FR3062833A1 - METHOD OF AUTONOMOUS DRIVING A MOTOR VEHICLE - Google Patents
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Abstract
L'invention porte sur un procédé de conduite autonome d'un véhicule automobile circulant sur une voie de circulation à une vitesse initiale, ledit procédé comprenant une étape de commande de l'augmentation de la vitesse initiale dudit véhicule jusqu'à une vitesse de consigne, une étape (E4) de détermination de la capacité du véhicule à atteindre la vitesse de consigne sur la voie de circulation, et une étape (E6) d'augmentation de la vitesse initiale jusqu'à la vitesse de consigne si la capacité déterminée du véhicule est supérieure à un seuil prédéterminé, ledit seuil prédéterminé étant supérieur ou égal à ladite vitesse de consigne.The invention relates to a method of autonomous driving of a motor vehicle traveling on a traffic lane at an initial speed, said method comprising a step of controlling the increase of the initial speed of said vehicle to a set speed. , a step (E4) for determining the vehicle's capacity to reach the target speed on the taxiway, and a step (E6) for increasing the initial speed to the set speed if the determined capacity of the vehicle is greater than a predetermined threshold, said predetermined threshold being greater than or equal to said set speed.
Description
Titulaire(s) : PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.Holder (s): PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.
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Mandataire(s) : PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.Agent (s): PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Public limited company.
(04/ PROCEDE DE CONDUITE AUTONOME D'UN VEHICULE AUTOMOBILE.(04 / METHOD OF AUTONOMOUS DRIVING OF A MOTOR VEHICLE.
FR 3 062 833 - A1 (£// L'invention porte sur un procédé de conduite autonome d'un véhicule automobile circulant sur une voie de circulation à une vitesse initiale, ledit procédé comprenant une étape de commande de l'augmentation de la vitesse initiale dudit véhicule jusqu'à une vitesse de consigne, une étape (E4) de détermination de la capacité du véhicule à atteindre la vitesse de consigne sur la voie de circulation, et une étape (E6) d'augmentation de la vitesse initiale jusqu'à la vitesse de consigne si la capacité déterminée du véhicule est supérieure à un seuil prédéterminé, ledit seuil prédéterminé étant supérieur ou égal à ladite vitesse de consigne.FR 3 062 833 - A1 (£ // The invention relates to a method for the autonomous driving of a motor vehicle traveling on a lane of traffic at an initial speed, said method comprising a step of controlling the increase in speed initial of said vehicle up to a set speed, a step (E4) of determining the capacity of the vehicle to reach the set speed on the traffic lane, and a step (E6) of increasing the initial speed up to at the set speed if the determined capacity of the vehicle is greater than a predetermined threshold, said predetermined threshold being greater than or equal to said set speed.
El,El,
Activation conduite autonomeAutonomous driving activation
Commande vitesse de circulationTraffic speed control
Activation clignotantFlashing activation
PROCEDE DE CONDUITE AUTONOME D’UN VEHICULE AUTOMOBILE [001] L'invention concerne, de façon générale, les systèmes d’aide à la conduite, et concerne en particulier les systèmes d’aide à la conduite adaptés pour la conduite autonome de véhicules automobiles.INDEPENDENT DRIVING METHOD OF A MOTOR VEHICLE The invention relates, in general, to driving assistance systems, and in particular relates to driving assistance systems suitable for autonomous driving of motor vehicles .
[002] L’invention porte plus particulièrement sur un procédé de détermination de la capacité d’un véhicule à atteindre une vitesse selon des paramètres de conduite.The invention relates more particularly to a method for determining the capacity of a vehicle to reach a speed according to driving parameters.
[003] De manière classique, un conducteur conduit un véhicule automobile en contrôlant, d’une part, la trajectoire longitudinale du véhicule à l’aide des pédales d’accélérateur et de frein, et, d’autre part, la trajectoire latérale à l’aide du volant de direction, ce qui permet notamment au conducteur de dépasser d’autres véhicules.Conventionally, a driver drives a motor vehicle by controlling, on the one hand, the longitudinal trajectory of the vehicle using the accelerator and brake pedals, and, on the other hand, the lateral trajectory at using the steering wheel, which allows the driver to overtake other vehicles.
[004] Aujourd’hui, il existe également des systèmes d’aide à la conduite permettant de contrôler la trajectoire du véhicule de manière autonome afin d’améliorer la sécurité des passagers du véhicule. Un de ces systèmes est notamment utilisé sur voies rapides et met en oeuvre un mode de fonctionnement autonome appelé mode « HAD >>, Highway Automated Driving, pour conduite autonome sur voie rapide en langue anglaise. Ce système d’aide a pour but de reproduire le comportement du conducteur notamment dans les phases de dépassement, afin notamment de pallier à une mauvaise estimation du conducteur sur les capacités de son véhicule.[004] Today, there are also driver assistance systems which make it possible to control the trajectory of the vehicle autonomously in order to improve the safety of the passengers in the vehicle. One of these systems is used in particular on expressways and implements an autonomous operating mode called "HAD" mode, Highway Automated Driving, for autonomous driving on expressways in English. The purpose of this assistance system is to reproduce the behavior of the driver, particularly in the overtaking phases, in particular to compensate for a poor estimation of the driver on the capacities of his vehicle.
[005] Par exemple, lorsque le conducteur circule sur une voie rapide et désire dépasser un véhicule situé devant lui, il accélère et se décale latéralement afin de le dépasser sur le côté. Cependant, selon certains paramètres de conduite, tels que la puissance du véhicule, la vitesse à laquelle le véhicule circule, la pente de la voie rapide ou encore la masse du véhicule, il se peut que le véhicule n’ait pas assez de puissance pour accélérer et permettre un dépassement en toute sécurité.For example, when the driver is traveling on a fast lane and wants to overtake a vehicle located in front of him, he accelerates and shifts laterally in order to overtake him on the side. However, depending on certain driving parameters, such as the power of the vehicle, the speed at which the vehicle is traveling, the slope of the expressway or the mass of the vehicle, the vehicle may not have enough power to accelerate and allow overtaking safely.
[006] De manière classique, le conducteur effectue un apprentissage en utilisant le véhicule afin de connaître les capacités d’accélération du véhicule en fonction des paramètres de conduite. Grâce à cet apprentissage, le conducteur peut distinguer les situations dans lesquelles son véhicule a la capacité de doubler en toute sécurité un autre véhicule et les situations dans lesquelles il ne l’a pas, par exemple, lorsque la pente est trop importante, le véhicule est trop chargé et/ou la vitesse est trop élevée. Un tel apprentissage permet ainsi au conducteur de ne pas tenter un dépassement lorsque les capacités du véhicule sont insuffisantes, ce qui permet d’éviter les situations à risques.[006] Conventionally, the driver learns using the vehicle in order to know the acceleration capacities of the vehicle as a function of the driving parameters. Thanks to this training, the driver can distinguish the situations in which his vehicle has the ability to safely overtake another vehicle and the situations in which he does not have it, for example, when the slope is too steep, the vehicle is too charged and / or the speed is too high. Such learning thus allows the driver not to attempt overtaking when the vehicle capacities are insufficient, which makes it possible to avoid risky situations.
[007] Dans le cas d’un véhicule autonome, ce dernier ne peut effectuer un tel apprentissage, ce qui représente un inconvénient majeur pour assurer la sécurité des dépassements du véhicule autonome.In the case of an autonomous vehicle, the latter cannot carry out such learning, which represents a major drawback in ensuring the safety of overtaking of the autonomous vehicle.
[008] On connaît par le document WO2013108406 une méthode de prédiction du comportement d’un véhicule à partir de la collecte d’informations sur les conditions de conduite. Cependant, une telle méthode déterminant la probabilité d’apparition ou de non apparition d’une décélération du véhicule ne permet pas de garantir la sécurité des dépassements du véhicule autonome nécessitant une accélération suffisante du véhicule.Document WO2013108406 discloses a method for predicting the behavior of a vehicle from the collection of information on driving conditions. However, such a method determining the probability of occurrence or non-occurrence of a deceleration of the vehicle does not guarantee the safety of overtaking of the autonomous vehicle requiring sufficient acceleration of the vehicle.
[009] L’invention vise donc à résoudre ces inconvénients en proposant un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule autonome permettant d’assurer la sécurité lors du dépassement d’un autre véhicule.The invention therefore aims to resolve these drawbacks by proposing a method for assisting the driving of an autonomous vehicle making it possible to ensure safety when overtaking another vehicle.
[0010] Pour parvenir à ce résultat, la présente invention concerne un procédé de conduite autonome d’un véhicule automobile circulant sur une voie de circulation à une vitesse initiale, ledit procédé comprenant une étape de commande de l’augmentation de la vitesse initiale dudit véhicule jusqu’à une vitesse de consigne, une étape de détermination de la capacité du véhicule à atteindre la vitesse de consigne sur la voie de circulation, et une étape d’augmentation de la vitesse initiale jusqu’à la vitesse de consigne si la capacité déterminée du véhicule est supérieure à un seuil prédéterminé, ledit seuil prédéterminé étant supérieur ou égal à ladite vitesse de consigne.To achieve this result, the present invention relates to a method for autonomous driving of a motor vehicle traveling on a lane at an initial speed, said method comprising a step of controlling the increase in the initial speed of said vehicle up to a set speed, a step of determining the vehicle's ability to reach the set speed on the traffic lane, and a step of increasing the initial speed to the set speed if the capacity determined of the vehicle is greater than a predetermined threshold, said predetermined threshold being greater than or equal to said set speed.
[0011] Grâce au procédé selon l’invention, les dépassements sont effectués en toute sécurité grâce à l’autorisation d’un dépassement uniquement lorsque le véhicule a la capacité d’atteindre une vitesse de dépassement suffisante. De plus, la consommation du véhicule est optimisée grâce à la vérification de la capacité du véhicule à atteindre une vitesse de consigne déterminée, ce qui permet d’éviter l’utilisation intensive du véhicule en vue d’atteindre une vitesse trop élevée pour le véhicule.Thanks to the method according to the invention, overtaking is carried out safely thanks to the authorization of overtaking only when the vehicle has the capacity to reach a sufficient passing speed. In addition, vehicle consumption is optimized by verifying the vehicle's ability to reach a set target speed, which avoids intensive use of the vehicle in order to reach a speed that is too high for the vehicle. .
[0012] Avantageusement, l’étape d’augmentation de la vitesse comprend une sousétape de commande de dépassement d’un véhicule cible.Advantageously, the speed increase step comprises a sub-step for controlling the overtaking of a target vehicle.
[0013] Avantageusement, l’étape de commande comprend une sous-étape d’activation d’une fonction de régulation de la vitesse du véhicule à la vitesse de consigne.Advantageously, the control step comprises a substep for activating a function for regulating the speed of the vehicle at the set speed.
[0014] Avantageusement, le véhicule comprenant au moins un moteur, l’étape de détermination de la capacité comprend une sous-étape de détermination de la puissance maximale disponible dudit au moins un moteur du véhicule.Advantageously, the vehicle comprising at least one engine, the capacity determination step comprises a substep for determining the maximum available power of said at least one engine of the vehicle.
[0015] Avantageusement, l’étape de détermination de la capacité comprend une sousétape de détermination de la masse du véhicule et/ou de la pente de la voie de circulation [0016] Avantageusement, la masse et/ou la pente sont déterminées à partir de la mesure du couple instantané à la roue et de la détermination du couple prédictif à la roue.Advantageously, the step of determining the capacity comprises a sub-step of determining the mass of the vehicle and / or the slope of the traffic lane. Advantageously, the mass and / or the slope are determined from of the measurement of the instantaneous torque at the wheel and of the determination of the predictive torque at the wheel.
[0017] Avantageusement, l’étape de détermination de la capacité comprend une sousétape de détermination de la vitesse maximale du véhicule à partir de la masse et de la pente déterminées.Advantageously, the capacity determination step comprises a sub-step for determining the maximum speed of the vehicle from the determined mass and slope.
[0018] Avantageusement, le procédé comprend une étape préliminaire d’activation de la conduite autonome du véhicule.Advantageously, the method comprises a preliminary step of activating the autonomous driving of the vehicle.
[0019] L’invention concerne également un système d’aide à la conduite pour véhicule automobile comprenant au moins un module de réception adapté pour recevoir au moins une commande d’augmentation de la vitesse initiale dudit véhicule jusqu’à une vitesse de consigne, un module de calcul adapté pour déterminer la capacité du véhicule à atteindre la vitesse de consigne sur la voie de circulation, et un module de commande adapté pour envoyer une commande d’augmentation de la vitesse initiale jusqu’à la vitesse de consigne si la capacité déterminée du véhicule est supérieure à un seuil prédéterminé, ledit seuil prédéterminé étant supérieur ou égal à ladite vitesse de consigne.The invention also relates to a driving assistance system for a motor vehicle comprising at least one reception module adapted to receive at least one command to increase the initial speed of said vehicle to a set speed, a calculation module adapted to determine the capacity of the vehicle to reach the target speed on the taxiway, and a control module adapted to send a command to increase the initial speed to the target speed if the capacity determined of the vehicle is greater than a predetermined threshold, said predetermined threshold being greater than or equal to said set speed.
[0020] L’invention concerne également un véhicule comprenant au moins un groupe motopropulseur et un système d’aide à la conduite tel que décrit précédemment, adapté pour commander le groupe motopropulseur afin d’augmenter la vitesse dudit véhicule de la vitesse initiale jusqu’à la vitesse de consigne si la capacité déterminée du véhicule est supérieure au seuil prédéterminé.The invention also relates to a vehicle comprising at least one powertrain and a driving assistance system as described above, adapted to control the powertrain in order to increase the speed of said vehicle from the initial speed up to at the set speed if the determined vehicle capacity is greater than the predetermined threshold.
[0021] Avantageusement, le véhicule comprenant un indicateur de dépassement, ledit système d’aide à la conduite est adapté pour commander la vitesse du véhicule lors de l’activation dudit indicateur de dépassement par le conducteur afin de permettre le dépassement d’un véhicule cible.Advantageously, the vehicle comprising an overshoot indicator, said driving assistance system is adapted to control the speed of the vehicle during activation of said overshoot indicator by the driver in order to allow overtaking of a vehicle target.
[0022] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée des modes de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemple uniquement, et en référence au dessin qui montre :Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the detailed description of the embodiments of the invention, given by way of example only, and with reference to the drawing which shows:
• la figure 1, un schéma d’une première forme de réalisation du procédé selon l’invention de conduite autonome d’un véhicule automobile, et • la figure 2, un schéma d’une forme de réalisation du véhicule selon l’invention mettant en œuvre le procédé de la figure 1.• Figure 1, a diagram of a first embodiment of the method according to the invention of autonomous driving of a motor vehicle, and • Figure 2, a diagram of an embodiment of the vehicle according to the invention putting implementing the method of FIG. 1.
[0023] Dans ce qui va suivre, les modes de réalisation décrits s’attachent plus particulièrement à deux formes de mise en œuvre du procédé selon l’invention pour un véhicule automobile. Cependant, toute forme de mise en œuvre dans un contexte différent, en particulier pour tout type de véhicule, est également visée par la présente invention.In what follows, the embodiments described relate more particularly to two forms of implementation of the method according to the invention for a motor vehicle. However, any form of implementation in a different context, in particular for any type of vehicle, is also covered by the present invention.
[0024] Le contexte général de la présente invention est celui d’un véhicule automobile conduit par un conducteur se déplaçant sur une voie de circulation routière.The general context of the present invention is that of a motor vehicle driven by a driver traveling on a road traffic lane.
[0025] Dans le cas visé par la présente invention, le véhicule automobile comprend un mode de fonctionnement autonome « HAD >>. Le conducteur peut activer ce mode afin que les déplacements longitudinaux et latéraux du véhicule soient commandés de manière autonome.In the case covered by the present invention, the motor vehicle comprises an autonomous "HAD" operating mode. The driver can activate this mode so that the longitudinal and lateral movements of the vehicle are controlled independently.
[0026] Pour ce faire et en référence à la figure 2, le véhicule 100 comprend des organes de commande 10 du déplacement du véhicule 100, un groupe motopropulseur 20 permettant le déplacement du véhicule 100 et un système d’aide à la conduite 30.To do this and with reference to Figure 2, the vehicle 100 includes control members 10 of the movement of the vehicle 100, a powertrain 20 allowing the movement of the vehicle 100 and a driving assistance system 30.
[0027] Les organes de commande 10 permettent au conducteur de commander le déplacement longitudinal du véhicule 100, autrement dit sa vitesse de déplacement, ainsi que son déplacement latéral, notamment lors du dépassement d’un autre véhicule. Les organes de commande 10 comprennent notamment une pédale d’accélérateur et une pédale de frein (non représentées) permettant au conducteur d’augmenter et de réduire la vitesse de circulation du véhicule 100. Le véhicule 100 peut également comprendre un régulateur de vitesse permettant au conducteur de sélectionner une vitesse de consigne du véhicule 100. Dans ce dernier cas, le véhicule 100 peut comprendre un capteur de présence (non représenté) adapté pour détecter un véhicule, également désigné véhicule cible, situé à l’avant du véhicule 100. Un tel capteur permet ainsi d’adapter la vitesse à celle du véhicule cible et lorsque le capteur de présence ne détecte pas/plus le véhicule cible, la vitesse de consigne peut à nouveau être atteinte.The control members 10 allow the driver to control the longitudinal movement of the vehicle 100, in other words its speed of movement, as well as its lateral movement, in particular when overtaking another vehicle. The control members 10 include in particular an accelerator pedal and a brake pedal (not shown) allowing the driver to increase and reduce the speed of movement of the vehicle 100. The vehicle 100 can also include a cruise control allowing the driver to select a target speed of the vehicle 100. In the latter case, the vehicle 100 may include a presence sensor (not shown) adapted to detect a vehicle, also designated target vehicle, located at the front of the vehicle 100. A such a sensor thus makes it possible to adapt the speed to that of the target vehicle and when the presence sensor does not / no longer detect the target vehicle, the target speed can again be reached.
[0028] Les organes de commande 10 comprennent en outre un système de direction (non représenté) permettant au conducteur de diriger latéralement le véhicule 100. Le véhicule 100 comprend en outre un indicateur lumineux de dépassement (non représenté), également désigné clignotant, adapté pour indiquer un changement de direction aux autres usagers de la route.The control members 10 further comprise a steering system (not shown) allowing the driver to steer the vehicle 100 laterally. The vehicle 100 further comprises a passing light indicator (not shown), also designated as a flashing light, adapted to indicate a change of direction to other road users.
[0029] Le groupe motopropulseur 20, également désigné GMP, comprend notamment un moteur (non représenté), de préférence thermique, électrique ou hybride, ainsi qu’une boîte de vitesse (non représenté), de préférence une boite automatique.The powertrain 20, also designated GMP, comprises in particular an engine (not shown), preferably thermal, electric or hybrid, as well as a gearbox (not shown), preferably an automatic gearbox.
[0030] Le groupe motopropulseur 20 permet d’atteindre une vitesse de consigne commandée par le conducteur à l’aide de la pédale d’accélérateur et/ou du régulateur de vitesse. Dans ce but, le groupe motopropulseur 20 adapte la vitesse de rotation du moteur, également désigné régime moteur, ainsi que le rapport de vitesse de la boîte de vitesse permettant d’atteindre cette vitesse de consigne de manière la plus optimale en fonction de la configuration du terrain.The powertrain 20 achieves a set speed controlled by the driver using the accelerator pedal and / or cruise control. To this end, the powertrain 20 adapts the speed of rotation of the engine, also designated engine speed, as well as the gear ratio of the gearbox making it possible to reach this set speed in the most optimal manner according to the configuration. ground.
[0031] Le groupe motopropulseur 20 est en outre adapté pour mesurer, au niveau d’au moins une des roues du véhicule 100, le couple instantanée à la roue ainsi que la vitesse et l’accélération du véhicule 100. Le groupe motopropulseur 20 est également adapté pour déterminer le couple prédictif à la roue, autrement dit le couple à la roue nécessaire dans les prochaines secondes, par exemple dans les 3 à 4 prochaines secondes : on parle alors de couple prédictif à 3 ou 4 secondes. Ce couple prédictif peut être déterminé directement par le groupe motopropulseur (par exemple par une cartographie) ou bien à partir d’un algorithme d’apprentissage.The powertrain 20 is further adapted to measure, at at least one of the wheels of the vehicle 100, the instantaneous torque at the wheel as well as the speed and acceleration of the vehicle 100. The powertrain 20 is also suitable for determining the predictive torque at the wheel, in other words the torque at the wheel necessary in the next seconds, for example in the next 3 to 4 seconds: this is called predictive torque at 3 or 4 seconds. This predictive torque can be determined directly by the powertrain (for example by mapping) or from a learning algorithm.
[0032] Le système d’aide à la conduite 30 permet de commander de manière autonome le groupe motopropulseur 20 et la direction du véhicule 100 à partir de commandes du conducteur, formant ainsi un système de conduite autonome.The driving assistance system 30 enables the powertrain 20 and the steering of the vehicle 100 to be controlled autonomously from the driver's commands, thus forming an autonomous driving system.
[0033] Le système d’aide à la conduite 30 comprend au moins un module de réception 31, un module de calcul 32 et un module de commande 33.The driving assistance system 30 comprises at least one reception module 31, a calculation module 32 and a control module 33.
[0034] Le module de réception 31 est adapté pour recevoir des commandes du conducteur et des informations du groupe motopropulseur 20. Les commandes reçues sont notamment une vitesse de consigne ou une commande de dépassement souhaité d’un véhicule cible situé devant sur la voie de circulation. Les informations reçues sont par exemple le couple instantanée à la roue, le couple prédictif, la vitesse et l’accélération du véhicule.The reception module 31 is adapted to receive commands from the driver and information from the powertrain 20. The commands received include a set speed or a desired overrun command from a target vehicle located in front of the track. circulation. The information received is for example the instantaneous torque at the wheel, the predictive torque, the speed and the acceleration of the vehicle.
[0035] Toujours en référence à la figure 2, le module de calcul 32, également désigné calculateur VLC (« Vehicle Longitudinal Control >> en langue anglaise pour Contrôle longitudinal du véhicule), détermine, à partir de ces informations, la capacité du véhicule 100. Dans ce but, le module de calcul 32 comprend des premiers moyens de calcul 321, également désignés « Vehicle observator >> en langue anglaise pour observateur du véhicule, adaptés pour estimer la masse du véhicule 100 ainsi que le couple résistif à la roue, représentatif de la pente de la voie de circulation sur laquelle se déplace le véhicule 100.Still with reference to FIG. 2, the calculation module 32, also known as the VLC calculator (“Vehicle Longitudinal Control” in English for longitudinal control of the vehicle), determines, from this information, the capacity of the vehicle 100. For this purpose, the calculation module 32 includes first calculation means 321, also designated “Vehicle observator” in English for vehicle observer, adapted to estimate the mass of the vehicle 100 as well as the resistive torque at the wheel. , representative of the slope of the taxiway on which the vehicle 100 travels.
[0036] Le module de calcul 32 comprend également des deuxièmes moyens de calcul 322, également désignés « Vehicle Capability Superviser >> en langue anglaise pour superviseur de la capacité du véhicule, adapté pour calculer une vitesse et une accélération estimées que le véhicule est en capacité d’atteindre.The calculation module 32 also includes second calculation means 322, also designated "Vehicle Capability Superviser" in English for the vehicle capacity supervisor, suitable for calculating an estimated speed and acceleration that the vehicle is in ability to achieve.
[0037] Le module de calcul 32 comprend également des moyens de contrôle 323, également désignés « Vehicle Speed and Distance Control >> en langue anglaise pour contrôle de la vitesse de de la distance du véhicule, adaptés pour déterminer si le véhicule 100 possède une puissance suffisante pour atteindre la vitesse de consigne commandée par le conducteur et/ou pour permettre un dépassement en toute sécurité.The calculation module 32 also includes control means 323, also known as "Vehicle Speed and Distance Control" in English for controlling the speed of the distance from the vehicle, suitable for determining whether the vehicle 100 has a sufficient power to reach the set speed commanded by the driver and / or to allow overtaking safely.
[0038] Le module de commande 33 du système d’aide à la conduite 30 est adapté pour envoyer au moins une commande au groupe motopropulseur 20 afin de commander la vitesse du véhicule 100 selon la capacité du véhicule 100 à atteindre la vitesse de consigne. Le module de commande 33 peut également être adapté pour envoyer au moins une commande au système de direction du véhicule 100 si le véhicule 100 a la capacité d’effectuer le dépassement d’un véhicule cible.The control module 33 of the driving assistance system 30 is adapted to send at least one command to the powertrain 20 in order to control the speed of the vehicle 100 according to the capacity of the vehicle 100 to reach the set speed. The control module 33 can also be adapted to send at least one command to the steering system of the vehicle 100 if the vehicle 100 has the ability to overtake a target vehicle.
[0039] Dans la suite de la description, il va être présenté une première forme de mise en œuvre du procédé selon l’invention illustrée à la figure 1.In the following description, there will be presented a first form of implementation of the method according to the invention illustrated in FIG. 1.
[0040] Un véhicule 100 circule sur une voie de circulation, telle qu’une voie rapide. Le conducteur active, dans une première étape E1, le mode de conduite autonome.A vehicle 100 travels on a traffic lane, such as a fast lane. The driver activates, in a first step E1, the autonomous driving mode.
[0041] Dans une deuxième étape E2, le conducteur commande une vitesse de consigne à l’aide du régulateur de vitesse. Le système d’aide à la conduite 30 commande alors le groupe motopropulseur 20 afin que le véhicule 100 atteigne la vitesse de consigne.In a second step E2, the driver controls a set speed using the cruise control. The driving assistance system 30 then controls the powertrain 20 so that the vehicle 100 reaches the set speed.
[0042] Lorsque le véhicule 100 se rapproche d’un autre véhicule cible situé devant, le conducteur active, dans une troisième étape E3, le clignotant afin d’indiquer sa volonté de dépasser le véhicule cible.When the vehicle 100 approaches another target vehicle located in front, the driver activates, in a third step E3, the flashing light to indicate his desire to overtake the target vehicle.
[0043] Le véhicule 100 doit alors augmenter sa vitesse de manière à permettre un dépassement du véhicule cible en toute sécurité.The vehicle 100 must then increase its speed so as to allow the target vehicle to be exceeded in complete safety.
[0044] Le système d’aide à la conduite 30 détermine alors, dans une quatrième étape E4, la capacité du véhicule à augmenter sa vitesse sur la voie de circulation. Pour cela, le groupe motopropulseur 20 détermine, dans une sous-étape E41, le couple instantané à la roue, le couple prédictif, la vitesse et l’accélération du véhicule 100. Puis, ces informations sont envoyées, dans une sous-étape E42, par le groupe motopropulseur 20 et reçues par le système d’aide à la conduite 30. Le système 30 détermine alors, dans une sous-étape E43, la masse du véhicule 100 ainsi que la pente de la voie de circulation à partir de ces informations afin de déterminer, dans une sous-étape E44, la vitesse que peut atteindre le véhicule 100.The driving assistance system 30 then determines, in a fourth step E4, the ability of the vehicle to increase its speed on the taxiway. For this, the powertrain 20 determines, in a sub-step E41, the instantaneous torque at the wheel, the predictive torque, the speed and the acceleration of the vehicle 100. Then, this information is sent, in a sub-step E42 , by the powertrain 20 and received by the driving assistance system 30. The system 30 then determines, in a sub-step E43, the mass of the vehicle 100 as well as the slope of the taxiway from these information in order to determine, in a sub-step E44, the speed that the vehicle 100 can reach.
[0045] Si le système 30 détermine que le véhicule 100 peut atteindre une vitesse supérieure ou égale à la vitesse de dépassement, le système 30 autorise, dans une cinquième étape E5, le dépassement. Le système 30 commande alors, dans une sixième étape E6, l’augmentation de la vitesse ainsi que le changement de direction du véhicule 100 afin de permettre le dépassement en toute sécurité du véhicule cible.If the system 30 determines that the vehicle 100 can reach a speed greater than or equal to the overtaking speed, the system 30 authorizes, in a fifth step E5, the overtaking. The system 30 then controls, in a sixth step E6, the increase in speed as well as the change of direction of the vehicle 100 in order to allow the target vehicle to be safely exceeded.
[0046] Si le système 30 détermine que le véhicule 100 ne peut pas atteindre une vitesse au moins égale à la vitesse de dépassement, le système 30 interdit, dans une septième étape E7, le dépassement. Le système 30 peut alors prévenir, dans une huitième étape E8, le conducteur de l’incapacité du véhicule 100 à effectuer le dépassement en toute sécurité, notamment à l’aide d’un voyant lumineux ou bien par affichage sur un écran du véhicule.If the system 30 determines that the vehicle 100 cannot reach a speed at least equal to the overtaking speed, the system 30 prohibits, in a seventh step E7, overtaking. The system 30 can then warn, in an eighth step E8, the driver of the inability of the vehicle 100 to safely overtake, in particular by means of an indicator light or by display on a screen of the vehicle.
[0047] Dans une deuxième forme de mise en œuvre du procédé non illustrée, le véhiculeIn a second form of implementation of the method not illustrated, the vehicle
100 circule sur une voie de circulation et le mode de conduite autonome est activé.100 is traveling on a lane and the autonomous driving mode is activated.
[0048] Le capteur de présence détecte un véhicule cible situé devant. Le système d’aide à la conduite 30 réduit alors la vitesse du véhicule 100 afin de conserver une distance de sécurité avec le véhicule cible.The presence sensor detects a target vehicle located in front. The driving assistance system 30 then reduces the speed of the vehicle 100 in order to maintain a safety distance from the target vehicle.
[0049] Lorsque le capteur de présence ne détecte plus le véhicule cible, notamment parce que le véhicule cible est sorti de la voie de circulation, il est alors nécessaire de vérifier si le véhicule 100 peut à nouveau atteindre la vitesse de consigne commandée par le conducteur avant la détection du véhicule cible. En effet, si le véhicule 100 n’en a pas la capacité, notamment à cause d’une pente trop importante de la voie de circulation, le véhicule 100 accélérera jusqu’à la vitesse limite qu’il est en capacité d’atteindre mais le système d’aide à la conduite 30 continuera de commander l’accélération du véhicule 100, ce qui présente un risque d’usure du véhicule 100 et de consommation importante.When the presence sensor no longer detects the target vehicle, in particular because the target vehicle is out of the lane, it is then necessary to check whether the vehicle 100 can again reach the set speed commanded by the driver before detection of the target vehicle. In fact, if the vehicle 100 does not have the capacity for it, in particular because of an excessively steep slope of the taxiway, the vehicle 100 will accelerate to the limit speed which it is able to reach but the driving assistance system 30 will continue to control the acceleration of the vehicle 100, which presents a risk of wear of the vehicle 100 and significant consumption.
[0050] Comme cela a été décrit précédemment, le système d’aide à la conduite 30 détermine alors la capacité du véhicule 100 à augmenter sa vitesse sur la voie de circulation. Pour cela, le groupe motopropulseur 20 détermine le couple instantané à la roue, le couple prédictif, la vitesse et l’accélération du véhicule 100. Puis, ces informations sont envoyées par le groupe motopropulseur 20 et reçues par le système d’aide à la conduite 30. Le système 30 détermine alors la masse du véhicule 100 ainsi que la pente de la voie de circulation à partir de ces informations afin de déterminer la vitesse que peut atteindre le véhicule 100.As described above, the driving assistance system 30 then determines the ability of the vehicle 100 to increase its speed on the taxiway. For this, the powertrain 20 determines the instantaneous torque at the wheel, the predictive torque, the speed and the acceleration of the vehicle 100. Then, this information is sent by the powertrain 20 and received by the assistance system for the driving 30. The system 30 then determines the mass of the vehicle 100 as well as the slope of the taxiway from this information in order to determine the speed that the vehicle 100 can reach.
[0051] Si le système 30 détermine que le véhicule 100 peut atteindre une vitesse supérieure ou égale à la vitesse de consigne, le système 30 autorise alors l’accélération jusqu’à cette vitesse de consigne.If the system 30 determines that the vehicle 100 can reach a speed greater than or equal to the set speed, the system 30 then authorizes acceleration to this set speed.
[0052] Si le système 30 détermine que le véhicule 100 ne peut pas atteindre une vitesse au moins égale à la vitesse de consigne, le système 30 interdit l’accélération jusqu’à cette vitesse de consigne. Le système 30 peut alors prévenir le conducteur de l’incapacité du véhicule 100 à atteindre la vitesse de consigne, notamment à l’aide d’un voyant lumineux ou bien par affichage sur un écran du véhicule 100. Le système 30 peut en outre limiter la vitesse du véhicule 100 à une vitesse adaptée aux capacités du véhicule 100, notamment en vue de limiter l’usure et la consommation du véhicule 100.If the system 30 determines that the vehicle 100 cannot reach a speed at least equal to the set speed, the system 30 prohibits acceleration to this set speed. The system 30 can then warn the driver of the inability of the vehicle 100 to reach the set speed, in particular by means of an indicator light or else by display on a screen of the vehicle 100. The system 30 can also limit the speed of vehicle 100 at a speed adapted to the capacities of vehicle 100, in particular with a view to limiting wear and consumption of vehicle 100.
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