FR3040156A1 - AUTOMATED BRAKE ACTUATOR CONTROL METHOD AND VEHICLE OR VEHICLE BRAKE USING THE SAME - Google Patents
AUTOMATED BRAKE ACTUATOR CONTROL METHOD AND VEHICLE OR VEHICLE BRAKE USING THE SAME Download PDFInfo
- Publication number
- FR3040156A1 FR3040156A1 FR1659974A FR1659974A FR3040156A1 FR 3040156 A1 FR3040156 A1 FR 3040156A1 FR 1659974 A FR1659974 A FR 1659974A FR 1659974 A FR1659974 A FR 1659974A FR 3040156 A1 FR3040156 A1 FR 3040156A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- value
- actuator
- clamping force
- vehicle
- intensity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
Abstract
L'invention concerne un procédé de commande d'un actionneur d'un frein de véhicule, comprenant une itération des étapes suivantes : à partir d'une valeur de l'effort de serrage recherché, détermination d'une valeur de consigne y*(t0) visée pour une grandeur de sortie ; application d'une grandeur de commande de valeur u(t0) à un instant t0 ; mesure d'une valeur constatée y(t0) de la grandeur de sortie, produite au sein de l'actionneur sous l'effet de ladite application, et tant qu'une condition d'ajustement est vraie, calcul d'une nouvelle valeur u(t1) pour la grandeur de commande, à un nouvel instant t1, de façon à réaliser une commande sans modélisation de l'actionneur par correction Proportionnelle-Intégrale de type « Intelligent », dite « commande sans modèle ». L'invention concerne aussi un véhicule ou frein de véhicule mettant en œuvre ce procédé.The invention relates to a method for controlling an actuator of a vehicle brake, comprising an iteration of the following steps: from a value of the desired clamping force, determination of a set value y * ( t0) targeted for an output quantity; applying a control variable of value u (t0) at a time t0; measuring a value found y (t0) of the output quantity produced within the actuator under the effect of said application, and as long as an adjustment condition is true, calculating a new value u (t1) for the control variable, at a new instant t1, so as to achieve a command without modeling the actuator Proportional-Integral correction type "Intelligent", called "modelless control". The invention also relates to a vehicle or vehicle brake implementing this method.
Description
« Procédé de commande d'actionneur de frein automatisé et véhicule ou frein de véhicule mettant en œuvre ce procédé » L'invention se rapporte à un procédé de commande d'un actionneur de frein de véhicule, mis en oeuvre par un calculateur numérique embarqué au sein dudit véhicule.The invention relates to a method of controlling a vehicle brake actuator, implemented by a digital computer onboard the vehicle. within said vehicle.
Ce procédé de commande comprend une itération des étapes suivantes : à partir d'une valeur de l'effort de serrage recherché, détermination d'une valeur de consigne y*(tO) visée pour une grandeur de sortie ; application d'une grandeur de commande de valeur u(tO) à un instant tO ; mesure d'une valeur constatée y(tO) de la grandeur de sortie, produite au sein de l'actionneur sous l'effet de ladite application, et tant qu'une condition d'ajustement est vraie, calcul d'une nouvelle valeur u(tl) pour la grandeur de commande, à un nouvel instant tl, de façon à réaliser une commande sans modélisation de l'actionneur par correction Proportionnelle-Intégrale de type « Intelligent », dite « commande sans modèle ».This control method comprises an iteration of the following steps: from a value of the desired clamping force, determination of a desired target value y * (tO) for an output quantity; applying a control variable of value u (t0) at a time t0; measuring a value found y (tO) of the output quantity produced within the actuator under the effect of said application, and as long as an adjustment condition is true, calculating a new value u (tl) for the control variable, at a new instant tl, so as to achieve a control without modeling the actuator by Proportional-Integral correction of "Intelligent" type, called "command without model".
Elle concerne en outre un tel procédé appliqué à un frein de stationnement automatisé. L'invention concerne aussi un véhicule ou frein de véhicule mettant en oeuvre ce procédé.It also relates to such a method applied to an automated parking brake. The invention also relates to a vehicle or vehicle brake implementing this method.
Etat de la techniqueState of the art
Pour faire commander le fonctionnement d'un frein motorisé dans un véhicule, par exemple par un calculateur embarqué, il est connu d'utiliser une méthode consistant à utiliser une modélisation mathématique du comportement du frein et de l'actionneur en fonction des paramètres de commandes qu'il reçoit, par exemple tension et intensité électriques. À partir de la modélisation de ce comportement, on crée une loi de contrôle qui sera utilisée pour commander l'actionneur en lui envoyant les paramètres électriques adéquats.To control the operation of a motorized brake in a vehicle, for example by an onboard computer, it is known to use a method of using a mathematical modeling of the behavior of the brake and the actuator according to the control parameters that it receives, for example electrical voltage and intensity. From the modeling of this behavior, we create a control law that will be used to control the actuator by sending the appropriate electrical parameters.
Cette loi doit cependant elle-même être ajustée et paramétrée pour que le comportement réel, en situation, réponde aux attentes du concepteur, sans pour autant nécessiter de trop grandes performances de la part des composants, par exemple en puissance moteur et en résistance mécanique des pièces, en raison des coûts et des contraintes associées à une telle exigence en matière de composants.This law, however, must itself be adjusted and parameterized so that the actual behavior, in situation, meets the expectations of the designer, without requiring too much performance on the part of the components, for example engine power and mechanical strength of the components. parts, because of the costs and constraints associated with such a component requirement.
Actuellement, l'estimation de l'effort de serrage appliqué est basée sur un rétrocalcul utilisant des équations physiques qui décrivent la structure physique du frein et de l'actionneur, par exemple le taux de démultiplication des différents composants mis en jeu.Currently, the estimate of the clamping force applied is based on a back-calculation using physical equations that describe the physical structure of the brake and the actuator, for example the gear ratio of the various components involved.
Un but de l'invention est de pallier tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur, et en particulier d'améliorer la fiabilité et la précision du comportement obtenu en situation réelle, en particulier en conditions sévères et pour des variations environnementales importantes.An object of the invention is to overcome all or part of the disadvantages of the prior art, and in particular to improve the reliability and accuracy of the behavior obtained in real-life situations, in particular under severe conditions and for significant environmental variations.
Exposé de l'inventionPresentation of the invention
Ce but est atteint avec, selon un premier aspect de l'invention, un procédé de commande d’un actionneur d'un frein de véhicule, mis en oeuvre par un calculateur numérique embarqué au sein dudit véhicule pour produire une application par ledit frein d'un effort de serrage déterminé, comprenant une itération des étapes suivantes : - à partir d’une valeur de l’effort de serrage recherché, détermination d’une valeur de consigne y*(tO) visée pour une grandeur de sortie, - application d’une grandeur de commande de valeur u(tO) à un instant tO en entrée de l'actionneur, - mesure d’une valeur constatée y(tO) de la grandeur de sortie, produite au sein de l’actionneur sous l’effet de ladite application, et - tant qu’une condition d’ajustement est vraie, calcul d’une nouvelle valeur u(tl) pour la grandeur de commande, à un nouvel instant tl, et application de cette nouvelle valeur en entrée de l'actionneur, laquelle valeur dépend de : • la valeur u(tO) de la grandeur de commande, • la dérivée ÿ(tO) de la grandeur de sortie, • le taux de variation y*(tl) de la valeur de consigne, entre tO et tl, • un facteur proportionnel à l'erreur de suivi de la grandeur de sortie, • un facteur proportionnel à l'intégrale de l'erreur de suivi de la grandeur de sortie, ladite nouvelle valeur u(tl) pouvant s'écrire sous la forme suivante : avecThis object is achieved with, according to a first aspect of the invention, a method for controlling an actuator of a vehicle brake, implemented by a digital computer embedded in said vehicle to produce an application by said brake of the vehicle. a determined clamping force, comprising an iteration of the following steps: from a value of the desired clamping force, determination of a desired target value y * (tO) for an output quantity, - application a control variable of value u (t0) at a time t0 at the input of the actuator, - measurement of a value found y (tO) of the output quantity, produced within the actuator under the effect of said application, and - as long as an adjustment condition is true, calculating a new value u (tl) for the command variable, at a new instant tl, and applying this new input value of the actuator, which value depends on: • the value u (tO) of the control variable, • the derivative ÿ (tO) of the output quantity, • the rate of change y * (tl) of the setpoint value, between tO and tl, • a factor proportional to the error of follow-up of the output quantity, • a factor proportional to the integral of the error of tracking of the output quantity, said new value u (tl) being able to be written in the following form:
où : • a, Kp, et Ki sont des coefficients prédéterminés, • e(t) = y(t) - y*(t) est l'erreur de suivi ; de façon à réaliser une commande sans modélisation de l'actionneur par correction Proportionnelle-Intégrale de type « Intelligent », dite « commande sans modèle ». L'invention propose ainsi un procédé de commande d'un actionneur de frein motorisé, en particulier mais non obligatoirement pour commander le fonctionnement d'un frein de stationnement automatisé.where: • a, Kp, and Ki are predetermined coefficients, • e (t) = y (t) - y * (t) is the tracking error; so as to achieve a command without modeling the actuator Proportional-Integral correction type "Intelligent" called "modelless control". The invention thus proposes a method of controlling a motorized brake actuator, in particular but not necessarily to control the operation of an automated parking brake.
La condition d'ajustement peut être variée. Elle est par exemple définie par rapport à l'erreur de suivi. De préférence, le procédé se poursuit tant que la valeur absolue de l'erreur de suivi diminue.The adjustment condition can be varied. It is for example defined with respect to the tracking error. Preferably, the method continues as long as the absolute value of the tracking error decreases.
Il s'agit d'un modèle que l'on pourrait qualifié d'empirique, au sens où il ne nécessite pas, ou moins, de modéliser le comportement du frein de façon mathématiquement précise.This is a model that could be described as empirical, in the sense that it does not require, or less, to model the behavior of the brake in a mathematically precise way.
Cette méthode utilise des données déterminées et mises au point par une forme d'apprentissage sur un prototype, avec enregistrement des résultats constaté en association avec les paramètres appliqués pour obtenir ces résultats. Il n'est plus nécessaire de connaître toutes les équations de fonctionnement, ou moins nécessaire.This method uses data determined and developed by a form of learning on a prototype, with recording of the results found in association with the parameters applied to obtain these results. It is no longer necessary to know all the operating equations, or less necessary.
Ce type de commande sans modèle mathématique est possible en particulier car il s'applique à un système au fonctionnement linéaire par exemple qui ne comporte pas de came à changement brusque ou de composants fonctionnant en tout ou rien.This type of control without mathematical model is possible in particular because it applies to a linear operation system for example which does not include a sudden change cam or components operating in all or nothing.
Cette méthode peut être mise en oeuvre sans capteur "préféré", en "open loop". Elle peut aussi être mise en œuvre avec choix d'un capteur préféré, par exemple avec un capteur à effet Hall sur la vitesse, qui est lié à la position de l'actionneur.This method can be implemented without a "preferred" sensor, in "open loop". It can also be implemented with choice of a preferred sensor, for example with a Hall effect sensor on the speed, which is related to the position of the actuator.
Le mode de commande du moteur électrique se fait de préférence en modulation de largeur d'impulsion ("Puise Width Modulation"), en particulier pour un moteur à courant continu (DC), par exemple avec une commande sériée en courant. Il peut se faire aussi en commande vectorielle, par exemple pour un moteur sans balais ("brushless").The control mode of the electric motor is preferably in pulse width modulation ("Pulse Width Modulation"), in particular for a DC motor (DC), for example with a serial current control. It can also be done in vector control, for example for a brushless motor ("brushless").
Cette méthode permet une meilleure robustesse et fiabilité des résultats obtenus, en particulier en situations réelles, et une meilleure précision du niveau d'effort appliqué, avec moins d'influence des variations environnementales.This method allows a better robustness and reliability of the results obtained, in particular in real situations, and a better precision of the level of effort applied, with less influence of the environmental variations.
Des modes de réalisation variés de l'invention sont prévus, intégrant selon l'ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici.Various embodiments of the invention are provided, integrating, according to all of their possible combinations, the various optional features set forth herein.
Dans un mode de réalisation, la consigne y* est déterminée à partir d'une liste de correspondance comprenant une pluralité de valeurs d'intensité associées chacune à une valeur d'un effort de serrage produite par ladite intensité au sein dudit actionneur.In one embodiment, the setpoint y * is determined from a correspondence list comprising a plurality of intensity values each associated with a value of a clamping force produced by said intensity within said actuator.
Avantageusement, le procédé de commande comprend, à partir d'une valeur initiale d'intensité choisie en fonction d'un effort de serrage à appliquer, une itération des étapes suivantes : - comparaison de ladite valeur initiale avec une base de données formant la liste de correspondances et contenant une série de valeurs d'intensités associées à un effort de serrage obtenu lors d'une phase préalable d'apprentissage, pour calculer une valeur modifiée d'intensité selon un coefficient d'ajustement, - envoi d'une commande d'alimentation du moteur (par exemple par réglage de la tension) basée sur cette valeur modifiée d'intensité, selon au moins une méthode déterminée de gestion du moteur notamment en modulation de largeur d'impulsion ou en commande vectorielle, - mesure d'au moins un paramètre de résultat au sein de l'actionneur, - estimation d'un gain constaté pour ladite valeur modifiée d'intensité, - en fonction dudit gain constaté, comparaison avec ladite base de données pour calculer une valeur modifiée du coefficient d'ajustement.Advantageously, the control method comprises, from an initial intensity value chosen as a function of a clamping force to be applied, an iteration of the following steps: comparison of said initial value with a database forming the list of correspondence and containing a series of intensity values associated with a clamping force obtained during a preliminary learning phase, for calculating a modified intensity value according to an adjustment coefficient, - sending a control command supplying the motor (for example by adjusting the voltage) based on this modified intensity value, according to at least one determined method of motor management, in particular in pulse width modulation or in vector control, minus one parameter of result within the actuator, - estimation of a gain found for said modified intensity value, - according to said observed gain, comparison with said base data to calculate a modified value of the adjustment coefficient.
De préférence, le procédé de commande une mesure d'un effort de serrage obtenu après application de la grandeur de commande u à partir de la consigne y* et une mise à jour de l'effort de serrage associé à ladite consigne y* dans la liste de correspondance.Preferably, the control method measures a clamping force obtained after application of the control variable u from the setpoint y * and an update of the clamping force associated with said setpoint y * in the correspondence list.
Selon une particularité, la consigne y* est une consigne d'intensité de courant à obtenir dans l'actionneur de frein.According to a particularity, the setpoint y * is a current intensity setpoint to be obtained in the brake actuator.
Selon une possibilité, la valeur constatée y est obtenue par mesure de l'intensité de courant telle que générée dans l'actionneur de frein. Cette mesure est de préférence directe et/ou sans grandeur intermédiaire.According to one possibility, the value found is obtained by measuring the current intensity as generated in the brake actuator. This measurement is preferably direct and / or without intermediate size.
De préférence, la dérivée ÿ de la valeur constatée y est déterminée sous la forme d'une estimée y(t), où :Preferably, the derivative ÿ of the observed value is determined in the form of an estimate y (t), where:
où T est un paramètre prédéterminé.where T is a predetermined parameter.
Selon un mode de réalisation, l'estimée est calculée par discrétisation de son intégrale, par exemple par la méthode des trapèzes. Toute autre méthode peut être utilisée, notamment la méthode des rectangles.According to one embodiment, the estimate is calculated by discretizing its integral, for example by the trapezoid method. Any other method can be used, including the rectangles method.
Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un véhicule ou frein de véhicule, comprenant au moins un calculateur programmé pour commander un ou plusieurs actionneurs selon un procédé selon le premier aspect de l'invention ou l'un de ses perfectionnements.According to another aspect of the invention, there is provided a vehicle or vehicle brake, comprising at least one computer programmed to control one or more actuators according to a method according to the first aspect of the invention or one of its improvements.
Description des figures D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en oeuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, au regard de figures annexées sur lesquelles : - la figure 1 est un diagramme illustrant un mode de réalisation d'un procédé 100 selon l'invention, - les figures 2 à 6 sont des planches de présentation qui précisent l'application de la méthode à un actionneur de frein en général, - les figures 7 à 12 sont des planches de présentation qui précisent l'application de la méthode à un actionneur de frein de stationnement automatisé.DESCRIPTION OF THE FIGURES Other features and advantages of the invention will appear on reading the detailed description of implementations and non-limiting embodiments, with reference to the appended figures in which: FIG. 1 is a diagram illustrating a embodiment of a method 100 according to the invention, - Figures 2 to 6 are presentation boards that specify the application of the method to a brake actuator in general, - Figures 7 to 12 are boards of presentation that specify the application of the method to an automated parking brake actuator.
Description de l'inventionDescription of the invention
Ces modes de réalisation n'étant nullement limitatifs, on pourra notamment réaliser des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites par la suite, telles que décrites ou généralisées, isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique.These embodiments being in no way limiting, it will be possible in particular to make variants of the invention comprising only a selection of characteristics described hereinafter, as described or generalized, isolated from the other characteristics described, if this selection of characteristics is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the art.
Le procédé 100 selon l'invention commande un bloc actionneur 1, aussi nommé « System » sur la figure, d'un frein de véhicule.The method 100 according to the invention controls an actuator block 1, also called "System" in the figure, of a vehicle brake.
Selon un mode de réalisation d'une mise en oeuvre du procédé 100, le procédé 100 est mis en oeuvre par un calculateur numérique embarqué au sein du véhicule, notamment pour produire une application par le frein d'un effort de serrage déterminé.According to an embodiment of an implementation of the method 100, the method 100 is implemented by a digital computer embedded in the vehicle, in particular to produce an application by the brake of a determined clamping force.
Le procédé 100 comprend une itération des étapes suivantes : - à partir d’une valeur de l'effort de serrage recherché, une détermination 102 d'une intensité y*(t0), réprésentée par la lettre I* sur la figure 1, visée pour une grandeur de sortie, - une application 104 d’une tension de commande de valeur u(t0) à un instant tO, - une mesure 106 d'une valeur constatée y(tO), représentée par la lettre I sur la figure 1, de la grandeur de sortie, produite au sein de l'actionneur 1 sous l'effet de ladite application, et - tant qu'une condition d'ajustement est vraie, calcul d'une nouvelle valeur u(tl) pour la grandeur de commande, à un nouvel instant tl, laquelle valeur dépend de : • la valeur u(tO) de la grandeur de commande, • la dérivée ÿ(tO) de la grandeur de sortie, • le taux de variation y*(tl) de la valeur de consigne, entre tO et tl, • un facteur proportionnel à l'erreur de suivi de la grandeur de sortie, • un facteur proportionnel à l'intégrale de l'erreur de suivi de la grandeur de sortie.The method 100 comprises an iteration of the following steps: from a value of the desired clamping force, a determination 102 of an intensity y * (t0), represented by the letter I * in FIG. for an output quantity, - an application 104 of a control voltage of value u (t0) at a time t0, - a measurement 106 of a value found y (tO), represented by the letter I in FIG. of the output quantity produced within the actuator 1 under the effect of said application, and - as long as an adjustment condition is true, calculating a new value u (tl) for the magnitude of control, at a new instant tl, which value depends on: • the value u (tO) of the control variable, • the derivative ÿ (tO) of the output quantity, • the rate of change y * (tl) of the setpoint, between tO and tl, • a factor proportional to the error of follow-up of the output quantity, • a factor proportional to the integral of d e the tracking error of the output quantity.
Dans l'exemple représenté sur la figure 1, à l'index k, c'est-à-dire un instant tl, le calcul de la nouvelle valeur est déterminé par la mise en œuvre de trois blocs fonctionnels, respectivement un bloc correcteur 2 de type intégrateur proportionnel intelligent, un bloc générateur de tension 3 et un bloc estimateur 4, en plus de l'actionneur 1.In the example represented in FIG. 1, at the index k, that is to say at a time t1, the calculation of the new value is determined by the implementation of three functional blocks, respectively a correction block 2 intelligent proportional integrator type, a voltage generator block 3 and an estimator block 4, in addition to the actuator 1.
Le bloc actionneur 1, aussi nommé « System » sur la figure, comporte, selon la représentation de la figure 1, une entrée U (non représentée) qui est une tension, reliée en entrée à une tension notée « tension [V] » sur la figure, et présente une sortie I, qui est une intensité, reliée à une sortie notée « intensity [A] » sur la figure.The actuator block 1, also called "System" in the figure, comprises, according to the representation of Figure 1, an input U (not shown) which is a voltage, connected to a voltage input noted "voltage [V]" on the figure, and has an output I, which is an intensity, connected to an output marked "intensity [A]" in the figure.
Le bloc correcteur 2, aussi nommé « i-PI » sur la figure, comporte trois entrées, respectivement notée I*, G(k), et I, ainsi qu'une sortie notée u(k). L'entrée I* est reçue de l'étape 102 de détermination de consigne. L'entrée G(k) est reliée à une sortie G(k) du bloc estimateur 3.The correction block 2, also called "i-PI" in the figure, comprises three inputs, respectively denoted I *, G (k), and I, and an output denoted u (k). The input I * is received from the step 102 of the setpoint determination. The input G (k) is connected to an output G (k) of the estimator block 3.
La sortie u(k) du bloc correcteur 2 est égale à une sommation : - d'un signal provenant d'un correcteur de type proportionnel intégral sur une commande d'entrée I*, qui peut s'écrire :The output u (k) of the correction block 2 is equal to a summation of: a signal coming from a full proportional type corrector on an input control I *, which can be written as:
avec Kp, et Kj qui sont des coefficients prédéterminés de gain du correcteur de type proportionnel intégral, et e(t) = I(k) - V(k) qui représente l'erreur de suivi ; et - d'un signal provenant de la multiplication par un gain égal à l'inverse d'un coefficient a, d'un signal d'écart entre celui provenant d'un taux de variation de la consigne et le signal reçu sur l'entrée G(k), qui peut s'écrire :with Kp, and Kj which are predetermined coefficients of gain of the integral proportional type corrector, and e (t) = I (k) - V (k) which represents the tracking error; and a signal originating from the multiplication by a gain equal to the inverse of a coefficient a, of a signal of difference between that resulting from a rate of change of the setpoint and the signal received on the input G (k), which can be written as:
avecwith
où Ts est une durée sur laquelle le taux de variation est estimée. En pratique, la durée Ts, qui est égale à la durée d'un intervalle d'échantillonnage, est de l'ordre la microseconde.where Ts is a duration over which the rate of change is estimated. In practice, the duration Ts, which is equal to the duration of a sampling interval, is of the order of one microsecond.
Ainsi, la sortie u(k) du bloc correcteur 2 peut s'écrire :Thus, the output u (k) of the correction block 2 can be written as:
Le bloc générateur de tension 3, aussi nommé « PWM » sur la figure, comporte une entrée notée u(k), et deux sorties, respectivement notée u(k) et U. La sortie u(k) est directement reliée à l'entrée u(k). Dans l'exemple représenté, la batterie électrique de stockage, notée « battery », utilisée pour générer la tension U est de 12 Volts. Aussi, la sortie U est égale à 12 fois la valeur de l'entrée u(k).The voltage generator block 3, also called "PWM" in the figure, has an input denoted u (k), and two outputs, respectively denoted u (k) and U. The output u (k) is directly connected to the input u (k). In the example shown, the storage battery, denoted "battery", used to generate the voltage U is 12 volts. Also, the output U is equal to 12 times the value of the input u (k).
Le bloc estimateur 4, aussi nommé « Estimation of G » sur la figure, comporte deux entrées, notées respectivement u(k) et I. L'entrée u(k) est reliée à la sortie u(k) du bloc générateur de tension 3. L'entrée I est reliée à la sortie I du bloc actionneur 1.The estimator block 4, also called "Estimation of G" in the figure, has two inputs, denoted respectively u (k) and I. The input u (k) is connected to the output u (k) of the voltage generator block 3. Input I is connected to output I of actuator block 1.
La sortie G(k) du bloc estimateur 4 est égale à la différence entre : - un signal reçu d'un bloc de différentiation numérique, noté « numerical différentiation » sur la figure 1, qui peut s'écrire /(tO), et - une multiplication par le gain a d'un signal décalé du signal d'entrée u(k), d'un registre d'une unité temporelle.The output G (k) of the estimator block 4 is equal to the difference between: a signal received from a digital differentiation block, denoted "numerical differentiation" in FIG. 1, which can be written as / (t0), and a multiplication by the gain a of a signal shifted from the input signal u (k), of a register of a temporal unit.
Ainsi, la sortie G(k) du bloc estimateur 4 peut s'écrire : G(k) = /(k) — a u(k — 1)Thus, the output G (k) of the estimator block 4 can be written: G (k) = / (k) - a u (k - 1)
Ainsi, la valeur /(k) du bloc estimateur 4 peut être estimée par :Thus, the value / (k) of the estimator block 4 can be estimated by:
Dans l'exemple représenté, cette intégrale est typiquement calculée sur une fenêtre temporelle T de l'ordre de quelques dizaine de fois la durée de la période d'échantillonnage.In the example shown, this integral is typically calculated over a time window T of the order of a few dozen times the duration of the sampling period.
Toujours à tire d'exemple, l'intégrale peut être calculée par la méthode numérique connue sous le nom de méthode des trapèzes. L'utilisation de cette commande sans modèle est justifiée ci-après. Elle repose sur la possibilité de pouvoir écrire sur un court laps de temps, l'équation « phénoménologique » : où :As an example, the integral can be calculated by the numerical method known as the trapezium method. The use of this command without a template is justified below. It is based on the possibility of being able to write over a short period of time, the "phenomenological" equation: where:
• v est l'ordre de dérivation de y, en général égal à 1 ou 2, choisi par l'opérateur (ce n'est pas l'ordre de dérivation maximum de y qui reste inconnu), • le paramètre constant a est fixés par l'opérateur pour que les valeurs numériques \au et yM aient le même ordre de grandeur, • G qui contient toutes les informations structurelles sur le laps de temps choisi.• v is the derivation order of y, generally equal to 1 or 2, chosen by the operator (it is not the maximum derivation order of y that remains unknown), • the constant parameter a is fixed by the operator so that the numerical values \ au and yM have the same order of magnitude, • G which contains all the structural information on the chosen time frame.
La valeur numérique de G, pour un index k peut être estimée à partir de l'équation suivante :The numerical value of G for an index k can be estimated from the following equation:
où |G(fc)Je et [y(v) (fe)Je sont estimées à l'index k, c'est-à-dire à l'instant kTs où Ts est la durée de la période d'échantillonnage.where | G (fc) I and [y (v) (fe) I are estimated at the index k, that is, at the instant kTs where Ts is the duration of the sampling period.
La valeur numérique de ly(v) (&0Je peut être estimée. Celle-ci peut être obtenue par une mesure de valeur de la sortie y. Ces mesures peuvent être affectée par du bruit.The numerical value of ly (v) (& 0Je can be estimated, which can be obtained by measuring the value of output y.These measurements can be affected by noise.
Il est ainsi préférable d'utiliser une différentiation numérique, qui comprend un filtrage du bruit et une dérivation.It is thus preferable to use a digital differentiation, which includes noise filtering and derivation.
La figure 2 illustre le principe général de la mise en oeuvre d'une commande sans modèle qui se base sur l'équation donnée par le modèle phénoménologie :Figure 2 illustrates the general principle of the implementation of a modelless control which is based on the equation given by the phenomenology model:
Sur la figure 2, la consigne est notée y% la commande à l'index k est notée ti(fc) et la sortie, sous l'effet de la commande u(k), d'un système, noté « unmodeled plant » dont le modèle n'est pas connu, est notée y. L'erreur de poursuite y* - y est notée e.In FIG. 2, the instruction is noted y% the command at the index k is denoted ti (fc) and the output, under the effect of the command u (k), of a system, denoted "unmodeled plant" whose model is not known, is noted y. The tracking error y * - is noted there e.
Toujours sur la figure 2, la commande est déterminée, par un bloc, noté « Model-free control », à partir du signal y* et du signal y. Plus précisément, ledit bloc comprend quatre sous-bloc : un premier sous-bloc, noté « i-PI », recevant les signaux y* et y ainsi qu'un signal [G(fc)]e, et générant un signal u(/c), à partir de l'équation :Still in FIG. 2, the control is determined by a block, denoted "Model-free control", from the signal y * and the signal y. More precisely, said block comprises four sub-blocks: a first sub-block, denoted "i-PI", receiving the signals y * and y as well as a signal [G (fc)] e, and generating a signal u ( / c), from the equation:
un deuxième sous-bloc, noté « Delay », recevant un signal u(fc) et fournissant un signal u(k - 1), un troisième sous-bloc, noté « Numerical Différentiation », recevant un signal y et générant un signal [y(v) (fc)]e/ à partir de l'équation :a second sub-block, denoted "Delay", receiving a signal u (fc) and providing a signal u (k-1), a third sub-block, denoted "Numerical Differentiation", receiving a signal y and generating a signal [ y (v) (fc)] e / from the equation:
un quatrième sous bloc, noté « Estimation of G », recevant le signal u(k - 1) et générant le signal [G(/c)]e, à partir de l'équation :a fourth sub-block, denoted "Estimation of G", receiving the signal u (k - 1) and generating the signal [G (/ c)] e, from the equation:
Différentiation numérique : la figure 3 permet de justifier l'équation mise en œuvre le troisième sous-bloc de la figure 2.Numerical differentiation: FIG. 3 makes it possible to justify the equation implemented in the third sub-block of FIG.
Une linéarisation à l'instant t du signal y permet d'écrire :A linearization at the instant t of the signal allows to write:
Une transformation de Laplace de cette équation donne :A Laplace transformation of this equation gives:
En dérivant l'équation de droite par rapport à la variable s, on obtient :Deriving the equation on the right with respect to the variable s, we obtain:
D'où : D'où : Où l'intervalle [0, T] est une fenêtre de temps assez petite qui est déplacée pour estimer la dérivée à chaque instant.Hence: From where: where the interval [0, T] is a rather small window of time that is moved to estimate the derivative at each moment.
La méthode des trapèzes peut être utilisée pour calculer, en pratique, cette intégrale.The trapezoidal method can be used to calculate, in practice, this integral.
Cette méthode pour déterminer la dérivée a pour avantage de pouvoir être utilisée pour des déterminations de dérivées d'ordre plus élevé.This method for determining the derivative has the advantage that it can be used for higher order derivative determinations.
La figure 4 est une illustration de l'intérêt de l'utilisation de cette méthode par rapport à une méthode d'estimation de la dérivée plus classique, telle que celle mettant en oeuvre un filtre passe bas du premier ordre suivi d'une détermination de la dérivée selon la méthode d'Euler.FIG. 4 is an illustration of the advantage of the use of this method with respect to a more conventional derivative estimation method, such as that implementing a first-order low-pass filter followed by a determination of the derivative according to the Euler method.
Le graphe de gauche présente trois courbes d'intensité entre -1,5 A et 2 A, en fonction du temps sur l'intervalle allant de 0 à 8 secondes. La graphe de droite est un zoom sur l'intervalle allant de 5 à 7 secondes et -0,2 A à 1,6 A dirgraphe de gauche.The graph on the left shows three intensity curves between -1.5 A and 2 A, as a function of time over the interval from 0 to 8 seconds. The graph on the right is a zoom on the interval ranging from 5 to 7 seconds and -0.2 A to 1.6 A left-handed one.
On observe que la courbe illustrant la mise en oeuvre de la différentiation numérique est en moyenne plus proche de la courbe parfaite de la dérivée attendue, c’est à dire d'un cosinus, que la courbe mettant en oeuvre un filtre passe-bas du premier ordre suivi d'un calcul de la dérivée selon la méthode d'Euler.It can be observed that the curve illustrating the implementation of the digital differentiation is on average closer to the perfect curve of the expected derivative, ie of a cosine, than the curve implementing a low-pass filter of first order followed by a calculation of the derivative according to the Euler method.
Cette courbe correspond donc bien à la dérivée attendue, et il n'est pas nécessaire de placer un filtre avant la dérivation.This curve therefore corresponds to the expected derivative, and it is not necessary to place a filter before the derivation.
La figure 5 illustre les dispositifs mis en oeuvre pour produire les courbes de la figure 4. Plus précisément, on observe la génération d'un signal bruité à dériver, généré à partir d'un signal de sinusoïde auquel un signal de bruit blanc est ajouté.FIG. 5 illustrates the devices used to produce the curves of FIG. 4. More precisely, the generation of a noisy signal to be derived, generated from a sinusoid signal to which a white noise signal is added, is observed. .
On observe en sortie les trois signaux représentés sur la figure 4, c'est-à-dire un signal de cosinus (qui est la dérivée attendue d'un signal de sinusoïde), le signal selon la méthode d'Euler et le signal mettant en oeuvre une différentiation numérique.The three signals shown in FIG. 4 are observed at the output, that is to say a cosine signal (which is the expected derivative of a sinusoid signal), the signal according to the Euler method and the signal indicating implement a numerical differentiation.
Le signal selon la méthode d'Euler met en oeuvre un filtre du premier ordre, générant un signal filtré à partir du signal bruité, le signal filtré étant ensuite dérivé par application de la transformée en z de la dériation discrète, c'est-à-direThe signal according to the Euler method implements a first-order filter, generating a signal filtered from the noisy signal, the filtered signal being then derived by applying the z-transform of the discrete derivative, ie -say
La dérivation selon la méthode présentée plus haut utilise une période T égale à 30 fois le temps Ts, c'est-à-dire 30 fois la durée de l'intervalle d'échantillonnage.The derivation according to the method presented above uses a period T equal to 30 times the time Ts, that is to say 30 times the duration of the sampling interval.
Choix de la fenêtre de différentiation numérique : la figure 6 illustre l'influence du choix de la valeur de la période T sur la détermination de la dérivée par la méthode de différentiation numérique.Choice of the digital differentiation window: FIG. 6 illustrates the influence of the choice of the value of the period T on the determination of the derivative by the method of numerical differentiation.
Le graphe de gauche de la figure 6 représente une dérivée attendue, la courbe cosinus et 3 courbes obtenues pour différentes valeurs de T, respectivement 20 fois Ts, 30 fois Ts et 40 fois Ts.The graph on the left of FIG. 6 represents an expected derivative, the cosine curve and 3 curves obtained for different values of T, respectively 20 times Ts, 30 times Ts and 40 times Ts.
Le graphe de droite représente les distances des trois courbes obtenues à la dérivée attendue.The graph on the right represents the distances of the three curves obtained at the expected derivative.
On observe que plus la valeur de T est grande, moins le bruit a d'influence sur la détermination de la dérivée. Toutefois, plus la valeur de T est grande, plus le délai est long avant d'obtenir la valeur attendue.It is observed that the greater the value of T, the less the influence of noise on the determination of the derivative. However, the larger the value of T, the longer the delay before getting the expected value.
En pratique, un compromis doit être trouvé pour déterminer la valeur de T.In practice, a compromise must be found to determine the value of T.
Application à un frein de stationnement automatique (« APB »1Application to an automatic parking brake ("APB" 1
Les figures 7 et 8 étudient la faisabilité de la mise en oeuvre d'une commande sans modèle pour un moteur DC.Figures 7 and 8 study the feasibility of implementing a modelless control for a DC motor.
La figure 7 illustre le fait qu'un système dont la fonction de transfert présente un zéro dans le plan positif est un système qui n'a pas de minimum de phase.Figure 7 illustrates that a system whose transfer function has a zero in the positive plane is one that has no minimum phase.
La figure 8 utilise la modélisation d'un moteur DC selon le logiciel Simulink pour en déterminer la fonction de transfert et vérifier qu'elle ne présente pas de zéro dans le plan positif, et donc que le moteur DC est un système à minimum de phase. Il est donc possible de mettre en oeuvre une commande sans modèle pour le moteur DC.Figure 8 uses the modeling of a DC motor according to the Simulink software to determine the transfer function and check that it has no zero in the positive plane, and therefore that the DC motor is a minimum phase system . It is therefore possible to implement a modelless control for the DC motor.
Simulation : la figure 9 a pour objet d'illustrer le comportement du modèle sans commande par rapport à une variation au cours du temps d'une résistance d'un système comportant un moteur.Simulation: Figure 9 is intended to illustrate the behavior of the model without control compared to a variation over time of a resistance of a system comprising a motor.
Le graphe de gauche illustre trois courbes, respectivement une intensité de référence, une intensité mesurée avec une résistance erronée et une intensité mesurée avec une résistance exacte, au cours du temps de 0,5 secondes à 4 secondes et de -5 A à 35 A. On observe que les trois courbes sont très proches.The graph on the left shows three curves, respectively a reference intensity, a measured intensity with an erroneous resistance and an intensity measured with an exact resistance, over time from 0.5 seconds to 4 seconds and from -5 A to 35 A We observe that the three curves are very close.
Ceci est confirmé par le graphe de droite, qui est un zoom du graphe de gauche entre 0,95 secondes et 1,15 secondes et entre de 0 A à 40 A.This is confirmed by the graph on the right, which is a zoom of the graph on the left between 0.95 seconds and 1.15 seconds and between 0 A and 40 A.
On observe que même si la résistance varie de 0.35 ohms à 1 ohms, le comportement du processus de commande sans modèle est performant.It is observed that even if the resistance varies from 0.35 ohms to 1 ohms, the behavior of the control process without model is efficient.
En conséquence, le processus de commande sans modèle se comporte de façon satisfaisante même si le système évolue.As a result, the modelless control process behaves satisfactorily even though the system is evolving.
La figure 10 illustre l'influence de la détermination de calcul utilisé dans la différentiation numérique sur les performances de la méthode, pour une courbe relative à un frein de stationnement électrique.Figure 10 illustrates the influence of the calculation determination used in the numerical differentiation on the performance of the method, for a curve relating to an electric parking brake.
La figure 11 comporte deux graphes qui illustrent les erreurs obtenues entre intensité estimée et intensité de référence pour plusieurs ensemble de paramètres a, Kp et Ki.FIG. 11 comprises two graphs which illustrate the errors obtained between the estimated intensity and the reference intensity for several sets of parameters a, Kp and Ki.
La figure 12 illustre un mode de réalisation d'un système mettant en œuvre un procédé de commande selon l'invention.FIG. 12 illustrates an embodiment of a system implementing a control method according to the invention.
Le système illustré sur la figure 12 comporte un moteur DC d'un actionneur de frein, pouvant recevoir une tension comprise entre 0 et 16 volts en provenance d'un circuit électronique.The system illustrated in FIG. 12 comprises a DC motor of a brake actuator, capable of receiving a voltage of between 0 and 16 volts coming from an electronic circuit.
Le circuit électronique est capable de générer une tension régulée, à partir d'une batterie de 16 V, et d'une entrée PWM provenant d'un module de calcul électronique, programmé par exemple en Matlab ou Simulink.The electronic circuit is capable of generating a regulated voltage, from a 16 V battery, and a PWM input from a computer module, programmed for example in Matlab or Simulink.
Le module de calcul électronique est programmé pour mettre en œuvre, lorsqu'il est exécuté par un ordinateur ou une unité de traitement, une partie du procédé de commande selon l'invention, c'est-à-dire tant qu une condition d’ajustement est vraie, calcul d’une nouvelle valeur u(tl) pour la grandeur de commande, à un nouvel instant tl, et application de cette nouvelle valeur en entrée de l'actionneur, laquelle valeur dépend de : - la valeur u(tO) de la grandeur de commande, - la dérivée y (tO) de la grandeur de sortie, laquelle est déterminée à partir d'une valeur de courant I mesurée par un module capteur d'intensité au sein de l'actionneur, - le taux de variation (y*)(tl) de la valeur de consigne, entre tO et tl, un facteur proportionnel à l’erreur de suivi de la grandeur de sortie, - un facteur proportionnel à l’intégrale de l'erreur de suivi de la grandeur de sortie, ladite nouvelle valeur u(t 1) pouvant s'écrire sous la forme suivante : u(tl) = - + (y*)(tl) + V(ti;) + Ki fne(t)dt a a Jt0 avec G(tl) = y'(tO) - a u(tO) où : a, Kv, et Kt sont des coefficients prédéterminés, de façon à réaliser une commande sans modélisation de l'actionneur par correction Proportionnelle-Intégrale de type « Intelligent », dite « commande sans modèle ».The electronic calculation module is programmed to implement, when executed by a computer or a processing unit, a part of the control method according to the invention, that is to say as long as a condition of adjustment is true, calculation of a new value u (tl) for the control variable, at a new instant tl, and application of this new input value of the actuator, which value depends on: - the value u (t0 ) of the control variable, - the derivative y (tO) of the output quantity, which is determined from a current value I measured by an intensity sensor module within the actuator, - the rate of variation (y *) (tl) of the setpoint value, between t0 and t1, a factor proportional to the error of tracking of the output quantity, - a factor proportional to the integral of the tracking error of the output quantity, said new value u (t 1) being written in the following form: u (tl) = - + ( y *) (tl) + V (ti;) + Ki fne (t) dt aa Jt0 with G (tl) = y '(tO) - au (tO) where: a, Kv, and Kt are predetermined coefficients, so as to achieve a command without modeling the actuator Proportional-Integral correction type "Intelligent" called "modelless control".
Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de I invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres.Of course, the invention is not limited to the examples that have just been described and many adjustments can be made to these examples without departing from the scope of the invention. In addition, the various features, shapes, variants and embodiments of the invention may be associated with each other in various combinations to the extent that they are not incompatible or exclusive of each other.
Claims (9)
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1600001A FR3040157A1 (en) | 2016-01-01 | 2016-01-01 | METHOD FOR CONTROLLING AUTOMATED BRAKE ACTUATOR |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FR3040156A1 true FR3040156A1 (en) | 2017-02-24 |
FR3040156B1 FR3040156B1 (en) | 2021-11-26 |
Family
ID=57539506
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FR1600001A Pending FR3040157A1 (en) | 2016-01-01 | 2016-01-01 | METHOD FOR CONTROLLING AUTOMATED BRAKE ACTUATOR |
FR1659974A Active FR3040156B1 (en) | 2016-01-01 | 2016-10-14 | CONTROL PROCESS FOR AUTOMATED BRAKE ACTUATOR AND VEHICLE OR VEHICLE BRAKE IMPLEMENTING THIS PROCESS |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FR1600001A Pending FR3040157A1 (en) | 2016-01-01 | 2016-01-01 | METHOD FOR CONTROLLING AUTOMATED BRAKE ACTUATOR |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
FR (2) | FR3040157A1 (en) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19703838A1 (en) * | 1997-02-01 | 1998-08-06 | Itt Mfg Enterprises Inc | Methods and control systems for applying defined actuation forces |
WO1999026829A1 (en) * | 1997-11-22 | 1999-06-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and system for controlling an electromechanically actuated parking brake for motor vehicles |
DE102004058359A1 (en) * | 2003-12-19 | 2005-07-14 | Daimlerchrysler Ag | Vehicle movement control process, involves matching modeled measured values obtained from reference values with modeled control system based on comparison of modeled values with actual measured values of control system |
EP1746399A1 (en) * | 2005-07-22 | 2007-01-24 | Delphi Technologies, Inc. | Estimating torque/force exerted by a load against a motor-driven actuator |
WO2009053429A1 (en) * | 2007-10-24 | 2009-04-30 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Parking brake and method for operating the same |
-
2016
- 2016-01-01 FR FR1600001A patent/FR3040157A1/en active Pending
- 2016-10-14 FR FR1659974A patent/FR3040156B1/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19703838A1 (en) * | 1997-02-01 | 1998-08-06 | Itt Mfg Enterprises Inc | Methods and control systems for applying defined actuation forces |
WO1999026829A1 (en) * | 1997-11-22 | 1999-06-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and system for controlling an electromechanically actuated parking brake for motor vehicles |
DE102004058359A1 (en) * | 2003-12-19 | 2005-07-14 | Daimlerchrysler Ag | Vehicle movement control process, involves matching modeled measured values obtained from reference values with modeled control system based on comparison of modeled values with actual measured values of control system |
EP1746399A1 (en) * | 2005-07-22 | 2007-01-24 | Delphi Technologies, Inc. | Estimating torque/force exerted by a load against a motor-driven actuator |
WO2009053429A1 (en) * | 2007-10-24 | 2009-04-30 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Parking brake and method for operating the same |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
MICHEL FLIESS ET AL: "Nothing is as Practical as a Good Theory: Model-Free Control Rien de plus utile qu'une bonne theorie: la commande sans modele", ARXIV.ORG, CORNELL UNIVERSITY LIBRARY, 201 OLIN LIBRARY CORNELL UNIVERSITY ITHACA, NY 14853, 30 March 2011 (2011-03-30), XP080546856 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR3040157A1 (en) | 2017-02-24 |
FR3040156B1 (en) | 2021-11-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3089888B1 (en) | Method, device and system for estimating the state of health of an electric or hybrid vehicle in running condition, and method for building a model for such estimation | |
EP2790957B1 (en) | Method for the contactless charging of the battery of an electric automobile | |
CN105527492B (en) | For determining the method and apparatus and automobile of the resistance variations of energy storage device | |
CN112802227B (en) | Method and device for collecting ADAS driving data of vehicle, man-machine interaction device and vehicle | |
KR20220036200A (en) | Apparatus for predicting speed of vehicle and method thereof | |
FR2988191A1 (en) | FILTERING METHOD AND FILTER DEVICE FOR SENSOR DATA | |
FR3023612A1 (en) | METHOD FOR ESTIMATING REAL-TIME RELIEF TO RODS WITHIN AN ASSISTED STEERING MECHANISM | |
EP3936878A1 (en) | Method for determining an ageing function of an accumulator | |
FR3006949A1 (en) | SYSTEM AND METHOD FOR MONITORING THE TORQUE PROVIDED BY THE ENGINE OF AN ELECTRIC OR HYBRID MOTOR VEHICLE. | |
EP2870018A2 (en) | Method for controlling a power train and corresponding system | |
FR3040156A1 (en) | AUTOMATED BRAKE ACTUATOR CONTROL METHOD AND VEHICLE OR VEHICLE BRAKE USING THE SAME | |
FR3102870A1 (en) | Method for determining an unauthorized deviation of the systemic behavior of a technical installation from a range of standardized values | |
FR2862793A1 (en) | Motor vehicle components e.g. electro-hydraulic circuit pad, monitoring method, involves classifying component as free from error or erroneous based on whether measured temporal rate is within or outside narrow and wide tolerance limits | |
FR3035755A1 (en) | METHOD FOR CONTROLLING A PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS ELECTRIC MACHINE FOR A MOTOR VEHICLE. | |
FR2985237B1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR ADAPTING A PARAMETER IN THE END OF VEHICLE TRUCK ALGORITHM | |
FR2838386A1 (en) | Method for automatic activation of vehicle speed regulator comprises activating device connected to sensors measuring accelerator depression and vehicle instantaneous speed | |
FR3086473A1 (en) | METHOD FOR DETERMINING THE MAGNETIC FLOW OF AN ELECTRIC MACHINE | |
FR3025672A1 (en) | SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING AN ASYNCHRONOUS ELECTRIC MACHINE | |
EP3215897B1 (en) | Improved state controller for a system driven by a command | |
FR2976130A1 (en) | Method for monitoring energy source e.g. battery, to detect failure and aging of battery of vehicle i.e. car, involves determining electrical performance of cells, and classifying cells according to determined performance | |
EP4101065B1 (en) | Method for estimating the electomagnetic torque of a synchronous electric machine | |
EP2304510A1 (en) | Estimation of the impulse response of a system on the basis of binary observations | |
WO2024078965A1 (en) | Method for automatically managing the longitudinal speed of a motor vehicle | |
FR3037137A1 (en) | MEASURING SYSTEM, ESTIMATOR, METHOD FOR ESTIMATING AT LEAST ONE VARIABLE; ROTATING OR CYCLIC-BEHAVIOR MACHINE COMPRISING THE MEASURING SYSTEM | |
FR2889314A1 (en) | Electrochemical accumulator battery`s charge state estimating method for e.g. motor vehicle, involves identifying each model of transfer models based on signals, and selecting identified model for determining charge state of battery |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
CA | Change of address |
Effective date: 20171013 |
|
PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20171222 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 3 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 4 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 5 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 6 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 7 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 8 |