FR3036379A1

FR3036379A1 - DRONE WITH NOT VARIABLE ROTOR

Info

Publication number: FR3036379A1
Application number: FR1501036A
Authority: FR
Inventors: Florent Roque; Arthur Gardin
Original assignee: Individual
Current assignee: Evodrone Fr
Priority date: 2015-05-19
Filing date: 2015-05-19
Publication date: 2016-11-25
Anticipated expiration: 2035-05-19
Also published as: FR3036379B1; WO2016185265A1; EP3297911A1

Abstract

Drone (1), comprenant une cellule (3) reliée à une pluralité d'axes (13) motorisés espacés les uns des autre, chaque axe (13) motorisé étant relié à un ensemble (10) rotor à pas variable comprenant un module de variation de pas collectif et des pales (12) vrillées.Drone (1), comprising a cell (3) connected to a plurality of motorized axes (13) spaced apart from each other, each motorized axis (13) being connected to a variable pitch rotor assembly (10) comprising a module variation of collective pitch and blades (12) twisted.

Description

- 2- DRONE AVEC ROTOR A PAS VARIABLE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION La présente invention concerne un drone comprenant une cellule reliée à une pluralité d'axes motorisés espacés les uns des autres, chaque axe motorisé étant relié à un ensemble rotor comprenant des pales. Elle concerne plus particulièrement un drone dont les caractéristiques de vol, en particulier l'autonomie, sont améliorées. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Avec la miniaturisation permanente de l'électronique, un nouveau type d'aéronefs a vu le jour depuis environ une décennie dans la catégorie des mini-drones (Masse au décollage < 25kg) : les drones multirotors. Ces drones à voilure tournante sont constitués de plusieurs rotors à pas fixe (au moins 3) dont les différentes poussées permettent la sustentation et le contrôle du drone. L'avantage majeur de cette configuration par rapport aux modèles réduits d'hélicoptères classiques, réside dans sa simplicité : il suffit de quelques moteurs entraînant directement des rotors à pas fixe (similaires à des hélices d'avion), asservis par une centrale inertielle et commandés par un petit calculateur, pour faire voler presque n'importe quel objet.TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a drone comprising a cell connected to a plurality of motorized axes spaced from each other, each motorized axis being connected to a rotor assembly comprising blades. . It relates more particularly to a UAV whose flight characteristics, in particular the autonomy, are improved. STATE OF THE PRIOR ART With the permanent miniaturization of electronics, a new type of aircraft has emerged for about a decade in the category of mini-drones (take-off weight <25kg): multirotor drones. These rotary wing drones consist of several fixed pitch rotors (at least 3) whose different thrusts allow lift and control of the drone. The major advantage of this configuration over conventional helicopter models lies in its simplicity: only a few motors directly driving fixed pitch rotors (similar to aircraft propellers), servo-controlled by an inertial unit and controlled by a small calculator, to fly almost any object.

D'abord utilisés comme engins de loisir, ces drones multirotors ont vu leurs domaines d'utilisations se diversifier considérablement : ils sont dorénavant exploités professionnellement pour accomplir des missions très diverses. Ces missions peuvent prendre la forme d'objets à transporter/élever dans l'air, ou bien de captation d'informations sous toutes leurs formes au moyen de capteurs embarqués dans le drone (prise de vue aérienne, cartographie, relevés en tous genres, etc.). La simplicité mécanique des drones multirotors a permis un développement extrêmement rapide de cette catégorie de drones. Mais elle a également incité leurs concepteurs à négliger le développement du vecteur aérien (au profit de développements poussés sur les calculateurs embarqués) en n'utilisant pour leur conception que des éléments existants sur étagère, dans le domaine de l'aéromodélisme. Les conséquences de cette stratégie sont que les vecteurs aériens ont une fiabilité et des performances limitées, liées notamment aux constats suivants : Evo_PV_fr 3036379 - 3- - Le contrôle d'un drone multirotor est rendu possible par des variations différentielles de la poussée de chaque propulseur. Dans le cas des drones multirotors à pas fixe (MRPF), ces variations de poussée sont obtenues par des 5 changements fréquents et rapides du régime de rotation des rotors ; - Les moteurs entraînant ces rotors doivent donc fournir un couple important, nécessaire pour assurer les variations rapides de régime des rotors, qui s'additionne au couple nécessaire à la sustentation du drone ; - La puissance nominale des moteurs (couple x vitesse de rotation) doit donc être 10 très supérieure à la puissance nécessaire à la sustentation du drone (de l'ordre de 100% de plus) ; - Tous les éléments de la chaîne de propulsion doivent être dimensionnés sur la base de cette puissance excessive, ce qui se traduit par une masse plus importante des éléments embarqués dans le vecteur aérien ; 15 - Conséquence des deux derniers points : un cercle vicieux s'instaure entre d'une part plus de puissance nécessaire, et d'autre part des composant plus lourds. Tous les éléments précédents sont d'autant plus pénalisants que le diamètre des rotors est grand. Or, la puissance nécessaire à la sustentation d'un drone à voilure tournante est 20 proportionnelle à sa masse, et inversement proportionnelle au diamètre de ses rotors. Ces deux contraintes de conception ne sont pas compatibles avec le concept même du MRPF, qui impose à des rotors de petit diamètre d'être entraînés par des groupes motopropulseurs puissants et lourds. Enfin, une grande faiblesse des MRPF est leur instabilité chronique lors des phases de 25 vol en descente, instabilité inhérente à l'utilisation d'hélices à pas fixe : un décrochage des rotors intervient alors que leur régime de rotation est très faible et leur incidence très élevée. Ceci se traduit par un comportement très instable du drone lors de ces phases de descente, amenant parfois même à une perte de contrôle. Ainsi, en souhaitant conserver la simplicité mécanique des MRPF, on atteint rapidement 30 leurs limites de performances et de qualités de vol énoncées ci-dessus. Par ailleurs, on peut également se poser la question de la légitimité de favoriser l'emploi de composants d'électronique de puissance, dont la fiabilité est toute relative, au détriment d'une mécanique un peu plus complexe. Evo_PV Jr 3036379 - 4- C'est dans le cadre de ces performances limitées qu'a été développée l'immense majorité des MRPF. Si les drones multirotors de masse inférieure à 8kg se développent aujourd'hui considérablement, force est de constater qu'au-delà d'une masse de 10kg, il est encore très difficile de trouver des MRPF dont l'autonomie de vol excède quelques 5 minutes. Les plus lourds d'entre eux sont généralement dotés de 4 à 8 rotors de très petit diamètre (et donc fortement chargés), configuration obligatoire pour doter ces drones d'une maniabilité suffisante, mais qui tire littéralement leurs performances énergétiques vers le bas. Quant aux MRPF de masse plus faible (<8kg), ils accusent également des performances médiocres, mais dans une moindre mesure : capacité d'emport limitée, 10 durée de vol limitée, ou masses trop élevées. Une publication du MIT (Aout 2011) puis une thèse (Aout 2012) intitulée « Design and Control of an Autonomous Variable Pitch Quadrotor Helicopter » (auteur M. Cutter), portant sur la comparaison des domaines de vol entre les MRPF et les MRPV (drones 15 multirotors à pas variable), ont mis en évidence la capacité accrue des MRPV à accomplir des manoeuvres acrobatiques. Mais dans ces documents, les MRPV étaient équipés de rotors plats (non vrillés). On connaît par ailleurs diverses publications récentes dans le domaine des drones. Par exemple, la demande de brevet FR 2 964 573 décrit un procédé de pilotage pour drone. 20 Le document FR 2 995 875 décrit un drone avec fuselage dont la résistance aux chocs est améliorée. Le fuselage est en outre pourvu d'un organe d'absorption de chocs. Le document WO 2014/108459 décrit un drone pourvu d'une architecture de fuselage au 25 profil circulaire autour duquel quatre rotors sont agencés selon deux axes, soit un axe longitudinal et un axe transversal. Le document WO 2015/036907 décrit un drone sur lequel quatre rotors sont répartis sur un volant entourant un élément central de fuselage. Les rotors ainsi que les éléments de 30 propulsion agencés sur le volant sont prévus de façon démontable de façon à permettre de reconfigurer leurs positions. Evo_PV_fr 3036379 - 5- Dans ces diverses publications, traitant de problèmes de pilotage, de résistance aux chocs en cas de collision avec le sol, et d'architectures générale du drone, aucun moyen ne permet d'envisager une solution au problème généralisé de l'autonomie des drones. 5 Pour pallier ces différents inconvénients, l'invention prévoit différents moyens techniques. EXPOSE DE L'INVENTION Tout d'abord, un premier objet de l'invention consiste à prévoir un drone permettant une utilisation intensive optimale. Un autre objet de l'invention consiste à prévoir un drone doté d'une autonomie élevée. Encore un objet de l'invention vise à prévoir un drone comportant des caractéristiques de vol améliorées. Encore un autre objet de l'invention consiste à prévoir un drone susceptible de supporter une fourchette élargie de charges embarquées. Egalement, un autre objet de l'invention consiste à prévoir un drone dont le niveau de 20 vibrations est particulièrement réduit. Enfin un autre objet de l'invention vise à prévoir un drone aisément maniable. Pour ce faire, l'invention prévoit un drone comprenant une cellule reliée à une pluralité 25 d'axes motorisés espacés les uns des autres, chaque axe motorisé étant relié à un ensemble rotor à pas variable comprenant un module de variation de pas collectif et des pales vrillées. Grâce à cette architecture, il devient possible de s'affranchir du compromis classiquement 30 utilisé et ainsi repousser les limites de performances énergétiques. Il convient de briser le lien de dépendance entre les trois contraintes physiques qui régissent les MRPF, que sont : le diamètre des rotors, la maniabilité, et la masse des éléments de conversion d'énergie. L'utilisation de rotors à pas collectif variable est un moyen efficace de parvenir à cet objectif. Evo_PV_fr 10 15 3036379 - 6- Le drone MRPV utilise toujours les mêmes principes physiques qu'un MRPF pour assurer sa sustentation et son contrôle. En revanche, c'est dans la manière dont les rotors fournissent leurs poussées que le fonctionnement du MRPV est fondamentalement différent du MRPF. Ainsi, un rotor à pas collectif variable est capable de fournir, pour un 5 régime de rotation donné, une poussée dont l'intensité et le sens dépendent directement de la consigne de pas collectif. Un MRPV est équipé d'un dispositif de commande de pas collectif indépendant sur chaque rotor, permettant de contrôler précisément la valeur et le sens de sa poussée, afin d'obtenir un contrôle selon les mêmes principes physiques qu'un MRPF. Il n'est donc plus 10 nécessaire pour un MRPV de faire varier fréquemment et brutalement les régimes de rotation de chaque rotor, pour assurer son propre contrôle. Les rotors d'un MRPV peuvent tourner à un régime de rotation sensiblement constant. Le contrôle d'un MRPV n'impose plus de faire varier le régime de rotation des rotors. Au contraire, la vitesse de rotation des rotors doit être maintenue sensiblement constante, et 15 le contrôle de la poussée des rotors est obtenu grâce à une modification différentielle du pas collectif des rotors. Ainsi, l'inertie des rotors n'a plus aucun impact négatif sur la maniabilité des MRPV, qui est désormais garantie indépendamment du diamètre du rotor. En revanche, si le régime de rotation des rotors à pas collectif variable ne nécessite plus d'être asservi au contrôle du MRPV, il n'en reste pas moins que ce paramètre de contrôle 20 supplémentaire apporte quelques atouts considérables : d'une part, il garantit que chaque rotor fonctionne dans les limites des plages aérodynamiques qui lui sont propres. D'autre part, il est possible de modifier le régime de rotation de tous les rotors simultanément, pour que ceux-ci fonctionnent dans des plages de haute efficacité énergétique, et ce pour différentes plages du domaine de vol. 25 Par ailleurs, les problèmes d'instabilité des MRPF lors des phases de vol en descente sont fortement atténués par l'utilisation de rotors à pas collectif variable. Avec une consigne de pas collectif adaptée, l'incidence du rotor reste donc dans des valeurs aérodynamiquement acceptables : on supprime ainsi la cause principale de turbulences en descente. Le MRPV peut adopter des vitesses de descentes nettement supérieures à 30 celles d'un MRPF, tout en gardant un régime de rotation des rotors constant, et donc un contrôle bien supérieur à un MRPF, pour lequel le vol en descente est conditionné à une baisse franche du régime de rotation des rotors et un fonctionnement dudit rotor en dehors des limites de sa plage aérodynamique. Evo_PV Jr 3036379 - 7- Enfin, l'augmentation du diamètre des rotors étant rendue possible, il est désormais envisageable d'obtenir des charges de disques rotor compatibles avec une utilisation efficiente de l'énergie embarquée dans le MRPV. Le système mécanique de variation du pas collectif de chaque rotor n'augmente pas sensiblement la masse du vecteur aérien, et 5 cette augmentation de masse due à l'ajout des actuateurs et des commandes de pas collectif est contrecarrée par la diminution conséquente de la masse de toute la chaîne de propulsion, conséquence directe de la baisse de puissance nécessaire à la sustentation et au contrôle du MRPV. Selon un mode de réalisation avantageux, une pale vrillée est configurée avec un vrillage 10 supérieur à sensiblement 3° et préférentiellement supérieur à 5° entre ses deux extrémités. Le vrillage des pales permet d'optimiser la portance sur sensiblement toute la longueur de la pale résultant en une amélioration de son efficacité aérodynamique. Selon un mode de réalisation avantageux, l'axe du rotor et la tige de commande du 15 coulisseau sont coaxiaux. Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux par la simplification apportée, tant par le nombre réduit de pièces que l'important gain d'espace du fait que le moteur et le rotor sont relativement rapprochés l'un de l'autre. Par contre, un moteur à arbre creux doit être spécifiquement prévu. 20 Selon un autre mode de réalisation, l'axe du rotor et la tige de commande du coulisseau sont sensiblement parallèles. Ce mode de réalisation permet l'utilisation d'un vaste éventail de moteurs d'architecture classique, c'est-à-dire sans arbre creux. De manière avantageuse, le module de variation de pas collectif comprend un coulisseau 25 agencé pour commander par coulissement la variation de pas de l'ensemble des pales par l'entremise d'une pluralité de bielles reliant chaque pale au coulisseau. Selon un mode de réalisation, le coulisseau est monté sous le rotor et commandé par un actuateur espacé radialement de l'axe du rotor. 30 Selon un autre mode de réalisation, le coulisseau est monté au-dessus du rotor et commandé par un déplacement axial de la tige de commande auquel le coulisseau est relié.First used as recreational vehicles, these drones multirotors have seen their areas of use to diversify considerably: they are now exploited professionally to accomplish very diverse missions. These missions can take the form of objects to be transported / raised in the air, or of information gathering in all their forms by means of sensors embedded in the drone (aerial shooting, cartography, surveys of all kinds, etc.). The mechanical simplicity of multirotor drones has allowed for an extremely fast development of this category of drones. But it also encouraged their designers to neglect the development of the air vector (in favor of advanced developments on embedded computers) by using for their design only existing elements on the shelf, in the field of model aircraft. The consequences of this strategy are that the air vectors have a limited reliability and performance, linked in particular to the following observations: Evo_PV_en 3036379 - 3- - The control of a multirotor drone is made possible by differential variations of the thrust of each thruster . In the case of fixed pitch multirotor drones (MRPF), these thrust variations are obtained by frequent and rapid changes in rotational speed of the rotors; - The motors driving these rotors must provide a large torque, necessary to ensure rapid rotational speed of the rotors, which adds to the torque required to lift the drone; The nominal power of the motors (torque x rotation speed) must therefore be much greater than the power required to lift the drone (of the order of 100% more); - All elements of the propulsion chain must be dimensioned on the basis of this excessive power, which results in a larger mass of elements embedded in the air vector; 15 - Consequence of the last two points: a vicious circle is established between on the one hand more power necessary, and on the other hand heavier components. All the above elements are all the more penalizing as the diameter of the rotors is large. However, the power required for the lift of a rotary wing drone is proportional to its mass, and inversely proportional to the diameter of its rotors. These two design constraints are not compatible with the very concept of MRPF, which requires small diameter rotors to be driven by powerful and heavy powertrains. Finally, a great weakness of the MRPF is their chronic instability during downhill flight phases, instability inherent to the use of fixed pitch propellers: a stall of the rotors occurs while their rotational speed is very low and their incidence very high. This results in a very unstable behavior of the drone during these phases of descent, sometimes leading to a loss of control. Thus, in wishing to preserve the mechanical simplicity of the MRPFs, their performance and flight performance limits set forth above are quickly reached. Moreover, one can also ask the question of the legitimacy of promoting the use of power electronics components, whose reliability is quite relative, to the detriment of a somewhat more complex mechanics. Evo_PV Jr 3036379 - 4- It is in the context of these limited performances that the vast majority of MRPFs have been developed. If multirotor drones with a mass of less than 8kg are developing considerably today, it is clear that beyond a mass of 10kg, it is still very difficult to find MRPFs whose flight autonomy exceeds 5 minutes. The heavier of them are generally equipped with 4 to 8 very small diameter (and therefore heavily loaded) rotors, mandatory configuration to equip these UAVs with sufficient maneuverability, but which literally pulls their energy performance down. As for the MRPF of lower mass (<8kg), they also show poor performance, but to a lesser extent: limited carrying capacity, limited flight time, or too high masses. A publication of MIT (August 2011) then a thesis (August 2012) titled "Design and Control of an Autonomous Variable Pitch Quadrotor Helicopter" (author M. Cutter), on the comparison of flight areas between MRPF and MRPV ( drones 15 multirotors with variable pitch), have highlighted the increased ability of MRPVs to perform acrobatic maneuvers. But in these documents, the MRPVs were equipped with flat rotors (not twisted). There are also various recent publications in the field of drones. For example, patent application FR 2 964 573 describes a piloting method for drones. Document FR 2 995 875 describes a fuselage drone whose impact resistance is improved. The fuselage is further provided with a shock absorbing member. Document WO 2014/108459 describes a drone provided with a fuselage architecture with a circular profile around which four rotors are arranged along two axes, namely a longitudinal axis and a transverse axis. The document WO 2015/036907 describes a drone on which four rotors are distributed on a steering wheel surrounding a central fuselage element. The rotors as well as the propulsion elements arranged on the steering wheel are removably provided so as to reconfigure their positions. Evo_PV_en 3036379 - 5- In these various publications, dealing with piloting problems, impact resistance in the event of a collision with the ground, and general architectures of the drone, there is no way to envisage a solution to the generalized problem of the autonomy of drones. In order to overcome these various drawbacks, the invention provides various technical means. SUMMARY OF THE INVENTION First, a first object of the invention is to provide a drone for optimal intensive use. Another object of the invention is to provide a drone with a high autonomy. Yet another object of the invention is to provide a drone with improved flight characteristics. Yet another object of the invention is to provide a drone capable of supporting a wider range of onboard loads. Also, another object of the invention is to provide a drone whose vibration level is particularly reduced. Finally another object of the invention is to provide a drone easily manageable. To do this, the invention provides a drone comprising a cell connected to a plurality of motorized axes spaced from each other, each motorized axis being connected to a variable pitch rotor assembly comprising a collective pitch variation module and twisted blades. With this architecture, it becomes possible to overcome the compromise conventionally used and thus push the limits of energy performance. It is important to break the dependence between the three physical constraints that govern MRPFs, namely: rotor diameter, handling, and the mass of energy conversion elements. The use of variable pitch rotors is an effective way to achieve this goal. Evo_PV_en 10 15 3036379 - 6- The MRPV drone always uses the same physical principles as an MRPF to ensure its sustenance and control. On the other hand, it is in the way the rotors provide their thrusts that the operation of the MRPV is fundamentally different from the MRPF. Thus, a variable collective pitch rotor is capable of providing, for a given rotational speed, a thrust whose intensity and direction depend directly on the collective pitch setpoint. An MRPV is equipped with an independent collective pitch control device on each rotor, allowing precise control of the value and direction of its thrust, in order to obtain control according to the same physical principles as an MRPF. It is therefore no longer necessary for a MRPV to frequently and abruptly vary the rotational speeds of each rotor, to ensure its own control. The rotors of an MRPV can rotate at a substantially constant rotational speed. The control of a MRPV no longer imposes to vary the rotational speed of the rotors. On the contrary, the rotation speed of the rotors must be kept substantially constant, and the control of the thrust of the rotors is obtained by a differential modification of the collective pitch of the rotors. Thus, the inertia of the rotors no longer has any negative impact on the handling of the MRPVs, which is now guaranteed independently of the diameter of the rotor. On the other hand, if the rotational speed of the rotors with variable collective pitch no longer needs to be controlled by the MRPV, the fact remains that this additional control parameter brings a few considerable advantages: on the one hand, it guarantees that each rotor operates within the limits of the aerodynamic ranges which are its own. On the other hand, it is possible to change the rotational speed of all rotors simultaneously, so that they operate in high energy efficiency ranges for different ranges of the flight range. Furthermore, the instability problems of the MRPFs during the descending flight phases are greatly reduced by the use of variable collective pitch rotors. With a suitable collective pitch setpoint, the rotor incidence therefore remains in aerodynamically acceptable values: the main cause of downhill turbulence is thus eliminated. The MRPV can adopt much higher descent speeds than those of an MRPF, while keeping a constant rotational speed of the rotors, and therefore a control much higher than an MRPF, for which the descent flight is conditioned to a decrease. the rotational speed of the rotors and an operation of said rotor outside the limits of its aerodynamic range. Evo_PV Jr 3036379 - 7- Finally, increasing the diameter of the rotors being made possible, it is now possible to obtain rotor disk loads compatible with an efficient use of the energy embedded in the MRPV. The mechanical system of variation of the collective pitch of each rotor does not substantially increase the mass of the aerial vector, and this increase in mass due to the addition of the actuators and collective pitch controls is thwarted by the consequent decrease in mass. of the entire propulsion chain, a direct consequence of the drop in power needed to lift and control the MRPV. According to an advantageous embodiment, a twisted blade is configured with a twisting 10 greater than substantially 3 ° and preferably greater than 5 ° between its two ends. Twisting the blades optimizes the lift over substantially the entire length of the blade resulting in an improvement in its aerodynamic efficiency. According to an advantageous embodiment, the axis of the rotor and the control rod of the slider are coaxial. This embodiment is particularly advantageous by the simplification provided by both the reduced number of parts and the large space saving because the motor and the rotor are relatively close to each other. On the other hand, a hollow shaft motor must be specifically provided. According to another embodiment, the axis of the rotor and the control rod of the slider are substantially parallel. This embodiment allows the use of a wide range of conventional architecture engines, that is to say without hollow shaft. Advantageously, the collective pitch variation module comprises a slider 25 arranged to slidably control the pitch variation of all the blades by means of a plurality of connecting rods connecting each blade to the slider. According to one embodiment, the slider is mounted under the rotor and controlled by an actuator spaced radially from the axis of the rotor. According to another embodiment, the slider is mounted above the rotor and controlled by an axial displacement of the control rod to which the slider is connected.

Egalement de manière avantageuse, le module de variation du pas collectif est Evo_PV Jr 3036379 - 8- commandé par un actuateur de pas collectif. Les rotors du drone ayant des propriétés connues, les moteurs sont avantageusement conçus en fonction de ces caractéristiques. En outre, la vitesse de rotation des rotors 5 conférant le meilleur rendement aérodynamique étant connue, les moteurs sont prévus de façon à présenter leur rendement optimal en correspondance avec la vitesse optimale des rotors. Cette double optimisation, couplée avec l'utilisation d'une vitesse de rotation sensiblement constante, confèrent au drone une consommation réduite, et par conséquent, une autonomie inégalée à ce jour dans le domaine des drones de faible 10 masse. La plage de vitesse préférentielle pour un MRPV de masse inférieure à 10 kg est comprise entre 1000 tours/min et 3000 tours/min.Also advantageously, the variation module of the collective pitch is Evo_PV Jr 3036379 - 8- controlled by a collective pitch actuator. The drone rotors having known properties, the engines are advantageously designed according to these characteristics. In addition, the rotational speed of the rotors 5 conferring the best aerodynamic efficiency being known, the motors are designed to have their optimal performance in correspondence with the optimal speed of the rotors. This double optimization, coupled with the use of a substantially constant rotational speed, gives the drone reduced consumption, and therefore a range unmatched to date in the field of low mass drones. The preferred speed range for an MRPV of mass less than 10 kg is between 1000 rpm and 3000 rpm.

15 De manière avantageuse, le drone comporte un moteur pour chacun des rotors. Egalement de manière avantageuse, la masse du drone est supérieure à 1,5 kg, et avantageusement comprise entre 1,5 et 25 kg, et plus préférentiellement entre 1,8 et 15 kg.Advantageously, the drone comprises a motor for each of the rotors. Also advantageously, the mass of the drone is greater than 1.5 kg, and advantageously between 1.5 and 25 kg, and more preferably between 1.8 and 15 kg.

20 DESCRIPTION DES FIGURES Tous les détails de réalisation sont donnés dans la description qui suit, complétée par les figures 1 à 4, présentées uniquement à des fins d'exemples non limitatifs, et dans lesquelles : 25 - la figure 1 est une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un drone selon l'invention ; - la figure 2A est une représentation schématique d'un premier mode de réalisation du dispositif de pas variable de drone selon l'invention ; - la figure 2B est une représentation schématique d'un second mode de réalisation du 30 dispositif de pas variable de drone ; - la figure 3 est une vue en perspective d'une pale de rotor vrillée selon l'invention ; - la figure 4 est une vue en perspective du second mode de réalisation du dispositif de pas variable de drone selon l'invention. Evo_PV_fr 3036379 - 9- DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION DEFINITIONS Charrie du disque rotor : la charge du disque rotor d'un drone multirotor est définie par 5 le rapport M/S. M représente la masse maximale du drone au décollage, soit la masse incluant le drone, sa charge utile et sa source d'énergie (batteries ou carburant). S représente la surface totale des disques rotors, soit : S=N.t. D2/4 Avec N le nombre de rotors, D le diamètre de chaque rotor.DESCRIPTION OF THE FIGURES All the details of embodiment are given in the description which follows, supplemented by FIGS. 1 to 4, presented solely for purposes of non-limiting examples, and in which: FIG. 1 is a perspective view an embodiment of a drone according to the invention; FIG. 2A is a schematic representation of a first embodiment of the variable pitch device of the drone according to the invention; FIG. 2B is a schematic representation of a second embodiment of the drone variable pitch device; FIG. 3 is a perspective view of a twisted rotor blade according to the invention; FIG. 4 is a perspective view of the second embodiment of the variable pitch device of the drone according to the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION DEFINITIONS Bearing of the rotor disk: the rotor disk load of a multirotor drone is defined by the M / S ratio. M represents the maximum mass of the take-off drone, ie the mass including the drone, its payload and its energy source (batteries or fuel). S represents the total area of the rotor disks, that is: S = N.t. D2 / 4 With N the number of rotors, D the diameter of each rotor.

10 Charge utile : La charge utile d'un drone comprend tous les éléments qui ne sont pas directement indispensables à la mise en oeuvre, au vol et à la navigation de celui-ci. Ainsi, sur un drone à voilure tournante, la charge utile comprend généralement : les capteurs embarqués pour le besoin de la mission, les nacelles d'emport, les éléments de communication et de contrôle entre la charge utile et l'opérateur, etc.10 Payload: The payload of a drone comprises all the elements that are not directly indispensable for the implementation, flight and navigation of the latter. Thus, on a rotary wing drone, the payload generally comprises: the on-board sensors for the mission, the carrycots, the communication and control elements between the payload and the operator, etc.

15 Vrillage d'une pale : le vrillage d'une pale de rotor est défini par la relation suivante : a= MAX (Or-Os) Où: es est la valeur absolue de l'angle entre la corde du profil de la pale située à l'extrémité de la pale en dehors de toute géométrie particulière de saumon et le 20 plan de rotation du rotor. Une mesure de l'angle Os à une position radiale r/R = 0,9 peut être utilisée, avec r étant la distance radiale entre la section à mesurer et l'axe de rotation du rotor, et R étant le demi-diamètre du rotor. Or est la valeur absolue de l'angle entre la corde du profil à une position radiale r/R E {0,3..0,9} sur la portion portante de la pale, et le plan de rotation du rotor.15 Twisting of a blade: Twisting of a rotor blade is defined by the following relation: a = MAX (Or-Os) Where: es is the absolute value of the angle between the rope of the profile of the blade located at the end of the blade out of any particular salmon geometry and the plane of rotation of the rotor. A measurement of the angle Os at a radial position r / R = 0.9 can be used, where r is the radial distance between the section to be measured and the axis of rotation of the rotor, and R is the half-diameter of the rotor. rotor. Gold is the absolute value of the angle between the chord of the profile at a radial position r / R E {0.3.0.9} on the bearing portion of the blade, and the plane of rotation of the rotor.

25 MRPF drone Multirotor doté de Rotors à Pas Fixe. MRPV : drone Multirotor doté de Rotors à Pas collectif Variable. Drone : ce terme désigne les aéronefs télépilotés tels qu'ils sont définis dans l'arrêté du 11 avril 2012 relatif à « la conception des aéronefs civils qui circulent sans aucune personne à bord, aux conditions de leur emploi et sur les capacités requises des 30 personnes qui les utilisent ». En résumé, il s'agit de tout aéronef capable de voler sans Evo_PV fr 3036379 - 10- pilote à bord, dont le contrôle est réalisé soit par un ordinateur (embarqué ou au sol), soit par un opérateur au sol, utilisé à des fins de loisirs, de compétitions, ou professionnelles. Drones professionnels : ce terme désigne les drones dont la masse maximale en vol est inférieure à 25kg, et dont la destination est d'accomplir des missions au moyen de 5 l'emport de charges utiles, quelles qu'elles soient. Sont visés tout particulièrement les drones conçus pour emporter au moins 20% de leur masse totale (MTOW) en charge utile. Pour ces drones en particulier, la recherche d'une grande efficacité énergétique est l'objectif numéro 1 du concepteur.25 MRPF drone Multirotor with Fixed pitch rotors. MRPV: Multirotor drone with variable collective pitch rotors. Drone: this term refers to remotely piloted aircraft as defined in the decree of 11 April 2012 on the "design of civil aircraft that circulate without any person on board, the conditions of their use and the capabilities required of them. people who use them. In short, it concerns any aircraft capable of flying without a pilot on board, whose control is carried out either by a computer (on-board or on the ground) or by a ground operator, used on aircraft. recreational purposes, competitions, or professional. Professional drones: this term refers to drones whose maximum flight mass is less than 25kg, and whose purpose is to accomplish missions by carrying any payload whatsoever. This is particularly true of drones designed to carry at least 20% of their total mass (MTOW) in payload. For these drones in particular, the search for a high energy efficiency is the number 1 objective of the designer.

10 Multirotor : ce terme désigne tout aéronef à voilure tournante, dont la sustentation dans l'air est obtenue au moyen de l'utilisation d'au moins 3 rotors, non coaxiaux, qui participent chacun à une fraction significative de la portance totale nécessaire au vol. L'invention porte préférentiellement sur les drones multirotors équipés de 4 à 6 rotors, mais aussi entre 3 et 10 rotors.Multirotor: this term refers to any rotary wing aircraft, the air lift of which is achieved by the use of at least 3 non-coaxial rotors, each of which contributes a significant fraction of the total lift required for the aircraft. flight. The invention preferably relates to multirotor drones equipped with 4 to 6 rotors, but also between 3 and 10 rotors.

15 Rotors à pas variable : Rotor dont le calage des pales peut être contrôlé pendant la rotation du rotor, de façon à ajuster son pas collectif. Actionneur de pas collectif : Un actionneur de pas collectif commande chaque rotor du MRPV. Il est réalisé au moyen de servocommandes électriques disposées soit à proximité immédiate du rotor, soit centralisés dans l'aéronef.15 Variable pitch rotors: A rotor whose blade pitch can be controlled during rotation of the rotor so as to adjust its collective pitch. Collective Step Actuator: A collective step actuator controls each MRPV rotor. It is achieved by means of electric servocontrols arranged either in the immediate vicinity of the rotor, or centralized in the aircraft.

20 DESCRIPTION DETAILLEE : Architecture générale du drone (voir figure 1): 25 La figure 1 illustre une représentation en perspective d'un drone 1 multirotor comportant quatre rotors 11. Les rotors 11 sont agencés selon des axes différents afin de permettre la sustentation du drone 1 dans l'air. Les rotors 11 participent chacun à une fraction significative de la portance totale nécessaire au vol. Le drone 1 multirotor peut comporter de trois à six, voire huit rotors. Dans l'exemple illustré, la cellule comporte un 30 corps central allongé sur lequel quatre bras 3 sont connectés. Le corps allongé permet une gestion optimale du centre de gravité. Dans l'exemple illustré, les bras sont connectés vers l'avant du corps, permettant ainsi l'ajout vers l'avant de masses additionnelles, comme par exemple une caméra 6 dans l'exemple illustré. L'architecture Evo_PV_fr 3036379 des bras permet un angle de vision particulièrement large, tel que montré sur la figure par le rectangle pointillé illustrant un exemple de champ de vision de la caméra 6. Les bras 3 permettent de disposer les rotors 11 selon un arrangement optimal formant 5 deux paires de rotors, chaque paire étant située d'un même côté du corps de la cellule 2. Les circonférences ou envergures E des deux rotors d'une paire sont à proximité immédiate, sans contact. Tel qu'illustré, les rotors avant sont positionnés sensiblement vis-à-vis de la tête de la caméra 6, tout à l'avant de la cellule. Les bras avant et arrière opposés sont désaxés, à la fois angulairement et aussi espacés de quelques 10 millimètres, de sorte que les bras ne forment pas une croix parfaite. Tel que représenté dans l'exemple de la figure 1, le drone est constitué de 4 rotors identiques répartis autour du centre de gravité du drone. Ces rotors sont agencés de préférence de façon à tenter d'optimiser les paramètres suivants : 15 - qu'ils soient le plus proche possible du centre de gravité ; - qu'il n'y ait pas de collision entre les rotors ; - qu'ils n'interfèrent pas avec le capteur embarqué (champs de vision d'un caméscope par exemple, tel que représenté sur le schéma) ; qu'il y ait le moins d'objets possibles sous les disques rotors afin de limiter les 20 perturbations d'écoulement du flux d'air généré par les rotors. Par conséquent, l'espacement entre les deux rotors arrière « d » (voir figure 1) est choisi de telle sorte que les deux disques rotors soient proches de l'aplomb des parois du fuselage, mais qu'aucune surface appartenant au fuselage ne soit placée 25 directement sous les disques rotors. En revanche, l'espacement des deux rotors avant « D » est choisi de telle sorte que les deux disques n'interfèrent pas avec le champ de vision d'un appareil photo embarqué sur le drone, quelle que soit l'angle de visée de l'appareil photo sur le drone. Enfin, l'espacement des rotors avant et arrière est choisi la plus faible possible sans qu'il n'y ait de collision entre les rotors.DETAILED DESCRIPTION: General architecture of the drone (see FIG. 1): FIG. 1 illustrates a perspective representation of a multirotor drone 1 comprising four rotors 11. The rotors 11 are arranged according to different axes in order to allow the lift of the drone 1 in the air. The rotors 11 each participate in a significant fraction of the total lift required for the flight. The drone 1 multirotor may comprise from three to six or even eight rotors. In the illustrated example, the cell has an elongated central body on which four arms 3 are connected. The elongated body allows optimal management of the center of gravity. In the illustrated example, the arms are connected towards the front of the body, thus allowing additional masses to be added to the front, for example a camera 6 in the illustrated example. The architecture Evo_PV_en 3036379 of the arms allows a particularly wide viewing angle, as shown in the figure by the dotted rectangle illustrating an example of field of view of the camera 6. The arms 3 allow to arrange the rotors 11 in an optimal arrangement forming two pairs of rotors, each pair being located on the same side of the body of the cell 2. The circumferences or spans E of the two rotors of a pair are in close proximity, without contact. As illustrated, the front rotors are positioned substantially opposite the head of the camera 6, at the front of the cell. The opposite front and rear arms are offset, both angularly and as spaced by a few 10 millimeters, so that the arms do not form a perfect cross. As shown in the example of FIG. 1, the drone consists of 4 identical rotors distributed around the center of gravity of the drone. These rotors are preferably arranged so as to attempt to optimize the following parameters: they are as close as possible to the center of gravity; - there is no collision between the rotors; - they do not interfere with the onboard sensor (fields of view of a camcorder for example, as shown in the diagram); that there is the least possible object under the rotor discs to limit the flow disturbances of the air flow generated by the rotors. Consequently, the spacing between the two rear rotors "d" (see FIG. 1) is chosen such that the two rotor disks are close to the plane of the fuselage walls, but that no surface belonging to the fuselage is placed directly under the rotor disks. On the other hand, the spacing of the two front rotors "D" is chosen so that the two discs do not interfere with the field of view of a camera on board the drone, regardless of the viewing angle of the camera. the camera on the drone. Finally, the spacing of the front and rear rotors is chosen as low as possible without there being a collision between the rotors.

30 Dans l'exemple illustré, les bras sont tous identiques. Cette mise en oeuvre permet de réduire les coûts de fabrication en utilisant un moule unique pour l'ensemble des bras. L'utilisation de rotors à pas variable permet d'envisager différentes architectures de 35 drones multirotors. En effet, du fait des vitesses de rotation nécessairement égales entre Evo_PV Jr 3036379 - 12- tous les rotors d'un drone multirotor à pas variable, on peut envisager l'utilisation d'un moteur par rotor ou d'un moteur entrainant plusieurs rotors à l'aide d'un système de transmission. Par ailleurs, ces moteurs peuvent être électriques ou thermiques. Dans les exemples illustrés, chaque rotor est entraîné par un groupe motopropulseur 5 indépendant, et disposé à proximité immédiate du rotor (non-centralisé). Chaque groupe motopropulseur contient nécessairement un moteur de préférence électrique, ainsi qu'un dispositif de contrôle en vitesse de rotation, permettant la synchronisation de ces vitesses de rotation entre tous les rotors. Cette disposition est la plus simple mécaniquement, elle limite au strict minimum l'emploi d'éléments mécaniques de transmission de puissance, et 10 ainsi les pertes de rendement et risques de panne qui y sont associés. PAS COLLECTIF VARIABLE Les figures 2A et 2B illustrent respectivement deux modes de réalisation d'un ensemble 15 rotor à pas variable. Le dispositif de pas variable peut être réalisé suivant différentes architectures parallèles ou coaxiales. Ces deux modes de réalisation impliquent qu'un moteur 5 entraine un axe rotor 13 en pivot par rapport à la cellule 2 du drone 1. Une tête 15 de rotor est fixée à 20 l'extrémité de l'axe 13 de rotor. Chaque pale 12 de rotor est fixée sur la tête 15 de rotor via une liaison pivot d'axe orthogonal à l'axe rotor. La position des pales 12 autour de cette liaison pivot correspond à l'angle de pas collectif du rotor 11. Cet angle est commandé par un coulisseau 14 en liaison glissière sur l'axe rotor 13, et relié aux pales 12 par des bielles de collectifs 16.In the illustrated example, the arms are all identical. This implementation reduces manufacturing costs by using a single mold for all arms. The use of variable pitch rotors makes it possible to envisage different architectures of 35 multirotor drones. Indeed, because of the rotation speeds necessarily equal between Evo_PV Jr 3036379 - 12- all the rotors of a multirotor drone with variable pitch, one can consider the use of a motor by rotor or a motor driving several rotors using a transmission system. Moreover, these motors can be electric or thermal. In the illustrated examples, each rotor is driven by an independent power unit 5 and disposed in the immediate vicinity of the rotor (non-centralized). Each powertrain necessarily contains a motor preferably electric, and a rotational speed control device, allowing the synchronization of these rotational speeds between all rotors. This arrangement is the simplest mechanically, it limits to the strict minimum the use of mechanical elements of power transmission, and 10 thus the yield losses and risks of failure associated therewith. VARIABLE COLLECTIVE NOTES FIGS. 2A and 2B respectively illustrate two embodiments of a variable pitch rotor assembly. The variable pitch device can be made according to different parallel or coaxial architectures. These two embodiments imply that a motor 5 drives a rotor axis 13 pivotally relative to the cell 2 of the drone 1. A rotor head 15 is attached to the end of the rotor axis 13. Each rotor blade 12 is fixed to the rotor head 15 via a pivot link axis orthogonal to the rotor axis. The position of the blades 12 around this pivot connection corresponds to the collective pitch angle of the rotor 11. This angle is controlled by a slide 14 in sliding connection on the rotor axis 13, and connected to the blades 12 by collective rods 16.

25 Architecture de pas variable « parallèle » (voir figure 2B) : L'actionneur 18 déplace verticalement le pivot de coulisseau, qui entraine à son tour la bague 19 de coulisseau dans une translation le long de l'axe rotor 13. Le coulisseau est 30 entrainé par la bague de coulisseau dans cette translation, et fait pivoter les pieds de pales grâce aux bielles 16, changeant ainsi le pas du rotor. De manière avantageuse, tel qu'illustré sur la figure 2B, le pivot de coulisseau est conçu de sorte qu'aucune pièce, autre que l'actionneur, n'est nécessaire pour fixer sa position Evo_PV_fr 3036379 - 13- dans l'espace. Pour cela, le pivot de coulisseau est en liaison pivot avec la bague de coulisseau et en liaison rotule avec l'actionneur. A noter que cette disposition autorise un mouvement de rotation de type « palonnier de servo » de la part de l'actionneur. Cette disposition ne nécessite donc pas d'ajustement ou de coaxialité précise entre le 5 mouvement de l'actionneur et l'axe rotor. Les avantages de cette architecture sont nombreux : Pas de nécessité d'avoir un moteur à axe creux ; Pièces plus simples à réaliser ; 10 Permet d'utiliser un axe qui relie les deux pales, reprenant ainsi parfaitement les efforts centrifuges. Architecture de pas variable « coaxial » (voir Figure 2A) : 15 L'actionneur 18 déplace verticalement la tige de commande 17 qui coulisse à l'intérieur du tube 13 d'entrainement rotor. Cette tige de commande est reliée à son extrémité supérieure aux bielles 16, qui font ainsi pivoter les pieds de pale, changeant le pas du rotor. Avantages : 20 - Nécessite moins de pièces donc plus léger ; - Permet de rapprocher toutes les pièces du plan du disque rotor, ce qui est bénéfique pour la réduction de vibrations. CHARGE DU DISQUE ROTOR 25 Pour un drone multirotor de masse donnée, la puissance induite (idéale) nécessaire à la sustentation est inversement proportionnelle au diamètre de ses rotors. D'après la théorie des quantités de mouvements appliquée à l'hélicoptère en vol vertical, un bon indicateur des performances d'un drone multirotor est donc la charge de ses disques rotors (exprimée en kg.m-2), car elle est proportionnelle à la puissance massique idéale requise 30 pour le vol stationnaire. Les MRPF de moins de 2kg classiquement utilisés ont une charge de disque rotor variant entre 4,5kg.m-2 et plus de 10kg.m-2, selon la masse et les choix de conception (plus la charge alaire d'un MRPF augmente, plus il est maniable). Avec un MRPV de moins de Evo_PV Jr 3036379 - 14- 2kg, des charges alaires très inférieures à 4kg.m-2 sont aisément atteignables, sans aucun souci de maniabilité. L'écart entre les charges de disque rotor des MRPF et des MRPV se creuse considérablement lorsque la masse du drone augmente. Ainsi, pour des MRPF de plus de 5 de 2kg, une charge de disque rotor de 6 à 8kg.m-2 est généralement un minimum. Il existe des exceptions, comme de récents développements sur des MRPF dont la charge de disque rotor est proche de 3,5kg.m2. Seulement, ceux-ci rencontrent de nombreux problèmes liés à la maniabilité. Ils sont généralement délaissés par les opérateurs au détriment de MRPF plus chargés, mais plus contrôlables. Le tableau suivant rassemble, 10 par tranche de masses maximales du MRPV, les valeurs de charge de disque rotor préférentielles selon l'invention. Masse du drone 0 à 5 kg 5à10kg 10 à 25 kg Plage de Charge de disques rotor préférentielle 2-4kg.m-2 2-6kg.m-2 3-8kg.m-2 Plage de Charge de disques rotor étendue 2-6kg.m-2 2-8kg.nf2 3-10kg.nf2 Evo_PV fr 3036379 - 15- VRILLAGE DE PALE ET GEOMETRIE DE ROTOR Le vrillage préférentiel des pales est illustré à la figure 3. De manière avantageuse les pales du rotor de l'ensemble à pas variable selon l'invention sont dotées d'une 5 distribution de vrillage permettant d'améliorer les performances énergétiques. Le tableau ci-dessous indique les plages de vrillage préférentielles selon l'invention. Plage de vrillage étendue De 1 degré à 60 degrés Plage de vrillage préférentielle 1 De 3 degré à 45 degrés Plage de vrillage préférentielle 2 De 5 degrés à 30 degrés 10 EXEMPLE DE REALISATION DETAILLE La figure 4 illustre de façon détaillée un exemple de réalisation d'un rotor selon l'invention pourvu d'un ensemble de variation de pas collectif. Le moteur 5 entraîne un réducteur qui est relié à un accouplement 20. Cet accouplement 20 transmet la rotation du motoréducteur 5-7 à l'axe rotor 13. La coaxialité du motoréducteur 5-7 et de l'axe 15 rotor 13 est assurée par un plateau de centrage 21. L'axe rotor 13 entraine ensuite la rotation des pales 12 à travers les pieds de pale. Ces pieds de pale sont articulés autour de l'axe des pales afin de faire varier le pas du rotor. Pour faire varier le pas du rotor, un actionneur 18 (servocommande) déplace le coulisseau le long de l'axe rotor 13, et fait ainsi pivoter les pieds de pale, par l'intermédiaire des bielles 16."Parallel" variable pitch architecture (see FIG. 2B): The actuator 18 vertically moves the slide pivot, which in turn drives the slide ring 19 in a translation along the rotor axis 13. The slide is 30 driven by the slide ring in this translation, and rotates the blade feet through the connecting rods 16, thus changing the pitch of the rotor. Advantageously, as shown in FIG. 2B, the slide pivot is designed such that no part, other than the actuator, is needed to fix its position Evo_PV_en 3036379 - 13- in space. For this, the slide pivot is in pivot connection with the slide ring and in ball joint connection with the actuator. Note that this arrangement allows a rotation movement type "servo rudder" from the actuator. This arrangement therefore does not require precise adjustment or coaxiality between the movement of the actuator and the rotor axis. The advantages of this architecture are numerous: No need to have a hollow shaft motor; Parts easier to make; 10 Allows the use of an axis that connects the two blades, thus taking up perfectly the centrifugal forces. "Coaxial" variable pitch architecture (see FIG. 2A): The actuator 18 vertically moves the control rod 17 which slides inside the rotor drive tube 13. This control rod is connected at its upper end to the connecting rods 16, which thus pivot the blade feet, changing the pitch of the rotor. Advantages: 20 - Requires fewer parts so lighter; - Allows to bring all the parts of the plane of the rotor disk, which is beneficial for the reduction of vibrations. CHARGE OF THE ROTOR DISC 25 For a multirotor drone of given mass, the induced (ideal) power necessary for the lift is inversely proportional to the diameter of its rotors. According to the theory of the quantities of movements applied to the helicopter in vertical flight, a good indicator of the performance of a multirotor drone is therefore the load of its rotor disks (expressed in kg.m-2), because it is proportional at the ideal mass power required for hovering. MRPFs of less than 2kg conventionally used have a rotor disk charge ranging between 4.5kg.m-2 and more than 10kg.m-2, depending on mass and design choices (the higher the MRPF's wing loading increases the more manageable it is). With an MRPV of less than Evo_PV Jr 3036379 - 14- 2kg, wing loads much lower than 4kg.m-2 are easily achievable, without any worry of maneuverability. The gap between rotor disk loads of MRPFs and MRPVs increases dramatically as the mass of the drone increases. Thus, for MRPFs greater than 5 of 2kg, a rotor disk load of 6 to 8kg.m-2 is generally a minimum. There are exceptions, such as recent developments on MRPFs whose rotor disk load is close to 3.5kg.m2. Only, they encounter many problems related to handling. They are generally abandoned by operators to the detriment of MRPF more loaded, but more controllable. The following table groups together, for each MRPV maximum weight slice, the preferred rotor disk load values according to the invention. Drone mass 0 to 5 kg 5 to 10kg 10 to 25 kg Preferential rotor disk load range 2-4kg.m-2 2-6kg.m-2 3-8kg.m-2 Extended rotor disk load range 2-6kg .m-2 2-8kg.nf2 3-10kg.nf2 Evo_PV en 3036379 - 15- BLADE ROTOR BLADE AND ROTOR GEOMETRY The preferred twist of the blades is shown in Figure 3. Advantageously the rotor blades of the assembly With variable pitch according to the invention are provided with a twist distribution to improve the energy performance. The table below indicates the preferred twist ranges according to the invention. Extended Twisting Range From 1 degree to 60 degrees Preferred Twist Range 1 From 3 degrees to 45 degrees Preferred twisting range 2 From 5 degrees to 30 degrees EXAMPLE OF DETAILED EMBODIMENT Figure 4 illustrates in detail an exemplary embodiment of a rotor according to the invention provided with a set of collective pitch variation. The motor 5 drives a gearbox which is connected to a coupling 20. This coupling 20 transmits the rotation of the geared motor 5-7 to the rotor axis 13. The coaxiality of the geared motor 5-7 and the rotor axis 13 is provided by a centering plate 21. The rotor axis 13 then causes the blades 12 to rotate through the blade roots. These blade feet are articulated around the axis of the blades to vary the pitch of the rotor. To vary the pitch of the rotor, an actuator 18 (servocontrol) moves the slide along the rotor axis 13, and thus pivots the blade feet, via the connecting rods 16.

20 Les Figures et leurs descriptions faites ci-dessus illustrent l'invention plutôt qu'elles ne la limitent. En particulier, l'invention et ses différentes variantes viennent d'être décrites en relation avec un exemple particulier comportant un moteur pour chaque rotor. Néanmoins, il est évident pour un homme du métier que l'invention peut être étendue à d'autres modes de réalisation dans lesquels en variantes, on prévoit par exemple un 25 moteur unique relié à l'ensemble des rotors par un module de transmission ou encore une pluralité de moteurs dont au moins un est relié à une pluralité de rotors. Evo_PV Jr 3036379 - 16- Numéros de référence employés sur les figures 1 Drone 2 Cellule 3 Bras 4 Logement moteur 5 Moteur 6 Caméra 7 Réducteur 10 Ensemble rotor à pas variable 11 Rotor 12 Pale vrillée 13 Axe du rotor 14 Coulisseau 15 Tête de rotor 16 Bielles de collectif 17 Tige de commande 18 Actuateur 19 Bague de coulisseau 20 Accouplement 21 Plateau de centrage Evo_PV JrThe figures and their descriptions made above illustrate the invention rather than limiting it. In particular, the invention and its various variants have just been described in connection with a particular example comprising a motor for each rotor. Nevertheless, it is obvious to a person skilled in the art that the invention can be extended to other embodiments in which, for example, there is provided for example a single motor connected to all the rotors by a transmission module or still a plurality of motors of which at least one is connected to a plurality of rotors. Evo_PV Jr 3036379 - 16- Part numbers used in Figures 1 Drone 2 Cell 3 Arms 4 Motor housing 5 Motor 6 Camera 7 Gearbox 10 Variable pitch rotor assembly 11 Rotor 12 Twisted blade 13 Rotor shaft 14 Slide 15 Rotor head 16 Collet rods 17 Control rod 18 Actuator 19 Slider ring 20 Coupling 21 Evo_PV Jr centering plate

Claims

REVENDICATIONS1. Drone (1), comprenant une cellule (3) reliée à une pluralité d'axes (13) motorisés espacés les uns des autre, chaque axe (13) motorisé étant relié à un ensemble (10) rotor à pas variable comprenant un module de variation de pas collectif et des pales (12) vrillées.REVENDICATIONS1. Drone (1), comprising a cell (3) connected to a plurality of motorized axes (13) spaced apart from each other, each motorized axis (13) being connected to a variable pitch rotor assembly (10) comprising a module variation of collective pitch and blades (12) twisted.

2. Drone (1) selon la revendication 1, dans lequel une pale (12) vrillée est configurée avec un vrillage supérieur à sensiblement 3°, et préférentiellement supérieur à 5° entre ses deux extrémités.2. Drone (1) according to claim 1, wherein a vane (12) twisted is configured with a twisting greater than substantially 3 °, and preferably greater than 5 ° between its two ends.

3. Drone (1) selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel le module de variation de pas collectif comprend un coulisseau (14) agencé pour commander par coulissement la variation de pas de l'ensemble des pales (12) et une tige de commande (17), l'axe (13) du rotor et la tige de commande (17) du coulisseau étant coaxiaux.3. Drone (1) according to one of claims 1 or 2, wherein the collective pitch variation module comprises a slider (14) arranged to slidably control the pitch variation of all the blades (12) and a control rod (17), the axis (13) of the rotor and the control rod (17) of the slide being coaxial.

4. Drone (1) selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel le module de variation de pas collectif comprend un coulisseau (14) agencé pour commander par coulissement la variation de pas de l'ensemble des pales (12), l'axe (13) du rotor et la tige de commande (17) du coulisseau étant sensiblement parallèles.4. Drone (1) according to one of claims 1 or 2, wherein the collective pitch variation module comprises a slide (14) arranged to control by sliding the pitch variation of all the blades (12), the axis (13) of the rotor and the control rod (17) of the slider being substantially parallel.

5. Drone (1) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le module de variation de pas collectif comprend un coulisseau (14) agencé pour commander par coulissement la variation de pas de l'ensemble des pales (12) par l'entremise d'une pluralité de bielles (16) reliant chaque pale (12) au coulisseau (14).5. Drone (1) according to one of the preceding claims, wherein the collective pitch variation module comprises a slide (14) arranged to slidably control the pitch variation of all the blades (12) by the by means of a plurality of connecting rods (16) connecting each blade (12) to the slide (14).

6. Drone (1) selon la revendication 5, dans lequel le coulisseau (14) est monté sous le rotor (11) et commandé par un actuateur (18) radialement espacé de l'axe du rotor.6. Drone (1) according to claim 5, wherein the slider (14) is mounted under the rotor (11) and controlled by an actuator (18) radially spaced from the axis of the rotor.

7. Drone (1) selon la revendication 5, dans lequel le coulisseau (14) est monté au- dessus du rotor (11) et commandé par un déplacement axial de la tige de commande (17) auquel le coulisseau (14) est relié.7. Drone (1) according to claim 5, wherein the slider (14) is mounted above the rotor (11) and controlled by an axial displacement of the control rod (17) to which the slider (14) is connected .

8. Drone (1) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le module (13) de variation du pas collectif est commandé par un actuateur (18) de pas collectif. Evo_PV_fr8. Drone (1) according to one of the preceding claims, wherein the module (13) of variation of the collective pitch is controlled by a actuator (18) not collective. Evo_PV_fr