FR3015413A1 - METHOD FOR DETECTING A CURVED CROSS SECTION OF A TRANSVERSE TILT FROM A MOTOR VEHICLE MOVING THEREWITH - Google Patents

METHOD FOR DETECTING A CURVED CROSS SECTION OF A TRANSVERSE TILT FROM A MOTOR VEHICLE MOVING THEREWITH Download PDF

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Abstract

L'invention concerne un procédé de détection d'une section courbe à inclinaison transversale d'une chaussée mis en œuvre dans un véhicule automobile en cours de roulage sur ladite chaussée, comprenant : - recevoir des valeurs, mesurées à l'aide de capteurs installés sur le véhicule, d'accélération transversale (GammaTmesuré) du véhicule, de vitesse (V) du véhicule ainsi que d'un paramètre (αvolant) représentatif du véhicule en situation de virage ; - si le véhicule est en situation de virage, estimer une valeur d'accélération transversale théorique (GammaTthéorique) pour une inclinaison transversale nulle de la chaussée, à partir d'au moins les valeurs mesurées de la vitesse du véhicule et du paramètre représentatif du véhicule en situation de virage ; - comparer la valeur d'accélération transversale théorique estimée à la valeur d'accélération transversale mesurée, pour fournir une estimation de l'inclinaison transversale de la chaussée dans ladite section courbe permettant de valider la détection.The invention relates to a method for detecting a curved cross-sectional section of a roadway used in a motor vehicle while driving on said roadway, comprising: - receiving values, measured using sensors installed on the vehicle, transverse acceleration (GammaTmesured) of the vehicle, speed (V) of the vehicle and a parameter (αvolant) representative of the vehicle in a turning situation; - if the vehicle is in a turning situation, estimate a theoretical transverse acceleration value (GammaThéorique) for a zero transverse inclination of the roadway, based on at least the measured values of the vehicle speed and the representative parameter of the vehicle in a turning situation; - comparing the estimated theoretical transverse acceleration value with the measured transverse acceleration value, to provide an estimate of the transverse inclination of the pavement in said curved section to validate the detection.

Description

Procédé de détection d'une section courbe de chaussée à inclinaison transversale à partir d'un véhicule automobile en déplacement sur cette chaussée.A method of detecting a transverse inclined curved section of road from a motor vehicle traveling on that roadway.

La présente invention concerne un procédé de détection d'une section courbe à inclinaison transversale d'une chaussée mis en oeuvre dans un véhicule automobile en cours de roulage sur ladite chaussée. Dans le cadre d'un usage courant, un véhicule automobile est amené à rouler sur différents types de chaussées et, notamment sur des chaussées présentant une section courbe, ou virage, cumulée à la présence dans cette section courbe d'une inclinaison transversale ou dévers. Une telle configuration de chaussée, dite « oval track », se révèle avoir une influence certaine sur le fonctionnement des différents systèmes du véhicule et, par exemple, sur les systèmes de surveillance de la pression des pneumatiques équipant les roues du véhicule automobile, qui mettent en oeuvre des algorithmes de détection de l'état de gonflage des pneumatiques, visant à lever une alerte à destination du conducteur en cas de sous-gonflage conformément à la réglementation. Les chaussées présentant une section courbe à inclinaison transversale supérieure à des dévers d'environ 2,5%, sont considérées de type « oval track ». Actuellement, les critères de détection de l'état de gonflage des pneumatiques dans ces systèmes de surveillance sont affectés défavorablement lorsque le véhicule rencontre une configuration de chaussée de type « oval track », notamment car cette configuration de chaussée entraîne la génération de fausses alertes par ces systèmes. Aussi, cette configuration de chaussée constitue une véritable contrainte pour ces systèmes de surveillance de la pression des pneumatiques. Pour s'en affranchir, on est obligé de filtrer très lentement les critères de détection dans les systèmes de surveillance de la pression des pneumatiques. Un premier inconvénient de cette solution est qu'elle implique un retard dans la levée de l'alerte, ce qui peut amener, dans certains cas, à ne pas respecter le temps réglementaire imparti pour lever l'alerte. En outre, cette solution ne permet pas de résoudre la levée de fausses alertes lorsque le véhicule circule sur des chaussées de type « oval track » présentant une forte inclinaison transversale.The present invention relates to a method for detecting a curved section with a transverse inclination of a roadway used in a motor vehicle while driving on said roadway. In the context of common use, a motor vehicle is driven on different types of roads and, in particular on pavements having a curved section, or curve, cumulated with the presence in this curved section of a transverse slope or slope . Such an oval track configuration has proven to have a certain influence on the operation of the various vehicle systems and, for example, on the tire pressure monitoring systems fitted to the wheels of the motor vehicle, which pneumatic tire inflation detection algorithms for lifting an alert to the driver in the event of under-inflation in accordance with the regulations. Pavements with a curved section with a transverse slope greater than about 2.5% cant are considered to be of the oval track type. Currently, the criteria for detecting the inflation state of the tires in these surveillance systems are adversely affected when the vehicle encounters an oval track type of pavement configuration, in particular because this pavement configuration leads to the generation of false alarms by these systems. Also, this pavement configuration constitutes a real constraint for these tire pressure monitoring systems. To get rid of it, it is necessary to very slowly filter the detection criteria in the tire pressure monitoring systems. A first disadvantage of this solution is that it involves a delay in the lifting of the alert, which may lead, in some cases, to not respect the regulatory time to raise the alert. In addition, this solution does not solve the issue of false alerts when the vehicle is traveling on "oval track" type pavements with a high transverse inclination.

Cet exemple illustre donc la nécessité de pouvoir fournir une information fiable de détection d'une chaussée de ce type, pour pouvoir utiliser cette information dans des dispositifs du véhicule, par exemple dans les systèmes de surveillance de la pression des pneumatiques afin de permettre d'améliorer la performance des algorithmes de détection de l'état de gonflage des pneumatiques. On connaît par exemple du document US6195606, une méthode d'estimation de l'angle de dévers consistant à estimer dans un premier temps la vitesse transversale du véhicule, au moyen d'un modèle observateur. Puis, en exploitant des mesures d'accélération transversale et de vitesse de lacet, la contribution du dévers sur le signal mesuré d'accélération transversale est isolée. Il est alors possible d'estimer l'angle de dévers. Un inconvénient de cette méthode est qu'elle implique l'utilisation de modèles de véhicule (ou d'une partie du véhicule), ce qui est source d'erreur et de dérive (usure des éléments, variations paramétriques, dispersion, etc.). Aussi, il existe un besoin pour un système de détection d'une configuration de chaussée de type « oval track », qui soit fiable et simple à mettre en oeuvre. A cet effet, il est proposé un procédé de détection d'une section courbe à inclinaison transversale d'une chaussée mis en oeuvre dans un véhicule automobile en cours de roulage sur ladite chaussée, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes consistant à : - recevoir des valeurs, mesurées à l'aide de capteurs installés sur le véhicule, d'accélération transversale du véhicule, de vitesse du véhicule ainsi que d'un paramètre représentatif du véhicule en situation de virage ; - si le véhicule est en situation de virage, estimer une valeur d'accélération transversale théorique du véhicule pour une inclinaison transversale nulle de la chaussée, à partir d'au moins les valeurs mesurées de la vitesse du véhicule et du paramètre représentatif du véhicule en situation de virage ; - comparer la valeur d'accélération transversale théorique estimée à la valeur d'accélération transversale mesurée, le résultat de la comparaison permettant de fournir une estimation de l'inclinaison transversale de la chaussée dans ladite section courbe; - valider la détection en fonction de l'estimation fournie.This example thus illustrates the need to be able to provide reliable detection information of such a roadway, to be able to use this information in vehicle devices, for example in tire pressure monitoring systems to enable improve the performance of tire inflation condition detection algorithms. Document US6195606 discloses, for example, a method of estimating the angle of inclination consisting in initially estimating the transverse speed of the vehicle, by means of an observer model. Then, using transverse acceleration and yaw rate measurements, the contribution of the cant to the measured transverse acceleration signal is isolated. It is then possible to estimate the tilt angle. A disadvantage of this method is that it involves the use of vehicle models (or part of the vehicle), which is a source of error and drift (wear of elements, parametric variations, dispersion, etc.). . Also, there is a need for a detection system of an oval track type configuration, which is reliable and easy to implement. For this purpose, there is provided a method for detecting a cross-sectional inclined section of a roadway used in a motor vehicle while driving on said roadway, characterized in that it comprises the steps of: receiving values, measured using sensors installed on the vehicle, transverse acceleration of the vehicle, vehicle speed as well as a representative parameter of the vehicle in a cornering situation; - if the vehicle is in a turning situation, estimate a theoretical transverse acceleration value of the vehicle for a zero transverse inclination of the roadway, based on at least the measured values of the vehicle speed and the representative vehicle parameter, turning situation; comparing the estimated theoretical transverse acceleration value with the measured transverse acceleration value, the result of the comparison making it possible to provide an estimate of the transverse inclination of the roadway in said curved section; - validate the detection according to the estimate provided.

Avantageusement, le paramètre représentatif du véhicule en situation de virage est l'angle du volant du véhicule. De préférence, pour déterminer si le véhicule est en situation de virage ou non, on peut utiliser un seuil prédéterminé d'angle de volant et le véhicule est réputé en situation de virage lorsque l'angle du volant est supérieur audit seuil prédéterminé d'angle de volant. De préférence, pour déterminer si la chaussée présente une inclinaison transversale dans ladite section courbe, on peut utiliser un seuil prédéterminé de détection d'inclinaison transversale et la détection est validée lorsque le résultat de la comparaison entre les valeurs d'accélération transversale théorique estimée et d'accélération transversale mesurée est supérieur audit seuil prédéterminé de détection d'inclinaison transversale. Avantageusement, le procédé peut comprendre une étape de filtrage de l'estimation de l'inclinaison transversale fournie.Advantageously, the representative parameter of the vehicle in a cornering situation is the angle of the steering wheel of the vehicle. Preferably, in order to determine whether or not the vehicle is in a turning situation, a predetermined threshold of steering wheel angle can be used and the vehicle is deemed to be in a turning situation when the steering wheel angle is greater than said predetermined angle threshold. steering wheel. Preferably, to determine if the pavement has a transverse inclination in said curved section, a predetermined threshold of transverse inclination detection can be used and the detection is validated when the result of the comparison between the estimated theoretical transverse acceleration values and measured transverse acceleration is greater than said predetermined threshold of transverse inclination detection. Advantageously, the method may comprise a step of filtering the estimate of the transverse inclination provided.

Il est en outre proposé un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions pour effectuer les étapes du procédé décrit ci-dessus lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Le procédé de détection décrit ci-dessus peut ainsi être mis en oeuvre par des moyens numériques de traitement, par exemple un microprocesseur, un microcontrôleur ou autre. Il est en outre proposé une utilisation du procédé décrit ci-dessus pour ajuster des critères de détection d'un état de gonflage des pneumatiques équipant les roues du véhicule automobile dans un système de surveillance de la pression des pneumatiques mettant en oeuvre une détection de l'état de gonflage des pneumatiques sur la base desdits critères. Cette solution permet d'arrêter la détection du système de surveillance de la pression des pneumatiques sur des chaussées de type « oval track » présentant une forte inclinaison transversale, permettant de mieux ajuster les différents critères de détection de l'état de gonflage des pneumatiques du véhicule. Il est en outre proposé un dispositif pour la détection d'une section courbe à inclinaison transversale d'une chaussée à partir d'un véhicule automobile en cours de roulage sur ladite chaussée, ledit dispositif comprenant : des moyens de réception pour recevoir des valeurs, mesurées à l'aide de capteurs installés sur le véhicule, d'accélération transversale du véhicule, de vitesse du véhicule ainsi que d'un paramètre représentatif du véhicule en situation de virage, et des moyens de traitement pour déterminer si le véhicule est en situation de virage et, auquel cas, pour estimer une valeur d'accélération transversale théorique du véhicule pour une inclinaison transversale nulle de la chaussée, à partir d'au moins les valeurs mesurées de la vitesse du véhicule et du paramètre représentatif du véhicule en situation de virage, pour comparer la valeur d'accélération transversale théorique estimée à la valeur d'accélération transversale mesurée, de façon à fournir une estimation de l'inclinaison transversale de la chaussée dans ladite section courbe et pour valider la détection en fonction de l'estimation fournie. Ce dispositif peut par exemple comprendre ou être intégré dans un ou plusieurs processeurs. Le dispositif peut en outre comprendre un module de filtrage de l'estimation de l'inclinaison transversale fournie. Il est en outre proposé un véhicule automobile comprenant un dispositif de détection tel que décrit ci-dessus.There is further provided a computer program product including instructions for performing the steps of the method described above when this program is executed by a processor. The detection method described above can thus be implemented by digital processing means, for example a microprocessor, a microcontroller or the like. It is further proposed a use of the method described above to adjust criteria for detecting a state of inflation of the tires fitted to the wheels of the motor vehicle in a tire pressure monitoring system implementing a detection of the tire pressure. inflation state of the tires on the basis of said criteria. This solution makes it possible to stop the detection of the tire pressure monitoring system on "oval track" pavements having a high transverse inclination, making it possible to better adjust the various criteria for detecting the tire inflation state of the tire. vehicle. There is further provided a device for detecting a cross-sectional inclined section of a roadway from a motor vehicle while driving on said roadway, said apparatus comprising: receiving means for receiving values, measured using sensors installed on the vehicle, transverse acceleration of the vehicle, vehicle speed as well as a representative parameter of the vehicle in a cornering situation, and processing means for determining whether the vehicle is in a situation in which case, to estimate a theoretical transverse acceleration value of the vehicle for a zero transverse inclination of the roadway, based on at least the measured values of the vehicle speed and the representative parameter of the vehicle in a driving situation. turn, to compare the estimated theoretical transverse acceleration value with the measured transverse acceleration value, to provide an estimate of the transverse inclination of the pavement in said curved section and to validate the detection according to the estimate provided. This device can for example include or be integrated in one or more processors. The device may further comprise a filter module of the estimate of the transverse inclination provided. There is further provided a motor vehicle comprising a detection device as described above.

D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description faite ci-après d'un mode de réalisation particulier de l'invention, donné à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la Figure 1 illustre schématiquement un exemple de dispositif pour la détection d'une configuration de chaussée de type « oval track », selon un mode de réalisation de l'invention ; - la Figure 2 illustre schématiquement un véhicule en cours de roulage sur une chaussée présentant une configuration dite « oval track ». La figure 1 montre un schéma d'un dispositif 10 de détection d'une configuration de chaussée de type « oval track », équipant un véhicule automobile, ce dispositif 10 permettant de générer un signal de détection SovalTrack, comme il sera expliqué plus en détail par la suite, à partir de valeurs mesurées de vitesse du véhicule V, d'accélération transversale du véhicule GammaTmesuré et d'un paramètre avolant représentatif du véhicule en situation de virage, fournies par des capteurs respectifs. Le dispositif 10 comprend ainsi des moyens de réception non représentés de ces valeurs mesurées par des capteurs respectifs, par exemple un port d'entrée, une broche d'entrée ou autre. Le dispositif 10 comprend un module 101 de détection de virage recevant en entrée un paramètre représentatif du véhicule en situation de virage et fournissant en sortie une valeur de variable booléenne Svirage permettant de déterminer si le véhicule en cours de roulage se trouve dans un virage ou non.Other features and advantages of the invention will appear on reading the following description of a particular embodiment of the invention, given by way of indication but not limitation, with reference to the accompanying drawings in which: Figure 1 schematically illustrates an exemplary device for detecting an oval track type of pavement configuration, according to one embodiment of the invention; - Figure 2 schematically illustrates a vehicle while taxiing on a pavement with an oval track configuration. FIG. 1 shows a diagram of a device 10 for detecting an "oval track" type road configuration fitted to a motor vehicle, this device 10 making it possible to generate a SovalTrack detection signal, as will be explained in more detail subsequently, based on measured values of vehicle speed V, transverse acceleration of the vehicle GammaTmesured and a representative avolant parameter of the vehicle in a turning situation, provided by respective sensors. The device 10 thus comprises unrepresented receiving means of these values measured by respective sensors, for example an input port, an input pin or the like. The device 10 comprises a turn detection module 101 receiving as input a representative parameter of the vehicle in a turning situation and outputting a value of a boolean variable Svirage making it possible to determine whether the vehicle in the course of driving is in a turn or not. .

Pour ce faire, le paramètre représentatif du véhicule en situation de virage reçu par le module 101 du dispositif 10 est préférentiellement l'angle de braquage du volant avolant qui peut être avantageusement obtenu directement du réseau CAN du véhicule, dans la mesure où il s'agit d'un paramètre utilisé par d'autres applications du véhicule relatives à la sécurité et au confort, tel que le système de direction assistée électrique du véhicule. Le module 101 reçoit en outre une valeur d'un paramètre de configuration seuil_angle_volant, permettant d'ajuster la détection d'un virage, par exemple pour différents types de véhicules. Ainsi, pour déterminer si le véhicule est en situation de virage ou non, on utilise un seuil seuil_angle_volant prédéterminé d'angle de volant et le véhicule est réputé en situation de virage lorsque l'angle du volant est supérieur audit seuil prédéterminé d'angle de volant. La valeur de la variable booléenne Svirage en sortie du module 101 est par exemple égal à 1 en cas de détection de virage, par exemple en cas de détection que l'angle du volant avolant est supérieur au seuil seuil_angle_volant prédéterminé d'angle de volant, et est par exemple égal à 0 en cas de non détection de virage, par exemple en cas de détection que l'angle du volant avolant est inférieur ou égal au seuil seuil_angle_volant prédéterminé. Le fait de déterminer que le véhicule est en situation de virage implique que ce dernier subit une accélération transversale. Ainsi, le dispositif 10 comprend en outre un module 102 de calcul de l'accélération transversale théorique du véhicule, ce module 102 étant agencé pour estimer une valeur d'accélération transversale théorique du véhicule GammaTthéorique, en faisant l'hypothèse que le véhicule se trouve sur une chaussée complètement 5 horizontale (inclinaison transversale ou dévers nul), en cas de détection de virage (lorsque le signal Svirage a une valeur égale à 1). Plus précisément, l'estimation de cette valeur d'accélération transversale théorique du véhicule est effectuée de la manière suivante : 2 V K av GammaTthéorique = Où : v est la vitesse du véhicule ; avolant est l'angle du volant mesuré ; Kas est la constante de démultiplication de l'angle du volant ; 10 L est l'empattement du véhicule ; DA est la dynamique angulaire du véhicule (propre à chaque véhicule). Cette valeur d'accélération transversale théorique estimée par le module 102 est ensuite fournie à un module 104 agencé pour estimer une inclinaison transversale de la chaussée dans le virage et ainsi détecter une configuration 15 dite « oval track » de la chaussée. Par ailleurs, la valeur mesurée d'accélération transversale GammaTmesuré fournie par un capteur est reçue dans un module 103 agencé pour effectuer un filtrage. On effectue ainsi un filtrage des valeurs d'accélération transversale reçues du capteur et le module 103 fournit ainsi des valeurs mesurées 20 d'accélération transversale filtrées GammaTmesuré(f) au module 104 d'estimation de l'inclinaison transversale de la chaussée (pendant un virage). Le module 104 est plus précisément agencé pour comparer les deux valeurs d'accélération transversales du véhicule, respectivement théorique et mesuré, afin de détecter la présence d'une configuration dite « oval track » de 25 la chaussée et déterminer de façon fiable la valeur de l'inclinaison transversale de la chaussée le cas échéant. Le module 104 reçoit en outre une valeur d'un paramètre de configuration seuil_oval_track, permettant d'ajuster la détection de la configuration dite « oval track » de la chaussée, par exemple pour différents types de véhicules. Ainsi, pour déterminer si la chaussée présente 30 une inclinaison transversale pendant le virage, on utilise un seuil seuil_oval_track prédéterminé de détection d'inclinaison transversale et la détection est validée lorsque le résultat de la comparaison entre les valeurs d'accélération transversale théorique estimée et d'accélération transversale L + DAxv2 mesurée est supérieur audit seuil prédéterminé de détection d'inclinaison transversale. Ainsi, le signal de détection Sovairrack comprend par exemple une variable booléenne par exemple égale à 1 en cas de détection d'une configuration dite « oval track » de la chaussée et est par exemple égale à 0 en cas de non détection. Ainsi, selon cet exemple : SOvalTrack lsilGammaT GammaTmesuré GammaTmesuré > Seuil < Seuil oval oval track track théorique OsilGammaT théorique En outre, la comparaison des deux valeurs d'accélération transversale permet d'estimer de façon fiable la valeur de l'inclinaison transversale ou dévers de la chaussée dans le virage. Ainsi, comme illustré à la figure 2, qui montre un véhicule 1 en cours de roulage sur une chaussée 2 présentant une configuration dite « oval track » avec une inclinaison transversale 13, l'écart entre la valeur d'accélération transversale théorique estimée GammaTthéorique (dévers nul) et celle de l'accélération transversale mesuré GammaTmesuré permet d'estimer la valeur de l'inclinaison transversale p en utilisant des fonctions trigonométriques classiques. La valeur ainsi estimée de l'inclinaison transversale de la chaussée est en outre reçue dans un module 105 agencé pour effectuer un filtrage de type passe bas destiné à filtrer l'estimation de l'inclinaison transversale afin de rendre plus robuste le calcul Le dispositif de l'invention permet donc de détecter une configuration dite « oval track » de la chaussée sur laquelle roule le véhicule et de fournir une estimation de l'inclinaison transversale de la chaussée en virage. Une telle estimation pourra avantageusement être utilisée par d'autres applications du véhicule où cette information est importante.30To do this, the representative parameter of the vehicle in a turning situation received by the module 101 of the device 10 is preferably the steering angle of the flying flywheel which can be advantageously obtained directly from the CAN network of the vehicle, insofar as it is is a parameter used by other vehicle applications relating to safety and comfort, such as the electric power steering system of the vehicle. The module 101 furthermore receives a value of a configuration parameter threshold_gle_volant, making it possible to adjust the detection of a turn, for example for different types of vehicles. Thus, in order to determine whether or not the vehicle is in a cornering situation, a predetermined steering angle threshold threshold of the steering wheel angle is used and the vehicle is considered to be in a cornering situation when the steering wheel angle is greater than said predetermined threshold angle of flight. wheel. The value of the Boolean variable Svirage at the output of the module 101 is, for example, equal to 1 in the event of detection of a turn, for example in the event of detection that the angle of the flying flywheel is greater than the predetermined threshold threshold_flight angle of the flywheel angle, and is for example equal to 0 in the case of non-detection of a turn, for example in the event of detection that the angle of the flying flywheel is less than or equal to the predetermined threshold threshold_flighting angle. Determining that the vehicle is cornering means that the vehicle is undergoing transverse acceleration. Thus, the device 10 further comprises a module 102 for calculating the theoretical transverse acceleration of the vehicle, this module 102 being arranged to estimate a theoretical transverse acceleration value of the GammaThéorique vehicle, making the assumption that the vehicle is located on a completely horizontal roadway (transverse inclination or zero tilt), in case of cornering detection (when the Svirage signal has a value equal to 1). More precisely, the estimate of this value of theoretical transverse acceleration of the vehicle is carried out as follows: 2 V K av GammaThéorique = Where: v is the speed of the vehicle; avolant is the angle of the measured flywheel; Kas is the constant of reduction of the angle of the steering wheel; L is the wheelbase of the vehicle; DA is the angular momentum of the vehicle (specific to each vehicle). This value of theoretical transverse acceleration estimated by the module 102 is then supplied to a module 104 arranged to estimate a transverse inclination of the roadway in the bend and thus detect an "oval track" configuration of the roadway. Furthermore, the measured value of transverse acceleration GammaTmesured provided by a sensor is received in a module 103 arranged to carry out a filtering. The transverse acceleration values received from the sensor are thus filtered and the module 103 thus provides filtered transverse acceleration measured values GammaTmesured (f) to the module 104 for estimating the transverse inclination of the roadway (during a turn). The module 104 is more precisely arranged to compare the two transverse acceleration values of the vehicle, respectively theoretical and measured, in order to detect the presence of an "oval track" configuration of the road and to reliably determine the value of the vehicle. the transverse inclination of the roadway if necessary. The module 104 also receives a value of a threshold_oval_track configuration parameter, making it possible to adjust the detection of the "oval track" configuration of the roadway, for example for different types of vehicles. Thus, to determine if the pavement has a transverse inclination during the turn, a predetermined threshold_oval_track threshold of transverse inclination detection is used and the detection is validated when the result of the comparison between the estimated theoretical transverse acceleration values and the measured transverse acceleration L + DAxv2 is greater than said predetermined threshold of transverse inclination detection. Thus, the detection signal Sovairrack comprises for example a boolean variable, for example equal to 1 in case of detection of an "oval track" configuration of the roadway and is for example equal to 0 in case of non-detection. Thus, according to this example: SOvalTrack lsilGammaT GammaTmesured GammaTmesured> Threshold <Threshold oval oval theoretical track track Theoretical OsilGammaT In addition, the comparison of the two transverse acceleration values makes it possible to reliably estimate the value of the transverse inclination or cant of the roadway in the bend. Thus, as illustrated in FIG. 2, which shows a vehicle 1 while driving on a roadway 2 having an "oval track" configuration with a transverse inclination 13, the difference between the estimated theoretical transverse acceleration value GammaThéorique ( zero cant) and that of the measured transverse acceleration GammaTmesured makes it possible to estimate the value of the transverse inclination p by using conventional trigonometric functions. The value thus estimated of the transverse inclination of the roadway is furthermore received in a module 105 arranged to carry out a low-pass type filtering intended to filter the estimate of the transverse inclination in order to make the calculation more robust. the invention thus makes it possible to detect an "oval track" configuration of the roadway on which the vehicle is rolling and to provide an estimate of the transverse inclination of the roadway when cornering. Such an estimate may advantageously be used by other applications of the vehicle where this information is important.

Claims (9)

REVENDICATIONS1. Procédé de détection d'une section courbe à inclinaison transversale d'une chaussée (2) mis en oeuvre dans un véhicule automobile (1) en cours de roulage sur ladite chaussée, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes consistant à : - recevoir des valeurs, mesurées à l'aide de capteurs installés sur le véhicule, d'accélération transversale (GammaTmesuré) du véhicule, de vitesse (V) du véhicule ainsi que d'un paramètre (avolant) représentatif du véhicule en situation de virage ; - si le véhicule est en situation de virage, estimer une valeur d'accélération transversale théorique (GammaTthéorique) du véhicule pour une inclinaison transversale nulle de la chaussée, à partir d'au moins les valeurs mesurées de la vitesse du véhicule et du paramètre représentatif du véhicule en situation de virage ; - comparer la valeur d'accélération transversale théorique estimée à la valeur d'accélération transversale mesurée, le résultat de la comparaison permettant de fournir une estimation de l'inclinaison transversale de la chaussée dans ladite section courbe; - valider la détection en fonction de l'estimation fournie.REVENDICATIONS1. A method of detecting a curved section with a transverse inclination of a roadway (2) used in a motor vehicle (1) while driving on said roadway, characterized in that it comprises the steps of: - receiving values, measured using sensors installed on the vehicle, transverse acceleration (GammaTmesured) of the vehicle, speed (V) of the vehicle and a parameter (avolant) representative of the vehicle in a turning situation; - if the vehicle is in a turning situation, estimate a theoretical transverse acceleration value (GammaThleoric) of the vehicle for a zero transverse inclination of the roadway, based on at least the measured values of the vehicle speed and the representative parameter the vehicle in a turning situation; comparing the estimated theoretical transverse acceleration value with the measured transverse acceleration value, the result of the comparison making it possible to provide an estimate of the transverse inclination of the roadway in said curved section; - validate the detection according to the estimate provided. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le paramètre (avolant) représentatif du véhicule en situation de virage est l'angle du volant du véhicule.2. Method according to claim 1, characterized in that the representative parameter (avolant) of the vehicle in a cornering situation is the angle of the steering wheel of the vehicle. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que pour déterminer si le véhicule est en situation de virage ou non, on utilise un seuil (seuil_angle_volant) prédéterminé d'angle de volant et en ce que le véhicule est réputé en situation de virage lorsque l'angle du volant est supérieur audit seuil prédéterminé d'angle de volant.3. Method according to claim 2, characterized in that to determine whether or not the vehicle is in a turning situation, a predetermined threshold (flying angle threshold) of steering wheel angle is used and that the vehicle is considered to be in a cornering situation. when the steering wheel angle is greater than said predetermined steering wheel angle threshold. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour déterminer si la chaussée présente une inclinaison transversale dans ladite section courbe, on utilise un seuil (seuil_oval_track) prédéterminé de détection d'inclinaison transversale et en ce que la détection est validée lorsque le résultat de la comparaison entre les valeurs d'accélération transversale théorique estimée et d'accélération transversalemesurée est supérieur audit seuil prédéterminé de détection d'inclinaison transversale.4. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that to determine whether the pavement has a transverse inclination in said curved section, a predetermined threshold (oval_track) of transverse inclination detection is used and in that the detection is validated when the result of the comparison between the estimated theoretical transverse acceleration and the transversal acceleration values is greater than said predetermined threshold of transverse inclination detection. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de filtrage de l'estimation de l'inclinaison transversale fournie.5. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a step of filtering the estimate of the transverse inclination provided. 6. Utilisation du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes pour ajuster des critères de détection d'un état de gonflage des pneumatiques équipant les roues du véhicule automobile dans un système de surveillance de la pression des pneumatiques mettant en oeuvre une détection de l'état de gonflage des pneumatiques.6. Use of the method according to any one of the preceding claims for adjusting criteria for detecting a state of inflation of the tires fitted to the wheels of the motor vehicle in a tire pressure monitoring system employing a detection of the tire pressure. inflation state of the tires. 7. Dispositif (10) pour la détection d'une section courbe à inclinaison transversale d'une chaussée (2) à partir d'un véhicule automobile (1) en cours de roulage sur ladite chaussée, ledit dispositif comprenant : des moyens de réception pour recevoir des valeurs, mesurées à l'aide de capteurs installés sur le véhicule, d'accélération transversale (GammaTmesuré) du véhicule, de vitesse (V) du véhicule ainsi que d'un paramètre (avolant) représentatif du véhicule en situation de virage, et des moyens de traitement (101, 102, 103, 104, 105) pour déterminer si le véhicule est en situation de virage et, auquel cas, pour estimer une valeur d'accélération transversale théorique du véhicule pour une inclinaison transversale nulle de la chaussée, à partir d'au moins les valeurs mesurées de la vitesse du véhicule et du paramètre représentatif du véhicule en situation de virage, pour comparer la valeur d'accélération transversale théorique estimée à la valeur d'accélération transversale mesurée, de façon à fournir une estimation de l'inclinaison transversale de la chaussée dans ladite section courbe et pour valider la détection en fonction de l'estimation fournie.7. Device (10) for the detection of a cross-slope curved section of a roadway (2) from a motor vehicle (1) while driving on said roadway, said device comprising: receiving means to receive values, measured using sensors installed on the vehicle, transverse acceleration (GammaTmesured) of the vehicle, speed (V) of the vehicle and a parameter (avolant) representative of the vehicle in a cornering situation , and processing means (101, 102, 103, 104, 105) for determining whether the vehicle is in a cornering situation and, in which case, for estimating a theoretical transverse acceleration value of the vehicle for a zero transverse inclination of the from at least the measured values of the vehicle speed and the representative parameter of the vehicle in a turning situation, to compare the estimated theoretical transverse acceleration value with the value of the vehicle. measured transverse acceleration, so as to provide an estimate of the transverse inclination of the pavement in said curved section and to validate the detection according to the estimate provided. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un module de filtrage (105) de l'estimation de l'inclinaison transversale fournie.8. Device according to claim 7, characterized in that it further comprises a filter module (105) of the estimate of the transverse inclination provided. 9. Véhicule automobile (1) caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de détection (10) selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8.9. Motor vehicle (1) characterized in that it comprises a detection device (10) according to any one of claims 7 or 8.
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