FR3056661A1 - LEARNING METHOD FOR CONTROLLING A CLUTCH - Google Patents

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Abstract

Procédé d'apprentissage pour le pilotage d'un embrayage d'une chaîne de puissance d'un véhicule automobile à boîte de vitesses à rapports discrets, la commande étant pilotée, comprenant, au cours d'une période pendant laquelle le moteur est laissé tourner au ralenti et l'embrayage est ouvert (E2, E3, E4), une étape de détection de la stabilisation (100) du couple fourni par le moteur tournant au ralenti, une étape de commande de la fermeture progressive de l'embrayage (E3) après la détection de la stabilisation du couple, et une étape de détection d'une réaction (200) de la dynamique du moteur pour repérer le point de léchage de l'embrayage au cours de ladite fermeture progressive.A training method for driving a clutch of a power train of a motor vehicle with a discrete ratio gearbox, the control being controlled, comprising, during a period during which the engine is allowed to rotate at idle and the clutch is open (E2, E3, E4), a step of detecting the stabilization (100) of the torque supplied by the engine running at idle, a step of controlling the progressive closing of the clutch (E3 ) after the detection of the stabilization of the torque, and a step of detecting a reaction (200) of the dynamics of the engine to identify the point of licking of the clutch during said progressive closing.

Description

Titulaire(s) : PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.Holder (s): PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.

Demande(s) d’extensionExtension request (s)

Mandataire(s) : PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.Agent (s): PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Public limited company.

54) PROCEDE D'APPRENTISSAGE POUR LE PILOTAGE D'UN EMBRAYAGE.54) LEARNING PROCESS FOR DRIVING A CLUTCH.

FR 3 056 661 - A1 f5j) Procédé d'apprentissage pour le pilotage d'un embrayage d'une chaîne de puissance d'un véhicule automobile à boîte de vitesses à rapports discrets, la commande étant pilotée, comprenant, au cours d'une période pendant laquelle le moteur est laissé tourner au ralenti et l'embrayage est ouvert (E2, E3, E4), une étape de détection de la stabilisation (100) du couple fourni par le moteur tournant au ralenti, une étape de commande de la fermeture progressive de l'embrayage (E3) après la détection de la stabilisation du couple, et une étape de détection d'une réaction (200) de la dynamique du moteur pour repérer le point de léchage de l'embrayage au cours de ladite fermeture progressive.FR 3 056 661 - A1 f5j) Learning method for piloting a clutch of a power chain of a motor vehicle with gearbox with discrete ratios, the control being piloted, comprising, during a period during which the engine is left idling and the clutch is open (E2, E3, E4), a step of detecting the stabilization (100) of the torque supplied by the engine idling, a step of controlling the progressive closing of the clutch (E3) after the detection of the stabilization of the torque, and a step of detection of a reaction (200) of the engine dynamics to locate the point of licking the clutch during said closing progressive.

PROCEDE D’APPRENTISSAGE POUR LE PILOTAGE D’UN EMBRAYAGE [0001] L’invention s’inscrit dans le domaine de la commande des véhicules automobiles, notamment les véhicules automobiles à moteur thermique (ou encore les voitures à propulsion hybride thermique et électrique) disposant, sur leur chaîne de puissance de traction d’une boîte de vitesses à plusieurs rapports de vitesses discrets, la boîte étant manuelle, c’est-à-dire que le rapport engagé est choisi par le conducteur.LEARNING METHOD FOR DRIVING A CLUTCH The invention is in the field of motor vehicle control, in particular motor vehicles with thermal engine (or even cars with hybrid thermal and electric propulsion) having , on their traction power chain of a gearbox with several discrete gear ratios, the gearbox being manual, that is to say that the gear engaged is chosen by the driver.

[0002] Les véhicules évoqués ci-dessus disposent sur leur chaîne de puissance de traction d’un embrayage.The vehicles mentioned above have a clutch on their traction power chain.

[0003] Certaines boîtes de vitesses manuelles sont dites pilotées. Elles comprennent un calculateur qui pilote l’ouverture et la fermeture de l’embrayage et le passage des rapports de vitesses, sur la base des instructions données par le conducteur.Some manual gearboxes are said to be controlled. They include a computer that controls the opening and closing of the clutch and the transmission of gear ratios, based on instructions given by the driver.

[0004] Ces boîtes de vitesses disposent d’une fonction, indispensable, d’apprentissage régulier du point de léchage de l’embrayage. Il est nécessairement effectué quand la boîte de vitesses est au neutre, et par observation de la variation (augmentation) de régime de l’arbre primaire de la boîte de vitesses.These gearboxes have a function, essential, for regular learning of the licking point of the clutch. It is necessarily carried out when the gearbox is in neutral, and by observing the variation (increase) in the speed of the primary shaft of the gearbox.

[0005] Le point de léchage de l'embrayage est la position de l'embrayage où les disques commencent, au cours de la fermeture de l’embrayage, à entrer en frottement l'un avec l'autre, de sorte que de l’énergie commence à être transmis à travers l'embrayage. La connaissance du point de léchage permet de recaler la fonction de transfert position de l’actionneur / couple transmis et ainsi maîtriser le pilotage de l’embrayage. L'objectif de la fonction de détermination du point de léchage est donc de gagner en fiabilité et en constance sur les prestations de transmission de couple par l'embrayage (au démarrage et lors d’un changement de rapport).The point of licking the clutch is the position of the clutch where the discs begin, during the closing of the clutch, to come into friction with each other, so that from l energy begins to be transmitted through the clutch. Knowledge of the licking point allows you to reset the position transfer function of the actuator / transmitted torque and thus control the clutch control. The objective of the licking point determination function is therefore to gain reliability and consistency in the torque transmission benefits by the clutch (at start-up and during a gear change).

[0006] On connaît ainsi des boîtes de vitesses manuelles pilotées pour lesquelles l'apprentissage du point de léchage est réalisé moteur thermique tournant, boîte de vitesses au neutre et par détection de la mise en rotation de l'arbre primaire.Known manual gearboxes are thus known for which the learning of the licking point is carried out with the engine running, gearbox in neutral and by detection of the rotation of the primary shaft.

[0007] Mais on ne connaît pas de boîte de vitesses manuelle dont seul l’embrayage est piloté, et qui disposerait de la même manière d’une fonction d’apprentissage du point de léchage. En effet, dans une telle boîte, le retour au neutre n’est pas piloté par le calculateur, puisqu’il reste du ressort du conducteur. Ainsi, il n’y a pas de possibilité aisée de mener un apprentissage régulier du point de léchage de l’embrayage.[0007] However, there is no known manual gearbox of which only the clutch is controlled, and which would similarly have a licking point learning function. Indeed, in such a box, the return to neutral is not controlled by the computer, since it remains the responsibility of the driver. Thus, there is no easy possibility of carrying out a regular learning of the licking point of the clutch.

[0008] Les rares occasions pendant lesquelles la boîte est au neutre sont essentiellement les situations dites de Stop & Start, c’est-à-dire d’arrêt du moteur lorsque le véhicule est proche de l’arrêt, attendant un nouveau démarrage. Mais alors le moteur étant éteint, il est impossible de mener un apprentissage du point de léchage qui nécessite en tout état de cause que le moteur tourne.The rare occasions when the gearbox is neutral are essentially the so-called Stop & Start situations, that is to say engine shutdown when the vehicle is near stop, waiting for a new start. But then the engine being off, it is impossible to carry out a learning of the licking point which requires in any event that the engine is running.

[0009] Mais les boîtes de vitesses manuelles dont seul l’embrayage est piloté sont attrayantes car elles offrent une possibilité d’économiser de l’énergie par ouverture de l’embrayage automatique, en vue de réduire le frein moteur, en situation favorable pour la consommation de carburant (légère décélération, sans appui sur la pédale d’accélérateur, ni d’appui sur la pédale de frein). Le conducteur conserve un rapport engagé alors que le débrayage automatique se fait. Le terme de « freewheeling >> est utilisé (pour évolution en roue libre).But the manual gearboxes of which only the clutch is controlled are attractive because they offer a possibility of saving energy by opening the automatic clutch, with a view to reducing the engine brake, in a favorable situation for fuel consumption (slight deceleration, without depressing the accelerator pedal, nor depressing the brake pedal). The driver keeps a gear engaged while the automatic clutch is released. The term "freewheeling" is used (for evolution in freewheeling).

[0010] Il a donc fallu rechercher une autre manière d’apprendre le point de léchage pour les boîtes de vitesses manuelles avec embrayage piloté.So we had to look for another way to learn the point of licking for manual gearboxes with controlled clutch.

[0011] DE102014208781 présente un procédé de détermination d’un point de léchage, quand le véhicule est à l’arrêt. Cela ne convient pas à un apprentissage régulier sur un véhicule en cours de trajet.DE102014208781 presents a method for determining a licking point, when the vehicle is stationary. This is not suitable for regular learning on a vehicle during the journey.

[0012] L'invention permet de résoudre les inconvénients des procédés existants.The invention overcomes the disadvantages of existing methods.

[0013] Pour obtenir ce résultat elle consiste en un procédé d’apprentissage pour le pilotage d’un embrayage d’une chaîne de puissance d’un véhicule automobile à boîte de vitesses à rapports discrets, la commande de l’embrayage étant pilotée, comprenant, au cours d’une période pendant laquelle le moteur est laissé tourner au ralenti et l’embrayage est ouvert alors qu’un rapport de vitesses reste engagé, une étape de détection de la stabilisation du couple fourni par le moteur tournant au ralenti, une étape de commande de la fermeture progressive de l’embrayage après la détection de la stabilisation du couple, et une étape de détection d’une réaction de la dynamique du moteur pour repérer le point de léchage de l’embrayage au cours de ladite fermeture progressive. Dans ce procédé, le véhicule avance en roue libre et un rapport de vitesses reste engagé, ladite réaction de la dynamique du moteur correspondant à un transfert d’énergie des roues vers le moteur tournant au ralenti.To obtain this result, it consists of a learning process for controlling a clutch of a power chain of a motor vehicle with a discreet gearbox, the clutch control being controlled, comprising, during a period during which the engine is left idling and the clutch is open while a gear ratio remains engaged, a step of detecting the stabilization of the torque supplied by the engine idling, a step of controlling the progressive closing of the clutch after the detection of the stabilization of the torque, and a step of detecting a reaction of the engine dynamics to locate the point of licking the clutch during said closing progressive. In this process, the vehicle coasts and a gear ratio remains engaged, said reaction of the engine dynamics corresponding to a transfer of energy from the wheels to the engine idling.

[0014] Des caractéristiques optionnelles et avantageuses peuvent être introduites, parmi lesquelles :Optional and advantageous characteristics can be introduced, among which:

[0015] l’étape de détection d’une réaction de la dynamique du moteur comprend la détection du franchissement, par le couple fourni par le moteur, d’un seuil à la baisse ;The step of detecting a reaction of the engine dynamics includes the detection of the crossing, by the torque supplied by the engine, of a downward threshold;

[0016] - l’étape de détection d’une réaction de la dynamique du moteur comprend le suivi de la dérivée par rapport au temps du régime de rotation du moteur, compte tenu de l’inertie de rotation du moteur ;- The step of detecting a reaction of the engine dynamics includes monitoring the derivative with respect to the time of the engine rotation speed, taking into account the engine rotation inertia;

[0017] - le procédé est mis en oeuvre dans un véhicule à boîte de vitesses manuelle au cours d’une période pendant laquelle l’embrayage est ouvert sous le contrôle d’un calculateur mettant en oeuvre une fonction de suppression du frein moteur pour rechercher une diminution de consommation de carburant, indépendamment de l’action du conducteur sur le choix du rapport de vitesses engagé et de son maintien ;- The method is implemented in a vehicle with manual gearbox during a period during which the clutch is open under the control of a computer implementing a function of removing the engine brake to search a reduction in fuel consumption, independently of the action of the driver on the choice of the gear ratio engaged and its maintenance;

[0018] - une telle succession d’étape pour repérer le point de léchage est menée périodiquement.- such a succession of steps to identify the point of licking is carried out periodically.

[0019] L’invention porte aussi sur un dispositif d’apprentissage pour le pilotage d’un embrayage d’une chaîne de puissance d’un véhicule automobile à boîte de vitesses à rapports discrets, la commande de l’embrayage étant pilotée, comprenant des moyens pour, au cours d’une période pendant laquelle le moteur est laissé tourner au ralenti et l’embrayage est ouvert, détecter la stabilisation du couple fourni par le moteur tournant au ralenti, commander la fermeture progressive de l’embrayage après la détection de la stabilisation du couple, et détecter une réaction de la dynamique du moteur pour repérer le point de léchage de l’embrayage au cours de ladite fermeture progressive. Dans ce dispositif, les moyens sont adaptés pour que, le véhicule avançant en roue libre et un rapport de vitesses restant engagé, ladite réaction de la dynamique du moteur correspond à un transfert d’énergie des roues vers le moteur tournant au ralenti.The invention also relates to a learning device for controlling a clutch of a power chain of a motor vehicle with discrete gearbox, the clutch control being controlled, comprising means for, during a period during which the engine is left idling and the clutch is open, detecting the stabilization of the torque supplied by the engine idling, controlling the gradual closing of the clutch after detection stabilization of the torque, and detect a reaction of the engine dynamics to locate the point of licking the clutch during said progressive closure. In this device, the means are adapted so that, with the vehicle coasting and a gear ratio remaining engaged, said reaction of the engine dynamics corresponds to a transfer of energy from the wheels to the engine idling.

[0020] L’invention porte aussi sur une boîte de vitesses à rapports discrets pour chaîne de puissance de traction de véhicule automobile, comprenant un dispositif d’apprentissage tel qu’évoqué plus haut. Il peut s’agir d’une boîte robotisée.The invention also relates to a gearbox with discrete ratios for the traction power chain of a motor vehicle, comprising a learning device as mentioned above. It can be a robotic box.

[0021] L’invention porte aussi sur un véhicule automobile comprenant, sur sa chaîne de puissance de traction, une boîte de vitesses à rapports discrets, la boîte de vitesses étant telle qu’évoqué plus haut.The invention also relates to a motor vehicle comprising, on its traction power chain, a gearbox with discrete ratios, the gearbox being as mentioned above.

[0022] L’invention sera mieux comprise, et d’autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement dans la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins annexés donnés uniquement à titre d’exemple illustrant un mode de réalisation de l’invention :The invention will be better understood, and other objects, characteristics, details and advantages thereof will appear more clearly in the explanatory description which follows, made with reference to the appended drawings given solely by way of example illustrating a embodiment of the invention:

[0023] - la figure 1 étant une représentation d’une mise en œuvre d’un mode de réalisation de l’invention ;- Figure 1 being a representation of an implementation of an embodiment of the invention;

[0024] - la figure 2 est un logigramme montrant la mise en œuvre du mode de réalisation évoqué.- Figure 2 is a flow diagram showing the implementation of the embodiment mentioned.

[0025] La figure 1 porte sur une chaîne de puissance d’un véhicule automobile à boîte de vitesses à rapports discrets, la commande de l’embrayage étant pilotée.Figure 1 relates to a power chain of a motor vehicle with discreet gearbox, the clutch control being controlled.

[0026] Elle présente en partie haute l’évolution, en ordonnées, des valeurs de régime (nombre de rotations d’un arbre par unité de temps) en fonction du temps au cours d’un scénario, représenté en abscisses. La partie basse présente l’évolution, en ordonnées, des valeurs de couple, toujours en fonction du temps, dont le déroulé est identique sur les deux parties de la figure.It presents in the upper part the evolution, on the ordinate, of the regime values (number of rotations of a tree per unit of time) as a function of time during a scenario, represented on the abscissa. The lower part shows the evolution, on the ordinate, of the torque values, always as a function of time, the course of which is identical in the two parts of the figure.

[0027] La courbe 10 montre le régime de l’arbre primaire (ou arbre de sortie de l’embrayage) et la courbe 20 celle du moteur.Curve 10 shows the speed of the primary shaft (or clutch output shaft) and curve 20 that of the engine.

[0028] La courbe 30 montre l’évolution du couple disponible sur l’arbre de sortie de l’embrayage, et la courbe 40 l’évolution du couple disponible à la sortie du moteur.Curve 30 shows the evolution of the torque available on the clutch output shaft, and curve 40 shows the evolution of the torque available at the output of the engine.

[0029] La figure montre un scénario dans lequel initialement le moteur était en fonctionnement pour fournir de la puissance de traction, le conducteur appuyant sur l’accélérateur et ayant un rapport de vitesses engagé, et dans lequel on entre dans une période au cours de laquelle le conducteur cessant d’appuyer sur l’accélérateur mais conservant le rapport de vitesses engagé, les couples disponibles sur l’arbre de sortie de l’embrayage et de sortie du moteur diminuent brusquement, puis le moteur est laissé tourner au ralenti et l’embrayage est ouvert. L’embrayage est par exemple ouvert sous le contrôle d’un calculateur mettant en œuvre une fonction de suppression du frein moteur pour rechercher une diminution de consommation de carburant, indépendamment de l’action du conducteur sur le choix du rapport de vitesses engagé et de son maintien.The figure shows a scenario in which initially the engine was in operation to provide traction power, the driver pressing the accelerator and having a gear ratio engaged, and in which one enters a period during which the driver stops pressing the accelerator but keeps the gear engaged, the available torques on the clutch output shaft and the engine output suddenly decrease, then the engine is left idling and l clutch is open. The clutch is for example opened under the control of a computer implementing a function for removing the engine brake in order to seek a reduction in fuel consumption, independently of the action of the driver on the choice of the gear ratio engaged and of its maintenance.

[0030] À un instant tO, un calculateur commande l’ouverture de l’embrayage qui est piloté, cette ouverture se faisant sur une période de temps durant de tO à environ t1. Pendant cette période de temps les couples disponibles sur les deux arbres continuent de chuter, et les régimes des deux arbres diminuent en restant égaux l’un à l’autre, du fait de leur connexion toujours en cours par l’embrayage. Le maintien d’une rotation est lié à la rotation des roues, imposée par l’inertie du véhicule, et la diminution des régimes qui est ici présentées linéaire, est liée à la décélération du véhicule causée aux frottements du sol et de l’air, et éventuellement à une légère pente montante.At an instant tO, a computer controls the opening of the clutch which is controlled, this opening being done over a period of time lasting from tO to approximately t1. During this period of time the available torques on the two shafts continue to fall, and the revs of the two shafts decrease while remaining equal to each other, due to their connection still in progress by the clutch. Maintaining a rotation is linked to the rotation of the wheels, imposed by the inertia of the vehicle, and the reduction in speeds which is presented here linear, is linked to the deceleration of the vehicle caused by friction of the ground and the air. , and possibly a slight upward slope.

[0031] À partir de l’instant t1, le véhicule évolue en « évolution en roue libre », c’est-àdire « en roue libre >>, les roues n’étant plus reliées au moteur. L’arbre de sortie de l’embrayage continue à avoir une vitesse positive qui diminue linéairement, toujours du fait de l’inertie du véhicule et de sa décélération, deux phénomènes non influencés par l’ouverture de l’embrayage.From time t1, the vehicle evolves in "freewheeling", that is to say "freewheeling", the wheels being no longer connected to the engine. The clutch output shaft continues to have a positive speed which decreases linearly, again due to the inertia of the vehicle and its deceleration, two phenomena not influenced by the opening of the clutch.

[0032] Par contre les couples disponibles sur les arbres atteignent tous deux un minimum (-20 Nm par exemple, valeur non limitative) et aux environs de l’instant t1, un calculateur déclenche le ralenti du moteur et régule le couple de l’arbre de sortie du moteur, amenant le couple disponible sur l’arbre de sortie de celui-ci à augmenter après avoir atteint son minimum, vers une valeur faible (qui peut être 0 Nm ou en tout cas typiquement inférieure, en valeur absolue, à 10 Nm, valeur non limitative), intermédiaire entre le couple qui était disponible au cours de l’accélération et le minimum, et plus proche de la valeur minimale que de la valeur correspondant à l’accélération. L’arbre de sortie du moteur se maintient au ralenti à une valeur de régime basse, par exemple 750 tour/min (valeur non limitative). Le couple disponible sur l’arbre de sortie de l’embrayage se maintient à proximité de la valeur faible.On the other hand, the torques available on the shafts both reach a minimum (-20 Nm for example, non-limiting value) and around time t1, a computer triggers the engine idling speed and regulates the torque of the motor output shaft, causing the available torque on its output shaft to increase after reaching its minimum, towards a low value (which can be 0 Nm or in any case typically lower, in absolute value, to 10 Nm, nonlimiting value), intermediate between the torque which was available during acceleration and the minimum, and closer to the minimum value than to the value corresponding to acceleration. The engine output shaft keeps idling at a low speed value, for example 750 rpm (non-limiting value). The torque available on the clutch output shaft remains close to the low value.

[0033] La période E1, s’étendant de tO à t2 est une période d’entrée en évolution en roue libre.The period E1, extending from t0 to t2 is a period of entry into freewheeling evolution.

[0034] Une durée est observée à partir de t2 (par exemple au moins 5 secondes, c’est-àdire une phase prolongée d’évolution en roue libre) pour que le comportement de ralenti du moteur soit atteint de manière stabilisée. Un détecteur recherche la stabilisation de la valeur de régime du moteur, qui dans le scénario représenté est observée à l’instant t3, correspondant à un point de stabilisation 100. On enregistre de plus la valeur du couple disponible sur l’arbre de sortie du moteur.A duration is observed from t2 (for example at least 5 seconds, that is to say a prolonged phase of coasting) so that the engine idling behavior is reached in a stabilized manner. A detector searches for stabilization of the engine speed value, which in the scenario shown is observed at time t3, corresponding to a stabilization point 100. The value of the available torque is also recorded on the output shaft of the engine.

[0035] Il s’agit là d’une première fonction, mise en œuvre dans une période E2 s’étendant entre t2 et t3, de stabilisation au ralenti. Une fois menée à terme une deuxième fonction est mise en œuvre.This is a first function, implemented in a period E2 extending between t2 and t3, of stabilization at idle. Once completed, a second function is implemented.

[0036] À partir de cet instant t3, il est mené, par le calculateur, une recherche du point de léchage, par une action lente et précautionneuse de la commande de fermeture de l’embrayage. Le calculateur surveille l’évolution de couple disponible sur l’arbre de sortie du moteur, et constate qu’il diminue. Cela constitue une réaction de la dynamique du moteur, correspondant à un transfert d’énergie des roues vers le moteur tournant au ralenti. Dans le mode de réalisation décrit, le calculateur surveille le dépassement, par ce couple, d’un seuil S typiquement 5 à 10 Nm (valeur non limitative), à la baisse, au-delà duquel il est considéré que le point de léchage 200 a été atteint. Pendant ce temps, du couple disponible apparait sur l’arbre de sortie de l’embrayage. Le calculateur pilotant le régime de ralenti, du fait du prélèvement de couple, augmente légèrement le régime de rotation de l’arbre de sortie du moteur.From this instant t3, it is carried out, by the computer, a search for the licking point, by a slow and cautious action of the clutch closing command. The computer monitors the evolution of available torque on the engine output shaft, and notes that it is decreasing. This is a reaction of the engine dynamics, corresponding to a transfer of energy from the wheels to the idling engine. In the embodiment described, the computer monitors the exceeding, by this torque, of a threshold S typically 5 to 10 Nm (non-limiting value), downward, beyond which it is considered that the licking point 200 was reached. During this time, available torque appears on the clutch output shaft. The computer controlling the idle speed, due to the torque drawdown, slightly increases the rotation speed of the engine output shaft.

[0037] Dans le scénario représenté, le seuil de baisse de couple est atteint à l’instant t5. La valeur correspondante de la commande de fermeture de l’embrayage est mémorisée. La commande de fermeture de l’embrayage est interrompue et l’embrayage rouvert à partir de cet instant t5. La période E3, s’étendant de t3 à t5 est une période de recherche du point de léchage.In the scenario shown, the torque drop threshold is reached at time t5. The corresponding value of the clutch closing command is memorized. The clutch closing command is interrupted and the clutch reopened from this time t5. The period E3, extending from t3 to t5 is a period of searching for the licking point.

[0038] À partir de cet instant t5, le couple disponible sur l’arbre de sortie du moteur revient à la valeur de ralenti, et le régime de cet arbre, également. Le couple disponible sur l’arbre de sortie de l’embrayage retourne vers une valeur basse, inférieure à la valeur disponible sur l’arbre de sortie du moteur. A l’instant t6, le couple sur l’arbre de sortie de l’embrayage devient inférieur au couple sur l’arbre de sortie du moteur. La phase E4 suivant t5 est la phase de sortie de l’apprentissage.From this instant t5, the torque available on the engine output shaft returns to the idle value, and the speed of this shaft, too. The torque available on the clutch output shaft returns to a low value, lower than the value available on the engine output shaft. At time t6, the torque on the clutch output shaft becomes less than the torque on the engine output shaft. The phase E4 following t5 is the exit phase from learning.

[0039] La modification de la commande de fermeture et d’ouverture de l’embrayage est effectuée, dans les deux étapes, de manière très progressive pour ne pas provoquer de ressenti pour le conducteur et ses passagers.The modification of the clutch closing and opening control is carried out, in two stages, very gradually so as not to cause feelings for the driver and his passengers.

[0040] Ce processus de recherche de la valeur de la commande de fermeture de l’embrayage correspondant au point de léchage est effectué régulièrement, en sorte de réaliser un contrôle permanent de l’embrayage piloté. De préférence, ce processus de recherche est effectué toutes les 10 minutes au moins.This process of finding the value of the clutch closing command corresponding to the licking point is carried out regularly, so as to achieve permanent control of the piloted clutch. Preferably, this search process is carried out every 10 minutes at least.

[0041] En figure 2, on a représenté la suite des étapes de l’invention.In Figure 2, there is shown the following steps of the invention.

[0042] Dans une étape E10, le conducteur lâche l’accélérateur, puis, dans une étape E11, l’embrayage s’ouvre, sous le contrôle d’un calculateur contrôlant l’embrayage. Dans une étape E12, le ralenti se déclenche, sous le contrôle d’un régulateur de ralenti. Quelques instants plus tard, le ralenti se stabilise au cours d’une étape E13.In a step E10, the driver releases the accelerator, then, in a step E11, the clutch opens, under the control of a computer controlling the clutch. In a step E12, the idling is triggered, under the control of an idling regulator. A few moments later, the idle stabilizes during a step E13.

[0043] Une phase d’apprentissage débute ensuite, sous le contrôle d’un contrôleur de logique d’apprentissage.A learning phase then begins, under the control of a learning logic controller.

[0044] Au cours d’une étape E14, l’embrayage est fermé partiellement, d’un incrément d’embrayage appliqué à sa commande. À l’issue de cette étape, une étape de test E15 est menée, au cours de laquelle le calculateur vérifie si la condition évoquée ci-dessus est atteinte. Il s’agit de la condition permettant de repérer le point de léchage.During a step E14, the clutch is partially closed, with a clutch increment applied to its control. At the end of this step, a test step E15 is carried out, during which the computer checks whether the condition mentioned above is reached. This is the condition for locating the point of licking.

[0045] Si la condition n’est pas atteinte, le contrôleur de logique d’apprentissage retourne à l’étape E14 et introduit un incrément supplémentaire dans la fermeture de l’embrayage.If the condition is not reached, the learning logic controller returns to step E14 and introduces an additional increment in the closing of the clutch.

[0046] Si la condition est atteinte, il y a, au cours d’une étape E16, enregistrement du point de léchage, c’est-à-dire de la valeur de la commande de fermeture d’embrayage, par le calculateur de logique d’apprentissage.If the condition is reached, there is, during a step E16, recording of the licking point, that is to say of the value of the clutch closing command, by the computer. learning logic.

[0047] Ensuite, une étape E17 de débrayage est mise en œuvre.Then, a declutching step E17 is implemented.

[0048] Les étapes E14 et E17 se font lentement, pour ne pas provoquer d’à coup sensible par le conducteur ou les passagers.The steps E14 and E17 are carried out slowly, so as not to cause a sudden blow by the driver or the passengers.

[0049] Dans un mode de réalisation alternatif, on reprend tous les principes et toutes les étapes ci-dessus, mais on recherche, pendant la fermeture prudente de l’embrayage alors que le moteur est au ralenti, l’évolution de la dérivée (positive) par rapport au temps du régime de rotation de l’arbre de sortie du moteur, compte tenu de l’inertie de rotation du moteur. Ce mode de détection permet une détection plus réactive, en particulier si le régulateur de ralenti réagit de manière lente, et n’influe pas la dérivée du régime moteur.In an alternative embodiment, we take all the principles and all the steps above, but we seek, during the careful closing of the clutch while the engine is idling, the evolution of the derivative ( positive) with respect to the time of the engine output shaft rotation speed, taking into account the engine rotation inertia. This detection mode allows a more reactive detection, in particular if the idle governor reacts slowly, and does not influence the derivative of the engine speed.

Dans ce cas, la dérivée du régime moteur, amène une diminution du couple disponible sur l’arbre moteur, proportionnelle au couple inertiel du moteur. Ainsi on suit la soustraction progressive par le couple inertiel moteur (défini comme le produit de l’inertie de rotation du moteur et de la dérivée du régime moteur) d’une partie du couple moteur. Quand un seuil de cette soustraction est atteint, on considère que cela constitue une réaction de la dynamique du moteur, correspondant à un transfert d’énergie des roues vers le moteur tournant au ralenti et indiquant que le point de léchage de l’embrayage est atteint. On relève la valeur de commande correspondante. On interrompt aussi la fermeture de l’embrayage.In this case, the derivative of the engine speed leads to a reduction in the torque available on the engine shaft, proportional to the inertial torque of the engine. Thus we follow the progressive subtraction by the engine inertial torque (defined as the product of the engine rotation inertia and the derivative of the engine speed) of part of the engine torque. When a threshold of this subtraction is reached, it is considered to constitute a reaction of the engine dynamics, corresponding to a transfer of energy from the wheels to the idling engine and indicating that the point of licking the clutch is reached. . The corresponding command value is noted. The clutch is also closed.

[0050] Ces principes, dans les deux modes de réalisation, permettent de mener une stratégie d’apprentissage du point de léchage, pour une boîte de vitesses manuelle équipée d’un embrayage piloté, qui offre un bon agrément de la fonction « évolution en roue libre >>. Elle permet donc de proposer cette fonction « évolution en roue libre >> sur une large gamme de véhicules équipés de boîtes de vitesses manuelles. La fonction permet la réduction de consommation de carburant.These principles, in the two embodiments, make it possible to carry out a licking point learning strategy, for a manual gearbox equipped with a controlled clutch, which offers a good approval of the “evolution in freewheel >>. It therefore makes it possible to offer this "freewheeling evolution" function on a wide range of vehicles fitted with manual gearboxes. The function allows the reduction of fuel consumption.

[0051] Le contrôle est performant, et offre une bonne fiabilité et employabilité de la fonction « évolution en roue libre >>, avec une boîte de vitesses manuelle. Les informations issues du procédé d’apprentissage sont utilisées pour le pilotage de l’embrayage au cours des trajets qui suivent.The control is efficient, and offers good reliability and employability of the "freewheeling" function, with a manual gearbox. The information from the learning process is used to control the clutch during the following routes.

[0052] On peut implémenter les principes évoqués dans un dispositif d’apprentissage pour le pilotage d’un embrayage. Un tel dispositif comprend des moyens pour, au cours d’une période pendant laquelle le moteur est laissé tourner au ralenti et l’embrayage est ouvert [0053] - détecter la stabilisation du couple fourni par le moteur tournant au ralenti, [0054] - commander la fermeture progressive de l’embrayage après la détection de la stabilisation du couple, [0055] - et détecter une réaction de la dynamique du moteur pour repérer le point de léchage de l’embrayage au cours de la fermeture progressive.We can implement the principles mentioned in a learning device for driving a clutch. Such a device comprises means for, during a period during which the engine is left idling and the clutch is open - detecting the stabilization of the torque supplied by the engine idling, [0054] - controlling the progressive closing of the clutch after the detection of the stabilization of the torque, and detecting a reaction of the engine dynamics to locate the point of licking of the clutch during the progressive closing.

[0056] Ce dispositif peut être inséré dans une boîte de vitesses à rapports discrets, ellemême mise en place dans un véhicule automobile comprenant, sur sa chaîne de puissance de traction, une telle boîte. La boîte peut être robotisée.This device can be inserted in a discreet gearbox, itself installed in a motor vehicle comprising, on its traction power chain, such a box. The box can be robotized.

Claims (9)

REVENDICATIONS 1. Procédé d’apprentissage pour le pilotage d’un embrayage d’une chaîne de puissance d’un véhicule automobile à boîte de vitesses à rapports discrets, la commande de l’embrayage étant pilotée, comprenant, au cours d’une période pendant laquelle le moteur est laissé tourner au ralenti et l’embrayage est ouvert (E2, E3, E4), une étape de détection de la stabilisation (100) du couple fourni par le moteur tournant au ralenti, une étape de commande de la fermeture progressive de l’embrayage (E3) après la détection de la stabilisation du couple, une étape de détection d’une réaction (200) de la dynamique du moteur pour repérer le point de léchage de l’embrayage au cours de ladite fermeture progressive, caractérisé en ce que, le véhicule avançant en roue libre et un rapport de vitesses restant engagé, ladite réaction de la dynamique du moteur correspond à un transfert d’énergie des roues vers le moteur tournant au ralenti.1. A learning method for controlling a clutch of a power chain of a motor vehicle with discrete gearbox, the clutch control being controlled, comprising, during a period during which the engine is left idling and the clutch is open (E2, E3, E4), a step of detecting the stabilization (100) of the torque supplied by the engine idling, a step of controlling the progressive closing of the clutch (E3) after detecting the stabilization of the torque, a step of detecting a reaction (200) of the engine dynamics to locate the point of licking the clutch during said progressive closing, characterized in that, with the vehicle coasting and a gear ratio remaining engaged, said reaction of the engine dynamics corresponds to a transfer of energy from the wheels to the engine idling. 2. Procédé d’apprentissage selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape de détection d’une réaction (200) de la dynamique du moteur comprend la détection du franchissement, par le couple fourni par le moteur (40), d’un seuil (S) de variation de couple.2. A learning method according to claim 1, characterized in that the step of detecting a reaction (200) of the engine dynamics comprises the detection of the crossing, by the torque supplied by the engine (40), d '' a torque variation threshold (S). 3. Procédé d’apprentissage selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape de détection d’une réaction (200) de la dynamique du moteur comprend le suivi de la dérivée par rapport au temps du régime de rotation du moteur, compte tenu de l’inertie de rotation du moteur.3. A learning method according to claim 1, characterized in that the step of detecting a reaction (200) of the engine dynamics comprises monitoring the derivative with respect to the time of the engine rotation speed, account given the engine rotation inertia. 4. Procédé d’apprentissage selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’il est mis en oeuvre dans un véhicule à boîte de vitesses manuelle au cours d’une période pendant laquelle l’embrayage est ouvert (E1, E2, E3, E4) sous le contrôle d’un calculateur mettant en oeuvre une fonction de suppression du frein moteur pour rechercher une diminution de consommation de carburant.4. Learning method according to one of claims 1 to 3, characterized in that it is implemented in a vehicle with manual gearbox during a period during which the clutch is open (E1, E2, E3, E4) under the control of a computer implementing a function for removing the engine brake to seek a reduction in fuel consumption. 5. Procédé d’apprentissage selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu’une telle succession d’étape (100, E3, 200) pour repérer le point de léchage est menée périodiquement.5. Learning method according to one of claims 1 to 4, characterized in that such a succession of steps (100, E3, 200) for locating the point of licking is carried out periodically. 6. Dispositif d’apprentissage pour le pilotage d’un embrayage d’une chaîne de puissance d’un véhicule automobile à boîte de vitesses à rapports discrets, la commande de l’embrayage étant pilotée, comprenant des moyens pour, au cours d’une période pendant laquelle le moteur est laissé tourner au ralenti et l’embrayage est ouvert (E2, E3, E4), détecter la stabilisation (100) du couple fourni par le moteur tournant au ralenti, commander la fermeture progressive de l’embrayage (E3) après la détection de la6. Learning device for controlling a clutch of a power chain of a motor vehicle with discrete gearbox, the clutch control being controlled, comprising means for, during a period during which the engine is left idling and the clutch is open (E2, E3, E4), detecting the stabilization (100) of the torque supplied by the engine idling, controlling the gradual closing of the clutch ( E3) after detection of the 5 stabilisation du couple, et détecter une réaction (200) de la dynamique du moteur pour repérer le point de léchage de l’embrayage au cours de ladite fermeture progressive, caractérisé en ce que, le véhicule avançant en roue libre et un rapport de vitesses restant engagé, ladite réaction de la dynamique du moteur correspond à un transfert d’énergie des roues vers le moteur tournant au ralenti.5 stabilization of the torque, and detecting a reaction (200) of the engine dynamics to locate the point of licking the clutch during said progressive closing, characterized in that, the vehicle advancing in freewheel and a gear ratio remaining engaged, said reaction of the engine dynamics corresponds to a transfer of energy from the wheels to the engine idling. 1010 7. Boîte de vitesses à rapports discrets pour chaîne de puissance de traction de véhicule automobile, caractérisée en ce que la boîte comprend un dispositif d’apprentissage selon la revendication 6.7. Discrete gearbox for motor vehicle traction power chain, characterized in that the gearbox includes a learning device according to claim 6. 8. Boîte de vitesses selon la revendication 7, caractérisée en ce qu’il s’agit d’une boîte robotisée.8. Gearbox according to claim 7, characterized in that it is a robotic gearbox. 1515 9. Véhicule automobile comprenant, sur sa chaîne de puissance de traction, une boîte de vitesses à rapports discrets, caractérisé en ce que la boîte de vitesses est selon la revendication 7 ou la revendication 8.9. Motor vehicle comprising, on its traction power chain, a gearbox with discrete ratios, characterized in that the gearbox is according to claim 7 or claim 8. 1/21/2 -r ω ω _α>-r ω ω _α> Q.Q. =5= 5 ΟΟ ΟΟ RégimeDiet 2/2 2/2
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