a une section définie par un contour externe fermé.
Sur une partie seulement de son périmètre, le contour externe fermé a pour équation:
Avec:
  • d la distance séparant les centres de rotation de la poulie circulaire 3 et de la poulie non circulaire 4,
  • r le rayon de la poulie circulaire 3,
  • δ étant la distance d’un segment s’étendant entre le centre de la poulie non circulaire 4 et un point appartenant à l’élément de liaison tel que le segment soit perpendiculaire à l’élément de liaison en ce point,
- q étant l’angle entre un repère fixe, lié par exemple à un bâti du système robotique 1, et un repère lié à la poulie non circulaire 4.
Par la suite on appelle «partie de travail» la partie du périmètre du contour externe fermé définie par l’équation précitée.
On rappelle que ρ et θ correspondent aux coordonnées polaires d’un point M de ladite partie de travail dans le repère mobile lié à la poulie non circulaire 4.
En réalité, comme détaillé ci-dessous, δ est le rayon polaire d’une podaire dont l’antipodaire définit ladite partie de travail.
Par ailleurs δ correspond à un bras de levier qui est fonction de l’angle de rotation q et qui est fixé par les contraintes liées au système robotique 1: en fonction des besoins de transmission du système robotique 1 (en vitesse, en couple …) il convient de faire varier δ pour obtenir un rapport variable avec la transmission mécanique 2.
On s’appuie donc sur δ pour définir la partie de travail afin que ladite partie de travail permette de réaliser le bras de levier visé pendant que la poulie non circulaire 4 tourne autour de son axe de rotation A2 qui est fixe par rapport au repère lié au bâti du système robotique 1.
On définit par exemple le bras de levier par:
avec a et b des paramètres prédéterminés en fonction du rapport variable que l’on souhaite obtenir. Les valeurs a et b sont ici fixées et en particulier indépendantes de la valeur de q.
Le reste de la courbe externe permet de refermer ladite courbe externe de sorte que la section de la poulie non circulaire 4 présente une forme ovoïdale.
Optionnellement, la partie de travail formant globalement la base de ladite forme ovoïdale est la portion élargie de ladite forme.
En référence aux figures 2 et 3, un deuxième mode de réalisation va être à présent décrit permettant de mieux comprendre le principe de fonctionnement du premier mode de réalisation. On retient donc que les figures 2 et 3 ainsi que les équations qui suivent aident à la compréhension générale de l’invention et notamment du principe podaire/antipodaire et non pas seulement du deuxième mode de réalisation.
En réalité le deuxième mode de réalisation est identique à celui du premier mode de réalisation à la différence que la podaire est une droite (de sorte que l’on n’a pas δ = a + b.cos(q)) et l’antipodaire est par conséquence une parabole).
Pour le reste et comme déjà indiqué la partie de travail est définie par l’antipodaire Γ de la podaire Γ0au centre de rotation O de la poulie non circulaire 4, le rayon polaire ρ0de la podaire Γ0étant le bras de levier δ.
Ainsi, siM0est le point courant deΓ0, le point courantMde l'antipodaire Γ par rapport au centre de rotationOest défini par:
Dès lors, l’affixe du point courant de l’antipodaire M s’exprime dans le plan complexe:
ce qui donne en coordonnées polaires dans le repère lié à la poulie non circulaire 4 (0, , ):
avec:
(ρ, θ) les coordonnées polaires du point M
ψ l’angle tangentiel polaire lié à l’antipodaire défini par les vecteursetle vecteur tangent à l’antipodaire au point M
(ρ0, θ0) les coordonnées polaires du point M0
ψ0l’angle tangentiel polaire lié à la podaire défini par les vecteursetle vecteur tangent à la podaire au point M0
Par ailleurs, la poulie non circulaire 4 tourne autour de son centre O.
A la figure 2 la poulie non circulaire 4 est ainsi représentée dans deux positionsdistinctes : on y voit bien que le bras de levier prend une valeur différente pour chaque position de la poulie non circulaire 4 ce qui permet de manière continue de faire varier le rapport de la transmission mécanique et de s’adapter aux besoins du système robotique 1 (en couple, en vitesse …).
En conséquence, la podaire Γ0et l’antipodaire Γ sont, tout comme le bras de levier δ, dépendants de l’angle q:
On a ainsi:
On sait en outre que:
  • l’angle tangentiel polaire ψ0 est défini par la relation:
  • on a égalité des angles tangentiels polaires de l’antipodaire et de la podaire:
Exprimée en polaire, l’antipodaire Γ est donc définie dans le repère fixelié au bâti du système robotique 1 par:
Or
Et donc
Ainsi
Finalement, on obtient l’équation précitée:
Pour les deux modes de réalisation, une longueur de l’élément de liaison entre le point d’ancrage sur la poulie circulaire et le point de d’ancrage sur la poulie non circulaire associée doit rester identique pour toute la rotation utile de la partie de travail de la poulie non circulaire.
Ainsi, sur une partie seulement de son périmètre, le contour externe fermé de la partie de travail d’une poulie non circulaire est défini par la poulie circulaire associée à ladite poulie non circulaire. La poulie circulaire et la poulie non circulaire forment ainsi un couple rappelant l’association podaire-antipodaire.
Ainsi, si l’on revient au premier mode de réalisation, en ce qui concerne la poulie non circulaire 7, le même principe s’applique à la différence que l’on va s’appuyer sur la poulie circulaire 8 et non plus sur la poulie circulaire 3 pour définir la poulie non circulaire 7. Il n’est en effet pas possible d’associer la poulie non circulaire 7 à la poulie circulaire 3 pour des questions de tangence de l’élément de liaison vis-à-vis de ces différents éléments. De la même manière, on ne peut associer la poulie circulaire 8 à la poulie non circulaire 4.
Pour la suite de la description on se place dans un plan de coupe de normale selon le deuxième axe A2.
Dans ce plan de coupe, la poulie non circulaire 7 a une section définie par un contour externe fermé.
Sur une partie seulement de son périmètre, le contour externe fermé a pour équation:
Avec:
  • d7la distance séparant les centres de rotation de la poulie circulaire 8 et de la poulie non circulaire 7,
  • r7le rayon de la poulie circulaire 8,
  • δ7étant la distance d’un segment s’étendant entre le centre de la poulie non circulaire 7 et un point appartenant à l’élément de liaison tel que le segment soit perpendiculaire à l’élément de liaison en ce point,
- q7étant l’angle entre le repère fixe, lié par exemple à un bâti du système robotique 1, et un repère lié à la poulie non circulaire 7.
Par la suite on appelle «partie de travail» la partie du périmètre du contour externe fermé définie par l’équation précitée.
On rappelle que ρ7et θ7correspondent aux coordonnées polaires d’un point M7de ladite partie de travail dans le repère mobile lié à la poulie non circulaire 7.
Dans le cas présent q7et q sont identiques, les deux poulies non circulaires 4 et 7 n’ayant pas de mouvement relatif entre elles.
De même, on choisit δ7afin qu’il soit identique à δ.
Ceci permet de pouvoir inverser le sens de rotation du système robotique plus facilement puisque l’on s’affranchit alors de problème de discontinuité de vitesse et de couple entre les deux couples de poulies 3 et 4 d’une part et 7 et 8 d’autre part.
En revanche ici d7est différent de d et r7est différent de r de sorte que les poulies non circulaires 4 et 7 n’ont pas le même contour externe.
Le reste de la courbe externe permet de refermer ladite courbe externe de sorte que la section de la poulie non circulaire 7 présente une forme ovoïdale.
Optionnellement, la partie de travail formant globalement la base de ladite forme ovoïdale est la portion élargie de ladite forme.
Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et on peut y apporter des variantes sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications.
En particulier, la transmission mécanique de l’invention pourra être mise en œuvre dans tout type de système robotique comme dans un autre dispositif qu’un système robotique. A titres d’exemples non limitatifs on pourra mettre l’invention en œuvre dans un bras robotique comme un bras robotique de manipulation…; dans un système de locomotion comme dans un robot bipède, un exosquelette, un hexapode …; dans un véhicule terrestre, aérien ou nautique; dans une presse; dans une pince de serrage …
Bien que le dispositif décrit ne comporte qu’une seule transmission mécanique, le dispositif pourra comporter un plus grand nombre de transmission mécanique et par exemple deux transmission mécaniques ou plus.
Les transmissions mécaniques seront potentiellement agencées en série afin de pouvoir bénéficier d’une multiplication des rapports de transmission des différentes transmissions mécaniques.
La transmission mécanique pourra être différente de ce qui a été indiqué. Par exemple la transmission mécanique pourra ne fonctionner que dans un seul sens de rotation et/ou pourra ne pas comporter de deuxième poulie non circulaire et/ou pourra ne pas comporter de deuxième poulie circulaire. Si la transmission mécanique comporte deux poulies non circulaires celles-ci pourront avoir des profils identiques. De la même manière, l’élément de liaison pourra ne comporter qu’un seul brin. Par ailleurs la transmission mécanique pourra comporter un nombre différent de poulie circulaire, de poulie non circulaire, de brins d’élément de liaison, d’élément de liaison que ce qui a été indiqué.
La deuxième poulie non circulaire pourra ne pas être monté pivotante sur le même axe que la première poulie non circulaire.
On pourra aussi avoir une poulie non circulaire de forme différente de ce qui a été décrit. En particulier, en place d’avoir une poulie non circulaire de section ovoïde ou en secteur angulaire, on pourra avoir une poulie non circulaire d’une autre section comme de forme globalement elliptique, de forme globalement circulaire… Le contour externe pourra ainsi comporter une partie reliant les deux extrémités de la partie de travail qui soit de forme circulaire, elliptique, arrondie, définie par une ou des courbes et/ou une ou des droites …
Le bras de levier δ ou δ7pourra être défini par une autre équation que celle évoquée. En réalité le bras de levier sera fonction de l’angle de rotation q (ou q7) et sera fixé par les contraintes liées au dispositif concerné: en fonction des besoins du dispositif (en vitesse, en couple …) il conviendra de faire varier le bras de levier pour obtenir un rapport variable avec la transmission mécanique. Afin de répondre à ce besoin, le bras de levier pourra donc présenter n’importe quelle autre forme d’équation à condition que celle-ci conduise à une antipodaire industrialisable.

Claims (9)

  1. Transmission mécanique comprenant au moins une poulie circulaire (3), une poulie non circulaire (4) et un élément de liaison des poulies entre elles, la poulie non circulaire étant conformée pour présenter une section dont un contour externe a pour équation au moins sur une partie de son périmètre:

    d étant la distance séparant les centres de rotation des deux poulies,
    r étant le rayon de la poulie circulaire,
    δ étant la distance d’un segment s’étendant entre le centre de la poulie non circulaire et un point appartenant à l’élément de liaison tel que le segment soit perpendiculaire à l’élément de liaison en ce point,
    q étant l’angle entre un repère fixe et un repère lié à la poulie non circulaire.
  2. Transmission mécanique selon la revendication 1, comprenant une deuxième poulie non circulaire (7) à laquelle est relié l’élément de liaison.
  3. Transmission mécanique selon la revendication 2, dans laquelle les deux poulies non circulaires (4, 7) sont portées par le même axe (A2).
  4. Transmission mécanique selon l’une des revendications précédentes, comprenant une deuxième poulie circulaire (8).
  5. Transmission mécanique selon l’une des revendications précédentes dans lequel δ est de la forme δ = a + b.cos(q)
  6. Transmission mécanique selon l’une des revendications précédentes dans laquelle la poulie non circulaire (4) a une section de forme ovoïdale.
  7. Dispositif comprenant au moins une première transmission mécanique selon l’une des revendications précédentes et au moins une deuxième transmission mécanique selon l’une des revendications précédentes.
  8. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel les au moins transmissions mécaniques sont agencées en série.
  9. Système robotique comprenant une transmission mécanique selon l’une des revendications 1 à 6.
FR1915478A 2019-12-23 2019-12-23 Transmission mécanique à poulie non circulaire, dispositif et système robotique associés Active FR3105336B1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1915478A FR3105336B1 (fr) 2019-12-23 2019-12-23 Transmission mécanique à poulie non circulaire, dispositif et système robotique associés

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1915478A FR3105336B1 (fr) 2019-12-23 2019-12-23 Transmission mécanique à poulie non circulaire, dispositif et système robotique associés
FR1915478 2019-12-23

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR3105336A1 true FR3105336A1 (fr) 2021-06-25
FR3105336B1 FR3105336B1 (fr) 2022-11-25

Family

ID=69811352

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR1915478A Active FR3105336B1 (fr) 2019-12-23 2019-12-23 Transmission mécanique à poulie non circulaire, dispositif et système robotique associés

Country Status (1)

Country Link
FR (1) FR3105336B1 (fr)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2549260Y (zh) * 2002-06-27 2003-05-07 项如祥 组合式椭圆形链带轮传动装置
WO2006005411A1 (fr) * 2004-06-18 2006-01-19 Schaeffler Kg Transmission a variation continue
US20070037649A1 (en) * 2005-08-11 2007-02-15 Schaeffler Kg Belt drive
US20080108464A1 (en) * 2004-04-02 2008-05-08 Witold Gajewski Vibration Compensating Pulley

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2549260Y (zh) * 2002-06-27 2003-05-07 项如祥 组合式椭圆形链带轮传动装置
US20080108464A1 (en) * 2004-04-02 2008-05-08 Witold Gajewski Vibration Compensating Pulley
WO2006005411A1 (fr) * 2004-06-18 2006-01-19 Schaeffler Kg Transmission a variation continue
US20070037649A1 (en) * 2005-08-11 2007-02-15 Schaeffler Kg Belt drive

Also Published As

Publication number Publication date
FR3105336B1 (fr) 2022-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109154368A (zh) 无极变速器、***和方法
FR3070062B1 (fr) Anti-rotation a cables
EP2847475B1 (fr) Bras robotise utilisant un verin a moteur deporte utilisant une transmission flexible
FR3015358A1 (fr) Roue spherique destinee a mouvoir un vehicule et vehicule mettant en œuvre la roue
EP3220007B1 (fr) Mécanisme de filtration de torsion à chemin de came
FR3105336A1 (fr) Transmission mécanique à poulie non circulaire, dispositif et système robotique associés
EP0884505B1 (fr) Dispositif de transmission de mouvements à levier pivotant et vanne incorporant un tel dispositif
FR2841315A1 (fr) Dispositif de transmission cinematique a cable multiples et pignon moteur unique, et application a l'actionnement d'elements mobiles d'un pavillon de vehicule automobile
EP0627053B1 (fr) Mecanisme pour faire varier progressivement et sans a coups la vitesse de rotation entre un organe moteur et un organe recepteur
FR2598477A1 (fr) Poulie de variateur de vitesse et variateur de vitesse incorporant une telle poulie.
FR2823275A1 (fr) Dispositif pour actionner une piece avec amortisseur elastique et procede de fabrication du dispositif
FR3030649A1 (fr) Mecanisme d'entrainement d'organes de reglage de l'orientation des pales
FR2675875A1 (fr) Mecanisme de transmission a vitesse variable.
FR2943111A1 (fr) Tendeur de courroie
EP0259369A1 (fr) Dispositif a changement continu de vitesse
CH702910A2 (fr) Dispositif d'enroulement d'un lien souple.
WO2024052603A1 (fr) Module de positionnement angulaire pour banc optique
FR3064579A1 (fr) Liaison mecanique a double liaison pivot, et vehicule ferroviaire comportant une telle liaison mecanique
EP0603084A1 (fr) Motoréducteur, notamment pour l'entraînement d'un dispositif d'essuie-glace, en particulier pour véhicule automobile
FR3049019A1 (fr) Mecanisme de filtration de torsion a chemin de came
EP2136104B1 (fr) Dispositif pour transmettre un mouvement de rotation et mécanisme de transmission comprenant un tel dispositif
FR2780129A1 (fr) Transmission de puissance sans fin a vitesse variable pour engin tracte
FR3092886A3 (fr) Transmission à variation continue
FR2889865A1 (fr) Variateur de vitesse a courroie et engin automoteur a vitesse d'avancement variable equipe d'un tel moteur
EP2825785B1 (fr) Machine hydraulique a cylindree variable, notamment pour vehicule automobile

Legal Events

Date Code Title Description
PLFP Fee payment

Year of fee payment: 2

PLSC Publication of the preliminary search report

Effective date: 20210625

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 3

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 4