FR3031480A1 - Procede de reglage d'un projecteur d'un vehicule automobile, dispositif de reglage d'un tel projecteur, et vehicule automobile comprenant un tel dispositif - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un procédé de réglage d'un projecteur d'un véhicule automobile, comportant des étapes de : - détection (80) d'un véhicule cible, et de - détermination d'une position du véhicule cible détecté, et comprenant en outre les étapes suivantes : - détermination d'une vitesse angulaire latérale (82) du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile, - détermination (84), en fonction de ladite vitesse angulaire latérale (Vlc), d'un décalage angulaire latéral (δ), - réglage (86) dudit projecteur en fonction de la position du véhicule cible et du décalage angulaire latéral (δ), de manière à ménager, dans le faisceau lumineux émis par ledit projecteur, une zone sombre située au niveau du véhicule cible. Un dispositif de réglage d'un projecteur d'un véhicule automobile, et un véhicule automobile équipé d'un tel dispositif sont également décrits

Description

1 DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine des projecteurs de lumière pour véhicules automobiles.

Elle concerne plus particulièrement un procédé de réglage d'un projecteur d'un véhicule automobile comportant des étapes de détection d'un véhicule cible, et de détermination d'une position du véhicule cible. Elle concerne également un dispositif de réglage d'un tel projecteur et un véhicule automobile comprenant un tel dispositif.

Elle s'applique particulièrement avantageusement dans un véhicule automobile équipé de projecteurs de lumière utilisés avec une portée augmentée par rapport à une portée standard. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE L'utilisation de projecteurs de lumière performants dans un véhicule 15 automobile permet à son conducteur de bénéficier d'une bonne visibilité même lorsque la luminosité est faible ou que les conditions météorologiques sont dégradées. Afin d'optimiser l'éclairage par ces projecteurs de lumière, il est connu de les utiliser avec une portée étendue par rapport à une portée standard. Une telle 20 portée standard peut par exemple être celle prévue par la réglementation sur les projecteurs de lumière pour des « feux de croisement ». Une portée ainsi étendue permet par exemple de bénéficier d'un éclairage de portée intermédiaire entre des « feux de croisement » et des « feux de route », ou, la nuit, d'adapter cet éclairage à des conditions météorologiques dégradées. 25 Il est important, en particulier lors d'une utilisation en portée étendue, de ne pas éblouir le conducteur d'un autre véhicule automobile. Pour éviter un tel éblouissement, il est connu, en cas de détection d'un autre véhicule automobile, de dévier latéralement le faisceau lumineux émis par les projecteurs. On connaît du document FR 2 945 774 un procédé de réglage dans 30 lequel un tel faisceau lumineux est dévié latéralement lorsqu'un autre véhicule automobile (le « véhicule cible ») est détecté, et ce en fonction de la position latérale de l'un des feux arrières, ou de la position latérale de l'un des projecteurs de lumière du véhicule cible (on notera que dans l'ensemble de la présente description, on utilise aussi bien le terme « projecteur » que l'expression 3031480 2 « projecteur de lumière » pour désigner un projecteur de lumière d'un véhicule automobile). La position latérale de l'un des feux arrières, ou de l'un des projecteurs du véhicule cible sert ainsi de repère, dans ce procédé, pour adapter l'orientation du faisceau lumineux produit par le véhicule automobile de manière à 5 éviter d'éclairer le véhicule cible. Cette disposition permet effectivement, dans un certain nombre de situations, d'éviter d'éclairer ce véhicule cible, et donc d'éviter d'éblouir son conducteur, comme cela est illustré schématiquement sur la figure 18 du document FR 2 945 774, par exemple, ou sur la figure 1 annexée à la présente description. Mais utiliser un tel critère pour ajuster l'orientation de ce 10 faisceau lumineux entraine, dans d'autres situations (en particulier lorsque le véhicule cible est engagé dans un virage, ou lorsqu'il change de voie de circulation), un éblouissement du conducteur du véhicule cible, comme cela est illustré schématiquement sur les figures 2 et 3 annexées à la présente description et expliqué plus loin.

OBJET DE L'INVENTION Dans ce contexte, l'invention propose un procédé de réglage d'un projecteur d'un véhicule automobile, tel que décrit en introduction, comprenant en outre les étapes suivantes : - détermination d'une vitesse angulaire latérale du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile, - détermination, en fonction de ladite vitesse angulaire latérale, d'un décalage angulaire latéral, - réglage dudit projecteur en fonction de la position du véhicule cible et du décalage angulaire latéral, de manière à ménager, dans le faisceau lumineux 25 émis par ledit projecteur, une zone sombre située au niveau du véhicule cible. La valeur de la vitesse angulaire latérale du véhicule cible dépend du fait que ce dernier est engagé dans un virage ou non, ou du fait qu'il change de voie de circulation. Elle fournit donc des indications sur l'orientation du véhicule cible par rapport au véhicule automobile, c'est-à-dire sur le fait que le véhicule cible se 30 présente plus ou moins de biais par rapport au véhicule automobile qui le suit, ou qui le croise, comme cela est expliqué en détail plus bas. Le décalage angulaire latéral est déterminé en fonction de la vitesse angulaire latérale du véhicule cible pour prendre en compte l'encombrement supplémentaire que présente ce dernier, face au véhicule automobile, lorsqu'il est 3031480 3 engagé dans un virage ou qu'il change de voie de circulation. Le décalage angulaire latéral ainsi déterminé complète donc avantageusement la donnée de la position du véhicule cible. Il permet en effet, combiné avec cette donnée, d'évaluer au mieux une zone occupée par le véhicule 5 cible face au véhicule automobile, et donc de déterminer ensuite une zone sombre ménagée dans le faisceau lumineux émis par les projecteurs du véhicule automobile, et située au niveau du véhicule cible, afin de ne pas éclairer ce dernier. Grâce à ce procédé, les projecteurs du véhicule automobile peuvent 10 donc être utilisés, notamment avec une portée augmentée, sans éblouir le conducteur d'un tel véhicule cible, y compris lorsque ce dernier est engagé dans un virage ou change de voie de circulation, ce qui est particulièrement intéressant. D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses d'un procédé selon l'invention sont les suivantes : 15 - le réglage dudit projecteur est un réglage de position et/ou d'orientation d'un élément dudit projecteur déterminant l'orientation latérale du faisceau lumineux émis par ledit projecteur ; - le réglage dudit projecteur est un réglage de position et/ou d'orientation d'un élément dudit projecteur masquant une partie du faisceau lumineux émis par 20 ledit projecteur ; - le procédé comporte en outre une étape de détermination de la face (avant ou arrière) du véhicule cible faisant face au véhicule automobile, et le décalage angulaire latéral est déterminé en outre en fonction de la face (avant ou arrière) du véhicule cible faisant face au véhicule automobile ; - l'une au moins desdites déterminations est réalisée par analyse d'au moins une image acquise par un capteur d'images équipant le véhicule automobile ; - le procédé comporte en outre une étape de détermination d'une vitesse angulaire latérale du véhicule automobile par rapport à une route, et le décalage angulaire latéral est déterminé en outre en fonction de la vitesse angulaire latérale du véhicule automobile ; - le procédé comporte en outre une étape de détermination d'au moins deux positions angulaires latérales successives du véhicule cible par rapport au véhicule automobile, et la vitesse angulaire latérale du véhicule cible est 3031480 4 déterminée en fonction des au moins deux positions angulaires latérales successives ; - le procédé comporte en outre une étape de détection d'une source de lumière (projecteur ou feu arrière du véhicule cible), et ladite zone sombre 5 ménagée par ledit réglage du projecteur couvre au moins une zone s'étendant latéralement, à partir de la source de lumière détectée, sur un angle égal audit décalage angulaire latéral ; - le procédé comporte en outre une étape initiale de vérification que les projecteurs du véhicule automobile sont dans un mode d'utilisation en portée 10 augmentée ; et - le procédé comporte en outre une étape de détermination d'un autre décalage angulaire latéral en fonction de la vitesse angulaire latérale du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile, et deux projecteurs du véhicule automobile sont réglés, en fonction de la position du véhicule cible et desdits deux 15 décalages angulaires latéraux, de manière à ménager, dans le faisceau lumineux émis par ledit projecteur, une zone sombre située au niveau du véhicule cible et s'étendant de part et d'autre du véhicule cible ; en particulier, l'un des deux décalages angulaires permettant de régler l'un des deux projecteurs de manière à l'écarter d'un des deux côtés du véhicule cible, et l'autre des deux décalages 20 angulaires permettant de régler l'autre des deux projecteurs de manière à l'écarter de l'autre des deux côtés du véhicule cible. Les effets intéressants produits par ces caractéristiques additionnelles sont détaillés ci-dessous, lors de la description détaillée d'un exemple de réalisation.

25 L'invention propose également un dispositif de réglage d'un projecteur d'un véhicule automobile comportant : - un module d'analyse et de commande adapté à recevoir des images d'un environnement situé à l'avant du véhicule automobile et à détecter un véhicule cible et à déterminer une position du véhicule cible détecté par analyse 30 d'au moins une desdites images, et - au moins un module de conditionnement, dans lequel le module d'analyse et de commande est en outre adapté à : - déterminer une vitesse angulaire latérale du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile, par analyse d'au moins deux desdites images, 3031480 5 - déterminer, en fonction de ladite vitesse angulaire latérale, un décalage angulaire latéral, et à - déterminer une commande, en fonction de la position du véhicule cible et du décalage angulaire latéral, ladite commande étant convertie par le module 5 de conditionnement en un signal électrique commandant ledit projecteur, de manière à ménager, dans un faisceau lumineux émis par ledit projecteur, une zone sombre située au niveau du véhicule cible. Les caractéristiques additionnelles présentées ci-dessus en termes de procédé peuvent également être appliquées au dispositif qui vient d'être décrit.

10 L'invention propose aussi un véhicule automobile comprenant un dispositif de réglage d'un projecteur tel que décrit ci-dessus. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et 15 comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : - la figure 1 illustre schématiquement les effets d'un faisceau lumineux de projecteurs d'un véhicule automobile, sur un véhicule cible situé dans un virage à gauche et suivi par le véhicule automobile, ledit faisceau lumineux étant orienté 20 selon un procédé de réglage de l'art antérieur, - la figure 2 illustre schématiquement les effets d'un faisceau lumineux de projecteurs d'un véhicule automobile, sur un véhicule cible situé dans un virage à droite et suivi par le véhicule automobile, ledit faisceau lumineux étant orienté selon un procédé de réglage de l'art antérieur, 25 - la figure 3 illustre schématiquement les effets d'un faisceau lumineux de projecteurs d'un véhicule automobile, sur un véhicule cible situé dans un virage à droite, sur le point de croiser le véhicule automobile, ledit faisceau lumineux étant orienté selon un procédé de réglage de l'art antérieur, - la figure 4 représente schématiquement un véhicule automobile dans 30 lequel peut être mis en oeuvre un procédé selon l'invention, et l'angle de vue d'un capteur d'images qui l'équipe, - la figure 5 représente schématiquement les principaux éléments d'un dispositif conforme aux enseignements de l'invention, - la figure 6 représente schématiquement une première image acquise 3031480 6 par ce capteur d'images, - la figure 7 représente schématiquement une deuxième image acquise par ce capteur d'images, postérieurement à la première image, - la figure 8 représente schématiquement les principales étapes d'un 5 procédé selon l'invention, - la figure 9 représente schématiquement un décalage angulaire latéral d'un faisceau lumineux en fonction d'une vitesse angulaire latérale du véhicule cible, - la figure 10 illustre schématiquement la même situation que sur la figure 10 2, mais pour une orientation du faisceau lumineux réglée grâce à un procédé selon l'invention, - la figure 11 illustre schématiquement la même situation que sur la figure 3, mais pour une orientation du faisceau lumineux réglée grâce à un procédé selon l'invention, 15 - la figure 12 représente schématiquement un décalage angulaire latéral supplémentaire d'un faisceau lumineux en fonction d'une vitesse angulaire latérale du véhicule cible, et - la figure 13 illustre schématiquement un autre mode d'éclairage par des projecteurs d'un véhicule automobile.

20 Dans toutes les figures, les éléments communs portent les mêmes numéros de référence. Sur la figure 1 est représenté schématiquement un véhicule cible VC, suivi par un véhicule automobile V. Un procédé de réglage des projecteurs du véhicule automobile V, par exemple selon le document FR 2 945 774, est mis en 25 oeuvre dans ce dernier. Le véhicule cible VC est également un véhicule automobile. Mais, ici, pour distinguer clairement les véhicules V et VC, le véhicule automobile cible est désigné simplement comme le « véhicule cible » VC, tandis que le véhicule automobile dans lequel est mis en oeuvre un procédé de réglage des projecteurs est désigné comme le « véhicule automobile » V. On notera par 30 ailleurs que par véhicule automobile on entend tout type de véhicule motorisé. Ces deux véhicules circulent sur la même voie, en l'occurrence la voie de droite d'une route R comportant deux voies de circulation. Le véhicule automobile V est sur le point d'aborder un virage à gauche, tandis que le véhicule cible VC est déjà engagé dans ce virage à gauche. La face arrière FAR du véhicule cible VC 3031480 7 fait face à la face avant FAV du véhicule automobile. L'ensemble des situations, procédés, dispositifs et véhicules automobiles décrits ici correspondent à un trafic automobile à droite (tel qu'un trafic en France ou en Allemagne, par exemple). L'Homme du Métier pourra les adapter sans 5 difficulté au cas d'un trafic automobile à gauche (tel qu'un trafic au Royaume Uni ou au Japon, par exemple). Les projecteurs PJG et PJG du véhicule automobile V émettent un faisceau lumineux FX. Ce faisceau lumineux FX est décalé latéralement par rapport à l'axe du véhicule automobile V, de manière à éclairer au mieux le virage 10 à gauche que le véhicule automobile V est sur le point d'aborder. Un axe YFX repérant la direction du faisceau lumineux FX fait ainsi un angle y avec l'axe Y qui est perpendiculaire à la face avant du véhicule automobile V. Il est bien connu de l'Homme du Métier de décaler ainsi le faisceau lumineux FX par rapport à l'axe d'un véhicule automobile, de manière à éclairer 15 avantageusement la trajectoire que le véhicule automobile est sur le point de suivre (et donc, pour la situation représentée sur la figure 1, d'éclairer le virage que le véhicule V est sur le point d'aborder). On parle d'un ajustement dynamique des projecteurs (ou, selon la dénomination anglo-saxonne, « Dynamic Bending Light »), cette technique faisant partie des techniques d'éclairage de portée 20 augmentée. Lors de l'utilisation d'une telle technique d'éclairage, il est important de ne pas éblouir le conducteur d'un autre véhicule, suivi ou croisé. Un procédé selon le document FR 2 945 774 permet, dans certaines situations, d'éviter un tel éblouissement tout en bénéficiant des avantages d'un éclairage de portée 25 augmentée. Dans un procédé selon le document FR 2 945 774, lorsqu'un autre véhicule automobile (le « véhicule cible » VC) est détecté, la position latérale de l'un des feux arrières, ou de l'un des projecteurs du véhicule cible VC est déterminée. Les projecteurs (PJG, PJG) du véhicule automobile V sont ensuite 30 réglés en fonction de cette position latérale. Dans la situation représentée schématiquement sur la figure 1, c'est la position la position latérale du feu arrière droit Fp du véhicule cible VC qui sert de repère pour ajuster l'orientation du faisceau lumineux FX, de manière à éviter d'éclairer le véhicule cible VC. Sur la figure 2 est représenté schématiquement un véhicule cible VC, 3031480 8 suivi par un véhicule automobile V. La situation est similaire de celle représentée sur la figure 1, mais dans le cas d'un virage à droite. L'orientation du faisceau lumineux FX émis par les projecteurs (PJ0, PJG) du véhicule automobile V est là encore ajustée grâce à un procédé selon le document FR 2 945 774. Comme le 5 montre cette figure, se baser sur la position latérale de l'un des feux arrières ou de l'un des projecteurs du véhicule cible (en l'occurrence, se baser sur la position latérale du feu arrière droit FD du véhicule cible VC) pour ajuster cette orientation ne suffit pas, dans cette situation, pour éviter d'éblouir le conducteur du véhicule cible.

10 Le faisceau lumineux FX peut en effet intercepter le véhicule cible VC, dans cette situation (et donc l'éclairer), du fait de l'orientation de ce dernier, qui se présente ici de biais par rapport au véhicule automobile V. Lorsque le véhicule cible VC est engagé dans un virage, il peut ainsi occuper une distance importante latéralement (c'est-à-dire dans une direction 15 perpendiculaire à l'axe Y). Il est souhaitable de la prendre en compte, de manière directe ou indirecte, comme cela est fait dans un procédé selon l'invention, dont un exemple est donné plus bas, afin d'ajuster au mieux l'orientation du faisceau lumineux FX sans éblouir le conducteur d'un véhicule cible. Sur la figure 3 est représenté schématiquement un véhicule automobile 20 V et un véhicule cible VC circulant en sens inverse, sur deux voies distinctes d'une route à deux voies de circulation R, et sur le point de se croiser. Le véhicule automobile V est sur le point d'aborder un virage à droite. Le véhicule cible VC est déjà engagé dans ce virage à droite. La face avant FAV du véhicule cible VC fait face à la face avant FAV du véhicule automobile.

25 L'orientation du faisceau lumineux FX émis par les projecteurs (PJ0, PJG) du véhicule automobile V est là encore ajustée grâce à un procédé selon le document FR 2 945 774. Au cours d'un tel procédé, dans cette situation, l'orientation du faisceau lumineux FX est ajustée sur la base de la position latérale du projecteur gauche PJ'G du véhicule cible VC.

30 Là encore, un tel procédé de réglage ne suffit pas pour éviter d'éblouir le conducteur du véhicule cible, comme cela est illustré par la figure 3. Comme mentionné plus haut, l'invention propose, dans ce contexte, un procédé de réglage des projecteurs d'un véhicule automobile V prenant en compte non seulement la position latérale d'un véhicule cible VC, mais aussi la vitesse 3031480 9 angulaire latérale de ce dernier par rapport au véhicule automobile V, comme expliqué ci-dessous. La figure 4 représente schématiquement un véhicule automobile V équipé d'un dispositif 5 selon l'invention (dont les éléments principaux sont 5 représentés figure 5), qui peut comprendre un capteur d'images CAM produisant des images de la route qui fait face au véhicule automobile V. Le véhicule automobile V comprend aussi un projecteur droit PJD, un projecteur gauche PJG. Le champ de vision du capteur d'images CAM correspond, dans le plan horizontal défini par le tronçon de route sur lequel est situé le véhicule automobile 10 V, à un secteur angulaire d'angle d'ouverture I), dont la valeur peut par exemple être comprise entre 30° et 60°. Dans la situation représentée figure 4, le véhicule automobile V est situé sur une première voie de circulation LA1 d'une route R comportant deux voies de circulation distinctes LA1 et LA2. Le véhicule automobile V est sur le point 15 d'aborder un virage à droite, et suit un véhicule cible VC situé sur la même voie de circulation LA1, et engagé dans ce virage à droite. La face arrière FAR du véhicule cible VC fait face à la face avant FAV du véhicule automobile V. L'axe Y est perpendiculaire à la face avant FAV du véhicule automobile V, comme cela a été mentionné précédemment, et passe par le centre O du 20 capteur d'images CAM. Un axe X, contenu dans le plan horizontal défini par le tronçon de route sur lequel est situé le véhicule automobile V, forme avec l'axe Y un repère orthonormé (O,X,Y). Un angle al repère la position angulaire latérale du centre A du feu arrière gauche FG du véhicule cible. L'angle al est défini dans le repère (O,X,Y), à 25 partir de l'axe Y. Le signe de cet angle est fixé conformément à l'orientation du repère (O,X,Y), qui est directe (ainsi, sur la figure 4 par exemple, l'angle al est négatif). Un angle pl repère la position angulaire latérale de la frontière droite du feu arrière droit FD du véhicule cible. L'angle pl est également défini dans le 30 repère (O,X,Y), à partir de l'axe Y, avec un signe fixé conformément à l'orientation du repère (O,X,Y). Un procédé selon l'invention, qui est présenté en détail plus bas, lors de la description de la figure 8, peut comprendre des étapes de détermination de la 3031480 10 valeur de l'un ou des deux angles al et Pt Ces valeurs peuvent en effet être utiles pour ajuster au mieux l'orientation du faisceau lumineux émis par les projecteurs (PJG, PJD) du véhicule automobile V. Elles sont déterminées, dans le mode de réalisation décrit ici, par analyse d'au moins une image acquise par le 5 capteur d'images CAM, telle que l'image 11 représentée schématiquement figure 6. Les principaux éléments d'un dispositif 5 de réglage de projecteurs (PJD,PJG) d'un véhicule automobile V sont représentés schématiquement figure 5. Le dispositif 5 comprend : 10 - un module d'analyse et de commande 50, par exemple un microprocesseur, - un module de mémorisation 51, réalisés par exemple sous forme d'un disque dur ou d'une mémoire vive, - deux modules de conditionnement 52 et 53, chacun comprenant par 15 exemple un convertisseur numérique-analogique suivi d'un amplificateur, et - de manière optionnelle, un module de détection de mouvement 54, tel qu'un gyromètre. Il peut en outre comprendre le capteur d'images CAM déjà mentionné, par exemple un capteur d'images en couleur, ici une caméra vidéo.

20 Le capteur d'images en couleur CAM, délivre un flux vidéo FV contenant des images successives de la portion de route qui fait face au véhicule automobile V, comme par exemple les images 11 et 12 des figures 6 et 7 décrites ci-dessous Ces images sont mémorisées dans le un module de mémorisation 51. On remarque que, dans l'exemple représenté en figure 5, les images sont reçues par 25 le module d'analyse et de commande 50 puis mémorisées dans le module de mémorisation 51. En variante, le capteur d'images CAM pourrait directement commander la mémorisation des images du flux vidéo FV dans le module de mémorisation 51. Le capteur d'images CAM peut être compris dans le dispositif 5, ou non 30 (en particulier lorsque le véhicule automobile V est déjà équipé d'un tel capteur d'images, qui peut remplir plusieurs fonctions distinctes). Le module d'analyse et de commande 50 analyse en temps réel les images prises par le capteur d'images CAM et mémorisées dans le module de mémorisation 51, afin de déterminer, selon le procédé décrit plus loin (lors de la 3031480 11 description de la figure 8), un angle corrigé y utilisé pour régler les projecteurs Rh) et PJG du véhicule automobile V. On remarque que, du fait du traitement en temps réel, on peut ne mémoriser dans le module de mémorisation 51 qu'un nombre limité des dernières images prises par le capteur d'image CAM.

5 La détermination de l'angle corrigé y peut également dépendre de variables de service MU reçues par ailleurs par le module d'analyse et de commande 50, et indiquant par exemple quel est le mode d'utilisation des projecteurs (ceux-ci pouvant par exemple être utilisés en « feux de croisement », en « feu de route », ou en « feux de croisement à portée augmentée »).

10 Cette détermination peut également dépendre de la vitesse angulaire latérale VI du véhicule automobile par rapport à la route sur laquelle il est situé, ladite vitesse étant par exemple mesurée par le module de détection de mouvement 54. Dans un autre mode de réalisation, le véhicule automobile V peut être équipé par ailleurs d'un module de détection de mouvement, et la valeur de la 15 vitesse VI peut alors être transmises au module d'analyse et de commande 50 parmi les variables de service MU. La valeur de l'angle corrigé y est transmise par le module d'analyse et de commande 50 aux modules de conditionnement 52 et 53, qui la convertissent en deux signaux électriques (éventuellement différents) adaptés à commander la 20 position et/ou l'orientation d'éléments mobiles des projecteurs PJD et PJG, de manière à modifier les caractéristiques du faisceau lumineux FX produit par ces projecteurs, en particulier son orientation. La figure 6 représente schématiquement une première image (bidimensionnelle) 11 acquise par le capteur d'images CAM. L'image 11 est 25 acquise dans la situation représentée schématiquement figure 4. Un élément d'une telle image est repéré dans celle-ci par ses coordonnées cartésiennes dans un repère (x,y). L'axe x, qui correspond à l'image de l'axe X dans l'image 11, est parallèle à l'un des cotés de celle-ci. L'axe y, qui correspond à l'image de l'axe Y dans l'image 11, est parallèle à l'autre coté de 30 celle-ci, et est perpendiculaire à l'axe x. L'angle d'ouverture 4) du champ de vision du capteur d'images CAM correspond, dans l'image 11, à toute la largeur de celle-ci dans la direction x, exprimée par exemple en nombre de pixels (c'est-à-dire en nombre d'éléments d'image).

3031480 12 A l'angle al est associée, dans l'image 11, la distance, en nombre de pixels, entre le centre A du feu arrière gauche FG du véhicule cible et l'axe y, comme cela est illustré figure 6. De même, à l'angle 131 est associée la distance, en nombre de pixels, 5 entre l'axe y et la frontière droite du feu arrière droit FG du véhicule cible. La valeur, en nombre de pixels, de la distance (A,y) entre le point A et l'axe y, dans l'image 11, peut être obtenue par une analyse de celle-ci, réalisée par le module d'analyse et de commande 50 qui équipe le véhicule automobile V, au moyen d'un des algorithmes d'analyse d'image de l'état de la technique adaptés à 10 un telle mesure de distance (en l'occurrence, un algorithme de détection d'objet et de détermination de sa position dans une image - l'objet à détecter étant ici le feu arrière FG). La valeur de cette distance est reliée directement à celle de l'angle al. Déterminer la valeur de l'angle al peut être particulièrement utile, dans un 15 procédé selon l'invention, comme cela est expliqué en détail plus bas. Celle-ci peut être obtenue par une conversion, en degrés par exemple, de la valeur de la distance (A,y) précédemment déterminée. Une telle conversion peut par exemple s'appuyer sur un lien de proportionnalité entre un angle repéré dans le plan (O,X,Y), et une distance en 20 nombre de pixels, dans l'image 11. Le coefficient de proportionnalité permettant au module d'analyse et de commande 50 de relier ces deux grandeurs peut par exemple être déterminé, préalablement, à partir de la connaissance de la largeur, en nombre de pixels, de l'image 11, et de l'angle d'ouverture (1) correspondant. Cette conversion peut aussi être réalisée grâce à une table de 25 correspondance reliant la valeur d'un angle dans le repère (O,X,Y), et la distance correspondante dans une image acquise par le capteur d'images CAM. Une telle table de correspondance peut être produite lors d'une étape préliminaire de calibration, au cours de laquelle des points sources sont placés, dans le champ de vision du capteur d'images CAM, sous un angle connu. Dans cette situation, ce 30 sont la fois cet angle, et la distance correspondante dans l'image qui sont connus, ce qui permet de déterminer le lien existant entre les deux, et de l'enregistrer dans cette table correspondance, mémorisée dans le module de mémorisation 51, et utilisée ensuite par le module d'analyse et de contrôle 50 pour réaliser ladite 3031480 13 conversion. S'appuyer ainsi sur une étape préliminaire de calibration augmente la fiabilité de cette conversion, et permet de s'affranchir de possibles distorsions (par exemple une distorsion en barillet) ou aberrations du système optique que comprend le capteur d'images CAM.

5 La figure 7 représente schématiquement une deuxième image 12, acquise postérieurement à l'image 11 par le capteur d'images CAM, dans une situation qui suit immédiatement celle représentée sur la figure 4. Les images 11 et 12 sont acquises à des instants séparés par exemple par moins d'une seconde. Les angles a2 et [32 indiqués sur la figure 7 sont équivalents, dans cette situation 10 aux angles al et pi présentés précédemment. La figure 8 représente schématiquement les principales étapes d'un procédé de réglage de projecteurs d'un véhicule automobile selon l'invention. Ce procédé débute par une étape 80 de détection d'un véhicule cible VC, situé face au véhicule automobile V. Le véhicule cible VC est détecté par analyse 15 des images acquises par le capteur d'images CAM. Lorsqu'un véhicule cible VC est détecté, une première orientation latérale est déterminée pour le faisceau lumineux FX émis par les projecteurs du véhicule automobile V. Cette orientation latérale du faisceau lumineux FX, caractérisée par un angle 0, est déterminée de manière à ce que ce dernier n'éclaire pas la face 20 arrière (ou avant) du véhicule cible, repérée par ses feux (ou par ses projecteurs). Elle est déterminée au cours de l'étape 81, en fonction d'une position angulaire latérale du véhicule cible VC par rapport au véhicule automobile V. Cette position angulaire latérale correspond par exemple à l'angle [31 définit ci-dessus, et qui repère, dans la situation représentée figure 4, la position angulaire de la frontière 25 droite du feu arrière droit FD du véhicule cible. L'étape 81 est réalisée selon un procédé de l'art antérieur. Dans la variante d'exécution décrite ici, elle est en l'occurrence réalisée selon le procédé décrit dans le document FR 2 945 774, dont certaines caractéristiques ont été rappelées ci-dessus. Pour pallier aux limitations précitées d'un tel procédé de l'art antérieur, le 30 procédé décrit ici comprend des étapes supplémentaires 82 à 86. Au cours de l'étape 82, une valeur de la vitesse angulaire latérale VIc du véhicule cible VC, par rapport au véhicule automobile V, est déterminée. Cette valeur est ensuite utilisée, lors de l'étape 84, pour déterminer la valeur d'un 3031480 14 décalage angulaire 8, permettant de corriger, à l'étape 86, l'angle 0 initialement prévu pour orienter le faisceau lumineux FX. Un angle y, déterminé ainsi par correction de l'angle 0, est enfin utilisé lors de l'étape 87 pour régler les projecteurs PJG et PJG du véhicule automobile V en ménageant une zone sombre 5 autour du véhicule cible, ici en orientant le faisceau généré par les projecteurs selon la direction définie par l'angle y. Lors de l'étape 82, une valeur de la vitesse angulaire latérale Vc du véhicule cible VC par rapport au véhicule automobile V est déterminée, par analyse d'au moins deux images successives 11 et 12 du flux vidéo FV.

10 Cette vitesse peut être déterminée, dans un premier mode de réalisation, en trois sous-étapes 820, 821 et 822. Au cours de la sous-étape 820, une première position angulaire latérale d'un élément du véhicule cible est déterminée par le module d'analyse et de commande 50, par analyse d'une première image 11, comme expliqué plus haut.

15 Cette position angulaire correspond par exemple à l'angle p1 introduit précédemment. Au cours de la sous-étape 821, la position angulaire latérale du même élément du véhicule cible est déterminée, à une date ultérieure, par analyse d'une deuxième image 12, acquise postérieurement à l'image 11. Cette position angulaire 20 est par exemple donnée par l'angle tu introduit précédemment. Une valeur de la vitesse angulaire latérale V'c du véhicule cible est alors déterminée, par le module d'analyse et de commande 50, lors de la sous-étape 822, par exemple selon la formule F1 : = G32 - (3l)/At (F1) où At représente la durée séparant la date d'acquisition de l'image 12 de 25 la date d'acquisition de l'image 11. Dans le mode de réalisation présenté ci-dessus, la vitesse latérale V'c est donc déterminée à partir de deux valeurs successives d'un angle repérant un même élément du véhicule cible (en l'occurrence, repérant la frontière droite du feu arrière droit FD du véhicule cible).

30 Dans d'autres modes de réalisation, la vitesse latérale Vc peut être déterminée à partir de plus de deux valeurs successives d'un tel angle (par exemple à partir de valeurs successives dont le nombre est compris entre 3 et 10).

3031480 15 Cela peut permettre de lisser l'évolution de cet angle au cours du temps, et de déterminer ensuite la vitesse latérale V'c à partir de ces valeurs d'angles lissées. Cela permet d'améliorer la précision de détermination de la vitesse V'c en réduisant l'influence des parasites, bruits de mesure, ou vibrations mécaniques 5 des véhicules V et VC. Un tel lissage peut par exemple être réalisé par un filtrage linéaire passe bas de l'évolution dudit angle au cours du temps, favorisant les composantes fréquentielles de basse fréquence. Il peut également être réalisé à l'aide d'un filtre de Kalman, par exemple. La détermination de la vitesse V'c s'appuie, dans l'exemple décrit ci- 10 dessus, sur une mesure, à deux dates successives, de l'angle repérant la frontière droite du feu arrière FG du véhicule cible. La vitesse V'c peut, de manière équivalente, être déterminée par la mesure d'un angle repérant un autre élément du véhicule cible. Par exemple, par la mesure de l'angle al présenté précédemment, et qui repère le centre A du feu arrière FG du véhicule cible.

15 La valeur de la vitesse V'c déterminée lors de l'étape 82 est utilisée ensuite, lors de l'étape 84, pour déterminer la valeur du décalage angulaire 8. Ce dernier dépend également de la valeur d'une variable FA indiquant quelle face (arrière ou avant) du véhicule cible VC fait face au véhicule automobile V. La face du véhicule cible VC faisant face au véhicule automobile V est 20 déterminée au cours de l'étape 83, par analyse du flux vidéo FV. Cette détermination peut par exemple être réalisée à partir de la couleur des dispositifs lumineux du véhicule cible VC identifiés dans une des images du flux vidéo FV. Si la face arrière FAR du véhicule cible VC fait face au véhicule automobile V, ces dispositifs lumineux, en l'occurrence des feux arrières FD et FG, 25 sont de couleur essentiellement rouge ou orangée. Si par contre la face avant FAV du véhicule cible VC fait face au véhicule automobile V, ces dispositifs lumineux, en l'occurrence des projecteurs PJ'D et PJ'G, sont de couleur essentiellement blanche ou légèrement bleue, ou légèrement jaune. La différence de couleurs entre feux arrière et projecteurs est 30 d'ailleurs prévue pour permettre de distinguer facilement, de nuit, la face avant d'une face arrière d'un véhicule. Le résultat de l'étape 83 est traduit par la valeur de la variable FA. Ici, par exemple, la valeur -1 lui est attribuée lorsque la face avant FAV du véhicule cible fait face au véhicule V, tandis que la valeur +1 lui est attribuée sinon.

3031480 16 Lors de l'étape 84, la valeur du décalage 8 est déterminée en fonction de la valeur de la vitesse latérale VIc du véhicule cible, et de la variable FA. La valeur de la vitesse latérale V1c du véhicule cible VC par rapport au véhicule automobile V complète avantageusement le repérage de la position 5 latérale de ce dernier, réalisé au cours de l'étape 81. Cette vitesse fournit en effet des indications quant au fait que le véhicule cible VC est engagé dans un virage ou non, et donc quant au fait qu'il se présente de biais par rapport au véhicule automobile V (comme par exemple sur la figure 2), ou non. Par exemple, si le véhicule automobile V suit en ligne droite un véhicule 10 cible VC, et que ce dernier s'engage dans un virage à droite, la valeur de sa vitesse angulaire latérale V'c va passer de zéro (ou d'une valeur très faible) à une valeur négative non nulle, lors de l'entrée du véhicule cible VC dans ce virage à droite. Cette valeur reflète par ailleurs la vitesse avec laquelle le véhicule cible s'engage dans ce virage, et la courbure de ce dernier, ou encore le fait que le 15 véhicule cible effectue un changement de voie de circulation. Dans le mode de réalisation décrit ici, l'étape 81 est réalisée selon le procédé décrit dans le document FR 2 945 774. L'orientation prévue pour le faisceau lumineux FX à l'issu de l'étape 81 (et représentée par l'angle 13) correspond donc, par exemple, aux situations représentées sur les figures 1 à 3.

20 Dans la situation représentée figure 2, il est souhaitable de décaler encore l'orientation du faisceau lumineux FX vers la droite du véhicule automobile V afin de ne pas éblouir le conducteur du véhicule cible, et de même dans la situation représentée figure 3. En revanche, dans la situation représentée figure 1, l'orientation prévue à 25 l'issu de l'étape 81 est déjà optimale. Plus généralement, il est souhaitable de corriger l'angle 0, de manière à décaler l'orientation du faisceau lumineux FX plus vers la droite du véhicule automobile V, lorsque : - le véhicule automobile V suit un véhicule cible VC qui est engagé dans 30 un virage à droite, ou qui change de voie de circulation en se rabattant vers sa droite, ou lorsque - le véhicule automobile V croise un véhicule cible VC qui est engagé dans un virage à droite (virage à droite pour le véhicule automobile V, comme 3031480 17 représenté sur la figure 3, par exemple), ou qui change de voie de circulation en se décalant vers sa droite. En revanche, lorsque le véhicule automobile V suit un véhicule cible VC qui est engagé dans un virage à gauche, par exemple, il est souhaitable de 5 conserver l'orientation prévue à l'issu de l'étape 81. Cela est concrètement possible en donnant les valeurs suivantes à un angle S, destiné à corriger l'angle 0 : - si Vic.FA > 0, alors S est nul, et - si V'c.FA < 0, alors S est non nul, et sa valeur est déterminée en 10 fonction de la vitesse Vic. Dans le cas où S est non nul, sa valeur peut par exemple être reliée à la vitesse angulaire latérale VIc du véhicule cible conformément à la figure 9, qui représente la valeur de l'angle S, en degrés ('), portée en ordonnée, en fonction de la valeur absolue IV'cl de la vitesse \tic, en degrés/seconde (°/s), portée en 15 abscisse. Lors de l'étape 85, l'angle 0 est corrigé en fonction du décalage angulaire S, pour obtenir un angle corrigé y, par exemple égal à 0 - S. En pilotant l'orientation du faisceau lumineux FX à partir de cet angle corrigé y, plutôt qu'à partir de l'angle 0, on décale plus le faisceaux lumineux FX plus vers la droite du 20 véhicule automobile V, lorsque cela est nécessaire pour éviter d'éclairer le véhicule cible VC. Dans l'expression 0 - S, le signe - provient de l'orientation du repère (O,X,Y), dans lequel un décalage sur la droite du véhicule automobile V est associé à un angle de valeur négative (et, comme on peut le voir sur la figure 9, le décalage angulaire S est par ailleurs positif).

25 Il est avantageux qu'un tel décalage S soit d'autant plus grand que la vitesse latérale IV'cI est grande, comme cela est par exemple représenté figure 9. En effet, une vitesse latérale iVicl élevée traduit soit que le véhicule cible est engagé dans un virage présentant une forte courbure, soit qu'il est engagé dans un virage, avec une vitesse importante par rapport à la route.

30 Lorsque le véhicule cible VC est engagé dans un virage présentant une forte courbure, il se présente donc fortement de biais par rapport au véhicule automobile V, et un décalage angulaire S important est nécessaire pour éviter d'éblouir le conducteur du véhicule cible.

3031480 18 Lorsque le véhicule cible VC est engagé dans un virage, avec une vitesse importante par rapport à la route, un décalage angulaire â important est également pour nécessaire, de manière à anticiper d'éventuels changements de direction de ce dernier. La vitesse de ce dernier (par rapport à la route) étant 5 élevée, ces changements de direction peuvent advenir en un temps bref, en particulier par rapport au temps de réaction du dispositif de réglage des projecteurs du véhicule automobile V. Choisir une valeur élevée pour le décalage angulaire 8 permet d'éviter d'éblouir le conducteur du véhicule cible, malgré la vitesse de ce dernier, et le temps de réaction du dispositif de réglage des 10 projecteurs du véhicule automobile V. Sur la figure 9, on peut ainsi voir que le décalage 8 est proportionnel à la vitesse et ce jusqu'à une valeur limite de décalage (ici égale à 4°). Une autre valeur du coefficient de proportionnalité correspondant à cette dépendance (par exemple compris entre 0,1 seconde et 1,5 seconde), et une autre valeur limite de 15 décalage (par exemple comprise entre 1° et 12°) que celles correspondant à la figure 9 peuvent être choisies. Ces valeurs peuvent notamment être ajustées de manière à adapter au mieux un tel procédé à des modèles variés de projecteurs et de véhicules automobiles. Ces valeurs peuvent par exemple être ajustées lors d'essais de roulage sur véhicule, par exemple calibrés pour évaluer 20 l'éblouissement du conducteur d'un véhicule cible. Autrement formulé, le lien entre le décalage 8 et la vitesse IVID1 représenté figure 9 correspond à un exemple de réalisation non limitatif, pouvant être adapté en fonction des besoins tout en conservant les tendances générales mentionnées ci-dessus. Les étapes 81 à 85 sont mises en oeuvre par le module d'analyse et de 25 commande 50, en relation avec le module de mémorisation 51. La valeur de l'angle corrigé y déterminée à l'issue de ces étapes est ensuite utilisée, lors de l'étape 86 de réglage des projecteurs du véhicule automobile V. Au cours de cette étape, cette valeur est convertie par les modules de conditionnement 52 et 53, en deux signaux électriques adaptés à commander 30 la position et/ou l'orientation d'éléments mobiles des projecteurs PJD et PJG, de manière à régler l'orientation latérale du faisceau lumineux FX, par exemple pour que l'axe YFx de ce faisceau lumineux fasse avec l'axe Y un angle égal à l'angle corrigé y.

3031480 19 On notera qu'il est prévu, de manière optionnelle, d'adapter la valeur de l'angle y précédemment déterminée de manière à prendre en compte les limites de déplacement ou d'orientation des éléments mobiles des projecteurs mentionnés ci-dessus.

5 Il est aussi prévu que le procédé ci-dessus comprenne, de manière optionnelle, une étape initiale de vérification du fait que les projecteurs du véhicule automobile V sont dans un mode d'utilisation en portée augmentée (les étapes ultérieures, 80 à 86, n'étant exécutée que si tel est le cas). Lorsque les projecteurs du véhicule automobile V sont utilisés de manière conventionnelle et produisent 10 un faisceau lumineux de portée et d'orientation standards, il n'est en effet pas utile de modifier leur orientation pour limiter les possibilités d'éblouissement du conducteur d'un véhicule cible (cette orientation, bien que non nécessairement optimale pour le conducteur du véhicule automobile V en termes de visibilité, limite déjà ces possibilités d'éblouissement).

15 La figure 10 illustre schématiquement la même situation que sur la figure 2, mais pour une orientation du faisceau lumineux réglée grâce au procédé décrit ci-dessus. Comme cela est illustré, le faisceau lumineux FX est alors décalé sur la droite du véhicule cible, tout en passant à proximité de ce dernier. Il ménage ainsi une zone sombre autour du véhicule cible, tout en éclairant une très large portion 20 de la route qui fait face au véhicule automobile V. Le faisceau lumineux FX ainsi réglé n'est alors pas gênant pour le conducteur du véhicule cible VC, ce qui représente une amélioration très intéressante par rapport à l'art antérieur (figure 2). De même, la figure 11 illustre schématiquement la même situation que 25 sur la figure 3, mais pour une orientation du faisceau lumineux réglée grâce au procédé décrit ci-dessus. Là encore, à la différence de l'art antérieur (figure 3), le faisceau lumineux FX n'est pas gênant pour le conducteur du véhicule cible VC, tout en éclairant au mieux la trajectoire que le véhicule automobile V est sur le point de suivre, ce qui est particulièrement avantageux.

30 Lors de la mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention, on peut par ailleurs prévoir que le décalage angulaire S est déterminé, lors de l'étape 84 : - non seulement en fonction de la vitesse angulaire latérale V'c du véhicule cible VC par rapport au véhicule automobile V et en fonction de la face (avant ou arrière) du véhicule cible VC qui fait face au véhicule automobile V, 3031480 20 - mais aussi en fonction d'une vitesse angulaire latérale VI du véhicule automobile V par rapport à la route (c'est-à-dire par rapport au sol). Le décalage angulaire 8 peut par exemple être déterminé comme décrit plus haut, mais en remplaçant, dans cette détermination, la vitesse V'c par la 5 quantité VIc+ Cette disposition optionnelle rend ce procédé de réglage de projecteurs particulièrement précis dans les situations où le véhicule cible VC et le véhicule automobile V sont tous deux engagés dans un long virage, notamment lorsqu'ils se suivent.

10 Dans une telle situation, la vitesse angulaire latérale VIc du véhicule cible VC par rapport au véhicule V peut en effet être nulle, ou très faible, alors même que le véhicule cible est engagé dans un virage, et qu'il se présente de biais par rapport au véhicule automobile V. Concrètement, l'image du véhicule cible VC peut, dans cette situation, être fixe (ou très peu bouger) dans les images 15 successives que comprend le flux vidéo FV produit par le capteur d'images CAM, alors que le véhicule cible VC se présente de biais par rapport au véhicule automobile V. En revanche, la vitesse angulaire latérale VI du véhicule automobile V par rapport à la route est dans ce cas non nulle, et c'est alors sa valeur qui 20 permet, par la méthode présentée ci-dessus, de déterminer un décalage angulaire S bien adapté au réglage des projecteurs du véhicule automobile V. En pratique, la valeur de la vitesse angulaire latérale VI du véhicule automobile V par rapport à la route peut par exemple être déterminée par un gyromètre équipant le véhicule automobile V, ou être déterminée à partir de la 25 position angulaire du volant du véhicule, combinée à la vitesse (linéaire) de ce dernier (indiquée par exemple par son compteur kilométrique). Dans le mode de réalisation présenté ci-dessus, lorsque le véhicule cible VC est engagé dans un virage à gauche, et est suivi par le véhicule automobile V, l'orientation du faisceau lumineux FX est ainsi déterminée de sorte qu'il passe le 30 long du côté droit du véhicule cible VC, près de ce dernier, sans pour autant l'éclairer, mais sans décaler le faisceau lumineux FX au delà de la droite du véhicule cible VC. Dans un autre mode de réalisation, il est prévu de décaler le faisceau 3031480 21 lumineux FX d'une petite quantité supplémentaire, ici 5' (inférieure au décalage angulaire 8 présenté ci-dessus), également lorsqu'un véhicule cible suivi est engagé dans un virage à gauche, par exemple. Le décalage supplémentaire 5' est déterminé en fonction de la valeur de la vitesse angulaire latérale du véhicule cible 5 V'c (par exemple conformément à la figure 12), et prévu pour prendre en compte le temps de réaction d'un dispositif de réglage des projecteurs selon l'invention. Cette disposition permet d'écarter un peu plus le faisceau FX du véhicule cible que ce qui est prévu dans le mode de réalisation précédent, afin d'anticiper la sortie du virage sur la gauche dans lequel est engagé le véhicule cible VC, ou 10 d'anticiper un virage ultérieur possible sur la droite (une route sinueuse présente en effet fréquemment une alternance de virages d'un côté puis de l'autre). Le décalage supplémentaire 5' est déterminé en fonction de la vitesse latérale V'c du véhicule cible, par exemple sur la base de la courbe représentée figure 12 qui représente la valeur de l'angle 8', en degrés (°), portée en ordonnée, 15 en fonction de la valeur absolue IV'cI de la vitesse V'c, en degrés/seconde (°/s), portée en abscisse. Il est avantageux qu'un tel décalage 5', conçu pour anticiper les déplacements latéraux du véhicule cible VC, soit d'autant plus grand que la vitesse latérale V'c du véhicule cible est grande, comme cela est par exemple représenté figure 12. En effet, le déplacement angulaire du véhicule cible VC, 20 pendant une durée correspondant au temps de réaction du dispositif de réglage des projecteurs, est d'autant plus grand que la vitesse latérale V'c de ce dernier est grande, ce qui requiert donc, pour éviter d'éblouir le conducteur du véhicule cible, d'écarter le faisceau FX du véhicule cible d'autant plus que ce dernier a une vitesse angulaire latérale V'c grande.

25 On peut voir sur la figure 12 que le décalage 5' est proportionnel à la vitesse Nid, et ce jusqu'à une valeur limite de décalage (ici égale à 1,5°). Une autre valeur du coefficient de proportionnalité correspondant à cette dépendance (par exemple compris entre 0,05 seconde et 0,5 seconde), et une autre valeur limite de décalage supplémentaire (par exemple comprise entre 0,5° et 5°) que 30 celles correspondant à la figure 12 peuvent être choisies. Ces valeurs peuvent notamment être ajustées de manière à adapter au mieux un tel procédé à des modèles variés de projecteurs et de véhicules automobiles. Ces valeurs peuvent par exemple être ajustées lors d'essais de roulage sur véhicule, par exemple 3031480 22 calibrés pour évaluer l'éblouissement du conducteur d'un véhicule cible, de même que pour lien entre le décalage angulaire 8 et la vitesse Nicl. Le perfectionnement présenté ci-dessus peut être mis en oeuvre concrètement en modifiant légèrement, comme indiqué ci-dessous, les étapes 84 5 et 85 du procédé représenté schématiquement figure 8. Pour l'étape 84 : - lorsque Vic.FA < 0, alors ô" = 8 (la valeur de 8 étant déterminée en fonction de la vitesse latérale V'c du véhicule cible, par exemple sur la base de la courbe représentée figure 9), et 10 - lorsque Vic.FA > 0, alors 8" = 8' (la valeur de 8' étant déterminée en fonction de la vitesse latérale VIc du véhicule cible, par exemple sur la base de la courbe représentée figure 12). La variable angulaire 8" est une variable annexe servant simplement d'intermédiaire entre les étapes 84 et 85.

15 L'étape 85 est quant à elle modifiée de manière à calculer l'angle corrigé y en fonction de la quantité 8", par exemple selon la formule y = 0 - 8", de manière à écarter le faisceau lumineux FX du véhicule cible d'une quantité suffisante pour que le faisceau lumineux n'éclaire pas le véhicule cible, et pour anticiper les déplacements latéraux ultérieurs possibles du véhicule cible.

20 Dans le procédé selon l'invention décrit ci-dessus, le faisceau lumineux FX dont l'orientation est ajustée éclaire une zone ayant une forme approximativement ovale, prolongée, du côté opposé aux projecteurs, légèrement à droite du sommet de cet ovale, et dans la direction de son grand axe, par une forme oblongue (plus étroite que l'ovale), formant une sorte de doigt. L'ensemble 25 de la zone éclairée par le faisceau lumineux FX a donc une forme asymétrique, plus longue d'un coté, et la portée d'éclairage des projecteurs est ainsi plus importante sur le côté droit que sur le côté gauche du faisceau lumineux FX (dans les pays à circulation à droite de la chaussée). La forme de cette zone éclairée est habituelle, pour des projecteurs de lumière utilisés en « feux de croisement », 30 avec une portée augmentée ou non. D'autres formes de faisceaux lumineux peuvent toutefois être utilisées. Il est notamment connu, lorsque des projecteurs de véhicule automobile sont utilisés avec une portée augmentée, de décaler latéralement, l'un par à rapport à l'autre, 3031480 23 les faisceaux lumineux FXD et FXG émis respectivement par les projecteurs droit PJD et gauche PJG, de manière à éclairer les zones situées de part et d'autre d'un véhicule cible VC, sans pour autant éclairer ce dernier, comme représenté schématiquement sur la figure 13.

5 Lorsqu'un tel mode d'éclairage est utilisé, et que le véhicule cible VC est suivi par le véhicule automobile V, l'orientation du faisceau lumineux FXG peut par exemple être déterminée à partir de la position latérale du feu arrière gauche FG du véhicule cible, de manière à ce que le faisceau lumineux FXG passe sur la gauche du véhicule cible, à proximité de ce dernier.

10 De même, l'orientation du faisceau lumineux FXD peut être déterminée à partir de la position latérale du feu arrière droit FD du véhicule cible, de manière à passer sur la droite du véhicule cible, à proximité de ce dernier. Le faisceau lumineux global FX, formé par les faisceaux lumineux FXG et FXD, éclaire alors une zone qui présente sur son axe un renfoncement délimitant 15 une sorte de couloir non éclairé, positionné autour du véhicule cible, comme illustré figure 13. Une telle disposition est intéressante, puisqu'elle permet d'éclairer une portion très importante de la route empruntée par le véhicule automobile V, et de ses abords, tout en évitant, dans certaines situations (en particulier en ligne droite) 20 d'éblouir le conducteur du véhicule cible. Elle peut toutefois entraîner un éblouissement du conducteur du véhicule cible, lorsque ce dernier est engagé dans un virage (ou encore lorsqu'il change de voie de circulation), de même que lors d'un réglage selon le procédé décrit dans le document FR 2 945 774. Les possibilités d'éblouissement sont même plus 25 importantes (que lors d'un réglage selon le procédé décrit dans le document FR 2 945 774), puisqu'une partie du faisceau lumineux FX passe le long de chacun des deux côtés du véhicule cible (au lieu de passer le long d'un seul des deux côtés de ce dernier). Pour remédier à cette limitation, il est là encore particulièrement 30 intéressant d'ajuster l'orientation des faisceaux lumineux FXG et FXD grâce à un procédé selon l'invention, et donc notamment en prenant en compte la vitesse angulaire latérale du véhicule cible VC. Pour un tel mode d'éclairage, les deux projecteurs PJG et PJD du véhicule automobile V sont réglés différemment l'un de l'autre (pour être décalés 3031480 24 latéralement l'un par rapport à l'autre, comme mentionné ci-dessus). Afin de mettre en oeuvre, dans cette situation, un procédé de réglage selon l'invention, le procédé représenté schématiquement figure 8 peut être adapté comme indiqué ci-après. Concrètement, les projecteurs droits et gauches PJD et PJG sont alors réglé 5 selon le procédé légèrement différent de celui représenté figure 8. Pour le projecteur gauche PJG, l'étapes 81 est légèrement modifiée, de manière à déterminer une position angulaire OG correspondant à un faisceau lumineux FXG passant juste sur la gauche du feu arrière gauche FG d'un véhicule cible VC suivi par le véhicule automobile V (ou juste sur la gauche du projecteur 10 droit PJ'D d'un véhicule cible VC, lorsque ce dernier est croisé). Pour les deux projecteurs, les étapes 84 et 85 sont modifiées comme décrit ci-dessous. Pour l'étape 84 : - lorsque VID.FA < 0, alors SD = 8 (la valeur de 8 étant déterminée en 15 fonction de la vitesse latérale V'c du véhicule cible, par exemple sur la base de la courbe représentée figure 9) et 8G = 8' (la valeur de 8' étant aussi déterminée en fonction de la vitesse latérale V1D du véhicule cible, par exemple sur la base de la courbe représentée figure 13), et - lorsque Vic.FA > 0, alors 8G = 8 et 8o = 8'.

20 Pour l'étape 85, yG = OG + 8G et yo = OD - 8D (OD = 0 : l'angle OD est identique à l'angle 0 introduit dans les modes de réalisation précédents). Le projecteur droit PJD est réglé en fonction de l'angle corrigé yD, comme expliqué précédemment, et le projecteur gauche PJG est réglé de même, mais en fonction de l'angle corrigé yG. Généraliser de cette manière le procédé représenté 25 schématiquement figure 8, dans le cas d'un faisceau lumineux FX du même type que celui représenté schématiquement figure 13, permet ainsi d'ajuster l'orientation et l'ouverture (angulaire) de la zone sombre oblongue ménagée près de son axe, et dans laquelle est situé le véhicule cible VC, si bien que faisceau lumineux FX n'éclaire par le véhicule cible VC.

30 Enfin, dans les différents modes de réalisation présentés ci-dessus, ladite zone sombre ménagée dans le faisceau lumineux FX est obtenue en ajustant l'orientation des faisceaux lumineux FXG et FXD émis par les projecteurs du véhicule automobile V.

3031480 25 Dans d'autres modes de réalisation, cette zone sombre peut être ménagée dans le faisceau lumineux FX (ou dans chacun des faisceaux lumineux FXG et FXD) en masquant un partie de ce dernier au moyen d'un cache, présent dans chacun des projecteurs, et dont la position, réglable, détermine une zone 5 sombre dans le faisceau lumineux FX (ou dans chacun des faisceaux lumineux FXG et FXD).

Claims (20)

1. REVENDICATIONS1. Procédé de réglage d'un projecteur (PJD, PJG) d'un véhicule automobile (V) comportant des étapes de : - détection d'un véhicule cible (VC), et de - détermination d'une position du véhicule cible (VC) détecté, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes suivantes : - détermination d'une vitesse angulaire latérale (V'c) du véhicule cible (VC) par rapport audit véhicule automobile (V), - détermination, en fonction de ladite vitesse angulaire latérale (\tic), d'un décalage angulaire latéral (Ô ; - réglage dudit projecteur (PJD, PJG) en fonction de la position du véhicule cible et du décalage angulaire latéral (Ô ; 81, de manière à ménager, dans le faisceau lumineux (FX) émis par ledit projecteur, une zone sombre située au niveau du véhicule cible (VC).
2. 2. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel le réglage dudit projecteur (PJD, PJG) est un réglage de position et/ou d'orientation d'un élément dudit projecteur déterminant l'orientation latérale du faisceau lumineux (FX) émis par ledit projecteur.
3. 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le réglage dudit projecteur (PJD, PJG) est un réglage de position et/ou d'orientation d'un élément dudit projecteur masquant une partie du faisceau lumineux (FX) émis par ledit projecteur.
4. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, comportant une étape de détermination de la face du véhicule cible (VC) faisant face au véhicule automobile (V), et dans lequel le décalage angulaire latéral (Ô ; 81 est déterminé 30 en outre en fonction de la face du véhicule cible (VC) faisant face au véhicule automobile (V).
5. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'une 3031480 27 au moins desdites déterminations est réalisée par analyse d'au moins une image (11) acquise par un capteur d'images (CAM) équipant le véhicule automobile (V).
6. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comportant une 5 étape de détermination d'une vitesse angulaire latérale (VI) du véhicule automobile (V) par rapport à une route (R), et dans lequel le décalage angulaire latéral (5 ; 8') est déterminé en outre en fonction de la vitesse angulaire latérale (VI) du véhicule automobile. 10
7. 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comportant une étape de détermination d'au moins deux positions angulaires latérales successives (131(12) du véhicule cible par rapport au véhicule automobile, et dans lequel la vitesse angulaire latérale (V'c) du véhicule cible (VC) est déterminée en fonction des au moins deux positions angulaires latérales successives (61,62). 15
8. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comportant une étape de détection d'une source de lumière, et dans lequel ladite zone sombre ménagée par ledit réglage du projecteur couvre au moins une zone s'étendant latéralement, à partir de la source de lumière détectée, sur un angle égal audit 20 décalage angulaire latéral (8 ; 8').
9. 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comportant en outre une étape initiale de vérification que ledit projecteur du véhicule automobile est dans un mode d'utilisation en portée augmentée. 25
10. 10. Procédé selon l'une des revendications précédentes, - comportant en outre une étape de détermination d'un autre décalage angulaire latéral (5') en fonction de la vitesse angulaire latérale (V'c) du véhicule cible (VC) par rapport audit véhicule automobile (V), et - dans lequel deux projecteurs (PJ0, PJG) du véhicule automobile sont réglés en fonction de la position du véhicule cible et desdits deux décalages angulaires latéraux (8, 81 de manière à ménager, dans le faisceau lumineux (FX) émis par ledit projecteur, une zone sombre située au niveau du véhicule cible (VC) 3031480 28 et s'étendant de part et d'autre du véhicule cible (VC).
11. 11. Dispositif (5) de réglage d'un projecteur (PJD, PJG) d'un véhicule automobile (V) comportant : 5 - un module d'analyse et de commande (50) adapté à recevoir des images d'un environnement situé à l'avant du véhicule automobile (V) et à détecter un véhicule cible (VC) et à déterminer une position du véhicule cible (VC) détecté par analyse d'au moins une desdites images, et - au moins un module de conditionnement (52, 53), 10 caractérisé en ce que le module d'analyse et de commande est en outre adapté à : - déterminer une vitesse angulaire latérale (V'c) du véhicule cible (VC) par rapport audit véhicule automobile (V), par analyse d'au moins deux desdites images, 15 - déterminer, en fonction de ladite vitesse angulaire latérale (V1D), un décalage angulaire latéral (8 ; s'), et à - déterminer une commande, en fonction de la position du véhicule cible et du décalage angulaire latéral (ô ; 81 ladite commande étant convertie par le module de conditionnement en un signal électrique commandant ledit projecteur, 20 de manière à ménager, dans un faisceau lumineux (FX) émis par ledit projecteur, une zone sombre située au niveau du véhicule cible (VC).
12. 12. Dispositif selon la revendication précédente, comprenant un capteur d'images (CAM) conçu pour produire lesdites images. 25
13. 13. Dispositif selon l'une des revendications 11 ou 12, comprenant en outre ledit projecteur commandé par ledit signal électrique.
14. 14. Dispositif selon la revendication précédente, dans lequel ladite 30 commande est une commande d'orientation dudit faisceau lumineux (FX), et dans lequel ledit projecteur est conçu de sorte que ledit signal électrique commande la position et/ou l'orientation d'au moins un élément dudit projecteur déterminant l'orientation latérale du faisceau lumineux (FX) émis. 3031480 29
15. 15. Dispositif selon l'une des revendications 13 ou 14, dans lequel ledit signal électrique commande la position et/ou l'orientation d'au moins un élément dudit projecteur masquant une partie du faisceau lumineux (FX) émis par ledit projecteur. 5
16. 16. Dispositif selon l'une des revendications 11 à 15, dans lequel le module d'analyse et de commande (50) est en outre adapté à : - déterminer, par analyse d'au moins une desdites images, la face du véhicule cible (VC) faisant face au véhicule automobile (V), et 10 - déterminer ledit décalage angulaire latéral (Ô ; 81 en fonction, en outre, de la face du véhicule cible (VC) faisant face au véhicule automobile (V).
17. 17. Dispositif selon l'une des revendications 11 à 16, comportant en outre un module de détection de mouvement (54), et dans lequel le module 15 d'analyse et de commande (50) est adapté à déterminer ledit décalage angulaire latéral (ô ; ô') en fonction, en outre, d'une vitesse angulaire latérale (V1) du véhicule automobile (V), par rapport à une route (R), mesurée par le module de détection de mouvement (54). 20
18. 18. Dispositif selon l'une des revendications 11 à 17, dans lequel le module d'analyse et de commande (50) est adapté à : - détecter une source de lumière par analyse d'au moins une desdites images, et - déterminer ladite commande de manière à ce que ladite zone sombre 25 couvre au moins une zone s'étendant latéralement, à partir de la source de lumière détectée, sur un angle égal audit décalage angulaire latéral.
19. 19. Dispositif selon l'une des revendications 11 à 18, dans lequel le module d'analyse et de commande (50) est adapté à déterminer ladite commande 30 en fonction de la valeur d'une variable de service (MU) reçue, indiquant si les projecteurs du véhicule automobile sont dans un mode d'utilisation en portée augmentée ou non.
20. 20. Véhicule automobile (V) comprenant un dispositif de réglage (5) d'un 3031480 30 projecteur selon l'une des revendications 11 à 19.