FR3080213A1 - METHOD FOR REMOTELY CONTROLLING AN AUTONOMOUS VEHICLE KNOWING A PLURALITY OF PATHS EACH IDENTIFIED BY A CLEAN REFERENCE - Google Patents
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Abstract
Ce procédé, destiné au pilotage à distance d'un véhicule autonome, comprend les étapes suivantes : - fourniture d'un véhicule autonome (14) connaissant une pluralité de trajets, chacun identifié par une référence propre, - fourniture d'un système de pilotage à distance (16), adapté pour communiquer à distance avec le véhicule autonome (14), et - émission, par le système de pilotage à distance (16), d'un message de commande à destination du véhicule autonome (14), ledit message de commande incluant la référence d'au moins un des trajets connus par le véhicule autonome (14).This method, intended for the remote control of an autonomous vehicle, comprises the following steps: - supply of an autonomous vehicle (14) knowing a plurality of paths, each identified by a proper reference, - providing a steering system at a distance (16), adapted to communicate remotely with the autonomous vehicle (14), and - transmission, by the remote control system (16), of a control message to the autonomous vehicle (14), said control message including the reference of at least one of the paths known by the autonomous vehicle (14).
Description
Procédé de pilotage à distance d’un véhicule autonome connaissant une pluralité de trajets chacun identifié par une référence propreMethod for remote control of an autonomous vehicle having a plurality of journeys each identified by its own reference
La présente invention concerne un procédé de pilotage à distance d’un véhicule autonome. Elle concerne également un procédé de gestion d’une flotte de véhicules autonome mettant en œuvre un tel procédé de pilotage à distance, et un système de gestion d’une flotte de véhicules autonome.The present invention relates to a method for remote control of an autonomous vehicle. It also relates to a method for managing an autonomous vehicle fleet implementing such a remote piloting method, and to a system for managing an autonomous vehicle fleet.
On notera que, par « pilotage à distance >>, on comprend ici et dans la suite non pas le contrôle total des mouvements d’un véhicule par un système déporté, mais uniquement la gestion des déplacements d’un véhicule par un système déporté.It should be noted that, by "remote control", we understand here and in the following not the total control of the movements of a vehicle by a remote system, but only the management of the movements of a vehicle by a remote system.
On connaît aujourd’hui des véhicules autonomes disposant de systèmes automatiques permettant à ces véhicules de s’auto-conduire, sans intervention humaine, depuis un point de départ jusqu’à un point d’arrivée. Certains de ces véhicules autonomes sont adaptés pour le transport de passagers, et peuvent ainsi acheminer des personnes jusqu’à une destination de leur choix.Autonomous vehicles are known today with automatic systems allowing these vehicles to self-drive, without human intervention, from a starting point to a point of arrival. Some of these autonomous vehicles are suitable for transporting passengers, and can thus transport people to a destination of their choice.
Les opportunités ouvertes par les véhicules autonomes voient la mise en place de flottes de véhicules autonomes partagés, dans lesquelles les véhicules autonomes de la flotte sont partagés entre différents utilisateurs de la flotte pour assurer les déplacements de ces derniers. Dans ce contexte, il émerge un besoin de coordination des déplacements des véhicules de la flotte de façon à répondre au mieux aux besoins immédiats et futurs des utilisateurs et à assurer le service demandé d’une manière optimale tant du point de vue de la qualité de service que de l’efficacité économique.The opportunities opened up by autonomous vehicles see the establishment of fleets of shared autonomous vehicles, in which the autonomous vehicles of the fleet are shared between different users of the fleet to ensure their movements. In this context, there is a need to coordinate the movement of vehicles in the fleet in order to best meet the immediate and future needs of users and to provide the service requested in an optimal manner both from the point of view of the quality of service than economic efficiency.
Pour ce faire, il a été envisagé de mettre en place, pour chaque flotte de véhicule autonome, une plateforme centrale de gestion de la flotte qui en temps réel recueille les besoins de service, analyse l’état de la flotte, calcule le planning des déplacements des véhicules, et s’assure de son exécution en transmettant à chaque véhicule de la flotte des instructions de déplacement et en recevant de chaque véhicule des informations quant à son état.To do this, it was envisaged to set up, for each fleet of autonomous vehicles, a central fleet management platform which in real time collects service needs, analyzes the state of the fleet, calculates the schedule of movement of vehicles, and ensures its execution by transmitting to each vehicle in the fleet movement instructions and by receiving from each vehicle information as to its condition.
Les solutions existantes ne donnent cependant pas entière satisfaction. Il est en effet essentiel pour une telle plateforme centrale de pouvoir dialoguer avec les véhicules de la flotte. Or, il est courant que les véhicules composant une flotte de véhicules autonomes soient hétérogènes quant à leur système de conduite et de suivi de trajet. De ce fait, il peut être difficile de faire dialoguer la plateforme centrale avec les véhicules de la flotte.However, the existing solutions are not entirely satisfactory. It is indeed essential for such a central platform to be able to interact with the vehicles of the fleet. However, it is common for the vehicles making up a fleet of autonomous vehicles to be heterogeneous in terms of their driving and route tracking system. As a result, it can be difficult to have the central platform interact with the vehicles in the fleet.
De plus, lorsque le dialogue est possible, celui-ci est le plus souvent consommateur de temps et de ressources, rendant les échanges d’informations fastidieux et les systèmes peu réactifs.In addition, when dialogue is possible, it most often consumes time and resources, making exchanges of information tedious and systems not very reactive.
Un objectif de l’invention est ainsi de permettre le pilotage à distance d’un véhicule autonome, de la façon la plus polyvalente possible quant au système de conduite et de suivi de trajet utilisé par le véhicule autonome. D’autres objectifs sont d’assurer ce pilotage de manière souple, légère et réactive.An objective of the invention is thus to allow remote control of an autonomous vehicle, in the most versatile way possible with regard to the driving and path tracking system used by the autonomous vehicle. Other objectives are to provide this steering in a flexible, light and responsive manner.
A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de pilotage à distance d’un véhicule autonome, comprenant les étapes suivantes :To this end, the subject of the invention is a method for remote control of an autonomous vehicle, comprising the following steps:
fourniture d’un véhicule autonome connaissant une pluralité de trajets, chacun identifié par une référence propre, fourniture d’un système de pilotage à distance, adapté pour communiquer à distance avec le véhicule autonome, et émission, par le système de pilotage à distance, d’un message de commande à destination du véhicule autonome, ledit message de commande incluant la référence d’au moins un des trajets.supply of an autonomous vehicle having a plurality of routes, each identified by its own reference, supply of a remote control system, adapted to communicate remotely with the autonomous vehicle, and transmission, by the remote control system, a command message to the autonomous vehicle, said command message including the reference of at least one of the journeys.
Selon des modes de réalisation particuliers de l’invention, ce procédé de pilotage présente également l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) :According to particular embodiments of the invention, this control method also has one or more of the following characteristics, taken in isolation or according to any technically possible combination (s):
- le procédé de pilotage comprend les étapes supplémentaires suivantes :- the control process includes the following additional steps:
o réception du message de commande par le véhicule autonome, et o déplacement du véhicule autonome suivant le ou chaque trajet identifié par la ou chaque référence contenue dans le message de commande ;o reception of the command message by the autonomous vehicle, and o movement of the autonomous vehicle along the or each journey identified by the or each reference contained in the command message;
- le procédé de pilotage comprend une étape d’émission, par le véhicule autonome et à destination du système de pilotage à distance, d’un accusé de réception du message de commande ;the piloting method comprises a step of transmitting, by the autonomous vehicle and intended for the remote piloting system, an acknowledgment of receipt of the command message;
- chaque trajet va d’un lieu de départ à un lieu d’arrivée, et le message de commande comprend une pluralité de références de trajets connus par le véhicule autonome, chacune associée à un numéro d’ordre propre, chaque paire de références comprises dans ledit message de commande et associées à des numéros d’ordre consécutifs comprenant une première référence associée à un premier numéro d’ordre et une deuxième référence associée à un deuxième numéro d’ordre suivant le premier numéro d’ordre telles que la deuxième référence identifie un trajet dont le lieu de départ est constitué par le lieu d’arrivée du trajet identifié par la première référence ;each trip goes from a place of departure to a place of arrival, and the command message comprises a plurality of route references known by the autonomous vehicle, each associated with its own serial number, each pair of references included in said command message and associated with consecutive order numbers comprising a first reference associated with a first order number and a second reference associated with a second order number following the first order number such as the second reference identifies a route whose starting point is constituted by the place of arrival of the route identified by the first reference;
- le procédé de pilotage comprend, préalablement à l’étape d’émission du message de commande, une étape de détermination, par le système de pilotage à distance, d’une position estimée du véhicule autonome, le message de commande comprenant la référence d’un trajet initial sur lequel se trouve la position estimée ;the piloting method comprises, prior to the step of transmitting the command message, a step of determining, by the remote piloting system, of an estimated position of the autonomous vehicle, the command message comprising the reference d 'an initial route on which the estimated position is located;
- la référence identifiant le trajet initial est associée au numéro d’ordre le plus faible ;- the reference identifying the initial journey is associated with the lowest order number;
- au cours de l’étape de déplacement, les trajets identifiés par les références contenues dans le message de commande sont parcourus successivement, selon le numéro d’ordre associé à leur référence ;- during the displacement stage, the journeys identified by the references contained in the command message are followed successively, according to the order number associated with their reference;
- le procédé de pilotage comprend les étapes supplémentaires suivantes :- the control process includes the following additional steps:
o atteinte, par le véhicule autonome, du point d’arrivée du trajet identifié par la référence associée au numéro d’ordre le plus élevé, puis o émission, par le véhicule autonome et à destination du système de pilotage à distance, d un signalement de fin de mission ;o reaching, by the autonomous vehicle, of the end point of the journey identified by the reference associated with the highest serial number, then o emission, by the autonomous vehicle and intended for the remote control system, of a signal end of mission;
- le procédé de pilotage comprend les étapes supplémentaires suivantes :- the control process includes the following additional steps:
o émission, par le système de pilotage à distance, d’un message d’annulation de mission à destination du véhicule autonome, o réception du message d’annulation de mission par le véhicule autonome, o déplacement du véhicule autonome suivant le trajet en cours, jusqu’à atteindre le point d’arrivée dudit trajet, et o émission, par le véhicule autonome et à destination du système de pilotage à distance, d’un signalement de fin de mission ;o transmission by the remote control system of a mission cancellation message to the autonomous vehicle, o reception of the mission cancellation message by the autonomous vehicle, o movement of the autonomous vehicle following the journey in progress , until reaching the arrival point of said journey, and o emission, by the autonomous vehicle and intended for the remote piloting system, of an end of mission signal;
- le procédé de pilotage comprend une étape de partage, par le véhicule autonome et a destination du système de pilotage à distance, d’un état du véhicule autonome, ledit état comprenant au moins un élément parmi : un état de réserve d’énergie du véhicule autonome, une localisation du véhicule autonome, un statut de mission du véhicule autonome, et un état des portes du véhicule autonome.the piloting method comprises a step of sharing, by the autonomous vehicle and intended for the remote piloting system, of a state of the autonomous vehicle, said state comprising at least one element from: a state of energy reserve of the autonomous vehicle, an autonomous vehicle location, an autonomous vehicle mission status, and a state of the autonomous vehicle doors.
L’invention a également pour objet un procédé de gestion d’une flotte de véhicules autonomes comprenant les étapes suivantes :The subject of the invention is also a method for managing a fleet of autonomous vehicles comprising the following steps:
o fourniture d’une flotte de véhicules autonomes connaissant chacun une pluralité de trajets chacun identifié par une référence propre, et o pilotage à distance de chaque véhicule autonome au moyen d’un procédé de pilotage tel que défini ci-dessus.o supply of a fleet of autonomous vehicles each having a plurality of routes each identified by its own reference, and o remote control of each autonomous vehicle by means of a piloting process as defined above.
Selon des modse de réalisation particuliers de l’invention, ce procédé de gestion présente egalement l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaîson(s) techniquement possible(s) :According to particular embodiments of the invention, this management method also has one or more of the following characteristics, taken in isolation or according to any technically possible combination (s):
- au moins une partie des trajets connus par au moins un véhicule autonome de la flotte est identique à au moins une partie des trajets connus par au moins un autre véhicule autonome de la flotte, les trajets identiques étant identifiés par une référence commune ;- at least a portion of the routes known to at least one autonomous vehicle in the fleet is identical to at least a portion of the routes known to at least one other autonomous vehicle in the fleet, the identical routes being identified by a common reference;
- les trajets connus par chaque véhicule autonome de la flotte sont identiques aux trajets connus par chaque autre véhicule autonome de la flotte.- the routes known by each autonomous vehicle in the fleet are identical to the routes known by each other autonomous vehicle in the fleet.
L’invention a encore pour objet un système de gestion d’une flotte de véhicules autonomes comprenant une pluralité de véhicules autonomes et un système de pilotage à distance des véhicules autonomes, dans lequel chaque véhicule autonome connaît une pluralité de trajets, chacun identifié par une référence propre, et le système de pilotage à distance adapté pour communiquer à chaque véhicule autonome un message de commande du véhicule autonome, ledit message de commande incluant la référence d’au moins un des trajets connus par le véhicule autonome.The subject of the invention is also a system for managing a fleet of autonomous vehicles comprising a plurality of autonomous vehicles and a remote control system for autonomous vehicles, in which each autonomous vehicle has a plurality of journeys, each identified by a its own reference, and the remote control system adapted to communicate to each autonomous vehicle a command message from the autonomous vehicle, said command message including the reference of at least one of the paths known by the autonomous vehicle.
Selon un mode de réalisation particulier de l’invention, ce système de gestion présente également la caractéristique suivante :According to a particular embodiment of the invention, this management system also has the following characteristic:
- le système de gestion est adapté pour la mise en oeuvre d’un procédé de gestion tel que défini ci-dessus.- the management system is suitable for the implementation of a management process as defined above.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés, dans lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the description which follows, given solely by way of example and made with reference to the appended drawings, in which:
- la Figure 1 est une représentation schématique d’un système de gestion de flotte selon l’invention,- Figure 1 is a schematic representation of a fleet management system according to the invention,
- la Figure 2 est un plan d’un réseau de transport desservi par des véhicules autonomes du système de gestion de la Figure 1,- Figure 2 is a plan of a transport network served by autonomous vehicles of the management system of Figure 1,
- la Figure 3 est une représentation schématique d’un véhicule autonome du système de gestion de la Figure 1,- Figure 3 is a schematic representation of an autonomous vehicle of the management system of Figure 1,
- la Figure 4 est une représentation schématique d’un automate du véhicule autonome de la Figure 3,- Figure 4 is a schematic representation of an autonomous vehicle controller of Figure 3,
- la Figure 5 est une vue d’une représentation du réseau de transport de la Figure 2, telle que mémorisée par le véhicule autonome de la Figure 3,- Figure 5 is a view of a representation of the transport network of Figure 2, as stored by the autonomous vehicle of Figure 3,
- la Figure 6 est une représentation schématique d’un système de pilotage à distance du système de gestion de la Figure 1,- Figure 6 is a schematic representation of a remote control system of the management system of Figure 1,
- les Figures 7 et 8 présentent un diagramme en blocs illustrant un procédé mis en oeuvre par le système de gestion de la Figure 1, etFIGS. 7 and 8 present a block diagram illustrating a process implemented by the management system of FIG. 1, and
- la Figure 9 est un diagramme de séquences illustrant les échanges d’informations entre le véhicule autonome de la Figure 3 et le système de pilotage à distance de la Figure 6, lors de la mise en oeuvre du procédé des Figures 7 et 8.- Figure 9 is a sequence diagram illustrating the exchange of information between the autonomous vehicle of Figure 3 and the remote control system of Figure 6, during the implementation of the method of Figures 7 and 8.
Le système de gestion de flotte 10 de la Figure 1 comprend une flotte 12 de véhicules automobiles 14 et un système 16 de pilotage à distance des véhicules automobiles 14, apte à commander le déplacement des véhicules automobiles 14 au sein d’un réseau 18 (Figure 2).The fleet management system 10 of FIG. 1 comprises a fleet 12 of motor vehicles 14 and a system 16 of remote control of motor vehicles 14, capable of controlling the movement of motor vehicles 14 within a network 18 (Figure 2).
En référence à la Figure 2, le réseau 18 comprend une pluralité de points d’arrêts A, ..., J interconnectés par des trajets 20, ...,31.With reference to FIG. 2, the network 18 comprises a plurality of stopping points A, ..., J interconnected by paths 20, ..., 31.
Chaque point d’arrêt A, ..., J présente des coordonnées géographiques spécifiques. Il est localisé de sorte à pouvoir être atteint par chaque véhicule automobile 14 de la flotte 12.Each stop point A, ..., J has specific geographic coordinates. It is located so that it can be reached by each motor vehicle 14 of the fleet 12.
Chaque trajet 20, ..., 31 est constitué par un chemin qui est apte à être parcouru par chaque véhicule automobile 14 de la flotte 12 ; par exemple, ce chemin est une route. Chaque trajet 20, ...,31 relie un premier des points d’arrêts A, ..., J, qui constitue un point de départ du trajet 20, ..., 31, à un deuxième des points d’arrêts A, ..., J, qui constitue un point d’arrivée du trajet 20, ..., 31. Chaque trajet 20, ..., 31 est orienté depuis le point de départ jusqu’au point d’arrivée ; ainsi, dans l’hypothèse où deux trajets 20, ..., 31 empruntent un même chemin mais ont leurs points de départ et d’arrivée inversés, ces trajets 20, ..., 31 sont distincts. Cette orientation est matérialisée, sur la Figure 2, par le sens des flèches tracées sur les trajets 20, ...,31.Each path 20, ..., 31 is constituted by a path which is capable of being traversed by each motor vehicle 14 of the fleet 12; for example, this path is a road. Each route 20, ..., 31 connects a first of the stops A, ..., J, which constitutes a starting point of the route 20, ..., 31, to a second of the stops A , ..., J, which constitutes an end point of the path 20, ..., 31. Each path 20, ..., 31 is oriented from the start point to the end point; thus, in the hypothesis where two paths 20, ..., 31 take the same path but have their departure and arrival points reversed, these paths 20, ..., 31 are distinct. This orientation is materialized, in FIG. 2, by the direction of the arrows drawn on the paths 20, ..., 31.
En référence à la Figure 3, chaque véhicule automobile 14 comprend, de manière connue, des roues arrière 32, des roues avant 33, un moteur 34 relié mécaniquement via une chaîne de transmission (non représentée) aux roues arrière 32 et/ou avant 33 pour l’entraînement desdites roues 32, 33 en rotation autour de leur axe, un système de direction (non représenté), adapté pour agir sur les roues 32 et/ou 33 du véhicule 14 de manière à modifier l’orientation de sa trajectoire, et un système de freinage 36, adapté pour exercer une force de freinage sur les roues 32, 33 du véhicule 14.Referring to Figure 3, each motor vehicle 14 comprises, in known manner, rear wheels 32, front wheels 33, a motor 34 mechanically connected via a transmission chain (not shown) to the rear wheels 32 and / or front 33 for driving said wheels 32, 33 in rotation about their axis, a steering system (not shown), adapted to act on the wheels 32 and / or 33 of the vehicle 14 so as to modify the orientation of its trajectory, and a braking system 36, adapted to exert a braking force on the wheels 32, 33 of the vehicle 14.
Chaque véhicule automobile 14 est typiquement constitué par un véhicule à traction et/ou propulsion électrique. A cet effet, le moteur 34 est constitué par un moteur électrique, et le véhicule 14 comprend une batterie 38 raccordée électriquement au moteur 34 pour l’alimentation du moteur 34 en électricité.Each motor vehicle 14 is typically constituted by a vehicle with electric traction and / or propulsion. To this end, the motor 34 is constituted by an electric motor, and the vehicle 14 comprises a battery 38 electrically connected to the motor 34 for supplying the motor 34 with electricity.
Chaque véhicule automobile 14 est un véhicule autonome. A cet effet, le véhicule automobile 14 comprend un automate 40 adapté pour piloter le véhicule de manière autonome en recevant des informations sur l’environnement du véhicule 14 par l’intermédiaire de capteurs (non représentés) et en agissant sur le moteur 34, le système de direction et le système de freinage 36 de manière à modifier la vitesse et la trajectoire du véhicule 14 en réaction aux informations reçues et de manière à se conformer à une mission programmée dans l’automate 40.Each motor vehicle 14 is an autonomous vehicle. To this end, the motor vehicle 14 comprises an automaton 40 adapted to control the vehicle autonomously by receiving information on the environment of the vehicle 14 by means of sensors (not shown) and by acting on the engine 34, the steering system and the braking system 36 so as to modify the speed and trajectory of the vehicle 14 in response to the information received and so as to comply with a mission programmed in the automatic machine 40.
Chaque véhicule automobile 14 comprend encore un système de géolocalisation 42 pour déterminer la localisation du véhicule automobile 14, et un système de communication 44, typiquement un système de communication sans fil, pour communiquer avec le système de pilotage à distance 16.Each motor vehicle 14 also comprises a geolocation system 42 for determining the location of the motor vehicle 14, and a communication system 44, typically a wireless communication system, for communicating with the remote control system 16.
En référence à la Figure 4, l’automate 40 comprend un module 46 de suivi de mission, un module 48 de programmation de mission, et un module 49 de dialogue avec le système de pilotage 16. Dans l’exemple représenté, chacun desdits modules 46, 48, 49 est réalisé sous forme de logiciels stockés dans une mémoire 50 et aptes à être exécutés par un processeur 52 associé à la mémoire 50, le processeur 52 et la mémoire 50 formant ensemble une unité de traitement d’informations 54 incluse dans l’automate 40. En variante, au moins un des modules 46, 48, 49 est réalisé au moins partiellement sous forme de composants logiques programmables, ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés, inclus dans l’automate 40.With reference to FIG. 4, the automaton 40 comprises a mission monitoring module 46, a mission programming module 48, and a module 49 for dialogue with the piloting system 16. In the example shown, each of said modules 46, 48, 49 is produced in the form of software stored in a memory 50 and capable of being executed by a processor 52 associated with the memory 50, the processor 52 and the memory 50 together forming an information processing unit 54 included in the controller 40. As a variant, at least one of the modules 46, 48, 49 is produced at least partially in the form of programmable logic components, or even in the form of dedicated integrated circuits, included in the controller 40.
Le module de suivi de mission 46 est apte à piloter le déplacement du véhicule 14 suivant une trajectoire particulière à la réception d’informations de trajectoire interprétables par le module de suivi de mission 46.The mission tracking module 46 is able to control the movement of the vehicle 14 along a particular trajectory on receipt of trajectory information interpretable by the mission tracking module 46.
Ces informations de trajectoire consistent par exemple en une suite de commandes de pilotage qui, lorsqu’elles sont appliquées par le module de suivi de mission 46, entraînent le déplacement du véhicule 14 le long d’une trajectoire prédéterminée.This trajectory information consists for example of a series of piloting commands which, when applied by the mission tracking module 46, cause the vehicle 14 to move along a predetermined trajectory.
En variante, le module de suivi de mission 46 comprend un module de routage, et les informations de trajectoire consistent alors typiquement en une suite ordonnée de points de passage.As a variant, the mission tracking module 46 comprises a routing module, and the trajectory information then typically consists of an ordered series of waypoints.
Le module de programmation de mission 48 est configuré pour définir une mission que devra suivre le véhicule 14, suite à la réception, par le module de dialogue 49, d’un message de commande émis par le système de pilotage 16, ladite mission consistant en le déplacement du véhicule 14 d’un premier à un deuxième des points d’arrêt A, ..., J du réseau 18. Cette mission est typiquement constituée par le parcours de l’un des trajets 20, ..., 31 du réseau 18, ou par le parcours d’une suite desdits trajets 20, ..., 31 avec, optionnellement, des consignes d’arrêt entre certains des trajets 20, ..., 31 composant le parcours.The mission programming module 48 is configured to define a mission to be followed by the vehicle 14, following the reception, by the dialogue module 49, of a command message sent by the piloting system 16, said mission consisting of the movement of the vehicle 14 from a first to a second of the stopping points A, ..., J of the network 18. This mission is typically constituted by the route of one of the routes 20, ..., 31 of the network 18, or by the route of a series of said routes 20, ..., 31 with, optionally, stop instructions between some of the routes 20, ..., 31 making up the route.
A cet effet, le module de programmation de mission 48 connaît chacun des trajets 20, ...,31, et, pour chaque trajet 20, ..., 31, une référence ID1, ..., ID12 propre identifiant ce trajet 20, ..., 31. Cette référence ID1, ..., ID12 est avantageusement la même pour tous les véhicules 14 de la flotte 12. Cette connaissance des trajets 20, ..., 31 et des références ID1, ID12 associées est par exemple matérialisée sous la forme d’une base de données (non représentée) stockant pour chaque trajet 20, ...,31 :To this end, the mission programming module 48 knows each of the paths 20, ..., 31, and, for each path 20, ..., 31, a reference ID1, ..., ID12 proper identifying this path 20 , ..., 31. This reference ID1, ..., ID12 is advantageously the same for all the vehicles 14 of the fleet 12. This knowledge of the paths 20, ..., 31 and of the associated references ID1, ID12 is by example materialized in the form of a database (not shown) storing for each path 20, ..., 31:
- d’une part, des informations de trajectoire, interprétables par le module de suivi de mission 46, correspondant audit trajet 20, ..., 31, eton the one hand, trajectory information, interpretable by the mission tracking module 46, corresponding to said path 20, ..., 31, and
- d’autre part, la référence ID1, ..., ID12 propre identifiant ce trajet 20, ..., 31.- on the other hand, the reference ID1, ..., own ID12 identifying this path 20, ..., 31.
Les informations de trajectoire correspondant à un des trajets 20, ..., 31 consistent par exemple en une suite de commandes de pilotage qui, lorsqu’elles sont appliquées par le module de suivi de mission 46, entraînent le déplacement du véhicule 14 le long dudit trajet 20, ..., 31, depuis son point de départ jusqu’à son point d’arrivée, ou, dans le cas où le module de suivi de mission 46 comprend un module de routage, une suite ordonnée de points de passage se trouvant sur le trajet 20, ..., 31 en un nombre suffisant pour qu’il existe un unique chemin, empruntable par le véhicule 14, passant par tous ces points de passage suivant l’ordre défini par la suite.The trajectory information corresponding to one of the paths 20, ..., 31 consists for example of a series of piloting commands which, when applied by the mission tracking module 46, cause the movement of the vehicle 14 along of said path 20, ..., 31, from its point of departure to its point of arrival, or, in the case where the mission tracking module 46 comprises a routing module, an ordered series of waypoints being on the path 20, ..., 31 in a sufficient number for there to be a single path, which can be taken by the vehicle 14, passing through all these crossing points in the order defined below.
Le module de programmation de mission 48 est apte, à partir d’une liste ordonnée de références ID1, ..., ID12 reçues identifiant les trajets 20, ..., 31 et connues par le module de programmation de mission 48, à définir la mission que devra suivre le véhicule 14 comme étant constituée par le parcours successif des trajets 20, ..., 31 identifiés par les références ID1, ..., ID12 reçues, parcourus selon l’ordre de ces références ID1, ..., ID12 dans la liste.The mission programming module 48 is able, from an ordered list of references ID1, ..., ID12 received identifying the paths 20, ..., 31 and known by the mission programming module 48, to be defined the mission that vehicle 14 will have to follow as consisting of the successive course of the paths 20, ..., 31 identified by the references ID1, ..., ID12 received, traveled in the order of these references ID1, ... , ID12 in the list.
Par ailleurs, le module de programmation de mission 48 est apte à annuler une mission en cours à la réception d’un message d’annulation de mission.Furthermore, the mission programming module 48 is capable of canceling a mission in progress on receipt of a mission cancellation message.
Le module de dialogue 49 est quant à lui apte à recevoir du système de pilotage à distance 16, via le système de communication 44, des messages de commande émis par le système de pilotage à distance 16, et à transmettre ces messages de commande au module de programmation de mission 48.The dialogue module 49 is itself able to receive from the remote control system 16, via the communication system 44, control messages sent by the remote control system 16, and to transmit these control messages to the module mission programming 48.
Ici, le module de dialogue 49 est également apte à émettre, à destination du système de pilotage à distance 16 et via le système de communication 44, des accusés de réception de ces messages de commande.Here, the dialogue module 49 is also able to send, to the remote control system 16 and via the communication system 44, acknowledgments of receipt of these control messages.
Avantageusement, le module de dialogue 49 est encore apte à émettre, à destination du système de pilotage à distance 16, via le système de communication 44, des informations relatives à l’état du véhicule 14, lesdites informations comprenant par exemple un état de réserve d’énergie du véhicule 14, une information de localisation du véhicule 14, un statut de mission du véhicule 14, une vitesse instantanée du véhicule 14, et un état des portes du véhicule 14.Advantageously, the dialogue module 49 is still able to transmit, to the remote control system 16, via the communication system 44, information relating to the state of the vehicle 14, said information comprising for example a reserve state energy of the vehicle 14, location information of the vehicle 14, a mission status of the vehicle 14, an instantaneous speed of the vehicle 14, and a state of the doors of the vehicle 14.
L’état de réserve d’énergie du véhicule 14 est ici constitué par l’état de charge de la batterie 38.The energy reserve state of the vehicle 14 is here constituted by the state of charge of the battery 38.
L’information de localisation du véhicule 14 est typiquement constituée par les coordonnées géographiques du véhicule 14.The location information of the vehicle 14 is typically made up of the geographic coordinates of the vehicle 14.
Le statut de mission du véhicule 14 présente typiquement un premier état lorsqu’une mission est en cours, et un deuxième état lorsque le véhicule 14 n’a pas de mission en cours.The mission status of vehicle 14 typically has a first state when a mission is in progress, and a second state when vehicle 14 has no mission in progress.
L’état des portes du véhicule 14 présente ici un état « fermé >> lorsque les portes du véhicule 14 sont fermées, et un état « ouvert >> lorsque les portes du véhicule 14 sont ouvertes.The state of the doors of the vehicle 14 here has a "closed" state when the doors of the vehicle 14 are closed, and an "open" state when the doors of the vehicle 14 are open.
De préférence, le module de dialogue 49 est également apte à recevoir, via le système de communication 44, des messages d’annulation de mission émis par le système de pilotage à distance 16, et à transmettre ces messages de commande au module de programmation de mission 48.Preferably, the dialogue module 49 is also capable of receiving, via the communication system 44, mission cancellation messages sent by the remote control system 16, and of transmitting these command messages to the programming module of mission 48.
Pour finir, le module de dialogue 49 est apte à émettre, à destination du système de pilotage à distance 16, via le système de communication 44, un signalement de fin de mission, lorsque le véhicule 14 a atteint le point d’arrivée du trajet 20, ..., 31 identifié par la référence ID1, ..., ID12 mentionnée en dernier dans la liste, ou lorsque le véhicule 14 a atteint pour la première fois un point d’arrivée de trajet après la réception d’un message d’annulation de mission.Finally, the dialogue module 49 is capable of transmitting, to the remote control system 16, via the communication system 44, an end of mission signal, when the vehicle 14 has reached the end point of the journey. 20, ..., 31 identified by the reference ID1, ..., ID12 mentioned last in the list, or when the vehicle 14 has reached the end point of the journey for the first time after receiving a message mission cancellation.
Le système de pilotage à distance 16 est adapté pour piloter à distance chaque véhicule 14 de la flotte 12. A cet effet, le système de pilotage à distance 16 est adapté pour communiquer, à chaque véhicule 14 de la flotte 12, un message (non représenté) de commande dudit véhicule 14, ce message de commande incluant la référence ID1, ..., ID12 d’au moins un des trajets 20, ..., 31, et incluant de préférence une pluralité de ces références ID1, ..., ID12 avec, optionnellement, des consignes d’arrêt entre certaines de ces références ID1, ..., ID12.The remote control system 16 is adapted to remotely control each vehicle 14 of the fleet 12. To this end, the remote control system 16 is adapted to communicate, to each vehicle 14 of the fleet 12, a message (not shown) for controlling said vehicle 14, this command message including the reference ID1, ..., ID12 of at least one of the paths 20, ..., 31, and preferably including a plurality of these references ID1, .. ., ID12 with, optionally, stop instructions between some of these references ID1, ..., ID12.
Pour ce faire, le système de pilotage à distance 16 comprend, en référence à la Figure 6, un module 62 de réception d’informations passagers, un module 64 de détermination des besoins en termes de transports, un module 65 d’estimation de la position des véhicules 14 de la flotte 12, un module 66 de calcul de missions, un module 68 de dialogue avec les véhicules 14, et un système de communication 70, typiquement un système de communication sans fil, pour communiquer avec chaque véhicule 14 de la flotte 12.To do this, the remote control system 16 comprises, with reference to FIG. 6, a module 62 for receiving passenger information, a module 64 for determining transport needs, a module 65 for estimating the position of the vehicles 14 of the fleet 12, a module 66 for calculating missions, a module 68 for dialogue with the vehicles 14, and a communication system 70, typically a wireless communication system, for communicating with each vehicle 14 of the fleet 12.
Dans l’exemple représenté, chacun desdits modules 62, 64, 65, 66, 68 est réalisé sous forme de logiciels stockés dans une mémoire 72 et aptes à être exécutés par un processeur 74 associé à la mémoire 72, le processeur 74 et la mémoire 72 formant ensemble une unité de traitement d’informations 76 incluse dans le système de pilotage à distance 16. En variante, au moins un des modules 62, 64, 65, 66, 68 est réalisé au moins partiellement sous forme de composants logiques programmables, ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés, inclus dans le système de pilotage à distance 16.In the example shown, each of said modules 62, 64, 65, 66, 68 is produced in the form of software stored in a memory 72 and capable of being executed by a processor 74 associated with the memory 72, the processor 74 and the memory 72 together forming an information processing unit 76 included in the remote control system 16. As a variant, at least one of the modules 62, 64, 65, 66, 68 is produced at least partially in the form of programmable logic components, or in the form of dedicated integrated circuits, included in the remote control system 16.
Le système de communication 70 est compatible avec le système de communication 44 de chaque véhicule 14 de la flotte 12.The communication system 70 is compatible with the communication system 44 of each vehicle 14 of the fleet 12.
Le module de réception d’informations passagers 62 est apte à recevoir des informations relatives à la localisation courante d’utilisateurs du système 10 et à des destinations souhaitées par ces utilisateurs, chaque destination souhaitée étant typiquement constituée par un point d’arrêt A, ..., J du réseau 18.The passenger information reception module 62 is capable of receiving information relating to the current location of users of the system 10 and to destinations desired by these users, each desired destination typically being constituted by a stopping point A,. .., J from network 18.
Le module de détermination des besoins en termes de transports 64 est apte, à partir au moins des informations relatives à la localisation courante des utilisateurs du système 10 et aux destinations souhaitées par ces utilisateurs, à déterminer des besoins en termes de transports au sein du réseau 18. Ces besoins en termes de transport comprennent par exemple des informations relatives à des nombres de passagers à charger à certains des points d’arrêt A, ..., J et à des nombres de passagers à décharger à d’autres de ces points d’arrêt A, ..., J.The transport needs determination module 64 is able, from at least information relating to the current location of the users of the system 10 and to the destinations desired by these users, to determine transport needs within the network 18. These transport needs include, for example, information relating to the numbers of passengers to be loaded at some of the stopping points A, ..., J and to the numbers of passengers to be unloaded at other of these points stop A, ..., J.
De préférence, le module 64 est apte à déterminer les besoins en termes de transports également à partir de données relatives à des services planifiés à l’avance.Preferably, the module 64 is able to determine the needs in terms of transport also from data relating to services planned in advance.
Le module d’estimation 65 est apte, à partir des informations de localisation envoyées par les véhicules 14, à déterminer une position estimée de chaque véhicule 14 de la flotte 12.The estimation module 65 is able, from the location information sent by the vehicles 14, to determine an estimated position of each vehicle 14 of the fleet 12.
Le module de calcul de missions 66 est apte, à partir des besoins en termes de transports au sein du réseau 18 et des positions estimées des véhicules 14 de la flotte 12, à calculer des missions pour les véhicules 14 de la flotte 12.The mission calculation module 66 is able, on the basis of transport requirements within the network 18 and the estimated positions of the vehicles 14 of the fleet 12, to calculate missions for the vehicles 14 of the fleet 12.
A cet effet, le module de calcul de missions 66 connaît une représentation synthétique 60 du réseau 18, illustrée sur la Figure 5, adaptée pour que le module de calcul de missions 66 puisse déterminer, à partir de cette représentation synthétique 60, d’un point de départ et d’un point d’arrivée, une liste ordonnée de références de trajets 20, ..., 31 reliant le point de départ au point d’arrivée et pouvant être parcourus les uns à la suite des autres dans l’ordre de cette liste.To this end, the mission calculation module 66 has a synthetic representation 60 of the network 18, illustrated in FIG. 5, adapted so that the mission calculation module 66 can determine, from this synthetic representation 60, of a starting point and ending point, an ordered list of path references 20, ..., 31 connecting the starting point to the ending point and which can be browsed one after the other in the order of this list.
A cet effet, la représentation synthétique 60 consiste, dans l’exemple représenté, en un graphe orienté dont les arcs sont constitués par des références des trajets 20, ..., 31, ces références étant constituées par les références ID1, ..., ID12 connues par les véhicules autonomes 14.To this end, the synthetic representation 60 consists, in the example shown, of an oriented graph whose arcs are constituted by references of the paths 20, ..., 31, these references being constituted by the references ID1, ... , ID12 known by autonomous vehicles 14.
Cette représentation synthétique 60 est typiquement stockée dans une mémoire du module de calcul de missions 66.This synthetic representation 60 is typically stored in a memory of the mission calculation module 66.
Le module de calcul de missions 66 est également configuré pour, à partir de cette représentation synthétique 60 et des positions estimées des véhicules 14 de la flotte 12 :The mission calculation module 66 is also configured for, from this synthetic representation 60 and the estimated positions of the vehicles 14 of the fleet 12:
identifier au moins un véhicule 14 localisé en amont d’un point d’arrêt A, J où des passagers doivent être chargés, déterminer une suite ordonnée de références ID1, ID12 de la représentation synthétique 60, ladite suite formant un chemin continu reliant la position estimée du véhicule 14 au point d’arrêt A, J où les passagers doivent être chargés et, de là, à chacun des points d’arrêt A, J où ces passagers veulent être déchargés, etidentify at least one vehicle 14 located upstream of a stopping point A, J where passengers must be loaded, determine an ordered sequence of references ID1, ID12 of the synthetic representation 60, said sequence forming a continuous path connecting the position estimate of the vehicle 14 at the stopping point A, J where the passengers are to be loaded and, from there, to each of the stopping points A, J where these passengers want to be unloaded, and
- transmettre cette suite ordonnée, sous forme de message de commande, au module de dialogue 68.- transmit this ordered sequence, in the form of a command message, to the dialogue module 68.
Ainsi, le module de calcul de missions 66 est apte à produire un message de commande mentionnant une plualité de références ID1, ..., ID12, connues par les véhicules autonomes 14, identifiant des trajets 20, ..., 31 du réseau 18, chaque référence ID1, ..., ID12 étant associée à un numéro d’ordre propre allant croissant depuis la première référence mentionnée dans le message de commande, qui identifie un trajet initial sur lequel se trouve la position estimée du véhicule 14, jusqu’à la dernière référence mentionnée dans le message de commande, chaque paire de références ID1, ..., ID12 comprise dans ledit message de commande et associées à des numéros d’ordre consécutifs comprenant une première référence associée à un premier numéro d’ordre et une deuxième référence associée à un deuxième numéro d’ordre suivant le premier numéro d’ordre telles que la deuxième référence identifie un trajet 20, ..., 31 dont le lieu de départ est constitué par le lieu d’arrivée du trajet 20, .., 31 identifié par la première référence.Thus, the mission calculation module 66 is able to produce a command message mentioning a number of references ID1, ..., ID12, known by the autonomous vehicles 14, identifying paths 20, ..., 31 of the network 18 , each reference ID1, ..., ID12 being associated with a proper order number increasing from the first reference mentioned in the command message, which identifies an initial journey on which the estimated position of the vehicle 14 is located, up to to the last reference mentioned in the command message, each pair of references ID1, ..., ID12 included in said command message and associated with consecutive order numbers comprising a first reference associated with a first order number and a second reference associated with a second serial number following the first serial number such that the second reference identifies a route 20, ..., 31 whose departure point is co nstituted by the place of arrival of the route 20, .., 31 identified by the first reference.
La suite de références ID1, ..., ID12 est déterminée de sorte à optimiser le service, c’est-à-dire de sorte à ce que le système 10 puisse, de manière globale, acheminer chaque utilisateur depuis sa localisation courante jusqu’à sa destination souhaitée en minimisant le temps moyen entre l’arrivée d’un utilisateur à l’un des points d’arrêt A, ..., J du réseau 18 et la dépose de cet utilisateur à sa destination souhaitée.The sequence of references ID1, ..., ID12 is determined so as to optimize the service, that is to say so that the system 10 can, in a global manner, route each user from his current location to to its desired destination by minimizing the average time between the arrival of a user at one of the stopping points A, ..., J of the network 18 and the drop-off of this user at his desired destination.
Le module de calcul de missions 66 est encore configuré, lorsque le véhicule 14 localisé en amont du point A, ..., J de chargement des passagers a déjà une mission en cours, pour :The mission calculation module 66 is further configured, when the vehicle 14 located upstream from point A, ..., J of passenger loading already has a mission in progress, for:
- comparer les références ID1, ..., ID12 des trajets restant à parcourir dans le cadre de cette mission avec les références ID1, ..., ID12 de la suite, et- compare the references ID1, ..., ID12 of the journeys remaining to be covered within the framework of this mission with the references ID1, ..., ID12 of the continuation, and
- générer un message d’annulation de la mission en cours en cas de correspondance entre les deux listes de références, et transmettre ce message d’annulation au module de dialogue 68, ou sélectionner un autre véhicule 14 localisé en amont du point A, ..., J de chargement des passagers lorsque les deux listes de références ne correspondent pas.generating a cancellation message for the current mission in the event of a correspondence between the two lists of references, and transmitting this cancellation message to the dialogue module 68, or selecting another vehicle 14 located upstream of point A,. .., J for loading passengers when the two reference lists do not match.
Le module de dialogue 68 est apte à émettre à destination d’un véhicule 14 spécifique de la flotte 12, via le système de communication 70, chaque message de commande et chaque message d’annulation que lui transmet le module de calcul 66.The dialogue module 68 is capable of transmitting to a specific vehicle 14 of the fleet 12, via the communication system 70, each command message and each cancellation message transmitted to it by the calculation module 66.
Le module de dialogue 68 est encore apte à recevoir, via le système de communication 70, les informations relatives à l’état du véhicule, les accusés de réception de messages de commande, et les signalements de fin de mission émis par les différents véhicules 14 de la flotte 12.The dialogue module 68 is also able to receive, via the communication system 70, the information relating to the state of the vehicle, the acknowledgments of receipt of command messages, and the end of mission signals sent by the various vehicles 14 of the fleet 12.
Un procédé 100 de pilotage à distance des véhicules 14 de la flotte 12, mis en oeuvre par le système 10 va maintenant être décrit, en référence à la Figure 7.A method 100 for remote control of the vehicles 14 of the fleet 12, implemented by the system 10 will now be described, with reference to FIG. 7.
Ce procédé 100 comprend une première étape 102 de réception d’informations passagers, au cours de laquelle le module 62 reçoit des informations relatives à la localisation courante d’utilisateurs du système 10, et à des destinations souhaitées par ces utilisateurs.This method 100 comprises a first step 102 of receiving passenger information, during which the module 62 receives information relating to the current location of users of the system 10, and to destinations desired by these users.
Cette première étape 102 est suivie d’une deuxième étape 104 de détermination des besoins en termes de transports, au cours de laquelle le module 64 détermine, à partir au moins des informations relatives à la localisation courante des utilisateurs du système 10 et aux destinations souhaitées par ces utilisateurs, et à partir optionnellement des services planifiés à l’avance, les besoins en termes de transports au sein du réseau 18.This first step 102 is followed by a second step 104 of determining the needs in terms of transport, during which the module 64 determines, from at least information relating to the current location of the users of the system 10 and to the desired destinations. by these users, and optionally from the services planned in advance, the transport needs within the network 18.
Une troisième étape 106 d’estimation de la position des véhicules 14 de la flotte 12 a lieu sensiblement concomitamment avec les étapes 102 et 104. Au cours de cette étape 106, le module d’estimation 65 détermine, à partir des informations de localisation envoyées par les véhicules 14, une position estimée de chaque véhicule 14 de la flotte 12.A third step 106 of estimating the position of the vehicles 14 of the fleet 12 takes place substantially concomitantly with steps 102 and 104. During this step 106, the estimation module 65 determines, from the location information sent by vehicles 14, an estimated position of each vehicle 14 of the fleet 12.
Ces étapes 102, 104, 106 sont suivies d’une étape 108 de calcul d’une mission pour un véhicule 14.These steps 102, 104, 106 are followed by a step 108 of calculating a mission for a vehicle 14.
Cette étape 108 débute par une première sous-étape 110 d’identification d’un véhicule 14 localisé en amont d’un point d’arrêt A, ..., J où des passagers doivent être chargés. Cette identification est réalisée grâce à l’estimation de la position des véhicules 14 de la flotte 12 fournie par le module d’estimation 65.This step 108 begins with a first sub-step 110 of identifying a vehicle 14 located upstream from a stop point A, ..., J where passengers must be loaded. This identification is carried out thanks to the estimation of the position of the vehicles 14 of the fleet 12 provided by the estimation module 65.
Ensuite, le module de calcul 66 détermine au cours d’une sous-étape 112 une suite ordonnée de références ID1, ..., ID12 de la représentation synthétique 60, ladite suite formant un chemin continu reliant la position estimée du véhicule 14 au point d’arrêt A, ..., J où les passagers doivent être chargés et, de là, à chacun des points d’arrêt A, ..., J où ces passagers veulent être déchargés. Cette suite de références ID1, ..., ID12 comprend notamment la référence d’un trajet 20, ..., 31 initial sur lequel se trouve la position estimée du véhicule 14.Then, the calculation module 66 determines during a sub-step 112 an ordered sequence of references ID1, ..., ID12 of the synthetic representation 60, said sequence forming a continuous path connecting the estimated position of the vehicle 14 to the point stop A, ..., J where the passengers are to be loaded and, from there, to each stop A, ..., J where these passengers want to be unloaded. This series of references ID1, ..., ID12 includes in particular the reference of an initial path 20, ..., 31 on which the estimated position of the vehicle 14 is located.
Puis, lors d’une sous-étape 114, le module de calcul 66 compare les références ID1, ..., ID12 de la suite avec les références ID1, ..., ID12 des trajets restant à parcourir dans le cadre d’une éventuelle mission que le véhicule 14 a en cours. Si ces listes sont discordantes, un nouveau véhicule 14 localisé en amont du point d’arrêt A, ..., J où les passagers doivent être chargés est identifié au cours d’une sous-étape 116, et les sousétapes 112 et 114 sont répétées. Si les listes au contraire concordent, un message d’annulation de la mission en cours est généré au cours d’une sous-étape 117.Then, during a sub-step 114, the calculation module 66 compares the references ID1, ..., ID12 of the sequence with the references ID1, ..., ID12 of the journeys remaining to be covered in the context of a possible mission that vehicle 14 has in progress. If these lists are discordant, a new vehicle 14 located upstream of the stopping point A, ..., J where the passengers must be loaded is identified during a sub-step 116, and the sub-steps 112 and 114 are repeated. If the lists on the contrary match, a message for canceling the current mission is generated during a sub-step 117.
Enfin, lors d’une sous-étape 118, le module de calcul 66 génère un message de commande reprenant la suite ordonnée de références ID1, ..., ID12 déterminée lors de la sous-étape 112 et incluant des consignes d’arrêt au point d’arrêt A, ..., J où les passagers doivent être chargés et à chacun des points d’arrêt A, ..., J où ces passagers veulent être déchargés. Ce message de commande présente l’avantage d’être particulièrement compact.Finally, during a sub-step 118, the calculation module 66 generates a command message taking up the ordered sequence of references ID1, ..., ID12 determined during the sub-step 112 and including stop instructions at stop point A, ..., J where the passengers must be loaded and at each stop point A, ..., J where these passengers want to be unloaded. This command message has the advantage of being particularly compact.
L’étape 108 est suivie d’une étape 120 de transmission du message de commande. Au cours de cette étape, le message de commande est transmis au véhicule 14 concerné par le module de dialogue 68, via le système de communication 70. Le cas échéant, le message d’annulation de mission est joint à cette transmission.Step 108 is followed by a step 120 of transmitting the command message. During this step, the command message is transmitted to the vehicle 14 concerned by the dialogue module 68, via the communication system 70. If necessary, the mission cancellation message is attached to this transmission.
Grâce à la compacité du message de commande, cette transmission est particulièrement aisée et rapide.Thanks to the compactness of the command message, this transmission is particularly easy and rapid.
Ensuite, le message de commande est reçu par le véhicule 14 au cours d’une étape de réception 122.Then, the command message is received by the vehicle 14 during a reception step 122.
A la suite de cette réception 122, un accusé de réception est émis par le module de dialogue 49 lors d’une étape 124, et le message de commande est transmis, le cas échéant avec le message d’annulation, au module de programmation 48, lors d’une étape 126.Following this reception 122, an acknowledgment of receipt is sent by the dialogue module 49 during a step 124, and the command message is transmitted, if necessary with the cancellation message, to the programming module 48 , during a step 126.
Dans le cas où un message d’annulation est transmis au module de programmation 48, une étape 128 d’annulation de la mission en cours fait suite à l’étape 126, avant une étape 130 de programmation de mission. En l’absence d’un tel message d’annulation, l’étape 130 fait directement suite à l’étape 126.In the case where a cancellation message is transmitted to the programming module 48, a step 128 of cancellation of the current mission follows on from step 126, before a step 130 of mission programming. In the absence of such a cancellation message, step 130 follows directly from step 126.
L’étape de programmation de mission 130 comprend une première sous-étape 134 de définition de la mission, au cours de laquelle le module de programmation de mission 48 définit la mission que devra suivre le véhicule 14 comme étant constituée par le parcours successif des trajets 20, ..., 31 identifiés par les références ID1, ..., ID12 reçues, parcourus selon l’ordre de leurs références ID1, ..., ID12 dans le message de commande.The mission programming step 130 comprises a first sub-step 134 for defining the mission, during which the mission programming module 48 defines the mission that the vehicle 14 will have to follow as consisting of the successive course of the journeys 20, ..., 31 identified by the references ID1, ..., ID12 received, browsed according to the order of their references ID1, ..., ID12 in the command message.
Puis, lors d’une sous-étape 136 de construction de la mission, le module de programmation de mission 48 récupère successivement dans la base de données, en suivant l’ordre des références ID1, ..., ID12 dans le message de commande reçu, les informations de trajectoire associées dans la base de données à ces différentes références ID1, ..., ID12.Then, during a sub-step 136 of construction of the mission, the mission programming module 48 recovers successively in the database, following the order of references ID1, ..., ID12 in the command message received, the trajectory information associated in the database with these different references ID1, ..., ID12.
Enfin, lors d’une sous-étape 138 de communication de la mission, les informations de trajectoire ainsi récupérées sont transmises au module de suivi de mission 46, dans l’ordre dans lequel elles ont été prélevées dans la base de données.Finally, during a mission communication sub-step 138, the trajectory information thus recovered is transmitted to the mission tracking module 46, in the order in which they were taken from the database.
Une étape 140 d’engagement de la mission fait alors suite à l’étape 130. Lors de cette étape 140, le module de suivi de mission 46 pilote le déplacement du véhicule 14 suivant une trajectoire particulière fonction des informations de trajectoire que lui a transmises le module de programmation de mission 48. Ainsi, les trajets 20, ..., 31 identifiés par les références ID1, ..., ID12 contenues dans le message de commande sont parcourus successivement, selon le numéro d’ordre associé à leur référence ID1, ..., ID12.A mission engagement step 140 then follows on from step 130. During this step 140, the mission tracking module 46 controls the movement of the vehicle 14 along a particular trajectory as a function of the trajectory information transmitted to it. the mission programming module 48. Thus, the paths 20, ..., 31 identified by the references ID1, ..., ID12 contained in the command message are traversed successively, according to the order number associated with their reference ID1, ..., ID12.
En outre, le module de suivi de mission 46 arrête le véhicule 14 et commande l’ouverture des portes à au moins une partie des points d’arrêt A, ..., J rencontrés, conformément aux consignes d’arrêt contenues dans le message de commande.In addition, the mission tracking module 46 stops the vehicle 14 and controls the opening of the doors to at least part of the stopping points A, ..., J encountered, in accordance with the stopping instructions contained in the message. control.
Puis, lors d’une étape 142, le véhicule 14 rend compte auprès du système de pilotage 16 de l’exécution de la mission. A cet effet, le module de dialogue 49 partage avec le système de pilotage à distance 16, lors de cette étape 142, des informations relatives à l’état du véhicule 14, lesdites informations comprenant par exemple l’état de réserve d’énergie du véhicule 14, l’information de localisation du véhicule 14, le statut de mission du véhicule 14, la vitesse instantanée du véhicule 14, et l’état des portes du véhicule 14. Un exemple des informations ainsi partagées lors de cette étape 142 est donné sur la Figure 9.Then, during a step 142, the vehicle 14 reports to the control system 16 on the execution of the mission. To this end, the dialogue module 49 shares with the remote control system 16, during this step 142, information relating to the state of the vehicle 14, said information comprising for example the state of energy reserve of the vehicle 14, the location information of vehicle 14, the mission status of vehicle 14, the instantaneous speed of vehicle 14, and the state of the doors of vehicle 14. An example of the information thus shared during this step 142 is given in Figure 9.
Enfin, le véhicule 14 atteint, lors d’une étape 144 de fin de mission, le point d’arrivée du trajet 20, ..., 31 identifié par la référence mentionnée en dernier dans le message de commande, c’est-à-dire la référence associée au numéro d’ordre le plus élevé. Cette étape 144 est suivie d’une étape 146 d’émission d’un signalement de fin de mission, lors de laquelle le module de dialogue 49 émet, à destination du système de pilotage à distance 16, un signalement de fin de mission.Finally, the vehicle 14 reaches, at the end of the mission step 144, the end point of the journey 20, ..., 31 identified by the reference mentioned last in the command message, that is to say - say the reference associated with the highest order number. This step 144 is followed by a step 146 of issuing an end of mission signal, during which the dialogue module 49 transmits, to the remote control system 16, an end of mission signal.
On notera que, dans l’exemple du procédé 100 donné ci-dessus, un message d’annulation de mission est systématiquement transmis à un véhicule 14 de la flotte 12 en même temps qu’un message de commande spécifiant une nouvelle mission au véhiculeIt will be noted that, in the example of the method 100 given above, a mission cancellation message is systematically transmitted to a vehicle 14 of the fleet 12 at the same time as a command message specifying a new mission to the vehicle
14. Cependant, cela n’est pas nécessairement le cas, et un message d’annulation de mission peut être transmis isolément à un véhicule 14 de la flotte 12. Dans un tel cas, le véhicule autonome 14 continue de se déplacer suivant le trajet 20, ..., 31 en cours, jusqu’à atteindre le point d’arrivée dudit trajet 20, ..., 31, avant d’émettre, à destination du système de pilotage à distance 16, un signalement de fin de mission.14. However, this is not necessarily the case, and a mission cancellation message can be transmitted in isolation to a vehicle 14 of the fleet 12. In such a case, the autonomous vehicle 14 continues to move along the route. 20, ..., 31 in progress, until reaching the end point of said journey 20, ..., 31, before transmitting, to the remote control system 16, an end of mission signal .
Grâce à l’invention décrite ci-dessus, les échanges d’informations entre le système de pilotage 16 et les véhicules 14 se font de manière particulièrement aisée et rapide. Cet avantage est particulièrement marqué au niveau de la transmission des messages de commande.Thanks to the invention described above, the exchange of information between the control system 16 and the vehicles 14 takes place in a particularly easy and rapid manner. This advantage is particularly marked in the transmission of control messages.
En outre, l’invention permet un dialogue entre le système de pilotage 16 et les véhicules 14 sans contrainte due au type de module de suivi de mission 46 embarqué à bord des véhicules 14, le module de programmation de mission 48 se chargeant de faire l’interprétation entre le système de pilotage 16 et le module de suivi de mission 46. L’invention permet ainsi une très grande polyvalence quant au système de conduite et de suivi de trajet utilisé par les véhicules 14 de la flotte 12.In addition, the invention allows a dialogue between the piloting system 16 and the vehicles 14 without constraint due to the type of mission tracking module 46 on board the vehicles 14, the mission programming module 48 being responsible for making the interpretation between the piloting system 16 and the mission tracking module 46. The invention thus allows great versatility as regards the driving and path tracking system used by the vehicles 14 of the fleet 12.
Claims (15)
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| FR1853351A FR3080213B1 (en) | 2018-04-17 | 2018-04-17 | REMOTE CONTROL OF AN AUTONOMOUS VEHICLE KNOWING A PLURALITY OF JOURNEYS, EACH IDENTIFIED BY A OWN REFERENCE |
Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
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| FR3080213B1 FR3080213B1 (en) | 2021-02-19 |
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ID=63407317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1853351A Active FR3080213B1 (en) | 2018-04-17 | 2018-04-17 | REMOTE CONTROL OF AN AUTONOMOUS VEHICLE KNOWING A PLURALITY OF JOURNEYS, EACH IDENTIFIED BY A OWN REFERENCE |
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-
2018
- 2018-04-17 FR FR1853351A patent/FR3080213B1/en active Active
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3080213B1 (en) | 2021-02-19 |
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