FR3061594A1 - Systeme d'aide a la conduite, vehicule automobile et procede d'aide a la conduite - Google Patents
Systeme d'aide a la conduite, vehicule automobile et procede d'aide a la conduite Download PDFInfo
- Publication number
- FR3061594A1 FR3061594A1 FR1750029A FR1750029A FR3061594A1 FR 3061594 A1 FR3061594 A1 FR 3061594A1 FR 1750029 A FR1750029 A FR 1750029A FR 1750029 A FR1750029 A FR 1750029A FR 3061594 A1 FR3061594 A1 FR 3061594A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- light
- motor vehicle
- driving assistance
- distance
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 208000030507 AIDS Diseases 0.000 title 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 42
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 25
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 25
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 1
- 210000004027 cell Anatomy 0.000 description 65
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 8
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 8
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 6
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 3
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 3
- 229910052581 Si3N4 Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000001143 conditioned effect Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- AAOVKJBEBIDNHE-UHFFFAOYSA-N diazepam Chemical compound N=1CC(=O)N(C)C2=CC=C(Cl)C=C2C=1C1=CC=CC=C1 AAOVKJBEBIDNHE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- HQVNEWCFYHHQES-UHFFFAOYSA-N silicon nitride Chemical compound N12[Si]34N5[Si]62N3[Si]51N64 HQVNEWCFYHHQES-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241001168730 Simo Species 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 210000002858 crystal cell Anatomy 0.000 description 1
- 230000008021 deposition Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005530 etching Methods 0.000 description 1
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000003475 lamination Methods 0.000 description 1
- 238000001459 lithography Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000877 morphologic effect Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 238000000206 photolithography Methods 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 238000004626 scanning electron microscopy Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
- B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
- B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/01—Head-up displays
- G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B30/00—Optical systems or apparatus for producing three-dimensional [3D] effects, e.g. stereoscopic images
- G02B30/20—Optical systems or apparatus for producing three-dimensional [3D] effects, e.g. stereoscopic images by providing first and second parallax images to an observer's left and right eyes
- G02B30/26—Optical systems or apparatus for producing three-dimensional [3D] effects, e.g. stereoscopic images by providing first and second parallax images to an observer's left and right eyes of the autostereoscopic type
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/01—Head-up displays
- G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
- G02B27/0103—Head-up displays characterised by optical features comprising holographic elements
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/42—Diffraction optics, i.e. systems including a diffractive element being designed for providing a diffractive effect
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
- G09G2380/00—Specific applications
- G09G2380/10—Automotive applications
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Transportation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
L'invention concerne un système d'aide à la conduite de véhicule automobile comprenant au moins une surface d'affichage (7), un système de détection d'obstacle (2) situé à proximité du véhicule automobile (1), une unité de traitement configurée pour calculer au moins une distance d séparant le véhicule automobile (1) de l'obstacle (2), un dispositif lumineux (100) agencé pour afficher au moins une image stéréoscopique sur l'au moins une surface d'affichage (7) correspondante, et un module de commande pour configurer le dispositif lumineux en fonction de l'obstacle (2) détecté par le système de détection (3). L'invention concerne aussi un procédé d'aide à la conduite permettant d'afficher une image stéréoscopique représentative de la distance séparant le véhicule automobile d'un obstacle en fonction de la détection d'un tel obstacle et du déplacement dudit véhicule par rapport audit obstacle.
Description
Titulaire(s) : plifiée.
VALEO VISION Société par actions simO Demande(s) d’extension :
Mandataire(s) :
VALEO VISION Société anonyme.
® SYSTEME D'AIDE A LA CONDUITE, VEHICULE AUTOMOBILE ET PROCEDE D'AIDE A LA CONDUITE.
FR 3 061 594 - A1 (57) L'invention concerne un système d'aide à la conduite de véhicule automobile comprenant au moins une surface d'affichage (7), un système de détection d'obstacle (2) situé à proximité du véhicule automobile (1), une unité de traitement configurée pour calculer au moins une distance d séparant le véhicule automobile (1) de l'obstacle (2), un dispositif lumineux (100) agencé pour afficher au moins une image stéréoscopique sur l'au moins une surface d'affichage (7) correspondante, et un module de commande pour configurer le dispositif lumineux en fonction de l'obstacle (2) détecté par le système de détection (3).
L'invention concerne aussi un procédé d'aide à la conduite permettant d'afficher une image stéréoscopique représentative de la distance séparant le véhicule automobile d'un obstacle en fonction de la détection d'un tel obstacle et du déplacement dudit véhicule par rapport audit obstacle.
« SYSTÈME D’AIDE À LA CONDUITE, VÉHICULE AUTOMOBILE ET PROCÉDÉ DAIDEÀLA CONDUITE »
Domaine technique
La présente invention concerne un système d’aide à la conduite stéréoscopique pour véhicule automobile, et plus particulièrement un système comportant une détection d’obstacle au voisinage du véhicule automobile. L’invention concerne aussi un procédé d’aide à la conduite.
État de la technique antérieure
De plus en plus de constructeurs proposent aux conducteurs de véhicules automobiles des systèmes d'aide à diverses situations de conduite, dont l'une, bien connue mais non exclusive, est le stationnement du véhicule automobile. Lors d'un certain nombre de manœuvres, dont, en particulier, des manœuvres de stationnement, il est important, pour le conducteur, de connaître aussi précisément que possible et aussi rapidement que possible le positionnement de son véhicule automobile par rapport aux véhicule automobiles avoisinants ou par rapport à divers obstacles (bordure de trottoir, plots de délimitation de places de stationnement, etc...) situés par exemple à l'avant ou à l'arrière du véhicule automobile.
Pour ce faire, certains systèmes d’aide à la conduite connus proposent la mise en œuvre de caméras ou d'autres détecteurs optiques aptes à afficher, sur un écran de visualisation situé au sein de l'habitacle, une image des éléments situés dans le champ de détection de ces caméras et/ou détecteurs optiques. Certains de ces systèmes comportent des ensembles de traitement de l'image permettant d'afficher, sur cet écran de visualisation, des informations représentatives de la trajectoire relative du véhicule automobile par rapport aux obstacles concernés. Malheureusement, l’interprétation de ces informations n’est pas toujours facile durant les manœuvres de stationnement.
D'autres systèmes, également connus sous l'appellation de radar de recul mettent en œuvre des moyens de détection dont le principe est basé sur l'émission et la réflexion d'ondes ultrasonore pour calculer la distance séparant le véhicule automobile concerné de différents obstacles situés dans son environnement (autres véhicules automobiles ou autres types d'obstacles). Le rapprochement du véhicule automobile de l’obstacle peut générer la mise en œuvre de moyens d’alertes, au sein de l'habitacle du véhicule automobile, qui fournissent une
-2information relative à la distance séparant le véhicule automobile concerné des obstacles environnants : il peut s'agir, par exemple, d'un signal sonore dont la fréquence de répétition augmente au fur et à mesure que le véhicule automobile se rapproche de l'obstacle.
Dans tous les cas, l'information dont le conducteur dispose est une information indirecte à 5 partir de laquelle il doit extrapoler le positionnement de son véhicule automobile. Cette extrapolation peut varier d'un conducteur à l'autre, et l'interprétation de l'indication fournie au sein de l'habitacle peut parfois être relativement complexe.
L'invention a pour but de proposer un système d'aide à la conduite qui offre au conducteur du véhicule automobile une indication fiable de la distance entre l’obstacle et le véhicule 10 automobile, qui soit intuitive pour le conducteur et qui permette une prise de décision rapide.
La présente invention a pour objet de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages.
Un autre but de l’invention est de proposer un nouveau système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile pour résoudre au moins un de ces problèmes.
Un autre but de la présente invention est de faciliter l’interprétation de la distance séparant l’obstacle du véhicule automobile durant des situations de manœuvres.
-3Exposé de l’invention
Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un système d’aide à la conduite de véhicule automobile comprenant (i) au moins une surface d’affichage, (ii) un système de détection d’un obstacle situé à proximité du véhicule automobile, (iii) une unité de traitement configurée pour calculer au moins une distance séparant le véhicule automobile de l’obstacle, (iv) un dispositif lumineux agencé pour afficher au moins une image stéréoscopique sur l’au moins une surface d’affichage correspondante, et (v) un module de commande pour configurer le dispositif lumineux en fonction de l’obstacle détecté par le système de détection.
Ainsi, à un instant déterminé de la manœuvre au cours de laquelle le véhicule automobile se rapproche d’un obstacle, le conducteur peut recevoir, préférentiellement au sein de l'habitacle dudit véhicule automobile, une indication de la distance qui le sépare de l’obstacle.
Le système d’aide à la conduite conforme au premier aspect de l’invention peut comprendre avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison :
- le dispositif lumineux comprend (i) au moins une source de lumière configurée pour pouvoir émettre au moins un rayon lumineux, et (ii) au moins une cellule lumineuse, chaque cellule lumineuse comprenant :
- un guide d’onde agencé pour transporter au moins une partie de l’au moins un rayon lumineux émis par la source de lumière correspondante entre une première extrémité située du côté de la source de lumière et une deuxième extrémité ;
- au moins un réseau de diffraction situé au niveau de la deuxième extrémité du guide d’onde, au moins une partie des réseaux de diffraction étant éclairée par l’au moins une partie des rayons lumineux transportés par le guide d’onde afin de générer au moins un lobe de diffraction. Ainsi, chaque réseau de diffraction éclairé génère un lobe de diffraction dans une direction particulière, et tous les réseaux de diffraction d’une cellule lumineuse forment collectivement un pixel lumineux. Finalement, la superposition et/ou l’adjonction de plusieurs cellules lumineuses permettent ainsi de former des images stéréoscopiques formées par la pluralité des pixels lumineux générés par chaque cellule lumineuse éclairée ;
- le dispositif lumineux comprend un collimateur agencé pour coupler optiquement l’au moins une source de lumière avec le guide d’onde. Plus particulièrement, le collimateur comprend au moins une lentille convergente afin de rendre parallèle au moins une partie des rayons lumineux émis par la source de lumière correspondante et afin de faciliter leur injection dans le guide d’onde ;
- un premier réseau de diffraction a des premières caractéristiques dimensionnelles et un deuxième réseau de diffraction a des deuxièmes caractéristiques dimensionnelles différentes des premières caractéristiques dimensionnelles afin de générer des lobes de diffraction différents lorsqu’ils sont éclairés par l’au moins un rayon lumineux. Les caractéristiques dimensionnelles des réseaux de diffraction comprennent notamment la forme générale dudit réseau de diffraction, la forme des « créneaux » formant ledit réseau de diffraction, les différentes dimensions du réseau de diffraction et/ou les différentes dimensions des « créneaux » formant ledit réseau de diffraction ainsi que la distance entre deux « créneaux » directement adjacents. De manière connue, les motifs dimensionnels formant chaque réseau de diffraction représentent une « gravure stéréoscopique » d’une image interférentielle qui, lorsqu’elle est éclairée par une lumière particulière, génère le lobe de diffraction correspondant. La lumière éclairant les réseaux de diffraction est préférentiellement du type d’une lumière cohérente. Ainsi, chaque réseau de diffraction est agencé pour générer un lobe de diffraction correspondant lorsqu’il est soumis à un éclairage incident, de manière connue par l’homme du métier. En particulier, les différents réseaux de diffraction d’une cellule lumineuse du dispositif lumineux sont agencés pour former collectivement un pixel lumineux à partir de chaque lobe de diffraction. Et le contrôle de tout ou partie des cellules lumineuses du dispositif lumineux permet de générer des images stéréoscopiques à partir de chaque pixels lumineux produits par chaque cellule lumineuse. Un contrôle de chaque cellule lumineuse, indépendamment des autres cellules lumineuses du dispositif lumineux, permet de générer plusieurs images stéréoscopiques. En particulier, il est possible de générer des séquences animées d’images stéréoscopiques à partir des pixels lumineux de chaque cellule lumineuse. De manière avantageuse, les réseaux de diffractions comprennent des motifs géométriques permettant d’afficher une image stéréoscopique représentative de la distance séparant le véhicule automobile de l’obstacle détecté ;
- le premier réseau de diffraction et le deuxième réseau de diffraction sont orientés suivant des directions différentes, et notamment l’un par rapport à l’autre. Par orientation, on entend une direction d’orientation principale des motifs dimensionnels du réseau de diffraction correspondant. En d’autres termes, il s’agit de la direction formée par lesdits créneaux et/ou la direction sensiblement perpendiculaire à la direction de répétition des motifs géométriques formant ledit réseau de diffraction ;
- un angle entre les orientations de deux groupes de réseaux de diffraction adjacents est constant ;
- la surface d’affichage comprend un substrat transparent :
- le guide d’onde d’au moins une partie des cellules lumineuses du dispositif lumineux est au moins partiellement fixé solidairement sur le substrat transparent ;
- le guide d’onde d’au moins une partie des cellules lumineuses du dispositif lumineux est fixé par collage sur le substrat transparent, préférentiellement à l’aide d’une colle transparente. Alternativement, le guide d’onde d’au moins une partie des cellules lumineuses du dispositif lumineux est fixé par lamination sur le substrat transparent ;
- le substrat transparent est formé au moins en partie par le guide d’onde d’au moins une des cellules lumineuses du dispositif lumineux ;
- l’au moins une source de lumière est du type d’une source laser ou d’une diode électroluminescente. Éventuellement, le dispositif lumineux comprend plusieurs sources de lumière émettant chacune des rayons lumineux à des longueurs d’ondes différentes ;
- l’au moins une source de lumière est du type d’une diode laser ;
- l’au moins une source de lumière comprend une première source de lumière émettant au moins un rayon lumineux d’une première couleur, par exemple rouge, une deuxième source de lumière émettant au moins un rayon lumineux d’une deuxième couleur, par exemple verte, et une troisième source de lumière émettant au moins un rayon lumineux d’une troisième couleur, par exemple bleu. D’une manière plus générale, les première, deuxième et troisième sources de lumière peuvent prendre n’importe quelle couleur ; en d’autres termes, chaque source lumineuse peut émettre une lumière de n’importe quelle longueur d’onde visible.
- le dispositif lumineux comprend un moyen de multiplexage optique agencé pour éclairer sélectivement chaque réseau de diffraction de chaque cellule lumineuse. Le moyen de multiplexage optique permet d’orienter au moins une partie des rayons lumineux générés par l’au moins une source de lumière vers au moins une partie des réseaux de diffraction d’une ou plusieurs cellules lumineuses. Alternativement, le moyen de multiplexage optique est agencé pour éclairer sélectivement chaque groupe de réseaux de diffraction, tous les réseaux de diffraction étant collectivement adressés par le moyen de multiplexage optique.
- le moyen de multiplexage optique comprend une pluralité de déflecteurs pilotables, agencés pour pouvoir prendre au moins une première configuration permettant d’orienter une partie des rayons lumineux vers au moins une partie des réseaux de diffraction d’une des cellules lumineuses et une deuxième configuration permettant de ne pas éclairer ladite au moins une partie des réseaux de diffraction de ladite une des cellules lumineuses du dispositif lumineux. À titre d’exemples non limitatifs, le moyen de multiplexage optique peut comprendre au moins un miroir réfléchissant ou semi-réfléchissant et/ou au moins une lentille et/ou une pluralité de miroirs basculant entre deux configurations angulaires différentes. Le moyen de multiplexage optique comprend aussi une pluralité d’actionneurs pilotables et permettant de sélectionner sélectivement ou collectivement le ou les réseaux de diffraction à éclairer afin de générer le lobe de diffraction correspondant et de permette de générer in fine une image stéréoscopique particulière ;
- le dispositif lumineux comprend un obturateur optique situé à l’aplomb d’au moins une partie des cellules lumineuses, ledit obturateur optique étant au moins configurable dans une première configuration dans laquelle au moins un des lobes de diffraction formés par l’un des réseaux de diffraction d’une cellule lumineuse et/ou les pixels lumineux formés par tous les réseaux de diffraction d’une cellule lumineuse sont transmises au travers dudit obturateur optique, et une deuxième configuration dans laquelle au moins un des lobes de diffraction formés par l’un des réseaux de diffraction d’une cellule lumineuse et/ou les pixels lumineux formés par tous les réseaux de diffraction d’une cellule lumineuse sont absorbées par ledit obturateur optique. Ainsi, l’obturateur optique permet de sélectionner les pixels lumineux générés par les cellules lumineuses et qui seront « visibles » par un utilisateur du dispositif lumineux. En d’autres termes, l’obturateur optique joue le rôle d’un filtre spatial permettant de construire des images stéréoscopiques en sélectionnant les pixels lumineux transmis par ledit obturateur optique ;
- l’obturateur optique comprend une pluralité de cellules d’obturation pouvant être configurées sélectivement ou collectivement dans la première et la deuxième configuration ;
- l’obturateur optique est formé d’un écran à cristaux liquides. Alternativement, l’obturateur optique est formé d’un écran de technologie d’électro-mouillage ;
- le module de commande est configurée pour piloter le dispositif lumineux afin de générer au moins une image stéréoscopique dont une dimension Ls au moins est sensiblement égale à la distance d. Ainsi, à un instant déterminé de sa manœuvre au cours de laquelle le véhicule automobile se rapproche d’un obstacle, le conducteur peut recevoir, par exemple au sein de l'habitacle dudit véhicule automobile, une indication à l’échelle 1 :1 de la distance qui le sépare d'un obstacle. L’interprétation de cette information mesurée par le système d’aide à la conduite au conducteur permet à ce dernier de comprendre plus rapidement et plus facilement l’information représentant la distance séparant le véhicule automobile de l’obstacle détecté ;
- le système de détection d’obstacle est préférentiellement situé à l’avant et/ou à l’arrière du véhicule automobile afin de détecter les obstacles situés à proximité de la direction d’avancement dudit véhicule automobile ;
- l'unité de traitement est configurée pour calculer la distance d séparant le véhicule automobile de l'obstacle détecté par le système de détection, et pour communiquer la distance d calculée au module de commande qui permet de commander le dispositif lumineux afin de générer l’image stéréoscopique représentative de la distance calculée, préférentiellement à l’échelle 1:1. Ainsi, funité de traitement comporte avantageusement, à titre d'exemples non limitatifs, un ou plusieurs microprocesseurs et/ou au moins un contrôleur et/ou au moins un circuit imprimé configurés pour remplir ces fonctions ;
- le module de commande est configurée pour piloter le dispositif lumineux afin de générer au moins une image stéréoscopique dont une dimension Ls représente la différence entre la distance d et une distance cible D prédéfinie. La distance D prédéfinie correspond à une distance cible, prédéterminée comme étant la distance qui doit séparer le véhicule de l'obstacle une fois achevée la manœuvre considérée. Cette configuration avantageuse permet, lors d’une manœuvre de stationnement du véhicule automobile, de permettre au conducteur de préenregistrer une distance par rapport à un obstacle et/ou à un véhicule voisin - par exemple à l’aide d’une interface utilisateur du type d’un écran tactile ou à l’aide de bouton(s) de commande - afin de pouvoir facilement stopper le véhicule automobile à la distance préenregistrée du véhicule voisin et/ou de l’obstacle afin, par exemple, d'éviter tout choc durant la manœuvre de stationnement et/ou lors de l'ouverture d'une porte de coffre une fois le véhicule automobile immobilisé. Éventuellement, la distance D prédéfinie peut être préenregistrée dans une mémoire de Γunité de traitement. Enfin, la prise en compte de la distance D préenregistrée pour le calcul de l’information lumineuse transmise au module de commande afin de configurer le dispositif lumineux correspondant peutêtre activée ou désactivée au démarrage du véhicule automobile, selon des préférences préenregistrées, ou elle peut être activée ou désactivée à la demande du conducteur ;
- le système de détection et/ou funité de traitement et/ou le module de commande sont configurés pour, respectivement et en temps réel, détecter l’obstacle, calculer la distance d et piloter le dispositif lumineux. Plus particulièrement, funité de traitement et/ou le système de détection d'obstacle sont avantageusement configurés pour calculer la distance séparant le véhicule automobile de l'obstacle selon une fréquence d'échantillonnage prédéfinie et constante. Avantageusement, la fréquence d’échantillonnage est suffisamment élevée pour que la commande du dispositif lumineux par le module de commande permette au conducteur de disposer d'une information de distance fiable et pertinente tout au long du mouvement de son véhicule. Plus particulièrement, la fréquence d’échantillonnage est supérieure ou égale à 100 Hz ;
- le module de commande est configuré pour piloter le dispositif lumineux avec une fréquence prédéfinie en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule ;
- la surface d’affichage est un système d’affichage tête haute.
Selon différentes caractéristiques de l'invention, l’image stéréoscopique émise par le dispositif lumineux et représentative de la distance d séparant le véhicule automobile de l’obstacle détecté et/ou la différence entre la distance d et la distance « cible » D prédéfinie peut prendre la forme d'une surface continue et ininterrompue d’une extrémité à l’autre de ladite image
-9stéréoscopique, ou bien peut prendre la forme d’une surface discontinue, par la mise en œuvre d'une pluralité de segments élémentaires, et notamment des segments alignés successivement les uns avec les autres selon une direction de l’image stéréoscopique représentative de la distance d séparant le véhicule automobile de l’obstacle détecté et/ou la différence entre la distance d et la distance « cible » D prédéfinie et évoluant au cours de la manœuvre du véhicule automobile. De manière avantageuse, le module de commande configure le dispositif lumineux afin d’aligner l’image stéréoscopique et/ou la direction de ladite image stéréoscopique représentative de la distance d séparant le véhicule automobile de l’obstacle détecté et/ou la différence entre la distance d et la distance « cible » D prédéfinie avec l’obstacle détecté. Selon une caractéristique particulière de réalisation, le module de commande configure le dispositif lumineux afin de générer une image stéréoscopique de la forme d'un bandeau sensiblement rectangulaire.
Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule automobile par un système d’aide à la conduite conforme au premier aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements, ledit procédé d’aide à la conduite comprenant les étapes suivantes :
- détection d'un obstacle situé au voisinage du véhicule automobile ;
- calcul de la distance d qui sépare le véhicule automobile de l'obstacle détecté ;
- affichage d’au moins une image stéréoscopique sur une surface d’affichage du système d’aide à la conduite par le dispositif lumineux, l’au moins une image stéréoscopique étant représentative de la distance d.
De manière avantageuse, durant l’étape d’affichage du procédé d’aide à la conduite conforme au deuxième aspect de l’invention, le dispositif lumineux est configuré pour afficher au moins une image stéréoscopique dont une dimension est égale à la distance d.
Préférentiellement, les étapes du procédé d’aide à la conduite sont réalisées en temps réel.
Selon différentes variantes du procédé d’aide à la conduite conforme au deuxième aspect de l’invention, la distance qui sépare le véhicule automobile de l'obstacle détecté ou qui sépare le véhicule automobile de la distance cible peut être calculée à des intervalles de temps prédéfinis, ou en fonction de la vitesse du véhicule automobile, détecté par une unité de contrôle de ce dernier, configurée pour communiquer une telle information de mouvement à
-10l'unité de traitement du système d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements.
On comprend que selon l’invention, le calcul d’une distance entre un obstacle détecté et le véhicule automobile peut être conditionné au sens de déplacement du véhicule automobile. Lorsque la marche arrière du véhicule automobile est enclenchée, l’unité de traitement et le module de commande calcule et respectivement configure le dispositif lumineux afin de générer image stéréoscopique représentative d’une information relative à la distance entre le véhicule automobile et un éventuel obstacle détecté à l’arrière du véhicule. Lorsqu’une vitesse autre que la marche arrière du véhicule automobile est enclenchée, c’est une distance entre le véhicule automobile et un éventuel obstacle détecté à l’avant du véhicule automobile qui est calculée par l’unité de traitement et qui est représentée par le dispositif lumineux configuré par le module de commande. De la sorte, dans une variante du procédé également particulièrement avantageuse dans le cadre d'une aide au stationnement du véhicule, durant laquelle le véhicule automobile doit s'insérer entre un obstacle (par exemple un premier autre véhicule automobile) situé à l'avant et un obstacle (par exemple un deuxième autre véhicule automobile) situé à l'arrière, le procédé d’aide à la conduite conforme au deuxième aspect de l'invention peut comporter une première phase d’aide à la conduite en marche avant et une deuxième phase d’aide à la conduite en marche arrière, mises en œuvre alternativement en fonction de la détection du sens de déplacement du véhicule automobile, ou de l’enclenchement d’une vitesse correspondante. La phase d’aide à la conduite en marche avant, respectivement en marche arrière, comprend :
- une étape de calcul, lorsque le véhicule automobile se déplace vers l'avant, respectivement vers l’arrière, d'au moins une distance «avant», respectivement « arrière », qui sépare l'obstacle détecté de l'avant, respectivement l’arrière, du véhicule automobile ;
- une étape de configuration par le module de commande du dispositif lumineux afin de générer, par exemple au sein de l'habitacle du véhicule automobile, une image stéréoscopique dont une dimension au moins est sensiblement égale à la distance « avant », respectivement « arrière » ;
- une étape d'ajustement en temps réel de la dimension de l’image stéréoscopique en fonction de la distance « avant », respectivement « arrière ».
Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé un véhicule automobile équipé d'un système d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l’invention ou selon l'un quelconque de ses perfectionnements et/ou comprenant des moyens agencés pour mettre en œuvre un procédé d’aide à la conduite conforme au deuxième aspect de l’invention.
Selon un quatrième aspect de l’invention, il est proposé Γ utilisation du système d’aide à la conduite conforme au premier aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements pour afficher une image stéréoscopique représentative d’une distance séparant le véhicule automobile de l’obstacle détecté par le système de détection du système d’aide à la conduite. Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici.
Description des figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels :
- la FIGURE 1 illustre une vue schématique d’un exemple de réalisation de cellule lumineuse agencée pour générer une pluralité d’images stéréoscopiques dans plusieurs directions ;
- la FIGURE 2 illustre une vue schématique en coupe d’un exemple de réalisation de dispositif lumineux permettant de sélectionner une partie des images stéréoscopiques générées par une cellule lumineuse telle qu’illustrée sur la FIGURE 1;
- la FIGURE 3 est une vue schématique d'un véhicule automobile équipé d’un système d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention, à l’approche d’un obstacle ;
- la FIGURE 4A est une vue schématique d'un premier mode de réalisation du système d’aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention ;
- la FIGURE 4B est une vue schématique d'un deuxième mode de réalisation du système d’aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention ;
- les FIGURES 5, 6 et 7, et les détails associés 5a, 6a, 7a, illustrent schématiquement un procédé d'aide à la conduite selon un mode particulier de réalisation de l'invention ; et
- les figures 8, 9 et 10, et les détails associés 8a, 9a, 10a, illustrent schématiquement un procédé d'aide à la conduite selon un autre mode de réalisation de l'invention.
Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur.
En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique.
Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence.
Description détaillée de l’invention
La FIGURE 1 illustre un exemple de réalisation d’une cellule lumineuse 10 d’un dispositif lumineux 100 conforme au premier aspect de l’invention et permettant de générer une pluralité d’images en trois dimensions, visibles à l’intérieur d’une zone de vision 120 très large pouvant s’étendre jusqu’à 180°. Le dispositif lumineux 100 est agencé pour générer les images tridimensionnelles de manière simultanée ou séquentielle et selon des directions et des orientations différentes.
Plus particulièrement, le dispositif lumineux 100 comprend une pluralité de cellules lumineuses 10, chaque cellule lumineuse 10 mettant en œuvre une pluralité de réseaux de diffraction orientés dans une direction particulière. À cet effet, le dispositif lumineux 100 comprend :
- au moins une source de lumière, préférentiellement de type électroluminescente, agencée pour générer au moins un rayon lumineux 18 ;
- une pluralité de cellules lumineuses 10 couplées optiquement à la source de lumière par l’intermédiaire d’au moins un collimateur, chaque cellule lumineuse 10 comprenant :
o un guide d’onde 17 prenant la forme d’un film au moins en partie transparent et de faible épaisseur à l’intérieur duquel l’au moins un rayon lumineux 19 est propagé ;
o un premier groupe de réseaux de diffraction 13a-13c formés sur une surface du guide d’onde 17 et orienté suivant une première direction ;
o un deuxième groupe de réseaux de diffraction 14a-14c formés sur la surface du guide d’onde 17 et orienté suivant une deuxième direction ;
o un troisième groupe de réseaux de diffraction 15a-15c formés sur la surface du guide d’onde 17 et orienté suivant une troisième direction ;
Chaque cellule lumineuse 10 et/ou chaque réseau de diffraction 13-15 d’une cellule lumineuse 10 peut être adressé sélectivement ou collectivement à l’aide de moyens de multiplexages non visibles sur la FIGURE 1. Éventuellement, les cellules lumineuses 10 et/ou la pluralité de réseaux de diffraction 13-15 peut aussi être collectivement ou sélectivement modulée grâce à un obturateur 30 externe non décrit sur la FIGURE 1 et qui sera détaillé en référence à la FIGURE 2. La fréquence de modulation est préférentiellement de l’ordre d’une fréquence vidéo, c’est-à-dire de plusieurs dizaines ou centaines de Hertz.
Chaque réseau de diffraction 13-15 est gravé sur une même surface du guide d’onde 17 ou fixé solidairement sur ladite surface dudit guide d’onde 17, préférentiellement par collage. Bien entendu, les caractéristiques morphologiques et/ou dimensionnelles de chaque réseau de diffraction 13-15 dépendent de l’image tridimensionnelle à former. En d’autres termes, chaque réseau de diffraction 13-15 est gravé de manière à générer une image particulière lorsqu’il est éclairé par l’au moins une partie des rayons lumineux 19 générés par l’au moins une source lumineuse.
Le guide d’onde 17 est agencé pour permettre aux rayons lumineux 18 générés par l’au moins une source de lumière de se propager à l’intérieur dudit guide d’onde 17, par réflexion interne totale. Plus particulièrement, chaque source de lumière est couplée optiquement au guide d’onde 17 au niveau d’une zone de collimation 11 par l’intermédiaire d’un collimateur par exemple ou par l’intermédiaire d’un réseau de diffraction, non représenté sur la FIGURE 1, afin qu’au moins une partie des rayons lumineux 18 générés par la source de lumière
-14correspondante soient introduits dans ledit guide d’onde 17. Les rayons lumineux 19 se propagent à l’intérieur de la zone de collimation 11 et en direction de la pluralité des réseaux de diffraction.
Lorsque les rayons lumineux 19 arrivent au niveau d’un réseau de diffraction 13-15, ils interagissent avec le réseau de diffraction 13-15 correspondant et sont diffractés, formant des lobes de diffractionlô dans une direction donnée par l’orientation du réseau de diffraction et le sens d’illumination dudit réseau de diffraction.
Dans le cas où la cellule lumineuse 10 comprend plusieurs réseaux de diffraction 13-15, chaque réseau de diffraction éclairé génère un lobe de diffraction correspondant dans une direction particulière conditionnée par l’orientation du réseau de diffraction correspondant. Ainsi, un observateur peut recevoir dans son œil droit une partie des rayons appartenant à un premier groupe de lobes de diffraction, et dans son œil gauche des rayons appartenant à un deuxième groupe de lobes de diffraction. Le premier groupe de lobes lumineux et le deuxième groupe de lobes lumineux d’une formés par les réseaux de diffraction d’une cellule lumineuse forment collectivement un pixel lumineux visible par l’observateur. Les intensités des lobes de diffraction n’étant pas les mêmes, il est possible de générer un effet stéréoscopique volumétrique, faisant apparaître à l’observateur le pixel lumineux de la cellule lumineuse 10 dans une position proximale ou distale par rapport au guide d’onde 11.
Pour une orientation donnée du réseau de diffraction 13-15, un éclairage par un premier côté du réseau de diffraction 13-15 produit un premier lobe de diffraction ; et un éclairage par un deuxième côté du même réseau de diffraction 13-15 produit un second lobe de diffraction. Le pixel lumineux correspondant aux lobes de diffraction produits par les réseaux de diffraction 13-15 de la cellule lumineuse 10 apparaît ainsi comme étant situé soit devant, soit derrière le plan du guide d’onde 11. Il est ainsi possible de produire un effet de battement du point lumineux par la simple alternance de la direction depuis laquelle les réseaux de diffraction 1315 sont éclairés.
La génération sur le même guide d’onde 11 de plusieurs cellules lumineuses 10 (non représentées sur la FIGURE 1) permet de créer plusieurs pixels lumineux, qui forment collectivement une image stéréoscopique pour l’observateur.
-15Par ailleurs, les réseaux de diffraction 13-15 sont conçus pour une longueur d’onde (source 18) donnée, de manière à pouvoir interagir avec des rayons lumineux produits par une source lumineuse correspondante à la même longueur d’onde. Il est possible de générer sur le même guide d’onde 17 plusieurs réseaux de diffraction correspondant à plusieurs longueurs d’onde différentes, et en particuliers trois réseaux de diffraction correspondant à trois longueurs d’ondes différentes, ou trois groupes de réseaux de diffraction, chaque groupe de réseaux de diffraction étant conçu pour l’une des trois longueurs d’ondes données. En variant la direction d’incidence des différentes sources lumineuses, il est ainsi possible de générer trois images de couleur différente, simultanément ou alternativement.
Il est ainsi possible de générer des images tridimensionnelles en couleur sans utiliser des filtres de couleurs et de manière plus simple à l’aide d’un dispositif lumineux 100 complètement transparent. Consécutivement, il est aussi possible de réaliser des séquences animées de plusieurs images tridimensionnelles d’une manière très simple.
À titre d’exemple non limitatif, la cellule lumineuse 10 illustrée sur la FIGURE 1 comprend un substrat en verre jouant le rôle de guide d’onde 17, à la surface duquel une couche de nitrure de silicium est déposée, préférentiellement par dépôt en phase vapeur électrochimique, et préférentiellement encore suivant une épaisseur de 100 nm. Les réseaux de diffraction 1315 sont gravés à la surface de la couche de nitrure de silicium par des méthodes connues de lithographie.
La FIGURE IA illustre une vue par microscopie électronique à balayage d’un réseau de diffraction 20 d’une telle cellule lumineuse 10 d’un dispositif lumineux conforme au premier aspect de l’invention. Le réseau de diffraction 20 est fabriqué par des techniques classiques de photolithographie et comprend une pluralité de créneaux 21 tous parallèles et orientés suivant une direction principale, chaque créneau 21 étant rectiligne.
La FIGURE IB illustre de manière schématique les différents lobes de diffractionlô projetés par chaque réseau de diffraction d’une cellule lumineuse 10 du dispositif lumineux 100 conforme au premier aspect de l’invention. La cellule lumineuse 10 est éclairée par une lumière collimatée 18 formée des rayons lumineux qui sont générés par une source lumineuse non représentée. Chaque réseau de diffraction 13-15 ainsi éclairé disperse les rayons lumineux correspondants 18 par diffraction au premier ordre : chaque réseau de diffraction 13-15 forme un lobe de diffraction résultant de l’interaction des rayons lumineux incidents 19 avec la
-16forme des créneaux dudit réseau de diffraction 13-15. Chaque réseau de diffraction 13-15 forme un lobe de diffraction 16 dans une direction particulière, les directions particulières de tous les réseaux de diffraction 13-15 de la cellule lumineuse 10 formant la zone de vision 120. Tous les lobes de diffraction 16 d’une cellule lumineuse forment un pixel lumineux.
Ainsi, un dispositif lumineux comprenant une pluralité de cellules lumineuses 10 telles qu’illustrée sur la FIGURE 1 permet de générer une pluralité d’images statiques tridimensionnelles, sous l’effet de l’éclairage des réseaux de diffraction 13-15 correspondants par une lumière collimatée.
La FIGURE 2 illustre un exemple de réalisation d’un dispositif lumineux 100 conforme au premier aspect de l’invention comprenant une pluralité de cellules lumineuses 10 telles que décrites précédemment. La pluralité de cellules lumineuses 10 est éclairée par une source lumineuse 40. La source lumineuse 40 est couplée optiquement aux cellules lumineuses 10 par l’intermédiaire d’un collimateur 50. Le dispositif lumineux 100 comprend aussi un obturateur 30 situé à l’aplomb des cellules lumineuses 10. L’obturateur 30 est agencé pour permettre d’occulter tout ou partie d’un plan transverse à la propagation des lobes de diffraction 16 et/ou des pixels lumineux générés par les cellules lumineuses 10. Plus particulièrement, l’obturateur 30 comprend une pluralité de cellules d’obturation 31-34, chaque cellule d’obturation 31-34 pouvant être pilotée sélectivement ou collectivement par rapport aux autres cellules d’obturation 31-34. L’obturateur 30 est piloté par un module de commande non représenté afin de configurer chaque cellule d’obturation 31-34 dans une configuration passante ou dans une configuration bloquante, chaque cellule d’obturation 3134 comprenant des électrodes reliées électriquement audit module de commande afin de pouvoir les polariser électriquement.
Dans la configuration passante, la cellule d’obturation 31-34 correspondante a un coefficient de transmission maximal, et préférentiellement sensiblement égal à 1, afin d’être transparente ou quasi transparente et de laisser passer le(s) lobe(s) de diffraction formé(s) par une partie des réseaux de diffraction 13-15 situé en dessous. Dans la configuration bloquante, la cellule d’obturation 31-34 correspondante a un coefficient de transmission minimal, et préférentiellement sensiblement égal à zéro, afin d’être opaque ou quasi opaque et d’absorber les rayons lumineux diffractés par une partie des réseaux de diffraction 13-15 situé en dessous.
-17La configuration passante d’une cellule d’obturation 31-34 est obtenue pour une première valeur du champ électrique appliqué entre ses bornes, par exemple pour un potentiel électrique haut, correspondant à une tension de polarisation non nulle. A contrario, la configuration bloquante d’une cellule d’obturation 31-34 est obtenue pour une deuxième valeur du champ électrique appliqué entre ses bornes, par exemple pour un potentiel électrique minimal, correspondant à une tension de polarisation nulle ou minimale.
Les cellules d’obturation 31-34 sont pilotées par le module de commande de manière à être configurées dans l’une ou l’autre des configurations précédentes pour sélectionner un ou plusieurs lobes de diffraction et/ou pixels lumineux formés par les réseaux de diffraction 1315 situés en dessous. Ainsi, une modulation des cellules d’obturation 31-34 permet de sélectionner séquentiellement une pluralité de lobes de diffraction 16a-16c et/ou une pluralité de pixels lumineux formés par les réseaux de diffraction 13-5 situés en dessous, permettant ainsi de produire un effet visuel dynamique d’images tridimensionnelles 121a-121c.
À titre d’exemple non limitatif, l’obturateur 30 peut avantageusement prendre la forme d’un écran à cristaux liquides, chaque cellule d’obturation 31-34 étant formée par une cellule à cristaux liquide pouvant être configurée dans une configuration passante ou une configuration bloquante en fonction du champ électrique appliqué entre ses bornes. En particulier l’obturateur 30 peut préférentiellement être du type d’un écran à électromouillage.
En référence à la FIGURE 3, un système d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention comporte un système de détection 3 d'au moins un obstacle 2 situé à l'avant ou à l'arrière d'un véhicule automobile 1. Le système de détection 3 peut mettre en œuvre des moyens optiques (par exemple une caméra de prise de vues ou un détecteur à infrarouges ou Lidar), d'autres types de moyens de détection (par exemple un capteur à ultrasons), ou une combinaison de ces différents moyens. Par ailleurs, le système de détection 3 peut comporter un ou plusieurs capteurs, situés à l'avant et/ou à l'arrière du véhicule automobile 1, ou en tout autre point dudit véhicule automobile 1 qui permette la détection de l'obstacle 2.
Le système d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention comporte également une unité de traitement 4 configurée pour calculer, à partir de l'information fournie par le système de détection 3, au moins une distance d séparant le véhicule automobile 1 de l'obstacle 2. Le système d’aide à la conduite comprend aussi un module de commande 5 qui, à partir des informations mesurées par le système de détection 3 d’une part, et de l’au moins
-18une distance d calculée par l’unité de traitement 4 d’autre part, configure un dispositif lumineux 100 afin de générer au moins une image stéréoscopique 6. De manière avantageuse, l’image stéréoscopique est inscrite dans une surface d’affichage 7. Conformément à l’invention, au moins une dimension Ls de l’image stéréoscopique, variable au fur et à mesure du rapprochement de l’obstacle 2, est représentative de la distance d qui sépare le véhicule automobile 1 de l’obstacle 2. Préférentiellement, au moins une dimension Ls de l’image stéréoscopique est sensiblement égale à la distance d séparant le véhicule automobile 1 de l'obstacle 2, tel que cela est notamment visible sur les FIGURES 5 à 7.
Par égale ou sensiblement égale, on entend que la dimension Ls de l’image stéréoscopique générée par le dispositif lumineux 100 configuré par le module de commande 5 est strictement identique à la dimension d de la distance calculée entre le véhicule automobile 1 et l’obstacle 2, ou que la dimension Ls de l’image stéréoscopique présente un écart mesurée par rapport à la distance d permettant au conducteur de conserver une perception intuitive de la distance d séparant le véhicule automobile 1 de l’obstacle 2. L’écart mesuré entre la dimension Ls de l’image stéréoscopique et la distance d mesurée est avantageusement inférieur à 20%, et avantageusement encore de l’ordre de 1 à 10 %.
L’image stéréoscopique 6 est généré préférentiellement au sein de l'habitacle 10 du véhicule automobile de manière à être rendue visible pour les usagers du véhicule automobile, et notamment pour le conducteur. À cet effet, la surface d’affichage 7 peut être ménagée dans différentes parties de l’habitacle. De manière avantageuse, la surface d’affichage 7 peut changer selon la situation de conduite détectée. En marche avant, il pourra être intéressant de générer l’image stéréoscopique 6 sur une région située entre les sièges avant du véhicule automobile 1 et le pare-brise dudit véhicule automobile 1, plus particulièrement sur la planche de bord du véhicule automobile 1, et par exemple la partie de la planche de bord située devant le siège du passager avant, ou bien encore sur un écran d’affichage tête haute tel que mis en œuvre dans le domaine automobile. En marche arrière, il pourra être intéressant de générer l’image stéréoscopique 6 sur la lunette arrière du véhicule automobile 1, le conducteur étant amené intuitivement à se retourner pour appréhender les situations à risque. Dans le cas de manœuvre impliquant une rotation du véhicule automobile 1, il pourra être intéressant de projeter ou d’émettre une information de nature comparable à ce qui précède sur des zones latérales de l’habitacle du véhicule automobile 1, notamment un montant de pare-brise ou de vitre latérale, ou un panneau de porte, afin de signaler une distance séparant le véhicule
-19automobile 1 d’un obstacle 2 latéral situé du côté de la surface d’affichage 7. Bien entendu ces situations sont données à titre d’exemples et ne sont pas limitatifs.
Dans chacun des cas, la surface d’affichage 7 présente une forme dans laquelle s’inscrit l’image stéréoscopique représentative de la distance d selon l’invention, avec une dimension longitudinale Lg correspondant à la distance seuil à partir de laquelle les données envoyées par le système de détection 3 sont prises en considération. La dimension longitudinale correspond ainsi la plus grande dimension séparant le véhicule automobile 1 d’un obstacle détecté et pouvant être représenté à l’échelle 1:1 par le dispositif lumineux 100 configuré par le module de commande 5. On comprend que c’est selon la direction de cette dimension longitudinale Lg que la dimension de l’image stéréoscopique évolue en fonction du rapprochement de l’obstacle2 du véhicule automobile 1.
L'unité de traitement 4 et/ou le module de commande 5 sont, par exemple, composés d'un ou plusieurs microprocesseurs et/ou d'un ensemble de contrôleurs agencés. Éventuellement, le module de commande 5 et l’unité de traitement 4 peuvent être regroupés au sein d’un ou plusieurs des dispositifs précédents cités à titre d’exemples non limitatifs.
Selon l'invention, l'unité de traitement 4 est configurée pour calculer la distance d sur la base d’une information reçue par le système de détection 3. Le module de commande 5 est configuré pour commander le dispositif lumineux 100 à générer l’image stéréoscopique 6 en fonction des informations mesurées par le système de détection 3 et la distance d calculée par l’unité de traitement 4. Ces détections et/ou calculs et/ou commandes sont préférentiellement réalisés en temps réels et à une fréquence d’échantillonnage par respectivement le système de détection 3, l’unité de traitement 4 et le module de commande 5. Avantageusement, la fréquence d’échantillonnage est supérieure ou égale à 100 Hz. Avantageusement encore, elle est constante, ou dépend de la vitesse de déplacement du véhicule automobile.
En d'autres termes, le système de détection 3 et l'unité de traitement 4 sont configurés pour réaliser des détections et des calculs successifs de la distance d séparant le véhicule automobile 1 d’un obstacle 2 détecté, et le module de commande 5 est configurée pour commander, en fonction des variations de ladite distance d, le dispositif lumineux 100 afin de générer des variations correspondantes de la dimension Ls de l’image stéréoscopique 6. Dès que la distance d entre le véhicule automobile 1 et un obstacle 2 détecté sur le trajet du véhicule automobile 1 est inférieure à la dimension longitudinale Lg, le dispositif lumineux
-20100 est configuré par le module de commande 5 pour générer une image stéréoscopique qui, en fonction du sens d’avancement de celui-ci, varie dans des proportions identiques ou proportionnelles.
Comme décrit précédemment, et selon différents modes de réalisation de l'invention, les calculs successifs de la distance d peuvent être effectués par l’unité de traitement 4 et/ou en collaboration avec le système de détection 3 selon une fréquence d'échantillonnage prédéfinie, ou selon une fréquence d’échantillonnage dépendant de la vitesse du véhicule automobile 1. On comprend que si le déplacement du véhicule automobile 1 est rapide, l’obstacle détecté 2 se rapproche rapidement dudit véhicule automobile 1, et il convient que l’image stéréoscopique associée à la distance d soit fréquemment mise à jour. Le système de détection 3 acquiert ainsi des données à haute fréquence et il les transfert à la volée ou par paquets à l’unité de traitement 4 afin de réaliser un calcul de distance d, préférentiellement à la même fréquence d’échantillonnage ; le module de commande 5 configure ensuite le dispositif lumineux 100 afin que l’information transmise visuellement au conducteur évolue le plus rapidement possible à l’approche de l’obstacle 2.
Les FIGURES 4A et 4B illustrent des vues schématiques de deux exemples de réalisation du système d’aide à la conduite conforme au premier aspect de l’invention et dans lequel le dispositif lumineux 100 est configuré par le module de commande 5 pour générer une image stéréoscopique 6 représentative de la distance d séparant le véhicule automobile 1 d’un obstacle 2. Dans l’exemple d’illustration de la FIGURE 4A, l’image stéréoscopique 6 formée par le dispositif lumineux 100 est générée devant le conducteur 33, par exemple au niveau du parebrise 55 du véhicule automobile 1 ou d’un système d’affichage tête haute. Dans l’exemple d’illustration de la FIGURE 4B, l’image stéréoscopique 6 formée par le dispositif lumineux 100 est générée sur une planche de bord 55 de l’habitacle du véhicule automobile, au niveau d’une console centrale 55a et/ou au niveau d’une zone latérale 55b située devant un siège passager.
Les FIGURES 5, 6 et 7 illustrent schématiquement le fonctionnement d’un système d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention ainsi qu’un procédé d'aide à la conduite conforme au deuxième aspect de l’invention. Ces figures illustrent schématiquement l'invention dans le cas d'un premier véhicule automobile la équipé d'un système d’aide à la conduite selon l'invention et en cours de stationnement dans une manœuvre, par exemple du
-21type d’un « créneau » au voisinage d'un deuxième véhicule automobile lb situé en avant ou en arrière du premier véhicule automobile la.
Au début de la manœuvre, illustré par la FIGURE 4, une extrémité (avant ou arrière) du véhicule automobile la se trouve à une distance dl de l'extrémité voisine (avant ou arrière) du véhicule automobile lb. Le système de détection 3 du système d’aide à la conduite selon l'invention installé dans le véhicule automobile la détecte alors l'obstacle 2 formé par le véhicule automobile lb. L'unité de traitement 4 du système d'aide à la conduite transmet alors une information comprenant au moins la distance dl au module de commande 5 du système d’aide à la conduite selon l'invention. Le module de commande 5 commande alors le dispositif lumineux 100 pour générer au moins une image stéréoscopique 6 dont une dimension au moins est représentative de, et préférentiellement sensiblement égale à, la distance dl. Une telle image stéréoscopique 6 est émise depuis ou projeté sur un élément structurel et/ou un élément vitré de l’habitacle du premier véhicule automobile la. Une vue de détail schématique de l’image stéréoscopique générée par le dispositif lumineux 100 dans cette configuration, illustrant notamment l’évolution de la dimension Ls de ladite image stéréoscopique 6 en corrélation avec l’évolution de la distance d entre le véhicule automobile 1 et l’obstacle 2, est représenté sur les FIGURES 5a, 6a et 7a. De manière schématique, les parties hachurées 62 de la surface d’affichages 7 représentent une zone lumineuse de l’image stéréoscopique, tandis que la zone blanche complémentaire 63 correspond à une zone non éclairée de la surface d’affichage 7. Selon le mode de réalisation plus particulièrement illustré par les FIGURES 5, 6 et 7, l’image stéréoscopique 6 prend par exemple la forme d'un bandeau lumineux sensiblement rectangulaire dont la plus grande dimension est sensiblement égale à la dimension de la surface d’affichages 7, à savoir une dimension longitudinale Lg égale à une distance dl au-delà de laquelle la détection d’un obstacle n’est pas signalée par le système d’aide à la conduite, car jugée à moindre risque.
Lorsque le véhicule automobile la se rapproche du véhicule automobile lb, comme l'illustrent les FIGURES 6 et 7, la distance dl diminue, et prend respectivement, par exemple, la valeur d2 illustrée par la FIGURE 6, puis la valeur d3 illustrée par la FIGURE 7. Consécutivement, le module de commande 5 configure le dispositif lumineux 100 de manière à ce que la dimension considérée Ls de l’image stéréoscopique 6 correspondante diminue, comme le montrent les FIGURES 6a et 7a, en prenant successivement des valeurs telles que Ls = d2 (FIGURE 6a) puis Ls = d3 (FIGURE 7a).
-22Dans l'exemple plus particulièrement illustré par les FIGURES 5 à 7, le dispositif lumineux 100 est configuré par le module de commande 5 de manière à ce que l’image stéréoscopique 6 correspondante est totalement éteinte lorsque la distance entre les véhicules automobiles la et lb, calculée par l'unité de traitement 4, est nulle. Selon une variante de réalisation décrite précédemment et illustrée sur les FIGURES 8 à 10, et 8a à 10a, l'invention prévoit que le module de commande 5 configure le dispositif lumineux 100 de manière à générer au moins une image stéréoscopique 6 dont une dimension Ls est proportionnelle ou sensiblement égale à la différence entre les distances successives dl, d2, d3, etc... calculées entre les véhicules automobiles la et lb d’une part, et d’autre part une distance cible prédéterminée, D, définie comme la distance minimale devant exister entre les véhicules automobiles la et lb une fois la manœuvre achevée. Cette variante de réalisation trouve tout son intérêt dans le cas d'une aide au stationnement du véhicule automobile la, manœuvre au cours de laquelle il n'est pas recherché que les véhicules automobiles la et lb entrent en contact.
Dans les exemples d’illustrations précédents, l’image stéréoscopique générée par le dispositif lumineux 100 configuré par le module de commande 5 est préférentiellement représentative de la distance réelle entre le véhicule automobile et l’obstacle à un instant. En d’autres termes, une dimension longitudinale Ls de l’image stéréoscopique est égale à la distance d séparant le véhicule automobile 1 de l’obstacle 2. Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux dans les cas de stationnement à faible vitesse.
Dans le cas d’une manœuvre à plus grande vitesse, c’est-à-dire une vitesse supérieure à un seuil déterminé, par exemple 20km/h, le dispositif lumineux 100 peut être configuré par le module de commande 5 pour aider le conducteur à anticiper le rapprochement de l’obstacle. À cet effet, la distance affichée par le dispositif lumineux 100 peut être représentative de la distance qui séparera le véhicule automobile 1 de l’obstacle 2 après le temps nécessaire au véhicule automobile 1 pour s’immobiliser en fonction de sa vitesse de déplacement.
L'invention permet ainsi de fournir au conducteur d'un véhicule automobile 1 une assistance simple et intuitive dans certaines situations de conduite particulières, dont le stationnement.
L'invention ne saurait toutefois se limiter aux moyens exposés et aux exemples décrits et illustrés par les figures, et elle s'étend à toute combinaison techniquement opérante de ces moyens ainsi qu’à tout moyen techniquement équivalent aux moyens exposés et décrits ici. Ainsi, par exemple, dans le cas d'une aide au stationnement selon une manœuvre de
-23« créneau », le module de commande 5 peut configurer le dispositif lumineux 100 afin de générer au moins une image stéréoscopique 6 dont une dimension Ls est proportionnelle ou sensiblement égale à une distance « avant » qui sépare ledit véhicule automobile la du véhicule automobile situé devant lui puis proportionnelle ou sensiblement égale à une distance « arrière » qui sépare ledit véhicule automobile la du véhicule automobile situé derrière lui, en fonction du sens de déplacement dudit véhicule automobile la par rapport aux véhicule automobiles entre lesquels le véhicule automobile la doit s'insérer.
Concomitamment, le module de commande 5 peut configurer le dispositif lumineux 100 de manière à ce que l’image stéréoscopique générée soit avantageusement visible à l'avant du véhicule automobile (par exemple sur la planche de bord) lorsque celui-ci se déplace vers l'avant, puis alternativement à l'arrière du véhicule automobile (par exemple au voisinage de la lunette arrière) lorsque celui-ci se déplace vers l'arrière.
Tel que décrit précédemment, l’invention adresse aussi un système d’aide à la conduite permettant d’afficher, par exemple sur des parties latérales de l’habitacle, au moins une image stéréoscopique relative au rapprochement du véhicule automobile 1 d’un obstacle 2 latéral. Le système d’aide à la conduite conforme au premier aspect de l’invention peut ainsi comprendre une pluralité de dispositifs lumineux 100 permettant de réaliser un affichage simultané de plusieurs images stéréoscopiques sur plusieurs surfaces d’affichage 7 dans plusieurs parties de l’habitacle lorsque le véhicule automobile 1 se rapproche simultanément de plusieurs obstacles situés dans des zones différentes, notamment lors d’une manœuvre impliquant un mouvement courbe.
En synthèse, l’invention concerne un procédé d’aide à la conduite et un système d’aide à la conduite de véhicule automobile configurés pour afficher au moins une image stéréoscopique sur l’au moins une surface d’affichage correspondante, ladite image stéréoscopique étant représentative de la distance séparant le véhicule automobile d’un obstacle en fonction de la détection d’un tel obstacle et du déplacement dudit véhicule par rapport audit obstacle.
Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des
-24autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux.
Claims (18)
- Revendications1. Système d’aide à la conduite de véhicule automobile (1) comprenant :- au moins une surface d’affichage (7) ;- un système de détection (3) d’un obstacle (2) situé à proximité du véhicule automobile (D;- une unité de traitement (4) configurée pour calculer au moins une distance (d) séparant le véhicule automobile (1) de l’obstacle (2) ;- un dispositif lumineux (100) agencé pour afficher au moins une image stéréoscopique sur l’au moins une surface d’affichage (7) correspondante ; et- un module de commande pour configurer le dispositif lumineux (100) en fonction de l’obstacle (2) détecté par le système de détection (3).
- 2. Système d’aide à la conduite selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif lumineux (100) comprend :- au moins une source de lumière (40) configurée pour pouvoir émettre au moins un rayon lumineux ;- au moins une cellule lumineuse (10), chaque cellule lumineuse (10) comprenant :o un guide d’onde (17) agencé pour transporter au moins une partie de l’au moins un rayon lumineux émis par la source de lumière (40) correspondante entre une première extrémité située du côté de la source de lumière (40) et une deuxième extrémité ;o au moins un réseau de diffraction (13, 14, 15) situé au niveau de la deuxième extrémité du guide d’onde (17), au moins une partie des réseaux de diffraction (13a-13c, 14a-14c, 15a-15c) étant éclairée par l’au moins une partie des rayons lumineux transportés par le guide d’onde (17) afin de générer au moins un lobe de diffraction.
- 3. Système d’aide à la conduite selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif lumineux (100) comprend un collimateur (50) agencé pour coupler optiquement l’au moins une source de lumière avec le guide d’onde (17).
- 4. Système d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications 2 à 3, caractérisé en ce qu’un premier réseau de diffraction (13a-13c, 14a-14c, 15a-15c) a des premières caractéristiques dimensionnelles et un deuxième réseau de diffraction (13a-13c, 14a-14c, 15a-15c) a des deuxièmes caractéristiques dimensionnelles différentes des premières caractéristiques dimensionnelles afin de générer des lobes de diffraction différents lorsqu’ils sont éclairés par l’au moins un rayon lumineux.
- 5. Système d’aide à la conduite selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le premier réseau de diffraction (13a-13c, 14a-14c, 15a-15c) et le deuxième réseau de diffraction (13a-13c, 14a-14c, 15a-15c) sont orientés suivant des directions différentes.
- 6. Système d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que l’au moins une source de lumière (40) est du type d’une source laser ou d’une diode électroluminescente.
- 7. Système d’aide à la conduite selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’au moins une source de lumière (40) comprend :- une première source de lumière (40) émettant au moins un rayon lumineux d’une première couleur ;- une deuxième source de lumière (40) émettant au moins un rayon lumineux d’une deuxième couleur;- une troisième source de lumière (40) émettant au moins un rayon lumineux d’une troisième couleur.
- 8. Système d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif lumineux (100) comprend un moyen de multiplexage optique agencé pour éclairer sélectivement chaque cellule lumineuse (10).
- 9. Système d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif lumineux (100) comprend un obturateur optique situé à l’aplomb d’au moins une partie des cellules lumineuses (10), ledit obturateur optique étant configurable dans une première configuration dans laquelle les images stéréoscopiques formées par la ou les cellules lumineuses (10) correspondantes sont transmises au travers dudit obturateur optique, et une deuxième configuration dans laquelle les images stéréoscopiques formées par la ou les cellules lumineuses (10) correspondantes sont absorbées par ledit obturateur optique.
- 10. Système d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le module de commande est configurée pour piloter le dispositif lumineux (100) afin de générer au moins une image stéréoscopique dont une dimension (Ls) au moins est sensiblement égale à la distance (d).
- 11. Système d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le module de commande est configurée pour piloter le dispositif lumineux (100) afin de générer au moins une image stéréoscopique dont une dimension (Ls) représente la différence entre la distance (d) et une distance cible (D) prédéfinie.
- 12. Système d’aide à la conduite selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système de détection (3) et/ou l'unité de traitement (4) et/ou le module de commande sont configurés pour, respectivement et en temps réel, détecter l’obstacle (2), calculer la distance (d) et piloter le dispositif lumineux (100).
- 13. Système d’aide à la conduite selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le module de commande est configuré pour piloter le dispositif lumineux (100) avec une fréquence prédéfinie en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule.
- 14. Système d’aide à la conduite selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la surface d’affichage (7) est un système d’affichage tête haute.
- 15. Procédé d’aide à la conduite d’un véhicule automobile (1) par un système d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications précédentes, ledit procédé d’aide à la conduite comprenant les étapes suivantes :- détection d'un obstacle (2) situé au voisinage du véhicule automobile (1) ;- calcul de la distance (d) qui sépare le véhicule automobile (1) de l'obstacle (2) détecté ;- affichage d’au moins une image stéréoscopique sur une surface d’affichage (7) du système d’aide à la conduite par le dispositif lumineux, l’au moins une image stéréoscopique étant représentative de la distance (d).
- 16. Procédé d’aide à la conduite selon la revendication précédente, caractérisé en ce que,5 durant l’étape d’affichage, le dispositif lumineux est configuré pour afficher au moins une image stéréoscopique dont une dimension est égale à la distance (d).
- 17. Véhicule automobile (1) équipé d'un système d'aide à la conduite selon l'une quelconque des revendications 1 à 14 et/ou comprenant des moyens agencés pour mettre en œuvre un procédé d’aide à la conduite selon l'une quelconque des revendications 15 ou 16.10
- 18. Utilisation du système d’aide à la conduite selon l’une quelconque des revendications 1 à14 pour afficher une image stéréoscopique représentative d’une distance séparant le véhicule automobile (1) de l’obstacle détecté par le système de détection du système d’aide à la conduite.1/5120
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1750029A FR3061594B1 (fr) | 2017-01-03 | 2017-01-03 | Systeme d'aide a la conduite, vehicule automobile et procede d'aide a la conduite |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1750029A FR3061594B1 (fr) | 2017-01-03 | 2017-01-03 | Systeme d'aide a la conduite, vehicule automobile et procede d'aide a la conduite |
| FR1750029 | 2017-01-03 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3061594A1 true FR3061594A1 (fr) | 2018-07-06 |
| FR3061594B1 FR3061594B1 (fr) | 2021-06-04 |
Family
ID=58645184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1750029A Active FR3061594B1 (fr) | 2017-01-03 | 2017-01-03 | Systeme d'aide a la conduite, vehicule automobile et procede d'aide a la conduite |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3061594B1 (fr) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6344893B1 (en) * | 2000-06-19 | 2002-02-05 | Ramot University Authority For Applied Research And Industrial Development Ltd. | Super-resolving imaging system |
| US20120075878A1 (en) * | 2009-06-08 | 2012-03-29 | National University Corporation Nagoya Institute Of Technology | Three-dimensional information presentation device |
| US20140097968A1 (en) * | 2012-10-05 | 2014-04-10 | Denso Corporation | Display apparatus |
-
2017
- 2017-01-03 FR FR1750029A patent/FR3061594B1/fr active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6344893B1 (en) * | 2000-06-19 | 2002-02-05 | Ramot University Authority For Applied Research And Industrial Development Ltd. | Super-resolving imaging system |
| US20120075878A1 (en) * | 2009-06-08 | 2012-03-29 | National University Corporation Nagoya Institute Of Technology | Three-dimensional information presentation device |
| US20140097968A1 (en) * | 2012-10-05 | 2014-04-10 | Denso Corporation | Display apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3061594B1 (fr) | 2021-06-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR3048788A1 (fr) | Projecteur d'image par ecran avec source lumineuse a batonnets electroluminescents | |
| FR3073053A1 (fr) | Systeme optique a affichage tete-haute et eclairage integre | |
| EP3343531B1 (fr) | Système de communication d'informations à un usager à proximité d'un véhicule automobile | |
| EP3400475A1 (fr) | Afficheur tête-haute | |
| EP3482254A1 (fr) | Dispositif de génération d'images pour afficheur tête-haute et procédé de pilotage d'un tel dispositif | |
| WO2018077802A1 (fr) | Équipement d'habitacle stéréoscopique de véhicule automobile et procédé d'affichage stéréoscopique | |
| FR3061594A1 (fr) | Systeme d'aide a la conduite, vehicule automobile et procede d'aide a la conduite | |
| FR2997515A1 (fr) | Systeme optique d'affichage d'une image en trois dimensions | |
| EP3342640A1 (fr) | Système d avertissement lumineux pour véhicule automobile et procédé d avertissement lumineux | |
| FR3075141A1 (fr) | Ensemble de siege de vehicule avec fonctions d'aide a la conduite | |
| EP3342641A1 (fr) | Dispositif de signalisation pour véhicule automobile et procédé de signalisation pour véhicule automobile | |
| FR3054889B1 (fr) | Systeme d'aide visuelle a la conduite | |
| FR3056501A1 (fr) | Systeme d'aide a l'identification d'un vehicule automobile et son procede de mise en oeuvre | |
| WO2004013653A1 (fr) | Dispositif de detection du franchissement d'une ligne de marquage de route pour vehicule automobile | |
| WO2019141788A1 (fr) | Afficheur tete-haute pour vehicule automobile et systeme d'aide a la conduite comportant un tel afficheur | |
| FR2926520A1 (fr) | Systeme d'aide a la conduite integre dans le pare-brise d'un vehicule | |
| FR3056537A1 (fr) | Systeme d'aide a la conduite d'un vehicule automobile | |
| EP3380882B1 (fr) | Dispositif d'affichage tête-haute pour un véhicule et véhicule équipé d'un tel dispositif | |
| FR3060140B1 (fr) | Afficheur tete haute | |
| FR3062837A1 (fr) | Dispositif de commande d'affichage d'angle de changement de direction d'un vehicule automobile. | |
| FR3056536A1 (fr) | Systeme d'aide a conduite d'un vehicule automobile et son procede de mise en oeuvre | |
| FR2915309A1 (fr) | Organe de commutation electrique. | |
| WO2018007270A1 (fr) | Système de présentation d'informations visuelles tête-haute pour conducteur à commande d'activation-désactivation de module de projection, dispositif tête-haute et procédé correspondants | |
| WO2019077009A1 (fr) | Dispositif de génération d'images et afficheur tête haute comprenant un tel dispositif | |
| FR3073054A1 (fr) | Systeme optique a affichage tete-haute et camera integree |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20180706 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 4 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 5 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 6 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 7 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 8 |