FR3055288A1 - ASSISTANCE DEVICE FOR MONITORING THE STOPPING AND RESTARTING OF A VEHICLE IN ACCORDANCE WITH THE GLOBAL VIGILANCE LEVEL OF THE DRIVER - Google Patents
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Abstract
Un dispositif d'assistance à la conduite (DA) équipe un véhicule (V) comprenant des moyens de traitement (MT) propres à estimer un niveau de vigilance globale du conducteur. Ce dispositif (DA) comprend des moyens de contrôle (MCT) propres à contrôler l'accélération, le freinage et la direction du véhicule (V) en fonction du niveau de vigilance globale estimé, et un arrêt imposé du véhicule (V) en un endroit autorisé de son environnement lorsque le niveau de vigilance globale estimé est inférieur à un premier seuil, et propres à autoriser un redémarrage du véhicule (V) en cas de remplacement du conducteur ou, sans remplacement du conducteur, lorsque le niveau de vigilance globale estimé est devenu supérieur à un deuxième seuil, supérieur ou égal au premier seuil, et/ou lorsque la durée de l'arrêt imposé est supérieure ou égale à un troisième seuil.A driver assistance device (DA) equips a vehicle (V) comprising processing means (MT) capable of estimating a level of overall vigilance of the driver. This device (DA) comprises control means (MCT) capable of controlling the acceleration, braking and steering of the vehicle (V) as a function of the estimated overall level of vigilance, and an imposed stopping of the vehicle (V) in one authorized place of its environment when the estimated overall level of vigilance is lower than a first threshold, and capable of authorizing a restart of the vehicle (V) in the event of replacement of the driver or, without replacement of the driver, when the estimated overall level of vigilance has become greater than a second threshold, greater than or equal to the first threshold, and / or when the duration of the imposed stop is greater than or equal to a third threshold.
Description
Titulaire(s) : PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.Holder (s): PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.
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Mandataire(s) : PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.Agent (s): PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Public limited company.
DISPOSITIF D'ASSISTANCE POUR CONTROLER L'ARRET ET LE REDEMARRAGE D'UN VEHICULE EN FONCTON DU NIVEAU DE VIGILANCE GLOBALE DU CONDUCTEUR.ASSISTANCE DEVICE FOR CONTROLLING THE STOPPING AND RE-STARTING OF A VEHICLE ACCORDING TO THE DRIVER'S OVERALL VIGILANCE LEVEL.
FR 3 055 288 - A1 (5// Un dispositif d'assistance à la conduite (DA) équipe un véhiculé (V) comprenant des moyens de traitement (MT) propres à estimer un niveau de vigilance globale du conducteur. Ce dispositif (DA) comprend des moyens de contrôle (MOT) propres à contrôler l'accélération, le freinage et la direction du véhicule (V) en fonction du niveau de vigilance globale estimé, et un arrêt imposé du véhicule (V) en un endroit autorisé de son environnement lorsque le niveau de vigilance globale estimé est inférieur à un premier seuil, et propres à autoriser un redémarrage du véhicule (V) en cas de remplacement du conducteur ou, sans remplacement du conducteur, lorsque le niveau de vigilance globale estimé est devenu supérieur à un deuxième seuil, supérieur ou égal au premier seuil, et/ou lorsque la durée de l'arrêt imposé est supérieure ou égale à un troisième seuil.FR 3 055 288 - A1 (5 // A driving assistance device (DA) equips a vehicle (V) comprising processing means (MT) suitable for estimating a level of overall vigilance of the driver. This device (DA ) includes control means (MOT) suitable for controlling the acceleration, braking and direction of the vehicle (V) as a function of the estimated level of overall vigilance, and an imposed stop of the vehicle (V) at an authorized place in its environment when the estimated overall alertness level is lower than a first threshold, and suitable for authorizing a vehicle restart (V) in the event of driver replacement or, without replacing the driver, when the estimated overall alertness has become greater than a second threshold, greater than or equal to the first threshold, and / or when the duration of the imposed stop is greater than or equal to a third threshold.
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DISPOSITIF D’ASSISTANCE POUR CONTRÔLER L’ARRÊT ET LE REDÉMARRAGE D’UN VÉHICULE EN FONCTON DU NIVEAU DE VIGILANCE GLOBALE DU CONDUCTEURASSISTANCE DEVICE FOR CONTROLLING THE STOPPING AND RE-STARTING OF A VEHICLE ACCORDING TO THE DRIVER'S GLOBAL VIGILANCE LEVEL
L’invention concerne les véhicules, éventuellement de type automobile et éventuellement au moins partiellement autonomes, et plus précisément les dispositifs qui sont chargés d’assister (ou d’aider) à conduire de tels véhicules.The invention relates to vehicles, possibly of the automobile type and possibly at least partially autonomous, and more precisely the devices which are responsible for assisting (or helping) to drive such vehicles.
On entend ici par « véhicule au moins partiellement autonome >> un véhicule propre à être conduit manuellement pendant des phases de conduite manuelle ou de façon automatisée pendant des phases de conduite autonome, ou bien propre à être conduit en permanence de façon automatisée pendant des phases de conduite autonome.The term “at least partially autonomous vehicle” is understood here to mean a vehicle capable of being driven manually during phases of manual driving or automatically during phases of autonomous driving, or else capable of being driven continuously automatically during phases autonomous driving.
De nombreux dispositifs d’assistance (ou d’aide) à la conduite ont déjà été proposés. Certains de ces dispositifs sont plus particulièrement chargés d’estimer le niveau de vigilance globale du conducteur du véhicule, afin d’alerter ce conducteur et éventuellement les passagers lorsque ce niveau de vigilance globale estimé est supérieur à un seuil choisi. L’alerte peut se faire au moyen d’un message sonore diffusé par les haut-parleurs du véhicule et/ou d’un message textuel ou d’une imagette affiché(e) sur un écran du véhicule (par exemple celui du tableau de bord) et/ou de vibrations (dans le volant et/ou dans le siège du conducteur).Many driving assistance (or assistance) devices have already been proposed. Some of these devices are more particularly responsible for estimating the overall alertness level of the driver of the vehicle, in order to alert this driver and possibly the passengers when this estimated overall alertness level is above a chosen threshold. The alert can be made by means of an audible message broadcast by the vehicle's speakers and / or a text message or a small thumbnail displayed on a vehicle screen (for example that of the scoreboard edge) and / or vibration (in the steering wheel and / or in the driver's seat).
Cette alerte peut également être accompagnée ou remplacée par une prise de contrôle automatique du véhicule, comme cela est notamment décrit dans le document brevet WO 201500621. Plus précisément, dans ce cas le dispositif d’assistance comprend des moyens de contrôle qui sont chargés de contrôler l’accélération, le freinage et la direction du véhicule en fonction du niveau de vigilance globale estimé du conducteur du véhicule. Cela permet de ralentir (ou éventuellement accélérer) le véhicule et/ou de bien positionner le véhicule sur sa voie de circulation.This alert can also be accompanied or replaced by an automatic takeover of the vehicle, as described in particular in patent document WO 201500621. More specifically, in this case the assistance device comprises control means which are responsible for controlling vehicle acceleration, braking and steering based on the estimated overall alertness of the vehicle driver. This makes it possible to slow down (or possibly accelerate) the vehicle and / or to position the vehicle correctly on its lane.
Cependant, lorsque le niveau de vigilance globale estimé du conducteur est vraiment faible, quelle qu’en soit la cause, le véhicule continue de circuler sur sa voie de circulation, ce qui peut s’avérer dangereux pour ses passagers comme pour les tiers situés dans son environnement proche. En effet, dans le cas d’un véhicule à conduite exclusivement manuelle, le conducteur disposant du contrôle du véhicule, il peut à tout moment, du fait de son faible niveau de vigilance, effectuer un geste inapproprié avec ses mains sur le volant et/ou un geste inapproprié avec ses pieds sur l’une des pédales, compte tenu du contexte environnemental de son véhicule. De même dans le cas d’un véhicule à conduite au moins partiellement autonome, îo le conducteur doit être en mesure de reprendre à tout moment et immédiatement le contrôle du véhicule lorsque le dispositif d’assistance à la conduite le demande, or, si son niveau de vigilance est faible il peut reprendre le contrôle du véhicule de façon inappropriée compte tenu de son contexte environnemental, voire même ne pas réagir.However, when the estimated overall level of vigilance of the driver is really low, whatever the cause, the vehicle continues to run on its lane, which can be dangerous for its passengers as well as for third parties located in its close environment. Indeed, in the case of a vehicle with exclusively manual driving, the driver having control of the vehicle, he may at any time, due to his low level of alertness, make an inappropriate gesture with his hands on the steering wheel and / or an inappropriate gesture with his feet on one of the pedals, given the environmental context of his vehicle. Similarly, in the case of a vehicle with at least partially autonomous driving, the driver must be able to resume control of the vehicle at any time and immediately when the driving assistance device so requests, or, if his vigilance level is low it can regain control of the vehicle inappropriately given its environmental context, or even not react.
L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation.The invention therefore aims in particular to improve the situation.
Elle propose notamment à cet effet un dispositif d’assistance à la conduite, destiné à équiper un véhicule propre à être conduit par un conducteur et comprenant des moyens de traitement propres à estimer un niveau de vigilance globale de ce conducteur, et comprenant des moyens deIt proposes in particular for this purpose a driving assistance device, intended to equip a vehicle suitable for being driven by a driver and comprising processing means suitable for estimating a level of overall vigilance of this driver, and comprising means for
0 contrôle propres à contrôler l’accélération, le freinage et la direction du véhicule en fonction du niveau de vigilance globale estimé.0 controls specific to controlling the acceleration, braking and direction of the vehicle according to the estimated level of overall alertness.
Ce dispositif se caractérise par le fait que ses moyens de contrôle sont également propres à contrôler un arrêt imposé du véhicule en un endroit autorisé de son environnement lorsque le niveau de vigilance globale estimé est inférieur à un premier seuil, puis à autoriser un redémarrage du véhicule en cas de détection d’un remplacement du conducteur ou, en l’absence de remplacement du conducteur, lorsque le niveau de vigilance globale estimé est devenu supérieur à un deuxième seuil, supérieur ou égal au premier seuil, et/ou lorsqu’une durée de l’arrêt imposé est supérieure ou égale à un troisième seuil.This device is characterized by the fact that its control means are also suitable for controlling an imposed stop of the vehicle at an authorized location in its environment when the estimated level of overall vigilance is below a first threshold, and then authorizing a restart of the vehicle. in the event of detection of a replacement of the driver or, in the absence of replacement of the driver, when the estimated level of overall vigilance has become greater than a second threshold, greater than or equal to the first threshold, and / or when a duration of the judgment imposed is greater than or equal to a third threshold.
On évite ainsi de faire courir un risque d’accident aux passagers du véhicule et aux tiers situés dans l’environnement proche de ce dernier, grâce à l’arrêt qui est imposé automatiquement quand le niveau de vigilance globale estimé du conducteur est trop faible.This avoids the risk of an accident for the passengers of the vehicle and third parties located in the environment close to the latter, thanks to the stop which is imposed automatically when the estimated overall level of vigilance of the driver is too low.
Le dispositif d’assistance à la conduite selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :The driving assistance device according to the invention may include other characteristics which can be taken separately or in combination, and in particular:
- ses moyens de contrôle peuvent être propres à déclencher une activation temporaire de feux de détresse (ou « warning ») et/ou d’un avertisseur sonore (ou « klaxon ») du véhicule pendant qu’ils contrôlent l’arrêt de ce dernier ;- its control means may be capable of triggering a temporary activation of the hazard warning lights (or "warning") and / or of an audible warning (or "horn") of the vehicle while they control the stopping of the latter ;
- ses moyens de contrôle peuvent être propres à utiliser un deuxième seuil îo supérieur au premier seuil ;- Its control means can be adapted to use a second threshold greater than the first threshold;
- ses moyens de contrôle peuvent être propres à utiliser un troisième seuil compris entre dix minutes et trente minutes ;- its means of control may be suitable for using a third threshold between ten minutes and thirty minutes;
- en variante, ses moyens de contrôle peuvent être propres à déterminer le troisième seuil en fonction du niveau de vigilance globale estimé au moment où ils ont décidé d’arrêter le véhicule ;- as a variant, its control means may be able to determine the third threshold as a function of the level of overall vigilance estimated at the time when they decided to stop the vehicle;
- ses moyens de contrôle peuvent être propres à déterminer l’endroit autorisé pour l’arrêt imposé en fonction d’informations environnementales déduites au moins d’images de l’environnement du véhicule fournies par des moyens d’analyse de l’environnement embarqués dans le véhicule ;- its means of control can be specific to determining the authorized place for the imposed stop based on environmental information deduced at least from images of the environment of the vehicle provided by means of analysis of the environment on board the vehicle ;
0 - il peut comprendre les moyens de traitement ;0 - it can include the means of treatment;
- il peut également comprendre des moyens d’analyse de comportement propres à détecter, d’une part, au moins une cause d’une inattention du conducteur dans des premières données représentatives d’un comportement de ce dernier, et, d’autre part, au moins un effet de cette inattention dans des secondes données représentatives d’images d’une portion d’une voie de circulation située devant le véhicule et sur laquelle circule ce dernier. Dans ce cas, ses moyens de traitement peuvent être propres à estimer le niveau de vigilance globale du conducteur en fonction de chaque cause d’inattention et chaque effet d’inattention déterminés- It can also include behavior analysis means capable of detecting, on the one hand, at least one cause of driver inattention in the first data representative of driver behavior, and, on the other hand , at least one effect of this inattention in second data representing images of a portion of a traffic lane located in front of the vehicle and on which the latter is traveling. In this case, its processing means may be able to estimate the level of overall vigilance of the driver based on each cause of inattention and each inattention effect determined
0 pendant un intervalle de temps choisi ;0 during a selected time interval;
> chaque cause peut être choisie dans un groupe comprenant au moins une distraction et une somnolence ;> each cause can be chosen from a group comprising at least one distraction and drowsiness;
> chaque effet peut être choisi dans un groupe comprenant au moins un louvoiement du véhicule et un coup de volant effectué lorsque le véhicule est situé au moins partiellement sur une ligne délimitant la voie de circulation ou à proximité de cette ligne.> each effect can be chosen from a group comprising at least one swaying of the vehicle and one steering wheel shot when the vehicle is located at least partially on a line delimiting the traffic lane or near this line.
L’invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, et comprenant un dispositif d’assistance à la conduite du type de celui présenté ci-avant.The invention also provides a vehicle, possibly of the automobile type, and comprising a driving assistance device of the type of that presented above.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel îo l’unique figure illustre schématiquement et fonctionnellement une route comprenant une voie de circulation sur laquelle a circulé un véhicule automobile équipé d’un dispositif d’assistance à la conduite selon l’invention et qui a été arrêté par ce dernier sur une zone d’arrêt d’urgence.Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and of the appended drawing, in which the single figure illustrates schematically and functionally a road comprising a traffic lane on which has circulated a motor vehicle equipped with a driving assistance device according to the invention and which has been stopped by the latter in an emergency stop zone.
L’invention a notamment pour but de proposer un dispositif 15 d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA pour un véhicule V.The object of the invention is in particular to propose a device 15 for assistance (or assistance) in driving DA for a vehicle V.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule V est de type automobile. II s’agit par exemple d’une voiture. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres et êtreIn what follows, it is considered, by way of nonlimiting example, that vehicle V is of the automobile type. This is for example a car. However, the invention is not limited to this type of vehicle. It concerns in fact any type of vehicle which can circulate on land traffic lanes and be
0 conduit par un conducteur.0 driven by a driver.
On a schématiquement représenté sur l’unique figure une route comprenant deux voies de circulation VC1 et VC2 à sens de circulation opposés et sur lesquelles peuvent circuler des véhicules V. Ici, la première voie de circulation VC1 comprend une zone d’arrêt d’urgence ZA sur laquelle on reviendra plus loin. Par ailleurs, sur cette unique figure un véhicule V, conduit par un conducteur (non représenté) et équipé d’un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA selon l’invention et de moyens de traitement MT, circule pendant un certain temps sur la première voie de circulation VC1.There is schematically shown in the single figure a road comprising two lanes of traffic VC1 and VC2 with opposite traffic directions and on which vehicles can circulate V. Here, the first lane of traffic VC1 comprises an emergency stop zone ZA to which we will return later. Furthermore, in this single figure, a vehicle V, driven by a driver (not shown) and equipped with a device for assisting (or assisting) driving DA according to the invention and processing means MT, is traveling for a while on the first taxiway VC1.
0 Les moyens de traitement MT sont propres à estimer un niveau de vigilance globale du conducteur du véhicule V. Cette estimation peut se faire par tout moyen connu de l’homme de l’art.0 The MT processing means are suitable for estimating a level of overall vigilance of the driver of vehicle V. This estimation can be done by any means known to those skilled in the art.
A titre d’exemple purement illustratif, cette estimation du niveau de vigilance globale du conducteur peut se faire en fonction de cause(s) d’inattention et d’effet(s) d’inattention déterminés pendant un intervalle de temps At choisi par des moyens d’analyse de comportement MAC embarqués dans le véhicule V.As a purely illustrative example, this estimate of the driver's overall level of alertness can be made as a function of cause (s) of inattention and effect (s) of inattention determined during a time interval At chosen by MAC behavior analysis means on board vehicle V.
Les moyens d’analyse de comportement MAC peuvent, par exemple, être agencés pour détecter, d’une part, au moins une cause d’une inattention du conducteur dans des premières données qui sont représentatives d’un comportement de ce dernier, et, d’autre part, au moins un effet de cette inattention dans des secondes données qui sont représentatives d’images îo d’une portion de la voie de circulation située devant le véhicule V.The MAC behavior analysis means can, for example, be arranged to detect, on the one hand, at least one cause of driver inattention in the first data which is representative of the latter's behavior, and, on the other hand, at least one effect of this inattention in second data which are representative of images of a portion of the traffic lane located in front of the vehicle V.
Par exemple, chaque cause d’inattention du conducteur peut être choisie parmi au moins une distraction et une somnolence. D’une manière générale, toute cause détectable, relative à un conducteur et susceptible d’engendrer son inattention peut être ici prise en compte.For example, each cause of driver distraction can be selected from at least distraction and drowsiness. In general, any detectable cause relating to a driver and likely to cause his inattention can be taken into account here.
is Egalement par exemple, chaque effet peut être choisi parmi au moins un louvoiement du véhicule V (résultant presque toujours d’une somnolence ou d’une distraction) et un coup de volant effectué par le conducteur lorsqu’il s’aperçoit que son véhicule V est situé au moins partiellement sur une ligne délimitant la voie de circulation VC1 empruntée (et résultant égalementis Also for example, each effect can be chosen from at least a swaying of vehicle V (almost always resulting from drowsiness or distraction) and a steering wheel kick made by the driver when he realizes that his vehicle V is located at least partially on a line delimiting the taxiway VC1 taken (and also resulting
0 presque toujours d’une somnolence ou d’une distraction). D’une manière générale, tout effet détectable et caractéristique d’une inattention du conducteur peut être pris en compte. Ainsi, il pourra, par exemple, s’agir d’un franchissement de ligne sans activation d’un clignotant, ou d’une dérive de trajectoire du véhicule V, ou encore d’un brusque coup de volant donné en réaction pour ramener le véhicule V au centre de sa voie de circulation.0 almost always drowsiness or distraction). In general, any detectable effect characteristic of driver inattention can be taken into account. Thus, it could, for example, be a crossing of a line without activating a turn signal, or a drift in the trajectory of vehicle V, or even a sudden steering wheel kick given in reaction to bring the vehicle V at the center of its lane.
Les premières données sont acquises par des moyens d’acquisitionThe first data are acquired by means of acquisition
MAQ qui peuvent, par exemple, comprendre au moins une première caméra numérique, par exemple installée dans une partie avant du véhicule V (éventuellement dans le bouclier ou parechoc avant, ou dans l’habitacleMAQ which can, for example, include at least a first digital camera, for example installed in a front part of vehicle V (possibly in the bumper or front bumper, or in the passenger compartment
0 (éventuellement dans le pied du rétroviseur central qui est solidarisé au parebrise). Ces premières données peuvent, par exemple, être transmises aux moyens d’analyse de comportement MAC via un réseau de communication embarqué dans le véhicule V et éventuellement multiplexé.0 (possibly in the foot of the central mirror which is secured to the windshield). This first data can, for example, be transmitted to the MAC behavior analysis means via a communication network on board the vehicle V and possibly multiplexed.
ββ
On notera qu’en variante ou en complément les moyens d’acquisition MAQ peuvent comprendre des capteurs à ultrasons et/ou au moins un laser de balayage et/ou au moins un radar ou lidar.It will be noted that, as a variant or in addition, the MAQ acquisition means may comprise ultrasonic sensors and / or at least one scanning laser and / or at least one radar or lidar.
Les secondes données peuvent, par exemple, être acquises par au 5 moins une seconde caméra numérique, installée dans l’habitacle du véhicule V (éventuellement dans le rétroviseur central ou dans une baie montante du pare-brise ou dans le combiné ou encore dans un dispositif central multimédia). Dans ce cas, ces secondes données peuvent, par exemple, être transmises aux moyens d’analyse de comportement MAC via le réseau de communication. En variante ou en complément, les secondes données peuvent être acquises par au moins un capteur, en particulier un capteur de pression, par exemple implanté dans le volant ou dans une partie du siège conducteur.The second data can, for example, be acquired by at least a second digital camera, installed in the passenger compartment of vehicle V (possibly in the central rear-view mirror or in a rising window of the windshield or in the instrument panel or even in a central multimedia device). In this case, these second data can, for example, be transmitted to the MAC behavior analysis means via the communication network. As a variant or in addition, the second data can be acquired by at least one sensor, in particular a pressure sensor, for example located in the steering wheel or in a part of the driver's seat.
On notera également que toute technique connue de l’homme de l’art peut être mise en œuvre, seule ou en combinaison, par les moyens d’analyse de comportement MAC pour détecter une cause d’inattention. Ainsi, ils peuvent effectuer une analyse de la position de la tête du conducteur, ou du clignement des paupières de ce dernier, ou des expressions du visage du conducteur, ou encore des variations de la pression exercée par leIt will also be noted that any technique known to those skilled in the art can be implemented, alone or in combination, by MAC behavior analysis means to detect a cause of inattention. Thus, they can perform an analysis of the position of the driver's head, or the blinking of the latter's eyelids, or expressions of the driver's face, or even variations in the pressure exerted by the driver.
0 conducteur sur le volant ou sur son siège.0 driver on the steering wheel or in his seat.
De même, toute technique connue de l’homme de l’art peut être mise en œuvre, seule ou en combinaison, par les moyens d’analyse de comportement MAC pour détecter un effet d’une inattention. Ainsi, ils peuvent effectuer une comparaison entre images acquises successivement ou une comparaison de chaque image acquise à des images stockées et représentatives d’effets d’inattention caractéristiques.Likewise, any technique known to those skilled in the art can be implemented, alone or in combination, by means of MAC behavior analysis to detect an effect of inattention. Thus, they can make a comparison between successively acquired images or a comparison of each acquired image with stored images representative of characteristic inattention effects.
La prise en compte des causes et des effets de l’inattention du conducteur permet de réduire notablement l’erreur sur l’estimation du niveau de vigilance globale du conducteur du véhicule V. Cela résulte de la possibilitéTaking into account the causes and effects of the driver's inattention makes it possible to significantly reduce the error in the estimate of the overall alertness level of the driver of the vehicle V. This results from the possibility
0 de lever des ambiguïtés ou des incertitudes dans certaines situations (tant en surestimation de risque qu’en sous-estimation de risque). En effet, on peut accentuer l’importance d’une situation à risque ou éliminer certaines situations qui peuvent être considérées comme des alertes intempestives. Ainsi, un coup de volant peut être considéré comme une action volontaire du conducteur, par exemple en présence d’un obstacle ou d’un défaut de la chaussée, en l’absence de détection d’un signe de distraction ou de somnolence. De même, un louvoiement peut être considéré comme une action volontaire du conducteur, par exemple dans une phase d’écart ou de dépassement, en l’absence de détection d’un signe de distraction ou de somnolence.0 remove ambiguities or uncertainties in certain situations (both overestimating risk and underestimating risk). Indeed, we can accentuate the importance of a risk situation or eliminate certain situations which can be considered as nuisance alerts. Thus, a steering wheel kick can be considered as a voluntary action by the driver, for example in the presence of an obstacle or a road fault, in the absence of detection of a sign of distraction or drowsiness. Similarly, swaying can be considered as a voluntary action by the driver, for example in a phase of deviation or overtaking, in the absence of detection of a sign of distraction or drowsiness.
On notera que cette possibilité de levée d’ambiguïté ou d’incertitude peut être renforcée si les moyens de traitement MT sont agencés pour îo prendre en compte des informations relatives au véhicule V, comme par exemple sa vitesse en cours.It will be noted that this possibility of removing ambiguity or uncertainty can be reinforced if the processing means MT are arranged to take into account information relating to the vehicle V, such as for example its current speed.
Par exemple, les moyens de traitement MT peuvent estimer le niveau de vigilance globale en cumulant des estimées du niveau de vigilance globale concerné pendant des sous-intervalles sik successifs (avec k = 1 à K) de is l’intervalle de temps choisi At (At = sii + si2 + six). Cela permet de lever les ambiguïtés ou les incertitudes résultant de l’apparition soudaine d’un niveau de vigilance globale élevé. Par exemple, sik est égal à 2 s, At est égal à 10 s et K est égal à 5.For example, the processing means MT can estimate the level of global vigilance by accumulating estimates of the level of global vigilance concerned during successive sik subintervals (with k = 1 to K) of is the chosen time interval At ( At = sii + if 2 + six). This removes ambiguities or uncertainties resulting from the sudden appearance of a high level of overall alertness. For example, sik is 2 s, At is 10 s, and K is 5.
Les moyens de traitement MT peuvent être agencés de différentesThe MT processing means can be arranged in different
0 manières pour estimer le niveau de vigilance globale. Ainsi, ils peuvent estimer le niveau de vigilance globale en fonction d’une estimée d’un niveau d’effet qui est fonction de chaque effet déterminé (comme par exemple le louvoiement et un coup de volant), et d’au moins deux estimées de niveaux de cause qui sont fonction respectivement de causes déterminées différentes (comme par exemple la distraction et la somnolence). Dans ce cas, les moyens d’analyse de comportement MAC peuvent, par exemple, détecter la position du véhicule V par rapport aux lignes délimitant la voie de circulation empruntée parmi les secondes données (d’images), puis déduire de cette détection un signe de louvoiement ou un coup de volant sur une ligne ou à0 ways to estimate the level of overall vigilance. Thus, they can estimate the level of overall alertness based on an estimate of an effect level which is a function of each determined effect (such as, for example, swaying and flying), and at least two estimates cause levels which are a function respectively of different determined causes (such as distraction and drowsiness). In this case, the MAC behavior analysis means can, for example, detect the position of the vehicle V with respect to the lines delimiting the traffic lane taken from among the second data (images), then deduce from this detection a sign of swaying or flying on a line or at
0 proximité d’une ligne. En parallèle, les moyens d’analyse de comportement0 near a line. In parallel, the means of behavior analysis
MAC peuvent, par exemple, détecter un signe de distraction ou de somnolence parmi les premières données.MAC can, for example, detect a sign of distraction or drowsiness among the first data.
Ensuite, les moyens de traitement MT peuvent, par exemple, estimer un niveau de contrôle latéral du véhicule V par le conducteur en fonction du signe de louvoiement ou du coup de volant sur une ligne qui a été déduit. Ce niveau de contrôle latéral peut, par exemple, être compris entre 0% et 100%. En parallèle, les moyens de traitement MT peuvent, par exemple, estimer un niveau de distraction et un niveau de somnolence en fonction du signe de distraction ou de somnolence détecté. Ces niveaux de distraction et de somnolence peuvent, par exemple, être chacun compris entre 0% et 100%.Then, the processing means MT can, for example, estimate a level of lateral control of the vehicle V by the driver as a function of the sway sign or the steering wheel strike on a line which has been deducted. This level of lateral control can, for example, be between 0% and 100%. In parallel, the processing means MT can, for example, estimate a level of distraction and a level of drowsiness as a function of the sign of distraction or drowsiness detected. These levels of distraction and drowsiness can, for example, be between 0% and 100% each.
Dans le cas d’une analyse d’une cause de distraction, un niveau de distraction (compris entre 0 à 100%) peut, par exemple, être obtenu à partir îo d’une table de correspondance, à partir d’un premier compteur qui évolue dans le temps en fonction des signes de détection de distraction. Une valeur minimale de ce premier compteur est le signe d’un conducteur non distrait et un niveau de distraction de 0% lui est associé pendant un certain temps. Une valeur maximale de ce premier compteur est le signe prolongé d’un conducteur distrait, et un niveau de distraction de 100% lui est associé.In the case of an analysis of a cause of distraction, a level of distraction (between 0 to 100%) can, for example, be obtained from a correspondence table, from a first counter which changes over time depending on the signs of distraction detection. A minimum value of this first counter is a sign of an undistracted driver and a level of distraction of 0% associated with it for a certain time. A maximum value of this first counter is the prolonged sign of a distracted driver, and a level of distraction of 100% is associated with it.
Dans le cas d’une analyse d’une cause de somnolence, un niveau de somnolence (compris entre 0 à 100%) peut, par exemple, être obtenu à partir d’une table de correspondance, à partir d’un deuxième compteur qui évolue dans le temps en fonction des signes de détection de somnolence. UneIn the case of an analysis of a cause of drowsiness, a level of drowsiness (between 0 to 100%) can, for example, be obtained from a correspondence table, from a second counter which changes over time according to the signs of drowsiness detection. A
0 valeur minimale de ce deuxième compteur est le signe d’un conducteur non somnolent et un niveau de somnolence de 0% lui est associé pendant un certain temps. Une valeur maximale de ce deuxième compteur est le signe prolongé d’un conducteur somnolent, et un niveau de somnolence de 100% lui est associé.0 minimum value of this second counter is the sign of a non-drowsy driver and a level of drowsiness of 0% associated with it for a certain time. A maximum value of this second counter is the prolonged sign of a drowsy driver, and a level of drowsiness of 100% is associated with it.
Dans le cas d’une analyse des effets, un niveau de contrôle latéral du véhicule V (compris entre 0 à 100%) peut, par exemple, être obtenu à partir d’une table de correspondance, à partir d’un troisième compteur qui évolue dans le temps en fonction des signes de détection des effets. Une valeur minimale de ce troisième compteur est un signe de non louvoiement ouIn the case of an effects analysis, a level of lateral control of the vehicle V (between 0 to 100%) can, for example, be obtained from a correspondence table, from a third counter which changes over time according to the signs of detection of the effects. A minimum value of this third counter is a sign of no swaying or
0 d’absence de coup de volant proche d’une ligne qui a été déduit pendant un certain temps, et un niveau de contrôle latéral du véhicule V égal à 0% lui est associé. Une valeur maximale de ce troisième compteur est un signe prolongé de louvoiement ou de coup de volant proche d’une ligne qui a été déduit, et un niveau de contrôle latéral du véhicule V égal à 100% lui est associé.0 of no steering wheel strike near a line which has been deducted for a certain time, and a level of lateral control of the vehicle V equal to 0% is associated with it. A maximum value of this third counter is an extended sign of swaying or steering wheel strike near a line that has been deducted, and is associated with a level of lateral control of vehicle V equal to 100%.
Ensuite, les moyens de traitement MT peuvent, par exemple, estimer le niveau de vigilance globale en fonction d’une table de correspondance qui établit une correspondance entre des niveaux d’effet, des niveaux de cause et des niveaux de vigilance globale. Cette table de correspondance comprend des données stockées et préalablement obtenues par le constructeur du véhicule V lors de phases de tests en laboratoire ou en usine.Then, the processing means MT can, for example, estimate the level of overall alertness as a function of a correspondence table which establishes a correspondence between effect levels, cause levels and overall alertness levels. This correspondence table includes stored data previously obtained by the vehicle manufacturer V during laboratory or factory test phases.
Dans une variante de réalisation, les moyens de traitement MT îo peuvent être agencés pour estimer un premier niveau de cause en fonction d’une première cause déterminée (comme par exemple la distraction) et de chaque effet déterminé (comme par exemple un louvoiement et un coup de volant), et un second niveau de cause en fonction d’une seconde cause déterminée (comme par exemple la somnolence) et de chaque effet déterminé (comme par exemple un louvoiement et un coup de volant). Dans ce cas, les moyens de traitement MT sont agencés pour estimer le niveau de vigilance globale en fonction des premier et second niveaux de cause estimés.In an alternative embodiment, the processing means MT îo can be arranged to estimate a first level of cause as a function of a first determined cause (such as, for example, distraction) and of each determined effect (such as, for example, a weaving and a steering wheel strike), and a second level of cause as a function of a second determined cause (such as drowsiness) and of each determined effect (such as for example a weaving and a steering wheel strike). In this case, the MT processing means are arranged to estimate the level of overall vigilance as a function of the estimated first and second levels of cause.
Dans cette variante de réalisation, les moyens d’analyse deIn this variant embodiment, the means for analyzing
0 comportement MAC peuvent, par exemple, détecter la position du véhicule V par rapport aux lignes délimitant la voie de circulation empruntée parmi les secondes données (d’images), puis déduire de cette détection un signe de louvoiement ou un coup de volant sur une ligne. En parallèle, les moyens d’analyse de comportement MAC peuvent, par exemple, détecter un signe de distraction ou de somnolence parmi les premières données. Ensuite, les moyens de traitement MT peuvent, par exemple, estimer un premier niveau de cause (comme par exemple un niveau de distraction) en fonction du signe de louvoiement ou du coup de volant sur une ligne (ou à proximité d’une ligne) qui a été déduit et d’une éventuelle première cause (comme par0 MAC behavior can, for example, detect the position of vehicle V in relation to the lines delimiting the traffic lane taken from among the second data (images), then deduce from this detection a sign of swaying or a stroke of the steering wheel on a line. In parallel, the MAC behavior analysis means can, for example, detect a sign of distraction or drowsiness among the first data. Then, the MT processing means can, for example, estimate a first level of cause (such as for example a level of distraction) as a function of the sign of swaying or of the steering wheel on a line (or near a line) that was deducted and from a possible first cause (such as by
0 exemple un signe de distraction détecté). Ce niveau de distraction peut, par exemple, être compris entre 0% et 100%. En parallèle, les moyens de traitement MT peuvent, par exemple, estimer un second niveau de cause (comme par exemple un niveau de somnolence) en fonction du signe de ίο louvoiement ou du coup de volant sur une ligne qui a été déduit et d’une éventuelle seconde cause (comme par exemple un signe de somnolence détecté). Ce niveau de somnolence peut, par exemple, être compris entre 0% et 100%.0 example a sign of distraction detected). This level of distraction can, for example, be between 0% and 100%. In parallel, the MT processing means can, for example, estimate a second level of cause (such as for example a level of drowsiness) as a function of the sign of lο swaying or of the steering wheel on a line which has been deducted and a possible second cause (such as a sign of drowsiness detected). This level of drowsiness can, for example, be between 0% and 100%.
Par exemple, les moyens de traitement MT peuvent être agencés pour estimer le premier niveau de cause (ici le niveau de distraction) en plusieurs sous-étapes.For example, the processing means MT can be arranged to estimate the first level of cause (here the level of distraction) in several sub-steps.
Une première sous-étape peut consister à déterminer une première valeur fonction d’une éventuelle première cause détectée (ici un signe de îo distraction) et de l’éventuel effet détecté (ici le signe de louvoiement ou le coup de volant sur une ligne). A titre d’exemple cette première valeur peut être déterminée dans une première table de correspondance qui établit une correspondance entre une première cause (ici le signe de distraction), des effets (ici le signe de louvoiement et le coup de volant sur une ligne) et des is premières valeurs. Cette première table de correspondance peut également prendre en compte une information relative au véhicule V, comme par exemple sa vitesse en cours.A first sub-step can consist in determining a first value as a function of a possible first detected cause (here a sign of distraction) and of the possible detected effect (here the sign of swaying or the stroke of the steering wheel on a line) . As an example, this first value can be determined in a first correspondence table which establishes a correspondence between a first cause (here the sign of distraction), effects (here the sign of darting and the stroke of the steering wheel on a line) and is first values. This first correspondence table can also take into account information relating to the vehicle V, such as for example its current speed.
Une deuxième sous-étape consiste ensuite à additionner la première valeur déterminée à la valeur d’un premier compteur associé à la premièreA second substep then consists in adding the first determined value to the value of a first counter associated with the first
0 cause (ici la distraction) et résultant de l’addition des K-1 premières valeurs précédemment déterminées dans les K-1 sous-intervalles de temps sik précédents. On comprendra que l’on obtient ainsi une nouvelle valeur du premier compteur représentative de la distraction du conducteur sur les K sous-intervalles de temps sik écoulés (avec k = 1 à K), et donc sur l’intervalle de temps glissant At.0 cause (here the distraction) and resulting from the addition of the first K-1 values previously determined in the K-1 previous sik time intervals. It will be understood that a new value of the first counter representative of the driver's distraction is thus obtained over the K elapsed time intervals sik (with k = 1 to K), and therefore over the sliding time interval At.
Une troisième sous-étape consiste enfin à estimer le premier niveau de cause (ici le niveau de distraction) en fonction de la nouvelle valeur du premier compteur. Pour ce faire, les moyens de traitement MT peuvent, par exemple, utiliser une seconde table de correspondance établissant uneA third sub-step finally consists in estimating the first level of cause (here the level of distraction) according to the new value of the first counter. To do this, the processing means MT can, for example, use a second correspondence table establishing a
0 correspondance entre des valeurs du premier compteur et des premiers niveaux de cause (ici des niveaux de distraction).0 correspondence between values of the first counter and of the first levels of cause (here distraction levels).
Ces première et seconde tables de correspondance comprennent des données stockées et préalablement obtenues par le constructeur du véhicule V lors de phases de tests en laboratoire ou en usine.These first and second correspondence tables include stored data previously obtained by the vehicle manufacturer V during laboratory or factory test phases.
De même, les moyens de traitement MT peuvent être agencés pour estimer le second niveau de cause (ici le niveau de somnolence) en plusieurs sous-étapes.Similarly, the MT processing means can be arranged to estimate the second level of cause (here the level of drowsiness) in several sub-steps.
Une première sous-étape peut consister à déterminer une seconde valeur fonction d’une éventuelle seconde cause détectée (ici un signe de somnolence) et de l’éventuel effet détecté (ici le signe de louvoiement ou le coup de volant sur une ligne). A titre d’exemple cette seconde valeur peut être déterminée dans une première table de correspondance qui établit une correspondance entre une seconde cause (ici le signe de somnolence), des effets (ici le signe de louvoiement et le coup de volant sur une ligne) et des secondes valeurs. On notera que cette première table de correspondance peut également prendre en compte une information relative au véhicule V, comme par exemple sa vitesse en cours.A first sub-step may consist in determining a second value which is a function of a possible second detected cause (here a sign of drowsiness) and of the possible detected effect (here the sign of swaying or the stroke of the steering wheel on a line). As an example, this second value can be determined in a first correspondence table which establishes a correspondence between a second cause (here the sign of drowsiness), effects (here the sign of darting and the stroke of the steering wheel on a line) and second values. It will be noted that this first correspondence table can also take into account information relating to the vehicle V, such as for example its current speed.
i5 Une deuxième sous-étape consiste ensuite à additionner la seconde valeur déterminée à la valeur d’un second compteur associé à la seconde cause (ici la somnolence) et résultant de l’addition des K-1 secondes valeurs précédemment déterminées dans les K-1 sous-intervalles de temps sik précédents. On comprendra que l’on obtient ainsi une nouvelle valeur dui5 A second sub-step then consists in adding the second determined value to the value of a second counter associated with the second cause (here drowsiness) and resulting from the addition of the K-1 second values previously determined in the K- 1 previous sik time intervals. It will be understood that this gives a new value for the
0 second compteur représentative de la somnolence du conducteur sur les K sous-intervalles de temps sik écoulés (avec k = 1 à K), et donc sur l’intervalle de temps glissant At.0 second counter representative of the driver's drowsiness over the K elapsed time intervals sik (with k = 1 to K), and therefore over the sliding time interval At.
Une troisième sous-étape consiste enfin à estimer le second niveau de cause (ici le niveau de somnolence) en fonction de la nouvelle valeur du second compteur. Pour ce faire, les moyens de traitement MT peuvent, par exemple, utiliser une seconde table de correspondance établissant une correspondance entre des valeurs du second compteur et des seconds niveaux de cause (ici des niveaux de somnolence).A third sub-step finally consists in estimating the second level of cause (here the level of drowsiness) according to the new value of the second counter. To do this, the processing means MT can, for example, use a second correspondence table establishing a correspondence between values of the second counter and second cause levels (here drowsiness levels).
Ces première et seconde tables de correspondance comprennentThese first and second correspondence tables include
0 des données stockées et préalablement obtenues par le constructeur du véhicule V lors de phases de tests en laboratoire ou en usine.0 data stored and previously obtained by the vehicle manufacturer V during laboratory or factory test phases.
Ensuite, les moyens de traitement MT peuvent, par exemple, estimer le niveau de vigilance globale en fonction d’une troisième table de correspondance qui établit une correspondance entre des premiers niveaux de cause, des seconds niveaux de cause et des niveaux de vigilance globale. Cette troisième table de correspondance comprend des données stockées et préalablement obtenues par le constructeur du véhicule V lors de phases de tests en laboratoire ou en usine.Then, the processing means MT can, for example, estimate the level of overall vigilance as a function of a third correspondence table which establishes a correspondence between first levels of cause, second levels of cause and levels of overall vigilance. This third correspondence table includes stored data previously obtained by the manufacturer of the vehicle V during laboratory or factory test phases.
Comme illustré sur l’unique figure, un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA, selon l’invention, comprend au moins des moyens de contrôle MCT propres notamment à contrôler l’accélération, le freinage et la direction du véhicule V en fonction du niveau de vigilance globale estimé îo par les moyens de traitement MT.As illustrated in the single figure, a device for assisting (or assisting) driving DA, according to the invention, comprises at least MCT control means suitable in particular for controlling acceleration, braking and steering of vehicle V as a function of the level of overall vigilance estimated îo by the processing means MT.
On notera, comme illustré non limitativement sur l’unique figure, que les moyens de traitement MT peuvent faire partie du dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA. Mais dans une variante ils pourraient être externes à ce dernier (DA), par exemple lorsqu’ils font partie d’un autre is dispositif embarqué dans le véhicule V. De même, comme illustré non limitativement sur l’unique figure, les moyens d’analyse de comportementIt will be noted, as illustrated without limitation in the single figure, that the processing means MT can be part of the assistance (or assistance) device for driving DA. However, in a variant, they could be external to the latter (DA), for example when they are part of another device on board the vehicle V. Similarly, as illustrated without limitation in the single figure, the means of behavior analysis
MAC peuvent faire partie du dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA. Mais dans une variante ils pourraient être externes à ce dernier (DA), par exemple lorsqu’ils font partie d’un autre dispositif embarqué dans le véhiculeMAC can be part of the DA driving assistance (or assistance) device. But in a variant they could be external to the latter (DA), for example when they are part of another device on board the vehicle
0 V. Egalement de même, la première caméra numérique et/ou la seconde caméra numérique précitée(s) peu(ven)t éventuellement faire partie du dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA.0 V. Also, the first digital camera and / or the aforementioned second digital camera (s) can (possibly) be part of the assistance (or assistance) device for driving DA.
On notera également que dans l’exemple de réalisation non limitatif illustré sur l’unique figure, le dispositif d’assistance à la conduite DA fait partie d’un calculateur CA installé dans le véhicule V et assurant éventuellement au moins une autre fonction au sein de ce dernier (V). Mais dans des variantes de réalisation le dispositif d’assistance à la conduite DA pourrait comprendre son propre calculateur ou bien faire partie d’un autre dispositif embarqué dans le véhicule V. Par conséquent, le dispositif d’assistance à la conduite DA peutIt will also be noted that in the nonlimiting exemplary embodiment illustrated in the single figure, the driving assistance device DA is part of a computer CA installed in the vehicle V and possibly performing at least one other function within of the latter (V). However, in variant embodiments, the driving assistance device DA could include its own computer or else be part of another device on board the vehicle V. Consequently, the driving assistance device DA can
0 être réalisé sous la forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou bien d’une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels.0 be implemented in the form of software modules (or computer or "software"), or a combination of electronic circuits (or "hardware") and software modules.
Selon l’invention, les moyens de contrôle MCT sont également propres à contrôler un arrêt imposé du véhicule V en un endroit autorisé de son environnement (par exemple ZA) lorsque le niveau de vigilance globale, estimé par les moyens de traitement MT, est inférieur à un premier seuil s1. Lorsque les moyens de contrôle MCT ont contrôlé un arrêt imposé du véhicule V, ils sont également propres à autoriser un redémarrage du véhicule V en cas de détection d’un remplacement de son conducteur ou, en l’absence de remplacement de son conducteur, lorsque le niveau de vigilance globale estimé est devenu supérieur à un deuxième seuil s2, supérieur ou égal au premier seuil s1, et/ou lorsque la durée de cet arrêt imposé est supérieure ou îo égale à un troisième seuil s3.According to the invention, the MCT control means are also suitable for controlling an imposed stop of the vehicle V at an authorized location in its environment (for example ZA) when the level of overall vigilance, estimated by the processing means MT, is lower. at a first threshold s1. When the control means MCT have controlled an imposed stop of the vehicle V, they are also capable of authorizing a restart of the vehicle V in the event of detection of a replacement of its driver or, in the absence of replacement of its driver, when the estimated level of overall vigilance has become greater than a second threshold s2, greater than or equal to the first threshold s1, and / or when the duration of this imposed stop is greater than or equal to a third threshold s3.
Ainsi, lorsque le niveau de vigilance globale estimé du conducteur est vraiment faible (< s1), quelle qu’en soit la cause, le véhicule V est automatiquement arrêté dès que cela s’avère possible (parce que non dangereux) sans que le conducteur puisse s’opposer à cet arrêt du fait qu’il ne peut plus le contrôler. Cela permet d’éviter de faire courir un risque d’accident aux passagers du véhicule V et aux tiers situés dans l’environnement proche de ce dernier (V).Thus, when the estimated overall vigilance level of the driver is really low (<s1), whatever the cause, vehicle V is automatically stopped as soon as possible (because it is not dangerous) without the driver can oppose this judgment because he can no longer control it. This avoids the risk of an accident for passengers of vehicle V and third parties located in the environment close to it (V).
On notera que lorsque le véhicule V est à conduite au moins partiellement autonome, l’arrêt imposé est destiné à éviter que le conducteurNote that when the vehicle V is driving at least partially autonomous, the stop imposed is intended to prevent the driver
0 soit dans l’incapacité de reprendre de façon appropriée son contrôle à n’importe quel moment et immédiatement lorsque cela s’avère indispensable. Cet arrêt imposé est donc destiné à faire prendre conscience au conducteur qu’il doit avoir un minimum de vigilance, y compris pendant les phases de conduite autonome, à moins d’être remplacé.0 either unable to regain control appropriately at any time and immediately when necessary. This enforced stop is therefore intended to make the driver aware that he must have a minimum of vigilance, including during the autonomous driving phases, unless he is replaced.
Dans l’exemple illustré, les moyens de contrôle MCT s’aperçoivent à l’instant t1 que le niveau de vigilance globale estimé est inférieur au premier seuil s1, par exemple du fait de franchissements répétés et prononcés de la ligne matérialisant le bord droit de la première voie de circulation VC1, depuis un certain temps. Par conséquent, les moyens de contrôle MCT décident àIn the example illustrated, the control means MCT realize at time t1 that the estimated level of overall vigilance is less than the first threshold s1, for example due to repeated and pronounced crossings of the line materializing the right edge of the first taxiway VC1 for a while. Consequently, the MCT control means decide to
0 cet instant t1 d’imposer un arrêt du véhicule V sur le prochain endroit autorisé.0 at this time t1 to impose a stop of vehicle V on the next authorized location.
Ici, ce dernier est une zone d’arrêt d’urgence ZA située à droite de la première voie de circulation VC1.Here, the latter is an emergency stop zone ZA located to the right of the first taxiway VC1.
Cette zone d’arrêt d’urgence ZA (ou cet endroit autorisé pour l’arrêt imposé) peut, par exemple, être déterminé(e) par les moyens de contrôle MCT en fonction d’informations environnementales déduites au moins d’images de l’environnement du véhicule V fournies par des moyens d’analyse de l’environnement MAE, embarqués dans le véhicule V, et résultant de données numériques acquises par les moyens d’acquisition MAQ.This emergency stop zone ZA (or this authorized place for the imposed stop) can, for example, be determined by the control means MCT according to environmental information deduced at least from images of the 'environment of vehicle V provided by means of analysis of the environment MAE, on board vehicle V, and resulting from digital data acquired by the acquisition means MAQ.
Dans l’exemple de réalisation non limitatif illustré sur l’unique figure, les moyens d’analyse de l’environnement MAE font partie du calculateur CA. Mais ils pourraient être installés dans un autre calculateur ou comprendre leur îo propre calculateur ou encore faire partie du dispositif d’assistance à la conduite DA.In the nonlimiting exemplary embodiment illustrated in the single figure, the means for analyzing the environment MAE are part of the computer CA. But they could be installed in another computer or include their own computer or even be part of the DA driving assistance device.
En variante, la zone d’arrêt d’urgence ZA (ou l’endroit autorisé pour l’arrêt imposé) peut, par exemple, être déterminé(e) par les moyens de contrôle MCT parmi des informations environnementales définissant les i5 emplacements des zones d’arrêt d’urgence et zones de repos et/ou de ravitaillement associées à la première voie de circulation VC1. Ces informations environnementales peuvent être stockées dans une base de données qui est soit embarquée dans le véhicule V (et faisant par exemple partie d’un dispositif d’aide à la navigation), soit installée dans un serveurAs a variant, the emergency stop zone ZA (or the place authorized for the imposed stop) can, for example, be determined by the MCT control means from environmental information defining the i5 locations of the zones emergency stop and rest and / or refueling zones associated with the first taxiway VC1. This environmental information can be stored in a database which is either on board the vehicle V (and for example part of a navigation aid device), or installed in a server.
0 d’informations (et dans ce cas elles sont transmises à des moyens de communication sans fil MCN installés dans le véhicule V).0 of information (and in this case it is transmitted to MCN wireless communication means installed in vehicle V).
A partir de l’instant t1 les moyens de contrôle MCT vont contrôler un ralentissement progressif du véhicule V, en agissant sur son système de freinage et sur l’alimentation en énergie de son groupe motopropulseur, et la direction du véhicule V afin qu’il demeure sur la première voie de circulation VC1 ou légèrement décalé sur la droite de cette dernière (VC1) (dans le cas d’une conduite à gauche) pour signaler un problème. Puis, lorsque le véhicule V parvient au niveau de la zone d’arrêt d’urgence ZA, les moyens de contrôle MCT vont contrôler son arrêt dans cette zone d’arrêt d’urgence ZA toujours enFrom time t1, the control means MCT will control a progressive deceleration of the vehicle V, by acting on its braking system and on the power supply of its powertrain, and the direction of the vehicle V so that it stays on the first lane of traffic VC1 or slightly offset to the right of the latter (VC1) (in the case of left-hand drive) to signal a problem. Then, when the vehicle V reaches the level of the emergency stop zone ZA, the control means MCT will control its stop in this emergency stop zone ZA always in
0 agissant sur le système de freinage, l’alimentation en énergie et la direction.0 acting on the braking system, power supply and steering.
Cet arrêt imposé débute à un instant t2. A cet instant t2 les moyens de contrôle MCT déclenchent une temporisation d’une durée égale au troisième seuil s3.This imposed stop begins at an instant t2. At this time t2, the MCT control means trigger a time delay of a duration equal to the third threshold s3.
Puis, si le conducteur est remplacé ou bien si ce dernier n’est pas remplacé mais que son niveau de vigilance globale estimé est devenu supérieur au deuxième seuil s2 et/ou que la durée de l’arrêt imposé est supérieure ou égale au troisième seuil s3, les moyens de contrôle MCT autorisent le redémarrage du véhicule V (manuel ou automatisé). Par exemple, les passagers du véhicule V peuvent être avertis de la possibilité de redémarrage de ce dernier (V) via un message sonore diffusé par les hautparleurs du véhicule V et/ou un message textuel ou une imagette affiché(e) sur un écran du véhicule (par exemple celui du tableau de bord). Cet avertissement est déclenché par les moyens de traitement MT.Then, if the driver is replaced or if the latter is not replaced but his estimated overall alertness level has become greater than the second threshold s2 and / or the duration of the imposed stop is greater than or equal to the third threshold s3, the MCT control means authorize the restart of the vehicle V (manual or automated). For example, the passengers of vehicle V can be warned of the possibility of restarting the latter (V) via an audible message broadcast by the speakers of vehicle V and / or a text message or a thumbnail displayed on a screen of the vehicle. vehicle (for example that of the dashboard). This warning is triggered by the MT processing means.
En revanche, si le conducteur n’est pas remplacé et que son niveau de vigilance globale estimé demeure inférieur au deuxième seuil s2 et/ou que la durée de l’arrêt imposé est inférieure au troisième seuil s3, les moyens de contrôle MCT continuent d’interdire le redémarrage du véhicule V (manuel ou automatisé).On the other hand, if the driver is not replaced and his estimated overall vigilance level remains below the second threshold s2 and / or the duration of the imposed stop is less than the third threshold s3, the MCT control means continue to '' prohibit restarting of vehicle V (manual or automated).
On notera que les moyens de contrôle MCT peuvent être également et avantageusement propres à déclencher l’activation des feux de détresse (ou « warning ») du véhicule V pendant qu’ils contrôlent l’arrêt de ce dernier (V). En variante ou en complément, les moyens de contrôle MCT peuvent être également propres à déclencher une activation temporaire de l’avertisseur sonore (ou « klaxon ») du véhicule V pendant qu’ils contrôlent l’arrêt de ce dernier (V).It will be noted that the MCT control means can also and advantageously be capable of triggering the activation of the hazard warning lights (or "warning") of the vehicle V while they control the stopping of the latter (V). As a variant or in addition, the control means MCT may also be suitable for triggering a temporary activation of the audible warning (or "horn") of the vehicle V while they control the stopping of the latter (V).
De préférence, les moyens de contrôle MCT peuvent être propres à utiliser un deuxième seuil s2 qui est supérieur au premier seuil s1. Mais dans une variante ils pourraient utiliser un deuxième seuil s2 égal au premier seuil s1.Preferably, the control means MCT may be able to use a second threshold s2 which is greater than the first threshold s1. But in a variant they could use a second threshold s2 equal to the first threshold s1.
Par ailleurs, les moyens de contrôle MCT peuvent, par exemple, être propres à utiliser un troisième seuil s3 qui est compris entre dix minutes et trente minutes. A titre d’exemple illustratif ce troisième seuil s3 peut être choisi égal à quinze minutes.Furthermore, the control means MCT can, for example, be suitable for using a third threshold s3 which is between ten minutes and thirty minutes. As an illustrative example, this third threshold s3 can be chosen to be equal to fifteen minutes.
En variante, les moyens de contrôle MCT peuvent, par exemple, être propres à déterminer le troisième seuil s3 en fonction du niveau de vigilance globale estimé au moment où ils ont décidé d’arrêter le véhicule V. On comprendra en effet que plus ce niveau est faible, plus le repos du conducteur doit être long.As a variant, the control means MCT can, for example, be suitable for determining the third threshold s3 as a function of the level of overall vigilance estimated at the time when they decided to stop the vehicle V. It will be understood that the higher this level is low, the longer the driver's rest.
On notera également que les moyens de traitement MT peuvent être également agencés pour d’alerter le conducteur et éventuellement les passagers lorsque le niveau de vigilance globale estimé est inférieur à un seuil, de préférence le deuxième s2, mais cela pourrait être le premier s1. Cette alerte peut se faire, par exemple, au moyen d’un message sonore diffusé par les haut-parleurs du véhicule V et/ou d’un message textuel ou d’une imagette affiché(e) sur un écran du véhicule (par exemple celui du îo tableau de bord) et/ou de vibrations dans le volant et/ou dans le siège du conducteur.It will also be noted that the processing means MT can also be arranged to alert the driver and possibly the passengers when the estimated overall alertness level is below a threshold, preferably the second s2, but this could be the first s1. This alert can be done, for example, by means of an audible message broadcast by the speakers of vehicle V and / or a text message or a thumbnail displayed on a vehicle screen (for example that of the dashboard) and / or vibrations in the steering wheel and / or in the driver's seat.
En variante, les moyens de traitement MT peuvent être agencés pour déclencher une première alerte lorsque le niveau de vigilance globale estimé est compris entre le premier seuil s1 et le deuxième seuil s2, et pour générer i5 une seconde alerte, différente de la première alerte, lorsque le niveau de vigilance globale estimé est inférieur au premier seuil s1. Le premier message est alors un message d’alerte légère, tandis que le second message est un message d’alerte sévère.As a variant, the processing means MT can be arranged to trigger a first alert when the estimated overall level of alertness is between the first threshold s1 and the second threshold s2, and to generate i5 a second alert, different from the first alert, when the estimated level of overall vigilance is below the first threshold s1. The first message is then a light alert message, while the second message is a severe alert message.
On notera également que, lorsque le niveau de vigilance globaleIt will also be noted that, when the level of overall vigilance
0 estimé est inférieur à un seuil, de préférence le deuxième s2, mais cela pourrait être le premier s1, les moyens de traitement MT peuvent également déclencher une interdiction d’affichage de certaines pages d’informations, ou une variation de l’intensité du signal sonore diffusé par les haut-parleurs du véhicule V, ou une réduction de la température de l’air diffusé dans l’habitacle, ou une inhibition de certaines commandes du véhicule V, ou une configuration du véhicule V en mode « suspension dure ».0 estimated is less than a threshold, preferably the second s2, but this could be the first s1, the processing means MT can also trigger a ban on the display of certain pages of information, or a variation in the intensity of the sound signal from the speakers of vehicle V, or a reduction in the temperature of the air in the passenger compartment, or an inhibition of certain commands from vehicle V, or a configuration of vehicle V in "hard suspension" mode .
On notera également que le dispositif d’assistance à la conduite DA peut éventuellement disposer d’une fonction d’auto-apprentissage destinée à adapter son fonctionnement (et notamment les seuils utilisés) en fonction desIt will also be noted that the driving assistance device DA may possibly have a self-learning function intended to adapt its operation (and in particular the thresholds used) according to the
0 phases de roulage antérieures du véhicule V et/ou en fonction d’un profil enregistré du conducteur du véhicule V.0 previous driving phases of vehicle V and / or based on a registered profile of the driver of vehicle V.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2016
- 2016-08-29 FR FR1658004A patent/FR3055288B1/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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