FR3035638A1 - COLLECTION DEVICE - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un dispositif d'abordage qui ne présente pas les inconvénients et les aléas opératoires de l'état actuel de la technique, en répondant en particulier à trois contraintes : . Permettre d'aller accrocher un moyen d'ancrage solide (1) sur un point ciblé prédéfini (7), choisi sur le navire ou l'installation à aborder (8). . Pouvoir déployer ce dispositif d'abordage facilement et rapidement à la mer, à partir d'un mobile venant brièvement au contact du navire ou de l'installation à aborder. . Permettre de filmer l'opération d'accrochage du moyen d'ancrage, afin d'avoir une confirmation visuelle de la qualité de la tenue mécanique de l'accrochage réalisé. La solution technique apportée a consisté en un dispositif comprenant en sus du moyen d'ancrage (1) proprement dit, des moyens d'adhérence (4) et de déplacement (3), (5), (6), (9), (10), (11), (12), (13), (15) rendant ledit dispositif apte à escalader la structure du navire ou de l'installation que l'on veut aborder sans glisser ni tomber, afin d'aller y fixer ledit moyen d'ancrage en un point choisi.The invention relates to a boarding device which does not have the disadvantages and the operational hazards of the current state of the art, in particular responding to three constraints:. Allow to hang a solid anchoring means (1) on a pre-defined target point (7) chosen on the ship or the installation to be tackled (8). . Be able to deploy this boarding device easily and quickly at sea, from a mobile briefly coming into contact with the ship or installation to be tackled. . Allow to film the attachment operation of the anchoring means, in order to have a visual confirmation of the quality of the mechanical strength of the fastening performed. The technical solution provided consisted of a device comprising, in addition to the anchoring means (1) proper, means of adhesion (4) and displacement (3), (5), (6), (9), (10), (11), (12), (13), (15) making said device capable of climbing the structure of the ship or installation that is to be approached without slipping or falling, in order to go there. fixing said anchoring means at a chosen point.

Description

1 A la mer, pour aborder un navire ou tout type d'installation offshore à partir d'un mobile tel qu'une embarcation légère, le procédé et les moyens connus aujourd'hui sont les suivants : On vient tout d'abord se positionner à proximité du navire ou de l'installation à aborder, et, si ledit navire est en mouvement, on prend une route parallèle à la sienne en avançant à la même vitesse que lui. Puis, au moyen d'une perche télescopique ou par projection, on tente d'accrocher à un des points du navire à aborder, typiquement un bastingage, un moyen d'ancrage constitué, selon l'état actuel de la technique, d'au moins un crochet. A ce moyen d'ancrage est amarré un moyen de franchissement, constitué typiquement d'une échelle souple ou d'un filin, qui permet à des 15 hommes de se hisser à bord. A ce moyen d'ancrage peuvent également être amarrés des moyens de hissage de matériels, constitués typiquement d'une poulie et d'une corde. 20 Cependant, dans certaines situations, il peut être dangereux et aléatoire voire impossible, d'accrocher ledit moyen d'ancrage au navire à aborder. C'est le cas par exemple, lorsque, à partir d'une petite embarcation, on utilise une perche télescopique pour venir accrocher le moyen d'ancrage à un bastingage dont l'altitude est élevée par rapport à la surface de l'eau : les conditions de 25 mer ou de vent peuvent amplifier les mouvements relatifs entre la perche et le navire au point d'empêcher l'opération, voire de déséquilibrer et mettre en danger les opérateurs. Parfois, la distance des bastingages dépasse la portée de la perche télescopique. Il peut également se produire que l'obscurité ou les intempéries gêne la visibilité du point d'ancrage, rendant incertaine la qualité 30 de l'ancrage réalisé. Toutes ces difficultés opératoires se conjuguent souvent en pratique, rendant les performances des moyens actuels très dépendantes des conditions de mer, de vent, de luminosité et de précipitations. 3035638 2 Le problème technique était donc de concevoir un dispositif d'abordage des navires ou des installations offshore, qui à la mer ne présente pas les inconvénients et les aléas opératoires de l'état actuel de la technique, en 5 répondant en particulier à trois contraintes : . Permettre d'aller accrocher un moyen d'ancrage solide sur un point ciblé prédéfini, choisi sur le navire ou l'installation à aborder. . Pouvoir déployer ce dispositif d'abordage facilement et rapidement à la mer, à partir d'un mobile venant brièvement au contact du navire ou de 10 l'installation à aborder. . Permettre de filmer l'opération d'accrochage du moyen d'ancrage, afin d'avoir une confirmation visuelle de la qualité de la tenue mécanique de l'accrochage réalisé.1 At sea, to tackle a ship or any type of offshore installation from a mobile such as a light boat, the process and the means known today are as follows: First we come to position ourselves close to the ship or facility to be tackled, and if the ship is in motion, take a road parallel to its own, proceeding at the same speed as it. Then, by means of a telescopic or projection boom, it is attempted to hang at one of the points of the ship to be approached, typically a rail, an anchoring means constituted, according to the current state of the art, of minus a hook. To this anchoring means is moored a crossing means, typically consisting of a flexible ladder or rope, which allows men to hoist on board. To this anchoring means may also be moored equipment hoisting means, typically consisting of a pulley and a rope. However, in certain situations, it may be dangerous and random or even impossible to hook said anchoring means to the vessel to be tackled. This is the case for example when, from a small boat, a telescopic pole is used to hook the anchoring means to a rail whose elevation is high relative to the surface of the water: sea or wind conditions may amplify the relative movements between the boom and the vessel to the point of preventing the operation, or even unbalancing and endangering the operators. Sometimes, the distance of the rails exceeds the range of the telescopic pole. It can also occur that darkness or bad weather hinders the visibility of the anchor point, making the quality of the anchorage unreliable. All these operational difficulties are often combined in practice, making the performance of current means very dependent on sea conditions, wind, brightness and precipitation. The technical problem was therefore to design a system for boarding ships or offshore installations, which at sea does not present the disadvantages and the operational hazards of the current state of the art, in particular by responding to three constraints:. Allow to go hang a solid anchoring means on a pre-defined target point chosen on the ship or installation to be tackled. . Be able to deploy this boarding device easily and quickly at sea, from a mobile briefly contacting the ship or installation to be approached. . Allow to film the attachment operation of the anchoring means, in order to have a visual confirmation of the quality of the mechanical strength of the fastening performed.

La solution technique apportée a consisté en un dispositif comprenant, selon une première caractéristique, en sus du moyen d'ancrage proprement dit, des moyens d'adhérence et de déplacement rendant ledit dispositif apte à escalader la structure du navire ou de l'installation que l'on veut aborder sans glisser ni tomber, afin d'aller y fixer ledit moyen d'ancrage en un point choisi.The technical solution provided consisted of a device comprising, according to a first characteristic, in addition to the anchoring means itself, means of adhesion and displacement making said device capable of scaling the structure of the ship or the installation that we want to approach without slipping or falling, in order to go fix said anchoring means at a chosen point.

Lesdits moyens d'adhérence et de déplacement sont constitués préférentiellement de roues magnétiques selon l'état de l'art développé par la société Roboplanet, entraînées par des moteurs électriques, eux-mêmes commandés et contrôlés par des moyens électroniques alimentés par une batterie d'accumulateurs électriques. La solution technique apportée a consisté, selon une seconde caractéristique, à doter le dispositif selon l'invention d'au moins un actionneur permettant, lorsque le moyen d'ancrage choisi est un crochet, d'accrocher ledit crochet sur un bastingage, un liston de pont ou sur tout appendice crochetable choisi du navire ou installation à aborder, pour l'y fixer dans sa position de travail.Said adhesion and displacement means preferably consist of magnetic wheels according to the state of the art developed by the company Roboplanet, driven by electric motors, themselves controlled and controlled by electronic means powered by a battery. electric accumulators. The technical solution provided consisted, according to a second characteristic, of providing the device according to the invention with at least one actuator allowing, when the anchoring means chosen is a hook, to hang said hook on a rail, a liston deck or on any selected hookable appendage of the ship or installation to be tackled, to fix it in its working position.

3035638 3 Ledit actionneur est constitué préférentiellement d'un bras mécanique articulé motorisé. Selon une troisième caractéristique, le dispositif d'abordage selon 5 l'invention comprend des moyens électroniques et des moyens de télécommunication radio ou filaires permettant à un opérateur équipé de moyens de télécommande/contrôle de piloter son déplacement à distance, par action, à travers lesdits moyens de télécommunication, sur lesdits moyens électroniques de contrôle-commande des moteurs électriques entraînant les 10 roues, et permettant aussi de télécommander ledit actionneur d'accrochage du moyen d'ancrage. Selon une quatrième caractéristique, le dispositif d'abordage selon l'invention comprend au moins une caméra électronique, montée ou non sur 15 tourelle d'orientation, disposant de moyens d'éclairage du champ de vision et de moyens électroniques de transmission radio ou filaires de ses signaux audio et vidéo, ces moyens permettant à un opérateur éloigné équipé d'un récepteur de visualiser à distance l'opération d'accrochage dudit moyen d'ancrage.The said actuator preferably consists of a motorized articulated mechanical arm. According to a third characteristic, the boarding device according to the invention comprises electronic means and radio or wired telecommunication means enabling an operator equipped with remote control / control means to control his movement at a distance, by action, through said telecommunication means, on said electronic control-command means of the electric motors driving the wheels, and also making it possible to remotely control said coupling actuator of the anchoring means. According to a fourth characteristic, the collision device according to the invention comprises at least one electronic camera, mounted or not on an orientation turret, having illumination means of the field of view and electronic means of radio or wired transmission. its audio and video signals, these means allowing a remote operator equipped with a receiver to remotely view the hooking operation of said anchoring means.

20 La description ci-dessous d'un exemple concret de procédé d'emploi du dispositif d'abordage selon l'invention en révèle d'autres avantages et caractéristiques: Dans cet exemple, on suppose qu'un opérateur cherche à aborder un 25 navire en mer au moyen d'un dispositif d'abordage selon l'invention. On suppose également que cet opérateur aura choisi d'employer pour cet abordage le dispositif d'abordage selon l'invention, une petite embarcation rapide comme moyen mobile lui permettant de rejoindre en mer le navire à aborder, un moyen de franchissement de type échelle souple, connu de l'état 30 de l'art, échelle souple dont il aura préalablement amarré une extrémité au dispositif d'abordage selon l'invention.The following description of a concrete example of a method of using the landing device according to the invention reveals other advantages and features: In this example, it is assumed that an operator is attempting to approach a ship at sea by means of a boarding device according to the invention. It is also assumed that this operator will have chosen to use for this boarding the boarding device according to the invention, a small fast craft as a moving means enabling it to reach the vessel to be tackled at sea, a flexible ladder type crossing means , known from the state of the art, flexible ladder which he will have previously moored an end to the boarding device according to the invention.

3035638 4 Le procédé d'abordage suivi par cet opérateur consiste d'abord à venir accoster brièvement le navire à aborder avec la petite embarcation rapide, et, lors de cet accostage bref, de poser sur le navire le dispositif selon l'invention, pose qui est réalisée simplement en faisant se toucher le dispositif et un point 5 quelconque de la coque du navire. L'adhérence magnétique propre du dispositif lui permet, à l'instant où il est mis au contact de la coque du navire abordé, de rester fixé à cette dernière et d'en prendre les mouvements.The approaching method followed by this operator consists first of approaching the ship briefly to approach the small speed boat, and during this brief docking, placing on the ship the device according to the invention, which is done simply by touching the device and any point on the hull of the ship. The proper magnetic adhesion of the device allows it, at the moment it is brought into contact with the hull of the vessel approached, to remain attached to the latter and to take the movements.

10 L'opération de pose du dispositif selon l'invention sur le navire à aborder est donc très rapide et très simplifiée en raison de l'instantanéité de la mise en adhérence du dispositif au navire. Ceci libère l'opérateur venant à l'abordage des principaux inconvénients 15 et aléas opératoires de l'état de la technique actuelle, le soulageant en particulier de la contrainte de son maintien en position et en vitesse par rapport au navire à aborder pendant toute la durée de l'opération d'accrochage du moyen d'ancrage, et/ou de celle du maintien en équilibre vertical d'une perche télescopique.The laying operation of the device according to the invention on the vessel to be approached is therefore very fast and very simplified because of the instantaneous adhesion of the device to the ship. This frees the collision operator from the main disadvantages and operational hazards of the current state of the art, relieving him in particular of the constraint of his keeping in position and speed with respect to the ship to be tackled during the entire period. duration of the attachment operation of the anchoring means, and / or that of maintaining in vertical equilibrium a telescopic pole.

20 Après avoir déposé le dispositif d'abordage sur la coque, l'opérateur, en prend le contrôle à distance et pilote son déplacement en adhérence sur la coque pour l'amener au point où le dispositif d'ancrage doit être accroché. Lorsque le dispositif a atteint ce point, l'opérateur commande et contrôle 25 l'accrochage du dispositif d'ancrage en opérant à distance le bras mécanique décrit au moyen des moyens de contrôle, commande et télécommunications décrits pour accrocher ledit crochet d'ancrage, tout en surveillant l'opération grâce aux moyens vidéo décrits. Ces opération sont rendues indépendantes de l'amplitude des 30 mouvements, et des conditions de mer et de vent puisque le dispositif adhère en permanence au navire à partir de son point de pose jusqu'au point d'accrochage final du dispositif d'ancrage.After placing the boarding device on the hull, the operator takes control of it remotely and controls its movement in adhesion on the hull to bring it to the point where the anchoring device is to be hung. When the device has reached this point, the operator controls and controls the attachment of the anchoring device by remotely operating the mechanical arm described by means of control, control and telecommunications means described for hanging said anchor hook, while monitoring the operation through the video means described. These operations are rendered independent of the amplitude of the movements, and the sea and wind conditions since the device permanently adheres to the ship from its point of application to the final hooking point of the anchoring device.

3035638 5 En outre, les moyens vidéo et d'éclairage décrits permettent à l'opérateur de contrôler visuellement la trajectoire du dispositif pendant son déplacement sur la coque, et d'évaluer la qualité de la tenue mécanique de l'accrochage réalisé, de manière indépendante des conditions d'obscurité.In addition, the video and lighting means described allow the operator to visually control the trajectory of the device during its displacement on the shell, and to evaluate the quality of the mechanical strength of the fastening achieved, so independent of the conditions of darkness.

5 La suite de l'opération d'abordage est menée selon la technique connue, comportant dans notre exemple, un franchissement du bordé par l'échelle souple amarrée au dispositif d'abordage.The remainder of the boarding operation is conducted according to the known technique, comprising in our example, a crossing of the plating by the flexible ladder moored to the boarding device.

10 D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront dans la description d'un mode de réalisation de l'invention au regard des figures annexées. La figure 1 est un schéma simplifié d'un dispositif d'abordage selon un mode de réalisation de l'invention. Il comporte un moyen d'ancrage constitué 15 d'un crochet (1), rendu solidaire d'un châssis (2) par un bras articulé (3). Des roues magnétiques (4) permettent au châssis (2) de rouler sur la coque d'un navire tout en maintenant son adhérence à cette coque, selon l'état de l'art développé par la société RoboPlanet. Plusieurs moteurs électriques (5) peuvent faire tourner les roues 20 magnétiques (4) en marche avant ou arrière afin de faire avancer, reculer et tourner le dispositif sur la coque (8) du navire. Un moteur (6) permet de faire pivoter le bras articulé (3) afin de faire crocher le crochet (1) par exemple sur un bastingage (7). Les moteurs électriques (5) et (6) sont commandés et contrôlés par des 25 moyens électroniques représentés en figure 2. La figure 2 est un schéma simplifié des moyens électroniques du dispositif d'abordage, qui comprend : Une unité de contrôle/commande centrale microprogrammée (9) 30 assurant la gestion électronique du dispositif, de sa caméra et son phare, et de ses communications Un contrôleur électronique (10) des moteurs d'entraînement des roues (5) 3035638 6 - Un contrôleur électronique (11) du moteur (6) du bras articulé (3) - Un émetteur/récepteur radio (12) permettant d'émettre les données provenant du dispositif (position, images et sons pris par la caméra) vers un émetteur/récepteur de télécommande distant (13), et de recevoir de 5 cet émetteur/récepteur de télécommande distant des commandes (ordres de déplacement du robot, commandes du bras articulé). Une caméra et son phare d'éclairage (14) Une batterie d'accumulateurs électriques (15) 10 De nombreuses modifications peuvent être apportées à ce mode de réalisation sans sortir du cadre de l'invention. Des variantes de l'invention consisteront en particulier à utiliser : - un aimant permanent, une ventouse magnétique ou un électro- 15 aimant en lieu et place du crochet d'ancrage (1). - des pieds articulés magnétiques, hydrauliques ou pneumatiques pour donner au châssis (2) les moyens d'adhérence et de déplacement sur la coque, en lieu et place des roues magnétiques (4) décrites.Other advantages and features will become apparent from the description of an embodiment of the invention with reference to the accompanying figures. Figure 1 is a schematic diagram of a boarding device according to one embodiment of the invention. It comprises an anchoring means consisting of a hook (1), secured to a frame (2) by an articulated arm (3). Magnetic wheels (4) allow the frame (2) to roll on the hull of a ship while maintaining its adhesion to this hull, according to the state of the art developed by the company RoboPlanet. A plurality of electric motors (5) can rotate the magnetic wheels (4) forward or backward to advance, retreat and rotate the device on the hull (8) of the ship. A motor (6) is used to pivot the articulated arm (3) to hook the hook (1) for example on a rail (7). The electric motors (5) and (6) are controlled and controlled by electronic means shown in FIG. 2. FIG. 2 is a simplified diagram of the electronic means of the boarding device, which comprises: A central control / command unit microprogrammed device (9) providing electronic management of the device, its camera and its headlight, and its communications An electronic controller (10) of the wheel drive motors (5) 3035638 6 - An electronic controller (11) of the engine (6) articulated arm (3) - A radio transmitter / receiver (12) for transmitting data from the device (position, images and sounds taken by the camera) to a remote control transmitter / receiver (13), and receiving from this remote control transmitter / receiver commands (robot movement commands, articulated arm controls). A camera and its lighting headlight (14) An electric storage battery (15) Many modifications can be made to this embodiment without departing from the scope of the invention. In particular variants of the invention will be to use: - a permanent magnet, a magnetic suction cup or an electromagnet in place of the anchoring hook (1). - Articulated magnetic feet, hydraulic or pneumatic to give the chassis (2) the means of adhesion and displacement on the hull, instead of the magnetic wheels (4) described.

20 Une autre variante consiste à ce que le châssis (2) du dispositif soit conçu pour constituer en soi le moyen d'accrochage du dispositif, par exemple en donnant à ce châssis (2) la forme d'un crochet.Another variant is that the frame (2) of the device is designed to constitute in itself the attachment means of the device, for example by giving the frame (2) the shape of a hook.

Claims (5)

REVENDICATIONS1 - Dispositif d'abordage de navires et d'installations en mer caractérisé en ce qu'il comporte un moyen d'ancrage (1) et des moyens le rendant apte à escalader la structure (8) dudit navire ou de ladite installation sans glisser ni tomber, par ses propres moyens d'adhérence et de déplacement, afin d'aller y fixer ledit moyen d'ancrage en un point choisi de cette structure.CLAIMS1 - Device for boarding ships and offshore installations characterized in that it comprises an anchoring means (1) and means making it suitable for climbing the structure (8) of said ship or said installation without slipping nor fall, by its own means of adhesion and displacement, in order to fix there said anchoring means at a chosen point of this structure. 2 - Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte, lorsque ledit moyen d'ancrage est un crochet (1), au moins un actionneur (3),(6), permettant d'accrocher ledit crochet sur un bastingage (7), un liston de pont ou sur tout point crochetable choisi sur la structure du navire ou de l'installation à aborder, pour l'y fixer dans sa position de travail.2 - Device according to claim 1 characterized in that it comprises, when said anchoring means is a hook (1), at least one actuator (3), (6), for hanging said hook on a rail ( 7), a bridge rake or any hookable point selected on the structure of the ship or installation to be tackled, to fix it in its working position. 3 - Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce que lesdits moyens d'adhérence et de déplacement sont constitués de roues magnétiques (4) entraînées par des moteurs électriques (5) commandés et contrôlés par des moyens électroniques (9), (10), (11), (12), (13) alimentés par une batterie d'accumulateurs électriques (15), lesdits moyens électroniques incluant des moyens de télécommunication radio ou filaires (12), (13) permettant de commander et de contrôler à distance le déplacement du dispositif selon l'invention par action sur lesdits moyens (9), (10), de contrôle-commande des moteurs électriques (5) entraînant les roues (4), et de commander et contrôler à distance l'actionneur d'accrochage (3), (6), (11) du moyen d'ancrage.3 - Device according to claim 2 characterized in that said means of adhesion and displacement consist of magnetic wheels (4) driven by electric motors (5) controlled and controlled by electronic means (9), (10), (11), (12), (13) powered by an electric storage battery (15), said electronic means including radio or wired telecommunication means (12), (13) for remotely controlling and controlling the displacement of the device according to the invention by action on said means (9), (10), control-command of the electric motors (5) driving the wheels (4), and remotely control and control the latching actuator (3), (6), (11) of the anchoring means. 4 - Dispositif selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de retransmission vidéo et d'éclairage (12), (14) permettant à un 30 opérateur éloigné équipé d'un récepteur (13) de visualiser à distance l'opération d'accrochage dudit moyen d'ancrage. 3035638 84 - Device according to claim 3 characterized in that it comprises means for video retransmission and lighting (12), (14) allowing a remote operator equipped with a receiver (13) to remotely view the gripping operation of said anchoring means. 3035638 8 5 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que ledit moyen d'ancrage comporte au moins un aimant permanent, une ventouse magnétique ou un électro-aimant.5 - Device according to any one of claims 1 to 4 characterized in that said anchoring means comprises at least one permanent magnet, a magnetic suction cup or an electromagnet.