FR3104231A1 - MOBILE ROBOTIC DEVICE WITH ARCHIMEDAL SCREW PROPULSION ASSEMBLIES TO INSPECT PIPES OF DIFFERENT DIAMETERS - Google Patents
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Abstract
L’invention se situe dans le domaine des robots mobiles mus par au moins une paire de vis d’Archimède. Elle concerne un dispositif robotique mobile (1) comportant : un corps principal (10), un premier ensemble de propulsion (20A) et un deuxième ensemble de propulsion (20B) disposés de part et d’autre du corps principal et comprenant chacun : un corps latéral agencé pour recevoir un moteur de propulsion, un tambour (22A, 22B) monté en liaison pivot par rapport au corps latéral selon un axe de rotation et agencé pour être entraîné en rotation par le moteur de propulsion, et un filet de vis d’Archimède (23A, 23B) solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour. Selon l’invention, le dispositif robotique mobile (1) comporte, en outre, une structure réglable (30) agencée pour fixer le corps latéral de chaque ensemble de propulsion (20A, 20B) au corps principal (10) et pour pouvoir modifier une position d’au moins un ensemble de propulsion (20A, 20B) par rapport au corps principal de sorte à modifier une distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion. Figure pour l’abrégé : figure 2BThe invention lies in the field of mobile robots moved by at least one pair of Archimedes screws. It relates to a mobile robotic device (1) comprising: a main body (10), a first propulsion assembly (20A) and a second propulsion assembly (20B) arranged on either side of the main body and each comprising: a side body arranged to receive a propulsion motor, a drum (22A, 22B) mounted in pivot connection with respect to the side body along an axis of rotation and arranged to be driven in rotation by the propulsion motor, and a screw thread d Archimedes (23A, 23B) secured to the drum and projecting from an outer surface of the drum. According to the invention, the mobile robotic device (1) further comprises an adjustable structure (30) arranged to fix the side body of each propulsion assembly (20A, 20B) to the main body (10) and to be able to modify a position of at least one propulsion assembly (20A, 20B) relative to the main body so as to modify a distance between the axes of rotation of the propulsion assemblies. Figure for abstract: Figure 2B
Description
L’invention se situe dans le domaine des robots mobiles et, plus précisément, dans le domaine des robots mus par au moins une paire de vis d’Archimède. Elle concerne un tel dispositif robotique mobile comportant un corps principal et au moins deux ensembles de propulsion disposés de part et d’autre du corps principal, chaque ensemble de propulsion comprenant une vis d’Archimède, de manière à permettre un déplacement du dispositif robotique aussi bien sur un support rigide que sur un support meuble ou liquide.The invention lies in the field of mobile robots and, more specifically, in the field of robots moved by at least one pair of Archimedes' screws. It relates to such a mobile robotic device comprising a main body and at least two propulsion assemblies arranged on either side of the main body, each propulsion assembly comprising an Archimedean screw, so as to allow movement of the robotic device as well on a rigid support than on a loose or liquid support.
L’invention s’applique notamment à l’inspection de canalisation, par exemple des canalisations industrielles, d’eaux de pluie ou d’eaux usées. Plus généralement, l’invention trouve une application pour tout déploiement d’un dispositif robotique mobile sur un terrain difficilement praticable, par exemple mou, humide et/ou granulaire.The invention applies in particular to the inspection of pipes, for example industrial, rainwater or waste water pipes. More generally, the invention finds an application for any deployment of a mobile robotic device on difficult terrain, for example soft, wet and/or granular.
L’inspection de l’intérieur de canalisations de réseaux urbains ou industriels peut être réalisée par des dispositifs mécatroniques mobiles comprenant des capteurs d’images et/ou des capteurs de mesures de divers paramètres physiques et/ou chimiques. Lorsque la fonction locomotion de tels dispositifs est assurée par des roues ou même des chenilles, ces dispositifs peuvent se retrouver bloqués dans leur progression par la présence d’obstacles dans le fond de la canalisation, tels que de l’eau, de la graisse, du sable ou de la boue. Afin d’éviter de tels blocages, il est parfois possible de récurer la canalisation à inspecter préalablement au passage du dispositif. Cependant, l’opération de récurage engendre des inconvénients en termes de rapidité d’intervention, de complexité et de coût.The inspection of the interior of pipes in urban or industrial networks can be carried out by mobile mechatronic devices comprising image sensors and/or sensors for measuring various physical and/or chemical parameters. When the locomotion function of such devices is ensured by wheels or even tracks, these devices may find themselves blocked in their progress by the presence of obstacles in the bottom of the pipe, such as water, grease, sand or mud. In order to avoid such blockages, it is sometimes possible to scour the pipe to be inspected before passing the device. However, the scouring operation has drawbacks in terms of speed of intervention, complexity and cost.
Dans le but de permettre une progression d’un dispositif robotique mobile sur un terrain difficilement praticable, une possibilité consiste à l’équiper d’un ou plusieurs ensembles de propulsion à vis d’Archimède. Le filet de la vis d’Archimède vient au contact du sol et permet une progression quel que soit le type de surface rencontré, le filet de vis pénétrant plus ou moins le sol. La demande WO2016/177436A1 décrit un tel exemple de dispositif robotique adapté à l’inspection d’une canalisation. Le dispositif robotique comprend une ou deux paires d’ensembles de propulsion disposés de part et d’autre d’un corps. Chaque ensemble de propulsion comporte un tambour dont une surface extérieure présente un filet de vis d’Archimède et un moteur électrique logé dans le corps afin de faire tourner le tambour par rapport au corps. Le dispositif robotique peut ainsi évoluer sur la plupart des types de surfaces susceptibles d’être rencontrées sur le fond d’une canalisation. Néanmoins, lorsque le dispositif robotique évolue sur un support meuble, boueux ou granulaire et que les filets de vis d’Archimède s’enfoncent dans ce support, la surface de frottement entre le tambour et le support devient relativement importante. Une grande quantité d’énergie est alors dépensée pour faire progresser le dispositif robotique. Le dispositif robotique étant alimenté par une source de stockage d’énergie embarquée, son autonomie est alors limitée. Dans une variante de réalisation du dispositif robotique décrit dans la demande WO2016/177436A1, des roues sont intégrées aux filets de vis d’Archimède afin de limiter les frottements entre les tambours et le support sur lequel le dispositif robotique évolue. Cependant, les roues présentent une bande de roulement étroite et sont inefficaces sur un support meuble. La demande WO2018/065710 A1 décrit un exemple de réalisation d’un dispositif robotique à vis d’Archimède dans lequel des roues présentant une large bande de roulement sont utilisées. Cependant, la surface de contact entre les roues et le support meuble peut être insuffisante pour empêcher l’enfoncement des roues dans le support. Une augmentation supplémentaire de la largeur de la bande de roulement est possible mais conduit à une augmentation des frottements sur un support rigide. Un compromis doit alors être trouvé pour que les roues soient adaptées aux différents types de surfaces rencontrées dans le fond d’une canalisation.In order to allow a progression of a mobile robotic device on a difficult terrain, one possibility is to equip it with one or more Archimedean screw propulsion sets. The Archimedes screw thread comes into contact with the ground and allows progression regardless of the type of surface encountered, the screw thread penetrating the ground to a greater or lesser extent. Application WO2016/177436A1 describes such an example of a robotic device suitable for inspecting a pipe. The robotic device includes one or two pairs of propulsion assemblies arranged on either side of a body. Each propulsion assembly comprises a drum whose exterior surface has an Archimedean screw thread and an electric motor housed in the body in order to rotate the drum relative to the body. The robotic device can thus evolve on most types of surfaces likely to be encountered on the bottom of a pipe. However, when the robotic device evolves on a loose, muddy or granular support and the Archimedean screw threads sink into this support, the friction surface between the drum and the support becomes relatively large. A large amount of energy is then expended to move the robotic device forward. Since the robotic device is powered by an on-board energy storage source, its autonomy is then limited. In an alternative embodiment of the robotic device described in application WO2016/177436A1, wheels are integrated into the Archimedean screw threads in order to limit friction between the drums and the support on which the robotic device moves. However, the wheels have a narrow tread and are ineffective on loose ground. Application WO2018/065710 A1 describes an embodiment of an Archimedean screw robotic device in which wheels having a wide tread are used. However, the contact surface between the wheels and the loose support may be insufficient to prevent the wheels from sinking into the support. A further increase in tread width is possible but leads to increased friction on a rigid support. A compromise must then be found so that the wheels are adapted to the different types of surfaces encountered in the bottom of a pipe.
Par ailleurs, des obstacles importants peuvent encombrer le fond d’une canalisation, ce qui complique ou même rend impossible la progression du dispositif robotique, y compris lorsqu’il est équipé d’ensembles de propulsion à vis d’Archimède.In addition, significant obstacles can obstruct the bottom of a pipeline, which complicates or even makes impossible the progression of the robotic device, including when it is equipped with Archimedean screw propulsion assemblies.
En conséquence, les dispositifs robotiques mobiles de l’état de la technique ne donnent pas entière satisfaction lorsqu’ils sont utilisés dans une canalisation dont le fond est encombré de boues et d’obstacles variant le long de cette canalisation. L’invention a ainsi pour objectif de fournir un dispositif robotique apte à progresser le long d’une canalisation quel que soit la nature du support présent sur le fond. L’invention a encore pour objectif de fournir un dispositif robotique dont les coûts de conception, de fabrication et de maintenance sont compatibles avec une utilisation à échelle industrielle.Consequently, the mobile robotic devices of the state of the art do not give complete satisfaction when they are used in a pipe whose bottom is cluttered with mud and with obstacles varying along this pipe. The invention thus aims to provide a robotic device capable of progressing along a pipe regardless of the nature of the support present on the bottom. Another object of the invention is to provide a robotic device whose design, manufacturing and maintenance costs are compatible with use on an industrial scale.
À cet effet, l’invention propose un dispositif robotique mobile comportant au moins une paire d’ensembles de propulsion disposés de part et d’autre d’un corps principal, chaque ensemble de propulsion comportant une vis d’Archimède en rotation par rapport au corps principal selon un axe de rotation. Le dispositif robotique est agencé pour qu’une distance entre les axes de rotation soit ajustable afin d’adapter le dispositif robotique au diamètre de la canalisation. En particulier, la distance entre les axes de rotation peut être ajustée de manière à ce que les vis d’Archimède viennent en appui sur la paroi de la canalisation au-dessus des éventuelles boues présentes dans le fond de la canalisation. Les vis d’Archimède restent ainsi en contact avec le même type de surface tout au long de la progression du dispositif robotique dans la canalisation.To this end, the invention proposes a mobile robotic device comprising at least one pair of propulsion assemblies arranged on either side of a main body, each propulsion assembly comprising an Archimedean screw in rotation relative to the main body along an axis of rotation. The robotic device is arranged so that a distance between the axes of rotation is adjustable in order to adapt the robotic device to the diameter of the pipe. In particular, the distance between the axes of rotation can be adjusted so that the Archimedes' screws bear against the wall of the pipe above any sludge present in the bottom of the pipe. The Archimedes screws thus remain in contact with the same type of surface throughout the progress of the robotic device in the pipe.
Un autre avantage de la possibilité que le dispositif robotique selon l’invention présente alternativement une distance relativement importante ou relativement réduite entre les axes de rotation des ensembles de propulsion est de conférer à la fois une grande stabilité au dispositif robotique lors de ses évolutions, et un encombrement limité lorsqu’il n’est pas utilisé.Another advantage of the possibility that the robotic device according to the invention alternatively has a relatively large or relatively small distance between the axes of rotation of the propulsion assemblies is to confer both great stability on the robotic device during its evolutions, and a limited footprint when not in use.
Plus précisément, l’invention a pour objet un dispositif robotique mobile comportant:More specifically, the subject of the invention is a mobile robotic device comprising:
un corps principal,a main body,
un premier ensemble de propulsion et un deuxième ensemble de propulsion disposés de part et d’autre du corps principal, chaque ensemble de propulsion comprenant:a first propulsion assembly and a second propulsion assembly arranged on either side of the main body, each propulsion assembly comprising:
un corps latéral agencé pour recevoir un moteur de propulsion,a side body arranged to receive a propulsion motor,
un tambour monté en liaison pivot par rapport au corps latéral selon un axe de rotation et agencé pour être entraîné en rotation par le moteur de propulsion, eta drum mounted in pivot connection relative to the side body along an axis of rotation and arranged to be driven in rotation by the propulsion motor, and
un filet de vis d’Archimède solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour.an Archimedean screw thread secured to the drum and projecting from an outer surface of the drum.
Selon l’invention, le dispositif robotique comporte, en outre, une structure réglable agencée pour fixer le corps latéral de chaque ensemble de propulsion au corps principal, la structure réglable étant agencée pour pouvoir modifier une position d’au moins un ensemble de propulsion par rapport au corps principal de sorte à modifier une distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion.According to the invention, the robotic device further comprises an adjustable structure arranged to fix the side body of each propulsion assembly to the main body, the adjustable structure being arranged to be able to modify a position of at least one propulsion assembly by relative to the main body so as to modify a distance between the axes of rotation of the propulsion assemblies.
Chaque tambour s’étend longitudinalement selon son axe de rotation et forme une enveloppe recouvrant tout ou partie du corps latéral avec lequel il est en liaison pivot. De préférence, le tambour recouvre au moins 80% du corps latéral, afin de maximiser la surface des parties mobiles du dispositif robotique par rapport à la surface des parties fixes.Each drum extends longitudinally along its axis of rotation and forms an envelope covering all or part of the side body with which it is pivotally connected. Preferably, the drum covers at least 80% of the side body, in order to maximize the surface of the mobile parts of the robotic device with respect to the surface of the fixed parts.
Selon une forme particulière de réalisation, la structure réglable comporte un premier bras fixé au corps latéral du premier ensemble de propulsion et agencé pour pouvoir coulisser par rapport au corps principal. Une distance entre l’axe de rotation du premier ensemble de propulsion et le corps principal, et donc la distance entre les axes de rotation des deux ensembles de propulsion peuvent ainsi être modifiées.According to a particular embodiment, the adjustable structure comprises a first arm fixed to the side body of the first propulsion assembly and arranged to be able to slide relative to the main body. A distance between the axis of rotation of the first propulsion assembly and the main body, and therefore the distance between the axes of rotation of the two propulsion assemblies can thus be modified.
Avantageusement, la structure réglable comporte, en outre, un deuxième bras fixé au corps latéral du deuxième ensemble de propulsion et agencé pour pouvoir coulisser par rapport au corps principal. La possibilité de faire coulisser chaque bras par rapport au corps principal permet de conserver une symétrie du dispositif robotique par rapport à un plan médian, parallèle aux axes de rotation des ensembles de propulsion.Advantageously, the adjustable structure further comprises a second arm fixed to the side body of the second propulsion assembly and arranged to be able to slide relative to the main body. The possibility of causing each arm to slide relative to the main body makes it possible to maintain symmetry of the robotic device relative to a median plane, parallel to the axes of rotation of the propulsion assemblies.
Selon un mode particulier de réalisation, le premier bras est agencé pour pouvoir coulisser par rapport au corps principal selon un premier axe de translation et le deuxième bras est agencé pour pouvoir coulisser par rapport au corps principal selon un deuxième axe de translation. Selon un autre mode particulier de réalisation, chaque bras est agencé pour pouvoir coulisser selon une courbe, par exemple un arc de cercle.According to a particular embodiment, the first arm is arranged to be able to slide relative to the main body along a first axis of translation and the second arm is arranged to be able to slide relative to the main body along a second axis of translation. According to another particular embodiment, each arm is arranged to be able to slide along a curve, for example an arc of a circle.
Le premier axe de translation et le deuxième axe de translation peuvent former un angle compris entre 90 degrés et 180 degrés. Cet angle est par exemple formé dans un plan transverse du dispositif robotique, orthogonal aux axes de rotation des ensembles de propulsion. De préférence, l’angle est compris entre 110 degrés et 160 degrés. Les bras peuvent alors former un V inversé permettant de laisser un espace libre sous le corps principal et les bras autour du plan médian du dispositif robotique.The first axis of translation and the second axis of translation can form an angle comprised between 90 degrees and 180 degrees. This angle is for example formed in a transverse plane of the robotic device, orthogonal to the axes of rotation of the propulsion assemblies. Preferably, the angle is between 110 degrees and 160 degrees. The arms can then form an inverted V making it possible to leave a free space under the main body and the arms around the mid-plane of the robotic device.
La structure réglable peut comporter au moins un pion de guidage pour chaque bras, chaque pion de guidage étant solidaire du corps principal. Chaque bras peut alors comporter une rainure de guidage agencée pour accueillir ledit au moins un pion de guidage respectif. Le coulissement de chaque bras par rapport au corps principal est ainsi assuré par le guidage du ou des pions de guidage dans la rainure de guidage de ce bras. En présence de deux bras, un pion de guidage peut être commun aux rainures de guidage des deux bras. Lorsque les bras coulissent selon un premier et un deuxième axe de translation, chaque rainure de guidage s’étend selon cet axe de translation respectif.The adjustable structure may include at least one guide pin for each arm, each guide pin being integral with the main body. Each arm can then include a guide groove arranged to accommodate said at least one respective guide pin. The sliding of each arm relative to the main body is thus ensured by guiding the guide pin or pins in the guide groove of this arm. In the presence of two arms, a guide pin may be common to the guide grooves of the two arms. When the arms slide along a first and a second translation axis, each guide groove extends along this respective translation axis.
La structure réglable peut comporter, en outre, un mécanisme de verrouillage agencé pour prendre alternativement une configuration verrouillée, dans laquelle il empêche le coulissement de chaque bras par rapport au corps principal, et une configuration déverrouillée, dans laquelle il autorise le coulissement de chaque bras par rapport au corps principal.The adjustable structure may further comprise a locking mechanism arranged to take alternately a locked configuration, in which it prevents the sliding of each arm relative to the main body, and an unlocked configuration, in which it allows the sliding of each arm relative to the main body.
Le mécanisme de verrouillage peut comporter tout type de moyen de verrouillage rapide, par exemple une vis ou un levier à serrage rapide.The locking mechanism may comprise any type of quick-locking means, for example a screw or a quick-tightening lever.
Selon un premier mode particulier de réalisation, le mécanisme de verrouillage comporte par exemple une vis agencée pour traverser la rainure de guidage de chaque bras et s’insérer dans le corps principal. La vis est agencée, dans la configuration verrouillée, pour presser chaque bras contre le corps principal et, dans la configuration déverrouillée, pour laisser un jeu fonctionnel entre chaque bras et le corps principal. Dans la configuration déverrouillée, la vis peut elle-même jouer le rôle du pion de guidage commun aux deux bras.According to a first particular embodiment, the locking mechanism comprises for example a screw arranged to pass through the guide groove of each arm and to be inserted into the main body. The screw is arranged, in the locked configuration, to press each arm against the main body and, in the unlocked configuration, to leave functional play between each arm and the main body. In the unlocked configuration, the screw can itself play the role of the guide pin common to the two arms.
Selon un deuxième mode particulier de réalisation, le mécanisme de verrouillage comporte au moins deux trous de positionnement formés sur chaque bras, et une vis agencée pour traverser l’un des au moins deux trous de positionnement et s’insérer dans le corps principal. Chaque trou de positionnement définit une position respective du bras par rapport au corps principal. Chaque trou de positionnement ou, en présence de deux bras, chaque couple de trous de positionnement, peut ainsi être associé à une distance prédéterminée entre les axes de rotation des ensembles de propulsion.According to a second particular embodiment, the locking mechanism comprises at least two positioning holes formed on each arm, and a screw arranged to pass through one of the at least two positioning holes and to be inserted into the main body. Each positioning hole defines a respective position of the arm relative to the main body. Each positioning hole or, in the presence of two arms, each pair of positioning holes, can thus be associated with a predetermined distance between the axes of rotation of the propulsion assemblies.
Selon une forme particulière de réalisation, le dispositif robotique comporte, en outre, un mécanisme d’entraînement agencé pour modifier la position de l’au moins un ensemble de propulsion par rapport au corps principal. La position de cet ensemble de propulsion ou de ces ensembles de propulsion n’est alors plus modifiée manuellement mais par un automatisme. La distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion peut ainsi être modifiée à distance, notamment en cours d’évolution du dispositif robotique dans une canalisation.According to a particular embodiment, the robotic device further comprises a drive mechanism arranged to modify the position of the at least one propulsion assembly relative to the main body. The position of this propulsion assembly or these propulsion assemblies is then no longer modified manually but by an automatic mechanism. The distance between the axes of rotation of the propulsion assemblies can thus be modified remotely, in particular during the evolution of the robotic device in a pipeline.
Lorsque la structure réglable comporte au moins un bras coulissant par rapport au corps principal, le mécanisme d’entraînement peut comprendre un moteur de réglage et, pour chaque bras, une crémaillère et une roue dentée. Chaque crémaillère est solidaire d’un bras respectif et s’étend parallèlement à une courbe de coulissement de ce bras par rapport au corps principal. Chaque roue dentée est en liaison pivot avec le corps principal et s’engrène avec la crémaillère d’un bras respectif. Le moteur de réglage est agencé pour entraîner en rotation la ou les roues dentées. Ainsi, lors de la rotation du moteur de réglage, chaque roue dentée est entraînée en rotation et génère un coulissement du bras solidaire de la crémaillère associée à ladite roue dentée.When the adjustable structure comprises at least one arm sliding relative to the main body, the drive mechanism may comprise an adjustment motor and, for each arm, a rack and a toothed wheel. Each rack is integral with a respective arm and extends parallel to a sliding curve of this arm relative to the main body. Each toothed wheel is in pivot connection with the main body and meshes with the rack of a respective arm. The adjustment motor is arranged to drive the toothed wheel(s) in rotation. Thus, during rotation of the adjustment motor, each toothed wheel is driven in rotation and generates sliding of the arm integral with the rack associated with said toothed wheel.
Lorsque la structure réglable comporte un deuxième bras, les roues dentées peuvent s’engrener entre elles, le moteur de réglage étant couplé à l’une des roues dentées. Un seul moteur de réglage est alors nécessaire.When the adjustable structure has a second arm, the toothed wheels can mesh with each other, the adjustment motor being coupled to one of the toothed wheels. A single adjustment motor is then necessary.
Selon une forme particulière de réalisation, le dispositif robotique peut comporter un troisième ensemble de propulsion et un quatrième ensemble de propulsion, chaque ensemble de propulsion comprenant:According to a particular embodiment, the robotic device may comprise a third propulsion assembly and a fourth propulsion assembly, each propulsion assembly comprising:
un corps latéral agencé pour recevoir un moteur de propulsion,a side body arranged to receive a propulsion motor,
un tambour monté en liaison pivot par rapport au corps latéral selon un axe de rotation et agencé pour être entraîné en rotation par le moteur de propulsion, eta drum mounted in pivot connection relative to the side body along an axis of rotation and arranged to be driven in rotation by the propulsion motor, and
un filet de vis d’Archimède solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour.an Archimedean screw thread secured to the drum and projecting from an outer surface of the drum.
Le corps latéral du troisième ensemble de propulsion peut être fixé au corps latéral du premier ensemble de propulsion et le corps latéral du quatrième ensemble de propulsion peut être fixé au corps latéral du deuxième ensemble de propulsion.The side body of the third power set can be fixed to the side body of the first power set and the side body of the fourth power set can be fixed to the side body of the second power set.
Avantageusement, le dispositif robotique présente une symétrie par rapport à un plan transverse. En particulier, l’axe de rotation du troisième ensemble de propulsion peut être confondu avec l’axe de rotation du premier ensemble de propulsion et l’axe de rotation du quatrième ensemble de propulsion peut être confondu avec l’axe de rotation du deuxième ensemble de propulsion.Advantageously, the robotic device has symmetry with respect to a transverse plane. In particular, the axis of rotation of the third propulsion assembly may coincide with the axis of rotation of the first propulsion assembly and the axis of rotation of the fourth propulsion assembly may coincide with the axis of rotation of the second assembly propulsion.
Selon un mode particulier de réalisation, les filets de vis d’Archimède des premier et quatrième ensembles de propulsion sont des filets à droite et les filets de vis d’Archimède des deuxième et troisième ensembles de propulsion sont des filets à gauche. En conséquence, les ensembles de propulsion d’un même axe de rotation présentent des filets inversés l’un par rapport à l’autre, ce qui autorise une plus grande maniabilité du dispositif robotique.According to a particular embodiment, the Archimedes screw threads of the first and fourth propulsion sets are right-hand threads and the Archimedes screw threads of the second and third propulsion sets are left-hand threads. Consequently, the propulsion assemblies of the same axis of rotation have threads that are inverted relative to each other, which allows greater maneuverability of the robotic device.
Selon une forme particulière de réalisation, chaque ensemble de propulsion comprend, en outre, des organes de roulement montés en liaison pivot sur le tambour correspondant et répartis le long du filet de vis d’Archimède de manière à être entrainés en rotation par un contact avec le sol lors de la rotation du tambour. Les organes de roulement permettent de limiter le frottement entre les tambours et le support sur lequel le dispositif robotique évolue. Les organes de roulement sont particulièrement utiles sur un support dur tel qu’une paroi métallique ou une paroi en béton d’une canalisation.According to a particular embodiment, each propulsion assembly further comprises rolling members mounted in a pivot connection on the corresponding drum and distributed along the Archimedean screw thread so as to be driven in rotation by contact with the ground as the drum rotates. The running gear makes it possible to limit the friction between the drums and the support on which the robotic device moves. Running gear is particularly useful on a hard support such as a metal wall or a concrete wall of a pipeline.
Une bande de roulement des organes de roulement peut constituer une portion d’un filet de vis d’Archimède ou être située à proximité de ce filet de vis. Avantageusement, chaque organe de roulement fait saillie par rapport au filet de vis d’Archimède.A running gear tread may form a portion of an Archimedean screw thread or be located close to this screw thread. Advantageously, each running gear protrudes relative to the Archimedean screw thread.
D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en référence aux dessins annexés pour lesquels:Other characteristics, details and advantages of the invention will become apparent on reading the following description, given solely by way of example and made with reference to the appended drawings for which:
La figure 1A représente, dans une vue en perspective partiellement éclatée, un exemple de dispositif robotique mobile selon l’invention. Le dispositif robotique 1 est particulièrement adapté à l’inspection de canalisations. Il comporte un corps principal 10, quatre ensemble de propulsion 20A, 20B, 20C, 20D et une structure réglable 30. Du fait de leur analogie, les ensemble de propulsion 20A, 20B, 20C, 20D sont désignés globalement par la référence 20, c’est-à-dire en omettant la lettre finale des références individuelles. De même, les différentes pièces et les différentes parties de ces ensembles de propulsion sont désignées individuellement avec une lettre finale A, B, C ou D et globalement sans lettre finale. Par convention, les ensembles de propulsion 20A et 20B définissent une partie avant et les ensembles de propulsion 20C et 20D définissent une partie arrière. Les ensembles de propulsion 20A et 20C définissent une partie gauche et les ensembles 20B et 20D définissent une partie droite.FIG. 1A represents, in a partially exploded perspective view, an example of a mobile robotic device according to the invention. The robotic device 1 is particularly suitable for inspecting pipes. It comprises a main body 10, four propulsion assemblies 20A, 20B, 20C, 20D and an adjustable structure 30. Due to their analogy, the propulsion assemblies 20A, 20B, 20C, 20D are generally designated by the reference 20, c ie omitting the final letter of the individual references. Likewise, the various parts and parts of these propulsion assemblies are designated individually with a final letter A, B, C or D and generally without a final letter. By convention, the propulsion assemblies 20A and 20B define a front part and the propulsion assemblies 20C and 20D define a rear part. Propulsion assemblies 20A and 20C define a left portion and assemblies 20B and 20D define a right portion.
Le corps principal 10 est représenté détaché des autres éléments du dispositif robotique sur la figure 1. Il est agencé pour être fixé aux ensembles de propulsion 20 par l’intermédiaire de la structure réglable 30. Le corps 10 comporte un boîtier 11 agencé pour recevoir différents composants électroniques. Il peut notamment accueillir une caméra et des sources d’éclairage, non représentées. Le boîtier 11 comporte alors des fenêtres 12 venant en regard de la caméra et des sources d’éclairage. De préférence, le boîtier 11 est étanche.The main body 10 is shown detached from the other elements of the robotic device in FIG. 1. It is arranged to be fixed to the propulsion assemblies 20 by means of the adjustable structure 30. The body 10 comprises a housing 11 arranged to receive different electronic components. It can in particular accommodate a camera and lighting sources, not shown. The box 11 then comprises windows 12 facing the camera and the lighting sources. Preferably, the housing 11 is sealed.
Chaque ensemble de propulsion 20 comporte un corps latéral 21, un tambour 22, un filet de vis d’Archimède 23 et des organes de roulement 24. Chaque corps latéral 21 présente globalement une forme tubulaire et est agencé pour recevoir un moteur de propulsion électrique et un dispositif de stockage d’énergie électrique tel qu’une batterie ou un accumulateur. Chaque tambour 22 comporte un cylindre de révolution creux 221, fermé à une extrémité proximale par un anneau d’étanchéité 222 et fermé à une extrémité distale par une coupole 223. Les cylindres de révolution des différents tambours 22A, 22B, 22C, 22D présentent un même diamètre extérieur. Chaque tambour 22 est monté en liaison pivot par rapport au corps latéral 21 respectif selon un axe de rotation. Les axes de rotation des tambours 22A et 22C sont confondus, de même que les axes de rotation des tambours 22B et 22D. Par ailleurs, l’axe de rotation des tambours 22A et 22C est parallèle à l’axe de rotation des tambours 22B et 22D. Le filet de vis d’Archimède 23 de chaque ensemble de propulsion 20 est monté de manière solidaire sur la surface extérieure du tambour 22 correspondant. Il s’étend à la fois sur le cylindre de révolution 221 et sur la coupole 223. Les filets de vis d’Archimède 23A et 23D sont des filets à droite et les filets de vis d’Archimède 23B et 23C sont des filets à gauche. Les organes de roulement 24 de chaque ensemble de propulsion sont montés sur le tambour 22 correspondant en étant répartis le long du filet de vis d’Archimède 23. Chaque organe de roulement 24 comporte un pied 241 solidaire du tambour 22 et une roue 242 montée en liaison pivot par rapport au pied 241. Dans l’exemple de réalisation de la figure 1, la liaison pivot de chaque roue 242 est formée par un axe monté à une extrémité sur le pied 241 et à une autre extrémité sur le filet de vis d’Archimède 23. Les organes de roulement 24 sont agencés de sorte qu’une bande de roulement de leurs roues 242 soit localement parallèle avec le filet de vis d’Archimède 23.Each propulsion assembly 20 comprises a side body 21, a drum 22, an Archimedean screw thread 23 and running gear 24. Each side body 21 generally has a tubular shape and is arranged to receive an electric propulsion motor and an electrical energy storage device such as a battery or an accumulator. Each drum 22 comprises a hollow cylinder of revolution 221, closed at a proximal end by a sealing ring 222 and closed at a distal end by a dome 223. The cylinders of revolution of the various drums 22A, 22B, 22C, 22D have a same outer diameter. Each drum 22 is mounted in a pivot connection relative to the respective side body 21 along an axis of rotation. The axes of rotation of the drums 22A and 22C coincide, as well as the axes of rotation of the drums 22B and 22D. Furthermore, the axis of rotation of the drums 22A and 22C is parallel to the axis of rotation of the drums 22B and 22D. The Archimedean screw thread 23 of each propulsion assembly 20 is integrally mounted on the outer surface of the corresponding drum 22. It spans both cylinder of revolution 221 and cupola 223. Archimedean screw threads 23A and 23D are right-hand threads and Archimedean screw threads 23B and 23C are left-hand threads . The rolling members 24 of each propulsion assembly are mounted on the corresponding drum 22 by being distributed along the Archimedean screw thread 23. Each rolling member 24 comprises a foot 241 integral with the drum 22 and a wheel 242 mounted in pivot connection relative to the foot 241. In the embodiment of Figure 1, the pivot connection of each wheel 242 is formed by an axle mounted at one end on the foot 241 and at another end on the screw thread d Archimedes 23. The rolling elements 24 are arranged so that a tread of their wheels 242 is locally parallel with the Archimedes screw thread 23.
La figure 1B représente plus en détail, dans une vue analogue à la figure 1A, la structure réglable 30. La structure réglable 30 comporte un premier bras 31, un deuxième bras 32, des pions de guidage 33 et une vis de verrouillage 34. Le premier bras 31 est fixé aux corps latéraux 21 des ensembles de propulsion 20A et 20C et le deuxième bras 32 est fixé aux corps latéraux 21 des ensembles de propulsion 20B et 20D. Chaque bras 31, 32 comprend un premier segment 31A, 32A côté avant et un deuxième segment 31B, 32B côté arrière, les segments de chaque bras venant entourer le corps principal 10 sur deux de ses faces opposées. Chaque segment 31A, 31B, 32A, 32B comporte une rainure de guidage 311A, 311B, 321A, 321B, respectivement, et deux trous de positionnement 312A et 313A, 312B et 313B, 322A et 323A, 322B et 323B, respectivement. Chaque trou de positionnement est formé au niveau d’une rainure de guidage et présente un diamètre supérieur à la largeur de la rainure de guidage. Les pions de guidage 33 sont solidaires du corps principal 10. Un pion de guidage 33 côté avant gauche vient se loger dans la rainure 311A du segment 31A et un pion de guidage côté arrière gauche vient se loger dans la rainure 311B du segment 31B. Symétriquement, un pion de guidage 33 côté avant droit vient se loger dans la rainure 321A du segment 32A et un pion de guidage 33 côté arrière droit vient se loger dans la rainure 321B du segment 32B. Les pions de guidage 33 présentent un diamètre inférieur ou égal à la largeur de la rainure de guidage 311A, 311B, 321A, 321B, de façon à permettre leur coulissement dans leur rainure de guidage respective. Des anneaux élastiques 35 sont montés sur les pions de guidage afin d’empêcher aux pions de guidage 33 de sortir des rainures 311A, 311B, 321A, 321B. Les rainures 311A, 311B s’étendent perpendiculairement aux axes de rotation des tambours 22A, 22C selon un premier axe de translation et les rainures 321A, 321B s’étendent perpendiculairement aux axes de rotation des tambours 22B, 22D selon un deuxième axe de translation. Les premier et deuxième axes de translation forment un angle de 140 degrés entre eux, de sorte à surélever le corps principal 10 par rapport aux ensembles de propulsion 20. La vis de verrouillage 34 est agencée pour traverser successivement l’un des trous de positionnement 312A, 313A du segment 31A, l’un des trous de positionnement 322A, 323A du segment 32A, un trou traversant formé dans le corps principal 10, l’un des trous de positionnement 312B, 313B du segment 31B et l’un des trous de positionnement 322B, 323B du segment 32B. Un écrou, non visible sur la figure 1, permet le serrage de la vis 34. La vis de verrouillage 34 présente un diamètre supérieur à la largeur des rainures de guidage 311A, 311B, 321A, 321B, de sorte que lorsqu’elle est insérée dans un trou de positionnement d’un segment, elle bloque la translation de ce segment par rapport au corps principal 10. Chaque trou de positionnement définit donc une position relative des bras 31, 32 par rapport au corps principal 10, et donc une position relative des ensembles de propulsion 20 par rapport au corps principal 10. En particulier, les trous de positionnement 312A, 312B, 322A et 322B définissent une configuration repliée du dispositif robotique, dans laquelle une distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion 20A, 20C d’une part, et 20B et 20D d’autre part, est relativement faible, et les trous de positionnement 313A, 313B, 323A et 323B définissent une configuration déployée du dispositif robotique, dans laquelle la distance est relativement importante. Lorsque la vis de verrouillage 34 est retirée, les pions de guidage 33 peuvent librement coulisser dans les rainures 311A, 311B, 321A, 321B. Les bras 31, 32 peuvent alors être positionnés de sorte que l’un des trous de positionnement de chaque segment vienne en regard du trou traversant agencé pour recevoir la vis de verrouillage 34. La vis de verrouillage 34 peut être serrée de façon à presser les segments 31A, 31B, 32A, 32B contre le corps principal 10 et supprimer ainsi les jeux de fonctionnement.FIG. 1B shows in more detail, in a view similar to FIG. 1A, the adjustable structure 30. The adjustable structure 30 comprises a first arm 31, a second arm 32, guide pins 33 and a locking screw 34. The first arm 31 is fixed to the side bodies 21 of the propulsion assemblies 20A and 20C and the second arm 32 is fixed to the side bodies 21 of the propulsion assemblies 20B and 20D. Each arm 31, 32 comprises a first segment 31A, 32A on the front side and a second segment 31B, 32B on the rear side, the segments of each arm surrounding the main body 10 on two of its opposite faces. Each segment 31A, 31B, 32A, 32B has a guide groove 311A, 311B, 321A, 321B, respectively, and two positioning holes 312A and 313A, 312B and 313B, 322A and 323A, 322B and 323B, respectively. Each positioning hole is formed at a guide groove and has a diameter greater than the width of the guide groove. The guide pins 33 are integral with the main body 10. A guide pin 33 on the front left side is housed in the groove 311A of the segment 31A and a guide pin on the rear left side is housed in the groove 311B of the segment 31B. Symmetrically, a guide pin 33 on the right front side is housed in the groove 321A of the segment 32A and a guide pin 33 on the right rear side is housed in the groove 321B of the segment 32B. The guide pins 33 have a diameter less than or equal to the width of the guide groove 311A, 311B, 321A, 321B, so as to allow them to slide in their respective guide groove. Elastic rings 35 are mounted on the guide pins in order to prevent the guide pins 33 from coming out of the grooves 311A, 311B, 321A, 321B. The grooves 311A, 311B extend perpendicular to the axes of rotation of the drums 22A, 22C along a first axis of translation and the grooves 321A, 321B extend perpendicular to the axes of rotation of the drums 22B, 22D along a second axis of translation. The first and second axes of translation form an angle of 140 degrees between them, so as to raise the main body 10 with respect to the propulsion assemblies 20. The locking screw 34 is arranged to pass successively through one of the positioning holes 312A , 313A of the segment 31A, one of the positioning holes 322A, 323A of the segment 32A, a through hole formed in the main body 10, one of the positioning holes 312B, 313B of the segment 31B and one of the positioning 322B, 323B of segment 32B. A nut, not visible in Figure 1, allows the screw 34 to be tightened. The locking screw 34 has a diameter greater than the width of the guide grooves 311A, 311B, 321A, 321B, so that when it is inserted in a positioning hole of a segment, it blocks the translation of this segment with respect to the main body 10. Each positioning hole therefore defines a relative position of the arms 31, 32 with respect to the main body 10, and therefore a relative position propulsion assemblies 20 with respect to the main body 10. In particular, the positioning holes 312A, 312B, 322A and 322B define a folded configuration of the robotic device, in which a distance between the axes of rotation of the propulsion assemblies 20A, 20C on the one hand, and 20B and 20D on the other hand, is relatively small, and the positioning holes 313A, 313B, 323A and 323B define a deployed configuration of the robotic device, in which the distance is relatively large. When the locking screw 34 is removed, the guide pins 33 can slide freely in the grooves 311A, 311B, 321A, 321B. The arms 31, 32 can then be positioned so that one of the positioning holes of each segment comes opposite the through hole arranged to receive the locking screw 34. The locking screw 34 can be tightened so as to press the segments 31A, 31B, 32A, 32B against the main body 10 and thus eliminate the operating games.
Le dispositif robotique 1 présente globalement une symétrie par rapport à un plan transverse passant par le corps principal 10 et une symétrie par rapport à un plan médian, parallèle aux axes de rotation des ensembles de propulsion 20.The robotic device 1 generally has symmetry with respect to a transverse plane passing through the main body 10 and symmetry with respect to a median plane, parallel to the axes of rotation of the propulsion assemblies 20.
Les figures 2A et 2B représentent, dans une vue en perspective, le dispositif robotique 1 dans la configuration repliée et dans la configuration déployée, respectivement. Le dispositif robotique 1 peut passer d’une configuration à l’autre simplement en retirant la vis 34, en faisant coulisser chacun des bras 31, 32 par l’intermédiaire des pions de guidage 33 et des rainures de guidage 311A, 311B, 321A, 321B, et en replaçant la vis 34 dans les trous de positionnement correspondant à la configuration souhaitée.Figures 2A and 2B show, in a perspective view, the robotic device 1 in the folded configuration and in the deployed configuration, respectively. The robotic device 1 can pass from one configuration to another simply by removing the screw 34, by sliding each of the arms 31, 32 via the guide pins 33 and the guide grooves 311A, 311B, 321A, 321B, and replacing the screw 34 in the positioning holes corresponding to the desired configuration.
Les figures 3A et 3B représentent, dans une vue de face, le dispositif robotique 1 à l’intérieur d’une canalisation. Sur la figure 3A, le dispositif robotique 1 est dans la configuration repliée dans une canalisation 2 présentant un diamètre de 30 centimètres et sur la figure 3B, le dispositif robotique 1 est dans la configuration déployée dans une canalisation 3 présentant un diamètre de 40 centimètres. Il peut être remarqué que, aussi bien dans la canalisation 2 de 30cm que dans la canalisation 3 de 40cm, les filets de vis d’Archimède 23 et les organes de roulement 24 viennent au contact de la paroi de la canalisation à une hauteur correspondant environ au tiers du diamètre de cette canalisation. En conséquence, le dispositif robotique 1 est à la fois apte à être inséré dans une canalisation de relativement faible diamètre et à évoluer en appui sur la paroi d’une canalisation de plus grand diamètre. Par ailleurs, la configuration en V inversé permet au corps principal 10 et en particulier aux fenêtres 12 de se trouver toujours sensiblement à une même hauteur dans la canalisation. Bien entendu, les dimensions du dispositif robotique 1 et, en particulier, des bras 31, 32, peuvent être adaptées à différentes dimensions de canalisation.Figures 3A and 3B represent, in a front view, the robotic device 1 inside a pipe. In FIG. 3A, the robotic device 1 is in the folded configuration in a pipe 2 having a diameter of 30 centimeters and in FIG. 3B, the robotic device 1 is in the deployed configuration in a pipe 3 having a diameter of 40 centimeters. It can be noticed that, both in the 30cm pipe 2 and in the 40cm pipe 3, the Archimedean screw threads 23 and the running gear 24 come into contact with the wall of the pipe at a height corresponding approximately one third of the diameter of this pipe. Consequently, the robotic device 1 is both able to be inserted into a pipe of relatively small diameter and to evolve in support on the wall of a pipe of larger diameter. Furthermore, the inverted V configuration allows the main body 10 and in particular the windows 12 to always be at substantially the same height in the pipe. Of course, the dimensions of the robotic device 1 and, in particular, of the arms 31, 32, can be adapted to different pipe dimensions.
Les figures 4A et 4B représentent deux autres exemples de segments susceptibles de former un bras de la structure réglable. Le segment 41A de la figure 4A comporte une rainure de guidage 411A et cinq trous de positionnement 412A dans chacun desquels la vis de verrouillage 34 peut être insérée. Chaque trou de positionnement 412A peut être associée à une distance prédéterminée entre le corps principal 10 et l’ensemble de propulsion 20 correspondant, c’est-à-dire à une distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion droite et gauche. Le segment 41B de la figure 4B comporte une rainure de guidage 411B et aucun trou de positionnement. La vis de verrouillage 34 peut alors être positionnée librement le long de la rainure de guidage 411B.Figures 4A and 4B show two other examples of segments capable of forming an arm of the adjustable structure. Segment 41A of Figure 4A has a guide groove 411A and five locating holes 412A into each of which locking screw 34 can be inserted. Each positioning hole 412A can be associated with a predetermined distance between the main body 10 and the corresponding propulsion assembly 20, that is to say a distance between the axes of rotation of the right and left propulsion assemblies. Segment 41B of Fig. 4B has a guide groove 411B and no locating hole. The locking screw 34 can then be positioned freely along the guide groove 411B.
Les figures 5A et 5B représentent, dans une vue en perspective partielle, un autre exemple de dispositif robotique mobile selon l’invention, dans une configuration repliée et dans une configuration déployée, respectivement. Le dispositif robotique 100 comporte un corps principal 10 et des ensembles de propulsion 20 identiques à ceux du dispositif robotique 1 de la figure 1. Il comporte en outre une structure réglable 40 comprenant un bras 41 formé des segments 41A et 41B, et un bras 42 formé des segments 42A, 42B. Les segments 41A, 41B, 42A, 42B comprennent respectivement des rainures de guidage 411A, 411B, 421A, 421B et se différencient notamment des segments 31A, 31B, 32A, 32B en ce qu’ils ne comportent pas de trous de positionnement. Le dispositif robotique 100 comporte de plus un mécanisme d’entraînement 50 agencé pour actionner la structure réglable 40, c’est-à-dire pour modifier la position des ensembles de propulsion 20 par rapport au corps principal 10. Le mécanisme d’entraînement 50 comprend un moteur de réglage, non représenté, une première roue dentée 51, une deuxième roue dentée 52, une première crémaillère 53 et une deuxième crémaillère 54. La roue dentée 51 est montée en rotation autour d’un axe de rotation orthogonal à l’axe de translation du bras 41 et la roue dentée 52 est montée en rotation autour d’un axe de rotation orthogonal à l’axe de translation du bras 42 et parallèle à l’axe de rotation de la roue dentée 51. La crémaillère 53 est formée sur une surface du segment 41B et la crémaillère 54 est formée sur une surface du segment 42B. La roue dentée 51 engrène la roue dentée 52 et la crémaillère 53, et la roue dentée 52 engrène la crémaillère 54. Le moteur de réglage est par exemple un moteur électrique. Il est logé dans le corps principal 10 et est couplé à la roue dentée 51, de façon à pouvoir l’entraîner en rotation. Ainsi, lorsque le moteur de réglage est actionné, il entraîne en rotation la roue dentée 51, laquelle entraîne une rotation en sens inverse de la roue dentée 52. La rotation des roues dentées 51, 52 entraîne le déplacement des bras 41, 42 le long de leur axe de translation vers la configuration repliée, représentée sur la figure 5A, ou vers la configuration déployée, représentée sur la figure 5B. Le moteur de réglage peut présenter une résistance mécanique lorsqu'il n’est pas actionné, permettant le maintien en position des bras 41, 42 sans serrage de la vis de verrouillage 34. Ladite vis joue alors uniquement un rôle dans le guidage en translation des bras 41, 42.Figures 5A and 5B show, in a partial perspective view, another example of a mobile robotic device according to the invention, in a folded configuration and in a deployed configuration, respectively. The robotic device 100 comprises a main body 10 and propulsion assemblies 20 identical to those of the robotic device 1 of FIG. 1. It further comprises an adjustable structure 40 comprising an arm 41 formed of segments 41A and 41B, and an formed of segments 42A, 42B. The segments 41A, 41B, 42A, 42B respectively include guide grooves 411A, 411B, 421A, 421B and differ in particular from the segments 31A, 31B, 32A, 32B in that they do not include positioning holes. The robotic device 100 further comprises a drive mechanism 50 arranged to actuate the adjustable structure 40, that is to say to modify the position of the propulsion assemblies 20 relative to the main body 10. The drive mechanism 50 comprises an adjustment motor, not shown, a first toothed wheel 51, a second toothed wheel 52, a first rack 53 and a second rack 54. The toothed wheel 51 is rotatably mounted around an axis of rotation orthogonal to the axis of translation of the arm 41 and the toothed wheel 52 is mounted in rotation around an axis of rotation orthogonal to the axis of translation of the arm 42 and parallel to the axis of rotation of the toothed wheel 51. The rack 53 is formed on a surface of segment 41B and the rack 54 is formed on a surface of segment 42B. The toothed wheel 51 meshes the toothed wheel 52 and the rack 53, and the toothed wheel 52 meshes the rack 54. The adjustment motor is for example an electric motor. It is housed in the main body 10 and is coupled to the toothed wheel 51, so as to be able to drive it in rotation. Thus, when the adjustment motor is actuated, it rotates the toothed wheel 51, which causes a rotation in the opposite direction of the toothed wheel 52. The rotation of the toothed wheels 51, 52 causes the movement of the arms 41, 42 along from their axis of translation towards the folded configuration, shown in FIG. 5A, or towards the deployed configuration, shown in FIG. 5B. The adjustment motor can have mechanical resistance when it is not actuated, allowing the arms 41, 42 to be held in position without tightening the locking screw 34. Said screw then only plays a role in guiding the arms 41, 42.
Claims (15)
un corps principal (10),
un premier ensemble de propulsion (20A) et un deuxième ensemble de propulsion (20B) disposés de part et d’autre du corps principal, chaque ensemble de propulsion (20A, 20B) comprenant :
un corps latéral agencé pour recevoir un moteur de propulsion,
- un tambour (22A, 22B) monté en liaison pivot par rapport au corps latéral selon un axe de rotation et agencé pour être entraîné en rotation par le moteur de propulsion, et
- un filet de vis d’Archimède (23A, 23B) solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour,
a main body (10),
a first propulsion assembly (20A) and a second propulsion assembly (20B) arranged on either side of the main body, each propulsion assembly (20A, 20B) comprising:
a side body arranged to receive a propulsion motor,
- a drum (22A, 22B) mounted in a pivot connection relative to the side body along an axis of rotation and arranged to be driven in rotation by the propulsion motor, and
- an Archimedean screw thread (23A, 23B) integral with the drum and projecting with respect to an outer surface of the drum,
un corps latéral (21C, 21D) agencé pour recevoir un moteur de propulsion,
un tambour (22C, 22D) monté en liaison pivot par rapport au corps latéral selon un axe de rotation et agencé pour être entraîné en rotation par le moteur de propulsion, et
un filet de vis d’Archimède (23C, 23D) solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour,
le corps latéral (21C) du troisième ensemble de propulsion (20C) étant fixé au corps latéral du premier ensemble de propulsion (20A) et le corps latéral (21D) du quatrième ensemble de propulsion (20D) étant fixé au corps latéral du deuxième ensemble de propulsion (20B).Robotic device according to one of the preceding claims further comprising a third propulsion assembly (20C) and a fourth propulsion assembly (20D), each propulsion assembly comprising:
a side body (21C, 21D) arranged to receive a propulsion motor,
a drum (22C, 22D) mounted in pivot connection with respect to the side body along an axis of rotation and arranged to be driven in rotation by the propulsion motor, and
an Archimedean screw thread (23C, 23D) integral with the drum and projecting with respect to an outer surface of the drum,
the side body (21C) of the third propulsion assembly (20C) being attached to the side body of the first propulsion assembly (20A) and the side body (21D) of the fourth propulsion assembly (20D) being attached to the side body of the second assembly propulsion (20B).
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|---|---|---|---|
| FR1913984A FR3104231B1 (en) | 2019-12-09 | 2019-12-09 | MOBILE ROBOTIC DEVICE WITH ARCHIMEDD SCREW PROPULSION ASSEMBLIES TO INSPECT PIPES OF DIFFERENT DIAMETERS |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1913984A FR3104231B1 (en) | 2019-12-09 | 2019-12-09 | MOBILE ROBOTIC DEVICE WITH ARCHIMEDD SCREW PROPULSION ASSEMBLIES TO INSPECT PIPES OF DIFFERENT DIAMETERS |
| FR1913984 | 2019-12-09 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| FR3104231B1 FR3104231B1 (en) | 2021-12-17 |
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ID=69811181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1913984A Active FR3104231B1 (en) | 2019-12-09 | 2019-12-09 | MOBILE ROBOTIC DEVICE WITH ARCHIMEDD SCREW PROPULSION ASSEMBLIES TO INSPECT PIPES OF DIFFERENT DIAMETERS |
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|---|---|
| FR (1) | FR3104231B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116837953A (en) * | 2023-08-31 | 2023-10-03 | 生态环境部华南环境科学研究所(生态环境部生态环境应急研究所) | Quick drain outlet checking equipment and method based on image distinguishing water quality |
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| WO2016177436A1 (en) | 2015-05-07 | 2016-11-10 | Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives | Pipe-inspection device propelled by an archimedes screw |
| WO2018065710A1 (en) | 2016-10-04 | 2018-04-12 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Mobile robotic device with improved archimedean screw propulsion mechanism |
-
2019
- 2019-12-09 FR FR1913984A patent/FR3104231B1/en active Active
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| CN116837953B (en) * | 2023-08-31 | 2023-12-12 | 生态环境部华南环境科学研究所(生态环境部生态环境应急研究所) | Quick drain outlet checking equipment and method based on image distinguishing water quality |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3104231B1 (en) | 2021-12-17 |
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