FR3066158B1 - METHOD AND SYSTEM FOR ALERTING A PRESENCE IN A DEAD ANGLE OF A VEHICLE - Google Patents

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Abstract

L'invention porte sur un procédé d'alerte d'une présence dans un angle mort de véhicule automobile comprenant : - une étape (E1) d'acquisition d'une première image (I1) de l'angle mort du véhicule, - une étape (E2) d'acquisition d'une deuxième image (I2) comprenant une orientation de l'axe visuel du conducteur, - une étape (E4) de détection d'au moins une présence dans l'angle mort du véhicule, - une étape (E6) de détermination de l'orientation de l'axe visuel, et - une étape (E7) d'affichage, si l'axe visuel du conducteur est déterminé orienté vers le rétroviseur latéral, d'au moins une icône représentative de la nature dudit au moins un objet détecté, ladite au moins une icône étant affichée dans l'axe visuel du conducteur, à l'intérieur de l'habitacle.The invention relates to a method for alerting a presence in a blind spot of a motor vehicle comprising: a step (E1) of acquiring a first image (I1) of the dead angle of the vehicle; step (E2) of acquisition of a second image (I2) comprising an orientation of the visual axis of the driver, - a step (E4) of detecting at least one presence in the dead angle of the vehicle, - a step (E6) for determining the orientation of the visual axis, and - a display step (E7), if the visual axis of the driver is determined oriented towards the side mirror, of at least one representative icon of the nature of said at least one detected object, said at least one icon being displayed in the visual axis of the driver, inside the cockpit.

Description

PROCEDE ET SYSTEME D’ALERTE D’UNE PRESENCE DANS UN ANGLE MORT DE VEHICULEMETHOD AND SYSTEM FOR ALERTING A PRESENCE IN A DEAD ANGLE OF A VEHICLE

[001] L'invention concerne, de façon générale, le domaine des dispositifs de sécurité, en particulier pour la surveillance d’un angle mort d’un véhicule et vise plus précisément un procédé et un système d’alerte en cas de présence d’un ou plusieurs objet(s) dans l’angle mort d’un véhicule automobile.[001] The invention relates generally to the field of safety devices, in particular for monitoring a blind spot of a vehicle and more specifically to a method and an alert system in case of presence of a vehicle. one or more object (s) in the blind spot of a motor vehicle.

[002] De manière générale, un véhicule automobile comprend une pluralité de rétroviseurs permettant au conducteur de visualiser les zones situées à l’arrière du véhicule, notamment lors d’un changement de voie ou d’une manœuvre par exemple.[002] In general, a motor vehicle comprises a plurality of mirrors allowing the driver to view the areas at the rear of the vehicle, especially when changing lanes or a maneuver for example.

[003] En référence à la figure 1, un véhicule comprend généralement un rétroviseur intérieur central et deux rétroviseurs extérieurs latéraux permettant de couvrir plusieurs zones de l’arrière du véhicule. En pratique, le conducteur peut aisément visualiser les zones latérales (zones en pointillées sur la figure 1), présentes directement dans son champ de vision, et les zones situées derrière lui (zones hachurées sur la figure 1), visibles au moyen de l’ensemble des rétroviseurs.[003] Referring to Figure 1, a vehicle generally comprises a central rear-view mirror and two side exterior mirrors for covering several areas of the rear of the vehicle. In practice, the driver can easily visualize the lateral zones (dashed areas in FIG. 1), present directly in his field of vision, and the zones situated behind him (shaded areas in FIG. 1), visible by means of the set of mirrors.

[004] Cependant, il existe des zones qui ne sont ni présentes dans le champ de vision direct du conducteur, ni couvertes par les rétroviseurs. De telles zones Z, communément désignées « angle mort » et situées de part et d’autre du véhicule, ne sont ainsi pas visibles depuis le poste de conduite, imposant au conducteur de tourner la tête pour contrôler la présence d’un piéton ou d’un autre véhicule par exemple, au cours d’une manœuvre, d’un dépassement ou d’un changement de voie, ce qui l’oblige à quitter du regard la route située à l’avant du véhicule.[004] However, there are areas that are neither present in the driver's direct field of vision nor covered by mirrors. Such zones Z, commonly referred to as "dead angle" and located on either side of the vehicle, are thus not visible from the driving position, requiring the driver to turn his head to control the presence of a pedestrian or another vehicle, for example, during a maneuver, an overtaking or a change of lane, which forces him to look away from the road at the front of the vehicle.

[005] De manière connue, de nombreux véhicules sont ainsi équipés d’un système d’alerte permettant la détection d’une présence dans l’angle mort du véhicule. A titre d’exemple, le document US 20050270789 décrit un rétroviseur pour véhicule automobile comprenant un dispositif de signalisation, adapté pour émettre un signal lumineux lors de la détection d’une présence dans l’angle mort du véhicule. Cependant un tel système ne permet pas au conducteur de distinguer la nature de la présence, ne lui permettant pas d’adapter une éventuelle manœuvre. De même, en cas de visibilité réduite, le conducteur peut ne pas distinguer le signal lumineux affiché sur le rétroviseur à l’extérieur du véhicule.[005] In known manner, many vehicles are thus equipped with an alert system for detecting a presence in the blind spot of the vehicle. For example, the document US 20050270789 discloses a rear view mirror for a motor vehicle comprising a signaling device adapted to emit a light signal when detecting a presence in the blind spot of the vehicle. However, such a system does not allow the driver to distinguish the nature of the presence, not allowing him to adapt a possible maneuver. Similarly, in the event of reduced visibility, the driver may not be able to distinguish the light signal displayed on the rearview mirror outside the vehicle.

[006] De manière connue, d’autres systèmes de détection comprennent un écran d’affichage positionné à l’intérieur du véhicule, généralement au centre du tableau de bord, permettant l’affichage d’une image de la zone dans l’angle mort. Une telle image est par exemple capturée au moyen d’une caméra vidéo positionnée à l’extérieur du véhicule. Cependant, un tel système présente l’inconvénient de contraindre le conducteur à détourner le regard de la route ou du rétroviseur pour visualiser l’écran d’affichage, perturbant ainsi sa conduite.In known manner, other detection systems comprise a display screen positioned inside the vehicle, generally in the center of the dashboard, allowing the display of an image of the zone in the corner. death. Such an image is for example captured by means of a video camera positioned outside the vehicle. However, such a system has the disadvantage of compelling the driver to look away from the road or rearview mirror to view the display screen, thus disrupting his driving.

[007] Ainsi, le document WO 201291476 décrit un système d’affichage d’un angle mort comprenant une pluralité de modules de capture d’images permettant la reconstitution de l’environnement complet du véhicule. Le système comporte en outre un module de commande, configuré pour incruster dans l’image une représentation du véhicule comprenant le système, le véhicule étant affiché sous la forme d’un contour ou en transparence de manière à permettre une meilleure lisibilité de l’image. Le système comprend enfin un écran permettant l’affichage de l’image reconstituée.[007] Thus, the document WO 201291476 describes a blind spot display system comprising a plurality of image capture modules for reconstituting the complete environment of the vehicle. The system further comprises a control module, configured to embed in the image a representation of the vehicle comprising the system, the vehicle being displayed in the form of a contour or in transparency so as to allow a better readability of the image . The system finally includes a screen for displaying the reconstructed image.

[008] Cependant, un tel système d’affichage n’est pas opérationnel en cas de mauvaises conditions extérieures et nécessite l’installation d’un écran généralement positionné sur le tableau de bord du véhicule, imposant au conducteur d’orienter son regard dans plusieurs directions, ce qui présente un inconvénient en cas de manœuvre d’urgence par exemple.[008] However, such a display system is not operational in case of poor outdoor conditions and requires the installation of a screen generally positioned on the dashboard of the vehicle, requiring the driver to direct his eyes in several directions, which is a disadvantage in case of emergency maneuver for example.

[009] L’invention vise donc à pallier au moins en partie ces inconvénients en proposant un procédé et un système d’alerte simple, fiable et précis, permettant la signalisation d’une présence dans l’angle mort du véhicule. Un tel système permet un signalement précis de la nature de la présence dans l’angle mort, tout en étant facilement lisible par le conducteur sans que celui-ci ne soit contraint de tourner la tête et sans qu’il ne soit perturbé par l’affichage.[009] The invention aims to overcome at least in part these disadvantages by providing a method and a simple warning system, reliable and accurate, allowing the signaling of a presence in the blind spot of the vehicle. Such a system allows accurate reporting of the nature of the presence in the blind spot, while being easily read by the driver without it being forced to turn the head and without being disturbed by the display.

[0010] Plus précisément, pour parvenir à ce résultat, la présente invention concerne un procédé d’alerte d’une présence dans un angle mort de véhicule, notamment de véhicule automobile, ledit véhicule étant piloté par un conducteur, ledit véhicule comportant au moins un rétroviseur latéral et un habitacle intérieur, ledit procédé comprenant : - une étape d’acquisition d’une première image dudit angle mort du véhicule, - une étape d’acquisition d’une deuxième image du conducteur, ladite deuxième image comprenant une orientation de l’axe visuel du conducteur, - une étape de détection, sur ladite première image, de la présence d’au moins un objet dans l’angle mort du véhicule, - une étape de détermination d’une nature dudit au moins un objet détecté, - une étape de détermination de l’orientation de l’axe visuel du conducteur, et - une étape d’affichage, si l’axe visuel du conducteur est déterminé orienté vers le rétroviseur latéral, d’au moins une icône représentative de la nature dudit au moins un objet détecté, ladite au moins une icône étant affichée dans l’axe visuel du conducteur, à l’intérieur de l’habitacle.More specifically, to achieve this result, the present invention relates to a method of alerting a presence in a blind spot of a vehicle, particularly a motor vehicle, said vehicle being driven by a driver, said vehicle comprising at least a side mirror and an interior passenger compartment, said method comprising: - a step of acquiring a first image of said dead angle of the vehicle, - a step of acquiring a second image of the driver, said second image comprising an orientation of the visual axis of the driver, - a step of detecting, on said first image, the presence of at least one object in the dead angle of the vehicle, - a step of determining a nature of said at least one detected object a step of determining the orientation of the visual axis of the driver, and a display step, if the visual axis of the driver is determined oriented towards the rearview mirror. side of at least one icon representative of the nature of said at least one detected object, said at least one icon being displayed in the visual axis of the driver, inside the cockpit.

[0011] Un tel procédé permet avantageusement de signaler la présence d’un objet dans l’angle mort du véhicule quelles que soient les conditions extérieures, tout en affichant une icône uniquement lorsque le conducteur dirige son regard vers le rétroviseur, permettant de limiter la gêne occasionnée par l’éclairage d’une icône. Un tel procédé permet d’apporter plus de sécurité à bord du véhicule [0012] De manière avantageuse, l’étape d’affichage permet l’affichage simultané d’un pictogramme illustrant un danger, permettant de renforcer la visibilité de la présence d’un objet, représentant un potentiel danger.Such a method advantageously to report the presence of an object in the blind spot of the vehicle regardless of the external conditions, while displaying an icon only when the driver directs his gaze to the rearview mirror, to limit the inconvenience caused by the lighting of an icon. Such a method makes it possible to provide more security on board the vehicle. Advantageously, the display step enables the simultaneous display of a pictogram illustrating a danger, making it possible to reinforce the visibility of the presence of the vehicle. an object, representing a potential danger.

[0013] Avantageusement, le véhicule comprenant une portière côté conducteur comprenant une garniture, ladite au moins une icône est affichée sur un module d’affichage positionné dans ladite garniture de la portière côté conducteur, permettant un affichage dans l’axe visuel du conducteur, c’est-à-dire dans son champ de vision, lorsque celui-ci oriente son regard vers le rétroviseur.Advantageously, the vehicle comprising a door on the driver's side comprising a lining, said at least one icon is displayed on a display module positioned in said lining of the driver's side door, allowing a display in the visual axis of the driver, that is to say, in his field of vision, when the latter directs his gaze towards the rear-view mirror.

[0014] De manière avantageuse, le véhicule comprenant une portière côté conducteur comprenant une vitre, ladite au moins une icône est affichée sur ladite vitre ou sur une surface intérieure de la portière côté conducteur au moyen d’un projecteur, permettant un affichage alternatif dans l’axe visuel du conducteur, lorsque celui-ci oriente son regard vers le rétroviseur.Advantageously, the vehicle comprising a driver's side door comprising a window, said at least one icon is displayed on said window or on an inner surface of the driver's side door by means of a projector, allowing an alternative display in the visual axis of the driver, when he directs his eyes towards the rearview mirror.

[0015] Avantageusement, le véhicule comprenant un calculateur, le procédé comprend, postérieurement à l’étape d’acquisition d’une première image et à l’étape d’acquisition d’une deuxième image, une étape d’analyse, par le calculateur du véhicule au moyen d’un algorithme de traitement d’images, de ladite première image et de ladite deuxième image.Advantageously, the vehicle comprising a computer, the method comprises, after the acquisition step of a first image and the acquisition step of a second image, an analysis step, by the computer of the vehicle by means of an image processing algorithm, said first image and said second image.

[0016] De manière préférée, l’icône représentative de la nature de la présence détectée est affichée de manière clignotante, permettant de renforcer l’affichage.Preferably, the representative icon of the nature of the detected presence is displayed in a flashing manner, to strengthen the display.

[0017] Avantageusement, la présence d’une pluralité d’objets étant détectée dans l’angle mort du véhicule, l’étape d’affichage affiche simultanément plusieurs icônes représentatives de la nature de plusieurs objets détectés sur la première image, permettant le signalement d’une pluralité de dangers.Advantageously, the presence of a plurality of objects being detected in the dead angle of the vehicle, the display step simultaneously displays several icons representative of the nature of several objects detected on the first image, allowing the reporting of a plurality of dangers.

[0018] De manière alternative, les différentes icônes représentatives de la pluralité d’objets peuvent être affichées successivement, permettant un affichage de plus grande taille, permettant une meilleure visibilité des potentiels dangers.Alternatively, the various icons representative of the plurality of objects can be displayed successively, allowing a larger display, allowing a better visibility of potential hazards.

[0019] L’invention concerne également un système d’alerte d’une présence dans un angle mort de véhicule, notamment de véhicule automobile, ledit véhicule étant piloté par un conducteur, ledit véhicule comprenant au moins un rétroviseur latéral et un calculateur embarqué, ledit système d’alerte comprenant : - un module d’acquisition externe, configuré pour acquérir une première image dudit angle mort du véhicule, - un module d’acquisition interne, configuré pour acquérir une deuxième image dudit conducteur, ladite deuxième image comprenant une orientation de l’axe visuel du conducteur, ledit calculateur embarqué dans le véhicule étant configuré pour détecter dans la première image la présence d’au moins un objet dans l’angle mort du véhicule et déterminer la nature dudit au moins un objet, ledit calculateur embarqué étant en outre configuré pour détecter, dans la deuxième image, l’orientation de l’axe visuel du conducteur, et - un module d’affichage, configuré pour afficher une icône représentative de ladite nature dudit au moins un objet détecté dans l’angle mort du véhicule, ledit module d’affichage étant positionné dans l’axe visuel du conducteur, lorsque celui-ci est déterminé orienté vers le rétroviseur latéral.The invention also relates to a warning system of a presence in a blind spot of a vehicle, particularly a motor vehicle, said vehicle being driven by a driver, said vehicle comprising at least one side mirror and an onboard computer, said warning system comprising: - an external acquisition module, configured to acquire a first image of said dead angle of the vehicle, - an internal acquisition module configured to acquire a second image of said driver, said second image comprising an orientation of the visual axis of the driver, said computer embedded in the vehicle being configured to detect in the first image the presence of at least one object in the blind spot of the vehicle and determine the nature of said at least one object, said onboard computer being further configured to detect, in the second image, the orientation of the driver's visual axis, and - a display module, configured to display an icon representative of said nature of said at least one object detected in the dead angle of the vehicle, said display module being positioned in the visual axis of the driver, when the latter is determined oriented towards the side mirror.

[0020] Un tel système d’alerte d’une présence permet en outre d’identifier le type d’objet présent dans l’angle mort du véhicule, sans que le conducteur n’ait à déplacer son regard et donc à le détourner du rétroviseur lorsqu’il le regarde en vue d’une manœuvre. Le conducteur n’est également pas distrait par un affichage continu lorsque ceci n’est pas nécessaire.Such a presence alert system also makes it possible to identify the type of object present in the dead angle of the vehicle, without the driver having to move his gaze and thus to divert him from the mirror when he looks at it for a maneuver. The driver is also not distracted by a continuous display when this is not necessary.

[0021] Avantageusement, le véhicule comprenant une portière côté conducteur comprenant une garniture, ledit module d’affichage est un écran positionné dans ladite garniture de la portière côté conducteur.Advantageously, the vehicle comprising a driver's side door comprising a gasket, said display module is a screen positioned in said lining of the driver's side door.

[0022] De manière avantageuse, le véhicule comprenant une portière côté conducteur comprenant une vitre, ledit module d’affichage est un projecteur configuré pour projeter ladite au moins une icône sur ladite vitre ou sur une surface intérieure de la portière côté conducteur.Advantageously, the vehicle comprising a driver's side door comprising a window, said display module is a projector configured to project said at least one icon on said window or on an inner surface of the driver's side door.

[0023] L’invention concerne enfin un véhicule automobile comprenant un calculateur embarqué et un système d’alerte tel que décrit précédemment.Finally, the invention relates to a motor vehicle comprising an onboard computer and an alert system as described above.

[0024] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée des formes de réalisation de l'invention, données à titre d'exemple uniquement, et en référence aux dessins qui montrent : • la figure 1, une représentation schématique d’un véhicule comprenant deux rétroviseurs latéraux, un rétroviseur central et un système d’alerte selon l’invention, ainsi qu’une représentation des zones visibles par un conducteur depuis son poste de conduite, ainsi que des angles morts, • la figure 2, un schéma d’un exemple d’une forme de réalisation du système d'alerte selon l’invention • la figure 3, un schéma bloc des étapes d’un procédé d’alerte selon un exemple de mode de réalisation de l’invention, • la figure 4, une représentation schématique d’un objet présent à l’arrière du véhicule et visible depuis le rétroviseur latéral côté conducteur, • la figure 5, une représentation de la vision du conducteur depuis le poste de conduite et de l’objet de la figure 5 visible dans le rétroviseur, • la figure 6, une représentation schématique d’un objet présent à l’arrière dans l’angle mort du véhicule, et • la figure 7, une représentation de la vision du conducteur depuis le poste de conduite et du système d’alerte selon une forme de réalisation de l’invention dans lequel le calculateur a détecté à la fois l’objet de la figure 7 et l’axe visuel du conducteur en direction du rétroviseur.Other features and advantages of the invention will appear on reading the detailed description of the embodiments of the invention, given by way of example only, and with reference to the drawings which show: FIG. 1 , a schematic representation of a vehicle comprising two side mirrors, a central rearview mirror and an alert system according to the invention, as well as a representation of the areas visible by a driver from his driving position, as well as blind spots, FIG. 2, a diagram of an example of an embodiment of the warning system according to the invention; FIG. 3, a block diagram of the steps of an alert method according to an exemplary embodiment; 4, a diagrammatic representation of an object present at the rear of the vehicle and visible from the lateral mirror on the driver's side, FIG. the vision of the driver from the driving position and the object of FIG. 5 visible in the rearview mirror; FIG. 6, a schematic representation of an object present at the rear in the dead angle of the vehicle, and FIG. 7, a representation of the driver's vision from the driving position and the warning system according to one embodiment of the invention in which the computer has detected both the object of FIG. visual axis of the driver in the direction of the mirror.

[0025] Dans ce qui va suivre, les modes de réalisation décrits s’attachent plus particulièrement à une mise en œuvre du procédé d’alerte selon l’invention au sein d’un véhicule automobile. Cependant, toute mise en œuvre dans un contexte différent, en particulier dans tout type de véhicule, est également visée par la présente invention.In what follows, the described embodiments focus more particularly on an implementation of the alert method according to the invention within a motor vehicle. However, any implementation in a different context, in particular in any type of vehicle, is also covered by the present invention.

[0026] Pour rappel, en référence à la figure 1, un véhicule 1 automobile comprend un rétroviseur central 5 et deux rétroviseurs latéraux 4, configurés pour permettre au conducteur de visualiser l’arrière du véhicule 1. De tels rétroviseurs 4, 5 permettent au conducteur de visualiser les zones hachurées et en pointillés. Les zones Z représentées sur la figure 1 et connues sous l’appellation angle mort, ne sont ni présentes dans le champ de vision direct du conducteur, ni couvertes par les rétroviseurs 4, 5.As a reminder, with reference to Figure 1, a vehicle 1 comprises a central rearview mirror 5 and two side mirrors 4, configured to allow the driver to view the rear of the vehicle 1. Such mirrors 4, 5 allow the driver to visualize the hatched and dotted areas. Z zones shown in Figure 1 and known as dead angle, are neither present in the direct field of view of the driver, nor covered by mirrors 4, 5.

[0027] Lorsque le conducteur doit vérifier un angle mort, celui-ci est contraint de tourner la tête pour contrôler la présence d’un piéton ou d’un autre véhicule par exemple, au cours d’une manœuvre, d’un dépassement ou d’un changement de voie, ce qui l’oblige à orienter son axe visuel dans une autre direction que la route. L’axe visuel d’un individu correspond au trajet selon lequel les rayons lumineux issus d’une source ponctuelle observée emprunteraient un chemin le plus direct vers le fovéa, c’est-à-dire la zone de la rétine située au fond de l’œil. Autrement dit, l’axe visuel correspond à l’axe entre l’œil d’un individu et le point de fixation du regard de ce dernier.When the driver must check a dead angle, the latter is forced to turn his head to control the presence of a pedestrian or other vehicle for example, during a maneuver, an overtaking or a change of lane, which forces him to orient his visual axis in a direction other than the road. The visual axis of an individual corresponds to the path according to which the light rays coming from an observed point source would take the most direct path towards the fovea, that is to say the area of the retina located at the bottom of the 'eye. In other words, the visual axis corresponds to the axis between the eye of an individual and the point of fixation of the gaze of the latter.

[0028] Selon une forme de réalisation préférée de l’invention, en référence à la figure 2, le véhicule 1 comprend un système d’alerte 2 permettant d’indiquer au conducteur la présence d’un ou plusieurs objet(s) dans un angle mort. Un tel système d’alerte 2 comprend un module d’acquisition externe 21, un module d’acquisition interne 22, et un module d’affichage 23. Un tel système d’alerte 2 est configuré pour échanger des données avec un calculateur 3, par exemple le calculateur 3 principal du véhicule 1. Le système d’alerte 2 présenté dans ce document coopère avec le calculateur 3 principal du véhicule 1, cependant il va de soi que le système d’alerte 2 pourrait comprendre un calculateur spécifique, configuré pour réaliser les opérations de traitement d’images et d’échange de données qui seront décrits par la suite.According to a preferred embodiment of the invention, with reference to Figure 2, the vehicle 1 comprises an alert system 2 to indicate to the driver the presence of one or more object (s) in a blind spot. Such an alert system 2 comprises an external acquisition module 21, an internal acquisition module 22, and a display module 23. Such an alert system 2 is configured to exchange data with a computer 3, for example the main computer 3 of the vehicle 1. The alert system 2 presented in this document cooperates with the main computer 3 of the vehicle 1, however it goes without saying that the alert system 2 could include a specific computer, configured for perform the image processing and data exchange operations that will be described later.

[0029] Dans cet exemple, le module d’acquisition externe 21 est positionné à l’extérieur du véhicule 1, de préférence sur le rétroviseur latéral 4 côté conducteur. Un tel module d’acquisition externe 21, par exemple une caméra vidéo, est configuré pour capturer une image, désignée première image h, de la zone Z comprenant l’angle mort. Le module d’acquisition externe 21 est également configuré pour envoyer au calculateur 3 principal du véhicule 1 une telle première image h capturée, comprenant l’angle mort du véhicule 1.In this example, the external acquisition module 21 is positioned outside the vehicle 1, preferably on the lateral mirror 4 on the driver's side. Such an external acquisition module 21, for example a video camera, is configured to capture an image, designated first image h, of the zone Z comprising the blind spot. The external acquisition module 21 is also configured to send to the main computer 3 of the vehicle 1 such a first image h captured, including the dead angle of the vehicle 1.

[0030] Le module d’acquisition interne 22 est positionné à l’intérieur du véhicule 1, dans l’habitacle, par exemple sur le tableau de bord ou dans la portière côté conducteur de manière à permettre la prise de vue de l’axe visuel du conducteur. Un tel module d’acquisition interne 22, par exemple une caméra vidéo, est configuré pour capturer une image, désignée deuxième image l2 comprenant l’axe visuel du conducteur, c’est-à-dire une image comprenant l’orientation du regard du conducteur. Le module d’acquisition interne 22 est en outre configuré pour envoyer au calculateur 3 principal du véhicule 1 la deuxième image l2 capturée, comprenant l’axe visuel du conducteur du véhicule 1.The internal acquisition module 22 is positioned inside the vehicle 1, in the passenger compartment, for example on the dashboard or in the driver's side door so as to allow the shooting of the axis. visual of the driver. Such an internal acquisition module 22, for example a video camera, is configured to capture an image, designated second image 12 comprising the visual axis of the conductor, that is to say an image comprising the orientation of the gaze driver. The internal acquisition module 22 is further configured to send to the main computer 3 of the vehicle 1 the second image 12 captured, including the visual axis of the driver of the vehicle 1.

[0031] Le calculateur 3 principal est configuré pour analyser la première image h et la deuxième image l2 au moyen d’un algorithme de traitement d’images connu de l’homme du métier, qui ne sera pas décrit plus en détails dans ce document.The main computer 3 is configured to analyze the first image h and the second image 12 using an image processing algorithm known to those skilled in the art, which will not be described in more detail in this document. .

[0032] Le calculateur 3 principal est ainsi configuré pour détecter, sur la première image h, la présence d’un ou plusieurs objet(s) et déterminer la nature de l’objet, tel qu’un autre véhicule automobile, une motocyclette, un piéton, un animal ou un vélo par exemple. Le calculateur 3 principal est enfin configuré pour sélectionner, dans une base de données prédéterminée par exemple, une ou plusieurs icône(s) représentative(s) de la nature du ou des d’objets présents détectés dans l’angle mort du véhicule 1.The main computer 3 is thus configured to detect, in the first image h, the presence of one or more object (s) and determine the nature of the object, such as another motor vehicle, a motorcycle, a pedestrian, an animal or a bicycle for example. The main computer 3 is finally configured to select, in a predetermined database for example, one or more icon (s) representative (s) of the nature of the object or objects present detected in the blind spot of the vehicle 1.

[0033] Le calculateur 3 principal est en outre configuré pour analyser la deuxième image l2 et déterminer l’orientation de l’axe visuel du conducteur. A titre d’exemple si le conducteur regarde la route, le calculateur 3 principal est configuré pour déterminer que l’axe visuel est orienté vers la route à l’avant du véhicule 1. De même si le conducteur souhaite vérifier le rétroviseur latéral 4, le calculateur 3 principal est configuré pour déterminer que l’axe visuel est orienté vers ce rétroviseur latéral 4. Le calculateur 3 principal permet ainsi de détecter lorsque le conducteur regarde le rétroviseur latéral 4 dans le but d’effectuer une manœuvre, comme un dépassement ou un changement de voie par exemple.The main computer 3 is further configured to analyze the second image 12 and determine the orientation of the visual axis of the driver. For example, if the driver is looking at the road, the main computer 3 is configured to determine that the visual axis is facing the road at the front of the vehicle 1. Similarly, if the driver wishes to check the side mirror 4, the main computer 3 is configured to determine that the visual axis is oriented towards the side mirror 4. The main computer 3 thus makes it possible to detect when the driver looks at the side mirror 4 for the purpose of performing a maneuver, such as an overtaking or a change of lane for example.

[0034] Le calculateur 3 principal est enfin configuré pour transmettre au module d’affichage 23 une ou plusieurs icônes représentatives de la nature d’un ou plusieurs objet(s) détectés dans l’angle mort du véhicule 1 et commander l’affichage du module d’affichage 23 lorsque l’axe visuel du conducteur a été déterminé orienté vers le rétroviseur latéral 4. Ainsi, si le calculateur 3 principal détecte un objet dans la première image h mais ne détermine pas que l’axe visuel du conducteur est orienté vers le rétroviseur latéral 4, alors le calculateur 3 principal ne transmet aucune information au module d’affichage 23.The main computer 3 is finally configured to transmit to the display module 23 one or more icons representative of the nature of one or more object (s) detected in the blind spot of the vehicle 1 and control the display of the display module 23 when the visual axis of the driver has been determined oriented towards the side mirror 4. Thus, if the main computer 3 detects an object in the first image h but does not determine that the visual axis of the driver is oriented towards the lateral rearview mirror 4, then the main computer 3 transmits no information to the display module 23.

[0035] Le module d’affichage 23 est configuré pour afficher, à l’intérieur de l’habitacle du véhicule 1, la ou les icônes reçues du calculateur 3 principal, permettant au conducteur de visualiser l’icône quelques soient les conditions extérieures. Un tel module d’affichage 23 peut être par exemple un écran de type LCD, acronyme de « liquid crystal display » en langue anglaise, signifiant « affichage à cristaux liquides ». Un tel écran LCD permet l’affichage d’une une plusieurs icône(s) simultanément. De manière alternative, le module d’affichage 23 peut être un projecteur configuré pour projeter une ou plusieurs icône(s) représentatives de la nature du ou des objets détectés dans l’angle mort du véhicule 1, sur la vitre ou une surface intérieure de la portière du véhicule 1 dans l’axe visuel du conducteur par exemple.The display module 23 is configured to display, inside the cabin of the vehicle 1, the icon or icons received from the main computer 3, allowing the driver to view the icon regardless of the external conditions. Such a display module 23 may be for example an LCD type screen, acronym for "liquid crystal display" in English, meaning "liquid crystal display". Such an LCD screen allows the display of one or more icon (s) simultaneously. Alternatively, the display module 23 may be a projector configured to project one or more icon (s) representative of the nature of the object or objects detected in the blind spot of the vehicle 1, on the glass or an inner surface of the door of the vehicle 1 in the visual axis of the driver for example.

[0036] De manière préférée, le module d’affichage 23 est en outre configuré pour afficher l’icône représentative de l’objet présent, de manière clignotante, permettant d’attirer l’attention du conducteur et ainsi accroître la sécurité des occupants du véhicule 1. Un pictogramme alertant le conducteur du danger peut également être affiché en même temps que la ou les icônes.Preferably, the display module 23 is further configured to display the icon representative of the present object, flashing manner, to attract the attention of the driver and thus increase the safety of the occupants of the vehicle 1. A pictogram alerting the driver of danger may also be displayed at the same time as the icon (s).

[0037] En référence à la figure 3, il va désormais être décrit un procédé d’alerte de la présence d’un objet dans l’angle mort d’un véhicule 1 selon un mode de réalisation préféré de l’invention.Referring to Figure 3, there will now be described a method of alerting the presence of an object in the blind spot of a vehicle 1 according to a preferred embodiment of the invention.

[0038] Le procédé d’alerte selon l’invention comprend une première étape E1 d’acquisition d’une première image h, par le module d’acquisition externe 21, comprenant l’angle mort du véhicule 1 et une deuxième étape E2 d’acquisition d’une deuxième image l2, par le module d’acquisition interne 22, comprenant l’axe visuel du conducteur. La première image h et la deuxième image l2 sont ensuite envoyées dans une étape E3 au calculateur 3 principal du véhicule 1, qui les analyse au moyen d’un algorithme de traitement d’images, par exemple de traitement du signal.The warning method according to the invention comprises a first step E1 acquisition of a first image h, by the external acquisition module 21, comprising the dead angle of the vehicle 1 and a second step E2 of acquisition of a second image 12, by the internal acquisition module 22, comprising the visual axis of the driver. The first image h and the second image 12 are then sent in a step E3 to the main computer 3 of the vehicle 1, which analyzes them by means of an image processing algorithm, for example signal processing.

[0039] Le calculateur 3 principal détecte alors par exemple dans une étape E4 la présence d’un objet sur la première image h et détermine dans une étape E5 la nature ou le type de l’objet, par exemple un vélo, un véhicule automobile ou un animal par exemple. Le calculateur 3 principal sélectionne alors une icône représentative de la nature de l’objet par exemple dans une base de données préenregistrée dans le calculateur 3 principal.The main computer 3 then detects for example in a step E4 the presence of an object on the first image h and determines in a step E5 the nature or type of the object, for example a bicycle, a motor vehicle or an animal for example. The main computer 3 then selects an icon representative of the nature of the object for example in a prerecorded database in the main computer 3.

[0040] Dans une étape E6, le calculateur 3 principal détecte ensuite sur la deuxième image l2 l’orientation de l’axe visuel du conducteur. Lorsque l’axe visuel du conducteur est déterminé orienté vers le rétroviseur latéral 4, le calculateur 3 principal commande alors dans une étape E7, après avoir transmis l’icône représentative de la présence au module d’affichage 23, l’affichage d’une telle icône sur le module d’affichage 23. En cas de détection de la présence d’une pluralité d’objets, le module d’affichage 23 affiche alors dans cette étape E7 plusieurs icônes. De telles icônes peuvent par exemple être affichées successivement ou simultanément, fixes ou clignotantes.In a step E6, the main computer 3 then detects on the second image 12 the orientation of the visual axis of the driver. When the visual axis of the driver is determined oriented towards the side mirror 4, the main computer 3 then controls in a step E7, after transmitting the icon representative of the presence to the display module 23, the display of a such an icon on the display module 23. In case of detection of the presence of a plurality of objects, the display module 23 then displays in this step E7 several icons. Such icons can for example be displayed successively or simultaneously, fixed or flashing.

[0041] A titre d’exemple, en référence aux figures 4 et 5, en cas de manœuvre, le conducteur oriente son axe visuel vers le rétroviseur latéral 4 et détecte directement la présence d’un motard. Cependant, comme représenté sur les figures 6 et 7, si ce même motard se trouve dans l’angle mort du véhicule 1, le module d’acquisition externe 21 capture une première image h comprenant le motard et le module d’acquisition interne 22 capture une deuxième image l2 comprenant l’orientation de l’axe visuel du conducteur permettant au calculateur 3 principal de déterminer si le conducteur regarde le rétroviseur latéral 4. Le calculateur 3 principal détecte alors la présence du motard sur la première image h et détermine sa nature en sélectionnant une icône représentative du motard. Le calculateur 3 principal détecte simultanément que l’axe visuel du conducteur est orienté vers le rétroviseur latéral 4, le module d’affichage 23, ici un écran LCD, affiche alors l’icône représentative du motard.For example, with reference to Figures 4 and 5, in case of maneuver, the driver orients his visual axis to the side mirror 4 and directly detects the presence of a rider. However, as shown in FIGS. 6 and 7, if this same rider is in the blind spot of the vehicle 1, the external acquisition module 21 captures a first image h comprising the rider and the capture internal capture module 22. a second image 12 including the orientation of the visual axis of the driver allowing the main computer 3 to determine if the driver looks at the side mirror 4. The main computer 3 then detects the presence of the rider on the first image h and determines its nature by selecting a representative icon of the biker. The main computer 3 simultaneously detects that the visual axis of the driver is oriented towards the side mirror 4, the display module 23, here an LCD, then displays the representative icon of the rider.

[0042] Le système et le procédé d’alerte sont décrits dans ce document en référence au rétroviseur latéral et à l’angle mort côté conducteur, cependant il va de soi que l’invention s’applique également au rétroviseur latéral et à l’angle mort côté passager.The system and the warning method are described in this document with reference to the side mirror and dead angle driver side, however it is obvious that the invention also applies to the side mirror and to the blind spot on the passenger side.

Claims (10)

Revendications :Claims: 1. Procédé d’alerte d’une présence dans un angle mort de véhicule (1), notamment de véhicule (1) automobile, ledit véhicule (1) étant piloté par un conducteur, ledit véhicule (1) comportant au moins un rétroviseur latéral (4) et un habitacle intérieur, ledit procédé comprenant : - une étape (E1 ) d’acquisition d’une première image (h) dudit angle mort du véhicule (1), - une étape (E2) d’acquisition d’une deuxième image (l2) du conducteur, ladite deuxième image l2 comprenant une orientation de l’axe visuel du conducteur, - une étape (E4) de détection, sur ladite première image (h), de la présence d’au moins un objet dans l’angle mort du véhicule (1), - une étape (E5) de détermination d’une nature dudit au moins un objet détecté, - une étape (E6) de détermination de l’orientation de l’axe visuel du conducteur, et - une étape (E7) d’affichage, si l’axe visuel du conducteur est déterminé orienté vers le rétroviseur latéral (4), d’au moins une icône représentative de la nature dudit au moins un objet détecté, ladite au moins une icône étant affichée dans l’axe visuel du conducteur, à l’intérieur de l’habitacle.1. A method of alerting a presence in a dead angle of vehicle (1), in particular of vehicle (1) automobile, said vehicle (1) being driven by a driver, said vehicle (1) having at least one side mirror (4) and an interior passenger compartment, said method comprising: - a step (E1) of acquisition of a first image (h) of said dead angle of the vehicle (1), - a step (E2) of acquisition of a second image (12) of the conductor, said second image 12 comprising an orientation of the visual axis of the conductor, - a step (E4) of detection, on said first image (h), of the presence of at least one object in the dead angle of the vehicle (1), - a step (E5) of determining a nature of said at least one detected object, - a step (E6) of determining the orientation of the visual axis of the driver, and a step (E7) of display, if the visual axis of the driver is determined oriented towards the side mirror (4 ), at least one icon representative of the nature of said at least one detected object, said at least one icon being displayed in the visual axis of the driver, inside the cockpit. 2. Procédé d’alerte selon la revendication précédente, dans lequel, le véhicule (1) comprenant une portière côté conducteur comprenant une garniture, ladite au moins une icône est affichée sur un module d’affichage (23) positionné dans ladite garniture de la portière côté conducteur.2. Alerting method according to the preceding claim, wherein, the vehicle (1) comprising a driver-side door comprising a lining, said at least one icon is displayed on a display module (23) positioned in said lining of the driver's side door. 3. Procédé d’alerte selon la revendication 1, dans lequel, le véhicule (1) comprenant une portière côté conducteur comprenant une vitre, ladite au moins une icône est affichée sur ladite vitre ou sur une surface intérieure de la portière côté conducteur au moyen d’un projecteur.3. Alerting method according to claim 1, wherein, the vehicle (1) comprising a driver's side door comprising a window, said at least one icon is displayed on said window or on an inner surface of the driver's side door by means of a projector. 4. Procédé d’alerte selon l’une des revendications précédentes, le véhicule (1) comprenant un calculateur (3), ledit procédé comprend postérieurement à l’étape (E1) d’acquisition d’une première image (h) et à l’étape (E2) d’acquisition d’une deuxième image (l2), une étape (E3) d’analyse, par le calculateur (3) du véhicule (1) au moyen d’un algorithme de traitement d’images, de ladite première image (h) et de ladite deuxième image (l2).4. Alerting method according to one of the preceding claims, the vehicle (1) comprising a computer (3), said method comprises after step (E1) of acquisition of a first image (h) and to the step (E2) of acquiring a second image (12), a step (E3) of analysis, by the computer (3) of the vehicle (1) by means of an image processing algorithm, said first image (h) and said second image (12). 5. Procédé d’alerte selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’icône représentative de la nature de la présence détectée est affichée de manière clignotante.5. Alerting method according to one of the preceding claims, wherein the icon representative of the nature of the detected presence is displayed flashing. 6. Procédé d’alerte selon l’une des revendications précédentes, la présence d’une pluralité d’objets étant détectée dans l’angle mort du véhicule (1), dans lequel l’étape (E7) d’affichage affiche simultanément plusieurs icônes représentatives de la nature de plusieurs objets détectés sur la première image (h).6. Alerting method according to one of the preceding claims, the presence of a plurality of objects being detected in the blind spot of the vehicle (1), wherein the step (E7) display simultaneously displays several Icons representative of the nature of several objects detected on the first image (h). 7. Système d’alerte (2) d’une présence dans un angle mort de véhicule (1), notamment de véhicule (1) automobile, ledit véhicule (1) étant piloté par un conducteur, ledit véhicule (1) comprenant au moins un rétroviseur latéral (4) et un calculateur (3) embarqué, ledit système d’alerte (2) comprenant : - un module d’acquisition externe (21), configuré pour acquérir une première image (h) dudit angle mort du véhicule (1), - un module d’acquisition interne (22), configuré pour acquérir une deuxième image (l2) dudit conducteur, ladite deuxième image (l2) comprenant une orientation de l’axe visuel du conducteur, ledit calculateur (3) embarqué dans le véhicule (1) étant configuré pour détecter dans la première image (h) la présence d’au moins un objet dans l’angle mort du véhicule (1) et déterminer la nature dudit au moins un objet, ledit calculateur (3) embarqué étant en outre configuré pour détecter, dans la deuxième image (l2), l’orientation de l’axe visuel du conducteur, et - un module d’affichage (23), configuré pour afficher une icône représentative de ladite nature dudit au moins un objet détecté dans l’angle mort du véhicule (1), ledit module d’affichage (23) étant positionné dans l’axe visuel du conducteur, lorsque celui-ci est déterminé orienté vers le rétroviseur latéral (4).7. Warning system (2) for a presence in a blind spot of a vehicle (1), in particular of a vehicle (1), said vehicle (1) being driven by a driver, said vehicle (1) comprising at least a side mirror (4) and an on-board computer (3), said warning system (2) comprising: an external acquisition module (21) configured to acquire a first image (h) of said dead angle of the vehicle ( 1), - an internal acquisition module (22), configured to acquire a second image (12) of said conductor, said second image (12) comprising an orientation of the visual axis of the driver, said computer (3) embedded in the vehicle (1) being configured to detect in the first image (h) the presence of at least one object in the blind spot of the vehicle (1) and to determine the nature of said at least one object, said onboard computer (3) being further configured to detect, in the second image (12), the orientat ion of the visual axis of the driver, and - a display module (23), configured to display an icon representative of said nature of said at least one detected object in the blind spot of the vehicle (1), said module of display (23) being positioned in the visual axis of the driver, when the latter is determined oriented towards the side mirror (4). 8. Système d’alerte (2) selon la revendication précédente, dans lequel le véhicule (1) comprenant une portière côté conducteur comprenant une garniture, ledit module d’affichage (23) est un écran positionné dans ladite garniture de la portière côté conducteur.8. Warning system (2) according to the preceding claim, wherein the vehicle (1) comprising a door on the driver's side comprising a gasket, said display module (23) is a screen positioned in said door trim on the driver's side. . 9. Système d’alerte (2) selon l’une des revendications 7 et 8, dans lequel le véhicule (1) comprenant une portière côté conducteur comprenant une vitre, ledit module d’affichage (23) est un projecteur configuré pour projeter ladite au moins une icône sur ladite vitre ou sur une surface intérieure de la portière côté conducteur.9. Warning system (2) according to one of claims 7 and 8, wherein the vehicle (1) comprising a driver side door comprising a window, said display module (23) is a projector configured to project said at least one icon on said window or on an interior surface of the driver's side door. 10. Véhicule (1) automobile comprenant un calculateur (3) embarqué et un système d’alerte (2) selon l’une des revendications 7 à 9.10. Vehicle (1) automobile comprising an onboard computer (3) and an alert system (2) according to one of claims 7 to 9.
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