FR3085471A1

FR3085471A1 - METHOD OF CHARACTERIZING A PHASE OF HOLDING A WEAPON, PRIOR TO A SHOOTING

Info

Publication number: FR3085471A1
Application number: FR1857972A
Authority: FR
Inventors: Christophe Villien
Original assignee: Commissariat a lEnergie Atomique CEA; Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Current assignee: Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date: 2018-09-05
Filing date: 2018-09-05
Publication date: 2020-03-06
Anticipated expiration: 2038-09-05
Also published as: FR3085471B1

Abstract

L'invention est un procédé de caractérisation d'une phase de maintien d'une arme, l'arme étant destinée à effectuer un tir, la phase de maintien correspondant à des instants précédents le tir, compris entre un instant initial et un instant final, l'arme étant reliée à au moins un capteur de mouvement configuré pour générer, à différents instants de mesure, au moins un signal d'actimétrie, représentatif d'un mouvement de l'arme, le procédé comportant, une détection de la survenue d'un tir à l'aide de signaux d'actimétrie détectés à différents instants de mesure, et une identification de la phase de maintien précédent le tir. Après que la phase de maintien a été détectée, elle est caractérisée à partir de signaux générés par le capteur de mouvement.The invention is a method for characterizing a holding phase of a weapon, the weapon being intended to carry out a shot, the holding phase corresponding to instants preceding the shooting, between an initial instant and a final instant. , the weapon being connected to at least one movement sensor configured to generate, at different times of measurement, at least one actimetry signal, representative of a movement of the weapon, the method comprising, a detection of the occurrence a shot using actimetry signals detected at different times of measurement, and an identification of the holding phase preceding the shot. After the holding phase has been detected, it is characterized from signals generated by the motion sensor.

Description

Procédé de caractérisation d'une phase de maintien d'une arme, préalablement à un tirMethod for characterizing a weapon maintenance phase, prior to a shot

DescriptionDescription

DOMAINE TECHNIQUETECHNICAL AREA

Le domaine technique de l'invention est l'utilisation de capteurs de mouvement pour caractériser les mouvements d'une arme maintenue par une personne, préalablement à un tir. L'invention est destinée à l'entraînement d'un tireur. Elle permet de caractériser le maintien de l'arme préalablement au tir, de façon à pouvoir le corriger et augmenter ainsi la précision du tir. ART ANTERIEURThe technical field of the invention is the use of motion sensors to characterize the movements of a weapon held by a person, prior to a shot. The invention is intended for training a shooter. It makes it possible to characterize the maintenance of the weapon before firing, so as to be able to correct it and thus increase the precision of the shooting. PRIOR ART

Lorsqu'un utilisateur effectue un tir à l'aide d'une arme, la phase précédant le tir est critique. Au cours de cette phase, dite phase de maintien, l'utilisateur vise la cible à atteindre tout en maintenant son arme aussi immobile que possible. Des mouvements intempestifs intervenant au cours de cette phase de maintien peuvent être préjudiciables à la précision du tir effectué. Afin de progresser dans la précision du tir, il est utile que l'utilisateur ait connaissance des mouvements effectués par l'arme lors de la phase de maintien.When a user fires with a weapon, the phase before firing is critical. During this phase, called the maintenance phase, the user aims at the target to be reached while keeping his weapon as immobile as possible. Unintentional movements occurring during this maintenance phase can be detrimental to the accuracy of the shot taken. In order to progress in shooting accuracy, it is useful for the user to be aware of the movements made by the weapon during the maintenance phase.

Les documents CN103322856 ou CN201387274 décrivent des procédés permettant l'analyse de mouvements d'une arme préalablement à un tir. Ces procédés mettent en oeuvre des informations provenant de capteurs de mouvement de type gyromètre ou accéléromètre, ainsi que des moyens optiques. Le couplage de capteurs de mouvement et de moyens optiques est complexe et onéreux. De plus, ces procédés peuvent manquer de précision, comme expliqué dans la description qui suit.Documents CN103322856 or CN201387274 describe methods for analyzing the movements of a weapon before firing. These methods use information coming from gyrometer or accelerometer type motion sensors, as well as optical means. The coupling of motion sensors and optical means is complex and expensive. In addition, these methods may lack precision, as explained in the description which follows.

Un objectif de l'invention est d'effectuer, avec des capteurs de mouvement compacts et peu chers, une analyse précise des mouvements d’une arme lors de la phase de maintien précédent un tir.An objective of the invention is to perform, with compact and inexpensive motion sensors, a precise analysis of the movements of a weapon during the holding phase preceding a shot.

EXPOSE DE L'INVENTIONSTATEMENT OF THE INVENTION

Un premier objet de l'invention est un procédé de caractérisation d'une phase de maintien d'une arme, l'arme étant destinée à effectuer un tir, la phase de maintien correspondant à des instants précédents le tir, et s'étendant entre un instant initial et un instant final, l'arme étant reliée à au moins un capteur de mouvement, fixé sur l'arme, configuré pour générer, à différents instants de mesure, au moins un signal d'actimétrie, représentatif d'un mouvement de l'arme.A first object of the invention is a method for characterizing a holding phase of a weapon, the weapon being intended to make a shot, the holding phase corresponding to instants preceding the shooting, and extending between an initial instant and a final instant, the weapon being connected to at least one movement sensor, fixed on the weapon, configured to generate, at different measurement times, at least one actimetry signal, representative of a movement of the weapon.

Le procédé peut comporter les étapes suivantes :The process can include the following steps:

a) initialisation de l'instant initial et de l'instant final ;a) initialization of the initial instant and the final instant;

b) mesure d'un signal d'actimétrie courant, correspondant au signal d'actimétrie à un instant de mesure;b) measurement of a current actimetry signal, corresponding to the actimetry signal at a measurement instant;

c) analyse du signal d'actimétrie courant, de façon à déterminer une stabilité ou une instabilité de l'arme, de telle sorte que :c) analysis of the current actimetry signal, in order to determine a stability or an instability of the weapon, so that:

lorsque l'analyse indique une stabilité de l'arme, mise à jour de l'instant final en fonction de l'instant de mesure, et réitération des étapes b) et c) en incrémentant l'instant de mesure;when the analysis indicates a stability of the weapon, updating the final instant as a function of the measurement instant, and repeating steps b) and c) by incrementing the measurement instant;

lorsque l'analyse indique une instabilité de l'arme, susceptible de correspondre à un tir, mise en oeuvre de l'étape d) ;when the analysis indicates an instability of the weapon, likely to correspond to a shot, implementation of step d);

d) à partir d'un signal d'actimétrie mesuré à l'instant de mesure, et/ou d'un signal d'actimétrie auxiliaire mesuré à l'instant de mesure, détection de la survenue d'un tir, de telle sorte que:d) from an actimetry signal measured at the instant of measurement, and / or an auxiliary actimetry signal measured at the instant of measurement, detection of the occurrence of a shot, so than:

- lorsque la survenue d'un tir est confirmée, mise en œuvre de l'étape e) ;- when the occurrence of a shot is confirmed, implementation of step e);

- lorsque la survenue d'un tir n'est pas confirmée, réitération des étapes a) à c), en incrémentant l'instant de mesure;- when the occurrence of a shot is not confirmed, repeating steps a) to c), incrementing the measurement time;

e) caractérisation de la phase de maintien à partir d'au moins un signal de caractérisation généré par le capteur de mouvement entre l'instant initial et l'instant final.e) characterization of the holding phase from at least one characterization signal generated by the motion sensor between the initial instant and the final instant.

Ainsi, le procédé peut comporter :Thus, the method can include:

une délimitation temporelle de la phase de maintien, de manière à déterminer l'instant final à laquelle s'achève la phase de maintien ;a temporal delimitation of the maintenance phase, so as to determine the final instant at which the maintenance phase ends;

une détection de la survenue d'un tir, de telle sorte que l'instant final correspond à un instant de mesure précédant le tir ;detection of the occurrence of a shot, so that the final instant corresponds to a measurement instant preceding the shot;

une caractérisation de la phase de maintien précédent le tir, à l'aide d'au moins un signal de caractérisation généré par le capteur de mouvement entre l'instant initial et l'instant final.a characterization of the holding phase preceding the shot, using at least one characterization signal generated by the motion sensor between the initial instant and the final instant.

L'étape c) peut comporter une comparaison du signal d'actimétrie courant à une valeur de stabilité, la valeur de stabilité étant représentative du mouvement de l'arme durant la phase de maintien, de façon à établir un indicateur de stabilité à l'instant de mesure, de telle sorte qu'en fonction de de l'indicateur de stabilité à l'instant de mesure :Step c) may include a comparison of the current actimetry signal with a stability value, the stability value being representative of the movement of the weapon during the holding phase, so as to establish a stability indicator at measurement instant, so that depending on the stability indicator at the measurement instant:

lorsque l'indicateur de stabilité indique une stabilité de l'arme, mise à jour de l'instant final en fonction de l'instant de mesure, et réitération des étapes b) à c) en incrémentant l'instant de mesure;when the stability indicator indicates stability of the weapon, updating the final instant as a function of the measurement instant, and repeating steps b) to c) by incrementing the measurement instant;

lorsque l'indicateur de stabilité indique d'une instabilité de l'arme, susceptible de correspondre à un tir, mise en oeuvre de l'étape d).when the stability indicator indicates instability of the weapon, likely to correspond to a shot, implementation of step d).

La valeur de stabilité peut être prédéterminée, ou être calculée en fonction d'un signal d'actimétrie ou de plusieurs signaux d'actimétrie mesurés à des instants précédents l'instant de mesure, et par exemple entre l'initialisation et l'instant de mesure. Elle peut également être obtenue suite à une phase de calibration.The stability value can be predetermined, or be calculated as a function of an actimetry signal or of several actimetry signals measured at instants preceding the measurement instant, and for example between initialization and the instant of measurement. measured. It can also be obtained following a calibration phase.

L'étape c) peut comporter comporte :Step c) may include:

une prise en compte d'un seuil de stabilité;taking into account a stability threshold;

une comparaison entre l'indicateur de stabilité et le seuil de stabilité, l'arme étant considéré comme stable ou instable en fonction de la comparaison.a comparison between the stability indicator and the stability threshold, the weapon being considered to be stable or unstable depending on the comparison.

L'étape c) peut être telle que l'indicateur de stabilité est obtenu à partir d'une comparaison, prenant la forme d'une soustraction ou d'un ratio, entre le signal d'actimétrie courant et :Step c) can be such that the stability indicator is obtained from a comparison, taking the form of a subtraction or a ratio, between the current actimetry signal and:

un signal d'actimétrie, mesuré entre l'instant initial et un instant précédent l'instant de mesure ;an actimetry signal, measured between the initial instant and a moment preceding the measurement instant;

ou un opérateur appliqué à des signaux d'actimétrie mesurés entre l'instant initial et l'instant précédent l'instant de mesure.or an operator applied to actimetry signals measured between the initial instant and the instant preceding the measurement instant.

Lorsque, lors de l'étape c), l'analyse indique une stabilité de l'arme, l'instant final peut être mis à jour en étant remplacé par l'instant de mesure.When, during step c), the analysis indicates a stability of the weapon, the final instant can be updated by being replaced by the measuring instant.

L'étape d) peut comporter une comparaison du signal d'actimétrie courant à une valeur de maintien, la valeur de maintien étant représentative de la phase de maintien, de façon à établir un indicateur de tir à l'instant de mesure en fonction de quoi la survenue du tir est confirmée ou non confirmée. La valeur de maintien peut être établie en fonction d'au moins un signal d'actimétrie mesuré entre l'instant initial et l'instant final.Step d) may include a comparison of the current actimetry signal with a hold value, the hold value being representative of the hold phase, so as to establish a shot indicator at the measurement instant as a function of what the occurrence of the shooting is confirmed or not confirmed. The holding value can be established as a function of at least one actimetry signal measured between the initial instant and the final instant.

Selon un mode de réalisation :According to one embodiment:

l'étape b) comporte une mesure d'un signal d'actimétrie auxiliaire, représentatif du mouvement de l'arme à l'instant de mesure ;step b) comprises a measurement of an auxiliary actimetry signal, representative of the movement of the weapon at the time of measurement;

l'étape d) comporte une comparaison du signal d'actimétrie auxiliaire à une valeur de maintien, la valeur de maintien étant représentative de la phase de maintien, de façon à de façon à établir un indicateur de tir à l'instant de mesure en fonction de quoi la survenue du tir est confirmée ou non confirmée.step d) comprises a comparison of the auxiliary actimetry signal with a hold value, the hold value being representative of the hold phase, so as to establish a shot indicator at the instant of measurement in depending on what the occurrence of the shot is confirmed or not confirmed.

La valeur de maintien établie en fonction d'au moins un signal d'actimétrie auxiliaire mesuré entre l'instant initial et l'instant final.The holding value established as a function of at least one auxiliary actimetry signal measured between the initial instant and the final instant.

L'étape d) peut comporter :Step d) can include:

une prise en compte d'un seuil de tir ;taking into account a shooting threshold;

une comparaison entre l'indicateur de tir et le seuil de tir.a comparison between the fire indicator and the fire threshold.

L'étape d) peut également comporter :Step d) can also include:

un calcul d'une durée de la phase de maintien, correspondant à la durée entre l'instant initial et l'instant final;a calculation of a duration of the maintenance phase, corresponding to the duration between the initial instant and the final instant;

une prise en compte d'une durée minimaie de la phase de maintien ;taking into account a minimum duration of the maintenance phase;

de telle sorte que lorsque la durée de la phase de maintien est inférieure à la durée minimale de la phase de maintien, la survenue d'un tir étant alors considérée comme non confirmée.so that when the duration of the maintenance phase is less than the minimum duration of the maintenance phase, the occurrence of a shot is then considered to be unconfirmed.

L'étape d) peut comporter, lorsque la survenue d'un tir n'est pas confirmée, une prise en compte d'une durée d'attente maximale;Step d) may include, when the occurrence of a shot is not confirmed, taking into account a maximum waiting time;

un calcul d'une durée d'attente, entre l'instant de mesure et l'instant final;a calculation of a waiting time, between the measurement instant and the final instant;

de telle sorte que lorsque la durée d'attente est supérieure à la durée d'attente maximale, les étapes a) à c) sont réitérées, en particulier en incrémentant l'instant de mesure. L'étape d) peut être telle que lorsque la durée d'attente est inférieure à la durée d'attente maximale, les étapes b) et c) sont réitérées, en incrémentant l'instant de mesure.so that when the waiting time is greater than the maximum waiting time, steps a) to c) are repeated, in particular by incrementing the measurement instant. Step d) can be such that when the waiting time is less than the maximum waiting time, steps b) and c) are repeated, incrementing the measurement instant.

Durant l'étape e), la caractérisation de la phase de maintien peut comporter une prise en compte d'au moins un signal d'actimétrie acquis entre l'instant initial et l'instant final, et de préférence de plusieurs signaux d'actimétrie acquis entre l'instant initiai ou l'instant final.During step e), the characterization of the holding phase may include taking into account at least one actimetry signal acquired between the initial instant and the final instant, and preferably several actimetry signals acquired between the initiai instant or the final instant.

Le capteur de mouvement peut comporter un gyromètre et/ou un magnétomètre et/ou un accéléromètre et/ou un inclinomètre.The motion sensor may include a gyrometer and / or a magnetometer and / or an accelerometer and / or an inclinometer.

Le procédé peut comporter, entre l'instant initiai et l'instant final, l'acquisition d'au moins un signal de caractérisation. L'étape e) peut alors comporter une prise en compte du signal de caractérisation ou de plusieurs signaux de caractérisation. Le signal de caractérisation peut notamment être généré par le capteur de mouvement.The method can include, between the initial instant and the final instant, the acquisition of at least one characterization signal. Step e) can then include taking into account the characterization signal or several characterization signals. The characterization signal can in particular be generated by the motion sensor.

L'arme peut être une arme à feu ou un arc ou une arbaiette.The weapon can be a firearm or a bow or arbaiette.

Un deuxième objet de l'invention est une arme, comportant un capteur de mouvement, configuré pour acquérir, à différents instants de mesure, un signal d'actimétrie représentatif d'un mouvement de l'arme, le capteur de mouvement étant relié à un processeur, le processeur étant configuré pour recevoir le signal d'actimétrie acquis par le capteur de mouvement et pour mettre en œuvre, en différents instants de mesure, le procédé selon le premier objet de l'invention. L'arme peut être une arme à feu, de type pistolet ou carabine, ou un arc ou une arbalette.A second object of the invention is a weapon, comprising a movement sensor, configured to acquire, at different times of measurement, an actimetry signal representative of a movement of the weapon, the movement sensor being connected to a processor, the processor being configured to receive the actimetry signal acquired by the motion sensor and to implement, at different measurement times, the method according to the first object of the invention. The weapon can be a firearm, of the pistol or rifle type, or a bow or a crossbow.

D'autres avantages et caractéristiques ressortiront plus clairement de la description qui va suivre de modes particuliers de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et représentés sur les figures listées ci-dessous.Other advantages and characteristics will emerge more clearly from the description which follows of particular embodiments of the invention, given by way of nonlimiting examples, and represented in the figures listed below.

FIGURESFIGURES

La figure 1 représente un exemple d'arme permettant la mise en œuvre de i'invention.FIG. 1 represents an example of a weapon allowing the implementation of the invention.

La figure 2A montre une évolution temporelle de signaux d'actimétrie mesurés par un accéléromètre préalablement à des tirs et durant des tirs.FIG. 2A shows a temporal evolution of actimetry signals measured by an accelerometer before shots and during shots.

La figure 2B montre une évolution temporelle de signaux d'actimétrie mesurés par un gyromètre préalablement à des tirs et durant des tirs.FIG. 2B shows a temporal evolution of actimetry signals measured by a gyrometer before shots and during shots.

La figure 2C montre une évolution temporelle d'un angle d'orientation d'une arme mesuré par un gyromètre préalablement à un tir et au cours d'un tir. La figure 2D est un détail de la figure 2C.FIG. 2C shows a time evolution of an orientation angle of a weapon measured by a gyrometer before a shot and during a shot. Figure 2D is a detail of Figure 2C.

La figure 3A montre les principales étapes d'un procédé selon l'invention. Les figures 3B et 3C schématisent une évolution temporelle d'un signal d'actimétrie, et correspondant respectivement à l'absence de tir et à la survenue d'un tir.FIG. 3A shows the main steps of a method according to the invention. FIGS. 3B and 3C schematize a temporal evolution of an actimetry signal, and corresponding respectively to the absence of shooting and to the occurrence of a shooting.

EXPOSE DE MODES DE REALISATION PARTICULIERSEXPLANATION OF PARTICULAR EMBODIMENTS

On a représenté sur la figure 1 une arme 1 configurée pour mettre en œuvre l'invention. Dans cet exemple, l'arme 1 est une carabine. Elle s'étend, selon un axe longitudinal X, entre une crosse 2 et un canon 3, ce dernier étant rectiligne et parallèle à l'axe longitudinal X. Une visée 4 permet à un utilisateur de disposer l’arme 1 de telle sorte que l'axe longitudinal X soit coaxial d'une direction de visée X'.There is shown in Figure 1 a weapon 1 configured to implement the invention. In this example, weapon 1 is a rifle. It extends, along a longitudinal axis X, between a stock 2 and a barrel 3, the latter being rectilinear and parallel to the longitudinal axis X. A sight 4 allows a user to arrange the weapon 1 so that the longitudinal axis X is coaxial with a viewing direction X '.

Un objectif de l'invention est de caractériser les mouvements de l'arme dans une phase de maintien, précédant immédiatement la survenue d'un tir. Au cours de cette phase, l'utilisateur de l'arme vise la cible à atteindre et tout mouvement intempestif de l'arme peut avoir un impact sur la précision du tir.An objective of the invention is to characterize the movements of the weapon in a maintenance phase, immediately preceding the occurrence of a shot. During this phase, the user of the weapon aims at the target to be hit and any untimely movement of the weapon can have an impact on the accuracy of the shot.

L'arme comporte un capteur de mouvement 5. Le capteur de mouvement peut comporter un gyromètre et/ou un accéléromètre et/ou un magnétomètre et/ou un inclinomètre. Le capteur de mouvement 5 peut comporter par exemple :The weapon includes a motion sensor 5. The motion sensor can include a gyrometer and / or an accelerometer and / or a magnetometer and / or an inclinometer. The motion sensor 5 can include, for example:

un premier capteur de mouvement élémentaire 5.1, par exemple un accéléromètre ; un deuxième capteur de mouvement élémentaire 5.2, par exemple un gyromètre.a first elementary motion sensor 5.1, for example an accelerometer; a second elementary motion sensor 5.2, for example a gyrometer.

Ainsi, le terme capteur de mouvement 5 est à comprendre comme pouvant comprendre une association de plusieurs capteurs de mouvements élémentaires, chaque capteur de mouvement élémentaire mesurant au moins une caractéristique du mouvement exercé l'arme 1.Thus, the term movement sensor 5 is to be understood as possibly comprising an association of several elementary movement sensors, each elementary movement sensor measuring at least one characteristic of the movement exerted by weapon 1.

Ainsi, le capteur de mouvement génère un signal d'actimétrie à différents instants de mesure tj. L’indice i est un entier naturel représentant un indice d'incrémentation de chaque instant de mesure. Les signaux d'actimétrie peuvent être générés à une fréquence de mesure élevée, par exemple comprise entre 10 Hz et 200 Hz, et de préférence entre 50Hz et 200 Hz. Un signal d'actimétrie peut être un scalaire, par exemple lorsqu'une seule composante d'un mouvement est analysée, ou lorsqu'on considère une combinaison de différentes composantes d’un mouvement, par exemple sous la forme d'une norme. Il peut également s'agir d'un vecteur, lorsque différentes composantes d'un mouvement sont simultanément mesurées et analysées.Thus, the motion sensor generates an actimetry signal at different instants of measurement tj. The index i is a natural integer representing an increment index of each measurement instant. Actimetry signals can be generated at a high measurement frequency, for example between 10 Hz and 200 Hz, and preferably between 50 Hz and 200 Hz. An actimetry signal can be a scalar, for example when only one component of a movement is analyzed, or when considering a combination of different components of a movement, for example in the form of a standard. It can also be a vector, when different components of a movement are simultaneously measured and analyzed.

L'accéléromètre 5.1 est par exemple un accéléromètre tri-axe, permettant d'obtenir une valeur d’accélération selon les axes d'un repère orthogonal X, Y et Z représenté sur la figure 1. Le gyromètre 5.2 permet d'obtenir une vitesse angulaire des angles de cap, d’élévation et de roulis, ces angles correspondant aux désignations anglosaxonnes Yaw, Pitch and Roll.The accelerometer 5.1 is for example a tri-axis accelerometer, making it possible to obtain an acceleration value along the axes of an orthogonal coordinate system X, Y and Z represented in FIG. 1. The gyrometer 5.2 makes it possible to obtain a speed the angles of heading, elevation and roll, these angles corresponding to the Anglo-Saxon designations Yaw, Pitch and Roll.

Le capteur de mouvement 5 est relié à un processeur 6, par exemple un microprocesseur, programmé pour mettre en œuvre les instructions du procédé décrit ci-après. Le microprocesseur peut être relié à une mémoire 7 comportant les instructions programmées. Le microprocesseur peut être relié mécaniquement à l'arme 1, comme représenté sur la figure 1. Il peut également être disposé à distance de cette dernière. Il peut communiquer avec le capteur de mouvement 5, fixé sur l'arme, par liaison filaire ou sans fil.The motion sensor 5 is connected to a processor 6, for example a microprocessor, programmed to implement the instructions of the method described below. The microprocessor can be connected to a memory 7 comprising the programmed instructions. The microprocessor can be mechanically connected to the weapon 1, as shown in FIG. 1. It can also be placed at a distance from the latter. It can communicate with the motion sensor 5, fixed on the weapon, by wired or wireless link.

Les figures 2A et 2B représentent des exemples d'évolutions temporelles de signaux d'actimétrie respectivement mesurés par un accéléromètre tri-axe et un gyromètre. Sur chacune de ces figures, l'axe des abscisses représente le temps et l'axe des ordonnées représente l'intensité des signaux mesurés. La plage temporelle examinée, définie par l'axe des abscisses, comporte trois tirs, ces derniers étant repérés par une flèche. Les plages temporelles grisées précédant chaque tir correspondent à des phases de maintien, précédant chaque tir, que l’on souhaite caractériser.FIGS. 2A and 2B represent examples of temporal changes in actimetry signals respectively measured by a tri-axis accelerometer and a gyrometer. In each of these figures, the abscissa axis represents time and the ordinate axis represents the intensity of the measured signals. The time range examined, defined by the abscissa axis, comprises three shots, the latter being identified by an arrow. The grayed-out time ranges preceding each shot correspond to maintenance phases, preceding each shot, which one wishes to characterize.

Sur la figure 2A, on a représenté les trois composantes de l'accélération mesurées, respectivement selon les axes X, Y et Z, ainsi que la norme de l'accélération. Chaque tir entraîne une brusque fluctuation des signaux d'actimétrie mesurés ainsi que de la norme de l'accélération.In FIG. 2A, the three components of the measured acceleration are represented, respectively along the axes X, Y and Z, as well as the standard of the acceleration. Each shot causes a sudden fluctuation in the measured actimetry signals as well as the standard of acceleration.

Sur la figure 2B, on a représenté les trois vitesses angulaires mesurées, respectivement selon les angles de cap (Yaw - Y), d'élévation (Pitch - P) et de roulis (Roll -R). Chaque tir correspond à une brusque fluctuation des signaux mesurés.FIG. 2B shows the three angular velocities measured, respectively according to the angles of heading (Yaw - Y), of elevation (Pitch - P) and of roll (Roll -R). Each shot corresponds to a sudden fluctuation in the signals measured.

A partir des vitesses angulaires mesurées, on a obtenu, par intégration, l'évolution temporelle des angles d'orientation de l'arme 1. La figure 2C montre l'évolution temporelle de l'angle d'élévation au cours de deux tirs, ces derniers étant repérés par des flèches. De même que sur les figures 2A et 2B, on observe une fluctuation importante de l'angle d'élévation au moment du tir. La figure 2D est un détail de la figure 2C, montrant l'évolution de l'angle d'élévation au cours du tir survenant au voisinage de t =107s.From the angular velocities measured, the temporal evolution of the orientation angles of the weapon 1 was obtained by integration. FIG. 2C shows the temporal evolution of the elevation angle during two shots, the latter being identified by arrows. As in FIGS. 2A and 2B, there is a significant fluctuation in the angle of elevation at the time of the firing. Figure 2D is a detail of Figure 2C, showing the evolution of the elevation angle during the firing occurring in the vicinity of t = 107s.

Ainsi, à partir des signaux successivement mesurés par un capteur de mouvement, il est possible de détecter la survenue d'un tir. Afin de caractériser la phase de maintien, en en particulier les mouvements de l'arme pendant cette phase, il est nécessaire d'identifier précisément cette dernière, c'est-à-dire d'établir les bornes temporelles la délimitant. Il s'agit d'une amélioration significative par rapport aux procédés cités en lien avec l'art antérieur, ces derniers ne mentionnant pas précisément l'identification de la phase de maintien.Thus, from the signals successively measured by a motion sensor, it is possible to detect the occurrence of a shot. In order to characterize the holding phase, in particular the movements of the weapon during this phase, it is necessary to identify the latter precisely, that is to say to establish the time limits delimiting it. This is a significant improvement over the methods cited in connection with the prior art, the latter not specifically mentioning the identification of the maintenance phase.

La figure 3A décrit les principales étapes d'un procédé objet de l'invention, permettant dans un premier temps d'identifier temporellement la phase de maintien, puis, dans un second temps de la caractériser. Ces étapes sont décrites ci-dessous.FIG. 3A describes the main steps of a method which is the subject of the invention, making it possible firstly to identify the maintenance phase temporally, and then, secondly, to characterize it. These steps are described below.

Etape 10 : initialisation.Step 10: initialization.

Cette étape vise à définir un instant comme étant un instant initial t₀. Elle peut comprendre une mesure d'un signal d'actimétrie x₀ à l'instant initial t₀ et/ou ou un signal d'actimétrie à un instant postérieur à l'instant initial t₀. Au cours de cette initialisation, on initialise également l'instant final if de la phase de maintien. Lors de l'initialisation, l'instant final Ly de la phase de maintien peut être considéré correspondant à l'instant initial t₀.This step aims to define an instant as being an initial instant t ₀ . It can include a measurement of an actimetry signal x ₀ at the initial time t ₀ and / or or an actimetry signal at a time subsequent to the initial time t ₀ . During this initialization, the final instant if of the maintenance phase is also initialized. During initialization, the final instant Ly of the holding phase can be considered to correspond to the initial instant t ₀ .

Suite à la phase d'initialisation, un procédé itératif, décrit en lien avec les étapes 20 à 70, peut être mis en œuvre. Au cours de ces étapes, l'instant final f est progressivement mis à jour, de façon à obtenir une identification précise de la phase de maintien. On rappelle que l'instant final correspondant au dernier instant de la phase de maintien avant la survenue d'un tir. La détermination de l'instant final est donc liée à la détection d'un tir.Following the initialization phase, an iterative process, described in connection with steps 20 to 70, can be implemented. During these stages, the final instant f is gradually updated, so as to obtain a precise identification of the maintenance phase. It is recalled that the final instant corresponding to the last instant of the maintenance phase before the occurrence of a shot. The determination of the final instant is therefore linked to the detection of a shot.

Etape 20 : début d'itération. Le rang d'itération i est incrémenté d'une unité. On effectue ensuite une mesure d'un signal d'actimétrie à un instant de mesure t,. L'instant de mesure tj est aussi désigné par le terme instant courant car il correspond à l'itération i en cours.Step 20: start of iteration. The iteration rank i is incremented by one. A measurement of an actimetry signal is then carried out at a measurement instant t ,. The measurement instant tj is also designated by the term current instant because it corresponds to the current iteration i.

L'étape 20 peut également comprendre une mesure d'un signal d'actimétrie auxiliaire x'_it le signal d'actimétrie auxiliaire étant différent du signal d'actimétrie, ou signal d'actimétrie principal χ_έ, ce dernier permettant l'identification et la délimitation temporelle de la phase de maintien. Par exemple, chaque signal d'actimétrie χ_έ est issu d'un accéléromètre et d'un gyromètre, tandis que le signal d'actimétrie auxiliaire x’i est issu uniquement d'un gyromètre. Le recours à un éventuel signal d’actimétrie auxiliaire est décrit par la suite, en lien avec l'étape 61.Step 20 can also include a measurement of an auxiliary actimetry signal x ′ _it, the auxiliary actimetry signal being different from the actimetry signal, or main actimetry signal χ _έ , the latter allowing identification and the temporal delimitation of the maintenance phase. For example, each actimetry signal χ _έ comes from an accelerometer and a gyrometer, while the auxiliary actimetry signal x'i comes only from a gyrometer. The use of a possible auxiliary actimetry signal is described below, in connection with step 61.

Les signaux d'actimétrie x_t et d'actimétrie auxiliaire x', peuvent être issus d'un même capteur de mouvement élémentaire. Le signal d'actimétrie peut être une norme d'un vecteur, tandis que le signal d'actimétrie auxiliaire peut être une composante de ce vecteur.The signals of actimetry x _t and auxiliary actimetry x ', can come from the same elementary motion sensor. The actimetry signal can be a standard of a vector, while the auxiliary actimetry signal can be a component of this vector.

L'étape 20 peut également comprendre une acquisition d'un signal de caractérisation y_i; issu d'un capteur de mouvement élémentaire, et dont l'utilisation est décrite en lien avec l'étape 80. Le signal de caractérisation est également issu du capteur de mouvement.Step 20 can also include an acquisition of a characterization signal y _i; from an elementary motion sensor, the use of which is described in connection with step 80. The characterization signal also comes from the motion sensor.

Etape 30 : calcul d'un indicateur de stabilité Sf à l'instant de mesureStep 30: calculation of a stability indicator Sf at the measurement instant

Au cours de cette étape, on calcule un indicateur de stabilité 5ί_έ, à l'instant courant t_i; à partir du signal d'actimétrie x_t mesuré à l'instant courant t,. L'indicateur de stabilité St, est représentatif du mouvement de l'arme à l'instant courant. Il peut être calculé par une comparaison du signal Xj mesuré à l'instant f avec une valeur de stabilité x_st, représentative de la phase de maintien. Par comparaison, on entend une soustraction ou un ratio. La valeur de stabilité x_st peut être prédéterminée au cours d'une phase de calibration, ou être déterminée à partir d'un ou plusieurs signaux d'actimétrie x₀ ...x,.^, antérieurs à l'instant courant i,, et mesurés depuis l'instant initial t₀ défini lors de l'étape 10 d'initialisation.During this step, a stability indicator _5ί έ is _calculated , at the current instant t _i; from the actimetry signal x _t measured at the current instant t ,. The stability indicator St, is representative of the movement of the weapon at the current time. It can be calculated by comparing the signal Xj measured at time f with a stability value x _st , representative of the holding phase. By comparison, we mean a subtraction or a ratio. The stability value x _st can be predetermined during a calibration phase, or can be determined from one or more actimetry signals x ₀ ... x,. ^, Prior to the current instant i, , and measured from the initial instant t ₀ defined during the initialization step 10.

Selon un mode de réalisation, la valeur de stabilité x_st est obtenue à partir de signaux d'actimétrie mesurés entre l'initialisation et l'instant courant. La valeur de stabilité x_st peut être: un signal x^ mesuré lors de l'itération précédente ou, lorsque i = 1, (première itération), au cours de l'étape 10 d'initialisation ;According to one embodiment, the stability value x _st is obtained from actimetry signals measured between initialization and the current instant. The stability value x _st can be: a signal x ^ measured during the previous iteration or, when i = 1, (first iteration), during the initialization step 10;

une moyenne (ou une médiane) de signaux x₀ ...χ^ l'itération courante ;an average (or a median) of signals x ₀ ... χ ^ the current iteration;

mesurés entre l'initialisation et une moyenne de signaux mesurés entre l'initialisation et l'itération courante, augmentée de k fois l'écart type de ces signaux, k étant un réel positif;measured between initialization and an average of signals measured between initialization and the current iteration, increased by k times the standard deviation of these signals, k being a positive real;

et plus généralement une valeur résultant de l'application d’un opérateur f à tout ou partir de signaux d'actimétrie mesurés entre l'initialisation et l'instant courant, l'opérateur f pouvant comprendre, à titre non limitatif, la moyenne, la médiane, la valeur maximale, la valeur minimale, un indicateur de dispersion de type moment d'ordre 2 ou d'ordre supérieur à 2 de la distribution statistique formée par les signaux considérés, la dérivée temporelle...and more generally a value resulting from the application of an operator f to all or from actimetry signals measured between initialization and the current instant, the operator f being able to include, without limitation, the mean, the median, the maximum value, the minimum value, an indicator of moment-type dispersion of order 2 or greater than 2 of the statistical distribution formed by the signals considered, the time derivative ...

Selon un autre mode de réalisation, la valeur de stabilité x_st est prédéfinie lors d'une phase de calibration. Par exemple, la phase de calibration vise à définir le bruit du capteur de mouvement 5 utilisé. Lors de la phase de calibration, le capteur de mouvement est maintenu immobile. La valeur de stabilité x_st peut être définie comme correspondant à n fois l'écart-type des signaux d’actimétrie générés par le capteur de mouvement durant la phase de calibration, avec n de préférence supérieur ou égal à 2 ou 3. n est typiquement compris entre 3 et 10. Une trop faible valeur de n entraîne des faux positifs, tandis qu'une valeur trop élevée peut induire des faux négatifs.According to another embodiment, the stability value x _st is predefined during a calibration phase. For example, the calibration phase aims to define the noise of the motion sensor 5 used. During the calibration phase, the motion sensor is kept stationary. The stability value x _st can be defined as corresponding to n times the standard deviation of the actimetry signals generated by the motion sensor during the calibration phase, with n preferably greater than or equal to 2 or 3. n is typically between 3 and 10. A too low value of n leads to false positives, while a too high value can induce false negatives.

La valeur de stabilité x_st peut également être définie au cours d'une phase de calibration durant laquelle l'utilisateur maintient l'arme immobile, dans une position similaire à une position de visée. De même que précédemment décrit, la valeur de stabilité peut être définie comme correspondant à n fois l'écart-type des signaux d'actimétrie générés par le capteur de mouvement durant la phase de calibration.The stability value x _st can also be defined during a calibration phase during which the user keeps the weapon stationary, in a position similar to an aiming position. As previously described, the stability value can be defined as corresponding to n times the standard deviation of the actimetry signals generated by the motion sensor during the calibration phase.

Dans cet exemple, la valeur de stabilité x_st est le signal d'actimétrie χ^,γ mesuré lors de l'itération précédente, ou, lors de la première itération, lors de l'initialisation. L'indicateur de stabilité est alors St; = |χ_έ — x_st | = |χ_έ — Xi-J (1). Le fait d'établir l'indicateur de stabilité par une différence entre le signal courant X; et le signal χ^ mesuré lors de l'itération précédente (ou lors de l'initialisation), permet de détecter rapidement une instabilité temporelle du mouvement de l'arme, à l'instant de mesure pouvant traduire la survenue d'un tir.In this example, the stability value x _st is the actimetry signal χ ^, γ measured during the previous iteration, or, during the first iteration, during initialization. The stability indicator is then St; = | χ _έ - x _st | = | χ _έ - Xi-J (1). Establishing the stability indicator by a difference between the current signal X; and the signal χ ^ measured during the previous iteration (or during initialization), makes it possible to quickly detect a temporal instability of the movement of the weapon, at the instant of measurement which can translate the occurrence of a shot.

Etape 40 : quantification de la stabilité à l'instant courant tj.Step 40: quantification of the stability at the current instant tj.

Pour quantifier la stabilité de l'arme à l'instant courant ί_έ, on compare l'indicateur de stabilité Stj à un seuil de stabilité prédéterminé T_st. Lorsque l’indicateur de stabilité franchit le seuil de stabilité, on considère que le mouvement de l'arme devient instable. Le seuil de stabilité T_stpeut être ajusté au cours d'une phase de calibration.To quantify the stability of the weapon at the current instant ί _έ , the stability indicator _Stj is compared to a predetermined stability threshold T _st . When the stability indicator crosses the stability threshold, it is considered that the movement of the weapon becomes unstable. The stability threshold T _st can be adjusted during a calibration phase.

En considérant l'indicateur de stabilité défini dans l'équation (1), lorsque le signal d'actimétrie Xi considéré est une norme d'une accélération tri-axes, le seuil de stabilité T_st peut être égal à 0.3 m.s‘².Considering the stability indicator defined in equation (1), when the actimetry signal Xi considered is a standard of a three-axis acceleration, the stability threshold T _st can be equal to 0.3 ms' ² .

En considérant la définition de l’indicateur de stabilité explicitée dans (1) :Considering the definition of the stability indicator explained in (1):

lorsque St_t < T_st, l’évolution du signal d'actimétrie à l'instant courant est considérée comme suffisamment stable : dans ce cas, l'arme est considérée comme stable et l’instant courant f est considéré comme appartenant à la phase de maintien de l'arme. On passe alors à l'étape 50.when St _t <T _st , the evolution of the actimetry signal at the current time is considered to be sufficiently stable: in this case, the weapon is considered to be stable and the current time f is considered to belong to the phase holding the weapon. We then go to step 50.

lorsque Sf > T_st, l’évolution du signal d'actimétrie à l'instant courant est considérée comme instable : dans ce cas, l'instant courant est considéré comme pouvant être représentatif de la survenue d’un tir, et n'appartenant pas à la phase de maintien. On passe alors à l'étape 60.when Sf> T _st , the evolution of the actimetry signal at the current instant is considered to be unstable: in this case, the current instant is considered to be representative of the occurrence of a shot, and not belonging not in the maintenance phase. We then go to step 60.

Etape 50 : mise à jour de l'instant final de la phase de maintien.Step 50: update of the final moment of the maintenance phase.

Un des objectifs du procédé est de délimiter aussi précisément que possible la phase de maintien de l'arme, de façon à pouvoir la caractériser. On considère que la phase de maintien s'étend entre l'instant initial t₀, initialisé lors de l'étape d'initialisation, et l'instant final f. Lorsqu'au cours de l'étape 40, le signal d'actimétrie mesuré à l'instant courant f est considéré comme stable, on affecte, lors de l'étape 50, la valeur de l'instant final f à l'instant courant f. L'étape 50 clôt alors l'itération. L'étape 20 est ensuite réitérée, pour qu'une nouvelle itération soit effectuée. On observe qu'au fur et à mesure des itérations aboutissant à l'étape 50, l'instant final f est progressivement incrémenté, tandis que l'instant initial t₀ est maintenu à sa valeur d'initialisation.One of the objectives of the method is to delimit as precisely as possible the maintenance phase of the weapon, so as to be able to characterize it. It is considered that the maintenance phase extends between the initial instant t ₀ , initialized during the initialization step, and the final instant f. When, during step 40, the actimetry signal measured at the current instant f is considered to be stable, the value of the final instant f at the current instant is assigned during step 50 f. Step 50 then closes the iteration. Step 20 is then repeated, so that a new iteration is carried out. It is observed that as iterations culminating in step 50, the final instant f is gradually incremented, while the initial instant t ₀ is maintained at its initialization value.

Etape 60 : confirmation de la survenue d'un tir à l'instant courant q.Step 60: confirmation of the occurrence of a shot at the current instant q.

L'objectif de cette étape est de confirmer la survenue d'un tir à l'instant courant q. Pour cela, on considère deux critères permettant une telle confirmation. L'étape 60 est alors divisée en deux étapes 61 et 62, correspondant à l'application des deux critères. L'étape 61 correspond à une application un critère relatif à l'intensité du signal d'actimétrie mesuré. L'étape 62 met en œuvre un critère temporel prenant en compte une durée minimale de la phase de maintien.The objective of this step is to confirm the occurrence of a shot at the current instant q. For this, we consider two criteria allowing such confirmation. Step 60 is then divided into two steps 61 and 62, corresponding to the application of the two criteria. Step 61 corresponds to an application of a criterion relating to the intensity of the measured actimetry signal. Step 62 implements a time criterion taking into account a minimum duration of the maintenance phase.

Au cours de l'étape 61, on calcule un indicateur de tir Sh^ à l'instant courant f, à partir du signal mesuré à l'instant courant q. L'indicateur de tir Shi peut être une comparaison du signal x_tmesuré à l'instant courant q par rapport à une valeur de maintien x_m, représentative de la phase de maintien. La valeur de maintien peut être obtenue à partir d'un ou plusieurs signaux d'actimétrie x₀ ... Xf, ou leur combinaison, mesurés entre l'instant initial t₀ défini lors de l'étape 10 et l'instant final résultant de l'initialisation ou d'une étape 50 effectuée au cours d'une itération précédente. Dans cet exemple, la valeur de maintien x_m est la valeur Xf du signal d'actimétrie à l'instant final tf. Ainsi, dans cet exemple, x_m — Xf.During step 61, a firing indicator Sh ^ is calculated at the current instant f, from the signal measured at the current instant q. The firing indicator Shi can be a comparison of the signal x _t measured at the current instant q with respect to a holding value x _m , representative of the holding phase. The holding value can be obtained from one or more actimetry signals x ₀ ... Xf, or their combination, measured between the initial instant t ₀ defined in step 10 and the resulting final instant. of the initialization or of a step 50 carried out during a previous iteration. In this example, the holding value x _m is the value Xf of the actimetry signal at the final instant tf. So, in this example, x _m - Xf.

La valeur de maintien x_m peut également être obtenu à partir d'une moyenne (ou d'une médiane) de tout ou partie des signaux d'actimétrie χ_έ mesurés entre t₀ et ty.The holding value x _m can also be obtained from an average (or a median) of all or part of the actimetry signals χ _έ measured between t ₀ and ty.

L'indicateur de tir Sh_t à l'instant courant est établi par une comparaison entre l'intensité du signal courant x-i et la valeur de maintien x_m, par exemple selon l'expression :The firing indicator Sh _t at the current instant is established by a comparison between the intensity of the current signal xi and the holding value x _m , for example according to the expression:

Shi — |%j — x_m| — |xj — Xy | (2).Shi - |% j - x _m | - | xj - Xy | (2).

Pour confirmer la survenue d'un tir à l'instant courant f, on compare l'indicateur de tir Shj à un seuil de tir prédéterminé T_s/l. Lorsque l'indicateur de tir franchit le seuil de tir, on considère qu'on est potentiellement en présence d'un tir.To confirm the occurrence of a fire at the current instant f, the fire indicator Shj is compared to a predetermined fire threshold T _{s / l} . When the shooting indicator crosses the shooting threshold, we consider that we are potentially in the presence of a shot.

Selon un mode de réalisation, la valeur de maintien correspond à la valeur de stabilité x_st et le seuil de tir T_sh est supérieur au seuil de stabilité T_st.According to one embodiment, the holding value corresponds to the stability value x _st and the firing threshold T _sh is greater than the stability threshold T _st .

En considérant la définition de l'indicateur de tir explicitée dans (2) :Considering the definition of the fire indicator explained in (2):

lorsque Shi < T_sfl, l'intensité du signal χ_έ mesuré à l'instant courant n'est pas suffisante pour confirmer la présence d'un tir. On passe alors à l'étape 70.when Shi <T _sfl , the intensity of the signal χ _έ measured at the current instant is not sufficient to confirm the presence of a shot. We then go to step 70.

lorsque Shi > T_stl, l'intensité du signal x_t mesuré à l'instant courant est représentative d'un tir.when Shi> T _stl , the intensity of the signal x _t measured at the current instant is representative of a shot.

Le seuil de tir Sh_t peut être déterminé sur la base d'essais expérimentaux. Il peut être paramétré en fonction du type d'arme utilisé.The firing threshold Sh _t can be determined on the basis of experimental tests. It can be set according to the type of weapon used.

Selon un mode de réalisation, lors de l'étape 61, on prend en compte un signal d'actimétrie auxiliaire x\, mesuré à chaque instant de mesure, de façon à confirmer la survenue du tir. On prend alors en compte une valeur de maintien x'_m. La valeur de maintien peut être obtenue à partir d'un ou plusieurs signaux d'actimétrie auxiliaires x'_o ... x y, ou leur combinaison, mesurés entre l'instant initial t₀ défini lors de l'étape 10 et l'instant final résultant de l'initialisation ou d'une étape 50 effectuée au cours d'une itération précédente. Par exemple, la valeur de maintien x'_m est la valeur Xy du signal auxiliaire à l'instant final ty : x'_m = x'y. La valeur de maintien x'_m peut également être obtenue à partir d'une moyenne (ou d'une médiane) de tout ou partie des signaux d'actimétrie auxiliaires xj mesurés entre t₀ et ty. De même que précédemment décrit, l'indicateur de tir Sh_t à l'instant courant peut être établi par une comparaison entre l'intensité du signal courant auxiliaire x' _t et la valeur de maintien x'_m, par exemple selon l'expression :According to one embodiment, during step 61, an auxiliary actimetry signal x \ is taken into account, measured at each measurement instant, so as to confirm the occurrence of the firing. We then take into account a holding value x ' _m . The holding value can be obtained from one or more auxiliary actimetry signals x ' _o ... xy, or their combination, measured between the initial instant t ₀ defined in step 10 and the instant final resulting from initialization or from a step 50 carried out during a previous iteration. For example, the holding value x ' _m is the value Xy of the auxiliary signal at the final time ty: x' _m = x'y. The holding value x ' _m can also be obtained from an average (or a median) of all or part of the auxiliary actimetry signals xj measured between t ₀ and ty. As previously described, the firing indicator Sh _t at the current instant can be established by a comparison between the intensity of the auxiliary current signal x ' _t and the holding value x' _m , for example according to the expression :

Un signai d'actimétrie auxiliaire est différent d'un signal d'actimétrie. Par exemple, durant les étapes 30 à 40, on se base sur un signal d’actimétrie x_t issu d'un gyromètre et d'un l'accéléromètre. Au cours de l'étape 61, on se base sur un signal d'actimétrie auxiliaire xj uniquement issu de l'accéléromètre.An auxiliary actimetry signal is different from an actimetry signal. For example, during steps 30 to 40, we use an actimetry signal x _t from a gyrometer and an accelerometer. During step 61, we base ourselves on an auxiliary actimetry signal xj only coming from the accelerometer.

L'étape 62 permet de vérifier que la phase de maintien présente une durée suffisante. Pour cela, au cours de cette étape, on compare la durée de la phase de maintien, correspondant à la différence entre l'instant final tf et l'instant initial t₀, à une durée minimale At_min préderminée. lorsque tf — t₀ < ht_min, la phase de maintien est considérée comme trop courte. On passe alors à l'étape 70 ;Step 62 makes it possible to verify that the maintenance phase has a sufficient duration. For this, during this step, the duration of the maintenance phase, corresponding to the difference between the final instant tf and the initial instant t ₀ , is compared to a predetermined minimum duration At _min . when tf - t ₀ <ht _min , the holding phase is considered to be too short. We then go to step 70;

lorsque tf — t_Q > &t_min, la durée de la phase de maintien est considérée comme acceptable.when tf - t _Q >& t _min , the duration of the maintenance phase is considered acceptable.

La prise en compte de la durée minimale ht_min permet de confirmer qu'il s'agit bien d'une phase de maintien, cette dernière ayant généralement une durée supérieure à 2s ou à 5s.Taking into account the minimum duration ht _min confirms that it is indeed a maintenance phase, the latter generally having a duration greater than 2s or 5s.

Lorsque tf — t_Q > ht_min et Sh, > T_sh, on considère qu'un tir a survenu. La phase de maintien précédent le tir correspond à l'intervalle temporel compris entre l'instant initial t₀ et l'instant final tf, ce dernier correspondant à la dernière occurrence de l'étape 50. La phase de maintien est ainsi précisément délimitée dans le temps et il est possible de la caractériser selon l'étape 80.When tf - t _Q > ht _min and Sh,> T _sh , we consider that a shot has occurred. The holding phase preceding the shot corresponds to the time interval between the initial instant t ₀ and the final instant tf, the latter corresponding to the last occurrence of step 50. The holding phase is thus precisely delimited in time and it is possible to characterize it according to step 80.

Etape 70 : TemporisationStep 70: Timeout

Cette étape est effectuée lorsque Sh_t < T_sh ou tf — t₀ < At_min. La survenue d'un tir est possible, bien que l'indicateur de tir Sh_b à l'instant courant, n'ait pas franchi le seuil de tir. Dans ce cas, on considère une durée d'attente Ai_wait. La durée d'attente correspond au début du tir. Durant ia durée d'attente, on autorise qu’un signal d'actimétrie x, ait une intensité suffisante pour que l'indicateur de stabilité franchisse le seuil de stabilité (Sq > T_st), mais une intensité insuffisante pour que l'indicateur de tir ne franchisse ie seuil de tir (Sh, < T_sh). Une telle situation peut se produire durant ies premiers instants d'un tir. L'étape 70 correspond à une prise en compte de ces premiers instants. Selon cette étape, on compare l'instant courant q à l’instant final tf de la phase de maintien.This step is performed when Sh _t <T _sh or tf - t ₀ <At _min . The occurrence of a fire is possible, although the fire indicator Sh _b at the current time, has not crossed the fire threshold. In this case, we consider a waiting time Ai _wait . The waiting time corresponds to the start of the shot. During the waiting time, it is authorized that an actimetry signal x, has a sufficient intensity for the stability indicator to cross the stability threshold (Sq> T _st ), but an intensity insufficient for the indicator firing does not cross the firing threshold (Sh, <T _sh ). Such a situation can occur during the first moments of a shot. Step 70 corresponds to taking these first moments into account. According to this step, the current instant q is compared with the final instant tf of the maintenance phase.

lorsque ί_έ — tp < &t_wait> il est possible que l'instant courant corresponde à un des premiers instants d'un tir. On effectue alors une autre itération, démarrant par l'étape 20.when ί _έ - tp <& t _wa it> it is possible that the current instant corresponds to one of the first moments of a shot. Another iteration is then carried out, starting with step 20.

lorsque f — tp > At_wait, bien que le signal d'actimétrie dépasse le seuil de stabilité, il n'est pas suffisamment intense pour conclure à la survenue d'un tir et le temps passé depuis la fin de la phase de maintien t_f est trop important pour qu'on puisse considérer que l'instant courant correspond à un des premiers instants d'un tir. On passe alors à l'étape 90.when f - tp> At _wait , although the actimetry signal exceeds the stability threshold, it is not intense enough to conclude that a shot has occurred and the time passed since the end of the holding phase t _f is too important to be able to consider that the current instant corresponds to one of the first moments of a shot. We then go to step 90.

On a représenté, sur les figures 3B et 3C, une évolution temporelle d'un signal d'actimétrie. Sur chaque figure, l'évolution temporelle est telle que le seuil de stabilité est franchi à l'itération suivant l'instant final tp. Sur la figure 3B, le seuil de tir n'est pas franchi. Jusqu'à f > tp + At_wait, l'étape 70 est rétirée. Puis, tj — tp > &t_wait. L'étape 90 est donc effectuée.FIGS. 3B and 3C show a time evolution of an actimetry signal. In each figure, the time evolution is such that the stability threshold is crossed at the iteration following the final instant tp. In FIG. 3B, the firing threshold is not crossed. Until f> tp + At _wait , step 70 is withdrawn. Then, tj - tp>& t _wait . Step 90 is therefore carried out.

Sur la figure 3C, le seuil de tir 5¾ est franchi à un instant t_sh. L'étape 70 est réitérée jusqu'à f — t_sh, puis on effectue l'étape 80.In FIG. 3C, the firing threshold 5¾ is crossed at an instant t _sh . Step 70 is repeated until f - t _sh , then step 80 is carried out.

L'étape 70 est optionnelle. Elle est cependant avantageuse car elle permet d'optimiser le nombre de tirs effectivement pris en compte par le procédé. Elle limite ainsi l'occurrence de faux négatifs.Step 70 is optional. It is however advantageous because it makes it possible to optimize the number of shots actually taken into account by the method. It thus limits the occurrence of false negatives.

L'étape 80, décrite ci-après, est mise en œuvre lorsqu'un tir a été détecté suite à l'étape 60. La période de stabilité précédant le tir correspond à une phase de maintien. Cette dernière s'étend jusqu'à l'instant final tp mis à jour lors de la précédente mise en œuvre de l'étape 50. La phase de maintien est ainsi identifiée est peut être caractérisée.Step 80, described below, is implemented when a shot has been detected following step 60. The stability period preceding the shot corresponds to a maintenance phase. The latter extends until the final instant tp updated during the previous implementation of step 50. The maintenance phase is thus identified and can be characterized.

Etape 80 : caractérisationStep 80: characterization

Cette étape correspond à la caractérisation de la phase de maintien précédent le tir détecté lors de l'étape 60. Cette étape consiste à obtenir des informations quant au mouvement de l'arme durant la phase de maintien. Elle est effectuée à partir de signaux de caractérisation.This step corresponds to the characterization of the holding phase preceding the shot detected during step 60. This step consists in obtaining information as to the movement of the weapon during the holding phase. It is carried out using characterization signals.

La caractérisation peut être effectuée à partir de tout ou partie des signaux d'actimétrie x_Q ... Xp considérés pour effectuer les itérations décrites ci-dessus, ayant permis de définir la plage temporelle correspondant à la phase de maintien, et en particulier l'instant final. Dans ce cas, les signaux d'actimétrie x₀...Xp forment les signaux de caractérisation. On peut alors caractériser leur valeur moyenne ou leur dispersion (variance ou écart-type) ou d'autres paramètres statistiques, par exemple une comparaison entre le signal d'intensité maximale et le signal d'intensité minimale.The characterization can be carried out from all or part of the actimetry signals x _Q ... Xp considered to perform the iterations described above, having made it possible to define the time range corresponding to the maintenance phase, and in particular l 'final moment. In this case, the actimetry signals x ₀ ... Xp form the characterization signals. We can then characterize their mean value or their dispersion (variance or standard deviation) or other statistical parameters, for example a comparison between the maximum intensity signal and the minimum intensity signal.

Selon un autre mode de réalisation, la caractérisation est établie à partir de signaux de caractérisation y₀ ... y? mesurés durant la phase de maintien. Les signaux de caractérisation sont issus du capteur de mouvement 5. Ils peuvent être différents des signaux d'actimétrie x_Q ...Xf considérés lors des étapes 30 à 70. Les signaux de caractérisation ne sont pas forcément acquis à la même fréquence d'acquisition que les signaux d'actimétrie.According to another embodiment, the characterization is established on the basis of characterization signals y ₀ ... y? measured during the maintenance phase. The characterization signals come from the motion sensor 5. They can be different from the actimetry signals x _Q ... Xf considered during steps 30 to 70. The characterization signals are not necessarily acquired at the same frequency of acquisition as the actimetry signals.

Ainsi, la caractérisation est effectuée en appliquant un opérateur aux signaux de caractérisation considérés, l'opérateur pouvant être, à titre non limitatif, la moyenne, la médiane, la valeur maximale, la valeur minimale, un indicateur de dispersion de type moment d’ordre 2 ou d'ordre supérieur à 2 de la distribution statistique formée par les signaux considérés, une dérivée temporelle, une détermination du maximum et/ou du minimum d'une dérivée temporelle.Thus, the characterization is carried out by applying an operator to the characterization signals considered, the operator being able to be, without limitation, the mean, the median, the maximum value, the minimum value, an indicator of dispersion of moment type order 2 or order greater than 2 of the statistical distribution formed by the signals considered, a time derivative, a determination of the maximum and / or the minimum of a time derivative.

Comme précédemment indiqué, l'identification et la délimitation temporelle de la phase de maintien peuvent être réalisées à partir de signaux d'actimétrie x, délivrés par un accéléromètre, tandis que la caractérisation de la phase de maintien est réalisée à partir de signaux de caractérisation y, générés par un gyromètre. La caractérisation de la phase de maintien peut alors permettre d'obtenir une dynamique de chaque angle considéré, au cours de la phase de maintien, par exemple :As previously indicated, the identification and the temporal delimitation of the holding phase can be carried out using x -imetry signals, delivered by an accelerometer, while the characterization of the holding phase is carried out using characterization signals. y, generated by a gyrometer. The characterization of the maintenance phase can then make it possible to obtain a dynamic of each angle considered, during the maintenance phase, for example:

une dynamique d'angle de roulis correspondant à max (yrouiis^d) ~ ™n (y_rOuiis^i)) f une dynamique d'angle d'élévation correspondant à max (y_eiepation(tj)) ~ php (.TelevationCti)) >a roll angle corresponding to dynamic max (yrouiis ^ d) ~ ™ n (y ^ _rO UIIS i)) f a dynamic angle of elevation corresponding to max _(eiepation y (tj)) ~ php (.TelevationCti ))>

une dynamique d'angle de cap correspondant à max(v_crr,(ii)) * ™ⁿ (yca»(ù)) ;a heading angle dynamic corresponding to max (v _cr r, (ii)) * ™ ⁿ (yca "(ù));

La caractérisation peut être effectuée en mémorisant les signaux de caractérisation, puis en effectuant la caractérisation lorsque la phase de maintien a été identifiée. Elle peut être effectuée au fur et à mesure des itérations, ce qui minimise la taille mémoire.The characterization can be carried out by memorizing the characterization signals, then by carrying out the characterization when the holding phase has been identified. It can be performed as iterations progress, which minimizes memory size.

Etape 90 : incrémentation de l'instant de mesureStep 90: incrementing the measurement instant

Au cours de cette étape, l'instant de mesure est incrémenté. Puis, on repasse à l'étape d'initialisation 10 pour effectuer une caractérisation d'une prochaine phase de maintien.During this step, the measurement instant is incremented. Then, we return to the initialization step 10 to perform a characterization of a next maintenance phase.

Bien que décrite en iien avec une arme à feu, de type carabine ou fusil, l'invention peut s'appliquer à une arme apte à tirer des flèches, par exemple un arc ou une arbalette, le capteur de mouvement 5 étant disposé sur une partie rigide de l'arme.Although described in iien with a firearm, of the rifle or rifle type, the invention can be applied to a weapon capable of shooting arrows, for example a bow or a crossbow, the motion sensor 5 being disposed on a rigid part of the weapon.

Claims

REVENDICATIONS

1. Procédé de caractérisation d'une phase de maintien d'une arme (1), l'arme étant destinée à effectuer un tir, la phase de maintien correspondant à des instants précédents le tir, et s'étendant entre un instant initial (t₀) et un instant final (ty), l'arme étant reliée à au moins un capteur de mouvement (5), fixé sur l'arme, configuré pour générer, à différents instants de mesure, au moins un signal d'actimétrie (x,-), représentatif d'un mouvement de l'arme, le procédé comportant les étapes suivantes :1. Method for characterizing a maintenance phase of a weapon (1), the weapon being intended to make a shot, the maintenance phase corresponding to instants preceding the shooting, and extending between an initial instant ( t ₀ ) and a final instant (ty), the weapon being connected to at least one movement sensor (5), fixed on the weapon, configured to generate, at different times of measurement, at least one actimetry signal (x, -), representative of a movement of the weapon, the method comprising the following steps:

a) initialisation de l'instant initia! (i₀) et de l'instant final (ty) ;a) initialization of the instant initia! (i ₀ ) and the final instant (ty);

b) mesure d'un signa! d'actimétrie courant (x_£), correspondant au signal d'actimétrie à un instant de mesure (t_;);b) measurement of a signa! current measurement (x _£ ), corresponding to the measurement signal at a measurement time (t _; );

c) analyse du signal d'actimétrie courant (x_£), de façon à déterminer une stabilité ou une instabilité de l'arme, de telle sorte que :c) analysis of the current actimetry signal (x _£ ), so as to determine a stability or an instability of the weapon, so that:

lorsque l'analyse indique une stabilité de l'arme, mise à jour de l'instant final (tf en fonction de l'instant de mesure (t_£), et réitération des étapes b) et c) en incrémentant l'instant de mesure (t_£);when the analysis indicates a stability of the weapon, update of the final instant (tf as a function of the measurement instant (t _£ ), and repetition of steps b) and c) by incrementing the instant of measure (t _£ );

lorsque l'analyse indique une instabilité de l'arme, susceptible de correspondre à un tir, mise en œuvre de l'étape d) ;when the analysis indicates an instability of the weapon, likely to correspond to a shot, implementation of step d);

d) à partir d'un signal d'actimétrie mesuré à l'instant de mesure (x_£), ou d'un signal d'actimétrie auxiliaire mesuré à l'instant de mesure (x)·), détection de la survenue d'un tir, de telle sorte que :d) from an actimetry signal measured at the measurement instant (x _£ ), or from an auxiliary actimetry signal measured at the measurement instant (x) ·), detection of the occurrence d 'a shot, so that:

- lorsque la survenue d'un tir n'est pas confirmée, réitération des étapes a) à c), en incrémentant l'instant de mesure (iy );- when the occurrence of a shot is not confirmed, repetition of steps a) to c), by incrementing the measurement instant (iy);

e) caractérisation de la phase de maintien à partir d'au moins un signai (x_;-, ,y_;) de caractérisation généré par ie capteur de mouvement (5) entre l'instant initial (t₀) et l'instant final (tf.e) characterization of the holding phase from at least one characterization signal (x _; -,, y _; ) generated by the motion sensor (5) between the initial instant (t ₀ ) and the final instant (tf.

2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape c) comporte une comparaison du signal d'actimétrie courant (x_; ) à une valeur de stabilité (x_st), la valeur de stabilité étant représentative du mouvement de l'arme durant la phase de maintien, de façon à établir un indicateur de stabilité (St_;) à l'instant de mesure (t_£), de telle sorte qu'en fonction de l'indicateur de stabilité (St,) à l'instant de mesure :2. Method according to claim 1, in which step c) comprises a comparison of the current actimetry signal (x _; ) with a stability value (x _st ), the stability value being representative of the movement of the weapon. during the maintenance phase, so as to establish a stability indicator (St _; ) at the measurement instant (t _£ ), so that according to the stability indicator (St,) at the instant measurement:

lorsque l'indicateur de stabilité indique une stabilité de l'arme, mise à jour de l'instant final (tf) en fonction de l'instant de mesure (t_f), et réitération des étapes b) à c) en incrémentant l'instant de mesure (ί_έ);when the stability indicator indicates a stability of the weapon, update of the final instant (tf) as a function of the measurement instant (t _f ), and repetition of steps b) to c) by incrementing l 'instant of measurement (ί _έ );

lorsque l'indicateur de stabilité indique d'une instabilité de l'arme, susceptible de correspondre à un tir, mise en œuvre de l'étape d).when the stability indicator indicates instability of the weapon, likely to correspond to a shot, implementation of step d).

3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel l'étape c) comporte :3. Method according to claim 2, in which step c) comprises:

une prise en compte d'un seuil de stabilité (T_st)', une comparaison entre l'indicateur de stabilité (Stj) et le seuil de stabilité, l'arme étant considéré comme stable ou instable en fonction de la comparaison.taking into account a stability threshold (T _st ) ', a comparison between the stability indicator (Stj) and the stability threshold, the weapon being considered to be stable or unstable depending on the comparison.

4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, dans lequel dans l'étape c), l'indicateur de stabilité (StJ est obtenu à partir d'une comparaison, prenant la forme d'une soustraction ou d'un ratio, entre le signal d'actimétrie courant et :4. Method according to any one of claims 2 or 3, wherein in step c), the stability indicator (StJ is obtained from a comparison, taking the form of a subtraction or a ratio, between the current actimetry signal and:

un signal d'actimétrie (x₀ ...Xj--,), mesuré entre l'instant initial (t₀) et un instant précédent l'instant de mesure (t_i_₁ );an actimetry signal (x ₀ ... Xj--,), measured between the initial instant (t ₀ ) and an instant preceding the measurement instant (t _i _ ₁ );

ou un opérateur (f) appliqué à des signaux d'actimétrie (x₀ ...x^) mesurés entre l'instant initial et l'instant précédent l'instant de mesure.or an operator (f) applied to actimetry signals (x ₀ ... x ^) measured between the initial instant and the instant preceding the measurement instant.

5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape d) comporte une comparaison du signal d'actimétrie courant (x,) à une valeur de maintien (x_m), la valeur de maintien étant représentative de la phase de maintien, de façon à établir un indicateur de tir (Shi) à l'instant de mesure (t_;) en fonction de quoi la survenue du tir est confirmée ou non confirmée.5. Method according to any one of the preceding claims, in which step d) comprises a comparison of the current actimetry signal (x,) with a holding value (x _m ), the holding value being representative of the maintenance phase, so as to establish a firing indicator (Shi) at the instant of measurement (t _; ) as a function of which the occurrence of the firing is confirmed or not confirmed.

6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la valeur de maintien (x_OT) est établie en fonction d'au moins un signal d'actimétrie (x₀ ...xf) mesuré entre l'instant initial et l'instant final.6. Method according to claim 5, in which the holding value (x _OT ) is established as a function of at least one actimetry signal (x ₀ ... xf) measured between the initial instant and the final instant. .

7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel :7. Method according to any one of the preceding claims, in which:

l'étape d) comporte une comparaison du signal d'actimétrie auxiliaire à une valeur de maintien, la valeur de maintien étant représentative de la phase de maintien, de façon à établir un indicateur de tir (Shj) à l'instant de mesure (t_z) en fonction de quoi la survenue du tir est confirmée ou non confirmée.step d) comprises a comparison of the auxiliary actimetry signal with a hold value, the hold value being representative of the hold phase, so as to establish a shot indicator (Shj) at the instant of measurement ( t _z ) depending on what the occurrence of the shooting is confirmed or not confirmed.

8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la valeur de maintien (x_m) est établie en fonction d'au moins un signal d'actimétrie auxiliaire mesuré entre l'instant initial et l'instant final.8. The method of claim 7, wherein the holding value (x _m ) is established as a function of at least one auxiliary actimetry signal measured between the initial instant and the final instant.

9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, dans lequel l'étape d) comporte :9. Method according to any one of claims 5 to 8, in which step d) comprises:

une prise en compte d'un seuil de tir {T_sll);taking into account a firing threshold (T _sll );

une comparaison entre l'indicateur de tir (Sh_£) et le seuil de tir.a comparison between the shooting indicator (Sh _£ ) and the shooting threshold.

10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape d) comporte également :10. Method according to any one of the preceding claims, in which step d) also comprises:

un calcul d'une durée de la phase de maintien, correspondant à la durée entre l'instant initial (t₀) et l'instant final (tp);a calculation of a duration of the maintenance phase, corresponding to the duration between the initial instant (t ₀ ) and the final instant (tp);

une prise en compte d'une durée minimale (At_min) de la phase de maintien ;taking into account a minimum duration (At _min ) of the maintenance phase;

de telle sorte que lorsque la durée de la phase de maintien est inférieure à la durée minimale de la phase de maintien, la survenue d'un tir est considérée comme non confirmée.so that when the duration of the maintenance phase is less than the minimum duration of the maintenance phase, the occurrence of a shot is considered to be unconfirmed.

11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans iequei l'étape d) comprend, lorsque ia survenue d'un tir n'est pas confirmée, une prise en compte d'une durée d'attente maximale {M_wair);11. Method according to any one of the preceding claims, in which step d) comprises, when the occurrence of a shot is not confirmed, taking into account a maximum waiting time (M _wair ) ;

un calcul d'une durée d'attente, entre l'instant de mesure (ù_f ) et l'instant final (tp);a calculation of a waiting time, between the measurement instant (ù _f ) and the final instant (tp);

de telle sorte que lorsque la durée d'attente est supérieure à la durée d'attente maximale, les étapes a) à c) sont réitérées.so that when the waiting time is greater than the maximum waiting time, steps a) to c) are repeated.

12. Procédé seion la revendication 11, dans lequel lorsque la durée d'attente est inférieure à ia durée d'attente maximale les étapes b) et c) sont réitérées, en incrémentant l'instant de mesure.12. The method of claim 11, wherein when the waiting time is less than the maximum waiting time steps b) and c) are repeated, incrementing the measurement instant.

13. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel durant l'étape e), la caractérisation de la phase de maintien comporte une prise en compte d'au moins un signal d'actimétrie (x_£) acquis entre l'instant initial (t₀) et l'instant final (ty).13. Method according to any one of the preceding claims, in which during step e), the characterization of the maintenance phase comprises taking into account at least one actimetry signal (x _£ ) acquired between the initial instant (t ₀ ) and final instant (ty).

14. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur de mouvement (5) comporte un gyromètre et/ou un magnétomètre et/ou un accéléromètre et/ou un inclinomètre.14. Method according to any one of the preceding claims, in which the motion sensor (5) comprises a gyrometer and / or a magnetometer and / or an accelerometer and / or an inclinometer.

15. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant, entre l'instant initial (t₀) et l'instant final (ty), l'acquisition d'au moins un signal de caractérisation (y_£), l'étape e) comportant alors une prise en compte d'un signal de caractérisation.15. Method according to any one of the preceding claims, comprising, between the initial instant (t ₀ ) and the final instant (ty), the acquisition of at least one characterization signal (y _£ ), the step e) then comprising taking into account a characterization signal.

16. Procédé selon la revendication 15, dans lequel le signal de caractérisation est généré par le capteur de mouvement.16. The method of claim 15, wherein the characterization signal is generated by the motion sensor.

17. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'arme est une arme à feu ou un arc ou une arbalette.17. Method according to any one of the preceding claims, in which the weapon is a firearm or a bow or a crossbow.

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18. Arme (1), comportant un capteur de mouvement, configuré pour acquérir, à différents instants de mesure, un signal d'actimétrie représentatif d'un mouvement de l'arme, le capteur de mouvement étant relié à un processeur (6), le processeur étant configuré pour recevoir le signal d'actimétrie acquis par le capteur de mouvement et pour mettre en œuvre, en différents instants de mesure, le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes.18. Weapon (1), comprising a movement sensor, configured to acquire, at different times of measurement, an actimetry signal representative of a movement of the weapon, the movement sensor being connected to a processor (6) , the processor being configured to receive the actimetry signal acquired by the motion sensor and to implement, at different measurement times, the method according to any one of the preceding claims.

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19. Arme (1) selon la revendication 18, l'arme étant une arme à feu, de type pistolet ou carabine, ou un arc ou une arbalette.19. Weapon (1) according to claim 18, the weapon being a firearm, of pistol or rifle type, or a bow or a crossbow.