FR3065293A1 - Procede et systeme d'acquisition de donnees sismiques marines - Google Patents

Procede et systeme d'acquisition de donnees sismiques marines Download PDF

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Fabrice MANDROUX
Karim Souissi
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    • G01V1/00—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting
    • G01V1/38—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting specially adapted for water-covered areas
    • G01V1/3808—Seismic data acquisition, e.g. survey design

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Abstract

L'invention concerne un procédé d'acquisition de données sismiques marines dans une zone (23) d'observation, dans lequel : On fait évoluer une flottille (21) de sources sismiques indépendantes, déployées sous l'eau et générant des ondes sismiques, selon une trajectoire (T) prédéfinie entre une position initiale et une position finale, au-dessus d'une pluralité de groupes de véhicules sous-marins autonomes équipés chacun d'au moins un capteur d'ondes sismiques, chaque groupe étant pré-positionné en-dessous et au droit d'une portion initiale de la trajectoire (T) et maintenus en position selon un motif (P1, P2...P6) de déploiement; On contrôle les capteurs d'ondes sismiques d'un même groupe pour mesurer les ondes sismiques lorsque ladite flottille (21) évolue au-dessus dudit groupe ; et, tant que la position finale n'est pas atteinte, on déplace au moins un groupe au-dessus duquel la flottille (21) a fini d'évoluer vers une nouvelle position en-dessous et au droit d'une portion de la trajectoire (T) non encore parcourue par la flottille (21) de sources sismiques.

Description

DOMAINE TECHNIQUE
La présente invention concerne de manière générale l'exploration sismique marine, et plus précisément un procédé et un système permettant d'acquérir des données sismiques marines dans une zone d'observation à partir d'une flottille de sources sismiques indépendantes et de groupes de véhicules sous-marins autonomes évoluant de façon coordonnée (en formation ou en meute) et portant des capteurs d'ondes sismiques.
EXAMEN DU CONTEXTE
L’acquisition et le traitement de données sismiques marines génèrent un profil (une image) d’une structure géophysique sous les fonds océaniques. Bien que ce profil ne fournisse pas un emplacement précis des gisements de pétrole et de gaz, il suggère aux hommes du métier la présence ou l’absence de ces gisements. Ainsi, la fourniture d’une image de haute résolution des structures géophysiques sous les fonds océaniques est un processus en cours.
La sismologie à réflexion est un procédé d’exploration géophysique pour déterminer les propriétés de la sous-surface de la terre, qui est particulièrement utile pour la détermination des gisements indiqués ci-dessus. La sismologie marine à réflexion est basée sur l’utilisation d’une source commandée d’énergie qui envoie une onde vers les fonds marins. En mesurant le temps nécessaire pour que les réflexions et/ou les réfractions reviennent vers plusieurs capteurs d'ondes sismiques, il est possible d’évaluer la profondeur des caractéristiques provoquant ces réflexions. Ces caractéristiques peuvent être associées à des dépôts d’hydrocarbure sousmarins.
Un système classique pour générer des ondes sismiques et enregistrer leurs réflexions hors des structures géologiques présentes dans la soussurface est illustré sur la figure 1. Un navire 1 remorque un réseau de capteurs 2 d'ondes sismiques, par exemple des hydrophones, prévus sur des flûtes sismiques 3 (« streamers » en terminologie anglo-saxonne). Les flûtes sismiques 3 peuvent être disposées horizontalement, c'est-à-dire, se trouver à une profondeur constante par rapport à la surface 4 de l'océan, ou elles peuvent avoir d'autres agencements spatiaux. Le navire 1 remorque également une ou plusieurs sources sismiques 5 configurées pour générer une onde sismique 6. L'onde sismique 6 se propage vers le bas vers les fonds océaniques 7 et les pénètre jusqu'à ce qu'une structure de réflexion 8 (réflecteur) réfléchisse finalement l'onde sismique. L'onde sismique réfléchie 9 se propage vers le haut jusqu'à ce qu'elle soit détectée par les capteurs 2 d'ondes sismiques prévus sur les flûtes sismiques 3. Sur la base des données collectées par les capteurs 2 d'ondes sismiques alors que le navire 1 se déplace sur une trajectoire 10 couvrant la zone 11 d'observation schématisée ici par un cube, une image de la sous-surface est générée.
La figure 2 illustre schématiquement une perspective d'un système similaire au système de la figure 1, dans une configuration classique. Le système comporte un navire 12 remorquant, par exemple à une vitesse d'environ 4,5 nœuds, une ou plusieurs sources sismiques 13i et 132 ainsi qu'un réseau 14 composé d'une pluralité de flûtes sismiques 15i à 15i4- Dans cet exemple non limitatif, quatorze flûtes sismiques sont représentées, mais leur nombre varie d'un système à l'autre, typiquement entre six et quatorze flûtes sismiques. Lorsqu'elles sont remorquées par le navire 12 qui se déplace dans le sens indiqué par la flèche 16, les flûtes sismiques 15i à 15m forment des lignes généralement parallèles à la direction de déplacement. La longueur des flûtes sismiques varie typiquement selon les systèmes entre 6 et 10 kilomètres. Dans la direction transverse indiquée par la flèche 17, les lignes formées par les flûtes sismiques 15i à 15i4 sont généralement régulièrement espacées, typiquement d'une distance de l'ordre de 100 mètres. Chaque flûte sismique 15i à 15i4 porte une pluralité de capteurs d'ondes sismiques. Dans l'exemple de la figure 2, seuls les capteurs 18i à 18i4 situés au plus près du navire 12 et des sources 13i, 132 et les capteurs 19i à 19i4 situés au plus loin du navire 12 et des sources 13i, 132 ont été représentés sur la figure 2, par souci de clarté.
Les positions des capteurs 18i à 18i4 sont déterminées pour obtenir une distance minimum prédéfinie (« near offset » en terminologie anglosaxonne) entre les sources et ces capteurs. De façon analogue, les positions des capteurs 19i à 19i4 sont déterminées pour obtenir une distance maximum (« maximum offset » ou « far offset » en terminologie anglo-saxonne) entre les sources et ces capteurs. Typiquement, l'offset maximum est généralement égal à 8 kilomètres.
Ainsi, un système composé des quatorze flûtes sismiques 15i à 15i4 de longueur égale à 8 kilomètres et espacées régulièrement de 100 mètres couvrira une zone d'observation avec une fenêtre glissante de 8 kilomètres sur 1,3 kilomètres correspondant à l'étalement sismique (« seismic spread » en terminologie anglo-saxonne) du système.
Pour autant, compte-tenu de la réflexion des ondes, et plus précisément de l'existence, entre une source et un capteur, d'un point milieu (« mid-point » en terminologie anglo-saxonne) à la verticale duquel une onde émise par la source est réfléchie pour être reçue par le capteur, la surface imagée correspondante ne couvrira en fait que la moitié de la fenêtre glissante approximativement. Pour l'exemple non limitatif donné, la surface imagée, représentée schématiquement en pointillés sous la référence 20, s'étend donc sur 0,7 kilomètre dans le sens de la flèche 17.
En conséquence, pour obtenir des données d'acquisition correspondant à l'ensemble de la zone d'observation sans trous de couverture, le navire doit suivre une trajectoire qui permettra de faire repasser les flûtes sismiques au moins partiellement sur des zones où le navire est déjà passé. La trajectoire suivie par le navire comporte généralement une pluralité de tronçons parallèles se recouvrant partiellement deux à deux, et une pluralité de tronçons courbes reliant chacun deux tronçons parallèles et correspondant à une manœuvre de demi-tour du navire. La trajectoire peut être définie de telle sorte que deux tronçons parallèles reliés par un même tronçon courbe soient deux tronçons à recouvrement partiel. En variante, deux tronçons parallèles reliés par un même tronçon courbe peuvent être prévus distants et sans recouvrement.
Dans tous les cas, le nombre de tronçons parallèles et de demi-tours nécessaires pour que le système acquière des données peut devenir important selon l'étendue de la zone d'observation.
Typiquement, pour une zone d'observation délimitée par une surface rectangulaire de 40 kilomètres de large sur 60 kilomètres de long (zone d'observation ou polygone considéré comme standard dans le cadre des études sismiques marines), le navire 12 du système de la figure 2 doit prévoir de parcourir 86 tronçons parallèles (soit 60/0,7) de 40 kilomètres chacun, et 85 tronçons courbes pour les demi-tours.
En supposant que le navire maintient une progression continue à 4,5 nœuds, il lui faut 413 heures pour le parcours des tronçons parallèles, auxquelles il convient d'ajouter de l'ordre de 4 heures par demi-tour, soit un total de 753 heures.
Au vu de ce qui précède, il existe un besoin de trouver des procédés et des systèmes d'acquisition qui permettent de réduire sensiblement la durée totale nécessaire à l'acquisition de données sismiques marines dans une zone d'observation donnée.
RÉSUMÉ
La présente invention a pour objet un procédé d'acquisition de données sismiques marines dans une zone d'observation, procédé dans lequel :
-On fait évoluer une flottille de sources sismiques indépendantes, déployées sous l'eau à au moins une profondeur donnée et générant des ondes sismiques, selon une trajectoire prédéfinie entre une position initiale et une position finale de ladite zone d'observation, au-dessus d'une pluralité de groupes de véhicules sous-marins autonomes équipés chacun d'au moins un capteur d'ondes sismiques, chaque groupe de véhicules sous-marins autonomes étant pré-positionné en-dessous et au droit d'une portion initiale de ladite trajectoire prédéfinie pour former une zone élémentaire de réception d'ondes sismiques dans laquelle les véhicules sous-marins autonomes d'un même groupe sont maintenus en position selon un motif de déploiement, les zones élémentaires de réception formées simultanément par la pluralité de groupes de véhicules sous-marins autonomes étant successives dans la direction de la trajectoire prédéfinie ;
-On contrôle les capteurs d'ondes sismiques des véhicules sous-marins autonomes d'un même groupe pour qu'ils reçoivent et enregistrent des ondes sismiques pendant une période de mesures correspondant au moins à la période pendant laquelle la flottille de sources sismiques évolue au-dessus dudit même groupe ; et
-tant que la position finale n'est pas atteinte, on contrôle un déplacement coordonné des véhicules sous-marins autonomes d'au moins un groupe au-dessus duquel la flottille de sources sismiques a fini d'évoluer vers une nouvelle position pour former une nouvelle zone élémentaire de réception d'ondes sismiques en-dessous et au droit d'une portion de la trajectoire prédéfinie non encore parcourue par ladite flottille de sources sismiques.
Outre les caractéristiques principales qui viennent d’être mentionnées dans le paragraphe précédent, le procédé selon l’invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes :
- chaque groupe de véhicules sous-marins autonomes est de préférence pré-positionné de manière à ce que les zones élémentaires de réception formées simultanément par la pluralité de groupes de véhicules sous-marins autonomes soient sensiblement contigües dans la direction de la trajectoire ;
- la flottille de sources sismiques occupe une zone de largeur prédéfinie selon une direction transverse à la trajectoire, et le motif de déploiement de chaque groupe de véhicules sous-marins autonomes s'étend, selon ladite direction transverse, sur une largeur correspondant de préférence sensiblement à ladite largeur prédéfinie ;
- le motif de déploiement de chaque groupe de véhicules sous-marins autonomes peut avantageusement s'étendre, selon une direction parallèle à la trajectoire, sur une longueur correspondant à un offset maximum prédéfini ;
- les groupes de véhicules sous-marins autonomes peuvent être prépositionnés ou déplacés vers une nouvelle position de sorte qu'il n'y ait pas de recouvrement entre les zones élémentaires de réception formées ;
- la trajectoire peut être avantageusement prédéfinie de sorte que les zones à parcourir par la flottille de sources sismiques soient sans recouvrement ;
- la trajectoire est par exemple prédéfinie selon une forme continue en serpentin avec une pluralité de tronçons parallèles deux à deux et sans recouvrement, et une pluralité de tronçons courbes reliant chacun deux tronçons parallèles et adjacents, de préférence contigus ;
- dans une réalisation possible, le nombre de groupes de véhicules motorisés subaquatiques est choisi pour correspondre, lors du prépositionnement, à au moins un tronçon parallèle de la trajectoire ;
- chaque nouvelle position pour un groupe de véhicules sous-marins autonomes est de préférence optimisée pour permettre un déplacement minimal du groupe entre deux positions successives.
L'invention a également pour objet un système d'acquisition de données sismiques marines dans une zone d'observation, comprenant :
-une flottille de sources sismiques indépendantes aptes à être déployées sous l'eau à au moins une profondeur donnée, et à être contrôlées pour se déplacer de manière coordonnée selon une trajectoire prédéfinie pour couvrir ladite zone d'observation entre une position initiale et une position finale tout en générant des ondes sismiques ; et
-une pluralité de groupes de véhicules motorisés subaquatiques, chaque véhicule motorisé subaquatique étant équipé d'au moins un capteur d'ondes sismiques, les véhicules motorisés subaquatiques d'un même groupe étant aptes à évoluer de façon coordonnée ;
système dans lequel :
chaque groupe de véhicules sous-marins autonomes est apte à être pré positionné en-dessous et au droit d'une portion initiale de ladite trajectoire pour former une zone élémentaire de réception d'ondes sismiques dans laquelle les véhicules sous-marins autonomes d'un même groupe sont maintenus en position selon un motif de déploiement, les zones élémentaires de réception formées simultanément par la pluralité de groupes de véhicules sous-marins autonomes étant successives dans la direction de la trajectoire;
- les capteurs d'ondes sismiques des véhicules sous-marins autonomes d'un même groupe sont configurés pour recevoir et enregistrer des ondes sismiques pendant une période de mesures correspondant au moins à la période pendant laquelle la flottille de sources sismiques évolue au-dessus dudit même groupe ; et
-tant que la position finale n'est pas atteinte, les véhicules sous-marins autonomes d'au moins un groupe au-dessus duquel la flottille de sources sismiques a fini d'évoluer sont aptes à se déplacer de manière coordonnée vers une nouvelle position pour former une nouvelle zone élémentaire de réception d'ondes sismiques en-dessous et au droit d'une portion de la trajectoire prédéfinie non encore parcourue par ladite flottille de sources sismiques.
Le système selon l’invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes :
- la flottille de sources sismiques peut comporter des sources sismiques haute fréquence et des sources sismiques basse fréquence ;
- la flottille de sources sismiques comporte par exemple une pluralité d'équipements de surface autonomes, aptes à suivre ladite trajectoire de façon coordonnée, chaque équipement de surface étant connecté à au moins une source sismique de ladite flottille au moyen d'un câble ombilical ;
- au moins un équipement de surface autonome peut alors être configuré pour déployer sous l'eau, au moyen dudit câble ombilical, la source sismique correspondante à ladite au moins une profondeur donnée ;
- les véhicules sous-marins autonomes d'un même groupe sont aptes à communiquer entre eux.
BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS
L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, faite en référence aux figures annexées, dans lesquelles :
- la figure 1, déjà décrite ci-avant, est un schéma d'un système d'étude sismique classique utilisant un navire remorquant des sources et des flûtes sismiques ;
- la figure 2, déjà décrite ci-avant, est une représentation schématique en perspective d'une configuration classique d'un système d'étude sismique similaire au système de la figure 1 ;
- la figure 3 représente schématiquement, en vue de dessus, un exemple d'une flottille de sources sismiques et d'un groupe de véhicules sousmarins autonomes d'un système d'acquisition de données sismiques marines selon l'invention ;
- les figures 4a à 4d illustrent, en vue schématique de dessus et pour un exemple de système d'acquisition de données sismiques marines conforme à l'invention, le principe de pré-positionnement et de déplacement de groupes de véhicules sous-marins autonomes du système au fur et à mesure que la flottille de sources du système se déplace sur sa trajectoire ;
- les figures 5a et 5b illustrent schématiquement en perspective les situations correspondant aux figures 4a et 4b ;
- les figures 6a à 6c illustrent des éléments d'un système de génération d'ondes sismiques pouvant être utilisés comme flottille de sources conformément à l'invention ;
- la figure 7 illustre une vue latérale et une vue de face d'un exemple de véhicule sous-marin autonome susceptible d'être utilisé dans un groupe d'un système d'acquisition conforme à l'invention ;
- la figure 8 est un organigramme d'un procédé d'acquisition de données sismiques marines conforme à l'invention.
DESCRIPTION DETAILLEE
L'invention repose sur l'utilisation combinée d'une part, d'une flottille de sources sismiques indépendantes aptes à être déployées et à évoluer sous l'eau à au moins une profondeur donnée, et d'autre part, d'une pluralité de groupes de véhicules sous-marins autonomes (AUV ou « Autonomous Underwater Vehicle » en terminologie anglo-saxonne), chaque véhicule sousmarin autonome transportant au moins un capteur d'ondes sismiques, les AUV d'un même groupe étant aptes à se déplacer en formation vers une position cible souhaitée dans l'océan.
Un intérêt de l'utilisation de véhicules sous-marins autonomes réside notamment dans la facilité de déploiement et de récupération de ce type d'équipements à différents endroits. Ces véhicules peuvent en effet être déployés et/ou récupérés indifféremment depuis un bateau ou un bord de mer.
De tels AUV, ainsi que différentes possibilités quant à leur utilisation pour des études sismiques, sont décrits dans de nombreuses demandes de brevet publiées au nom du déposant, telles que les documents FR. 3 000 225, US 2013/0083623, US 2013/0083624 et US 2013/0081564
Ici, la présente invention propose de faire évoluer les sources sismiques de la flottille selon une trajectoire prédéfinie dans une zone d'observation, au-dessus d'une pluralité de groupes de véhicules sous-marins autonomes, chaque groupe étant positionné au préalable en-dessous et au droit d'une portion initiale de la trajectoire de façon à former une zone élémentaire de réception selon un motif de déploiement des véhicules sousmarins autonomes dans le groupe.
Les zones élémentaires de réception formées simultanément par la pluralité de groupes de véhicules sous-marins autonomes peuvent être avantageusement successives dans la direction de la trajectoire prédéfinie, et de préférence sensiblement contigües.
Les capteurs d'ondes sismiques des véhicules sous-marins autonomes d'un même groupe sont contrôlés de manière à recevoir et enregistrer les ondes sismiques réfléchies pendant une période de mesures correspondant au moins à la période pendant laquelle la flottille de sources sismiques évolue audessus dudit même groupe. De préférence, pour optimiser la durée d'autonomie des véhicules sous-marins autonomes, la période de mesures pendant laquelle les capteurs d'ondes sismiques des véhicules d'un même groupe sont activés n'excède pas la période pendant laquelle la flottille de sources évolue au-dessus de ce groupe.
Dès que la flottille de sources a fini d'évoluer au-dessus d'un groupe donné de véhicules sous-marins autonomes, ce groupe se déplace vers une nouvelle position cible pour former une nouvelle zone élémentaire de réception d'ondes sismiques en-dessous et au droit d'une portion de la trajectoire non encore parcourue par ladite flottille de sources sismiques. Chaque groupe de véhicules sous-marins autonomes est ainsi susceptible d'être utilisé plusieurs fois à différentes positions cibles, tant que la flottille de sources évolue sur sa trajectoire.
Dans un mode de réalisation possible, les véhicules sous-marins autonomes d'un ou de plusieurs groupes sont aptes à se déplacer d'euxmêmes vers leurs nouvelles positions.
Dans un autre mode de réalisation possible, pour économiser la durée d'autonomie des véhicules sous-marins autonomes, on peut également prévoir d'utiliser au moins un bateau de commande et de contrôle pour transporter les véhicules sous-marins d'au moins un groupe au plus proche de la position qu'il doit occuper. Les véhicules sous-marins autonomes dudit au moins un groupe sont alors déployés sous l'eau et rejoignent leurs positions. Après que la flottille a fini d'évoluer au-dessus des véhicules sous-marins autonomes de ce groupe, ces véhicules peuvent être récupérés par ledit bateau de commande et de contrôle (voire par un autre bateau de commande et de contrôle), en vue d'assurer une maintenance comprenant notamment une recharge des batteries des véhicules sous-marins autonomes. Le bateau de commande et de contrôle qui a récupéré les véhicules sous-marins autonomes peut alors les transporter au plus près de leurs prochaines positions, avant de les déployer à nouveau sous l'eau.
En variante ou en combinaison, on peut prévoir d'avoir au moins un groupe additionnel de véhicules sous-marins en plus des groupes de véhicules sous-marins autonomes qui ont été pré-positionnés. Ce groupe additionnel est conservé en réserve sur un bateau de commande et de contrôle et déployé au fur et à mesure des besoins.
La figure 3 représente schématiquement, en vue de dessus, un exemple d'une flottille 21 de sources sismiques selon l'invention. La flottille 21 comporte ici N sources sismiques indépendantes 21i à 21n aptes à évoluer sous l'eau. Une source sismique individuelle peut être un canon à air, une source vibratoire ou d’autres sources sismiques connues. La flottille 21 se déplace ici vers la droite de la figure 3, et est illustrée à un instant précédant son passage au-dessus d'un groupe comportant M véhicules sous-marins autonomes 22i à 22m, groupe qui a été pré-positionné sous l'eau, comme indiqué ci-dessus, pour former une zone élémentaire de réception avec un motif de déploiement Pi des véhicules sous-marins autonomes à l'intérieur du groupe. Pour simplifier, le groupe est ainsi assimilé ici et dans la suite de la description au motif de déploiement Pi et à la zone élémentaire de réception associée.
Dans un mode de réalisation préféré mais non limitatif, la flottille 21 de sources sismiques occupant une zone de largeur Ls prédéfinie, par exemple de 2,5 kilomètres, selon une direction transverse à la trajectoire, le motif de déploiement de chaque groupe de véhicules sous-marins autonomes s'étend, selon ladite direction transverse, sur une largeur correspondant sensiblement à la largeur Ls prédéfinie, comme visible sur la figure 3 avec le motif Pi de déploiement. En conséquence, la surface imagée (zone d'acquisition des données sismiques) s'étend transversalement sur la largeur Ls, contrairement à un système de sources et de flûtes sismiques remorquées par un navire pour lequel, comme indiqué en introduction, la surface imagée est réduite approximativement de moitié par rapport à l'étalement sismique du système.
Il en résulte que la trajectoire suivie par la flottille 21 de sources sismiques peut être déterminée de sorte que les zones à parcourir par la flottille 21 de sources sismiques soient sans recouvrement, ce qui réduit considérablement la durée nécessaire à l'acquisition des données.
En outre, le motif de déploiement de chaque groupe de véhicules sousmarins autonomes s'étend, selon une direction parallèle à la trajectoire, sur une longueur Ig dont la valeur correspond de préférence à un offset maximum prédéfini. Sur la figure 3, la longueur Ig du motif Pi de déploiement est fixée à 8 kilomètres, ce qui correspond à une valeur standard d'offset maximum.
Un exemple d'étude sismique, utilisant la flottille 21 de sources sismiques indépendantes de la figure 3 et une pluralité de groupes de véhicules sous-marins autonomes présentant des motifs de déploiement similaires au motif Pi de la figure 3, va à présent être explicité en référence aux figures 4a à 4d qui illustrent, en vue schématique de dessus, le principe de pré-positionnement et de déplacement des groupes de véhicules sousmarins autonomes au fur et à mesure que la flottille 21 de sources se déplace sur sa trajectoire. On se reportera également aux figures 5a et 5b qui donnent schématiquement une représentation en perspective correspondant aux figures 4a et 4b.
Pour bien comprendre les avantages d'un système selon l'invention par rapport au système classique utilisant un navire remorquant des flûtes sismiques décrit en introduction, on considère dans cet exemple non limitatif que l'étude sismique doit permettre l'acquisition de données sismiques dans une zone 23 d'observation délimitée par la surface rectangulaire standard de 40 kilomètres de large sur 60 kilomètres de long. Dans cet exemple, on suppose également que la flottille 21 de sources se déplace plus rapidement que les groupes de véhicules sous-marins autonomes. Par exemple, la vitesse de déplacement de la flottille 21 est d'environ 3 nœuds alors que celle des groupes est d'environ 1 nœud.
Les figures 4a et 5a représentent la configuration initiale du système d'acquisition, respectivement en vue de dessus et en perspective.
La trajectoire T suivie par la flottille 21 de sources a été définie au préalable pour couvrir de façon optimale la zone 23 d'observation entre une position initiale (position de la flottille 21 de sources en haut et à gauche de la figure 4a) et une position finale (en bas et à gauche de la figure 4a).
La trajectoire T présente ici la forme d'un serpentin continu, avec une pluralité de tronçons parallèles deux à deux, et une pluralité de tronçons courbes reliant chacun deux tronçons parallèles et correspondant à une manœuvre de demi-tour de la flottille 21 de sources. La trajectoire T est préférentiellement définie de telle sorte que deux tronçons parallèles reliés par un même tronçon courbe soient deux tronçons immédiatement adjacents et sans recouvrement, de préférence contigus.
Le système, dans cet exemple d'implémentation de l'invention, comporte ici six groupes (Gi à Gô sur la figure 5a) de véhicules sous-marins autonomes qui ont été pré-positionnés, conformément à l'invention, endessous (par exemple séparés de 60 mètres de la profondeur à laquelle les sources de la flottille vont évoluer) et au droit d'une portion initiale de la trajectoire T, comme le montrent les six motifs Pi à Pô de déploiement correspondant représentés sur la figure 4a. Plus précisément, cinq groupes Gi à G5 (assimilés aux motifs Pi à P5 de déploiement sur la figure 4a) ont été prépositionnés au droit du tout premier tronçon rectiligne de la trajectoire T pour former cinq zones élémentaires de réception, alors que le sixième groupe Gô (assimilé au motif Pô de déploiement) a été pré-positionné au droit du début (dans le sens du parcours de la trajectoire T) du deuxième tronçon rectiligne. On constate sur les figures 4a et 5a qu'il n'y a avantageusement aucun recouvrement entre les zones élémentaires de réception ainsi formées, et que les zones élémentaires de réception formées par les six groupes en position sont sensiblement contigües non seulement dans la direction de la trajectoire T, mais aussi de préférence en direction transverse (voir les motifs P5 et Pô de la figure 4a, et les groupes G5 et Gô correspondant sur la figure 5a).
La figure 4b représente un instant particulier de l'étude correspondant à une période où la flottille 21 de sources évolue pour la première fois audessus du groupe de motif P3 de déploiement. La figure 4b représente également les nouvelles positions vers lesquelles les deux premiers groupes, au-dessus desquels la flottille 21 est déjà passée une fois, ont été déplacés pour former de nouveaux motifs Pi et P2 correspondant. La figure 5b représente cette même situation vue en perspective.
De façon similaire, la figure 4c représente un instant particulier de l'étude correspondant à une période où la flottille 21 évolue pour la première fois au-dessus du groupe de motif P5 de déploiement, et représente également les nouvelles positions vers lesquelles les troisième et quatrième groupes, audessus desquels la flottille 21 est déjà passée une fois, ont été déplacés pour former de nouveaux motifs P3 et P4 correspondant. A cet instant, et alors même que la flottille 21 n'a pas encore amorcé son premier demi-tour pour parcourir le deuxième tronçon rectiligne de la trajectoire T, les quatre premiers groupes et le sixième groupe sont donc déjà avantageusement en place au droit de ce deuxième tronçon de trajectoire.
Chaque nouvelle position pour un groupe de véhicules sous-marins autonomes a par ailleurs été optimisée pour permettre un déplacement minimal du groupe entre deux positions successives.
Comme visible sur la figure 4d, le cinquième groupe (correspondant au motif P5 de déploiement) a ici un déplacement particulier, du fait de son positionnement en bout du premier tronçon de ligne. En effet, ce dernier doit être déplacé comme indiqué par la flèche pour être positionné juste endessous du motif Pi de déploiement de la figure 4d.
Comme indiqué précédemment, les véhicules sous-marins autonomes d'un ou de plusieurs groupes parmi les groupes Gi à Gô peuvent être aptes à se déplacer d'eux-mêmes vers leurs nouvelles positions.
Néanmoins, pour économiser la durée d'autonomie des véhicules sousmarins autonomes, on peut également prévoir d'utiliser au moins un bateau de commande et de contrôle pour transporter les véhicules sous-marins d'au moins un groupe au plus proche de la position qu'il doit occuper. Les véhicules sous-marins autonomes dudit au moins un groupe sont alors déployés sous l'eau et rejoignent leurs positions. Après que la flottille a fini d'évoluer audessus des véhicules sous-marins autonomes de ce groupe, ces véhicules peuvent être récupérés par ledit bateau de commande et de contrôle (voire par un autre bateau de commande et de contrôle), en vue d'assurer une maintenance comprenant notamment une recharge des batteries des véhicules sous-marins autonomes. Le bateau de commande et de contrôle qui a récupéré les véhicules sous-marins autonomes peut alors les transporter au plus près de leurs prochaines positions, avant de les déployer à nouveau sous l'eau. En particulier, dans le cas non limitatif de l'acquisition représentée sur les figures 4a à 4d, compte-tenu de la plus grande distance qui sépare les deux postions successives du groupe G5 de motif de déploiement P5, on peut avantageusement prévoir que le groupe G5 soit récupéré par un bateau de commande et de contrôle, amené au plus près de sa nouvelle position, puis déployé de nouveau.
En d'autres termes, le déplacement de groupes d'AUV peut s'effectuer de manière directe sous l'eau, ou de manière indirecte en utilisant un ou plusieurs bateaux de contrôle à partir desquels les AUV peuvent être récupérés, rechargés puis redéployés.
En variante ou en combinaison, on peut prévoir d'avoir au moins un groupe additionnel de véhicules sous-marins en plus des six groupes de véhicules sous-marins autonomes qui ont été pré-positionnés. Ce groupe additionnel est par exemple conservé en réserve sur un bateau de commande et de contrôle, et amené pour être déployé sous l'eau au fur et à mesure des besoins. Ainsi, dans le cas non limitatif de l'acquisition représentée sur les figures 4a à 4d, au lieu de déplacer le groupe G5 de motif de déploiement P5 comme indiqué par la flèche de la figure 4d, on peut prévoir d'utiliser un groupe additionnel (non représenté) qui viendrait se substituer au groupe G5 pour la nouvelle position, afin d'éviter un déplacement de ce groupe G5.
La séquence de déplacement (direct ou indirect) des groupes au fur et à mesure du trajet de la flottille 21 de sources, telle que représentée sur les figure 4a à 4d, se répète cycliquement tant que la flottille 21 n'a pas atteint la position finale de la trajectoire.
Dans cet exemple, les groupes sont pré-positionnés et déplacés de façon à ce qu'il n'y ait pas de recouvrement entre les zones élémentaires de réception formées.
La combinaison selon l'invention d'une flottille de sources indépendantes évoluant au droit de groupes de véhicules sous-marins autonomes portant les capteurs d'ondes sismiques permet d'optimiser la trajectoire à suivre dans la zone d'observation, et par voie de conséquence, la durée d'acquisition des données sismiques. En particulier, pour le système des figures 4a à 4b, la trajectoire T suivie par la flottille 21 ne comprend que 24 tronçons parallèles (soit 60/Ls avec Ls égal ici à 2,5 kilomètres) de 40 kilomètres chacun, et 23 tronçons courbes pour les demi-tours. Les manœuvres de demi-tours sont en outre beaucoup plus rapides que dans le cas de streamers remorqués par un navire. En supposant que la flottille 21 maintient une progression continue à 3 nœuds, il ne lui faut donc que 173 heures pour le parcours des 24 tronçons parallèles, auxquelles il convient d'ajouter de l'ordre de 0,5 heure par demi-tour, soit un total de 185 heures, bien plus faible que les 753 heures nécessaires pour un navire remorqueur pour acquérir les données sur la même zone d'observation.
Par ailleurs, une telle méthodologie d'acquisition fournit plusieurs avantages géophysiques non égalés par un système classique. Avec cette invention, la distance minimum prédéfinie est réduite à zéro, à comparer à 100-300 mètres minimum avec un système classique. De plus, cette invention produit des offsets à doubles azimuts, à la fois positifs et négatifs, alors qu'un système classique se limite à un azimut unique. Finalement, cette invention offre la possibilité de placer des capteurs sismiques dans des profondeurs d'eau différentes et variables, allant du très peu profond (moins de 5 mètres) au significativement profond (de l'ordre de 100 mètres) alors qu'un système classique est contraint par des profondeurs d'eau minimum (typiquement 20 mètres) pour la sécurité du navire et ses équipements et des profondeurs d'eau maximum (typiquement de 50 mètres) pour ne pas endommager les flûtes.
On comprend à ce stade que le système décrit en référence aux figures 3 et 4a à 4d que l'implémentation du système a été optimisé tant sur la dimension choisie pour Ls que sur le nombre de groupes de véhicules utilisés pour permettre une acquisition de données à moindre coûts, et en partant de l'hypothèse que les groupes de véhicules se déplacent (directement ou indirectement) plus lentement que la flottille de sources. Bien entendu, d'autres configurations de systèmes peuvent être envisagées sans départir du cadre de l'invention, en utilisant d'autres paramètres de dimensionnement, et d'autres hypothèses liées aux capacités de déplacement de la flottille de sources et des groupes de véhicules sous-marins autonomes.
Les figures 6a à 6c illustrent, à titre d'exemple non limitatif, des éléments d'un système de génération d'ondes sismiques pouvant être utilisés pour réaliser une flottille 30 de sources conformément à l'invention :
La flottille 30 comporte une pluralité d'équipements de surface autonomes (USV ou « Unmanned Surface Vessel » en terminologie anglosaxonne), comme par exemple les équipements de surface référencés 31i et 312 sur les figures 6a à 6c. Chaque équipement de surface est en outre connecté à au moins une source sismique au moyen d'un câble ombilical. Ainsi par exemple, l'équipement de surface 31i est connecté à la source sismique 32i et/ou à son support 33i au moyen d'un câble ombilical 34i, et l'équipement de surface 312 est connecté à la source sismique 322 et/ou à son support 332 au moyen d'un câble ombilical 342. Un câble ombilical s'entend ici comme comportant un câble de communication (coaxial, conducteur électrique ou fibre optique). Un câble ombilical peut comporter en outre des connexions d'alimentation électrique. Les sources sismiques peuvent être avantageusement des sources vibratoires. Néanmoins, on peut également envisager d'utiliser des canons à air. Les sources sismiques peuvent émettre à des fréquences différentes. Par exemple, la source sismique 32i portée par le support 33i de source sismique est une source basse fréquence (de préférence dans une bande de fréquence de l'ordre de 4 à 32 Hertz), alors que la source sismique 322 portée par le support 332 de source sismique est une source haute fréquence (de préférence dans une bande de fréquence de l'ordre de 25 à 125 Hertz). Afin de réduire les interférences avec des ondes se réfléchissant depuis la surface de mer, la longueur d'un câble ombilical est de préférence dépendante de la fréquence du signal acoustique émis par la source sismique correspondante, afin que les sources puissent évoluer sous l'eau à différentes profondeurs, par exemple une profondeur H1 d'environ 25 mètres pour la source basse fréquence 32i (figure 6b) et une profondeur H2 d'environ 5 mètres pour la source haute fréquence 322 (figure 6c).
Au moins un équipement de surface autonome 31i, respectivement 312, peut être configuré pour déployer sous l'eau, au moyen dudit câble ombilical 34i, respectivement 342, la source sismique 32i, respectivement 322 correspondante à la profondeur donnée. A l'issue de l'acquisition, ce même équipement de surface peut être configuré pour récupérer, par exemple par une commande d'enroulement du câble ombilical, le support et la source sismique associés.
Les équipements de surface, et par conséquent les supports et les sources sismiques associés, sont contrôlés de façon à évoluer en formation, formant ainsi la flottille de sources indépendantes au sens de la présente invention, par exemple à partir d'un navire de contrôle non représenté avec lesquels ils sont en communication. En variante, les supports 33i et 332 sont des équipements présentant des capacités de guidage et d'auto propulsion, et sont capables d'évoluer en formation pour former la flottille de sources indépendantes au sens de l'invention. Les différentes sources de la flottille sont contrôlées pour émettre des ondes acoustiques alors que la flottille se déplace selon la trajectoire d'acquisition.
Une représentation schématique (vue latérale et vue de face) d'un véhicule sous-marin autonome 40 susceptible d'être utilisé dans un groupe d'un système d'acquisition selon l'invention est donnée sur la figure 7 :
Le véhicule sous-marin autonome 40 comporte un corps 41 et un système 42 de propulsion. Le corps 40 renferme différents éléments (non représentés) tels que l'électronique de fonctionnement, un module d'alimentation en énergie, des mémoires pour conserver notamment les paramètres de mission et les mesures effectuées. Le corps porte également, de préférence sur sa partie supérieure, un module 43 pour l'émission et/ou la réception de signaux acoustiques, et un module 44 de communication pour l'échange de données avec des systèmes acoustiques ou optiques de positionnement. Le véhicule 40 est enfin doté d'au moins un capteur sismique 45, par exemple un hydrophone. Pour de plus amples détails concernant des structures possibles d'AUV, on se reportera aux documents précités FR. 3 000 225, US 2013/0083623, US 2013/0083624 et US 2013/0081564
Plusieurs équipements sous-marins autonome tels que celui représenté schématiquement sur la figure 7 sont configurés ou contrôlés pour évoluer de façon cordonnée au sein d'un même groupe qui peut être, comme expliqué ciavant, pré-positionné ou repositionné selon les motifs de déploiements tels que les motifs Pi à Pô décrits en référence aux figures 3, et 4a à 4d. Par évolution « de façon coordonnée », on entend un déplacement des différents véhicules sous-marins dans la zone d'acquisition selon un motif de trajectoires, avec par exemple des trajectoires sensiblement parallèles entre elles (déplacement en formation), chaque véhicule occupant des positions différentes, en profondeur et/ou dans un plan parallèle à la surface de la mer. Pour son déplacement, un équipement sous-marin autonome peut compter sur sa propre propulsion et/ou sur les courants de mer.
Une hiérarchie peut être définie à l'intérieur d'un même groupe en utilisant l'un des véhicules comme véhicule maître, les autres véhicules étant alors considérés comme des véhicules esclaves recevant des consignes du véhicule maître. Le groupe définit dans ce cas une meute de véhicules et il est nécessaire de prévoir sur les différents véhicules des moyens de communication inter véhicules (comprenant par exemple le module 43 pour l'émission et/ou la réception de signaux acoustiques), ou à tout le moins entre le véhicule maître et chaque véhicule esclave. Dans ce cas, les informations de positionnement peuvent être transmises uniquement au véhicule maître, par exemple par l'intermédiaire d'un équipement de surface dédié (non représenté) servant de point de référence pour permettre de connaître la position des véhicules, chaque véhicule esclave étant apte à suivre sa trajectoire soit en calculant sa propre position par rapport aux informations reçues du véhicule maître, soit en obéissant à des consignes transmises par le véhicule maître.
En variante, les véhicules d'un même groupe évoluent en essaim, c'est-à-dire sans hiérarchie particulière. Dans ce cas, les informations de positionnement, venant par exemple de l'équipement de surface dédié précité, sont transmises de préférence à chacun des véhicules du groupe. Tout ou partie des véhicules peuvent en outre échanger des informations leur permettant de connaître à tout moment leur position relative les uns par rapport aux autres.
Les mesures effectuées par chacun des véhicules du groupe peuvent être agrégées et traitées après la récupération hors de l'eau des véhicules du groupe, en récupérant les données mémorisées dans chacun des véhicules. En variante, les mesures peuvent être transmises à l'équipement de surface dédié au cours de la mission d'acquisition, en temps réel ou de façon périodique, puis relayées pour traitement ultérieur à une station de contrôle distante (non représentée) en utilisant tout système de communication sans fil (non représenté). Selon la distance séparant l'équipement de surface et la station de contrôle, on optera pour le système de communication le mieux adapté, qui peut être notamment tout système radiofréquence à courte ou longue portée, voire un système cellulaire de communication ou un système de communication par satellites. En variante toujours, les mesures peuvent être transmises à l'équipement de surface dédié au cours de la mission, en temps réel ou de façon périodique, pour traitement en cours de mission.
Un exemple d'étapes susceptibles d'être mises en œuvre pour un procédé d'acquisition de données sismiques marines conforme à l'invention, est à présent décrit en référence à la figure 8 pour un système comprenant une flottille de sources aptes à évoluer en formation d'étendue Ls en largeur, et Q groupes d'AUV. A noter que certaines étapes, notamment liées au déploiement sous l'eau des différents éléments du système d'acquisition sont montrées comme étant réalisées successivement dans un certain ordre. On comprendra cependant que certaines de ces étapes peuvent être inversées dans l'ordre de succession, voire réalisées en simultanée. Les processus de déploiement et récupération des véhicules sous-marins autonomes ne seront pas décrits ici :
Une étape initiale So comprend la détermination de la trajectoire T qui devra être suivie de manière coordonnée par une flottille de sources sismiques indépendantes aptes à être déployées sous l'eau à au moins une profondeur donnée, pour couvrir la zone d'acquisition entre une position initiale et une position finale. La trajectoire est de préférence optimisée en fonction notamment de l'étendue Ls de la flottille, du nombre Q de groupes utilisés, de la vitesse de déplacement des différents équipements (sources et AUV), et éventuellement d'autres paramètres extérieurs tels que des paramètres environnementaux (courants dans la mer...) ou climatiques. L'étendue Ls et le nombre Q de groupes utilisés sont quant à eux choisis principalement selon des critères économiques et géophysiques liés aux besoins d'imagerie et aux coûts des équipements, et selon les vitesses relatives de déplacement de la flottille de sources et des AUV.
Les Q groupes d'AUV sont ensuite déployés (étapes Si) puis prépositionnés (étape S2) en-dessous et au droit d'une portion initiale de la trajectoire T pour former des zones élémentaires de réception d'ondes sismiques successives dans la direction de la trajectoire T. Les AUV d'un même groupe sont alors maintenus en position dans l'attente du passage de la flottille de sources sismiques. Les sources sismiques sont également déployées sous l'eau (étape S3) puis contrôlées pour générer des ondes sismiques tout en se déplaçant selon la trajectoire T. Les capteurs d'ondes sismiques des AUV d'un groupe sont commandés pour mesurer les ondes sismiques réfléchies, si possible pendant une durée de mesure n'excédant pas la durée pendant laquelle la flottille de sources sismiques évolue au-dessus de ce groupe. Lorsque la flottille de sources a fini d'évoluer au dessus d'un groupe donné d'AUV, et tant que la position finale de la flottille sur la trajectoire T n'a pas été atteinte (étape Sô), les AUV de ce groupe se déplacent (directement ou indirectement) de façon coordonnée vers une nouvelle position pour former une nouvelle zone élémentaire de réception d'ondes sismiques en-dessous et au droit d'une portion de la trajectoire T non encore parcourue par la flottille de sources sismiques (étape S7).

Claims (15)

  1. REVENDICATIONS
    1. Procédé d'acquisition de données sismiques marines dans une zone (23) d'observation, procédé dans lequel :
    -On fait évoluer (S4) une flottille (21 ; 30) de sources sismiques (21i à 21n ; 32i, 322) indépendantes, déployées sous l'eau à au moins une profondeur (Hl, H2) donnée et générant des ondes sismiques, selon une trajectoire (T) prédéfinie entre une position initiale et une position finale de ladite zone (23) d'observation, au-dessus d'une pluralité de groupes (Gi, G2...G6) de véhicules sous-marins autonomes équipés chacun d'au moins un capteur d'ondes sismiques, chaque groupe de véhicules sous-marins autonomes étant pré-positionné (S2) endessous et au droit d'une portion initiale de ladite trajectoire (T) prédéfinie pour former une zone élémentaire de réception d'ondes sismiques dans laquelle les véhicules sous-marins autonomes d'un même groupe sont maintenus en position selon un motif (Pi, P2...P6) de déploiement, les zones élémentaires de réception formées simultanément par la pluralité de groupes de véhicules sous-marins autonomes étant successives dans la direction de la trajectoire (T) prédéfinie ;
    -On contrôle (S5) les capteurs d'ondes sismiques des véhicules sousmarins autonomes d'un même groupe pour qu'ils reçoivent et enregistrent des ondes sismiques pendant une période de mesures correspondant au moins à la période pendant laquelle la flottille (21 ; 30) de sources sismiques évolue au-dessus dudit même groupe ; et
    -tant que la position finale n'est pas atteinte, on contrôle (S7) un déplacement coordonné des véhicules sous-marins autonomes d'au moins un groupe au-dessus duquel la flottille (21 ; 30) de sources sismiques a fini d'évoluer vers une nouvelle position pour former une nouvelle zone élémentaire de réception d'ondes sismiques en-dessous et au droit d'une portion de la trajectoire (T) prédéfinie non encore parcourue par ladite flottille (21 ; 30) de sources sismiques.
  2. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque groupe de véhicules sous-marins autonomes est pré-positionné de manière à ce que les zones élémentaires de réception formées simultanément par la pluralité de groupes de véhicules sous-marins autonomes soient sensiblement contigües dans la direction de la trajectoire (T).
  3. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la flottille (21 ; 30) de sources sismiques occupe une zone de largeur prédéfinie (Ls) selon une direction transverse à la trajectoire (T), et en ce que le motif (Pi, P2...P6) de déploiement de chaque groupe de véhicules sous-marins autonomes s'étend, selon ladite direction transverse, sur une largeur correspondant sensiblement à ladite largeur prédéfinie (Ls).
  4. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le motif (Pi, P2...P6) de déploiement de chaque groupe de véhicules sous-marins autonomes s'étend, selon une direction parallèle à la trajectoire (T), sur une longueur (Ig) correspondant à un offset maximum prédéfini.
  5. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les groupes (Gi, G2...G6) de véhicules sous-marins autonomes sont pré-positionnés ou déplacés vers une nouvelle position de sorte qu'il n'y ait pas de recouvrement entre les zones élémentaires de réception formées.
  6. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la trajectoire (T) est prédéfinie de sorte que les zones à parcourir par la flottille (21, 30) de sources sismiques soient sans recouvrement.
  7. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la trajectoire (T) est prédéfinie selon une forme continue en serpentin avec une pluralité de tronçons parallèles deux à deux et sans recouvrement, et une pluralité de tronçons courbes reliant chacun deux tronçons parallèles et adjacents, de préférence contigus.
  8. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce le nombre de groupes de véhicules motorisés subaquatiques est choisi pour correspondre, lors du pré-positionnement, à au moins un tronçon parallèle de la trajectoire (T).
  9. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque nouvelle position pour un groupe de véhicules sousmarins autonomes est optimisée pour permettre un déplacement minimal du groupe entre deux positions successives.
  10. 10. Système d'acquisition de données sismiques marines dans une zone (23) d'observation, comprenant :
    - une flottille (21 ; 30) de sources sismiques (21i à 21n; 32i, 322) indépendantes aptes à être déployées sous l'eau à au moins une profondeur (Hl, H2) donnée, et à être contrôlées pour se déplacer de manière coordonnée selon une trajectoire (T) prédéfinie pour couvrir ladite zone (23) d'observation entre une position initiale et une position finale tout en générant des ondes sismiques ; et
    -une pluralité de groupes (Gi, G2...G6) de véhicules motorisés subaquatiques (22i à 22m; 40), chaque véhicule motorisé subaquatique étant équipé d'au moins un capteur (45) d'ondes sismiques, les véhicules motorisés subaquatiques d'un même groupe étant aptes à évoluer de façon coordonnée ;
    système dans lequel :
    chaque groupe de véhicules sous-marins autonomes est apte à être pré positionné en-dessous et au droit d'une portion initiale de ladite trajectoire (T) pour former une zone élémentaire de réception d'ondes sismiques dans laquelle les véhicules sous-marins autonomes d'un même groupe sont maintenus en position selon un motif (Pi à Pô) de déploiement, les zones élémentaires de réception formées simultanément par la pluralité de groupes de véhicules sous-marins autonomes étant successives dans la direction de la trajectoire (T) ;
    - les capteurs (45) d'ondes sismiques des véhicules sous-marins autonomes d'un même groupe sont configurés pour recevoir et enregistrer des ondes sismiques pendant une période de mesures correspondant au moins à la période pendant laquelle la flottille (21 ; 30) de sources sismiques évolue au-dessus dudit même groupe ; et
    -tant que la position finale n'est pas atteinte, les véhicules sous-marins autonomes d'au moins un groupe au-dessus duquel la flottille (21 ; 30) de sources sismiques a fini d'évoluer sont aptes à se déplacer de manière coordonnée vers une nouvelle position pour former une nouvelle zone élémentaire de réception d'ondes sismiques en-dessous et au droit d'une portion de la trajectoire (T) prédéfinie non encore parcourue par ladite flottille (21 ; 30) de sources sismiques.
  11. 11. Système d'acquisition selon la revendication 10, caractérisé en ce que la flottille (30) de sources sismiques comporte des sources sismiques haute fréquence (322) et des sources sismiques basse fréquence (32i).
  12. 12.Système d'acquisition selon l'une quelconque des revendications 10 à 11, caractérisé en ce que la flottille (30) de sources sismiques comporte une pluralité d'équipements de surface autonomes (31i, 3I2), aptes à suivre ladite trajectoire de façon coordonnée, chaque équipement de surface (31i, 3I2) étant connecté à au moins une source sismique (32i, 322) de ladite flottille au moyen d'un câble ombilical (34i, 342).
  13. 13.Système d'acquisition selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'au moins un équipement de surface autonome (31ι, 3I2) est configuré pour déployer sous l'eau, au moyen dudit câble ombilical (34i, 342), la source sismique (32i, 322) correspondante à ladite au moins une profondeur (Hl, H2) donnée.
  14. 14.Système selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que les véhicules (22i à 22m; 40) sous-marins autonomes d'un même groupe sont hiérarchisés en un véhicule maître et des véhicules esclaves.
  15. 15. Système selon l'une quelconque des revendications 10 à 14, caractérisé en ce que les véhicules (22i à 22m; 40) sous-marins autonomes d'un même groupe sont aptes à communiquer entre eux.
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