FR3067687A1 - MODULES OF SMALL TRAINS ROAD OR ALL-TERRAIN OR ON RAILS WITHOUT CONTROLLER WITH PRIVATIZABLE AND ISOLATED COMPARTMENTS - Google Patents

Abstract

Des Modules (212) de Petits-Trains (213) Tout-Terrain ou Sur Rails pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie sont pourvus de Compartiments (720) Privatisables et Isolés, accolés chacun à un Dispositif de Filtrage d'Accès-Sortie Direct depuis le sol, et assurent en Ville ou en Banlieue ou en Campagne des recettes de Transport sans contrôleur, ledit accès-sortie étant sous le contrôle d'un Ensemble Electro-Mécanique (987) faisant Sas ou Portillon à Unicité de Passage et pouvant être connecté, Lesdits Modules (212) sont dotés d'Attelages (459) pouvant être robotisés et/ou connectés, et peuvent être à Conduite Autonome ou à Capacité de Suivi de Trajectoire. Les connexions Internet peuvent s'effectuer sans latence ni gigue. Les Réservations au Compartiment ou à la Place peuvent s'effectuer sur des Sites Internet de Rencontres Relationnelles ou Professionnelles ou Culturelles ou de Loisirs offrant aussi la prestation d'un Transport pour Groupes, souvent en saut de puce.Modules (212) of Small-Trains (213) All-Terrain or On Rails for Neoformed Groups on Internet Platform or Ticketing Terminal are provided with compartments (720) Privatizable and Isolated, each contiguous to an Access Filtering Device -Direct exiting from the ground, and provide in the city or the suburbs or in the countryside Transport receipts without a controller, said access-output being under the control of an electro-mechanical unit (987) making Sas or Portillon Uniqueness of Passage and capable of being connected, said modules (212) are provided with couplings (459) that can be robotized and / or connected, and can be Autonomous Driving or Trajectory Tracking Capacity. Internet connections can be made without latency or jitter. Reservations to the Compartment or Place may be made on Internet Sites of Relational or Professional or Cultural Meetings or Leisure also offering the provision of a Transport for Groups, often in jump of chip.

Description

INTRODUCTION ET ETAT DE L'ARTINTRODUCTION AND STATE OF THE ART

Des solutions de Partage d'Engin Mobile négocié sur Internet ont vu le jour, comme dans le Co-Voiturage avec ses Plateformes Internet associées.Mobile Engine Sharing solutions negotiated on the Internet have emerged, as in Car Sharing with its associated Internet Platforms.

Ces solutions permettent de partager les frais d'un déplacement, offrent une rationalisation des moyens, minimisent les dépenses d'énergie de façon favorable à la Protection de l'Environnement, et complètent l'offre existante de Location de Place d'Engin Mobile, comme dans les Transports en Commun et les Taxis.These solutions make it possible to share the costs of a trip, offer a rationalization of the means, minimize energy expenditure in a way favorable to the Protection of the Environment, and complement the existing offer of Rental of Mobile Engine Space, as in Public Transport and Taxis.

II faut rappeler que le Co-Voiturage est une prestation de Transport à la Carte, mais est aussi un moment d'Echanges et de Convivialité.It should be remembered that Car-Sharing is an A la Carte Transport service, but is also a moment of Exchanges and Conviviality.

Selon l'invention, des moments d'Echanges et de Convivialité peuvent être favorisés pendant un Transport sans pour autant que soit délivrée une prestation de Transport aussi personnalisée que dans le Co-Voiturage Classique.According to the invention, moments of Exchanges and Conviviality can be favored during a Transport without providing a Transport service as personalized as in Classic Car-Sharing.

En effet, l'équivalent d'un habitacle à plusieurs places d'une voiture de Co-Voiturage peut être répété dans un Bus ou un Petit-Train sous forme d'une rangée de Compartiments Privatisables.Indeed, the equivalent of a passenger compartment with several seats in a co-car can be repeated in a Bus or a Small-Train in the form of a row of Privatizable Compartments.

Parallèlement, les aspects d'Echanges et de Convivialité peuvent être encore mieux développés que dans le Co-Voiturage Classique.At the same time, the aspects of Exchanges and Friendliness can be even better developed than in Classic Car Sharing.

Reste la question des recettes générées par la prestation de Transport.There remains the question of the revenue generated by the provision of Transport.

Dans le Co-Voiturage Classique, c'est le propriétaire du Véhicule qui, in fine, n'embarque que des Ayant-Droits.In the Classic Car-Sharing, it is the owner of the Vehicle who, ultimately, only embarks Rights Owners.

Selon l'invention par contre, le filtrage des Ayants-Droits est assuré par un dispositif d'embarquement.According to the invention, on the other hand, the screening of Rights Holders is ensured by a boarding device.

Corrélativement, ce dispositif de filtrage supprime la nécessité d'un contrôleur embarqué pour assurer des recettes de Transport qui ne sont pas obérées par le resquillage.Correlatively, this filtering device eliminates the need for an on-board controller to ensure transport receipts which are not obstructed by free-riding.

Selon l'invention, de nouveaux équipements et engins peuvent répondre d'une part à des demandes de Partage négociées sur Internet sur des Plateformes dédiées, y compris dans les Transports en Commun par Bus, voire dans les Minibus et les Taxi-Bus, et d'autre part à une nécessité de contrôle des Ayants-Droits.According to the invention, new equipment and vehicles can respond on the one hand to sharing requests negotiated on the Internet on dedicated platforms, including in public transport by bus, or even in minibuses and taxi-buses, and on the other hand to a need to control the Rights Holders.

L'invention décrit des Modules Attelables de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Couloir Sans Contrôleur avec des modules attelables et avec compartiments isolés par l'absence de couloirs de communication.The invention describes Attachable Modules of Small Road or All-Terrain Trains or On Rails Without Corridor Without Controller with attachable modules and with compartments isolated by the absence of communication corridors.

Selon l'invention, la palette de fonctionnalités de ces compartiments est étendue d'une part par une exploitation en compartiments privatisés au bénéfice d'un groupe d'utilisateurs provisoires qui les partagent de façon éphémère, et d'autre part par le fait que des contrôleurs de validité de Titres de Transport ne sont plus nécessaires, du fait d'un accès filtré depuis le sol par un dispositif de Filtrage d'Accès accolé à chaque compartiment privatisé.According to the invention, the range of functionalities of these compartments is extended on the one hand by operating in privatized compartments for the benefit of a group of temporary users who share them temporarily, and on the other hand by the fact that Transport Ticket validity controllers are no longer necessary, due to filtered access from the ground by an Access Filtering device attached to each privatized compartment.

De plus, selon l'invention, une relative rigidité dans les itinéraires peut être compensée par des attelages robotisés et agiles, qui font qu'un module unitaire de Petit-Train peut aisément changer de Petit-TrainIn addition, according to the invention, a relative rigidity in the routes can be compensated by robotic and agile couplings, which make that a unitary module of Petit-Train can easily change Petit-Train

Lesdits Petits-Trains de l'invention avec Compartiments Privatisables et constitués en espaces isolés deviennent des espaces provisoirement privatisés, où le temps de trajet est converti en temps d'échanges ou de travail ou de réunion, par exemple au bénéfice de personnes connectées ayant négocié sur Internet leur accès de façon concertée.Said Little Trains of the invention with Privatizable Compartments and constituted in isolated spaces become temporarily privatized spaces, where the travel time is converted into time for exchanges or work or meeting, for example for the benefit of connected people who have negotiated their access to the Internet in a concerted manner.

Ainsi, le caractère subi du Transport est compensé par le caractère choisi de l'Echange Privé ou SocioProfessionnel.Thus, the nature of the Transport is offset by the nature of the Private or Socio-Professional Exchange.

L'exploitation commerciale desdits Petits-Trains s'effectue en tarifant au Compartiment entier et ou à la Place.The commercial operation of said Little Trains takes place at a price for the entire Compartment and or at the Place.

Les Réservations au Compartiment ou à la Place peuvent s'effectuer sur des Sites Internet de Rencontres Relationnelles ou Professionnelles ou Culturelles ou de Loisirs offrant aussi la prestation d'un transport en saut de puce.Reservations at the Compartment or at the Place can be made on Relational or Professional or Cultural or Leisure Meetings Websites also offering the service of a hop-off transport.

Les Sites Internet de Rencontres Relationnelles concernent des Recherches de l'Ame Sœur, des Recherches de Convivialité, et tout type de Rendez-vous de la Vie Privée.The Internet of Relational Meetings relate to Researches of the Soul mate, Researches of Conviviality, and any type of Meeting of the Private life.

Les sites Internet de Rencontres Professionnelles concernent par exemple, de façon non-exhaustive, des Echanges avec Expertises, des Consultations de Professions Libérales, des Micro-Conférences Techniques ou Pédagogiques, des Sessions d'information, des Rendez-vous de la Vie Sociale ou SocioEconomique, des rendez-vous d'Affaires, des Rencontres entre Experts, des rencontres délocalisées avec l'Administration et les Collectivités Territoriales, des Recherches et des Offres d'Emploi.The websites of Professional Meetings concern, for example, in a non-exhaustive manner, Exchanges with Expertise, Consultations of Liberal Professions, Technical or Pedagogical Micro-Conferences, Information Sessions, Social Life Meetings or SocioEconomic, Business meetings, Meetings between Experts, delocalized meetings with the Administration and the Territorial Collectivities, Research and Job offers.

Les Sites Internet de Rencontres Culturelles concernent des Visites Touristiques, des Rencontres et des Micro-Expositions Culturelles Itinérantes et Mobiles.The Cultural Meetings Websites concern Tourist Visits, Meetings and Traveling and Mobile Cultural Micro-Exhibitions.

Les sites Internet de Rencontres de Loisirs concernent par exemple des rencontres au moment de remonter des pentes de ski ou de promenades dans des sites privilégiés ou naturels sur des itinéraires libres ou imposés.The Rencontres de Loisirs websites concern, for example, meetings when going up ski slopes or walks in privileged or natural sites on free or imposed routes.

La tarification prévoit des correspondances ou des changements de Petits-Trains (213) Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails et donc de Compartiments Privatisables (720).The pricing provides for connections or changes to Small-Trains (213) Road or All-Terrain or On Rails and therefore Privatizable Compartments (720).

ETAT DE L'ART DES DISPOSITIFS DE CONTROLE PHYSIQUE D'ACCES COMME LES SAS ET LES PORTILLONSSTATE OF THE ART OF PHYSICAL ACCESS CONTROL DEVICES SUCH AS SAS AND GATES

L'Etat de l'Art desdits Dispositifs de Contrôle Physique d'Accès répond aux exigences de la réglementation Française et des Normes Européennes pourThe state of the art of said physical access control devices meets the requirements of French regulations and European standards for

Les Portes Automatiques Pour Piétons prEN 12650-1 et prEN 12650-2.Automatic Pedestrian Doors prEN 12650-1 and prEN 12650-2.

L'Etat de l'Art desdits Dispositifs de Contrôle Physique d'Accès motorisés ou manuels comprend de nombreux systèmes, comme les Portillons Pivotants, les Portes Coulissantes, les Tourniquets, les Tripodes, les Couloirs Sécurisés de passage, les couloirs bidirectionnels avec vantaux pivotants et les Sas.The state of the art of said physical motorized or manual access control devices includes numerous systems, such as pivoting gates, sliding doors, turnstiles, tripods, secure passage corridors, bidirectional corridors with pivoting leaves. and the Airlocks.

Selon L'Etat de l'Art, les Sas circulaires à pivot central ont des vantaux en carroussel manuels avec électro-contacts ou automatiques.According to the State of the Art, circular airlocks with central pivot have manual carrousel leaves with electro-contacts or automatic.

Les Sas sans pivot central ont des portes manuelles avec électro-contacts ou automatiques qui ne peuvent pas être toutes ouvertes en même temps, l'une devant se fermer pour que l'autre s'ouvre.The airlocks without central pivot have manual doors with electro-contacts or automatic which cannot all be opened at the same time, one of which must close so that the other opens.

Les Sas sans pivot central linéaires ont des portes coulissantes linéaires sur des rails linéaires.Airlocks without a central linear pivot have linear sliding doors on linear rails.

Les Sas sans pivot central circulaires ont deux portes coulissantes cintrées sur des rails circulaires.Airlocks without circular central pivot have two sliding doors curved on circular rails.

cf wikipedia Contrôle d'accès physique https://fr.wikipedia.org/wiki/Contr%C3%B4le_d%27acc%C3%A8s_physique cf wikipedia Portillon d'accès https://fr. wikipedia. org/wiki/Portillon_d'acc%C3%A8scf wikipedia Physical access control https://fr.wikipedia.org/wiki/Contr%C3%B4le_d%27acc%C3%A8s_physique cf wikipedia Access gate https: // fr. wikipedia. org / wiki /% C3% Portillon_d'acc A8s

Selon L'Etat de l'Art, certains Dispositifs de Contrôle Physique d'Accès, comme les Tourniquets de Sécurité et les Sas, sont conçus pour intrinsèquement favoriser l'Unicité des Passages.According to The State of the Art, certain Physical Access Control Devices, such as Security Turnstiles and Airlocks, are designed to intrinsically promote the Uniqueness of Passages.

Selon L'Etat de l'Art, certains Dispositifs de Contrôle Physique d'Accès peuvent intégrer des systèmes d'identification, de détection de présence, d'Unicité de Passage et de masses métalliques.According to the State of the Art, certain Physical Access Control Devices can integrate systems of identification, presence detection, Uniqueness of Passage and metallic masses.

Selon L'Etat de l'Art, les systèmes d'identification sont des systèmes biométriques comme par exemple identification par voix, ou visage, ou main, ou contour de main, ou iris de l'œil, ou veines.According to L'Etat de l'Art, identification systems are biometric systems such as, for example, identification by voice, or face, or hand, or around the hand, or iris of the eye, or veins.

cf Unicité de Passage http://www.biometrie-online.net/technologies/unicite-de-passage cf. Khaing Mar Htwe, Zaw Min Min Htun, Hla Myo Tun. Design And Implémentationcf Uniqueness of Passage http://www.biometrie-online.net/technologies/unicite-de-passage cf. Khaing Mar Htwe, Zaw Min Min Htun, Hla Myo Tun. Design And Implementation

Of Bank Locker Security System Based On Fingerprint Sensing Circuit And RFID Reader.Of Bank Locker Security System Based On Fingerprint Sensing Circuit And RFID Reader.

International Journal of Scientific & TechnologyResearch volume 4, issue 07, july 2015International Journal of Scientific & TechnologyResearch volume 4, issue 07, July 2015

Selon L'Etat de l'Art, les systèmes de détection d'Unicité de Passage ont pour vocation de détecter des passages frauduleux de personnes qui se talonnent ou s'agglutinent et comprennent * les technologies avec contact comme les Contrôleurs de poids, les Tapis de contact et les Tapis de pression, * les technologies sans contact comme les cellules infrarouges, les Capteurs infrarouges actifs, les capteurs volumétriques à ultrasons, les caméras vidéo, la stéréovision, et les Caméras 3D (TOF) cf wikipedia Unicité de Passage https://fr.wikipedia.org/wiki/Unicit%C3%A9_de_passageAccording to L'Etat de l'Art, the purpose of Uniqueness of Passage detection systems is to detect fraudulent passages from people who are hooking each other or clumping together and include * contact technologies such as Weight Controllers, Carpets contact and pressure mats, * contactless technologies such as infrared cells, active infrared sensors, volumetric ultrasonic sensors, video cameras, stereovision, and 3D cameras (TOF) cf wikipedia Uniqueness of Passage https: //fr.wikipedia.org/wiki/Unicit%C3%A9_de_passage

La communication entre deux modules mono-directionnels de Dispositifs de Contrôle Physique d'Accès s'effectue de préférence par liaison câblée, selon l'Etat de l'Art,Communication between two mono-directional modules of Physical Access Control Devices is preferably carried out by cable connection, according to the State of the Art,

Cf. Micro-Contrôleur. https://fr.wikipedia.org/wiki/Microcontr%C3%B4leur Cf. ardu i no. https://fr.wikipedia.org/wiki/ArduinoSee Micro-Controller. https://fr.wikipedia.org/wiki/Microcontr%C3%B4leur Cf. ardu i no. https://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino

Cf. usb. https://fr.wikipedia.org/wiki/Universal_Serial_BusSee usb. https://fr.wikipedia.org/wiki/Universal_Serial_Bus

Cf. Eric Magarotto. Support de cours de Transmission et Acquisition de Données. Laboratoire d'Automatique & de Procédés (LAP-ISMRA). Université de Caen. Filière EEA-IE-EIASee Eric Magarotto. Course of Data Transmission and Acquisition. Automatic & Process Laboratory (LAP-ISMRA). University of Caen. EEA-IE-EIA sector

Cf. Eric Magarotto. Cours d'informatique Industrielle. Université de Caen. Filière EEA-IE-EIASee Eric Magarotto. Industrial IT courses. University of Caen. EEA-IE-EIA sector

Cf. T.Dumartin. Informatique Industrielle . Architecture des ordinateurs. Note de cours. 2004 - 2005See T. Dumartin. Industrial data . Computer architecture. Mark. 2004 - 2005

Cf. Christian Dupaty. Systèmes à Microcontrôleurs. Génie électrique. Académie d'Aix-Marseille.See Christian Dupaty. Microcontroller systems. Electrical engineering. Aix-Marseille Academy.

Cf Jean Louis BOIZARD .Microprocesseurs microcontrôleurs et DSP . Conférences IUFM MidiPyrénées. http://ieanlouis.boizard.free.fr/l3 idim/doc atmel/microprocesseurs v4.pdf Cf. Micro-Contrôleur. https://fr.wikipedia.org/wiki/Microcontr%C3%B4leur Cf. Arduino. https://fr.wikipedia.org/wiki/ArduinoCf Jean Louis BOIZARD. Microprocessors microcontrollers and DSP. IUFM MidiPyrènes conferences. http://ieanlouis.boizard.free.fr/l3 idim / doc atmel / microprocesseurs v4.pdf See Micro-Controller. https://fr.wikipedia.org/wiki/Microcontr%C3%B4leur Cf. Arduino. https://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino

Cf. usb. https://fr.wikipedia.org/wiki/Universal_Serial_BusSee usb. https://fr.wikipedia.org/wiki/Universal_Serial_Bus

Cf. Mehdi Jallouli .Méthodologie de conception d'architectures de processeur sûres de fonctionnement pour les applications mécatroniques .Laboratoire interfaces capteurs et microélectronique. Ecole Doctorale IAEM de l'Université Paul Verlaine de Metz-Lorraine .(2007 Cf. ATmega640/1280/1281/2560/2561. https://data.emotiontech.com/ftp/Datasheets et sources/Datasheets électronique/ATmega2560.pdfSee Mehdi Jallouli. Methodology for the design of reliable processor architectures for mechatronic applications. Sensor and microelectronics interface laboratory. IAEM Doctoral School of the Paul Verlaine University of Metz-Lorraine. (2007 Cf. ATmega640 / 1280/1281/2560/2561. Https://data.emotiontech.com/ftp/Datasheets et sources / Datasheets électronique / ATmega2560.pdf

Cf. Transmission série : le bus I2C. http://electroniqueveynes.free.fr/IMG/pdf/Bus l2C.pdf Cf Echange maitre/esclave en I2C http://www.pobot.org/IMG/article PDF Echange-maitre-esclave-en-l2C.pdfSee Serial transmission: the I2C bus. http://electroniqueveynes.free.fr/IMG/pdf/Bus l2C.pdf Cf Master / slave exchange in I2C http://www.pobot.org/IMG/article PDF Master-slave-exchange-in-l2C.pdf

Cf. Communication par bus SPI avec les capteurs de pression digitaux de la série HCE de Sensortechnics file:///C:/Users/Jean%20Noel/Downloads/AN SPI-Bus-HCE F 11156.pdfSee Communication by SPI bus with digital pressure sensors of the HCE series from Sensortechnics file: /// C: / Users / Jean% 20Noel / Downloads / AN SPI-Bus-HCE F 11156.pdf

Cf. Germân Fabregat Universitat Jaume I - Castellôn. Réalisation de systèmes de capteurs.See Germân Fabregat Universitat Jaume I - Castellôn. Realization of sensor systems.

http://pagesperso.univ-brest.fr/~bounceur/ecole2013/pdf presentations/cours fabregat.pdfhttp://pagesperso.univ-brest.fr/~bounceur/ecole2013/pdf presentations / cours fabregat.pdf

Cf. Arduino I2C Intro-Maître et Esclave https://wiki.mchobby.be/index.php?title=Arduino I2C lntro-Ma%C3%AEtre et esclaveSee Arduino I2C Intro-Master and Slave https://wiki.mchobby.be/index.php?title=Arduino I2C lntro-Ma% C3% AEbe and slave

Cf. Khaing Mar Htwe, Zaw Min Min Htun, Hla Myo Tun. Design And Implémentation Of Bank LockerSee Khaing Mar Htwe, Zaw Min Min Htun, Hla Myo Tun. Design And Implementation Of Bank Locker

Security System Based On Fingerprint Sensing Circuit And RFID Reader.Security System Based On Fingerprint Sensing Circuit And RFID Reader.

International Journal of Scientific & TechnologyResearch volume 4, issue 07, july 2015International Journal of Scientific & TechnologyResearch volume 4, issue 07, July 2015

Cf. Guide des solutions d'automatisme - Schneider Electric http://www2.schneider-electric.com/documents/automation- control/pdf/Guide_des_Solutions_Automatisme_2008-FR_web.pdfSee Guide to automation solutions - Schneider Electric http://www2.schneider-electric.com/documents/automation- control / pdf / Guide_des_Solutions_Automatisme_2008-FR_web.pdf

ETAT DE L'ART ET ENVIRONNEMENT TECHNOLOGIQUESTATE OF THE ART AND TECHNOLOGICAL ENVIRONMENT

ETAT DE L'ART DES DISPOSITIFS CONNECTES ET DES OBJETS COMMANDES A DISTANCE AVEC CODAGE ELECTRONIQUESTATE OF THE ART IN CONNECTED DEVICES AND REMOTELY CONTROLLED OBJECTS WITH ELECTRONIC CODING

L'Etat de l'Art desdits Dispositifs Connectés est décrit dans les références :The state of the art of said connected devices is described in the references:

Cf. Moller, Dietmar P. F. Introduction to Embedded Computing Systems . Chapter2See Moller, Dietmar P. F. Introduction to Embedded Computing Systems. chapter2

Guide to Computing Fundamentals in Cyber-Physical Systems, Computer Communications andGuide to Computing Fundamentals in Cyber-Physical Systems, Computer Communications and

Networks Springer International Publishing Switzerland 2016Networks Springer International Publishing Switzerland 2016

Cf. Moller, Dietmar P. F. Introduction to the Internet of Things. Chapter4See Moller, Dietmar P. F. Introduction to the Internet of Things. Chapter4

Guide to Computing Fundamentals in Cyber-Physical Systems, Computer Communications and Networks Springer International Publishing Switzerland 2016Guide to Computing Fundamentals in Cyber-Physical Systems, Computer Communications and Networks Springer International Publishing Switzerland 2016

L'Etat de l'Art des Objets Commandés à Distance avec codage électronique est décrit dans des brevets tels que le brevet US 3699359 A «Electronic latching device » de 1971 et le brevet US 3660729 A «Electronic combination lock System» de 1971 pour loquets avec codage électronique, le brevet US 3196440 «Radio control System for operating a distant electromechanical transducer door lock utilizing a capacity-sensitive circuit at the distant location and an operator-carried transceiver» de 1962 pour commande à distance, le brevet US 4205325 « Keyless entry System» de 1977, le brevet US 4670746 A «Keyless entry System for automotive devices with feature for giving caution for locking wireless code transmitter in vehicle» de 1984, et le brevet US 5134392 «Keyless entry System for locking and unlocking a vehicular lock device by a pocket portable radio signal transmitter and antenna arrangement therefore» de 1988 pour le verrouillage électronique à distance,The state of the art of remotely controlled objects with electronic coding is described in patents such as US patent 3699359 A "Electronic latching device" of 1971 and US patent 3660729 A "Electronic combination lock System" of 1971 for latches with electronic coding, patent US 3196440 "Radio control System for operating a remote electromechanical transducer door lock utilizing a capacity-sensitive circuit at the remote location and an operator-carried transceiver" from 1962 for remote control, US patent 4205325 "Keyless entry System "from 1977, US Patent 4,670,746 A" Keyless entry System for automotive devices with feature for giving caution for locking wireless code transmitter in vehicle "from 1984, and US Patent 5,134,392" Keyless entry System for locking and unlocking a vehicular lock device by a pocket portable radio signal transmitter and antenna arrangement therefore ”from 1988 for remote electronic locking,

TECHNOLOGIES DE COMMUNICATION SANS FILWIRELESS COMMUNICATION TECHNOLOGIES

Certaines des technologies de Communication Sans Fil sont décrites dans des Normes comme par exemple, de façon non limitative, les normes 802.11. a, b, g, n, p, ac, plus connues sous le nom de Wi-Fi, la norme 802.11. p, plus connue sous le nom de Vehicular Wi-Fi la norme 802.15 1, plus connue sous le nom de bluetooth (bt), la norme 802.15.4, plus connue sous le nom de ZigBee, les normes de téléphonie mobile, des normes pour la technologie NFC pour «Near Field Communication», en français CCP pour «Communication en Champ Proche» sont par exemple, de façon non limitative NFCIP-1 (ISO/CEI 18092), ISO/CEI 14443-1 à ISO/CEI 14443-4,Some of the Wireless Communication technologies are described in Standards such as for example, without limitation, the 802.11 standards. a, b, g, n, p, ac, better known as Wi-Fi, the 802.11 standard. p, better known as Vehicular Wi-Fi standard 802.15 1, better known as bluetooth (bt), standard 802.15.4, better known as ZigBee, mobile phone standards, standards for NFC technology for "Near Field Communication", in French CCP for "Communication in Field Near" are for example, without limitation NFCIP-1 (ISO / IEC 18092), ISO / IEC 14443-1 to ISO / IEC 14443 -4,

ATTELAGES ET BLOCAGES ET DEBLOCAGES D'ATTELAGESHITCHES AND LOCKINGS AND UNLOCKINGS OF HITCHES

Des Engins Mobiles peuvent constituer un Petit-Train articulé en s'attelant l'un à l'autre, et peuvent s'atteler l'un à l'autre de façon automatisée.Mobile Vehicles can constitute an articulated Mini-Train by coupling to each other, and can be coupled to each other in an automated manner.

Les blocages et déblocages d'attelages s'effectuent avec ou sans le concours de microprocesseurs, d'électro-contacts ou d'actionneurs ou de moteurs,Blockages and unblockings of couplings are carried out with or without the assistance of microprocessors, electro-contacts or actuators or motors,

Lesdits attelages reposent sur * un mécanisme «clic-clac» de clipsage de l'Etat de l'Art de la fixation par pression avec déformation, * ou un mécanisme «clic-clac» de fixation-verrouillage de l'Etat de l'Art de la serrurerie, * ou un mécanisme «clic-clac» de fixation-blocage de l'Etat de l'Art des attelages classiques pour les engins sur route, * ou un mécanisme «clic-clac» de fixation-blocage, de l'Etat de l'Art des attelages classiques pour les engins sur rail,Said couplings are based on * a "click-clack" mechanism for clipping the State of the Art of pressure fixing with deformation, * or a "click-clack" mechanism for fixing and locking the State of the The art of locksmithing, * or a “click-clack” mechanism for fixing-blocking the State of the Art of conventional couplings for road vehicles, * or a “click-clack” mechanism for fixing-blocking, the state of the art of classic couplings for rail vehicles,

Lesdits attelages sont biocables avec des clipsages ou des mâchoires ou des verrous actionnés mécaniquement ou par des mécanismes électriques ou mécaniques ou mécatroniques de l'Homme de l'Art, le déblocage selon l'Homme de l'Art de ces clipsages ou mâchoires ou verrous tenant au retrait d'une pièce précédemment engagée pour faire obstacle, le retrait s'effectuant par une libération mécanique ou électromagnétique ou mécatronique, des ressorts emmagasinant l'énergie mécanique déployée pour enclencher le mécanisme, des poussoirs libérant cette énergie mécanique lors de leur déblocage,Said couplings are biocable with clipping or jaws or latches actuated mechanically or by electrical or mechanical or mechatronic mechanisms of the skilled person, the unlocking according to the skilled person of these clipping or jaws or latches relating to the withdrawal of a part previously engaged to obstruct, the withdrawal being effected by a mechanical or electromagnetic or mechatronic release, springs storing the mechanical energy deployed to engage the mechanism, pushers releasing this mechanical energy when they are released ,

Les mouvements de verrouillage desdits attelages sont effectués, de façon non limitative, grâce à des actionneurs ou moteurs électriques et/ou électroniques de l'Homme de l'Art, par exemple de type solénoïdes actionnant des pênes, et/ou grâce à des micro-moteurs piézo-électriques de l'Homme de l'Art, et/ou grâce à des micro-moteurs à vis-à-billes de l'Homme de l'Art,, lesdits actionneurs électriques et/ou électroniques étant linéaires ou rotatifs,The locking movements of said couplings are carried out, without limitation, by means of electric and / or electronic actuators or motors of those skilled in the art, for example of the solenoid type actuating bolts, and / or by means of micro -piezoelectric motors of the skilled person, and / or by means of micro-motors with ball screws of the skilled person, said electric and / or electronic actuators being linear or rotary ,

Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages ont des configurations * soit à réciprocité totale mâle-femelle et donc hermaphrodites, * soit à réciprocité partielle mâle-femelle,.According to the state of the art, said couplings have configurations * either with total male-female reciprocity and therefore hermaphrodites, * or with partial male-female reciprocity.

* soit mâle-femelle parfaitement dissymétriques,* either perfectly asymmetrical male-female,

Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages ont deux bras de mâchoires en demi-sphères recouvrant une boule d'attelageAccording to the state of the art, said couplings have two jaw arms in hemispheres covering a coupling ball

Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages ont deux bras de mâchoires en pinces enserrant des Pièces IntermédiairesAccording to the state of the art, said couplings have two jaw arms in clamps enclosing intermediate parts

Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages ont des mâchoires qui se verrouillent à la pièce attelée, * soit par des systèmes à pénétration orthogonale de l'Homme de l'Art, les éléments de pénétration orthogonale étant des pênes ou des goupilles ou des clavettes, * soit par des systèmes à pénétration puis rotation de l'Homme de l'Art, les éléments de pénétration et rotation étant des pênes rotatifs, ou des ensembles boutons-pênes quart-de-tour de l'Homme de l'Art, * soit par des systèmes à rotation directe, les éléments ayant une rotation directe étant des cliquets ou des griffes pivotantes ou des cames ou des crochets ou des clenches ou des leviers.According to the state of the art, said couplings have jaws which lock to the coupled part, * either by systems with orthogonal penetration of the skilled person, the elements of orthogonal penetration being bolts or pins or keys, * either by systems of penetration then rotation of a person skilled in the art, the elements of penetration and rotation being rotary bolts, or sets of quarter-bolt buttons of the man of the 'Art, * either by direct rotation systems, the elements having a direct rotation being pawls or pivoting claws or cams or hooks or latches or levers.

Selon l'Etat de l'Art, lesdits actionneurs électriques et/ou électroniques et lesdits actionneurs mettent en mouvement un pêne à harpon rotatif avec une portion du harpon tournant sur son axe, selon les technologies de l'Homme de l'Art,According to the state of the art, said electric and / or electronic actuators and said actuators set in motion a rotary harpoon bolt with a portion of the harpoon rotating on its axis, according to the technologies of a person skilled in the art,

Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages sont hermaphrodites et sont des attelages de Scharfenberg de l'homme de l'Art conçus au départ pour des engins sur rail,According to the State of the Art, said hitches are hermaphrodite and are Scharfenberg hitches of the skilled person originally designed for rail vehicles,

-(Eurocoupler. Scharfenbergkupplung GmbH, Schaku: Edité parSalzgitter, 1968)lesdits attelages de Scharfenberg de l'homme de l'Art étant des attelages où le rapprochement de deux engins selon des guides déclenche le verrouillage selon un mécanisme hermaphrodite à poussées et enclenchements réciproques, chacune des deux parties de l'attelage ayant deux cônes parallèles, un cône mâle et un cône femelle, lesdits guides se greffant auxdits cônes mâles et femelles, chacune des deux parties de l'attelage ayant aussi le même jeu de ressorts, de clenches mâles longitudinales à crochet mâle et de roues dans un plan vertical longitudinal et à axe horizontal, indentées d'au moins une indentation afin d'être crochetables, l'indentation des roues étant concave et donc femelle, une clenche mâle en crochet mâle d'un cône mâle venant crocheter une roue à axe horizontal et indentée femelle d'un cône femelle, la pénétration desdits cônes mâles dans lesdits cônes femelles -aidée par lesdits guidesvenant mettre le crochet mâle d'une clenche mâle en face de l'indentation femelle d'une roue indentée femelle, le ressort de rappel faisant tourner la roue indentée pour condamner le crochetage de l'indentation femelle par la clenche mâle à crochet mâle et ainsi bloquer ledit attelage- (Eurocoupler. Scharfenbergkupplung GmbH, Schaku: Edited by Salzgitter, 1968) said couplings of Scharfenberg of the man of the Art being couplings where the bringing together of two machines according to guides triggers the locking according to a hermaphrodite mechanism with reciprocal pushes and interlockings , each of the two parts of the coupling having two parallel cones, a male cone and a female cone, said guides grafting onto said male and female cones, each of the two parts of the coupling also having the same set of springs, latches longitudinal males with male hook and wheels in a longitudinal vertical plane and with a horizontal axis, indented with at least one indentation in order to be hookable, the indentation of the wheels being concave and therefore female, a male latch in male hook of a male cone hooking a wheel with a horizontal and indented female axis of a female cone, the penetration of said male cones into said female cones s -aided by said guides coming to put the male hook of a male latch in front of the female indentation of a female indented wheel, the return spring rotating the indented wheel to condemn the picking of the female indentation by the latch male with male hook and thus blocking said coupling

BRAS DE ROBOTS MANIPULATEURS POUR ATTELAGESMANIPULATOR ROBOT ARMS FOR HITCHES

Les attelages peuvent être confiés à des bras de robots manipulateurs avec chaînes cinématiques, une chaîne cinématique s'entendant comme un mécanisme constitué d'une série de segments qui sont reliés par un joint assurant une rotation ou une translation relative entre segments.The couplings can be entrusted to the arms of manipulator robots with kinematic chains, a kinematic chain being understood as a mechanism made up of a series of segments which are connected by a joint ensuring relative rotation or translation between segments.

Lesdits bras de robots manipulateurs peuvent être classés selon 2 groupes principaux:Said manipulator robot arms can be classified into 2 main groups:

- en cinématique simple, les bras des robots sériels, essentiellement constitués d'une série de segments reliés par des articulations motorisées, et caractérisés par le fait qu'une seule chaîne cinématique relie la base fixe à l'organe terminal mobile.- in simple kinematics, the arms of serial robots, essentially made up of a series of segments connected by motorized articulations, and characterized by the fact that a single kinematic chain connects the fixed base to the mobile terminal member.

Dans un bras de robot sériel, le premier et le dernier segment ont un degré de connexion égal à 1 (ils ne sont reliés qu'à un seul segment), et les segments intermédiaires ont un degré de connexion égal à 2 (ils sont reliés à deux segments).In a serial robot arm, the first and the last segment have a degree of connection equal to 1 (they are connected to only one segment), and the intermediate segments have a degree of connection equal to 2 (they are connected two segments).

- en cinématique bouclée ou fermée, les bras des robots parallèles constitués de plusieurs séries de segments et caractérisés par le fait que plus d'une chaîne cinématique assure la liaison entre la base fixe et l'organe terminal mobile. Dit autrement, un bras de robot parallèle est un mécanisme où le premier segment est relié au dernier segment par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes. Dans un bras de robot parallèle, l'un des segments, différent du premier segment, a un degré de connexion supérieur ou égal à trois (il est relié à trois segments).- in closed or closed kinematics, the arms of the parallel robots made up of several series of segments and characterized by the fact that more than one kinematic chain provides the link between the fixed base and the mobile terminal member. In other words, a parallel robot arm is a mechanism where the first segment is connected to the last segment by several independent kinematic chains. In a parallel robot arm, one of the segments, different from the first segment, has a degree of connection greater than or equal to three (it is connected to three segments).

La définition des manipulateurs parallèles généralisés est très ouverte :The definition of generalized parallel manipulators is very open:

elle inclut par exemple les mécanismes redondants dont le nombre d'actionneurs est supérieur au nombre de degrés de liberté commandés de l'organe terminal ainsi que les manipulateurs travaillant en coopération.it includes, for example, redundant mechanisms whose number of actuators is greater than the number of degrees of freedom ordered from the terminal member as well as the manipulators working in cooperation.

Dans un bras de robot parallèle, la plupart des articulations ne sont pas motorisées.In a parallel robot arm, most joints are not motorized.

Certains robots peuvent combiner des cinématiques sérielles et parallèles; on parle dans ce cas de robots hybrides.Some robots can combine serial and parallel kinematics; in this case we are talking about hybrid robots.

Cf. Jean-Pierre Merlet. Les robots parallèles. Ed. Hermès - Lavoisier. 1997 (2e édition).See Jean-Pierre Merlet. Parallel robots. Ed. Hermès - Lavoisier. 1997 (2nd edition).

Cf. Thèse Mazen Zein. Analyse cinématique des manipulateurs sériels 3R orthogonaux et des manipulateurs parallèles plans. Robotique [es.RO], Ecole Centrale de Nantes (ECN), 2007.See Thesis Mazen Zein. Kinematic analysis of orthogonal 3R serial manipulators and plane parallel manipulators. Robotics [es.RO], Ecole Centrale de Nantes (ECN), 2007.

Les bras de robots connaissent plusieurs types d'articulations, comme par exemple de façon nonexhaustive :The arms of robots know several types of articulations, as for example in a nonexhaustive way:

l'articulation prismatique (notée P) qui permet une translation suivant une direction, l'articulation rotoïde (notée R) qui permet une rotation suivant un axe, l'articulation cardan (notée U) qui permet une rotation suivant deux axes, l'articulation rotule (notée S) qui permet une rotation suivant trois axes.the prismatic joint (denoted P) which allows translation in one direction, the rotoid joint (denoted R) which allows rotation along an axis, the cardan joint (denoted U) which allows rotation along two axes, the ball joint (noted S) which allows rotation along three axes.

Le mot « porteur » désigne les 3 premières articulations.The word “carrier” designates the first 3 joints.

Les bras de robots connaissent plusieurs types de porteur :The robot arms know several types of carrier:

le porteur cartésien PPP où 3 articulations prismatiques non parallèles, le porteur sphérique RRP où 2 articulations pivots d'axes perpendiculaires et 1 articulation prismatique, le porteur SCARA (Sélective Compliance Articulated Robot for Assembly) RRP ou PRR :the PPP Cartesian carrier where 3 non-parallel prismatic joints, the RRP spherical carrier where 2 pivot joints with perpendicular axes and 1 prismatic joint, the SCARA (Selective Compliance Articulated Robot for Assembly) carrier RRP or PRR:

articulations pivots d'axes parallèles et 1 articulation prismatique, le porteur cylindrique RPP (R2P) où 1 articulation pivot et 2 articulations prismatiques d'axes perpendiculaires, le porteur anthropomorphe RRR (ou 3R) où 3 articulations pivots dont les 2 dernières ont des axes parallèles.pivot joints of parallel axes and 1 prismatic joint, the cylindrical carrier RPP (R2P) where 1 pivot joint and 2 prismatic joints of perpendicular axes, the anthropomorphic carrier RRR (or 3R) where 3 pivot joints of which the last 2 have axes parallel.

A l'opposé d'une articulation passive, une articulation active peut être contrôlée via un moteur.Unlike a passive joint, an active joint can be controlled via a motor.

CONDUITE AUTONOMEAUTONOMOUS DRIVING

Des Engins Mobiles peuvent être à Conduite Autonome selon l'Etat de l'Art.Mobile Vehicles can be Autonomous Driving according to the State of the Art.

Lesdits Engins Mobiles à Conduite Autonome peuvent être pourvus de packs d'équipements perceptifs de l'Etat de l'Art, capables de détecter des usagers, des véhicules, des obstacles, des marquages, des feux et des panneaux, et tels qu' antennes radio, télémètres et capteurs ultra-son qui détectent des obstacles à courte portée (inférieure à quelques mètres), télémètres infra-rouge, télémètres lasers, caméras de stéréo-vision en lumière visible et en infra-rouge pour vision de nuit, radars, qui déterminent en toutes conditions météo, la position et la vitesse relative des autres véhicules.Said Autonomous Driving Mobile Vehicles can be provided with state-of-the-art perceptual equipment packs capable of detecting users, vehicles, obstacles, markings, lights and signs, and such as antennas radio, rangefinders and ultra-sound sensors which detect obstacles at short range (less than a few meters), infrared rangefinders, laser rangefinders, visible light and infrared stereo vision cameras for night vision, radars, which determine in all weather conditions, the position and the relative speed of other vehicles.

lidars, brièvement décrits dans l'article wikipedia https://fr.wikipedia.org/wiki/Lidar.lidars, briefly described in the wikipedia article https://fr.wikipedia.org/wiki/Lidar.

Ils établissent une cartographie précise et en 3D de l'environnement et des objets alentours en utilisant plusieurs lasers et peuvent apprécier les distances entre l'Engin Mobile autonome et son environnementThey establish a precise and 3D mapping of the environment and surrounding objects using several lasers and can assess the distances between the autonomous Mobile Engine and its environment

Parmi eux, l'on trouve les lidars avec mode de scanning avec pièces mécaniques tournantes, et surtout les lidars de la société QUANERGY, qui sont des lidars miniaturisés sans pièces tournantes sur circuits intégrés photoniques pixelisés avec un rayon laser séparé, dévié, et modulé sur un micro-réseau optique pourvu de nano-antennes et de lignes à retard modulables, selon le brevet US 20150293224 « SOLID STATE OPTICAL PHASED ARRAY LIDAR AND METHOD OF USING SAME «.Among them, we find the lidars with scanning mode with rotating mechanical parts, and especially the QUANERGY lidars, which are miniaturized lidars without rotating parts on pixelated photonic integrated circuits with a separate, deflected, and modulated laser beam. on an optical micro-array provided with nano-antennas and modular delay lines, according to US patent 20150293224 "SOLID STATE OPTICAL PHASED ARRAY LIDAR AND METHOD OF USING SAME".

Lesdits Engins Mobiles peuvent être pourvus de packs d'équipements proprioceptifs de l'Etat de l'Art tels qu' odomètres, capteurs de position, centrales inertielles avec gyromètres, gyroscopes, capteurs de vitesse, capteurs d'accélérations.Said mobile devices can be provided with state-of-the-art proprioceptive equipment packs such as odometers, position sensors, inertial units with gyrometers, gyroscopes, speed sensors, acceleration sensors.

Lesdits Engins Mobiles peuvent être pourvus d'équipements tels que de géo-localisation par GPS ou GPS différentiel, de prises de vues, d'analyse d'images et d'intelligence artificielle de l'Etat de l'Art en interaction permanente avec des bases de données cartographiques réactualisées en permanence.Said Mobile Vehicles can be provided with equipment such as geolocation by GPS or differential GPS, taking pictures, image analysis and artificial intelligence of the State of the Art in permanent interaction with permanently updated cartographic databases.

Lesdits équipements de géo-localisation de prises de vues, d'analyse d'images et d'intelligence artificielle mémorisent la topographie des lieux, les panneaux de signalisation routiers et les règles de comportement routier commandées par ces panneaux, ainsi que d'autres règles basiques de conduite supposées ne pas devoir être rappelées par des panneaux routiers, comme par exemple de priorité à droite.Said geo-location equipment for shots, image analysis and artificial intelligence memorize the topography of the places, the road signs and the rules of road behavior controlled by these signs, as well as other rules basic driving supposed not to be recalled by road signs, such as priority right.

Lesdits équipements de géolocalisation peuvent faire usage de géo-localisations à mode combiné GPS, radar, wifi, blue-tooth et RFID.Said geolocation equipment can make use of geolocation in combined mode GPS, radar, wifi, blue-tooth and RFID.

Un ordinateur de bord peut suivre suit un protocole de communication pour que ledit Engin Mobile échange des informations avec les autres véhicules et l'infrastructure, et vérifie la cohérence de toutes les informations disponibles pour prendre une décision de conduite telle que changement de direction, freinage, évitement d'obstacles, manœuvre pour stationnement, arrêts d'urgence.An on-board computer can follow a communication protocol so that said mobile machine exchanges information with other vehicles and the infrastructure, and checks the consistency of all the information available to make a driving decision such as change of direction, braking. , obstacle avoidance, parking maneuver, emergency stops.

Le Degré de Délégation à la Conduite Autonome connaît cinq niveaux.The Degree of Delegation for Autonomous Driving has five levels.

Les trois premiers niveaux sont des aides à conserver l'intervention de l'Homme, les deux derniers sont des systèmes de conduite véritablement autonome.The first three levels are aids in retaining human intervention, the last two are truly autonomous driving systems.

Dans l'Autonomie de Niveau 1, le conducteur peut momentanément confier à l'Engin Mobile une tache de conduite à condition que ledit Engin Mobile ne prenne en charge que l'une des deux dimensions (longitudinale ou transversale) du guidage.In Level 1 Autonomy, the driver can momentarily entrust the Mobile Engine with a driving task provided that said Mobile Machine supports only one of the two dimensions (longitudinal or transverse) of the guidance.

Dans l'Autonomie de Niveau 2, l'Engin Mobile gère seul tous les paramètres de guidage sous la supervision du conducteur, qui a la possibilité d'intervenir pour reprendre la main sur la trajectoire à tout instant.In Level 2 Autonomy, the Engine Mobile alone manages all the guidance parameters under the supervision of the driver, who can intervene to regain control of the trajectory at any time.

Dans l'Autonomie de Niveau 3, l'humain peut déléguer une partie de sa conduite sur les 2 dimensions de guidage et abaisser son niveau de vigilance pour se consacrer à d'autres tâches de manière brève, mais il doit être en mesure de reprendre le contrôle de la conduite si les conditions l'exigent.In Level 3 Autonomy, humans can delegate part of their behavior to the two guiding dimensions and lower their level of alertness to devote themselves to other tasks in a brief manner, but they must be able to resume driving test if conditions require.

Le système de conduite autonome se charge alors de positionner et maintenir l'Engin Mobile sur sa voie, tout en conservant une allure adaptée à la vitesse et aux conditions de trafic des autres véhicules.The autonomous driving system then takes care of positioning and keeping the Mobile Machine in its lane, while maintaining a pace adapted to the speed and traffic conditions of other vehicles.

Dans l'Autonomie de Niveau 4, le niveau d'autonomie d'un Engin Mobile se caractérise par une capacité du Engin Mobile à prendre le pas sur l'humain dans un certain nombre de cas précis.In Level 4 Autonomy, the level of autonomy of a Mobile Engine is characterized by an ability of the Mobile Engine to take precedence over humans in a certain number of specific cases.

Mais c'est toujours le conducteur qui active et désactive un système de prise en charge.But it is always the driver who activates and deactivates a support system.

Dans l'Autonomie de Niveau 5, la conduite autonome est souveraine, et l'humain n'intervient à aucun moment sinon pour indiquer sa destination et se laisser transporter.In Level 5 Autonomy, autonomous driving is sovereign, and humans do not intervene at any time except to indicate their destination and be transported.

Ce niveau d'autonomie se distingue du niveau précédent par la 'certitude machine', une notion permettant au système de conduite autonome de ne pas exécuter un ordre de l'humain si celui-ci est considéré comme dangereux ou de prendre une initiative basée sur les mesures de ses capteurs.This level of autonomy is distinguished from the previous level by 'machine certainty', a concept allowing the autonomous driving system not to execute an order from humans if it is considered dangerous or to take an initiative based on the measurements of its sensors.

Ce niveau d'autonomie est celui requis pour des personnes aveugles.This level of autonomy is that required for blind people.

Lesdits Engins Mobiles peuvent être des Robots Suiveurs selon l'Etat de l'Art, une technologie parfois adaptée pour des personnes valides ou fortement déficientes visuelles ou aveugles.Said Mobile Vehicles can be Tracking Robots according to the State of the Art, a technology sometimes adapted for able-bodied or severely visually impaired or blind people.

Certains Engins Mobiles sont suiveurs d'engins avec des technologies empruntées à celles l'Etat de l'Art de la Conduite Autonome.Some mobile devices are tracking devices with technologies borrowed from those of the State of the Art of Autonomous Driving.

La société SRC CAR&D en collaboration avec le LIVIC (Laboratoire sur les Interactions Véhicules-Infrastructure-Conducteurs) de l'IFSTTAR (Institut français des sciences et technologies des transports, de l'aménagement et des réseaux) a développé des hubs d'auto-partage applicables à tout type de véhicule équipé ad hoc, parmi lesquels peuvent compter des Engins Mobiles pouvant atteler d'autres Engins Mobiles, lesdits Engins pouvant se garer de façon autonome dans un parking et s'atteler ensemble au moyen d'un bras automatisé ou robotisé, un seul conducteur pouvant déplacer l'ensemble de la flotte, à l'imag d'un Petit-Train.The SRC CAR & D company in collaboration with the LIVIC (Laboratory on Vehicle-Infrastructure-Driver Interactions) of the IFSTTAR (French Institute of Sciences and Technologies of Transport, Planning and Networks) has developed self-service hubs. sharing applicable to any type of ad hoc equipped vehicle, among which may include Mobile Vehicles which can couple other Mobile Vehicles, said Vehicles can park autonomously in a car park and couple together by means of an automated arm or robotized, a single driver able to move the entire fleet, like a Petit-Train.

Le mot «hub » s'entend comme une structure logistique physique où sont acheminés plusieurs flux logistiques (produits ou individus essentiellement) dans le but d'être triés, organisés, pilotés et réexpédiés.The word "hub" is understood to mean a physical logistics structure through which several logistical flows (mainly products or individuals) are routed with the aim of being sorted, organized, managed and redirected.

La société SRC CAR&D a aussi décrit des lois de pilotage du suivi de trajectoire en prévoyant une redondance avec une boucle utilisant l'information de braquage du leader et une boucle uniquement interne au véhicule suiveur.The company SRC CAR & D also described the laws of piloting the trajectory following by providing a redundancy with a loop using the steering information of the leader and a loop only internal to the following vehicle.

La société SRC CAR&D a aussi développé d'autres techniques comme * l'hybridation entre GPS et capteurs inertiels pour améliorer la robustesse de la localisation, * des détecteurs d'obstacle fondés sur le couplage de deux caméras fonctionnant en stéréovision et d'un algorithme de traitement d'image, * la régulation d'une inter distance ou freinage d'urgence fondées sur l'assemblage d'une brique de détection de l'Engin Mobile qui précède et d'une brique de contrôle longitudinal de la trajectoire.SRC CAR & D has also developed other techniques such as * hybridization between GPS and inertial sensors to improve the robustness of localization, * obstacle detectors based on the coupling of two cameras operating in stereovision and an algorithm image processing, * the regulation of an inter-distance or emergency braking based on the assembly of a detection block of the preceding Mobile Engine and a brick of longitudinal trajectory control.

ALGORITHMES ET APPRENTISSAGE DES ROBOTSALGORITHMS AND ROBOT LEARNING

Le concepteur d'un robot doit comprendre comment réaliser une tâche, c'est-à-dire prendre en compte les critères de réussite et d'échec, les risques associés à un échec catastrophique, les compromis entre les différents coûts, et doit également savoir exprimer ces contraintes dans le cadre d'une méthode de recherche d'un contrôle optimal.The robot designer must understand how to perform a task, i.e. take into account the criteria of success and failure, the risks associated with a catastrophic failure, the trade-offs between different costs, and must also know how to express these constraints in the context of a method of seeking optimal control.

Les limites des services que les robots peuvent apporter tiennent soit aux limites des algorithmes pouvant doter les robots de réflexes, soit aux limites des Techniques d'Apprentissage conçues pour leur apprendre des tâches.The limits of the services that robots can provide are due either to the limits of algorithms that can provide robots with reflexes, or to the limits of Learning Techniques designed to teach them tasks.

Ces dernières mettent en jeu un Apprenti et un Expert et reposent sur diverses méthodes, dont l'Apprentissage par Renforcement et l'Apprentissage par Démonstration, ce dernier subdivisé en deux options, à savoir l'Apprentissage par Imitation, et l'Apprentissage par Renforcement Inversé.These involve an Apprentice and an Expert and are based on various methods, including Reinforcement Learning and Demonstration Learning, the latter subdivided into two options, namely Imitation Learning, and Reinforcement Learning inverted.

Certaines Techniques d'Apprentissages évoquent une « Politique» qui consiste à choisir des Actions qui procurent des Transitions à des Etats Discrets, la Politique obtenant une probabilité d'une quantité de Récompenses, comme dans les Réseaux de Markov selon la formule « étant dans tel cas et choisissant telle action, il y a tant de chance que je me retrouve dans tel nouveau cas avec telle récompense.Certain Learning Techniques evoke a “Policy” which consists in choosing Actions which provide Transitions to Discrete States, the Policy obtaining a probability of a quantity of Rewards, as in Markov Networks according to the formula “being in such case and choosing such action, there is so much chance that I find myself in such new case with such reward.

L'Apprentissage par renforcement est une Technique d'Apprentissage où, à chaque pas de temps t d'un algorithme, un agent perçoit son état et l'ensemble des actions possibles .Reinforcement Learning is a Learning Technique where, at each time step t of an algorithm, an agent perceives its state and the set of possible actions.

Il choisit une action et reçoit de l'environnement un nouvel état et une Récompense positive ou négative. Ainsi, alors qu'il est plongé au sein d'un environnement, un agent cherche, en fonction d'un état courant et au travers d'expériences itérées, un comportement ou des décisions ou une Stratégie ou une Politique optimales.He chooses an action and receives from the environment a new state and a positive or negative Reward. So, while immersed in an environment, an agent searches, based on a current state and through iterative experiences, for behavior or decisions or an optimal Strategy or Policy.

Stratégie et Politique sont des fonctions associant l'action à exécuter à l'état courant, l'optimisation correspondant à la maximisation de la somme des Récompenses (positives ou négatives ) au cours du temps.Strategy and Policy are functions associating the action to be executed in the current state, the optimization corresponding to the maximization of the sum of the Rewards (positive or negative) over time.

L'Apprentissage par Renforcement connaît au moins deux versions: le TD-Learning de Richard Sutton et le Q-Learning de Christopher Watkins.Reinforcement Learning has at least two versions: TD-Learning by Richard Sutton and Q-Learning by Christopher Watkins.

Cf. Sutton, R.S. Learning to predict by the method of temporal différences. Machine Learning,See Sutton, R.S. Learning to predict by the method of temporal differences. Machine Learning,

3:9-44.. (1988)3: 9-44 .. (1988)

Watkins, C.J.C.H. & Dayan, P. Q-learning. Machine Learning, 8:279-292. (1992).Watkins, C.J.C.H. & Dayan, P. Q-learning. Machine Learning, 8: 279-292. (1992).

Cf. Sutton, R.S. & Barto, A.G.. Reinforcement Learning:An Introduction. The MIT Press Cambridge. MA. (1998)See Sutton, R.S. & Barto, A.G .. Reinforcement Learning: An Introduction. The MIT Press Cambridge. MY. (1998)

L'Apprentissage par démonstration et ses variantes participent au panel des techniques d'Apprentissage robotiques.Demonstration learning and its variants participate in the panel of robotic learning techniques.

L'Apprentissage par imitation vise à permettre à un utilisateur non qualifié dans le domaine informatique, mais performant en ce qui concerne la tâche à effectuer, d'enseigner de nouveaux comportements à une machine simplement en en faisant l'exemple.Learning by imitation aims to allow a user who is not qualified in the computer field, but who is efficient in terms of the task to be performed, to teach new behaviors to a machine simply by making an example of it.

De façon plus élaborée, dans l'Apprentissage par imitation, l'Apprenti essaie d'apprendre la politique de l'Expert ou du moins une Politique qui soit aussi bonne que celle de l'Expert par rapport à une fonction de Récompense inconnue.More elaborately, in Imitation Learning, the Apprentice tries to learn the Expert's policy or at least a Policy that is as good as that of the Expert with respect to an unknown Reward function.

L'Apprentissage par Renforcement Inverse (ARI) est une Technique d'Apprentissage où l'Apprenti essaie d'apprendre la Récompense qui explique la politique de l'Expert, plus précisément où l'Apprenti essaie d'apprendre la fonction de Récompense qui pourrait expliquer le comportement de l'Expert lorsqu'il fait la démonstration d'une tâche à comprendre et imiter.Reverse Reinforcement Learning (ARI) is a Learning Technique where the Apprentice tries to learn the Reward which explains the Expert's policy, more precisely where the Apprentice tries to learn the Reward function which could explain the Expert's behavior when demonstrating a task to understand and imitate.

Les Techniques d'Apprentissage des Robots ont des limites explicitées dans l'article de Bilal Piot, Matthieu Geist, Olivier Pietquin. Apprentissage par démonstrations : vaut-il la peine d'estimer une fonction de Récompense? MaLIS research UMI 2958 (GeorgiaTech-CNRS).Robot Learning Techniques have limits explained in the article by Bilal Piot, Matthieu Geist, Olivier Pietquin. Learning by demonstrations: is it worth it to estimate a Reward function? MaLIS research UMI 2958 (GeorgiaTech-CNRS).

http://www.metz.supelec.fr/metz/personnel/piot_bil/Piot_Bilal_LFD.pdfhttp://www.metz.supelec.fr/metz/personnel/piot_bil/Piot_Bilal_LFD.pdf

Brenna Argall, Aude Billard proposent une évolution de l'Apprentissage par Démonstration.Brenna Argall and Aude Billard propose an evolution of Learning by Demonstration.

Cf. Brenna Argall, Aude Billard. Learning from Démonstration and Correction via Multiple Modalities for a Humanoid Robot. BIO Web of Conférences . EDP Sciences, 2011. https://www.bioconferences.org/articles/bioconf/pdf/2011/01/bioconf_skills_00003.pdfSee Brenna Argall, Aude Billard. Learning from Demonstration and Correction via Multiple Modalities for a Humanoid Robot. BIO Web of Conferences. EDP Sciences, 2011. https://www.bioconferences.org/articles/bioconf/pdf/2011/01/bioconf_skills_00003.pdf

Les limites des services que les robots peuvent apporter pourront éventuellement reculer avec des échanges scientifiques entre neurobiologiste, psychologues et chercheurs en Intelligence Artificielle. Par exemple, la collaboration entre neurobiologistes et chercheurs en intelligence artificielle a permis de découvrir qu'une partie du cerveau fonctionnait de façon très similaire aux algorithmes d'Apprentissage par Renforcement tels que le TD-learning.The limits of the services that robots can provide could eventually be reduced with scientific exchanges between neurobiologist, psychologists and researchers in Artificial Intelligence. For example, collaboration between neurobiologists and researchers in artificial intelligence has made it possible to discover that a part of the brain functions in a very similar way to Reinforcement Learning algorithms such as TD-learning.

L'Intelligence Artificielle et de l'Apprentissage profond (Deep Learning) cherchent à donner du sens à des données et à apprendre à les exploiter, par exemple avec des Processus Décisionnels sous Réseaux de Neurones Artificiels, qui sont des techniques de Perception-Apprentissage-Décision.Artificial Intelligence and Deep Learning seek to give meaning to data and learn to use it, for example with Decision-Making Processes under Artificial Neural Networks, which are Perception-Learning techniques- Decision.

Une des applications est le projet Horus développé par NVIDIA. Il s'agit d'un appareil portable utilisant un puissant algorithme embarqué (NVIDIA Jetson) et qui permet aux personnes NonVoyantes de pouvoir s'orienter, reconnaître des personnes ou des objets et faciliter ainsi leur quotidien.One of the applications is the Horus project developed by NVIDIA. It is a portable device using a powerful embedded algorithm (NVIDIA Jetson) and which allows blind people to be able to orient themselves, recognize people or objects and thus facilitate their daily life.

À l'opposé des méthodes traditionnelles de résolution informatique, dans un Réseau de Neurones, on ne doit pas construire un programme pas à pas en fonction de la compréhension de celui-ci.Unlike traditional methods of computer resolution, in a Neural Network, one should not build a program step by step according to the understanding of it.

Cf https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9seau_de_neurones_artificielsCf https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9seau_de_neurones_artificiels

Le neurone est conçu comme un automate doté d'une fonction de transfert qui transforme ses entrées en sortie selon des règles précises. Par exemple, un neurone somme ses entrées, compare la somme résultante à une valeur seuil, et répond en émettant un signal si cette somme est supérieure ou égale à ce seuil.The neuron is designed as an automaton with a transfer function which transforms its inputs into outputs according to precise rules. For example, a neuron sums its inputs, compares the resulting sum with a threshold value, and responds by emitting a signal if this sum is greater than or equal to this threshold.

Dans l'apprentissage supervisé, il existe des sorties à priori, contrairement à l'apprentissage non supervisé où le réseau de neurones fait des recherches à l'aveugle en identifiant des formes non connues auparavant.In supervised learning, there are exits a priori, unlike unsupervised learning where the neural network searches blindly by identifying forms not previously known.

Le réseau de neurones est un ensemble de plusieurs couches neurones connectés entre eux par des liaisons affectées de poids ou coefficients synaptiques. Les liaisons permettent à chaque cellule de disposer d'un canal pour envoyer et recevoir des signaux en provenance d'autres neurones du réseau. Les poids synaptiques des liaisons déterminent un impact sur un neurone connecté et sont modulés par des règles d'apprentissage.The neural network is a set of several neural layers connected to each other by assigned links of weight or synaptic coefficients. The links allow each cell to have a channel to send and receive signals from other neurons in the network. The synaptic weights of the links determine an impact on a connected neuron and are modulated by learning rules.

Ainsi, le réseau de neurones est capable d'ajuster la force de ses propres interconnexions,So the neural network is able to adjust the strength of its own interconnections,

La façon d'ajuster les poids synaptiques détermine l'évolution du réseau en fonction de ses informations d'entrée.The way to adjust the synaptic weights determines the evolution of the network based on its input information.

Il faut choisir un mécanisme permettant de calculer les poids synaptiques et de les faire converger si possible vers une valeur assurant une classification aussi proche que possible de l'optimale et apprendre à les améliorer. C'est ce qu'on nomme la phase d'apprentissage du réseau.We must choose a mechanism to calculate the synaptic weights and make them converge if possible towards a value ensuring a classification as close as possible to the optimal and learn to improve them. This is called the learning phase of the network.

Apprendre passe par la capacité à déterminer les poids synaptiques les plus adaptés à classifier les exemples présentés Ainsi, les poids synaptiques sont modulés par des règles d'apprentissage.Learning requires the ability to determine the most suitable synaptic weights to classify the examples presented. Thus, the synaptic weights are modulated by learning rules.

Hebb a proposé une règle simple qui permet de modifier la valeur des coefficients synaptiques en fonction de l'activité des unités qu'ils relient. Cette règle aujourd'hui connue sous le nom de « règle de Hebb » encore appliquée aujourd'hui, mais un réseau de neurones ne s'est avéré efficace qu'avec l'introduction du concept de la rétropropagation du gradient de l'erreur avec les apports parfois collaboratifs et parfois indépendants de Paul Werbos, Bernard Widrow, David Rumelhart et Yann LeCun.Hebb proposed a simple rule which makes it possible to modify the value of the synaptic coefficients according to the activity of the units which they connect. This rule known today as the "Hebb rule" still applied today, but a neural network only proved effective with the introduction of the concept of backpropagation of the error gradient with the sometimes collaborative and sometimes independent contributions of Paul Werbos, Bernard Widrow, David Rumelhart and Yann LeCun.

Teuvo Kohonen de l'Université d'Helsinki dans les années 70-80 s'est inspiré de l'organisation du cortex cérébral où les zones réceptrices sont organisées suivant une topologie qui respecte celle des récepteurs sensoriels. Cf Kohonen T. Self-Organizing Maps. Springer Sériés in Information Sciences. Springer, Berlin, Heidelberg, New York, 1995, 1997, 2001. Third Extended Edition, 501 pages.Teuvo Kohonen of the University of Helsinki in the 70s and 80s was inspired by the organization of the cerebral cortex where the receptive zones are organized according to a topology which respects that of the sensory receptors. See Kohonen T. Self-Organizing Maps. Springer Sériés in Information Sciences. Springer, Berlin, Heidelberg, New York, 1995, 1997, 2001. Third Extended Edition, 501 pages.

Des zones physiquement proches dans le cortex visuel correspondent à des zones qui le sont aussi dans la rétine; de même dans le cortex auditif des neurones proches détecteront des fréquences voisines.Physically close areas in the visual cortex correspond to areas which are also close in the retina; similarly, in the auditory cortex, nearby neurons will detect neighboring frequencies.

Egalement dans le cortex moteur et sensoriel, des cartes somatotopiques traduisent la surface sensorielle superficielle du corps.Also in the motor and sensory cortex, somatotopic maps reflect the surface sensory surface of the body.

Le détail de l'organisation n'est pas uniquement d'origine génétique, mais résulte aussi d'un développement faisant suite à des phases d'apprentissages.The detail of the organization is not only of genetic origin, but also results from a development following phases of learning.

en particulier la carte auto-organisatrice qui tente de reproduire l'organisation topologique des stimuli appliqués au réseau pendant l'apprentissage.in particular the self-organizing map which attempts to reproduce the topological organization of the stimuli applied to the network during learning.

Kohonen à proposé le modèle de la carte auto-organisatrice SOM (« Self-Organizing Maps ») qui tente de reproduire l'organisation topologique des stimuli appliqués au réseau pendant l'apprentissage, ainsi que le modèle du réseau à inhibition latérale ou chapeau mexicain, et celui de la quantification vectorielle par apprentissage (« Learning Vector Quantization » ou LVQ) /Kohonen proposed the model of the self-organizing map SOM (“Self-Organizing Maps”) which attempts to reproduce the topological organization of the stimuli applied to the network during learning, as well as the model of the network with lateral inhibition or Mexican hat , and that of vector quantization by learning (“Learning Vector Quantization” or LVQ) /

Le LVQ. utilise un apprentissage supervisé: le choix de certaines sorties est prédéterminé.The LVQ. uses supervised learning: the choice of certain outputs is predetermined.

En effet, dans LVQ., la mise à jours des poids synaptiques se fait de manière à rapprocher le vecteur des poids du prototype à apprendre, ou l'en éloigner.Indeed, in LVQ., The updating of the synaptic weights is done so as to bring the vector of the weights closer to the prototype to be learned, or away from it.

La distance a(x,w) entre un vecteur d'apprentissage x et un vecteur poids w décide des neurones à mettre à jour. À la fin de l'apprentissage cette distance est idéalement réduite à zéro pour le ou les neurones qui reconnaissent le vecteur x.The distance a (x, w) between a learning vector x and a weight vector w decides which neurons to update. At the end of learning, this distance is ideally reduced to zero for the neuron (s) which recognize the vector x.

Le chapeau mexicain ou réseau à inhibition latérale utilise un apprentissage non supervisé, où la sélection de certaines sorties est topographique et imite le mécanisme d'inhibition latérale observé dans le système visuel.The Mexican hat or network with lateral inhibition uses unsupervised learning, where the selection of certain outputs is topographical and imitates the mechanism of lateral inhibition observed in the visual system.

On organise les poids synaptiques de manière à ce que chaque neurone projette des connections excitatrices vers ses voisins immédiats, des connections inhibitrices plus loin, et des connections nulles plus loin encore. Chaque neurone possède deux rayons de voisinage RI et R2 avec des connections excitatrices dans RI et inhibitrices entre RI et R2. .Synaptic weights are organized so that each neuron projects exciting connections to its immediate neighbors, inhibiting connections further, and zero connections further. Each neuron has two neighboring rays RI and R2 with excitatory connections in RI and inhibitory between RI and R2. .

Le neurone vainqueur est celui qui aggrège autour de lui la plus forte densité de neurones.The winning neuron is the one that aggregates around it the highest density of neurons.

Le réseau à carte auto-organisatrice (SOM) utilise aussi un apprentissage non supervisé.The self-organizing card network (SOM) also uses unsupervised learning.

Ce réseau classe les vecteurs d'apprentissage par groupes, chacun représenté par un neurone de sortie.This network classifies the learning vectors by groups, each represented by an output neuron.

Une couche d'interconnexion, la couche plastique, mémorise les modifications de poids synaptiques. Elle relie les neurones de sortie à chaque neurone d'entrée et produit une mesure de similarité entre les vecteurs poids w associés à chaque neurone et l'entrée présentée x.An interconnection layer, the plastic layer, stores the synaptic weight changes. It links the output neurons to each input neuron and produces a measure of similarity between the weight vectors w associated with each neuron and the input presented x.

Une couche d'interconnexions compétitive qui renforce sélectivement l'activité du réseau suivant un réseau à inhibitions latérales similaire à celui observé dans le système visuel.A competitive interconnection layer which selectively reinforces the activity of the network following a network with lateral inhibitions similar to that observed in the visual system.

Le neurone vainqueur est celui qui agrège autour de lui la plus forte densité de neurones avec similarité.The winning neuron is the one that aggregates around it the highest density of neurons with similarity.

Les cartes auto-organisatrices de Kohonen ont été utilisées par John NASSOR et al. pour un exemple d'apprentissage avec prise de risque sanctionnée par la chute d'un robot-marcheur selon une phase d'évaluation du risque puis une phase de prise de risque en poussant la non-répétition des erreurs. La prise de risque s'est avérée payante pour l'apprentissage.Self-organizing Kohonen cards were used by John NASSOR et al. for an example of learning with risk taking sanctioned by the fall of a walking robot according to a risk assessment phase then a risk taking phase by pushing the non-repetition of errors. Risk taking paid off for learning.

Cf. Nassour J., Hénaff P., Ben Ouezdou F., Cheng G. Experience-based learning mechanism for neural controller adaptation: Application to walking biped robots. The IEEE/RSJ International Conférence on Intelligent Robots and Systems. St. Louis, MO, USA. 2616-2621 (2009).See Nassour J., Hénaff P., Ben Ouezdou F., Cheng G. Experience-based learning mechanism for neural controller adaptation: Application to walking biped robots. The IEEE / RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. St. Louis, MO, USA. 2616-2621 (2009).

La même équipe montre qu'une recherche du robot marcheur dans l'espace des rythmes lui permet de répondre à une perturbation externe de façon autonome en adaptant les rythmes des mouvements des articulations de la hanche et du genou.The same team shows that a search for a walking robot in the space of rhythms allows it to respond to an external disturbance autonomously by adapting the rhythms of movement of the hip and knee joints.

Cf. John Nassour, Patrick Henaff, Fethi Ben Ouezdou, Gordon Cheng. Adaptive Locomotive Behaviors of a Biped Robot: Patterns Génération and Classification. International Conférence on Simulation of Adaptive behavior, SAB 2010,, Aug 2010, France, pp.313-324, 2010.See John Nassour, Patrick Henaff, Fethi Ben Ouezdou, Gordon Cheng. Adaptive Locomotive Behaviors of a Biped Robot: Generation Patterns and Classification. International Conférence on Simulation of Adaptive behavior, SAB 2010 ,, Aug 2010, France, pp. 313-324, 2010.

Cf.Thèse John Nassour. Success-Failure Learning for Humanoid: study on bipedal walking. Apprentissage par le succès et l'échec pour les robots humanoïdes : étude pour la marche bipède. The Institute for Cognitive Systems. Technische Universitàt München . Germany. Laboratoire d'ingénierie des Systèmes de Versailles. .Génie informatique, automatique et traitement du signal. Laboratoire d'ingénierie des Systèmes de Versailles (LISV). Université de Versailles Saint-Quentin-enYvelines . France . 2013.See Thèse John Nassour. Success-Failure Learning for Humanoid: study on bipedal walking. Learning by success and failure for humanoid robots: study for bipedal walking. The Institute for Cognitive Systems. Technische Universitàt München. Germany. Versailles Systems Engineering Laboratory. .Computer engineering, automatic and signal processing. Versailles Systems Engineering Laboratory (LISV). University of Versailles Saint-Quentin-enYvelines. France . 2013.

Il se développe aussi la Robotique Développementale.It also develops Developmental Robotics.

Cf.Thèse. Alain Droniou . Apprentissage de représentations et Robotique Développementale. Quelques apports de l'Apprentissage profond pour la Robotique Autonome . Université Pierre et Marie Curie École doctorale Informatique, Télécommunications et Électronique (EDITE) Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique.Cf.Thèse. Alain Droniou. Learning representations and Developmental Robotics. Some contributions of Deep Learning for Autonomous Robotics. Pierre et Marie Curie University Doctoral School in Computer Science, Telecommunications and Electronics (EDITE) Institute of Intelligent Systems and Robotics.

Un robot peut acquérir des savoir-faire sous certaines conditions révélées aux chercheurs en observant l'apprentissage des enfants.A robot can acquire know-how under certain conditions revealed to researchers by observing children's learning.

Le savoir-faire réunit l'identification d'une tâche et la connaissance des moyens et de la façon de faire pour accomplir cette tâcheKnow-how brings together the identification of a task and the knowledge of the means and how to do it.

Initialement, le robot a des organes physiques mais n'a pas de présupposé sur la façon dont il doit agir ni même des tâches qu'il peut ou doit accomplir.Initially, the robot has physical organs but has no assumptions about how it should act or even what tasks it can or should do.

Il acquiert lui-même des savoir-faire dans un environnement simple en faisant, avec une curiosisté intrinsèque, des expériences sensorimotrices et en explorant l'environnement avec ses facultés sensorielles (tactiles, visuelles, acoustiques).He himself acquires know-how in a simple environment by doing sensorimotor experiences with intrinsic curiosity and by exploring the environment with his sensory faculties (tactile, visual, acoustic).

Ses premières expériences sont proprioceptives en prenant conscience de sa propre géométrie, de la topologie dynamique de son volume d'intervention physique, de ses gestes et des conséquences physiques de ses gestes sur ledit environnement simple, et en sachant classifier ces conséquencesHis first experiences are proprioceptive by becoming aware of his own geometry, of the dynamic topology of his volume of physical intervention, of his gestures and of the physical consequences of his gestures on said simple environment, and by knowing how to classify these consequences.

Au début, le but est d'acquérir des savoir-faire simples, de conduire par curiosité des explorations et de commencer d'interagir socialement avec ces savoir-faire simples.At the beginning, the goal is to acquire simple skills, to lead out of curiosity explorations and to begin to interact socially with these simple skills.

La confrontation sociale se fait dans ledit environnement simple avec des acteurs qui ont un petit avantage d'une petite expérience et des repères acquis par leur propres apprentissage dans ledit environnement simple.Social confrontation takes place in said simple environment with actors who have a small advantage from a little experience and benchmarks acquired by their own learning in said simple environment.

La conjonction d'une part de l'exploration avec des savoir-faire simples et d'autre part de l'interaction sociale permet d'acquérir un savoir-faire nouveau légèrement plus sophistiqué qu'au moins un de ses savoir-faire simples initiaux.The combination of exploration on the one hand with simple know-how and on the other hand social interaction makes it possible to acquire a new know-how slightly more sophisticated than at least one of its initial simple know-how. .

Le savoir-faire nouveau doit intégrer le savoir-faire simple préexistant et le déborder, et n'a pas pour objectif d'être identique à celui de l'acteur un peu plus expérimenté, mais plutôt d'être un savoirfaire autonome ayant répondu à la fois à des motivations intrinsèques et à une confrontation sociale. Au fur et à mesure de l'acquisition de savoir-faire nouveaux, la confrontation à des situations plus complexes progresse, si bien que l'apprentissage progresse aussi au travers de la diversification des savoir-faire simples, de la sophistication de chacun d'entre eux, et en découvrant des synergies entre certains des savoir-faire rudimentaires.The new know-how must integrate the preexisting simple know-how and go beyond it, and does not aim to be identical to that of the slightly more experienced actor, but rather to be an autonomous know-how having responded to both intrinsic motivations and social confrontation. As new skills are acquired, the confrontation with more complex situations progresses, so that learning also progresses through the diversification of simple skills, the sophistication of each between them, and by discovering synergies between some of the rudimentary skills.

Le robot commence d'entrer dans la complexité et n'a pas d'autre limite que le temps pour continuer d'apprendre au travers de ses expériences.The robot begins to enter into complexity and has no other limit than the time to continue learning through its experiences.

Ensuite l'on passe de la priorité de faire émerger des savoir-faire nouveaux à une autre priorité qui est celle de découvrir, catégoriser, classifier, sélectionner et mémoriser les synergies entre les savoirfaire rudimentaires.Then we move from the priority of bringing out new skills to another priority which is that of discovering, categorizing, classifying, selecting and memorizing the synergies between rudimentary skills.

DESCRIPTION DE L'INVENTIONDESCRIPTION OF THE INVENTION

Selon l'invention, des Modules attelables (ou Wagons) (212) de Petits-Trains (213) Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie assurent en Ville ou en Banlieue en Milieu Rural ou en Montagne des recettes de Transport sans contrôleur.According to the invention, Attachable Modules (or Wagons) (212) of Small Trains (213) Road or All-Terrain or On Rails for Groups Neo-trained on Internet Platform or on Ticketing Terminal provide in Town or in Suburbs in Rural Areas or in the mountains of Transport revenue without a controller.

Lesdits Modules (212) sont dépourvus de passerelle ou de couloir ou de tout moyen de passer librement d'un compartiment à l'autre.Said Modules (212) have no gangway or corridor or any means of passing freely from one compartment to another.

Lesdits Modules (212) sont dotés de Compartiments Privatisables (720) isolés, et accolés chacun à un Ensemble Electro-Mécanique (987) faisant office de Dispositif de Filtrage d'Accès-Sortie Direct depuis le sol avec Module(s) à Unicité de Passage, tels que des Sas ou des Portillons de l'Etat de l'Art, un Module (212) comptant au moins autant d'Ensembles (987) que de Compartiments Privatisables (720),Said Modules (212) are provided with isolated Privatizable Compartments (720), each attached to an Electro-Mechanical Assembly (987) acting as a Direct Access-Exit Filtering Device from the ground with Uniqueness Module (s) of Passage, such as Airlocks or Gates of State of the Art, a Module (212) counting at least as many Sets (987) as Privatizable Compartments (720),

Selon une version de l'invention, un Ensemble Electro-Mécanique (987) est mono-modulaire et est pourvu d'un un seul module bidirectionnel permettant à un individu d'entrer et de sortir,According to a version of the invention, an Electro-Mechanical Assembly (987) is mono-modular and is provided with a single bidirectional module allowing an individual to enter and exit,

Selon une version de l'invention, un Ensemble Electro-Mécanique (987) est bi-modulaire et est pourvu de deux modules monodirectionnels, l'un permettant d'entrer, l'autre de sortir, de préférence communiquant entre eux pour établir une interdépendance de leurs logiques, et coordonner leurs ouvertures et fermetures, la communication entre eux s'effectuant de préférence par liaison câblée.According to a version of the invention, an Electro-Mechanical Assembly (987) is bi-modular and is provided with two monodirectional modules, one allowing to enter, the other to exit, preferably communicating with each other to establish a interdependence of their logic, and coordinate their openings and closings, communication between them preferably taking place by cable connection.

Selon une version de l'invention, ledit Ensemble Electro-Mécanique (987) est connecté à Internet.According to a version of the invention, said Electro-Mechanical Assembly (987) is connected to the Internet.

Lesdits Ensembles Connectés (987) sont fabriqués selon l'Etat de l'Art des Sas ou Portillons et Composants Obstruants et/ou Escamotables, selon l'Etat de l'Art des Fermetures et Serrureries, selon l'Etat de l'Art des Electro-contacts, Actionneurs et Moteurs Electriques et/ou Mécatroniques et selon l'Etat de l'Art des Objets Connectés et Commandés à Distance.Said Connected Sets (987) are manufactured according to the State of the Art of Airlocks or Gates and Obstructing and / or Retractable Components, according to the State of the Art of Closings and Locksmiths, according to the State of the Art of Electro-contacts, Electric and / or Mechatronic Actuators and Motors and according to the State of the Art of Connected and Remote Controlled Objects.

L'accès individuel et direct depuis le sol et contrôlable permet aussi des files d'attente au sol ultraréduites pour embarquer.Individual and direct access from the ground and controllable also allows ultra-reduced ground queues to board.

Selon une version de l'invention, un Compartiment Privatisable (720) est doté d'une annexe pour bagages (722).According to one version of the invention, a Privatizable Compartment (720) is provided with a luggage annex (722).

Selon les versions de l'invention, lesdits modules (212) Sans Couloir Sans Contrôleur sont de tous formats, à tout nombre de roues, à tout nombre de compartiments et à tout nombre de places par compartiment, plus ou moins amarrables à des bornes ou des nacelles en station, et mûs par tout type de propulsion selon l'Etat de l'Art.According to the versions of the invention, said modules (212) Without Corridor Without Controller are of all formats, any number of wheels, any number of compartments and any number of places per compartment, more or less moorable at terminals or nacelles in the station, and powered by any type of propulsion according to the state of the art.

Selon une version de l'invention, ledit Ensemble Electro-Mécanique (987) est connecté, et la connexion internet s'effectue sans latence ni gigue dans des environnements en surabondance d'Objets Connectés.According to one version of the invention, said Electro-Mechanical Assembly (987) is connected, and the internet connection is performed without latency or jitter in environments with an overabundance of Connected Objects.

Ainsi, dans un premier temps, les Négociations et Réservations Sur Internet pour l'accès aux Compartiments Privatisables (720) à accès individualisé et direct depuis le sol, ainsi que dans un deuxième temps, les actionnements électro-mécaniques, peuvent être effectués malgré la surabondance d'Objets Connectés.Thus, firstly, Internet Negotiations and Reservations for access to Privatizable Compartments (720) with individualized and direct access from the ground, as well as secondly, electro-mechanical actuations, can be carried out despite the overabundance of Connected Objects.

En effet, afin de se prémunir de problèmes de latence et de gigue, au moins deux électroniques de communication sans fil sont utilisées pour organiser l'Accès-Sortie d'un Compartiment Privatisable (720):Indeed, in order to guard against problems of latency and jitter, at least two wireless communication electronics are used to organize the Access-Exit of a Privatizable Compartment (720):

* une première électronique de communication sans fil de type Téléphonie Mobile ou Radio-Amateur ou Wi-Fi ou Bluetooth, utilisable pour négocier et réserver à distance l'accès individualisé direct depuis le sol à un Compartiment Privatisable (720) d'un Module (212), * une deuxième électronique de communication, utilisable pour déclencher ledit Ensemble Electro-Mécanique (987), de type communication en champ proche NFC (NFC pour «Near Field Communication»), opérant en rapprochement serré et autorisant physiquement un accès individualisé direct depuis le sol.* a first wireless communication electronics such as Mobile Telephony or Radio-Amateur or Wi-Fi or Bluetooth, usable to negotiate and reserve remotely individualized direct access from the ground to a Privatizable Compartment (720) of a Module ( 212), * a second communication electronics, usable for triggering said Electro-Mechanical Assembly (987), of NFC near field communication type (NFC for “Near Field Communication”), operating in close proximity and physically allowing direct individualized access from the ground.

Les deux électroniques de communication sans fil sontopérationnelles sur un seul site Internet qui peut dérouler trois sous chapitres séquentiels, à savoir, d'abord le chapitre Internet de la négociation tarifaire, puis le chapitre Internet de l'accord, puis le chapitre Internet de la consigne d'accès exécutable au moment de l'embarquement.The two wireless communication electronics are operational on a single website which can run three sequential sub-chapters, namely, first the Internet chapter of the tariff negotiation, then the Internet chapter of the agreement, then the Internet chapter of the access instruction executable at the time of boarding.

Selon les versions de l'invention, lesdits Modules (212) sont pourvus d'Attelages (459) Mécatroniques et soumis à une autorisation d'attelage par codage numérique, selon l'Etat de l'Art,According to the versions of the invention, said Modules (212) are provided with Mechatronic Couplings (459) and subject to coupling authorization by digital coding, according to the State of the Art,

Selon une version de l'invention, lesdits Modules (212) sont dotés d'Attelages (459) robotisés, une relative rigidité dans les itinéraires, comparée au Co-Voiturage Classique, pouvant être compensée par des attelages robotisés et agiles, qui font qu'un Module (212) peut aisément changer de Petit-Train (213).According to a version of the invention, said Modules (212) are provided with robotic Couplings (459), a relative rigidity in the routes, compared to the Classic Car-Sharing, which can be compensated by robotic and agile couplings, which make that 'a Module (212) can easily change the Petit-Train (213).

Selon une version de l'invention, lesdits Attelages (459) sont connectés à Internet.According to a version of the invention, said hitches (459) are connected to the Internet.

Selon une version de l'invention, de façon analogue à la réservation des compartiments, et toujours afin de se prémunir de problèmes de latence et de gigue dans des environnements en surabondance d'Objets Connectés, au moins deux électroniques de communication sans fil sont utilisées pour procéder à un attelage connecté entre deux Modules (212), la réservation de l'attelage pouvant être effectuée alors que les deux Modules (212) sont encore éloignés, la réservation s'effectuant grâce à une électronique de communication de type Téléphonie Mobile ou Radio-Amateur ou Wi-Fi ou Bluetooth.According to one version of the invention, in a manner analogous to the reservation of the compartments, and always in order to guard against problems of latency and jitter in environments with an overabundance of Connected Objects, at least two wireless communication electronics are used to carry out a coupling connected between two Modules (212), the reservation of the coupling can be carried out while the two Modules (212) are still far apart, the reservation being carried out by means of communication electronics of the Mobile Telephony type or Radio-Amateur or Wi-Fi or Bluetooth.

un opérateur ou un individu pourvu d'un smartphone ou d'un badge pouvant ensuite déclencher ledit mécanisme d'attelage alors que les deux Modules (212) sont en rapprochement resserré, le déclenchement d'un Ensemble Electro-Mécanique Connecté d'attelage s'effectuant grâce à une électronique de communication en champ proche NFC (NFC pour «Near Field Communication»),an operator or an individual provided with a smartphone or a badge which can then trigger said coupling mechanism while the two Modules (212) are in close proximity, the triggering of a Connected Electro-Mechanical Hitch Assembly s '' using NFC (Near Field Communication) communication electronics,

Selon une version de l'invention, lesdits Modules (212) sont à Conduite Autonome de l'Etat de l'Art, laquelle est utilisée tant pour les déplacements desdits Modules (212) que pour leur retour à vide.According to a version of the invention, said Modules (212) are Autonomous Driving State of the Art, which is used both for the movement of said Modules (212) for their return empty.

Selon une version de l'invention, lesdits Modules (212) sont à Capacité de Suivi de Trajectoire de l'Etat de l'Art, laquelle est utilisée tant pour les déplacements desdits Modules (212) que pour leur retour à vide.According to one version of the invention, said Modules (212) have State of the Art Tracking Capacity, which is used both for the movement of said Modules (212) and for their return to empty.

Selon une version de l'invention, la capacité desdits Modules (212) à se lier par attelages promptes et en mode «clic-clac» est exploitée par des transports de rapatriement à vide avec certains desdits Modules (212) liés en configuration de Petit-Train pour un réajustement géographique d'un parc de Modules (212) le plus proche possible des localisations de fortes demandes desdits Modules (212),According to one version of the invention, the capacity of said Modules (212) to bond by quick couplings and in “click-clack” mode is exploited by transport of empty repatriation with some of said Modules (212) linked in configuration of Small -Train for a geographical readjustment of a fleet of Modules (212) as close as possible to the locations of high demand for said Modules (212),

Selon une version de l'invention, des Modules (212) pourvus de roues-pattes de l'Etat de l'Art assurent des recettes de transport pour monter au sommet de pentes enneigées et jouent avantageusement jouer le rôle de navette remplaçant des ascenseurs ou des funiculaires, voire des remonte-pentes comme des tire-fesses ou des télé-sièges, avec l'avantage de ne pas nécessiter d'investissements en infra-structures, d'engager des moyens proportionnés à la demande, et d'improviser le choix du massif, de la localité et du couloir montagneux, le trajet retour desdits Modules (212) à vide pouvant être à Conduite Autonome ou en Suivi de Trajectoire selon l'Etat de l'Art.According to one version of the invention, Modules (212) provided with state-of-the-art wheel-legs provide transport revenue to climb to the top of snow-covered slopes and advantageously play the role of shuttle replacing elevators or funiculars, even ski lifts such as ski lift or tele-seats, with the advantage of not requiring investments in infrastructure, of committing resources commensurate with demand, and improvising the choice of massif, locality and mountain corridor, the return journey of said empty Modules (212) can be Autonomous Driving or Track Monitoring according to the State of the Art.

Selon une version de l'invention, chacun des Compartiments Privatisables (720) desdits Modules (212) est pourvu d'un dispositif destiné à générer des recettes complémentaires de celles générées par le Transport, comme un terminal internet marchand ou communicant, ou un distributeur de produits, comme par exemple des produits manufacturés ou alimentaires ou des bons, tels que badges et billets, la localisation GPS d'un engin pouvant orienter les offres sur des offres locales.According to a version of the invention, each of the Privatizable Compartments (720) of said Modules (212) is provided with a device intended to generate revenue complementary to that generated by Transport, such as a merchant or communicating internet terminal, or a distributor of products, such as for example manufactured or food products or vouchers, such as badges and tickets, the GPS location of a machine that can orient the offers on local offers.

Selon les versions de l'invention, lesdits Modules (212) sont dotés de planchers bas sans marchepieds ou de planchers hauts avec marche-pieds (7).According to the versions of the invention, said Modules (212) are provided with low floors without running boards or high floors with running boards (7).

Selon une version de l'invention, chaque Compartiment Privatisable (720) est pourvu d'une une console avec micro-processeur et barrette d'une série de lampes clignotantes de différentes couleurs et à différentes fréquences de clignotement pour afficher un code dynamique opto-chromatico-temporel propre à chaque Compartiment Privatisable (720).According to a version of the invention, each Privatizable Compartment (720) is provided with a console with microprocessor and strip of a series of flashing lamps of different colors and at different flashing frequencies to display an optically dynamic code. Chromatico-temporal specific to each Privatizable Compartment (720).

FIGURESFIGURES

Lesdits Ensembles (987) sont pourvus d'électro-contacts et/ou actionneurs et/ou moteurs non représentés sur les figures.Said assemblies (987) are provided with electro-contacts and / or actuators and / or motors not shown in the figures.

La Figure 1 représente en vue latérale des Modules attelables (ou Wagons) (212) de Petits-Trains (213) Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails, avec Compartiments Privatisables (720), et pour des Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie.Figure 1 shows a side view of couplable Modules (or Wagons) (212) of Small Trains (213) Road or All-Terrain or On Rails, with Privatizable Compartments (720), and for Groups Neoformed on Internet Platform or on Ticket booth.

La Figure 2 a représente en vue latérale un Module (212) à roues-pattes doté de quatre Compartiments Privatisables (720), chacun doté d'un Ensemble (987) à deux modules monodirectionnels, lesdits deux modules mono-directionnels étant liés par un câble non représenté sur la figure.Figure 2a shows a side view of a Module (212) wheel-legged with four Privatizable Compartments (720), each with an Assembly (987) with two monodirectional modules, said two mono-directional modules being linked by a cable not shown in the figure.

La Figure 2 b représente en vue latérale un Module (212) à roues-pattes doté de troisFigure 2b shows in side view a wheeled leg module (212) with three

Compartiments Privatisables (720), chacun doté d'un Ensemble (987) à deux modules monodirectionnels.Privatizable compartments (720), each with a set (987) with two monodirectional modules.

Sur cet exemple, chaque Compartiment Privatisable (720) est accolé à une annexe pour bagages (722), et l'accès à un Ensemble (987) est aidé par un marchepied (7).In this example, each Privatizable Compartment (720) is attached to a luggage annex (722), and access to an Ensemble (987) is assisted by a step (7).

La Figure 3 a représente en vue de dessus un Compartiment Privatisable (720) doté d'un Ensemble (987) à deux modules mono-directionnels, lesdits deux modules mono-directionnels étant liés par un câble non représenté sur la figure.Figure 3a shows a top view of a Privatizable Compartment (720) with an assembly (987) with two mono-directional modules, said two mono-directional modules being linked by a cable not shown in the figure.

La Figure 3 b représente un Module (212) à roues avec trois Compartiments Privatisables (720), chacun doté d'un Ensemble (987) mono-modulaire à Unicité de Passage et bidirectionnel permettant à un individu d'entrer et de sortir.Figure 3b shows a wheeled Module (212) with three Privatizable Compartments (720), each fitted with a Mono-modular and bidirectional Set (987) allowing an individual to enter and exit.

La Figure 3 c représente un Module (212) à roues avec trois Compartiments Privatisables (720) chacun doté d'un Ensemble (987) à deux modules mono-directionnels à Unicité de Passage, liés par câble et communiquant entre eux, l'un permettant d'entrer, l'autre de sortir, leur communication visant à établir une interdépendance de leurs logiques, et coordonner leurs ouvertures et fermeturesFigure 3c shows a Module (212) on wheels with three Privatizable Compartments (720) each equipped with an Assembly (987) with two mono-directional Single Passage modules, linked by cable and communicating with each other, one allowing to enter, the other to leave, their communication aiming to establish an interdependence of their logics, and coordinate their openings and closings

La Figure 4 a représente en vue de dessus un Compartiment Privatisable (720), doté d'un Ensemble (987) à deux modules mono-directionnels, lesdits deux modules mono-directionnels étant liés par un câble non représenté sur la figure.Figure 4a shows a top view of a Privatizable Compartment (720), provided with an assembly (987) with two mono-directional modules, said two mono-directional modules being linked by a cable not shown in the figure.

Ledit Compartiment Privatisable (720) est accolé à une annexe pour bagages (722).Said Privatizable Compartment (720) is attached to an annex for luggage (722).

La Figure 4 b représente un Module (212) à roues avec trois Compartiments Privatisables (720), chacun doté d'un Ensemble (987) mono-modulaire à Unicité de Passage et bidirectionnel permettant à un individu d'entrer et de sortirFigure 4b represents a wheeled Module (212) with three Privatizable Compartments (720), each provided with a Mono-modular and bidirectional Set (987) allowing an individual to enter and exit

Chaque Compartiment Privatisable (720) est accolé à une annexe pour bagages (722).Each Privatizable Compartment (720) is attached to an annex for luggage (722).

La Figure 4 c représente un Module (212) à roues avec trois Compartiments Privatisables (720) chacun doté d'un Ensemble (987) à deux modules mono-directionnels à Unicité de Passage, liés par câble et communiquant entre eux, l'un permettant d'entrer, l'autre de sortir,Figure 4c represents a Module (212) on wheels with three Privatizable Compartments (720) each provided with an Assembly (987) with two mono-directional Single Passage modules, linked by cable and communicating with each other, one allowing to enter, the other to leave,

Chaque Compartiment Privatisable (720) est accolé à une annexe pour bagages (722).Each Privatizable Compartment (720) is attached to an annex for luggage (722).

La Figure 5 représente en vue de dessus un Ensemble (987) à deux modules mono-directionnels et à Unicité de Passage, tels que des Sas circulaires à Unicité de Passage sans pivot central et avec deux portes coulissantes cintrées coulissant sur des rails circulaires, lesdits deux modules mono-directionnels étant liés par un câble non représenté sur la figure.Figure 5 shows a top view of an assembly (987) with two mono-directional modules and single passage, such as circular airlock single passage without central pivot and with two curved sliding doors sliding on circular rails, said two mono-directional modules being linked by a cable not shown in the figure.

Claims (9)

REVENDICATIONS 1) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, caractérisés en ce que des Modules attelables (ou Wagons) (212) de Petits-Trains (213) Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie assurent en Ville ou en Banlieue en Milieu Rural ou en Montagne des recettes de Transport sans contrôleur.1) Modules of Road or All-Terrain or On Rail Mini-Trains Without Controller for Groups Neoformed on Internet Platform or on Ticketing Terminal with Privatizable and Isolated Compartments, characterized in that Modules couplable (or Wagons) (212) of Small -Trains (213) Road or All-terrain or On Rails for Groups Newly trained on the Internet Platform or on a Ticket Terminal provide Transport revenue without Controller in the City or in the Suburbs in Rural or Mountain Regions. Lesdits Modules (212) sont dépourvus de passerelle ou de couloir ou de tout moyen de passer d'un compartiment à l'autre.Said Modules (212) have no gangway or corridor or any means of passing from one compartment to another. Lesdits Modules (212) sont dotés de Compartiments Privatisables (720) isolés, et accolés chacun à un Ensemble Electro-Mécanique (987) faisant office de Dispositif de Filtrage d'Accès-Sortie Direct depuis le sol avec Module(s) à Unicité de Passage, tels que des Sas ou des Portillons de l'Etat de l'Art, un Module (212) comptant au moins autant d'Ensembles (987) que de CompartimentsSaid Modules (212) are provided with isolated Privatizable Compartments (720), each attached to an Electro-Mechanical Assembly (987) acting as a Direct Access-Exit Filtering Device from the ground with Uniqueness Module (s) of Passage, such as Airlocks or Gates of State of the Art, a Module (212) counting at least as many Sets (987) as of Compartments Privatisables (720),Privatizable (720), 2) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que ledit Ensemble Electro-Mécanique (987) est mono-modulaire et est pourvu d'un seul module bi-directionnel permettant à un individu d'entrer et de sortir,2) Modules of Road or All-Terrain or On-Rail Mini-Trains Without Controller for Groups Neoformed on Internet Platform or on Ticketing Terminal with Privatizable and Isolated Compartments, according to claim 1, characterized in that said Electro-Mechanical Assembly (987 ) is mono-modular and is provided with a single bi-directional module allowing an individual to enter and exit, 3) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que ledit Ensemble Electro-Mécanique (987) est bi-modulaire et est pourvu de deux modules monodirectionnels, l'un permettant d'entrer, l'autre de sortir, de préférence communiquant entre eux pour établir une interdépendance de leurs logiques, et coordonner leurs ouvertures et fermetures, la communication entre eux s'effectuant de préférence par liaison câblée.3) Modules of Road or All-Terrain or On-Rail Mini-Trains Without Controller for Groups Neoformed on Internet Platform or on Ticketing Terminal with Privatizable and Isolated Compartments, according to claim 1, characterized in that said Electro-Mechanical Assembly (987 ) is bi-modular and is provided with two monodirectional modules, one allowing to enter, the other to leave, preferably communicating with each other to establish an interdependence of their logic, and to coordinate their openings and closings, the communication between preferably by cable connection. 4) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que afin de se prémunir de problèmes de latence et de gigue, au moins deux électroniques de communication sans fil sont utilisées pour organiser l'AccèsSortie d'un Compartiment Privatisable (720) connecté:4) Modules of Road or All-Terrain or On Mini-Trains Without Controller for Groups Neoformed on Internet Platform or on Ticketing Terminal with Privatizable and Isolated Compartments, according to claim 1, characterized in that in order to guard against problems of latency and jitter, at least two wireless communication electronics are used to organize the Access Exit from a connected Privatizable Compartment (720): * une première électronique de communication sans fil de type Téléphonie Mobile ou Radio-Amateur ou Wi-Fi ou Bluetooth, utilisable pour négocier et réserver à distance l'accès individualisé direct depuis le sol à un Compartiment Privatisable (720) d'un Module (212), * une deuxième électronique de communication, utilisable pour déclencher ledit Ensemble Electro-Mécanique (987), de type communication en champ proche NFC (NFC pour «Near Field Communication») opérant en rapprochement serré et autorisant physiquement un accès individualisé direct depuis le sol.* a first wireless communication electronics such as Mobile Telephony or Radio-Amateur or Wi-Fi or Bluetooth, usable to negotiate and reserve remotely individualized direct access from the ground to a Privatizable Compartment (720) of a Module ( 212), * a second communication electronics, usable to trigger said Electro-Mechanical Assembly (987), of NFC near field communication type (NFC for “Near Field Communication”) operating in close proximity and physically allowing direct individualized access from floor. Les deux électroniques de communication sans fil sont hébergées sur un seul site Internet qui peut dérouler trois sous chapitres séquentiels, à savoir, d'abord le chapitre Internet de la négociation tarifaire, puis le chapitre Internet de l'accord, puis le chapitre Internet de la consigne d'accès exécutable ultérieurement.The two wireless communications electronics are hosted on a single website which can run three sequential sub-chapters, namely, first the Internet chapter of tariff negotiations, then the Internet chapter of the agreement, then the Internet chapter of the access instruction which can be executed later. 5) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que afin de se prémunir de problèmes de latence et de gigue dans des environnements en surabondance d'Objets Connectés, au moins deux électroniques de communication sans fil sont utilisées pour procéder à un attelage connecté de deux Modules (212), la réservation de l'attelage pouvant être effectuée alors que les deux Modules (212) sont encore éloignés, la réservation s'effectuant grâce à une électronique de communication de type Téléphonie Mobile ou Radio-Amateur ou Wi-Fi ou Bluetooth.5) Modules of Road or All-Terrain or On Tracks Without Controller for Groups Neoformed on Internet Platform or on Ticketing Terminal with Privatizable and Isolated Compartments, according to claim 1, characterized in that in order to guard against problems of latency and jitter in environments with an overabundance of Connected Objects, at least two wireless communication electronics are used to carry out a connected coupling of two Modules (212), the coupling reservation can be carried out while both Modules (212) are still far apart, the reservation being made using communication electronics such as Mobile Telephony or Radio-Amateur or Wi-Fi or Bluetooth. un opérateur ou un individu pourvu d'un smartphone ou d'un badge pouvant ensuite déclencher ledit mécanisme d'attelage alors que les deux Modules (212) sont en rapprochement resserré, le déclenchement d'un Ensemble Electro-Mécanique Connecté d'attelage s'effectuant grâce à une électronique de communication en champ proche NFC (NFC pour «Near Field Communication»),an operator or an individual provided with a smartphone or a badge which can then trigger said coupling mechanism while the two Modules (212) are in close proximity, the triggering of a Connected Electro-Mechanical Hitch Assembly s '' using NFC (Near Field Communication) communication electronics, 6) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que lesdits Modules (212) sont dotés d'Attelages (459) robotisés, une relative rigidité dans les itinéraires, comparée au Co-Voiturage Classique, pouvant être compensée par des attelages robotisés et agiles, qui font qu'un Module (212) peut aisément changer de Petit-Train (213).6) Modules of Road or All-Terrain or On-Rail Mini-Trains Without Controller for Groups Neoformed on Internet Platform or on Ticketing Terminal with Privatizable and Isolated Compartments, according to claim 1, characterized in that said Modules (212) are provided of robotic hitches (459), a relative rigidity in the routes, compared to Classic Car-Sharing, which can be compensated by robotic and agile hitches, which make that a Module (212) can easily change the Small Train (213 ). 7) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que lesdits Modules (212) sont à Conduite Autonome de l'Etat de l'Art utilisée tant pour les déplacements desdits Modules (212) que pour leur retour à vide.7) Modules of Road or All-Terrain or On Tracks Without Controller for Newly Formed Groups on Internet Platform or on Ticketing Terminal with Privatizable and Isolated Compartments, according to claim 1, characterized in that said Modules (212) are Autonomous driving of the State of the Art used both for the movement of said Modules (212) and for their return empty. 8) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que lesdits Modules (212) sont à capacité de Suivi de Trajectoire de l'Etat de l'Art utilisée tant pour les déplacements desdits Modules (212) que pour leur retour à vide.8) Modules of Road or All-terrain or On-Rail Mini-Trains Without Controller for Groups Neoformed on Internet Platform or on Ticketing Terminal with Privatizable and Isolated Compartments, according to claim 1, characterized in that said Modules (212) are State of the Art Trajectory Tracking capacity used both for the movement of said Modules (212) and for their return empty. 9) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments9) Modules of Road or All-Terrain or On-Rail Mini-Trains Without Controller for Groups Newly Developed on Internet Platform or on Ticketing Terminal with Compartments 5 Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que chaque Compartiment Privatisable (720) est pourvu d'une une console avec microprocesseur et barrette d'une série de lampes clignotantes de différentes couleurs et à différentes fréquences de clignotement pour afficher un code dynamique opto-chromatico10 temporel propre à chaque Compartiment Privatisable (720),5 Privatizable and Isolated, according to claim 1, characterized in that each Privatizable Compartment (720) is provided with a console with microprocessor and strip of a series of flashing lamps of different colors and at different flashing frequencies to display a dynamic opto-chromatico10 temporal code specific to each Privatizable Sub-Fund (720),