FR3048314A1 - METHOD FOR DETERMINING THE POINT OF CONTACT OF AN ACCELERATOR PEDAL ACTUATOR SPRING WITH THE PEDAL LEVER AND ACCELERATOR PEDAL SO REALIZED - Google Patents

Abstract

Procédé pour déterminer le point de contact (34) du ressort (16) d'un actionneur de pédale d'accélérateur (12) avec le levier de pédale d'accélérateur (13), consistant à : - alimenter le moteur (14) avec un vecteur d'espace pour que le rotor parcoure un trajet (22), - mesurer la position de rotor (φrot) sur le trajet (22), - déterminer l'angle de charge (φcharg) par la différence de l'angle de phase (φU) du vecteur d'espace et de l'angle (φrot), - déterminer la droite de course à vide (36) avec l'angle (φcharg) dans un premier segment (28) de la course (22), - déterminer la droite de charge du ressort (38) en se fondant sur l'angle de charge dans un second segment (30) du trajet (22), et - déterminer le point de contact (34) comme intersection des droites (36, 38).A method for determining the point of contact (34) of the spring (16) of an accelerator pedal actuator (12) with the accelerator pedal lever (13), comprising: - supplying the motor (14) with a space vector for the rotor to traverse a path (22), - to measure the rotor position (φrot) on the path (22), - to determine the load angle (φcharg) by the difference of the angle of phase (φU) of the space vector and the angle (φrot), - determining the no-load line (36) with the angle (φcharg) in a first segment (28) of the stroke (22), - determining the load line of the spring (38) based on the load angle in a second segment (30) of the path (22), and - determining the point of contact (34) as the intersection of the straight lines (36, 38).

Description

Domaine de l’inventionField of the invention

La présente invention se rapporte à un procédé pour déterminer le point de contact du ressort d’un actionneur de pédale d’accélérateur avec le levier de la pédale d’accélérateur ainsi qu’une pédale d’accélérateur équipée d’une commande pour mettre en œuvre ce procédé.The present invention relates to a method for determining the point of contact of the spring of an accelerator pedal actuator with the lever of the accelerator pedal and an accelerator pedal equipped with a control for setting this process.

Etat de la techniqueState of the art

Les pédales d’accélérateur équipant les véhicules automobiles servent à commander la vitesse du véhicule. En appuyant sur la pédale d’accélérateur le conducteur commande, par exemple, l’alimentation en carburant du moteur thermique ou en énergie électrique du moteur électrique.The accelerator pedals on motor vehicles are used to control the speed of the vehicle. By pressing the accelerator pedal the driver controls, for example, the fuel supply of the engine or electrical energy of the electric motor.

Dans les fabrications en série on utilise déjà des pédales d’accélérateur qui transmettent au conducteur des messages haptiques en retour. De tels messages haptiques en retour ou réactions haptiques peuvent prendre différentes formes telles que, par exemple, des petits chocs ou des vibrations. Il existe différentes possibilités pour les générer. Souvent l’actionneur génère une force transmise au levier de la pédale d’accélérateur par un couplage mécanique.In series production, accelerator pedals are already used which transmit haptic messages back to the driver. Such haptic feedback messages or haptic reactions can take different forms such as, for example, small shocks or vibrations. There are different ways to generate them. Often the actuator generates a force transmitted to the lever of the accelerator pedal by a mechanical coupling.

Certaines variantes se limitent à l’intégration d’un élément vibrant dans le levier de pédale, par exemple sous la plaque d’appui de la pédale comme cela est décrit dans les documents DE 10026048 C2 ou WO 2013024133 Al. D’autres variantes utilisent un moteur touchant le levier de pédale par l’intermédiaire d’un ressort de couplage (par exemple sous la forme d’un ressort de rotation) pour transmettre la force en étant défini par rotation selon le profil de force. Il est également possible de détacher le ressort par rapport au levier de pédale pour un premier état du moteur, c’est-à-dire de ne pas transmettre de moment important du ressort au levier de pédale et en ce que dans un second état, on met le ressort en contact avec le moteur. Plus la connaissance du point de contact du ressort et du levier de pédale est précise et mieux, en général, on pourra générer un signal haptique appliqué au levier de pédale.Some variants are limited to the integration of a vibrating element in the pedal lever, for example under the foot plate of the pedal as described in DE 10026048 C2 or WO 2013024133 A1. Other variants use a motor touching the pedal lever by means of a coupling spring (for example in the form of a rotation spring) for transmitting the force being defined by rotation according to the force profile. It is also possible to detach the spring with respect to the pedal lever for a first state of the engine, that is to say not to transmit a significant spring moment to the pedal lever and that in a second state, the spring is brought into contact with the motor. More knowledge of the point of contact of the spring and the pedal lever is accurate and better, in general, we can generate a haptic signal applied to the pedal lever.

But de l’inventionPurpose of the invention

La présente invention a pour but de développer des moyens permettant de générer des signaux haptiques différenciés avec des pédales d’accélérateur et de déterminer, de manière précise et simple, le point de contact du ressort de l’actionneur pour générer de tels signaux.The present invention aims to develop means for generating differentiated haptic signals with accelerator pedals and to accurately and simply determine the point of contact of the spring of the actuator to generate such signals.

Exposé et avantages de l’invention L’invention a pour objet un procédé pour déterminer le point de contact du ressort d’un actionneur de pédale d’accélérateur avec le levier de pédale d’accélérateur, ce procédé consistant à alimenter le moteur à rotor et stator de l’actionneur de pédale d’accélérateur avec un vecteur d’espace prédéfini de façon que le rotor parcoure un trajet de rotor prédéfini, mesurer la position de rotor le long du trajet de rotor, déterminer l’angle de charge le long du trajet de rotor, l’angle de charge se calculant avec la différence de l’angle de phase du vecteur d’espace prédéfini et de l’angle de position de rotor pour la position de rotor, déterminer la droite de course à vide en se fondant sur l’angle de charge dans un premier segment du trajet de rotor, déterminer la droite de charge du ressort en se fondant sur l’angle de charge du second segment de la course de rotor et déterminer le point de contact comme intersection de la droite de course à vide et de la droite de moment de ressort.DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The subject of the invention is a method for determining the point of contact of the spring of an accelerator pedal actuator with the accelerator pedal lever, this method of feeding the rotor motor. and stator of the accelerator pedal actuator with a predefined space vector so that the rotor travels a predefined rotor path, measure the rotor position along the rotor path, determine the load angle along of the rotor path, the load angle being calculated with the difference of the phase angle of the predefined space vector and the rotor position angle for the rotor position, determining the no-load line in based on the load angle in a first segment of the rotor path, determine the load line of the spring based on the load angle of the second segment of the rotor stroke and determine the point of con tact as intersection of the empty race right and the spring moment right.

En d’autres termes, l’invention a pour objet un procédé pour déterminer le point de contact du ressort de l’actionneur de pédale d’accélérateur avec cette pédale. L’actionneur de pédale comporte un moteur qui met le ressort en contact avec la pédale et exerce ainsi une force sur le levier de pédale. Le moteur est, par exemple, un moteur électrique usuel, à balais. Mais le moteur peut également être un moteur à courant continu sans balai (encore appelé moteur BLDC) ou une machine synchrone à excitation par aimant permanent. La commutation électronique ou électrique du stator fixe, commande le mouvement du rotor du moteur BLDC ou de la machine synchrone. Le stator peut être alimenté dans plusieurs phases, par exemple, avec trois tensions ou intensités déphasées l’une de l’autre de 120°. Dans cette technique on utilise un vecteur de courant ou vecteur de tension encore appelé vecteur d’espace, dans un système de coordonnées polaires. Ce vecteur d’espace a une longueur proportionnelle à l’amplitude (intensité du courant ou amplitude de la tension) et son angle est défini par rapport à l’un des axes du système de coordonnées polaires. L’alimentation génère un champ magnétique représenté par un vecteur de champ magnétique qui est en relation fixe avec le vecteur d’espace. Le champ magnétique exerce un moment sur le rotor, par exemple à élément magnétique permanent de façon que sans la force appliquée, le rotor s’aligne sur le vecteur magnétique. Après l’alignement parallèle du rotor par rapport au champ magnétique dans le système sans force, les moment est nul (0) car le bras de levier est nul.In other words, the invention relates to a method for determining the point of contact of the spring of the accelerator pedal actuator with this pedal. The pedal actuator has a motor that puts the spring in contact with the pedal and thus exerts a force on the pedal lever. The motor is, for example, a conventional electric motor, with brushes. But the motor can also be a brushless DC motor (also called BLDC motor) or a synchronous machine with permanent magnet excitation. The electronic or electrical switching of the fixed stator controls the movement of the rotor of the BLDC motor or the synchronous machine. The stator can be powered in several phases, for example, with three voltages or currents 120 ° out of phase. In this technique, a current vector or voltage vector, also called a space vector, is used in a polar coordinate system. This space vector has a length proportional to the amplitude (intensity of the current or amplitude of the voltage) and its angle is defined with respect to one of the axes of the polar coordinate system. The power supply generates a magnetic field represented by a magnetic field vector that is in fixed relationship with the space vector. The magnetic field exerts a moment on the rotor, for example with a permanent magnetic element so that without the applied force, the rotor aligns with the magnetic vector. After the parallel alignment of the rotor with respect to the magnetic field in the system without force, the moment is zero (0) because the lever arm is zero.

Le point de contact peut être donné comme angle de rotation absolu du rotor du moteur de l’actionneur de pédale d’accélérateur. L’angle de rotation absolu est ainsi, par exemple, la position du rotor qui correspond à plus de 360°. C’est ainsi que, par exemple, pour la démultiplication de la transmission entre le rotor et le capteur d’angle de rotation il est possible qu’une rotation complète du rotor sur 360° ne produise qu’une rotation de 36° du capteur d’angle de rotation ; cela correspond ainsi à un rapport de transmission 10/1. Pour produire une rotation de 360° du capteur d’angle de rotation il faudrait ainsi une rotation absolue du rotor de 3600°. Le vecteur d’espace devrait également tourner de 3600°, c’est-à-dire effectuer 10 rotations complètes dans l’hypothèse d’une unique paire polaire. Dans le cas de deux paires polaires ou plus, il faut multiplier le nombre de rotations par le nombre de paires polaires.The point of contact can be given as the absolute rotation angle of the motor rotor of the accelerator pedal actuator. The absolute angle of rotation is thus, for example, the position of the rotor which corresponds to more than 360 °. Thus, for example, for the reduction of the transmission between the rotor and the angle of rotation sensor it is possible that a complete rotation of the rotor 360 ° only produces a rotation of 36 ° of the sensor rotation angle; this corresponds to a transmission ratio of 10/1. To produce a 360 ° rotation of the rotation angle sensor would thus require an absolute rotation of the rotor of 3600 °. The space vector should also rotate by 3600 °, that is, complete 10 rotations assuming a single polar pair. In the case of two or more polar pairs, multiply the number of rotations by the number of polar pairs.

Le point de contact peut également être appelé point du trajet parcouru par la pointe du ressort. L’expression « point de contact » peut, par exemple, représenter un point du trajet là où le ressort arrive mécaniquement, par exemple, directement en contact avec la pédale d’accélérateur. Mais, cela peut représenter également plusieurs points pour lesquels le ressort exerce un moment supplémentaire, croissant avec la course, par exemple sur la pédale d’accélérateur. Les points de trajet avant le point de contact sont des points de trajet pour lesquels le ressort est également en contact libre avec la pédale d’accélérateur sans exercer un couple quelconque sur la pédale d’accélérateur.The point of contact can also be called the point of the path traveled by the tip of the spring. The expression "point of contact" may, for example, represent a point of the path where the spring mechanically arrives, for example, directly in contact with the accelerator pedal. But, this can also represent several points for which the spring exerts an additional moment, increasing with the race, for example on the accelerator pedal. The points of travel before the point of contact are points of travel for which the spring is also in free contact with the accelerator pedal without exerting any torque on the accelerator pedal.

Selon un développement, l’invention a pour objet un procédé consistant à alimenter le stator d’un moteur ayant un rotor et un stator, de l’actionneur de la pédale d’accélérateur avec un vecteur d’espace prédéfini de façon que le rotor parcoure une course de rotor prédéfinie. La course de rotor peut également être appelée chemin de rotor. En d’autres termes, le rotor est entraîné dans le champ tournant et de cette manière il est tourné selon une position angulaire prédéfinie (par exemple 1800°C du trajet de rotor). En outre, le procédé consiste à mesurer la position du rotor le long de son trajet, à déterminer l’angle de charge le long du trajet de rotor, cet angle de charge étant fondé sur la différence entre l’angle de position de phase du vecteur d’espace prédéfini et l’angle de la position de rotor ; on détermine la droite du trajet à vide en se fondant sur l’angle de charge dans un premier segment du trajet du rotor ; à déterminer la droite de la charge de ressort en se fondant sur l’angle de charge dans un second segment du trajet de rotor ; à déterminer le point de contact comme point d’intersection des droites du trajet à vide et de la droite du moment du ressort.According to a development, a subject of the invention is a method of supplying the stator of a motor having a rotor and a stator with the actuator of the accelerator pedal with a predefined space vector so that the rotor traverses a predefined rotor stroke. The rotor stroke can also be called the rotor path. In other words, the rotor is driven into the rotating field and in this way it is rotated to a predefined angular position (e.g. 1800 ° C of the rotor path). Further, the method includes measuring the position of the rotor along its path, determining the load angle along the rotor path, this load angle being based on the difference between the phase position angle of the rotor predefined space vector and the angle of the rotor position; the right of the empty path is determined based on the load angle in a first segment of the rotor path; determining the straight line of the spring load based on the load angle in a second segment of the rotor path; determining the point of contact as the point of intersection of the straight lines of the empty path and the right of the moment of the spring.

Initialement, le rotor est en position de sortie (au début du trajet du moteur) à un point de son trajet qui est à un point du trajet encore en amont du point de contact, c’est-à-dire pour des points du trajet pour lesquels le ressort est également en contact libre avec la pédale d’accélérateur sans exercer de couple sur la pédale d’accélérateur. Le stator peut, par exemple, être alimenté avec un indicateur d’espace de fréquence constante et le stator est alimenté en trois phases ou plus. L’alimentation sera maintenue jusqu’à ce que le rotor arrive dans sa position finale (l’extrémité du trajet de rotor) pour laquelle le ressort touche, de manière garantie, le levier de pédale.Initially, the rotor is in the output position (at the beginning of the engine path) at a point in its path that is at a point in the path that is still upstream of the contact point, i.e. for path points. for which the spring is also in free contact with the accelerator pedal without exerting torque on the accelerator pedal. The stator can, for example, be powered with a constant frequency space indicator and the stator is powered in three or more phases. The power supply will be maintained until the rotor reaches its final position (the end of the rotor path) for which the spring touches, in a guaranteed way, the pedal lever.

Aussi longtemps que le rotor est en mouvement, on peut déterminer la position actuelle du moteur à l’aide d’un capteur du trajet de moteur ou d’un capteur de position de rotor. Le capteur du trajet de moteur peut être un capteur de position de rotor qui détermine l’angle de rotation actuel, relatif, du rotor par rapport au stator. A partir de cet angle de rotation relatif, par le comptage, on peut déterminer un angle de rotation absolu utilisé comme position de rotor et calculer en fonction de l’angle de position du rotor. A partir de la position actuelle du rotor on peut déterminer l’angle de charge qui se calcule à partir de la différence de l’angle de position de rotor et de l’angle de phase du vecteur d’espace. L’angle de position de rotor peut s’appuyer ainsi comme indiqué ci-dessus, sur l’angle de rotation relative entre le rotor et le stator. La saisie d’un angle relatif est toutefois, réalisable également selon une unité de boîte de vitesses possible. L’angle de phase est défini par le vecteur d’espace dans le système de coordonnées polaires. Le système de coordonnées polaires est, par exemple, sous-tendu avec deux axes, l’axe a et l’axe β. L’axe a représente la partie réelle et l’axe β la partie imaginaire du vecteur d’espace (la partie imaginaire est, par exemple distinguée par la lettre "j"). Le vecteur d’espace génère, comme décrit ci-dessus, un champ magnétique tournant qui exerce une force magnétique sur le rotor. Plus l’angle de charge entre le vecteur d’espace et la position du rotor est important et plus important sera le moment exercé sur le rotor (l’angle de charge est proportionnel au bras de levier). Ainsi, l’angle de charge peut être utilisé comme une mesure du moment de charge exercé sur le rotor (par exemple le frottement ou dans un premier segment du trajet du rotor on suppose que le ressort n’a pas encore touché le levier de pédale ou n’a pas encore été relié de façon à coopérer de sorte que l’on peut admettre que seul un moment de frottement (par exemple un moment de frottement constant) agit sur le moteur ; cela signifie que dans le premier segment, l’angle de charge ou le moment est constant. A partir des points de mesure de l’angle de charge le long d premier segment, on détermine la droite de marche à vide (par exemple en faisant des moyennes) qui représentent cet angle de charge constant ou ce moment constant. Cela correspond également à un premier état (pas de coopération entre le ressort et le moteur).As long as the rotor is moving, the current position of the motor can be determined using a motor path sensor or a rotor position sensor. The motor path sensor may be a rotor position sensor that determines the current, relative rotational angle of the rotor relative to the stator. From this relative angle of rotation, by counting, it is possible to determine an absolute rotation angle used as the rotor position and to calculate as a function of the position angle of the rotor. From the current position of the rotor, the load angle calculated from the difference of the rotor position angle and the phase angle of the space vector can be determined. The rotor position angle can thus be based, as indicated above, on the relative rotational angle between the rotor and the stator. The capture of a relative angle is however feasible also according to a possible gearbox unit. The phase angle is defined by the space vector in the polar coordinate system. The polar coordinate system is, for example, subtended with two axes, the axis a and the axis β. The axis a represents the real part and the axis β the imaginary part of the space vector (the imaginary part is, for example, distinguished by the letter "j"). The space vector generates, as described above, a rotating magnetic field that exerts a magnetic force on the rotor. The greater the load angle between the space vector and the rotor position, the more important the moment on the rotor (the load angle is proportional to the lever arm). Thus, the load angle can be used as a measure of the load moment exerted on the rotor (eg friction or in a first segment of the rotor path it is assumed that the spring has not yet touched the pedal lever or has not yet been connected to cooperate so that it can be assumed that only a moment of friction (for example a constant moment of friction) acts on the motor, which means that in the first segment, the Load angle or moment is constant From the points of measurement of the load angle along the first segment, the idle line (for example by averaging) which represents this constant load angle is determined. or this constant moment.This also corresponds to a first state (no cooperation between the spring and the motor).

Dans le second segment du chemin du rotor, on suppose que le ressort a déjà touché le levier de pédale de sorte que l’on peut supposer que le moment de frottement et le ressort agissent sur le moteur (second état). Dans le second segment on suppose une relation linéaire (avec décalage) pour l’angle de charge et la tension croissante du ressort augmente le moment exercé par le ressort contre le moteur. Du fait, par exemple, de l’amplitude constante du vecteur d’espace et du champ magnétique constant qui en résulte, agissant sur le rotor, seul l’angle de charge augmente. Avec l’angle de charge croissant (jusqu’à 90°) on obtient un moment croissant qui compense le moment croissant exercé par le ressort. Le moment est maximum pour l’angle de charge de 90°. Si le moment du ressort continuait d’augmenter, le rotor ne pourrait plus suivre le champ magnétique du stator et le rotor patinerait. A partir des points de mesure obtenus de l’angle de charge le long du second segment, on détermine une droite de charge de ressort (par exemple en faisant des moyennes) et qui reproduit cette relation. Ainsi, le procédé peut être appliqué à tout type de ressort mécanique tel que des ressorts de torsion dans la mesure où ceux-ci ont une caractéristique pratiquement linéaire.In the second segment of the rotor path, it is assumed that the spring has already touched the pedal lever so that it can be assumed that the friction moment and the spring act on the engine (second state). In the second segment a linear relationship (with offset) is assumed for the load angle and the increasing tension of the spring increases the moment exerted by the spring against the motor. Because, for example, of the constant amplitude of the space vector and the resulting constant magnetic field acting on the rotor, only the load angle increases. With the increasing load angle (up to 90 °) we obtain a growing moment that compensates for the increasing moment exerted by the spring. The moment is maximum for the load angle of 90 °. If the moment of the spring continued to increase, the rotor could no longer follow the magnetic field of the stator and the rotor would skate. From the measurement points obtained from the load angle along the second segment, a spring load line (for example by averaging) is determined and which reproduces this relationship. Thus, the method can be applied to any type of mechanical spring such as torsion springs to the extent that they have a substantially linear characteristic.

Le point de contact du ressort et du levier de pédale se détermine alors comme point d’intersection des deux droites. A la position du rotor, là où la fonction constante (c’est-à-dire l’angle de charge constant qui est également une différence angulaire constante entre le vecteur d’espace et l’angle de position de rotor dans le système de coordonnées polaires) rejoint la fonction linéaire (l’angle de charge augmente de façon linéaire en fonction de l’angle de rotation du vecteur d’espace du stator) on peut supposer que le ressort a touché le levier de pédale. Il peut être intéressant que l’amplitude ou la longueur du vecteur d’espace reste constant. Le procédé est en principe également possible pour une vitesse non constante ou une amplitude non constante du vecteur d’espace.The point of contact of the spring and the pedal lever is then determined as the point of intersection of the two lines. At the position of the rotor, where the constant function (ie the constant load angle which is also a constant angular difference between the space vector and the rotor position angle in the system of polar coordinates) joins the linear function (the load angle increases linearly as a function of the rotation angle of the stator space vector) it can be assumed that the spring has touched the pedal lever. It may be interesting that the amplitude or the length of the space vector remains constant. The method is in principle also possible for a non-constant speed or a non-constant amplitude of the space vector.

Le procédé qui n’utilise pas de régulation, c’est-à-dire le procédé en boucle ouverte est moins sensible aux perturbations des ondulations générées par le moteur et ne nécessite pas le développement d’un régulateur particulier pour son mode de fonctionnement. Les ondulations du moteur sont par exemple une variation du moment qui résulte de la structure des enroulements de stator non exactement symétriques. En fonctionnement en boucle fermée, on peut avoir des variations plus importantes du moment car le régulateur cherchera à compenser les perturbations. Le procédé est non seulement d’une précision plus importante que celle des procédés connus mais il est également plus robuste vis-à-vis des perturbations.The method which does not use regulation, that is to say the open-loop method is less sensitive to the disturbances of the ripples generated by the motor and does not require the development of a particular regulator for its mode of operation. The corrugations of the motor are for example a variation of the moment which results from the structure of the stator windings not exactly symmetrical. In closed-loop operation, there may be greater variations of the moment because the regulator will seek to compensate for disturbances. The process is not only more accurate than known methods but is also more robust against disturbances.

Selon un exemple de réalisation de l’invention, on détermine le moment du moteur le long de la course du rotor à partir de l’angle de charge. Comme décrit ci-dessus, on peut utiliser l’angle de charge comme mesure du moment (moment de charge) agissant sur le rotor. Cette détermination du moment du rotor peut se faire sans utiliser d’autres capteurs tels que des capteurs d’intensité, ce qui se traduit par une économie.According to an exemplary embodiment of the invention, the moment of the motor along the rotor stroke is determined from the load angle. As described above, the load angle can be used as a measure of the moment (load moment) acting on the rotor. This determination of the rotor moment can be done without using other sensors such as intensity sensors, which results in a saving.

Selon un développement de l’invention, on détermine le moment du moteur en se fondant sur un modèle mathématique de moteur. Le modèle mathématique a une ou plusieurs fonctions mathématiques avec l’angle de charge pour calculer le moment du moteur. Ce calcul peut se faire en ligne, c’est-à-dire dans la commande qui applique le procédé. Pour le moteur DLBC ou une machine synchrone à excitation permanente, le modèle du moteur est fondé sur un modèle inverse. En d’autres termes : à partir des équations connues pour les tensions Ud et Uq dans le système de coordonnées dq solidaire du rotor, on peut calculer en inverse, à partir des intensités la et Iq pour le cas stationnaire et avec les intensités, pour obtenir le moment du moteur.According to a development of the invention, the motor moment is determined on the basis of a mathematical engine model. The mathematical model has one or more mathematical functions with the load angle to calculate the moment of the motor. This calculation can be done online, that is to say in the command that applies the method. For the DLBC motor or a permanent excitation synchronous machine, the motor model is based on an inverse model. In other words: from the equations known for the voltages Ud and Uq in the coordinate system dq integral with the rotor, it is possible to calculate in inverse, starting from the intensities Ia and Iq for the stationary case and with the intensities, for get the engine moment.

Selon un mode de réalisation de l’invention, on détermine la droite de marche à vide et/ou la droite de charge de ressort à partir du moment du moteur. Les moments de moteur, calculés en fonction de la course ou trajet du rotor et notamment dans le premier segment et dans le second segment du trajet du rotor peuvent servir à déterminer les paramètres pour les deux droites.According to one embodiment of the invention, the idle line and / or the spring load line are determined from the moment of the motor. The motor moments, calculated as a function of the stroke or path of the rotor and in particular in the first segment and in the second segment of the rotor path can be used to determine the parameters for the two lines.

Selon un développement de l’invention, la droite de marche à vide est appuyée sur le premier segment du moment moyen de marche à vide. Par exemple, on peut paramétrer la droite de marche à vide sans pente avec un moment constant de marche à vide. Ce moment de marche à vide peut s’obtenir comme valeur moyenne dans le premier segment.According to a development of the invention, the no-load line is based on the first segment of the average no-load moment. For example, it is possible to set the straight line to no load without slope with a constant moment of idling. This no-load time can be obtained as an average value in the first segment.

Selon un développement de l’invention, la droite de charge de ressort repose sur la constante de ressort obtenue en moyenne sur le second segment. Par exemple, la droite de charge de ressort peut être paramétrée avec une constante de ressort comme pente constante et avec un moment de décalage de ressort. Les deux paramètres peuvent se déterminer par exemple avec une droite de régression sur le second segment.According to a development of the invention, the spring load line is based on the spring constant obtained on average on the second segment. For example, the spring load line can be parameterized with a spring constant as a constant slope and with a spring offset moment. The two parameters can be determined for example with a regression line on the second segment.

Selon un développement de l’invention on évalue les paramètres de la droite de marche à vide dans le premier segment et/ou dans les paramètres de la droite de charge de ressort dans le second segment avec une valeur moyenne récurrente. En d’autres termes : pour un nombre inconnu de valeurs de mesure, on détermine la valeur moyenne par une formule de récurrence connue. Par exemple, pour chaque nouvelle détermination de l’angle de la position de rotor à partir d’une valeur de mesure ou à partir du moment de moteur calculé ainsi, on corrige la valeur moyenne existante, par exemple, par l’addition d’une valeur de correction à la valeur moyenne existante.According to a development of the invention, the parameters of the idle line in the first segment and / or in the parameters of the spring load line in the second segment are evaluated with a recurrent average value. In other words: for an unknown number of measurement values, the average value is determined by a known recurrence formula. For example, for each new determination of the angle of the rotor position from a measured value or from the calculated motor moment, the existing average value is corrected, for example by the addition of a correction value to the existing average value.

Selon une forme de réalisation, le vecteur d’espace a une vitesse angulaire constante. Par exemple, la longueur du vecteur d’espace peut être constante. Cela simplifie considérablement le calcul inverse appliqué au moment du moteur.According to one embodiment, the space vector has a constant angular velocity. For example, the length of the space vector may be constant. This greatly simplifies the inverse calculation applied at the time of the engine.

Selon une forme de réalisation de l’invention, la course du moteur est subdivisée en un premier segment, un segment médian et un second segment, le segment médian étant choisi en fonction du point de contact supposé. La position des extrémités des différents segments peut se prédéterminer de manière fixe en se fondant sur des valeurs fournies par l’expérience.According to one embodiment of the invention, the stroke of the motor is subdivided into a first segment, a middle segment and a second segment, the middle segment being chosen according to the supposed point of contact. The position of the ends of the different segments can predetermine itself in a fixed manner on the basis of values provided by the experiment.

Selon un autre développement, l’invention a pour objet une pédale d’accélérateur de véhicule.According to another development, the invention relates to a vehicle accelerator pedal.

Selon une forme de réalisation de l’invention, la pédale d’accélérateur comporte un levier de pédale, un actionneur de pédale avec un moteur ayant un rotor et un stator et un ressort entre le moteur et le levier de pédale de façon que le moteur puisse générer, par l’intermédiaire du ressort, les signaux haptiques appliqués au levier de pédale d’accélérateur ; la commande s’applique au moteur pour recevoir les signaux de mesure d’un capteur de course du moteur pour appliquer le procédé tel que défini ci-dessus. Par exemple, le moteur est un moteur BLDC ou une machine synchrone à excitation permanente. Le moteur peut comporter soit un capteur pour saisir directement la position mécanique du rotor sur l’arbre du rotor, mais aussi n’importe quel axe de la transmission potentielle en aval, et qui est reliée rigidement à la sortie de la boîte de vitesses ou la transmission. Cette détermination du moment du moteur permet de déterminer avec la pédale d’accélérateur, le point de contact du ressort et du levier de pédale. DessinsAccording to one embodiment of the invention, the accelerator pedal comprises a pedal lever, a pedal actuator with a motor having a rotor and a stator and a spring between the engine and the pedal lever so that the motor can generate, via the spring, the haptic signals applied to the accelerator pedal lever; the control is applied to the motor to receive the measurement signals of an engine stroke sensor to apply the method as defined above. For example, the motor is a BLDC motor or a permanent excitation synchronous machine. The motor may comprise either a sensor for directly entering the mechanical position of the rotor on the rotor shaft, but also any axis of the potential transmission downstream, and which is rigidly connected to the output of the gearbox or the transmission. This determination of the moment of the engine makes it possible to determine with the accelerator pedal, the point of contact of the spring and the lever of pedal. drawings

La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée, à l’aide d’un procédé de détermination du point de contact du ressort d’un actionneur de pédale d’accélérateur avec une pédale d’accélérateur mettant en œuvre ce procédé, représenté dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est un schéma d’un mode de réalisation d’une pédale d’accélérateur selon l’invention, la figure 2 montre un diagramme donnant le moment du moteur en fonction du trajet du rotor pour la pédale d’accélérateur de la figure 1, la figure 3 montre un diagramme avec des variables et leur relation pour l’application d’un mode de réalisation du procédé de l’invention, la figure 4 est un diagramme donnant l’angle de charge généré par la pédale d’accélérateur selon la figure 1, la figure 5 est un diagramme donnant le moment du moteur, calculé à partir de l’angle de charge de la figure 4, la figure 6 montre un diagramme illustrant le calcul du moment de frottement selon une forme de réalisation de l’invention, la figure 7 montre un diagramme illustrant le calcul d’une constante de ressort selon une forme de réalisation de l’invention. Description de modes de réalisationThe present invention will be described below, in more detail, using a method for determining the point of contact of the spring of an accelerator pedal actuator with an accelerator pedal implementing this method. 1 is a diagram of an embodiment of an accelerator pedal according to the invention, FIG. 2 shows a diagram giving the moment of the motor according to the path of the rotor. for the accelerator pedal of FIG. 1, FIG. 3 shows a diagram with variables and their relation for the application of an embodiment of the method of the invention, FIG. 4 is a diagram giving the angle of the charge generated by the accelerator pedal according to FIG. 1, FIG. 5 is a diagram giving the moment of the engine, calculated from the load angle of FIG. 4, FIG. In order to calculate the friction moment according to one embodiment of the invention, FIG. 7 shows a diagram illustrating the calculation of a spring constant according to one embodiment of the invention. Description of embodiments

La figure 1 montre une pédale d’accélérateur active 10 équipée d’un actionneur 12 qui génère des signaux haptiques pour le levier 13 de la pédale d’accélérateur 10. L’actionneur 12 comporte ou est par exemple un moteur usuel ou un moteur à courant continu sans balai (moteur BLDC) 14 ou une machine synchrone à excitation permanente 14 agissant sur un ressort mécanique 16 relié mécaniquement à la pédale d’accélérateur ou qui peut coopérer avec celle-ci. Le moteur BLDC 14 peut, par exemple, exercer de brefs coups ou des vibrations par l’intermédiaire du ressort 16 sur le levier de pédale 13. Le ressort 16 est, par exemple, un ressort hélicoïdal à effet linéaire. Il peut toutefois s’agir également d’un ressort spiral à la manière d’un ressort de pendule enroulé en spirale autour de l’axe du levier de pédale d’accélérateur.FIG. 1 shows an active accelerator pedal 10 equipped with an actuator 12 which generates haptic signals for the lever 13 of the accelerator pedal 10. The actuator 12 comprises or is for example a conventional engine or a combustion engine. brushless direct current (BLDC motor) 14 or a permanent excitation synchronous machine 14 acting on a mechanical spring 16 mechanically connected to the accelerator pedal or which can cooperate with it. The BLDC motor 14 may, for example, exert brief strokes or vibrations through the spring 16 on the pedal lever 13. The spring 16 is, for example, a helical spring linear effect. However, it may also be a spiral spring in the manner of a pendulum spring wound spirally around the axis of the accelerator pedal lever.

Les mouvements du moteur BLDC 14 sont produits par une commande 18 qui alimente le moteur BLDC 14 avec un vecteur d’espace U«p de longueur constante Uo et de vitesse de rotation constante (dtpu/dt) modulées de manière appropriée ; en principe le procédé peut également s’appliquer avec un vecteur d’espace dont la longueur et/ou la vitesse de rotation ne sont pas constantes. La commande 18 reçoit les signaux d’un capteur de moteur 20 ou d’un capteur de position de rotor 20 intégrés dans le moteur BLDC 14 et à partir de ces signaux, la commande 18 détermine la position du rotor du moteur BLDC 14 tel que, par exemple, l’angle de rotation entre le rotor et le stator.The movements of the BLDC motor 14 are produced by a control 18 which supplies the BLDC motor 14 with a space vector U "p of constant length Uo and constant rotation speed (dtpu / dt) modulated appropriately; in principle, the method can also be applied with a space vector whose length and / or speed of rotation are not constant. The control 18 receives the signals of a motor sensor 20 or a rotor position sensor 20 integrated in the BLDC motor 14 and from these signals, the control 18 determines the position of the rotor of the BLDC motor 14 such that for example, the angle of rotation between the rotor and the stator.

La figure 2 montre la course de rotor 22. Il apparaît que le ressort 16 n’est pas en contact ou en coopération avec la pédale 13 sur tout le trajet de rotor 22. Par exemple, dans la plage 24 de l’ensemble du trajet 22 du moteur, le ressort 16 ne coopère pas avec le levier de pédale 13.Figure 2 shows the rotor stroke 22. It appears that the spring 16 is not in contact or in cooperation with the pedal 13 over the entire rotor path 22. For example, in the range 24 of the entire path 22 of the motor, the spring 16 does not cooperate with the pedal lever 13.

En position initiale 1, là où commence le trajet de rotor 22, le ressort 16 n’est pas en contact ou en coopération avec le levier de pédale 13. Cela signifie que le ressort 16 ne transmet pas de moment supplémentaire dépendant du trajet, au levier de pédale d’accélérateur 13. Au point de contact 2, le ressort 16 touche le levier de pédale 13 ou le ressort 16 coopère avec le levier de pédale et peut, à partir de là, transmettre un moment supplémentaire au levier de pédale 13. Ensuite, et jusqu’à la position de fin de course 3, là où se termine le trajet de rotor 22, le ressort 16 est comprimé ou mis en tension par le moteur 14 dans la plage 26 et ainsi il exerce un moment dans la direction opposée à la direction de la course du moteur ; ce moment est exercé sur le moteur 14 ou son rotor. La position du moteur sur la course de rotor 22 est fournie, par exemple, comme angle de rotation absolue (prot du rotor du moteur 14 par rapport au stator.In the initial position 1, where the rotor path 22 begins, the spring 16 is not in contact or in cooperation with the pedal lever 13. This means that the spring 16 does not transmit any additional moment depending on the path, at the accelerator pedal lever 13. At the point of contact 2, the spring 16 touches the pedal lever 13 or the spring 16 cooperates with the pedal lever and can, from there, transmit an additional moment to the pedal lever 13 Then, up to the end position 3, where the rotor path 22 ends, the spring 16 is compressed or tensioned by the motor 14 in the range 26 and thus exerts a moment in the direction opposite to the direction of the engine stroke; this moment is exerted on the motor 14 or its rotor. The position of the motor on the rotor stroke 22 is provided, for example, as the absolute rotation angle (prot of the rotor of the motor 14 relative to the stator.

Le diagramme montre que le moment MTmot qui agit sur le moteur 14 pendant le trajet de rotor 22, parcouru par le moteur à vitesse constante. Entre la position initiale 1 et le point de contact 2, un moment constant s’oppose au sens de rotation du rotor ; il correspond, par exemple, aux forces de frottement interne du dispositif. Entre le point de contact 2 et la position de fin de course 3, le moment augmente de façon linéaire en fonction de la constante du ressort 16. Avec la compression croissante du ressort 16 (ou de sa torsion), le moment exercé par le ressort pour s’opposer à la rotation du rotor augmente. Dans le cas d’un ressort à effet linéaire, en première approximation, on obtient le moment, en multipliant la force de ressort avec le bras de levier supposé constant ; cela correspond à la relation F = C*X, F étant la force du ressort, C la constante de ressort et X la course de compression du ressort 16.The diagram shows that the moment MTmot acting on the motor 14 during the rotor path 22, traveled by the motor at constant speed. Between the initial position 1 and the contact point 2, a constant moment opposes the direction of rotation of the rotor; it corresponds, for example, to the internal friction forces of the device. Between the contact point 2 and the end-of-travel position 3, the moment increases linearly according to the constant of the spring 16. With the increasing compression of the spring 16 (or its torsion), the moment exerted by the spring to oppose the rotation of the rotor increases. In the case of a linear effect spring, as a first approximation, the moment is obtained by multiplying the spring force with the lever arm assumed to be constant; this corresponds to the relation F = C * X, F being the spring force, C the spring constant and X the compression stroke of the spring 16.

Le procédé commence, par exemple, par la butée de fin du trajet mécanique basse et atteint non nécessairement la butée de fin du trajet mécanique haute ; toutefois, le rotor circule suffisamment pour actionner le ressort dans la plage de fonctionnement caractéristique. Le procédé peut s’exécuter, par exemple, au début du trajet ou à la fin du trajet du véhicule. En principe, le procédé peut également s’appliquer pendant le fonctionnement du véhicule. A l’aide des figures 3, 6 on décrira ci-après un procédé pour déterminer le point de contact 2 ou sa position sur le trajet de rotor 22. Ce procédé peut être appliqué par la commande 18 et il suffit d’exploiter les signaux du capteur de course de moteur 20.The method begins, for example, by the end stop of the low mechanical path and reaches not necessarily the end stop of the high mechanical path; however, the rotor circulates sufficiently to actuate the spring within the characteristic operating range. The method can be executed, for example, at the beginning of the trip or at the end of the vehicle trip. In principle, the method can also be applied during the operation of the vehicle. With the aid of FIGS. 3, 6, a method for determining the contact point 2 or its position on the rotor path 22 will be described below. This method may be applied by the control 18 and it is sufficient to use the signals of the motor stroke sensor 20.

Globalement, le moteur BLDC 14 est commandé sur tout le trajet de rotor 22 en boucle ouverte, c’est-à-dire sans régulation. Pour cela, on alimente le stator du moteur BLDC 14 avec un vecteur d’espace dont la longueur ou l’amplitude reste par exemple constante et la vitesse angulaire du vecteur d’espace est, par exemple, choisie constante. Le vecteur d’espace peut être obtenu, par exemple, à partir de trois tensions de commande décalées d’une façon constante respective. Ainsi, le vecteur d’espace se déplace avec une vitesse angulaire quasi constante entre la position initiale (1) et la position finale (3). De façon préférentielle, on choisit l’amplitude ou la longueur du vecteur d’espace suffisamment grande pour qu’à la fin du trajet 22, le rotor dispose d’un moment suffisamment important pour compenser le moment antagoniste résultant du frottement et du ressort 16 à la fin du trajet de rotor 22.Overall, the BLDC motor 14 is controlled over the entire rotor path 22 in open loop, that is to say without regulation. For this, the stator of the BLDC motor 14 is supplied with a space vector whose length or amplitude remains constant, for example, and the angular velocity of the space vector is, for example, chosen to be constant. The space vector can be obtained, for example, from three respective staggered control voltages. Thus, the space vector moves with an almost constant angular velocity between the initial position (1) and the final position (3). Preferably, the amplitude or the length of the space vector is chosen to be large enough so that at the end of the path 22, the rotor has a moment large enough to compensate for the antagonistic moment resulting from the friction and the spring. at the end of the rotor path 22.

La figure 3 montre les trois phases de la tension de commande A, B, C et du vecteur d’espace Uap dans un système de coordonnées polaires. En prédéfinissant un vecteur d’espace de longueur et de vitesse de rotation constantes, on génère dans le moteur 14 un champ tournant de vitesse constante, par exemple, à l’aide des enroulements statoriques ; ce champ produit une vitesse du moteur 14 ou du rotor du moteur 14 qui est, à son tour, mesurée par le capteur de position de rotor 20.Figure 3 shows the three phases of the control voltage A, B, C and the Uap space vector in a polar coordinate system. By predefining a vector of space of constant length and rotational speed, a rotating field of constant speed is generated in the motor 14, for example by means of the stator windings; this field produces a speed of the motor 14 or the rotor of the motor 14 which is, in turn, measured by the rotor position sensor 20.

Ce champ tournant entraîne le moteur 14, c’est-à-dire le rotor du moteur 14 dans les plages 24, 26 et en fonction du frottement dans la plage 24, on a un angle de charge (pCharg pratiquement constant entre l’angle de phase (pu du champ rotatif prédéfini et l’angle électrique de position de rotor (prot, mesuré effectivement. Par exemple, dans l’hypothèse qu’il n’y a pas de frottement et pas de moment antagoniste, l’angle de charge cpCharg est pratiquement nul. Dans la plage 26 on a une relation linéaire du fait de la constante du ressort 16. L’angle de charge cpcharg augmente avec l’augmentation du moment antagoniste (moment de charge) du ressort 16, car l’amplitude du vecteur d’espace est maintenue constante. Ce n’est que par l’augmentation du bras de levier du rotor par rapport à la force ou au point d’attaque de la force du champ magnétique (d’amplitude constante) du stator que l’on peut compenser le moment antagoniste appliqué en plus par le ressort 16. La longueur du bras de levier est ainsi fonction de l’angle de charge (pCharg.This rotating field drives the motor 14, that is to say the rotor of the motor 14 in the areas 24, 26 and as a function of the friction in the range 24, there is a load angle (pCharg substantially constant between the angle of the predefined rotary field and the electrical angle of the rotor position (prot, actually measured, for example, assuming that there is no friction and no counter-moment, the angle of cpCharg charge is practically nil In the range 26 there is a linear relationship due to the constant of the spring 16. The charge angle cpcharg increases with the increase of the counter moment (load moment) of the spring 16, because the amplitude of the space vector is kept constant only by increasing the lever arm of the rotor relative to the force or the point of attack of the force of the magnetic field (constant amplitude) of the stator that one can compensate the antagonistic moment applied in addition by the The length of the lever arm is thus a function of the load angle (pCharg.

La commande 18 génère la tension de commande du moteur 14 ou du stator du moteur 14 de façon que le vecteur d’espace tourne à vitesse constante avec une phase φυ dans le système αβ solidaire du stator. Le système de coordonnées polaires est, par exemple repéré avec deux axes, un axe a et un axe β. L’axe a représente la partie réelle et l’axe β la partie imaginaire du vecteur d’espace (la partie imaginaire peut également être complétée par le symbole "j"). Lorsqu’un moment de charge constant est appliqué au moteur 14, le vecteur d’espace υαβ peut toujours être décrit dans le système dq solidaire du rotor comme angle de phase constant. L’angle de la position de rotor ou plus simplement position de rotor cprot est déterminé par la commande 18 à partir du signal du capteur de position de rotor 20.The control 18 generates the control voltage of the motor 14 or the stator of the motor 14 so that the space vector rotates at a constant speed with a phase φυ in the αβ system integral with the stator. The polar coordinate system is, for example spotted with two axes, an axis and a β axis. The axis a represents the real part and the axis β the imaginary part of the space vector (the imaginary part can also be completed by the symbol "j"). When a constant load moment is applied to the motor 14, the space vector υαβ can always be described in the system dq secured to the rotor as a constant phase angle. The angle of the rotor position or more simply rotor position cprot is determined by the control 18 from the signal of the rotor position sensor 20.

Pendant que le rotor du moteur 14 parcourt le trajet 22, la commande 18 exécute toujours les étapes suivantes (exécutions périodiques) pour déterminer le point de contact 2.While the motor rotor 14 travels the path 22, the control 18 always performs the following steps (periodic executions) to determine the point of contact 2.

Dans une première étape, on détermine la position actuelle du rotor cprot du moteur 14 avec le capteur de position de rotor 20. Pour interpréter les signaux fournis par le capteur de trajet de moteur ou capteur de position de rotor 20, il peut être nécessaire d’effectuer une adaptation de base connue, par exemple, du procédé d’identification de la position de rotor 20 pour une pédale d’accélérateur active ou un volet d’étranglement.In a first step, the current position of the motor rotor 14 is determined with the rotor position sensor 20. To interpret the signals supplied by the motor path sensor or the rotor position sensor 20, it may be necessary to perform a known basic adaptation, for example, of the rotor position identification method for an active accelerator pedal or a throttle flap.

Cette réalisation ne nécessite pas de capteur de position de rotor 20 équipant directement le moteur 14. A partir de la position de rotor (prot on détermine l’angle de charge cpCharg selon la relation ci-aprèsThis embodiment does not require a rotor position sensor 20 directly equipping the motor 14. From the rotor position (prot is determined the charging angle cpCharg according to the following relationship

L’angle de charge cpcharg est la différence angulaire entre l’angle de phase cpu du vecteur d’espace et l’angle de la position de rotor (Prot.The charge angle cpcharg is the angular difference between the phase angle cpu of the space vector and the angle of the rotor position (Prot.

La figure 4 est un diagramme avec un angle de charge cpcharg normalisé, tracé en fonction du temps t et que l’on a obtenu à partir du signal réel du capteur de course de moteur 20 ou capteur de position de rotor 20. Comme le vecteur d’espace du stator du moteur 14 tourne à vitesse constante, la position de rotor (prot est proportionnelle au temps t.FIG. 4 is a diagram with a normalized load angle cpcharg plotted as a function of time t and obtained from the actual signal of the motor stroke sensor 20 or rotor position sensor 20. As the vector of the stator space of the motor 14 rotates at constant speed, the rotor position (prot is proportional to the time t.

Dans une seconde étape, on calcule la tension de moteur Udq dans le système dq solidaire du rotor selon les formules suivantes :In a second step, the motor voltage Udq is calculated in the system dq secured to the rotor according to the following formulas:

Dans ces formules Uo correspond à la longueur du vecteur d’espace υαβ.In these formulas Uo corresponds to the length of the space vector υαβ.

On peut alors calculer le moment du moteur Tmot à l’aide du modèle stationnaire inverse du moteur ; (le moment du moteur Tmot peut également être considéré comme le moment du rotor)It is then possible to calculate the moment of the motor Tmot using the inverse stationary model of the motor; (the moment of the Tmot motor can also be considered as the moment of the rotor)

Dans ces formules La et Lq sont des inductances transformées dans le système dq, Rmot est la résistance du bobinage et ωει est la fréquence circulaire fondée sur le vecteur de tension ou le vecteur d’espace υαβ. N est le nombre de paires polaires du moteur BLDC ou d’une machine synchrone à excitation permanente ; la et Iq sont les intensités calculées à partir du modèle inverse de moteur et kmot est la constante du moteur.In these formulas La and Lq are transformed inductances in the system dq, Rmot is the winding resistance and ωει is the circular frequency based on the voltage vector or the space vector υαβ. N is the number of polar pairs of the BLDC motor or of a permanent excitation synchronous machine; la and Iq are the intensities calculated from the inverse motor model and kmot is the motor constant.

Les erreurs qui résultent de ce que l’on néglige la dynamique de l’intensité selon les formules :The errors that result from neglecting the dynamics of intensity according to the formulas:

se répercutent de façon négligeable sur le calcul du moment de moteur Tmot.have a negligible impact on the calculation of the Tmot motor moment.

La figure 5 est un diagramme donnant le moment de moteur Tmot.en fonction de la position de rotor cprot et de l’angle de charge (Pcharg calculé selon la figure 4. La position de rotor (prot est donnée dans un système de coordonnées de la pédale et on intègre, par exemple, la démultiplication de la boîte de vitesses ou transmission.FIG. 5 is a diagram showing the motor moment Tmot as a function of the rotor position cprot and the load angle (Pcharg calculated according to FIG. 4). The rotor position (prot is given in a coordinate system of FIG. the pedal and integrates, for example, the reduction of the gearbox or transmission.

Comme cela découle de la figure 5, le moment de moteur Tmot est pratiquement constant dans le premier segment 28 alors que dans le second segment 30 il augmente de façon linéaire. Pour définir les segments 28 et 30 on a supprimé le segment médian 32 de la course de rotor 22 là où doit se trouver le point de contact 34. Les positions d’extrémité des segments 28, 30 peuvent être prédéfinies, par exemple, de manière fixe dans la commande 18. La position d’extrémité du premier segment 28 peut se situer à proximité du point de contact 34. La position d’extrémité du second segment 30 peut se trouver juste avant ou sur la butée de fin de course mécanique (à l’extrémité droite de la figure 3).As follows from FIG. 5, the motor moment Tmot is practically constant in the first segment 28 while in the second segment 30 it increases linearly. To define the segments 28 and 30 the middle segment 32 of the rotor stroke 22 has been removed where the point of contact 34 is to be located. The end positions of the segments 28, 30 may be predefined, for example fixed in the control 18. The end position of the first segment 28 may be located near the point of contact 34. The end position of the second segment 30 may be just before or on the mechanical end stop ( at the right end of Figure 3).

En fonction de ces segments 28, 30, la commande détermine dans une troisième étape, les paramètres de la droite de marche à vide 36 ou de la droite de charge de ressort 38 à partir du moment de moteur Tmot.Depending on these segments 28, 30, the control determines in a third step, the parameters of the idle line 36 or the spring load line 38 from the motor moment Tmot.

Lorsque le moteur 14 ou son rotor ou la position du rotor cprot se trouvent dans le premier segment 28, on évalue de façon récurrente le moment de marche à vide Tl comme paramètre de la droite de marche à vide 36 prise comme fonction constante. Cela est représenté à la figure 6. Pour chaque nouveau point de mesure de la position de rotor cprot on calcule le moment correspondant du moteur et on l’utilise pour la forme et la valeur moyenne de la droite de marche à vide. La valeur moyenne calculée pour le moment de marche à vide Tl à la fin du premier segment 28 est prise comme paramètre pour la droite de marche à vide 36.When the motor 14 or its rotor or the position of the rotor cprot are in the first segment 28, it is recurrently evaluated the running time T1 as a parameter of the idle line 36 taken as a constant function. This is shown in FIG. 6. For each new measuring point of the rotor position cprot the corresponding moment of the motor is calculated and used for the form and the average value of the idle line. The average value calculated for the idle time T1 at the end of the first segment 28 is taken as parameter for the idle line 36.

Lorsque le moteur 14 ou son rotor ou la position du rotor cprot se trouve dans le second segment 30, on paramètre la droite de charge de ressort 38 par ki*(p+k2 dont la pente ki qui est la constante de ressort et le décalage k.2 sont évalués par récurrence. Le second segment 30 est défini, par exemple, à partir d’un seuil et pour le moment du moteur ; ce seuil est supérieur au moment maximum calculé du moteur dans le premier segment 28. Cela peut se faire de façon analogue à l’évaluation du moment de marche à vide Tl. La figure 7 montre le développement de la valeur évaluée de la constante de ressort ki sur le second segment 30. Les valeurs évaluées pour la constante de ressort ki et le décalage k2 à l’extrémité du second segment 30 sont alors prises comme paramètres pour la droite de charge de ressort 38.When the motor 14 or its rotor or the position of the rotor cprot is in the second segment 30, the spring load line 38 is set by ki * (p + k2 whose slope ki which is the spring constant and the offset The second segment 30 is defined, for example, from a threshold and for the moment of the engine, this threshold is greater than the calculated maximum moment of the engine in the first segment 28. similarly to the evaluation of the running time Tl. Figure 7 shows the development of the evaluated value of the spring constant ki on the second segment 30. The values evaluated for the spring constant ki and the offset at the end of the second segment 30 are then taken as parameters for the spring load line 38.

Lorsque le moteur 14 a parcouru le trajet de rotor 22 complet, on peut alors déterminer le point de contact 34 en utilisant les valeurs évaluées pour les paramètres Tl, ki, k2. La position du point de contact 34 sur la course de rotor 22 découle ainsi de la position du point d’intersection des droites de marche à vide 36 et des droites de charge de ressort 38.When the motor 14 has traveled the complete rotor path 22, it is then possible to determine the contact point 34 by using the values evaluated for the parameters T1, k1, k2. The position of the point of contact 34 on the rotor stroke 22 thus derives from the position of the point of intersection of the idle lines 36 and the spring load lines 38.

NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Pédale d’accélérateur 12 Actionneur 13 Levier de pédale 14 Moteur à courant continu / machine synchrone à excitation permanente 16 Ressort 18 Commande du moteur 20 Capteur de trajet de rotor 22 Trajet de rotor 24, 26 Plages de la courbe 26 Plage de contraction de mise en tension du ressort 28 Premier segment 30 Second segment 32 Segment médian 36 Droite de course à vie 38 Droite de charge de ressort ki Constante de ressort (prot Angle de rotation du rotor MMotor, Tmot Τμοϊογ Moment du moteurNOMENCLATURE OF MAIN ELEMENTS 10 Accelerator pedal 12 Actuator 13 Pedal lever 14 DC motor / permanently excited synchronous machine 16 Spring 18 Motor control 20 Rotor path sensor 22 Rotor path 24, 26 Curve ranges 26 Spring Tensioning Contraction Range 28 First Segment 30 Second Segment 32 Middle Segment 36 Right of Lifetime 38 Right Spring Load ki Spring Constant (Prot Rotor Rotation Angle MMotor, Tmot Τμοϊογ Engine Moment

Claims (10)

REVENDICATIONS 1°) Procédé pour déterminer le point de contact (34) du ressort (16) d’un actionneur de pédale d’accélérateur (12) avec le levier de pédale d’accélérateur (13), procédé consistant à : alimenter le moteur (14) à rotor et stator de l’actionneur de pédale d’accélérateur (12) avec un vecteur d’espace prédéfini de façon que le rotor parcoure un trajet de rotor (22) prédéfini, mesurer la position de rotor ((prot) le long du trajet de rotor (22), déterminer l’angle de charge (tpcharg) le long du trajet de rotor (22), l’angle de charge (tpcharg) se calculant avec la différence entre l’angle de phase (φυ) du vecteur d’espace prédéfini et l’angle de position de rotor (cprot) correspondant à la position du rotor, déterminer la droite de course à vide (36) avec l’angle de charge (tpcharg) dans un premier segment (28) du trajet de rotor (22), déterminer la droite de charge du ressort (38) en se fondant sur l’angle du second segment (30) du trajet de rotor (22), et déterminer le point de contact (34) comme intersection de la droite de course à vide (36) et de la droite de moment de ressort (38).1 °) A method for determining the point of contact (34) of the spring (16) of an accelerator pedal actuator (12) with the accelerator pedal lever (13), the method of: powering the engine (14) with rotor and stator of the accelerator pedal actuator (12) with a predefined space vector so that the rotor travels through a predefined rotor path (22), measuring the rotor position ((prot) along the rotor path (22), determining the load angle (tpcharg) along the rotor path (22), the load angle (tpcharg) being calculated with the difference between the phase angle (φυ ) of the predefined space vector and the rotor position angle (cprot) corresponding to the position of the rotor, determine the no-load line (36) with the loading angle (tpcharg) in a first segment (28) ) of the rotor path (22), determine the load line of the spring (38) based on the angle of the second 30 of the rotor path (22), and determining the point of contact (34) as intersection of the idle travel line (36) and the spring moment line (38). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’ on déterminer le moment du moteur (Tmoî) le long du trajet de rotor (22) à partir de l’angle de charge (cpcharg).Method according to claim 1, characterized in that the motor moment (Tmax) along the rotor path (22) is determined from the load angle (cpcharg). 3°) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu’ on détermine le moment du moteur (Tmoî) en se fondant sur un modèle mathématique de moteur.3) Method according to claim 2, characterized in that one determines the moment of the motor (Tmoî) based on a mathematical model of engine. 4°) Procédé selon l’une des revendications précédentes 1 à 3, caractérisé en ce qu’ on détermine la droite de la course à vide (36) et/ou la droite de la charge de ressort (38) à partir du moment (TMot) du moteur.Method according to one of the preceding claims 1 to 3, characterized in that the straight line of the idle stroke (36) and / or the straight line of the spring load (38) is determined from the moment ( TMot) of the engine. 5°) Procédé selon l’une des revendications précédentes 1 à 4, caractérisé en ce que la droite de course à vide (36) est fondée sur le moment de course à vide (Tl) obtenu sur le premier segment (28), et/ou la droite de course à vide (36) est paramétrée sans pente avec un moment de course à vide (Tl) constant.Method according to one of the preceding claims 1 to 4, characterized in that the no-load line (36) is based on the idling stroke (Tl) obtained on the first segment (28), and / or the no-load straight line (36) is parametered without slope with a constant running moment (Tl). 6°) Procédé selon l’une des revendications précédentes 1 à 5, caractérisé en ce que la droite de charge de ressort (38) est fondée sur une constante de ressort (ki) moyenne sur le second segment (30) et/ou la droite de charge de ressort (38) est paramétrée avec une constante de ressort (ki) comme pente et d’un moment de décalage de ressort.Method according to one of the preceding claims 1 to 5, characterized in that the spring load line (38) is based on a mean spring constant (ki) on the second segment (30) and / or the spring load straight (38) is set with a spring constant (ki) as a slope and a spring offset moment. 7°) Procédé selon l’une des revendications précédentes 1 à 6, caractérisé en ce que le vecteur d’espace a une vitesse angulaire constante (dcpu/dt) et notamment la longueur du vecteur d’espace (Uo) est constante.7) Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the space vector has a constant angular velocity (dcpu / dt) and in particular the length of the space vector (Uo) is constant. 8°) Procédé selon l’une des revendications précédentes 1 à 7, caractérisé en ce que le paramètre de la droite de course à vide (36) est évalué dans le premier segment (28) et/ou le paramètre de la droite de charge de ressort (38) est évalué dans le second segment (30) à l’aide d’une valeur moyenne récurrente.Method according to one of the preceding claims 1 to 7, characterized in that the parameter of the no-load line (36) is evaluated in the first segment (28) and / or the parameter of the load line. spring (38) is evaluated in the second segment (30) by means of a recurring average value. 9°) Procédé selon l’une des revendications précédentes 1 à 8, caractérisé en ce qu’ on subdivise la course de rotor (22) en un premier segment (28), un segment médian (32) et un second segment (30), le segment médian (32) étant choisi en fonction du point de contact pris en compte.Method according to one of the preceding claims 1 to 8, characterized in that the rotor stroke (22) is subdivided into a first segment (28), a middle segment (32) and a second segment (30). , the middle segment (32) being chosen according to the point of contact taken into account. 10°) Pédale d’accélérateur (10) pour un véhicule comportant : un levier de pédale d’accélérateur (13), un actionneur de pédale d’accélérateur (12) avec un moteur (14) ayant un rotor et un stator ainsi qu’un ressort (16) entre le moteur (14) et le levier de pédale (13) de façon que le moteur (14) puisse générer, par l’intermédiaire du ressort (16), des signaux haptiques appliqués au levier de pédale d’accélérateur (13), et une commande (18) pour commander le moteur (14), recevoir des signaux de mesure d’un capteur du trajet de rotor (20) du moteur (14) et exécuter le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9.10 °) Accelerator pedal (10) for a vehicle comprising: an accelerator pedal lever (13), an accelerator pedal actuator (12) with a motor (14) having a rotor and a stator as well as a spring (16) between the motor (14) and the pedal lever (13) so that the motor (14) can generate, via the spring (16), haptic signals applied to the pedal lever. accelerator (13), and a control (18) for controlling the motor (14), receiving measurement signals from a sensor of the rotor path (20) of the motor (14) and performing the method according to any one of Claims 1 to 9.