FR3103880A1 - Tube numbering process in a tube row - Google Patents

Abstract

Procédé (100) de numérotation des tubes à l’intérieur d’un échangeur de chaleur (1) d’un générateur de vapeur, ledit échangeur de chaleur (1) comprenant une plaque support (6) et une pluralité de tubes (7), chaque tube de la pluralité de tubes (7) étant monté sur la plaque support (6) transversalement à un plan formé par la plaque support (6), la pluralité de tubes (7) formant au moins un alignement, le procédé (100) comprenant les étapes suivantes : - acquisition (101), par un dispositif mobile d’acquisition d’images, d’une suite d’images, une image d’une portion (11, 12, 13, 14, 15) de chaque tube (7) de l’au moins un alignement de tubes étant comprise dans au moins une image de la suite d’images, l’acquisition (101) de la suite d’images étant réalisée au cours d’un déplacement du dispositif mobile le long de l’au moins un alignement de tubes ;- traitement (102) de la suite d’images acquises, par un moyen de traitement, pour reconnaître, et suivre chaque tube en l’identifiant dans la suite d’images acquises;- détermination (103) d’une direction de déplacement du dispositif mobile;- comptage ou décomptage (104), par le moyen de traitement, des tubes suivis et identifiés dans la suite d’images, en fonction de la direction de déplacement pour la détermination d’un numéro associé à chaque tube détecté de l’au moins un alignement de tubes. Figure 2A method (100) of numbering tubes inside a heat exchanger (1) of a steam generator, said heat exchanger (1) comprising a support plate (6) and a plurality of tubes (7) , each tube of the plurality of tubes (7) being mounted on the support plate (6) transversely to a plane formed by the support plate (6), the plurality of tubes (7) forming at least one alignment, the method (100 ) comprising the following steps: - acquisition (101), by a mobile image acquisition device, of a series of images, an image of a portion (11, 12, 13, 14, 15) of each tube (7) of the at least one alignment of tubes being included in at least one image of the series of images, the acquisition (101) of the series of images being carried out during a movement of the mobile device along the at least one alignment of tubes; - processing (102) of the sequence of acquired images, by a processing means, to recognize and track each tube by identifying it in the sequence of acquired images; - determination (103) of a direction of movement of the mobile device; - counting or down counting (104), by the processing means, of the tubes tracked and identified in the sequence of images, as a function of the direction of movement for determining a number associated with each detected tube of the at least one line of tubes. Figure 2

Description

Procédé de numérotation des tubes d’un alignement de tubesMethod of numbering the tubes of a tube line

La présente invention concerne le domaine de l’inspection automatique d’un générateur de vapeur, et en particulier un procédé et un dispositif d’inspection automatique de tubes dans un générateur de vapeur, plus particulièrement dans l’échangeur de chaleur d’un générateur de vapeur.The present invention relates to the field of the automatic inspection of a steam generator, and in particular a method and a device for the automatic inspection of tubes in a steam generator, more particularly in the heat exchanger of a generator of steam.

Comme cela est illustré sur la figure 1, l’échangeur de chaleur d’un générateur de vapeur se présente généralement, sous la forme d’un réservoir avec une enceinte 1, globalement cylindrique. L’enceinte 1 présente une paroi 5 cylindrique et un fond 6, appelé aussi plaque support ou tubulaire 6. Une pluralité de tubes 7 sont montés sur le fond 6, et sont maintenus à distance régulière les uns des autres. Les tubes ont une direction d’extension principale commune et transverse au plan formé par le fond 6. Les tubes sont alignés, parallèlement les uns aux autres, selon deux directions d’alignement transversales à ladite direction d’extension principale des tubes, de sorte que dans le plan formé par le fond 6, les pieds de chaque tube sont alignés selon les lignes et les colonnes d’une matrice 8. La surface du fond 6, entre les tubes, doit être régulièrement inspectée, de manière à repérer et positionner d’éventuelles anomalies, telles que des dépôts ou autres objets. Un positionnement précis des objets repérés est nécessaire pour programmer une intervention destinée à corriger le défaut éventuellement constaté. Les méthodes d’inspection connues dans l’état de la technique ne permettent pas de repérer et de positionner simplement et précisément des objets présents sur le fond 6 du générateur de vapeur, entre les pieds des tubes 7.As illustrated in Figure 1, the heat exchanger of a steam generator is generally in the form of a tank with an enclosure 1, generally cylindrical. The enclosure 1 has a cylindrical wall 5 and a bottom 6, also called a support or tubular plate 6. A plurality of tubes 7 are mounted on the bottom 6, and are held at regular distances from each other. The tubes have a common main direction of extension and transverse to the plane formed by the bottom 6. The tubes are aligned, parallel to each other, in two alignment directions transverse to said main direction of extension of the tubes, so that in the plane formed by the bottom 6, the feet of each tube are aligned along the rows and columns of a matrix 8. The surface of the bottom 6, between the tubes, must be regularly inspected, so as to identify and position any anomalies, such as deposits or other objects. Precise positioning of the identified objects is necessary to program an intervention intended to correct any defect observed. The inspection methods known in the state of the art do not make it possible to easily and precisely identify and position objects present on the bottom 6 of the steam generator, between the feet of the tubes 7.

L’invention a donc pour but de proposer une solution à tout ou partie de ces problèmes.The object of the invention is therefore to propose a solution to all or part of these problems.

A cet effet, la présente invention concerne un procédé de numérotation des tubes à l’intérieur d’un échangeur de chaleur d’un générateur de vapeur, ledit échangeur de chaleur comprenant une plaque support et une pluralité de tubes, chaque tube de la pluralité de tubes étant monté sur la plaque support transversalement à un plan formé par la plaque support, la pluralité de tubes formant au moins un alignement, le procédé comprenant les étapes suivantes:
- acquisition, par un dispositif mobile d’acquisition d’images, d’une suite d’images, une image d’une portion de chaque tube de l’au moins un alignement de tubes étant comprise dans au moins une image de la suite d’images, l’acquisition de la suite d’images étant réalisée au cours d’un déplacement du dispositif mobile le long de l’au moins un alignement de tubes;
- traitement de la suite d’images acquises, par un moyen de traitement, pour reconnaître, et suivre chaque tube en l’identifiant dans la suite d’images acquises; - détermination d’une direction de déplacement du dispositif mobile;
- comptage ou décomptage, par le moyen de traitement, des tubes suivis et identifiés dans la suite d’images, en fonction de la direction de déplacement pour la détermination d’un numéro associé à chaque tube détecté de l’au moins un alignement de tubes.To this end, the present invention relates to a method for numbering the tubes inside a heat exchanger of a steam generator, said heat exchanger comprising a support plate and a plurality of tubes, each tube of the plurality of tubes being mounted on the support plate transversely to a plane formed by the support plate, the plurality of tubes forming at least one alignment, the method comprising the following steps:
- acquisition, by a mobile image acquisition device, of a sequence of images, an image of a portion of each tube of the at least one alignment of tubes being included in at least one image of the sequence of images, the acquisition of the series of images being carried out during a displacement of the mobile device along the at least one alignment of tubes;
- processing of the sequence of acquired images, by a processing means, to recognize and follow each tube by identifying it in the sequence of acquired images; - determination of a direction of movement of the mobile device;
- counting or down counting, by the processing means, of the tubes tracked and identified in the series of images, as a function of the direction of displacement for the determination of a number associated with each detected tube of the at least one alignment of tubing.

Selon ces dispositions, un numéro est associé à chaque tube d’un alignement, de manière automatisée, simple et précise, en déchargeant l’opérateur du comptage visuel, et fastidieux, des tubes croisés successivement au cours du déplacement du dispositif mobile.According to these provisions, a number is associated with each tube of an alignment, in an automated, simple and precise manner, relieving the operator of the visual and tedious counting of the tubes crossed successively during the movement of the mobile device.

Selon ces dispositions, le numéro déterminé permet d’identifier chaque tube détecté sur la suite d’images, par son rang dans l’alignement, et de le positionner dans le plan de la plaque support par référence à une cartographie de la position dans ce plan des tubes de l’alignement de tubes, les tubes cartographiés étant repérés par leur rang dans l’alignement.According to these provisions, the determined number makes it possible to identify each tube detected on the series of images, by its rank in the alignment, and to position it in the plane of the support plate by reference to a map of the position in this plan of the tubes of the tube alignment, the mapped tubes being identified by their rank in the alignment.

Selon un mode de mise en œuvre, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, seules ou en combinaison techniquement acceptable.According to one mode of implementation, the invention comprises one or more of the following characteristics, alone or in a technically acceptable combination.

Selon un mode de mise en œuvre, l’acquisition de la suite d’images est réalisée au cours d’un déplacement du dispositif mobile le long de l’au moins un alignement de tubes en commençant par un premier tube de l’au moins un alignement.According to one mode of implementation, the acquisition of the series of images is carried out during a movement of the mobile device along the at least one alignment of tubes starting with a first tube of the at least an alignment.

Selon un mode de mise en œuvre, les numéros associés à chaque tube de l’au moins alignement formant une suite croissante d’entiers compris entre 1 pour le premier tube de l’au moins un alignement et un nombre égal au nombre de tubes de l’au moins un alignement pour un dernier tube de l’au moins un alignement.According to one mode of implementation, the numbers associated with each tube of the at least alignment forming an increasing sequence of integers comprised between 1 for the first tube of the at least one alignment and a number equal to the number of tubes of the at least one alignment for a last tube of the at least one alignment.

Selon un mode de mise en œuvre, l’étape de traitement de la suite des images comprend les étapes suivantes:
- sélection d’une image précédente et sélection d’une image suivante acquise à la suite de ladite image précédente au cours de l’étape d’acquisition de la suite d’images, une image d’une portion d’un tube de l’au moins un alignement de tubes étant comprise dans l’image précédente de la suite d’images, et une image d’une portion d’un nouveau tube de l’au moins un alignement de tubes étant comprise dans l’image suivante de la suite d’images;
- reconnaissance de la portion du tube dans l’image précédente sélectionnée et de la portion du nouveau tube dans l’image suivante de la suite d’images;
- suivi du tube, comprenant l’identification du nouveau tube de l’image suivante avec le tube de l’image précédente.According to one mode of implementation, the step of processing the series of images comprises the following steps:
- selection of a previous image and selection of a following image acquired following said previous image during the step of acquiring the series of images, an image of a portion of a tube of the at least one tube alignment being included in the previous image of the image sequence, and an image of a portion of a new tube of the at least one tube alignment being included in the following image of the sequence of images;
- recognition of the portion of the tube in the previous selected image and of the portion of the new tube in the following image of the sequence of images;
- tube tracking, including identifying the new tube of the next image with the tube of the previous image.

Selon un mode de mise en œuvre, lorsque le nouveau tube est identifié audit tube de l’image précédente, l’étape de suivi comprend l’affectation au nouveau tube d’un identifiant identique à un identifiant du tube de l’image précédente.According to one mode of implementation, when the new tube is identified with said tube of the previous image, the tracking step comprises the assignment to the new tube of an identifier identical to an identifier of the tube of the previous image.

Selon un mode de mise en œuvre:
- la pluralité de tubes forme au moins un premier alignement et un deuxième alignement de tubes, les deux alignements étant parallèles entre eux, et
- au cours de l’étape d’acquisition le dispositif mobile se déplace entre le premier alignement et le deuxième alignement, et
- l’étape de reconnaissance de l’étape de traitement comprend la reconnaissance d’au moins deux portions de tubes dans l’image précédente et d’au moins deux portions de nouveaux tubes dans l’image suivante, et
- l’étape de traitement comprend une étape de séparation de l’au moins deux portions de tubes en une portion d’un premier tube du premier alignement et en une portion d’un deuxième tube du deuxième alignement, et de l’au moins deux portions de nouveaux tubes en une portion d’un premier nouveau tube du premier alignement et une portion d’un deuxième nouveau tube du deuxième alignement.According to one mode of implementation:
- the plurality of tubes form at least a first alignment and a second alignment of tubes, the two alignments being parallel to each other, and
- during the acquisition step the mobile device moves between the first alignment and the second alignment, and
- the recognition step of the processing step comprises the recognition of at least two portions of tubes in the previous image and of at least two portions of new tubes in the following image, and
- the processing step comprises a step of separating the at least two portions of tubes into a portion of a first tube of the first alignment and into a portion of a second tube of the second alignment, and of the at least two portions of new tubes into a portion of a first new tube of the first alignment and a portion of a second new tube of the second alignment.

Selon un mode de mise en œuvre, l’étape de comptage ou décomptage comprend une étape de comptage ou décomptage des tubes du premier alignement, et une étape de comptage ou décomptage des tubes du deuxième alignement, et une étape de corrélation des numéros attribués aux tubes par les étapes de comptage ou décomptage, l’étape de corrélation comprenant les étapes suivantes:
- pour chaque image de la suite d’images, calcul d’un écart entre un premier numéro attribué au tube du premier alignement reconnu dans ladite image et un deuxième numéro attribué à un autre tube du deuxième alignement reconnu dans la dite image;
- si, pour au moins deux images de la suite d’images, l’écart n’est pas nul, alors pour chaque image de la suite d’images, attribuer au tube du premier alignement le numéro de l’autre tube du deuxième alignement, ou attribuer à l’autre tube du deuxième alignement le numéro du tube du premier alignement, en fonction d’une mesure statistique d’un niveau de confiance de la numérotation du premier alignement et de la numérotation du deuxième alignement.According to one mode of implementation, the step of counting or down counting comprises a step of counting up or down counting the tubes of the first alignment, and a step of counting or down counting the tubes of the second alignment, and a step of correlating the numbers assigned to the tubes by the counting or downcounting steps, the correlation step comprising the following steps:
- for each image of the sequence of images, calculation of a difference between a first number assigned to the tube of the first alignment recognized in said image and a second number assigned to another tube of the second alignment recognized in said image;
- if, for at least two images of the sequence of images, the deviation is not zero, then for each image of the sequence of images, assign to the tube of the first alignment the number of the other tube of the second alignment, or assigning the other tube of the second alignment the number of the tube of the first alignment, based on a statistical measure of a confidence level of the numbering of the first alignment and the numbering of the second alignment.

Selon un mode de mise en œuvre, la mesure statistique du niveau de confiance de la numérotation d’un alignement est déterminée par un écart type calculé sur une pluralité de distances.According to one mode of implementation, the statistical measurement of the confidence level of the numbering of an alignment is determined by a standard deviation calculated over a plurality of distances.

Selon un mode de mise en œuvre, chaque distance de la pluralité de distance est une distance mesurée pour un tube parmi une pluralité de tubes identifiés dans l’alignement de tubes, chaque distance mesurée pour un tube étant la distance parcourue par le dispositif mobile d’acquisition entre un premier instant d’acquisition d’une première image dans laquelle ledit tube est identifié une première fois et un deuxième instant d’acquisition d’une deuxième image dans laquelle ledit tube identifié n’est plus présent.According to one mode of implementation, each distance of the plurality of distances is a distance measured for a tube among a plurality of tubes identified in the alignment of tubes, each distance measured for a tube being the distance traveled by the mobile device d acquisition between a first instant of acquisition of a first image in which said tube is identified a first time and a second instant of acquisition of a second image in which said identified tube is no longer present.

Selon un mode de mise en œuvre, chaque distance est mesurée en utilisant un algorithme de traitement d’images pour la détection de flux optique, de préférence un algorithme pyramidal de type Lucas-Kanade.According to one mode of implementation, each distance is measured using an image processing algorithm for the detection of optical flow, preferably a Lucas-Kanade type pyramidal algorithm.

Selon un mode de mise en œuvre, l’étape de reconnaissance de la portion du tube dans l’image précédente sélectionnée et de la portion du nouveau tube dans l’image suivante de la suite, comprend la définition d’un contour fermé entourant ladite portion du tube dans ladite image précédente et d’un nouveau contour fermé entourant ladite portion du nouveau tube dans ladite image suivante.
According to one mode of implementation, the step of recognizing the portion of the tube in the previous image selected and the portion of the new tube in the following image of the sequence, comprises the definition of a closed contour surrounding said portion of the tube in said previous image and a new closed contour surrounding said portion of the new tube in said next image.

Selon un mode de mise en œuvre, la définition du contour fermé est réalisée par un réseau de neurones entraîné.According to one mode of implementation, the definition of the closed contour is carried out by a trained neural network.

Selon un mode de mise en œuvre, le contour fermé est un rectangle.According to one mode of implementation, the closed contour is a rectangle.

Selon un mode de mise en œuvre, l’étape de suivi comprend une étape de calcul et de classement d’un score de comparaison du nouveau contour fermé défini, au cours de l’étape de reconnaissance, autour de la portion du nouveau tube dans l’image suivante, avec le contour fermé défini, au cours de l’étape de reconnaissance, autour de la portion du tube dans l’image précédente, le nouveau tube de l’image suivante étant identifié au tube de l’image précédente lorsque le score de comparaison est supérieur à un seuil prédéterminé.According to one mode of implementation, the tracking step comprises a step of calculating and classifying a comparison score of the new closed contour defined, during the recognition step, around the portion of the new tube in the next image, with the closed contour defined, during the recognition step, around the portion of the tube in the previous image, the new tube of the next image being identified with the tube of the previous image when the comparison score is greater than a predetermined threshold.

Selon un mode de mise en œuvre, le score de comparaison est un score de recouvrement du nouveau contour et du contour lorsque les deux contours sont superposés après un recalage de l’image suivante et de l’image précédente.According to one mode of implementation, the comparison score is an overlap score of the new contour and of the contour when the two contours are superimposed after a registration of the following image and of the previous image.

Selon un mode de mise en œuvre, une image d’une portion d’au moins deux tubes de l’au moins un alignement de tubes, sont comprises dans l’image précédente sélectionnée dans la suite d’images à l’étape de sélection, et une image d’une portion d’au moins deux nouveaux tubes de l’au moins un alignement de tubes, sont comprises dans l’image suivante de la suite d’images, et dans lequel l’étape de reconnaissance comprend la définition d’un contour fermé entourant ladite portion de chaque tube de l’au moins deux tubes dans ladite image précédente et d’un nouveau contour fermé entourant ladite portion de chaque nouveau tube de l’au moins deux nouveaux tubes dans ladite image suivante,
et dans lequel l’étape de suivi comprend les étapes suivantes :
- établissement d’une liste précédente des contours fermés définis au cours de l’étape de reconnaissance dans l’image précédente, et d’une nouvelle liste des nouveaux contours fermés définis au cours de l’étape de reconnaissance dans l’image suivante;
- pour chaque contour fermé de la liste précédente :
- création d’une liste de couples de contours, chaque couple de contours comprenant ledit contour fermé et un nouveau contour fermé de la nouvelle liste;
- classer les couples de la liste de couples selon l’ordre du score de comparaison calculé pour chaque couple;
- parcourir la liste de couples selon l’ordre des scores calculés, et pour chaque couple de la liste de couples :
- si le score calculé pour ledit couple est supérieur à un seuil prédéterminé et si un identifiant du contour fermé du couple n’a pas encore été affecté à un autre nouveau contour fermé d’un autre couple de la liste des couples, affecter au nouveau contour fermé dudit couple l’identifiant dudit contour fermé dudit couple;
- si le score calculé pour ledit couple est supérieur au seuil prédéterminé et si l’identifiant du contour fermé du couple a été affecté à un autre nouveau contour fermé d’un autre couple de la liste des couples, appliquer l’étape précédente au couple suivant dudit couple dans la liste de couples, et placer ledit couple dans une liste résiduelle, de sorte que la liste résiduelle comprend les couples dont le nouveau contour fermé n’a pas été identifié au cours des étapes précédentes;
- si la liste résiduelle n’est pas vide, pour chaque couple de la liste résiduelle affecter un nouvel identifiant au nouveau contour fermé dudit couple de la liste résiduelle.
According to one mode of implementation, an image of a portion of at least two tubes of the at least one alignment of tubes, are included in the previous image selected in the sequence of images in the step of selecting , and an image of a portion of at least two new tubes of the at least one tube alignment, are included in the next image in the sequence of images, and wherein the recognizing step comprises defining a closed contour surrounding said portion of each tube of the at least two tubes in said previous image and a new closed contour surrounding said portion of each new tube of the at least two new tubes in said next image,
and wherein the tracking step comprises the following steps:
- establishment of a previous list of closed contours defined during the recognition step in the previous image, and of a new list of new closed contours defined during the recognition step in the following image;
- for each closed contour of the previous list:
- creation of a list of pairs of contours, each pair of contours comprising said closed contour and a new closed contour from the new list;
- classifying the couples of the list of couples according to the order of the comparison score calculated for each couple;
- browse the list of couples according to the order of the calculated scores, and for each couple in the list of couples:
- if the score calculated for said couple is greater than a predetermined threshold and if an identifier of the closed contour of the couple has not yet been assigned to another new closed contour of another couple from the list of couples, assign to the new closed contour of said pair the identifier of said closed contour of said pair;
- if the score calculated for said couple is greater than the predetermined threshold and if the identifier of the closed contour of the couple has been assigned to another new closed contour of another couple from the list of couples, applying the previous step to the couple following said pair in the list of pairs, and placing said pair in a residual list, so that the residual list includes the pairs whose new closed contour has not been identified during the previous steps;
- if the residual list is not empty, for each pair of the residual list assign a new identifier to the new closed contour of said pair of the residual list.

Selon un mode de mise en œuvre, la détermination d’une direction de déplacement comprend les étapes suivantes:
- détermination d’au moins deux zones dans l’image précédente autour d’un point central de l’image précédente et d’au moins deux zones correspondantes dans l’image suivante autour d’un point central de l’image suivante;
- détection d’une première pluralité de points d’accroches dans l’au moins deux zones de l’image précédente et d’une deuxième pluralité de points d’accroches dans l’au moins deux zones correspondantes dans l’image suivante;
- mise en correspondance des points de la première pluralité avec les points de la deuxième pluralité, de sorte à créer une liste de couple de points d’accroche correspondants;
- pour chaque couple de points d’accroche correspondants, calcul d’un premier vecteur de déplacement entre les points correspondants, ledit vecteur de déplacement étant défini par une composante selon chaque axe d’un repère tridimensionnel;
- pour chaque zone de l’au moins deux zones dans l’image précédente, calcul d’un deuxième vecteur de déplacement de ladite zone, en fonction des vecteurs de déplacement calculés pour les couples de points correspondants dont un points d’accroche appartient à ladite zone;
- combinaison des composantes des vecteurs de déplacement calculés pour chaque zone de l’au moins deux zones, pour obtenir un vecteur de déplacement du dispositif mobile entre l’image précédente et l’image suivante, et pour déterminer si le dispositif mobile avance ou recule entre l’image précédente et l’image suivante.
According to one mode of implementation, the determination of a direction of displacement comprises the following steps:
- determination of at least two zones in the preceding image around a central point of the preceding image and of at least two corresponding zones in the following image around a central point of the following image;
- detection of a first plurality of attachment points in the at least two zones of the previous image and of a second plurality of attachment points in the at least two corresponding zones in the following image;
- matching of the points of the first plurality with the points of the second plurality, so as to create a list of pairs of corresponding attachment points;
- for each pair of corresponding attachment points, calculation of a first displacement vector between the corresponding points, said displacement vector being defined by a component along each axis of a three-dimensional reference;
- for each zone of the at least two zones in the previous image, calculation of a second displacement vector of said zone, as a function of the displacement vectors calculated for the pairs of corresponding points of which one attachment point belongs to said area;
- combination of the components of the movement vectors calculated for each zone of the at least two zones, to obtain a movement vector of the mobile device between the previous image and the following image, and to determine whether the mobile device is moving forward or backward between the previous image and the next image.

Selon un mode de mise en œuvre, la détérmination d’une direction de déplacement est réalisée sur la base d’un algorithme pyramidal de détection des flux optiques du type Lucas-Kanade.According to one mode of implementation, the determination of a direction of displacement is carried out on the basis of a pyramidal algorithm for detecting optical flows of the Lucas-Kanade type.

Selon un mode de mise en œuvre, l’étape de comptage ou décomptage, en fonction de la direction de déplacement, des tubes suivis et identifiés dans la suite d’images au cours de l’étape de traitement, comprend les étapes suivantes:
- pour chaque image de la suite d’images, création d’une liste des tubes identifiés dans ladite image, chaque tube de la liste étant associé au contour fermé défini pour ledit tube et ladite image dans l’étape de reconnaissance;
- pour chaque contour fermé associé à chaque tube de la liste créée, calcul d’un coefficient, et classement des tubes de la liste dans un ordre des coefficients calculés précédemment;
- sélection du tube dans l’image, sur la base du classement, par exemple en sélectionnant le tube pour lequel le coefficient calculé est le plus important;
- si un numéro a été attribué audit tube, passer à l’image suivante et appliquer les étapes précédentes de l’étape de comptage ou décomptage à l’image suivante de la suite d’images;
- si le tube n’a pas été numéroté, attribuer audit tube un numéro fonction d’un dernier numéro, attribué dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images, et du résultat de l’étape de détermination de la direction de déplacement.According to one mode of implementation, the counting or downcounting step, depending on the direction of movement, of the tubes tracked and identified in the sequence of images during the processing step, comprises the following steps:
- for each image of the sequence of images, creation of a list of tubes identified in said image, each tube of the list being associated with the closed contour defined for said tube and said image in the recognition step;
- for each closed contour associated with each tube of the list created, calculation of a coefficient, and classification of the tubes of the list in an order of the previously calculated coefficients;
- selection of the tube in the image, on the basis of the classification, for example by selecting the tube for which the calculated coefficient is the greatest;
- if a number has been assigned to said tube, moving on to the next image and applying the previous steps of the counting or downcounting step to the next image of the sequence of images;
- if the tube has not been numbered, assigning said tube a number depending on a last number, assigned in a previous image of said image in the sequence of images, and the result of the step for determining the direction of displacement.

Selon un mode de mise en œuvre, si l’étape de détermination de la direction de déplacement du dispositif mobile détermine que le dispositif mobile avance entre une image précédente et ladite image, alors le numéro fonction du dernier numéro est égal au dernier numéro incrémenté d’une unité.According to one mode of implementation, if the step of determining the direction of movement of the mobile device determines that the mobile device is advancing between a previous image and said image, then the function number of the last number is equal to the last incremented number d 'a unit.

Selon un mode de mise en œuvre, si l’étape de détermination de la direction de déplacement du dispositif mobile détermine que le dispositif mobile recule entre une image précédente et ladite image, alors le numéro fonction du dernier numéro est égal au dernier numéro diminué d’une unité.According to one mode of implementation, if the step of determining the direction of movement of the mobile device determines that the mobile device is moving backwards between a previous image and said image, then the function number of the last number is equal to the last number minus d 'a unit.

Selon un mode de mise en œuvre, le coefficient calculé est un rapport entre une surface commune et une surface totale, ladite surface commune étant une surface délimitée dans ladite image par une intersection d’une première surface délimitée par un contour fermé entourant une portion dudit tube tel que défini dans ladite image au cours de l’étape de reconnaissance et d’une deuxième surface délimitée par un contour fermé entourant une portion dudit tube, tel que défini au cours de l’étape de reconnaissance dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images, ladite surface totale étant égale à la somme de ladite première surface et de ladite deuxième surface, diminuée de ladite surface commune.According to one mode of implementation, the calculated coefficient is a ratio between a common surface and a total surface, said common surface being a surface delimited in said image by an intersection of a first surface delimited by a closed contour surrounding a portion of said tube as defined in said image during the recognition step and a second surface delimited by a closed contour surrounding a portion of said tube, as defined during the recognition step in a previous image of said image in the sequence of images, said total area being equal to the sum of said first area and of said second area, minus said common area.

Selon un mode de mise en œuvre, pour le calcul dudit coefficient, ladite image précédente et ladite image sont superposées.According to one mode of implementation, for the calculation of said coefficient, said previous image and said image are superimposed.

Selon un mode de mise en œuvre, ledit dernier numéro est le numéro attribué à un autre tube dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images, ledit autre tube ayant été identifié audit tube au cours de l’étape de traitement.According to one mode of implementation, said last number is the number assigned to another tube in a preceding image of said image in the sequence of images, said other tube having been identified with said tube during the processing step.

Selon un mode de mise en œuvre, une cartographie de l’au moins un alignement de tubes est mise à disposition, ladite cartographie associant à chaque tube de l’au moins un alignement un numéro de référence dudit tube, et dans lequel si le tube sélectionné dans l’image n’a pas été numéroté, alors le numéro attribué audit tube sélectionné est un numéro fonction du dernier numéro, attribué à un dernier tube identifié dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images, et du résultat de l’étape de détermination de la direction de déplacement, et d’un numéro de référence associé dans la cartographie audit dernier tube ou à un tube suivant ledit dernier tube dans l’alignement.According to one mode of implementation, a map of the at least one alignment of tubes is made available, said map associating with each tube of the at least one alignment a reference number of said tube, and in which if the tube selected in the image has not been numbered, then the number assigned to said selected tube is a number depending on the last number, assigned to a last tube identified in a previous image of said image in the sequence of images, and on the result of the step of determining the direction of movement, and of a reference number associated in the map with said last tube or with a tube following said last tube in the alignment.

Selon un mode de mise en œuvre:According to one mode of implementation:

- si la liste créée à l’étape de création des tubes identifiés dans ladite image est une liste vide, et si le dernier numéro attribué au dernier tube identifié dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images est égal à un numéro de référence associé à un dernier tube de l’alignement dans la cartographie de l’alignement, alors passer à une image suivante de ladite image dans la suite d’images jusqu’à ce que la liste créée pour ladite image suivante, à l’étape de création des tubes identifiés dans ladite image, ne soit pas vide, et attribuer au tube sélectionné dans ladite image suivante, un numéro égal audit dernier numéro attribué audit dernier tube identifié.- if the list created at the step of creating the tubes identified in said image is an empty list, and if the last number assigned to the last tube identified in a previous image of said image in the sequence of images is equal to a number reference associated with a last tube of the alignment in the mapping of the alignment, then move to a next image of said image in the sequence of images until the list created for said next image, at the step of creating the tubes identified in said image, is not empty, and assigning to the selected tube in said following image, a number equal to said last number assigned to said last identified tube.

- si la liste créée à l’étape de création des tubes identifiés dans ladite image est une liste vide, et si le dernier numéro attribué au dernier tube identifié dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images n’est pas égal au numéro de référence associé au dernier tube de l’alignement dans la cartographie de l’alignement, alors passer à une image suivante de ladite image dans la suite d’images jusqu’à ce que la liste créée pour ladite image suivante, à l’étape de création des tubes identifiés dans ladite image, ne soit pas vide, et attribuer au tube sélectionné dans ladite image suivante, un numéro égal au numéro de référence associé dans la cartographie de l’alignement au tube de l’alignement suivant ledit dernier tube identifié.- if the list created at the step of creating the tubes identified in said image is an empty list, and if the last number assigned to the last tube identified in a previous image of said image in the sequence of images is not equal to the reference number associated with the last tube of the alignment in the mapping of the alignment, then go to a next image of said image in the sequence of images until the list created for said next image, at the step of creating the tubes identified in said image, is not empty, and assigning to the selected tube in said next image, a number equal to the reference number associated in the mapping of the alignment with the tube of the alignment following said last tube identified.

L’invention concerne également un programme d’ordinateur comprenant une séquence d’instructions éxecutables par un ordinateur, configurée pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’un des mode de mise en œuvre décrit ci-avant, lorsque ladite séquence d’intructions est exécutée sur un ordinateur.The invention also relates to a computer program comprising a sequence of instructions executable by a computer, configured to implement the steps of the method according to one of the implementation modes described above, when said sequence of instructions is executed on a computer.

L’invention concerne également un support configuré pour être lu par un ordinateur et comprenant un programme d’ordinateur selon l’aspect décrit ci-avant de l’invention.The invention also relates to a medium configured to be read by a computer and comprising a computer program according to the aspect of the invention described above.

Pour sa bonne compréhension, un mode de réalisation et/ou de mise en oeuvre de l’invention est décrit en référence aux dessins ci-annexés représentant, à titre d’exemple non limitatif, une forme de réalisation ou de mise en œuvre respectivement d’un dispositif et/ou d’un procédé selon l’invention. Les mêmes références sur les dessins désignent des éléments similaires ou des éléments dont les fonctions sont similaires.For its good understanding, an embodiment and / or implementation of the invention is described with reference to the attached drawings representing, by way of non-limiting example, an embodiment or implementation respectively of a device and/or a method according to the invention. The same references in the drawings designate similar elements or elements whose functions are similar.

est une vue générale en perspective d’une partie basse d’un échangeur de chaleur. is a general perspective view of a lower part of a heat exchanger.

est un diagramme schématique des étapes du procédé selon l’invention. is a schematic diagram of the steps of the method according to the invention.

est une illustration de l’étape de reconnaissance des tubes selon l’invention. is an illustration of the tube recognition step according to the invention.

est un diagramme schématique des étapes de l’étape de suivi des tubes selon un mode de mise en œuvre de l’invention. is a schematic diagram of the steps of the tube tracking step according to one embodiment of the invention.

est une illustration de l’utilisation d’un score de recouvrement selon un mode de mise en œuvre de l’invention. is an illustration of the use of a recovery score according to an embodiment of the invention.

est un diagramme schématique des étapes du traitement de la suite d’images selon un mode de mise en œuvre de l’invention. is a schematic diagram of the steps for processing the series of images according to one embodiment of the invention.

est un diagramme schématique des étapes du comptage ou décomptage des tubes selon un mode de mise en œuvre de l’invention. is a schematic diagram of the steps of counting or down counting the tubes according to one mode of implementation of the invention.

Un mode de réalisation du procédé selon l’invention sera décrit en référence à un échangeur de chaleur 1 tel que représenté sur la figure 1 et tel qu’il a été décrit dans le préambule ci-avant. Le procédé a pour objet de repérer et de positionner de manière automatique, simple et précise, un défaut ou un objet présent, au pied des tubes 7 sur la plaque support 6. A cet effet, les tubes d’un alignement de tubes seront successivement inspectés, et un procédé de comptage des tubes sera mis en œuvre au cours de l’inspection pour permettre de déterminer le rang du tube au pied duquel l’objet ou le défaut sera éventuellement trouvé au cours de l’inspection. Ensuite, en ayant recours à une cartographie connue de la position des tubes de l’alignement considéré, il est facile de déterminer la position de l’objet ou du défaut qui se trouve au pied d’un tube de rang déterminé dans cet alignement.An embodiment of the method according to the invention will be described with reference to a heat exchanger 1 as shown in Figure 1 and as described in the preamble above. The purpose of the method is to identify and position automatically, simply and precisely, a defect or an object present, at the foot of the tubes 7 on the support plate 6. For this purpose, the tubes of an alignment of tubes will be successively inspected, and a method of counting the tubes will be implemented during the inspection to make it possible to determine the rank of the tube at the foot of which the object or the defect will possibly be found during the inspection. Then, by using a known map of the position of the tubes of the alignment considered, it is easy to determine the position of the object or the defect which is at the foot of a tube of a given row in this alignment.

Un moyen mobile d’acquisition d’images est déplacé entre deux alignements de tube ou le long d’un alignement de tubes montés sur ladite plaque support 6; ledit moyen d’acquisition d’images est configuré pour, au cours de son déplacement, acquérir une suite d’images des tubes de chaque alignement de tubes. Un moyen de traitement des images est configuré pour détecter et compter les tubes apparaissant successivement sur les images de la suite d’images, et ainsi déterminer un rang de chaque tube dans l’alignement considéré.A mobile image acquisition means is moved between two rows of tubes or along a row of tubes mounted on said support plate 6; said image acquisition means is configured to, during its movement, acquire a sequence of images of the tubes of each row of tubes. An image processing means is configured to detect and count the tubes appearing successively on the images of the sequence of images, and thus determine a rank for each tube in the alignment considered.

Lorsque l’alignement de tube comprend une suite de tubes espacés le long d’une ligne et que l’espacement entre deux tubes successifs de l’alignement est variable, alors le rang d’un tube ne permet pas, à lui seul, de déterminer la position du tube et il devient alors nécessaire de recourir à une cartographie connue des positions des tubes, repérés par leur rang dans l’alignement cartographié.When the tube alignment comprises a series of tubes spaced along a line and the spacing between two successive tubes of the alignment is variable, then the rank of a tube does not, on its own, make it possible to determine the position of the tube and it then becomes necessary to resort to a known map of the positions of the tubes, identified by their rank in the mapped alignment.

Comme indiqué dans le préambule, la figure 1 représente, au moins partiellement, l’intérieur d’un générateur de vapeur, de centrale nucléaire par exemple, dans lequel est placé un exemple de dispositif mobile d’acquisition d’images, tel que décrit dans la demande de brevet FR2961003. Ce dispositif comprend par exemple notamment un capteur optique porté à une extrémité d’une lance 3 déployée par un chariot 2 configuré pour être mobile autour de la paroi 5 de l’enceinte 1 et pour guider la lance 3 entre deux alignements parallèles de la matrice 8. La lance 3 comprend en outre des éléments de transmission des données vidéo acquises au fur et à mesure de son déploiement le long d’un ou deux alignement(s) de tubes 7.As indicated in the preamble, FIG. 1 represents, at least partially, the interior of a steam generator, of a nuclear power station for example, in which is placed an example of a mobile image acquisition device, as described in patent application FR2961003. This device comprises for example in particular an optical sensor carried at one end of a lance 3 deployed by a carriage 2 configured to be movable around the wall 5 of the enclosure 1 and to guide the lance 3 between two parallel alignments of the matrix 8. The lance 3 further comprises elements for transmitting the video data acquired as it is deployed along one or two alignment(s) of tubes 7.

L’homme du métier comprendra que cet exemple de dispositif mobile d’acquisition d’images n’est pas limitatif.Those skilled in the art will understand that this example of a mobile image acquisition device is not limiting.

La figure 2 présente un organigramme schématique du procédé selon un mode de réalisation de l’invention.Figure 2 presents a schematic flowchart of the method according to one embodiment of the invention.

Selon un mode de réalisation, le procédé 100 peut être mis en œuvre en temps réel au fur et à mesure de l’acquisition des images par le dispositif mobile, par un moyen de traitement porté par le dispositif mobile d’acquisition et de traitement des images acquises, ou par un moyen de traitement déporté. Selon un autre mode de réalisation, le procédé peut être mis en œuvre en temps différé, par un moyen de traitement porté par le dispositif mobile d’acquisition et de traitement des images acquises, ou par un moyen de traitement déporté.According to one embodiment, the method 100 can be implemented in real time as the images are acquired by the mobile device, by a processing means carried by the mobile device for acquiring and processing the acquired images, or by a remote processing means. According to another embodiment, the method can be implemented in deferred time, by a processing means carried by the mobile device for acquiring and processing the acquired images, or by a remote processing means.

Le procédé 100 comprend les étapes suivantes:
- une étape d’acquisition 101, par le dispositif mobile d’acquisition d’images, d’une suite d’images, les images étant acquises pendant le déplacement du dispositif mobile le long d’un ou deux alignements de tubes 7, de telle sorte qu’une image d’une portion de chaque tube 7 de l’au moins un alignement de tubes est comprise dans au moins une image de la suite d’images; l’acquisition 101 de la suite d’images commence par un premier tube de l’au moins un alignement;
- une étape de traitement 102 de la suite d’images acquises, par le moyen de traitement, pour reconnaître et suivre chaque tube en l’identifiant dans la suite d’images acquises;
- une étape de détermination 103 d’une direction de déplacement du dispositif mobile;
- une étape de comptage ou décomptage 104, par le moyen de traitement, des tubes suivis et identifiés dans la suite d’images, en fonction de la direction de déplacement; au cours de cette étape de comptage ou décomptage 104, un numéro est associé à chaque tube détecté dans chaque image de la suite d’images, les numéros associés à chaque tube de l’au moins alignement formant une suite croissante d’entiers compris entre 1 pour le premier tube et un nombre égal au nombre de tubes de l’au moins un alignement pour un dernier tube de l’au moins un alignement.Method 100 includes the following steps:
- a step 101 of acquisition, by the mobile image acquisition device, of a sequence of images, the images being acquired during the movement of the mobile device along one or two rows of tubes 7, of such that an image of a portion of each tube 7 of the at least one alignment of tubes is included in at least one image of the series of images; the acquisition 101 of the sequence of images begins with a first tube of the at least one alignment;
- a processing step 102 of the series of images acquired, by the processing means, to recognize and follow each tube by identifying it in the series of images acquired;
- a step 103 of determining a direction of movement of the mobile device;
- a counting or downcounting step 104, by the processing means, of the tubes tracked and identified in the series of images, according to the direction of movement; during this counting or downcounting step 104, a number is associated with each tube detected in each image of the series of images, the numbers associated with each tube of the at least alignment forming an increasing series of integers between 1 for the first tube and a number equal to the number of tubes of the at least one alignment for a last tube of the at least one alignment.

Selon ces dispositions, un numéro est associé à chaque tube d’un alignement, de manière automatisée, simple et précise, en déchargeant l’opérateur du comptage visuel, et fastidieux, des tubes croisés successivement au cours du déplacement du dispositif mobile.According to these provisions, a number is associated with each tube of an alignment, in an automated, simple and precise manner, relieving the operator of the visual and tedious counting of the tubes crossed successively during the movement of the mobile device.

Le numéro ainsi déterminé permet d’identifier chaque tube détecté sur la suite d’images, par son rang le long de l’alignement considéré. Ainsi, si on dispose par ailleurs d’une cartographie de la position des tubes, ou des pieds de tube, dans le plan de la plaque support, et si chaque tube ou pied de tube est repéré dans ladite cartographie, par son rang le long de l’alignement considéré, il devient alors aisé de déterminer la position sur la plaque support, d’un tube ou d’un pied de tube observé sur les images de la suite d’images, en fonction de son rang dans l’alignement considéré et de la cartographie des positions des tubes de l’alignement considéré.The number thus determined makes it possible to identify each tube detected on the series of images, by its rank along the alignment considered. Thus, if we also have a map of the position of the tubes, or tube feet, in the plane of the support plate, and if each tube or tube foot is marked in said map, by its rank along of the alignment considered, it then becomes easy to determine the position on the support plate, of a tube or of a tube foot observed on the images of the sequence of images, according to its rank in the alignment considered and the mapping of the positions of the tubes of the alignment considered.

L’étape de traitement 102 de la suite des images va maintenant être décrite plus en détail, selon un exemple de réalisation illustré par le chronogramme schématique de la figure 6; l’étape de traitement 102 peut ainsi comprendre les étapes suivantes:
- une étape de sélection 1021 d’une image précédente 10, représentée à gauche sur la figure 3, et une étape de sélection 1021bis d’une image suivante (non représentée) acquise à la suite de ladite image précédente 10, au cours de l’étape d’acquisition 101 de la suite d’images; sur ladite image précédente 10, au moins une image 11, 12, 13, 14, 15 d’une portion d’un tube est présente, chacune desdites portions de tube appartenant à un tube qui lui-même appartient à un premier alignement de tubes ou à un deuxième alignement de tubes observés par le dispositif d’acquisition d’images au cours de son déplacement le long d’un ou en entre deux alignements de tubes; de même, dans l’image suivante, non représentée sur la figure, acquise à la suite de l’image précédente dans la suite des images acquises, au moins une image d’une portion d’un nouveau tube de l’au moins un alignement de tubes est présente;
- vient ensuite, une étape de reconnaissance 1022 respectivement de la portion du tube dans l’image précédente sélectionnée et de la portion du nouveau tube dans l’image suivante de la suite d’images; ladite étape de reconnaissance, selon un exemple de mise en œuvre, comprend la définition d’un contour fermé 11’, 12’, 13’, 14’, 15’ autour de chaque portion de tube 11, 12, 13, 14, 15 dans l’image considérée. Avantageusement le contour fermé 11’, 12’, 13’, 14’, 15’ peut être un rectangle englobant chaque portion de tube 11, 12, 13, 14, 15 dans l’image considérée. Avantageusement encore, la définition du contour fermé 11’, 12’, 13’, 14’, 15’ est réalisée par un réseau de neurone entraîné pour reconnaître dans chaque image de la suite d’images une portion de tube 11, 12, 13, 14, 15 et pour déterminer un contour fermé 11’, 12’, 13’, 14’, 15’, rectangulaire par exemple, englobant ladite portion de tube dans l’image considérée
- vient ensuite une étape de suivi 1023 du tube, comprenant l’identification du nouveau tube de l’image suivante avec le tube de l’image précédente, et, si le nouveau tube est identifié audit tube de l’image précédente, l’affectation au nouveau tube d’un identifiant identique à un identifiant du tube de l’image précédente. Selon un exemple de mise en œuvre, l’étape de suivi comprend comprend une étape de calcul et de classement d’un score de comparaison 10233 du nouveau contour fermé défini, au cours de l’étape de reconnaissance 1022, autour de la portion du nouveau tube dans l’image suivante, avec le contour fermé 11’, 12’, 13’, 14’, 15’ défini, au cours de l’étape de reconnaissance 1022, autour de la portion du tube 11, 12, 13, 14, 15 dans l’image précédente, le nouveau tube de l’image suivante étant identifié au tube de l’image précédente lorsque le score de comparaison est supérieur à un seuil prédéterminé.The step 102 of processing the series of images will now be described in more detail, according to an embodiment illustrated by the schematic timing diagram of FIG. 6; the processing step 102 can thus comprise the following steps:
- a step 1021 of selecting a previous image 10, represented on the left in FIG. 3, and a step 1021bis of selecting a following image (not represented) acquired following said previous image 10, during the acquisition step 101 of the series of images; on said previous image 10, at least one image 11, 12, 13, 14, 15 of a portion of a tube is present, each of said tube portions belonging to a tube which itself belongs to a first alignment of tubes or to a second row of tubes observed by the image acquisition device during its movement along or between two rows of tubes; similarly, in the next image, not shown in the figure, acquired following the previous image in the sequence of images acquired, at least one image of a portion of a new tube of the at least one alignment of tubes is present;
- then comes a step 1022 of recognition respectively of the portion of the tube in the previous image selected and of the portion of the new tube in the next image of the sequence of images; said recognition step, according to an exemplary implementation, comprises the definition of a closed contour 11', 12', 13', 14', 15' around each tube portion 11, 12, 13, 14, 15 in the considered image. Advantageously, the closed contour 11', 12', 13', 14', 15' can be a rectangle encompassing each tube portion 11, 12, 13, 14, 15 in the image considered. Advantageously again, the definition of the closed contour 11', 12', 13', 14', 15' is carried out by a neural network trained to recognize in each image of the sequence of images a portion of tube 11, 12, 13 , 14, 15 and to determine a closed contour 11', 12', 13', 14', 15', rectangular for example, encompassing said tube portion in the image considered
- then comes a step of tracking 1023 of the tube, comprising the identification of the new tube of the following image with the tube of the previous image, and, if the new tube is identified with said tube of the previous image, the assignment to the new tube of an identifier identical to an identifier of the tube of the previous image. According to an exemplary implementation, the tracking step includes a step of calculating and classifying a comparison score 10233 of the new closed contour defined, during the recognition step 1022, around the portion of the new tube in the following image, with the closed contour 11', 12', 13', 14', 15' defined, during the recognition step 1022, around the portion of the tube 11, 12, 13, 14, 15 in the previous image, the new tube of the following image being identified with the tube of the previous image when the comparison score is greater than a predetermined threshold.

Un exemple de mise en œuvre de l’étape de suivi 1023 va maintenant être décrit plus en détail, en référence à la figure 4. Selon cet exemple de mise en œuvre, l’étape de suivi 1023 comprend les étapes suivantes :
- établissement 10231 d’une liste précédente des contours fermés définis au cours de l’étape de reconnaissance 1022 dans l’image précédente, et d’une nouvelle liste des nouveaux contours fermés définis au cours de l’étape de reconnaissance 1022 dans l’image suivante;
- pour chaque contour fermé de la liste précédente :
- création 10232 d’une liste de couples de contours, chaque couple de contours comprenant ledit contour fermé et un nouveau contour fermé de la nouvelle liste;
- classer 10233 les couples de la liste de couples selon l’ordre du score de comparaison calculé pour chaque couple;
- parcourir 10234 la liste de couples selon l’ordre des scores calculés, et pour chaque couple de la liste de couples :
- si 10235 le score calculé pour ledit couple est supérieur à un seuil prédéterminé et si 10236 un identifiant du contour fermé du couple n’a pas encore été affecté à un autre nouveau contour fermé d’un autre couple de la liste des couples, affecter 10237 au nouveau contour fermé dudit couple l’identifiant dudit contour fermé dudit couple;
- si 10235 le score calculé pour ledit couple est supérieur au seuil prédéterminé et si 10236 l’identifiant du contour fermé du couple a été affecté à un autre nouveau contour fermé d’un autre couple de la liste des couples, appliquer l’étape précédente 10235 au couple suivant dudit couple dans la liste de couples, et placer ledit couple dans une liste résiduelle, de sorte que la liste résiduelle comprend les couples dont le nouveau contour fermé n’a pas été identifié au cours des étapes précédentes;
- si 10238 la liste résiduelle n’est pas vide, pour chaque couple de la liste résiduelle affecter un nouvel identifiant 10239 au nouveau contour fermé dudit couple de la liste résiduelle.
An example implementation of the tracking step 1023 will now be described in more detail, with reference to Figure 4. According to this example implementation, the tracking step 1023 comprises the following steps:
- establishment 10231 of a previous list of closed contours defined during the recognition step 1022 in the previous image, and of a new list of new closed contours defined during the recognition step 1022 in the next frame;
- for each closed contour of the previous list:
- creation 10232 of a list of pairs of contours, each pair of contours comprising said closed contour and a new closed contour from the new list;
- classifying 10233 the couples of the list of couples according to the order of the comparison score calculated for each couple;
- browse 10234 the list of couples according to the order of the calculated scores, and for each couple in the list of couples:
- if 10235 the score calculated for said couple is greater than a predetermined threshold and if 10236 an identifier of the closed contour of the couple has not yet been assigned to another new closed contour of another couple from the list of couples, assign 10237 to the new closed contour of said pair identifying it of said closed contour of said pair;
- if 10235 the score calculated for said couple is greater than the predetermined threshold and if 10236 the identifier of the closed contour of the couple has been assigned to another new closed contour of another couple from the list of couples, apply the previous step 10235 to the next pair of said pair in the list of pairs, and placing said pair in a residual list, so that the residual list includes the pairs whose new closed contour has not been identified during the previous steps;
- if 10238 the residual list is not empty, for each pair of the residual list assign a new identifier 10239 to the new closed contour of said pair of the residual list.

Selon un mode de mise en œuvre, le score de comparaison est un score de recouvrement du nouveau contour et du contour lorsque les images précédente et suivante sont superposée l’une sur l’autre et que les deux contours fermés présent dans chaque image se superposent partiellement, comme cela est illustré sur la figure 5; sur la figure 5 sont représentées différentes situations dans lesquelles les taux de recouvrement sont décroissants de la gauche vers la droite de la figure; ainsi selon un exemple de mise en œuvre, si le taux de recouvrement du nouveau contour et du contour est supérieur à un seuil, alors le nouveau tube correspondant audit nouveau contour et le tube correspondant audit contour sont identifié.According to one mode of implementation, the comparison score is an overlap score of the new contour and of the contour when the previous and following images are superimposed on one another and the two closed contours present in each image are superimposed partially, as shown in Figure 5; in FIG. 5 are represented different situations in which the recovery rates are decreasing from the left to the right of the figure; thus according to an exemplary implementation, if the overlapping rate of the new outline and of the outline is greater than a threshold, then the new tube corresponding to said new outline and the tube corresponding to said outline are identified.

L’étape de traitement 102 de la suite d’images, pour reconnaître, et suivre chaque tube en l’identifiant dans la suite d’images acquises, est suivi d’une étape de détermination d’une direction de déplacement 103; selon un exemple de mise en œuvre, on pourra utiliser pour la détermination de la direction de déplacement un algorithme connu de traitement des images, basé par exemple sur une détection de flux optique, basé par exemple sur un algorithme pyramidal de type Lucas-Kanade; cette étape peut comprendre les étapes suivantes:
- détermination d’au moins deux zones dans l’image précédente autour d’un point central de l’image précédente et d’au moins deux zones correspondantes dans l’image suivante autour d’un point central de l’image suivante;
- détection d’une première pluralité de points d’accroches dans l’au moins deux zones de l’image précédente et d’une deuxième pluralité de points d’accroches dans l’au moins deux zones correspondantes dans l’image suivante;
- mise en correspondance des points de la première pluralité avec les points de la deuxième pluralité, de sorte à créer une liste de couple de points d’accroche correspondants;
- pour chaque couple de points d’accroche correspondants, calcul d’un premier vecteur de déplacement entre les points correspondants, ledit vecteur de déplacement étant défini par une composante selon chaque axe d’un repère tridimensionnel; ledit repère comprend deux axes dans le plan de l’image précédente et un troisième axe perpendiculaire au plan de l’image, qui passe par un point de fuite au centre de l’image.
- pour chaque zone de l’au moins deux zones dans l’image précédente, calcul d’un deuxième vecteur de déplacement de ladite zone, en fonction des vecteurs de déplacement calculés pour les couples de points correspondants dont un point d’accroche appartient à ladite zone;
- combinaison, par exemple en calculant une moyenne, des composantes des vecteurs de déplacement calculés pour chaque zone de l’au moins deux zones.The step 102 of processing the sequence of images, to recognize and follow each tube by identifying it in the sequence of images acquired, is followed by a step of determining a direction of displacement 103; according to an exemplary implementation, a known image processing algorithm, based for example on optical flow detection, based for example on a pyramidal algorithm of the Lucas-Kanade type, can be used for determining the direction of movement; this stage may include the following steps:
- determination of at least two zones in the preceding image around a central point of the preceding image and of at least two corresponding zones in the following image around a central point of the following image;
- detection of a first plurality of attachment points in the at least two zones of the previous image and of a second plurality of attachment points in the at least two corresponding zones in the following image;
- matching of the points of the first plurality with the points of the second plurality, so as to create a list of pairs of corresponding attachment points;
- for each pair of corresponding attachment points, calculation of a first displacement vector between the corresponding points, said displacement vector being defined by a component along each axis of a three-dimensional reference; said marker comprises two axes in the plane of the previous image and a third axis perpendicular to the plane of the image, which passes through a vanishing point at the center of the image.
- for each zone of the at least two zones in the previous image, calculation of a second displacement vector of said zone, as a function of the displacement vectors calculated for the pairs of corresponding points of which an attachment point belongs to said area;
- Combination, for example by calculating an average, of the components of the displacement vectors calculated for each zone of the at least two zones.

Ainsi l’étape de détermination d’une direction de déplacement 103 permet de déterminer un vecteur de déplacement du dispositif mobile entre l’image précédente et l’image suivante, et de déterminer si le dispositif mobile avance ou recule entre l’image précédente et l’image suivante.Thus the step of determining a direction of displacement 103 makes it possible to determine a vector of displacement of the mobile device between the previous image and the following image, and to determine whether the mobile device advances or retreats between the previous image and the next picture.

La détermination de la direction de déplacement 103 permet d’engager l’étape suivante de comptage ou de décomptage 104 des tubes suivis et identifiés dans la suite d’images, en fonction de la direction de déplacement déterminée. Ladite étape de comptage ou de décomptage 104 sera maintenant décrite en référence à la figure 7; elle comprend, selon un exemple de mise en œuvre, les étapes suivantes:
- pour chaque image de la suite d’images, création 1041 d’une liste des tubes identifiés dans ladite image, chaque tube de la liste étant associé au contour fermé défini pour ledit tube et ladite image dans l’étape de reconnaissance 103;
- pour chaque contour fermé associé à chaque tube de la liste des tubes créée, calcul d’un coefficient, et classement 1042 des tubes de la liste dans un ordre des coefficients calculés précédemment;
- sélection 1043 du tube dans l’image, sur la base du classement, par exemple en sélectionnant le tube pour lequel le coefficient calculé est le plus important;
- si 1044 un numéro a été attribué audit tube; passer à l’image suivante de la suite d’images et appliquer les étapes précédentes, décrites ci-avant, de l’étape de comptage ou de décomptage 104;
- si 1044 le tube n’a pas été numéroté :
- si 1045 l’étape de détermination 103 d’une direction de déplacement du dispositif mobile a déterminé que le dispositif mobile avance entre une image précédente et ladite image, alors attribuer 1046 audit tube un numéro égal à un dernier numéro incrémenté d’un unité, et
- si 1045 l’étape de détermination 103 d’une direction de déplacement du dispositif mobile détermine que le dispositif mobile recule entre une image précédente et ladite image, alors attribuer (1047) audit tube un numéro égal à un dernier numéro diminué d’une unité.The determination of the direction of displacement 103 makes it possible to initiate the next step of counting up or down counting 104 of the tubes followed and identified in the series of images, according to the determined direction of displacement. Said upcounting or downcounting step 104 will now be described with reference to Figure 7; it includes, according to an example of implementation, the following steps:
- for each image of the sequence of images, creation 1041 of a list of tubes identified in said image, each tube of the list being associated with the closed contour defined for said tube and said image in the recognition step 103;
- for each closed contour associated with each tube of the list of tubes created, calculation of a coefficient, and classification 1042 of the tubes of the list in an order of the previously calculated coefficients;
- selection 1043 of the tube in the image, on the basis of the classification, for example by selecting the tube for which the calculated coefficient is the greatest;
- if 1044 a number has been assigned to said tube; go to the next image of the series of images and apply the previous steps, described above, of the counting or downcounting step 104;
- if 1044 the tube has not been numbered:
- if 1045 the step of determining 103 a direction of movement of the mobile device has determined that the mobile device is advancing between a previous image and said image, then allocating 1046 to said tube a number equal to a last number incremented by one , And
- if 1045 the step of determining 103 a direction of movement of the mobile device determines that the mobile device moves back between a previous image and said image, then allocating (1047) to said tube a number equal to a last number reduced by one unit.

Selon un exemple de mise en œuvre, le coefficient calculé est un rapport entre une surface commune et une surface totale, ladite surface commune étant une surface délimitée dans ladite image par une intersection d’une première surface délimitée par un contour fermé entourant une portion dudit tube tel que défini dans ladite image au cours de l’étape de reconnaissance et d’une deuxième surface délimitée par un contour fermé entourant une portion dudit tube, tel que défini au cours de l’étape de reconnaissance dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images, ladite surface sotale étant égale à la somme de ladite première surface et de ladite deuxième surface, diminuée de ladite surface commune.According to an exemplary implementation, the calculated coefficient is a ratio between a common surface and a total surface, said common surface being a surface delimited in said image by an intersection of a first surface delimited by a closed contour surrounding a portion of said tube as defined in said image during the recognition step and a second surface delimited by a closed contour surrounding a portion of said tube, as defined during the recognition step in a previous image of said image in the sequence of images, said total surface being equal to the sum of said first surface and of said second surface, minus said common surface.

Selon un exemple de mise en œuvre, pour le calcul dudit coefficient, ladite image précédente et ladite image sont superposées.According to an example of implementation, for the calculation of said coefficient, said previous image and said image are superimposed.

Selon un exemple de mise en œuvre, ledit dernier numéro est le numéro attribué à un autre tube dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images, ledit autre tube ayant été identifié audit tube au cours de l’étape de traitement 102.According to an exemplary implementation, said last number is the number assigned to another tube in a preceding image of said image in the series of images, said other tube having been identified with said tube during the processing step 102 .

Selon un exemple de mise en œuvre dans lequel le dispositif mobile d’acquisition des images est déplacé entre deux alignements parallèles de tubes, l’étape de reconnaissance 1022 conduit à la reconnaissance 1022 d’au moins deux portions de tubes dans l’image précédente et d’au moins deux portions de nouveaux tubes dans l’image suivante, et, selon un exemple de mise en œuvre, l’étape de traitement 102 comprend une étape de séparation 1024 de l’au moins deux portions de tubes en une portion d’un tube du premier alignement et une portion d’un tube du deuxième alignement, et de l’au moins deux portions de nouveaux tubes en une portion d’un nouveau tube du premier alignement et une portion d’un nouveau tube du deuxième alignement.According to an exemplary implementation in which the mobile image acquisition device is moved between two parallel alignments of tubes, the recognition step 1022 leads to the recognition 1022 of at least two portions of tubes in the previous image and at least two portions of new tubes in the following image, and, according to an exemplary implementation, the processing step 102 comprises a step of separating 1024 the at least two portions of tubes into one portion a tube from the first lineup and a portion of a tube from the second lineup, and the at least two portions of new tubes into a portion of a new tube from the first lineup and a portion of a new tube from the second lineup alignment.

Selon un exemple de mise en œuvre, ladite étape de séparation 1024 comprend une séparation de l’image précédente en une première portion de l’image précédente et une deuxième portion de l’image précédente, la première portion de l’image précédente et la deuxième portion de l’image précédente étant séparées par une bande centrale de l’image précédente, et la séparation de l’image suivante en une première portion de l’image suivante et une deuxième portion de l’image suivante, la première portion de l’image suivante et la deuxième portion de l’image suivante étant séparées par une bande centrale de l’image suivante; une portion de tube de l’au moins deux portions de tube est alors définie comme une portion d’un tube du premier alignement ou du deuxième alignement selon qu’une zone centrale de ladite portion du tube est incluse dans la première portion de l’image précédente ou dans la deuxième portion de l’image suivante. De la même manière, une portion d’un nouveau tube de l’au moins deux portions de nouveaux tubes est définie comme une portion d’un nouveau tube du premier alignement ou du deuxième alignement selon qu’une zone centrale de ladite portion dudit nouveau tube est incluse dans la première portion de l’image suivante ou dans la deuxième portion de l’image suivante. Si la zone centrale de ladite portion du tube est incluse dans la bande centrale de l’image précédente, ladite portion du tube n’est pas traitée dans les étapes suivantes de comptage ou décomptage 104. Selon cet exemple de mise en œuvre, la bande centrale a une largeur égale à environ 1/8 ème de la largeur de l’image considérée.According to an exemplary implementation, said separation step 1024 comprises a separation of the previous image into a first portion of the previous image and a second portion of the previous image, the first portion of the previous image and the second portion of the previous image being separated by a central band from the previous image, and the separation of the following image into a first portion of the following image and a second portion of the following image, the first portion of the following image and the second portion of the following image being separated by a central band of the following image; a tube portion of the at least two tube portions is then defined as a portion of a tube of the first alignment or of the second alignment depending on whether a central zone of said portion of the tube is included in the first portion of the previous frame or in the second portion of the next frame. In the same way, a portion of a new tube of the at least two portions of new tubes is defined as a portion of a new tube of the first alignment or of the second alignment depending on whether a central zone of said portion of said new tube is included in the first portion of the next frame or in the second portion of the next frame. If the central area of said portion of the tube is included in the central band of the previous image, said portion of the tube is not processed in the following counting or downcounting steps 104. According to this example implementation, the band center has a width equal to approximately 1/8 th of the width of the image considered.

Selon cet exemple de mise en œuvre, l’étape de comptage ou décomptage 104, telle que décrite ci-dessus, comprend une étape de comptage ou décomptage 104’ des tubes du premier alignement, et une étape de comptage ou décomptage 104’’ des tubes du deuxième alignement, et enfin une étape de corrélation 1025 des numéros attribués aux tubes par les étapes de comptage ou décomptage 104’, 104’’, l’étape de corrélation 1025 comprenant les étapes suivantes:
- pour chaque image de la suite d’images, calcul d’un écart entre un premier numéro attribué au tube du premier alignement reconnu dans ladite image et un deuxième numéro attribué à un autre tube du deuxième alignement reconnu dans la dite image;
- si, pour au moins deux images de la suite d’images, l’écart n’est pas nul, alors pour chaque image de la suite d’images, attribuer au tube du premier alignement le numéro de l’autre tube du deuxième alignement, ou attribuer à l’autre tube du deuxième alignement le numéro du tube du premier alignement, en fonction d’une mesure statistique d’un niveau de confiance de la numérotation du premier alignement et de la numérotation du deuxième alignement.According to this implementation example, the step of counting up or down counting 104, as described above, comprises a step of counting up or down counting 104' of the tubes of the first alignment, and a step of counting up or down counting 104'' of the tubes of the second alignment, and finally a correlation step 1025 of the numbers assigned to the tubes by the counting or downcounting steps 104', 104'', the correlation step 1025 comprising the following steps:
- for each image of the sequence of images, calculation of a difference between a first number assigned to the tube of the first alignment recognized in said image and a second number assigned to another tube of the second alignment recognized in said image;
- if, for at least two images of the sequence of images, the deviation is not zero, then for each image of the sequence of images, assign to the tube of the first alignment the number of the other tube of the second alignment, or assigning the other tube of the second alignment the number of the tube of the first alignment, based on a statistical measure of a confidence level of the numbering of the first alignment and the numbering of the second alignment.

Selon un exemple de mise en œuvre, la mesure statistique du niveau de confiance de la numérotation d’un alignement est déterminée par un écart type d’une pluralité de distances mesurées, chaque distance étant mesurée pour un tube parmi une pluralité de tubes identifiés dans l’alignement de tubes, chaque distance mesurée pour un tube étant la distance parcourue par le dispositif mobile d’acquisition entre un premier instant d’acquisition d’une première image dans laquelle ledit tube est identifié une première fois et un deuxième instant d’acquisition d’une deuxième image dans laquelle ledit tube identifié n’est plus présent. Selon un mode de mise en œuvre, la distance est mesurée en utilisant le même type d’algorithme de traitement d’images que pour la détermination de la direction de déplacement 103, en utilisant par exemple un algorithme de détection de flux optique, basé par exemple sur un algorithme pyramidal de type Lucas-Kanade.According to an exemplary implementation, the statistical measurement of the confidence level of the numbering of an alignment is determined by a standard deviation of a plurality of measured distances, each distance being measured for a tube among a plurality of tubes identified in the alignment of tubes, each distance measured for a tube being the distance traveled by the mobile acquisition device between a first instant of acquisition of a first image in which said tube is identified a first time and a second instant of acquisition of a second image in which said identified tube is no longer present. According to one mode of implementation, the distance is measured using the same type of image processing algorithm as for determining the direction of movement 103, using for example an optical flow detection algorithm, based on example on a Lucas-Kanade type pyramid algorithm.

La méthode peut en outre comprendre l’utilisation d’une cartographie des tubes, au cours de l’étape de comptage ou décomptage des tubes, pour déterminer qu’un tube identifié et numéroté est ou n’est pas un dernier tube de l’alignement de tubes, lorsque ledit tube n’est plus présent dans une image suivante; et, lorsque ledit tube, identifié et numéroté, n’est pas le dernier tube de l’alignement, l’utilisation d’une cartographie des tubes permet également de déterminer le numéro à attribuer au tube suivant. Cette utilisation de la cartographie des tubes permet de traiter le cas où le dispositif mobile d’acquisition a dépassé le dernier tube d’un alignement et poursuit son déplacement en sens inverse le long du même alignement de tube, de sorte que le tube suivant qui apparaît dans la suite d’images après le dernier tube, sera à nouveau le dernier tube, auquel il conviendra donc d’attribuer le même numéro que le dernier numéro attribué audit dernier tube. L’utilisation de la cartographie des tubes va permettre en outre de traiter le cas où le dispositif mobile d’acquisition dépasse un tube qui n’est pas un dernier tube, mais qui est suivi dans l’alignement par un «trou», c’est-à-dire par un espace sans tube. Un «trou», ou espace sans tube entre deux tubes successifs de l’alignement de tubes, peut en effet exister dans un alignement de tubes, et peut correspondre à un ou plusieurs tubes manquants dans l’alignement de tubes. L’étape de comptage ou décomptage 104 doit alors en tenir compte de manière à incrémenter le numéro du dernier tube d’un nombre égal au nombre de tubes manquants. La référence à la cartographie permet de connaître le nombre de tubes éventuellement manquants, dans l’alignement de tubes, après un tube identifié et numéroté, de sorte qu’il est possible de déterminer le numéro suivant qu’il faut attribuer, selon la cartographie, au tube suivant identifié dans la suite d’images.The method may further include using tube mapping, during the tube counting or down counting step, to determine that an identified and numbered tube is or is not a last tube in the alignment of tubes, when said tube is no longer present in a following image; and, when said tube, identified and numbered, is not the last tube in the alignment, the use of a map of the tubes also makes it possible to determine the number to be assigned to the next tube. This use of tube mapping makes it possible to handle the case where the acquisition mobile device has passed the last tube of an alignment and continues its movement in the opposite direction along the same tube alignment, so that the next tube which appears in the sequence of images after the last tube, will again be the last tube, which should therefore be assigned the same number as the last number assigned to said last tube. The use of tube mapping will also make it possible to deal with the case where the mobile acquisition device passes a tube which is not a last tube, but which is followed in alignment by a "hole", i.e. ie by a space without tube. A "hole", or space without a tube between two successive tubes of the alignment of tubes, can indeed exist in an alignment of tubes, and can correspond to one or more missing tubes in the alignment of tubes. The upcounting or downcounting step 104 must then take this into account so as to increment the number of the last tube by a number equal to the number of missing tubes. The reference to the cartography makes it possible to know the number of possibly missing tubes, in the alignment of tubes, after an identified and numbered tube, so that it is possible to determine the next number to be assigned, according to the cartography , to the next identified tube in the sequence of images.

Selon un exemple de mise en œuvre, dans lequel une cartographie de l’au moins un alignement de tubes est mise à disposition, ladite cartographie associant à chaque tube de l’au moins un alignement un numéro de référence dudit tube, et dans lequel, si il est vérifié (1044) que le tube sélectionné (1043) dans l’image n’a pas été numéroté, alors le numéro attribué (1046, 1047) audit tube sélectionné est un numéro fonction du dernier numéro, attribué à un dernier tube identifié dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images, et du résultat de l’étape de détermination de la direction de déplacement, et d’un numéro de référence associé dans la cartographie audit dernier tube ou à un tube suivant ledit dernier tube dans l’alignement.According to an example of implementation, in which a mapping of the at least one alignment of tubes is made available, said mapping associating with each tube of the at least one alignment a reference number of said tube, and in which, if it is verified (1044) that the selected tube (1043) in the image has not been numbered, then the number assigned (1046, 1047) to said selected tube is a number depending on the last number, assigned to a last tube identified in a preceding image of said image in the sequence of images, and of the result of the step of determining the direction of displacement, and of a reference number associated in the cartography with said last tube or with a tube following said last tube in line.

Ainsi, par exemple:So, for example:

- si la liste créée à l’étape de création (1041) des tubes identifiés dans ladite image est une liste vide, et si le dernier numéro attribué au dernier tube identifié dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images est égal à un numéro de référence associé à un dernier tube de l’alignement dans la cartographie de l’alignement, alors la méthode passe à une image suivante de ladite image dans la suite d’images jusqu’à ce que la liste créée pour ladite image suivante, à l’étape de création (1041) des tubes identifiés dans ladite image, ne soit pas vide; la méthode attribue alors au tube sélectionné dans ladite image (1043) suivante, un numéro égal audit dernier numéro attribué audit dernier tube identifié.- if the list created at the creation step (1041) of the tubes identified in said image is an empty list, and if the last number assigned to the last tube identified in a previous image of said image in the sequence of images is equal to a reference number associated with a last tube of the alignment in the mapping of the alignment, then the method goes to a next image of said image in the sequence of images until the list created for said image next, in the step of creating (1041) the tubes identified in said image, is not empty; the method then assigns to the tube selected in said next image (1043), a number equal to said last number assigned to said last identified tube.

- si la liste créée à l’étape de création (1041) des tubes identifiés dans ladite image est une liste vide, et si le dernier numéro attribué au dernier tube identifié dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images n’est pas égal au numéro de référence associé au dernier tube de l’alignement dans la cartographie de l’alignement, alors la méthode passe à une image suivante de ladite image dans la suite d’images jusqu’à ce que la liste créée pour ladite image suivante, à l’étape de création (1041) des tubes identifiés dans ladite image, ne soit pas vide; la méthode attribue alors au tube sélectionné dans ladite image (1043) suivante, un numéro égal au numéro de référence associé dans la cartographie de l’alignement au tube de l’alignement suivant ledit dernier tube identifié.- if the list created at the creation step (1041) of the tubes identified in said image is an empty list, and if the last number assigned to the last tube identified in a previous image of said image in the sequence of images does not is not equal to the reference number associated with the last tube of the alignment in the mapping of the alignment, then the method goes to a next image of said image in the sequence of images until the list created for said next image, in the step of creating (1041) the tubes identified in said image, is not empty; the method then assigns to the tube selected in said next image (1043), a number equal to the reference number associated in the mapping of the alignment with the tube of the alignment following said last identified tube.

Claims (12)

Procédé (100) de numérotation des tubes à l’intérieur d’un échangeur de chaleur (1) d’un générateur de vapeur, ledit échangeur de chaleur (1) comprenant une plaque support (6) et une pluralité de tubes (7), chaque tube de la pluralité de tubes (7) étant monté sur la plaque support (6) transversalement à un plan formé par la plaque support (6), la pluralité de tubes (7) formant au moins un alignement, le procédé (100) comprenant les étapes suivantes:
- acquisition (101), par un dispositif mobile d’acquisition d’images, d’une suite d’images, une image d’une portion (11, 12, 13, 14, 15) de chaque tube (7) de l’au moins un alignement de tubes étant comprise dans au moins une image de la suite d’images, l’acquisition (101) de la suite d’images étant réalisée au cours d’un déplacement du dispositif mobile le long de l’au moins un alignement de tubes;
- traitement (102) de la suite d’images acquises, par un moyen de traitement, pour reconnaître, et suivre chaque tube en l’identifiant dans la suite d’images acquises;
- détermination (103) d’une direction de déplacement du dispositif mobile;
- comptage ou décomptage (104), par le moyen de traitement, des tubes suivis et identifiés dans la suite d’images, en fonction de la direction de déplacement pour la détermination d’un numéro associé à chaque tube détecté de l’au moins un alignement de tubes.A method (100) of numbering the tubes inside a heat exchanger (1) of a steam generator, said heat exchanger (1) comprising a support plate (6) and a plurality of tubes (7) , each tube of the plurality of tubes (7) being mounted on the support plate (6) transversely to a plane formed by the support plate (6), the plurality of tubes (7) forming at least one alignment, the method (100 ) comprising the following steps:
- acquisition (101), by a mobile image acquisition device, of a series of images, an image of a portion (11, 12, 13, 14, 15) of each tube (7) of the at least one alignment of tubes being included in at least one image of the series of images, the acquisition (101) of the series of images being carried out during a movement of the mobile device along the au less a line of tubes;
- Processing (102) of the sequence of acquired images, by a processing means, to recognize and follow each tube by identifying it in the sequence of acquired images;
- determination (103) of a direction of movement of the mobile device;
- counting or down counting (104), by the processing means, of the tubes tracked and identified in the sequence of images, as a function of the direction of displacement for the determination of a number associated with each tube detected of the at least a line of tubes. Procédé (100) selon la revendication 1, dans lequel l’étape de traitement (102) de la suite des images comprend les étapes suivantes:
- sélection (1021) d’une image précédente et sélection (1021bis) d’une image suivante acquise à la suite de ladite image précédente au cours de l’étape d’acquisition (101) de la suite d’images, une image d’une portion d’un tube (11, 12, 13, 14, 15) de l’au moins un alignement de tubes étant comprise dans l’image précédente de la suite d’images, et une image d’une portion d’un nouveau tube de l’au moins un alignement de tubes étant comprise dans l’image suivante de la suite d’images;
- reconnaissance (1022) de la portion du tube dans l’image précédente sélectionnée et de la portion du nouveau tube dans l’image suivante de la suite d’images;
- suivi (1023) du tube, comprenant l’identification du nouveau tube de l’image suivante avec le tube de l’image précédente.Method (100) according to claim 1, in which the step of processing (102) the sequence of images comprises the following steps:
- selection (1021) of a previous image and selection (1021bis) of a following image acquired following said previous image during the step of acquisition (101) of the series of images, an image d 'a portion of a tube (11, 12, 13, 14, 15) of the at least one alignment of tubes being included in the previous image of the series of images, and an image of a portion of a new tube of the at least one alignment of tubes being included in the next image of the sequence of images;
- recognition (1022) of the portion of the tube in the previous image selected and of the portion of the new tube in the following image of the sequence of images;
- tracking (1023) of the tube, comprising the identification of the new tube of the next image with the tube of the previous image. Procédé (100) selon la revendication 2, dans lequel:
- la pluralité de tubes (7) forme au moins un premier alignement et un deuxième alignement de tubes, les deux alignements étant parallèles entre eux, et
- au cours de l’étape d’acquisition (101) le dispositif mobile se déplace entre le premier alignement et le deuxième alignement, et
- l’étape de reconnaissance (1022) de l’étape de traitement (102) comprend la reconnaissance (1022) d’au moins deux portions de tubes (11, 12, 13, 14, 15) dans l’image précédente et d’au moins deux portions de nouveaux tubes dans l’image suivante, et
- l’étape de traitement (102) comprend une étape de séparation (1024) de l’au moins deux portions de tubes (11, 12, 13, 14, 15) en une portion d’un premier tube (11, 12) du premier alignement et en une portion d’un deuxième tube (13, 14, 15) du deuxième alignement, et de l’au moins deux portions de nouveaux tubes en une portion d’un premier nouveau tube du premier alignement et une portion d’un deuxième nouveau tube du deuxième alignement.A method (100) according to claim 2, wherein:
- the plurality of tubes (7) form at least a first alignment and a second alignment of tubes, the two alignments being parallel to each other, and
- during the acquisition step (101) the mobile device moves between the first alignment and the second alignment, and
- the recognition step (1022) of the processing step (102) comprises the recognition (1022) of at least two portions of tubes (11, 12, 13, 14, 15) in the previous image and d 'at least two portions of new tubes in the following image, and
- the processing step (102) comprises a step of separating (1024) the at least two portions of tubes (11, 12, 13, 14, 15) into a portion of a first tube (11, 12) of the first alignment and into a portion of a second tube (13, 14, 15) of the second alignment, and of the at least two portions of new tubes into a portion of a first new tube of the first alignment and a portion of a second new tube from the second line-up. Procédé (100) selon la revendication 3, dans lequel l’étape de comptage ou décomptage (104) comprend une étape de comptage ou décomptage (104’) des tubes du premier alignement, et une étape de comptage ou décomptage (104’’) des tubes du deuxième alignement, et une étape de corrélation (1025) des numéros attribués aux tubes par les étapes de comptage ou décomptage (104’, 104’’), l’étape de corrélation comprenant les étapes suivantes:
- pour chaque image de la suite d’images, calcul d’un écart entre un premier numéro attribué au tube du premier alignement reconnu dans ladite image et un deuxième numéro attribué à un autre tube du deuxième alignement reconnu dans la dite image;
- si, pour au moins deux images de la suite d’images, l’écart n’est pas nul, alors pour chaque image de la suite d’images, attribuer au tube du premier alignement le numéro de l’autre tube du deuxième alignement, ou attribuer à l’autre tube du deuxième alignement le numéro du tube du premier alignement, en fonction d’une mesure statistique d’un niveau de confiance de la numérotation du premier alignement et de la numérotation du deuxième alignement.Method (100) according to claim 3, in which the step of counting up or down counting (104) comprises a step of counting up or down counting (104') the tubes of the first alignment, and a step of counting up or down counting (104'') tubes of the second alignment, and a step of correlating (1025) the numbers assigned to the tubes by the counting or downcounting steps (104', 104''), the correlation step comprising the following steps:
- for each image of the sequence of images, calculation of a difference between a first number assigned to the tube of the first alignment recognized in said image and a second number assigned to another tube of the second alignment recognized in said image;
- if, for at least two images of the sequence of images, the deviation is not zero, then for each image of the sequence of images, assign to the tube of the first alignment the number of the other tube of the second alignment, or assigning the other tube of the second alignment the number of the tube of the first alignment, based on a statistical measure of a confidence level of the numbering of the first alignment and the numbering of the second alignment. Procédé (100) selon l’une des revendications 2 à 4, dans lequel l’étape de reconnaissance (1022) de la portion du tube (11, 12, 13, 14, 15) dans l’image précédente sélectionnée et de la portion du nouveau tube dans l’image suivante de la suite, comprend la définition d’un contour fermé (11’, 12’, 13’, 14’, 15’) entourant ladite portion du tube (11, 12, 13, 14, 15) dans ladite image précédente et d’un nouveau contour fermé entourant ladite portion du nouveau tube dans ladite image suivante.
Method (100) according to one of Claims 2 to 4, in which the step of recognizing (1022) the portion of the tube (11, 12, 13, 14, 15) in the previous selected image and the portion of the new tube in the next image in the sequence, comprises the definition of a closed contour (11', 12', 13', 14', 15') surrounding said portion of the tube (11, 12, 13, 14, 15) in said previous image and a new closed contour surrounding said portion of the new tube in said next image.
Procédé (100) selon la revendication 5, dans lequel l’étape de suivi (1023) comprend une étape de calcul et de classement d’un score de comparaison (10233) du nouveau contour fermé défini, au cours de l’étape de reconnaissance (1022), autour de la portion du nouveau tube dans l’image suivante, avec le contour fermé (11’, 12’, 13’, 14’, 15’) défini, au cours de l’étape de reconnaissance (1022), autour de la portion du tube (11, 12, 13, 14, 15) dans l’image précédente, le nouveau tube de l’image suivante étant identifié au tube de l’image précédente lorsque le score de comparaison est supérieur à un seuil prédéterminé.Method (100) according to claim 5, in which the tracking step (1023) comprises a step of calculating and classifying a comparison score (10233) of the new closed contour defined, during the step of recognizing (1022), around the portion of the new tube in the following image, with the closed contour (11', 12', 13', 14', 15') defined, during the recognition step (1022) , around the portion of the tube (11, 12, 13, 14, 15) in the previous image, the new tube of the following image being identified with the tube of the previous image when the comparison score is greater than one predetermined threshold. Procédé (100) selon l’une des revendications 5 ou 6, dans lequel une image d’une portion (11, 12, 13, 14, 15) d’au moins deux tubes de l’au moins un alignement de tubes, sont comprises dans l’image précédente sélectionnée dans la suite d’images à l’étape de sélection (1021), et une image d’une portion d’au moins deux nouveaux tubes de l’au moins un alignement de tubes, sont comprises dans l’image suivante de la suite d’images, et dans lequel l’étape de reconnaissance (1022) comprend la définition d’un contour fermé (11’, 12’, 13’, 14’, 15’) entourant ladite portion (11, 12, 13, 14, 15) de chaque tube de l’au moins deux tubes dans ladite image précédente et d’un nouveau contour fermé entourant ladite portion de chaque nouveau tube de l’au moins deux nouveaux tubes dans ladite image suivante,
et dans lequel l’étape de suivi (1023) comprend les étapes suivantes :
- établissement (10231) d’une liste précédente des contours fermés définis au cours de l’étape de reconnaissance (1022) dans l’image précédente, et d’une nouvelle liste des nouveaux contours fermés définis au cours de l’étape de reconnaissance (1022) dans l’image suivante;
- pour chaque contour fermé de la liste précédente :
- création (10232) d’une liste de couples de contours, chaque couple de contours comprenant ledit contour fermé et un nouveau contour fermé de la nouvelle liste;
- classer (10233) les couples de la liste de couples selon l’ordre du score de comparaison calculé pour chaque couple;
- parcourir (10234) la liste de couples selon l’ordre des scores calculés, et pour chaque couple de la liste de couples :
- si (10235) le score calculé pour ledit couple est supérieur à un seuil prédéterminé et si (10236) un identifiant du contour fermé du couple n’a pas encore été affecté à un autre nouveau contour fermé d’un autre couple de la liste des couples, affecter (10237) au nouveau contour fermé dudit couple l’identifiant dudit contour fermé dudit couple;
- si (10235) le score calculé pour ledit couple est supérieur au seuil prédéterminé et si (10236) l’identifiant du contour fermé du couple a été affecté à un autre nouveau contour fermé d’un autre couple de la liste des couples, appliquer l’étape précédente (10235) au couple suivant dudit couple dans la liste de couples, et placer ledit couple dans une liste résiduelle, de sorte que la liste résiduelle comprend les couples dont le nouveau contour fermé n’a pas été identifié au cours des étapes précédentes;
- si (10238) la liste résiduelle n’est pas vide, pour chaque couple de la liste résiduelle affecter un nouvel identifiant (10239) au nouveau contour fermé dudit couple de la liste résiduelle.
Method (100) according to one of Claims 5 or 6, in which an image of a portion (11, 12, 13, 14, 15) of at least two tubes of the at least one row of tubes, are included in the previous image selected in the series of images in the selection step (1021), and an image of a portion of at least two new tubes of the at least one alignment of tubes, are included in the next image of the series of images, and in which the recognition step (1022) comprises the definition of a closed contour (11', 12', 13', 14', 15') surrounding the said portion ( 11, 12, 13, 14, 15) of each tube of the at least two tubes in said previous image and of a new closed contour surrounding said portion of each new tube of the at least two new tubes in said next image ,
and wherein the tracking step (1023) comprises the following steps:
- establishment (10231) of a previous list of closed contours defined during the recognition step (1022) in the previous image, and of a new list of new closed contours defined during the recognition step (1022) in the next frame;
- for each closed contour of the previous list:
- creation (10232) of a list of pairs of contours, each pair of contours comprising said closed contour and a new closed contour from the new list;
- classifying (10233) the couples of the list of couples according to the order of the comparison score calculated for each couple;
- browse (10234) the list of couples according to the order of the calculated scores, and for each couple of the list of couples:
- if (10235) the score calculated for said couple is greater than a predetermined threshold and if (10236) an identifier of the closed contour of the couple has not yet been assigned to another new closed contour of another couple from the list couples, assigning (10237) to the new closed contour of said couple the identifier of said closed contour of said couple;
- if (10235) the score calculated for said couple is greater than the predetermined threshold and if (10236) the identifier of the closed contour of the couple has been assigned to another new closed contour of another couple from the list of couples, applying the previous step (10235) to the next couple of said couple in the list of couples, and placing said couple in a residual list, so that the residual list includes the couples whose new closed contour has not been identified during the previous steps;
- if (10238) the residual list is not empty, for each pair of the residual list assign a new identifier (10239) to the new closed contour of said pair of the residual list.
Procédé (100) selon l’une des revendications 2 à 7, dans lequel la détermination d’une direction de déplacement comprend les étapes suivantes:
- détermination d’au moins deux zones dans l’image précédente autour d’un point central de l’image précédente et d’au moins deux zones correspondantes dans l’image suivante autour d’un point central de l’image suivante;
- détection d’une première pluralité de points d’accroches dans l’au moins deux zones de l’image précédente et d’une deuxième pluralité de points d’accroches dans l’au moins deux zones correspondantes dans l’image suivante;
- mise en correspondance des points de la première pluralité avec les points de la deuxième pluralité, de sorte à créer une liste de couple de points d’accroche correspondants;
- pour chaque couple de points d’accroche correspondants, calcul d’un premier vecteur de déplacement entre les points correspondants, ledit vecteur de déplacement étant défini par une composante selon chaque axe d’un repère tridimensionnel;
- pour chaque zone de l’au moins deux zones dans l’image précédente, calcul d’un deuxième vecteur de déplacement de ladite zone, en fonction des vecteurs de déplacement calculés pour les couples de points correspondants dont un points d’accroche appartient à ladite zone;
- combinaison des composantes des vecteurs de déplacement calculés pour chaque zone de l’au moins deux zones, pour obtenir un vecteur de déplacement du dispositif mobile entre l’image précédente et l’image suivante, et pour déterminer si le dispositif mobile avance ou recule entre l’image précédente et l’image suivante.
Method (100) according to one of Claims 2 to 7, in which the determination of a direction of movement comprises the following steps:
- determination of at least two zones in the preceding image around a central point of the preceding image and of at least two corresponding zones in the following image around a central point of the following image;
- detection of a first plurality of attachment points in the at least two zones of the previous image and of a second plurality of attachment points in the at least two corresponding zones in the following image;
- matching of the points of the first plurality with the points of the second plurality, so as to create a list of pairs of corresponding attachment points;
- for each pair of corresponding attachment points, calculation of a first displacement vector between the corresponding points, said displacement vector being defined by a component along each axis of a three-dimensional reference;
- for each zone of the at least two zones in the previous image, calculation of a second displacement vector of said zone, as a function of the displacement vectors calculated for the pairs of corresponding points of which one attachment point belongs to said area;
- combination of the components of the movement vectors calculated for each zone of the at least two zones, to obtain a movement vector of the mobile device between the previous image and the following image, and to determine whether the mobile device is moving forward or backward between the previous image and the next image.
Procédé (100) selon l’une des revendications 5 à 8, dans lequel l’étape de comptage ou décomptage (104), en fonction de la direction de déplacement, des tubes suivis et identifiés dans la suite d’images au cours de l’étape de traitement (102), comprend les étapes suivantes:
- pour chaque image de la suite d’images, création (1041) d’une liste des tubes identifiés dans ladite image, chaque tube de la liste étant associé au contour fermé défini pour ledit tube et ladite image dans l’étape de reconnaissance (103);
- pour chaque contour fermé associé à chaque tube de la liste créée, calcul d’un coefficient, et classement (1042) des tubes de la liste dans un ordre des coefficients calculés précédemment;
- sélection (1043) du tube dans l’image, sur la base du classement, par exemple en sélectionnant le tube pour lequel le coefficient calculé est le plus important;
- si (1044) un numéro a été attribué audit tube, passer à l’image suivante et appliquer les étapes précédentes de l’étape de comptage ou décomptage (104) à l’image suivante de la suite d’images;
- si (1044) le tube n’a pas été numéroté, attribuer (1046, 1047) audit tube un numéro fonction d’un dernier numéro, attribué dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images, et du résultat de l’étape de détermination de la direction de déplacement.Method (100) according to one of Claims 5 to 8, in which the step of counting up or down counting (104), depending on the direction of displacement, of the tubes tracked and identified in the sequence of images during the processing step (102), comprises the following steps:
- for each image of the sequence of images, creation (1041) of a list of tubes identified in said image, each tube of the list being associated with the closed contour defined for said tube and said image in the recognition step ( 103);
- for each closed contour associated with each tube of the list created, calculation of a coefficient, and classification (1042) of the tubes of the list in an order of the previously calculated coefficients;
- selection (1043) of the tube in the image, on the basis of the classification, for example by selecting the tube for which the calculated coefficient is the greatest;
- if (1044) a number has been assigned to said tube, going to the next image and applying the preceding steps of the counting or downcounting step (104) to the next image of the sequence of images;
- if (1044) the tube has not been numbered, assigning (1046, 1047) to said tube a number depending on a last number, assigned in a previous image of said image in the sequence of images, and the result of the step of determining the direction of movement. Procédé selon la revendication 9, dans lequel une cartographie de l’au moins un alignement de tubes est mise à disposition, ladite cartographie associant à chaque tube de l’au moins un alignement un numéro de référence dudit tube, et dans lequel si (1044) le tube sélectionné (1043) dans l’image n’a pas été numéroté, alors le numéro attribué (1046, 1047) audit tube sélectionné est un numéro fonction du dernier numéro, attribué à un dernier tube identifié dans une image précédente de ladite image dans la suite d’images, et du résultat de l’étape de détermination de la direction de déplacement, et d’un numéro de référence associé dans la cartographie audit dernier tube ou à un tube suivant ledit dernier tube dans l’alignement.Method according to claim 9, in which a map of the at least one line of tubes is made available, said map associating with each tube of the at least one line a reference number of said tube, and in which if (1044 ) the selected tube (1043) in the image has not been numbered, then the number assigned (1046, 1047) to said selected tube is a number depending on the last number, assigned to a last tube identified in a previous image of said image in the series of images, and of the result of the step of determining the direction of displacement, and of a reference number associated in the cartography with said last tube or with a tube following said last tube in the alignment. Programme d’ordinateur comprenant une séquence d’instructions éxecutables par un ordinateur, configurée pour mettre en œuvre les étapes du procédé (100) selon l’une des revendications 1 à 10, lorsque ladite séquence d’intructions est exécutée sur un ordinateur.Computer program comprising a sequence of instructions executable by a computer, configured to implement the steps of the method (100) according to one of claims 1 to 10, when said sequence of instructions is executed on a computer. Support configuré pour être lu par un ordinateur et comprenant un programme d’ordinateur selon la revendication précédente.Medium configured to be read by a computer and comprising a computer program according to the preceding claim.