FR3013845A1 - ULTRASONIC CONTROL EFFECTOR OF A WORKPIECE, APPARATUS AND METHOD THEREOF - Google Patents

Abstract

Cet effecteur (16) ultrasonore de contrôle d'une pièce, comporte une sonde ultrasonore (24) comportant une surface extérieure (59) destinée à entrer en contact avec une surface à mesurer (13) sur la pièce et un dispositif de mouillage (26) de la surface à mesurer (13), le dispositif de mouillage (26) étant déplaçable conjointement avec la sonde ultrasonore (24) par rapport à la surface à mesurer (13). Le dispositif de mouillage (26) comprend un ensemble (60) de projection de liquide sur la surface à mesurer (13) à l'avant de la sonde ultrasonore (24) et/ou sur la sonde ultrasonore (24).The ultrasound effector (16) for controlling a workpiece includes an ultrasonic probe (24) having an outer surface (59) for engaging a surface to be measured (13) on the workpiece and a wetting device (26). ) of the surface to be measured (13), the wetting device (26) being displaceable together with the ultrasonic probe (24) with respect to the surface to be measured (13). The wetting device (26) includes a liquid spray assembly (60) on the surface to be measured (13) at the front of the ultrasonic probe (24) and / or the ultrasonic probe (24).

Description

Effecteur ultrasonore de contrôle d'une pièce, dispositif et procédé associés La présente invention concerne un effecteur ultrasonore de contrôle d'une pièce, comportant : - une sonde ultrasonore comportant une surface extérieure destinée à entrer en contact avec une surface à mesurer sur la pièce ; - un dispositif de mouillage de la surface à mesurer, le dispositif de mouillage étant déplaçable conjointement avec la sonde ultrasonore par rapport à la surface à mesurer. Un tel effecteur est destiné notamment à être monté à l'extrémité d'un bras piloté par robot ou manuellement, pour contrôler une pièce.The present invention relates to an ultrasonic effector for controlling a workpiece, comprising: an ultrasonic probe comprising an outer surface intended to come into contact with a surface to be measured on the workpiece ; a device for wetting the surface to be measured, the wetting device being movable together with the ultrasonic probe with respect to the surface to be measured. Such an effector is intended in particular to be mounted at the end of a robot-controlled arm or manually to control a part.

De nombreuses pièces mécaniques, notamment dans le domaine aéronautique, doivent être contrôlées pour déterminer la présence de défauts éventuels (délaminage, porosité) situés dans le corps de la pièce, ou à sa surface. Une mesure classique consiste à envoyer une onde ultrasonore vers la pièce, et à recueillir le signal réfléchi par la pièce ou transmis à travers celle-ci, afin d'isoler d'éventuels défauts. Pour obtenir des résultats satisfaisants, il est nécessaire en premier lieu de maintenir un couplage ultrasonore permanent entre un traducteur (« transducer » en anglais) émettant et/ou recevant l'onde ultrasonore. Le couplage est assuré généralement à l'aide d'un liquide ou d'un gel, afin de permettre la propagation de l'onde à l'interface entre le traducteur et la surface. Il est par ailleurs nécessaire de maîtriser la position du traducteur relativement à la pièce, par exemple en maintenant la surface émettrice du traducteur parallèle avec la pièce pour des contrôles en onde longitudinale à 0°. Pour ce faire, il est connu d'utiliser des systèmes comportant une sonde ultrasonore pouvant s'orienter facilement par rapport à la surface, comme des systèmes de buses à jet d'eau (voir notamment W090/05912). En variante il est possible d'utiliser des boîtes à eau, ou des tripodes articulés. Les systèmes de buses à jet d'eau fonctionnent par transmission et nécessitent un accès aux deux côtés de la pièce.Many mechanical parts, especially in the aeronautical field, must be controlled to determine the presence of possible defects (delamination, porosity) located in the body of the part, or on its surface. A conventional measure is to send an ultrasonic wave to the room, and collect the signal reflected by the room or transmitted through it, to isolate any defects. To obtain satisfactory results, it is necessary in the first place to maintain a permanent ultrasonic coupling between a transducer ("transducer" in English) emitting and / or receiving the ultrasonic wave. The coupling is generally provided with a liquid or a gel, to allow the propagation of the wave at the interface between the translator and the surface. It is also necessary to control the position of the translator relative to the workpiece, for example by keeping the transmitting surface of the translator parallel with the workpiece for longitudinal wave control at 0 °. To do this, it is known to use systems comprising an ultrasonic probe that can be oriented easily with respect to the surface, such as jet water nozzle systems (see in particular WO90 / 05912). Alternatively it is possible to use water boxes, or articulated tripods. Water jet nozzle systems operate by transmission and require access to both sides of the room.

Ce type de système fonctionne avec deux traducteurs disposés de part et d'autre de la surface de la pièce à contrôler. L'onde acoustique générée est transmise à travers un premier jet d'eau jusqu'à la surface d'un côté de la pièce, et est recueillie de l'autre côté de la pièce par un deuxième jet d'eau. Les traducteurs n'entrent pas en contact avec la surface, ni d'un côté, ni de l'autre.This type of system works with two translators placed on either side of the surface of the part to be controlled. The generated acoustic wave is transmitted through a first stream of water to the surface of one side of the room, and is collected on the other side of the room by a second jet of water. Translators do not come in contact with the surface, either side.

Par ailleurs, ces systèmes ne permettent de mesurer que l'atténuation, sans localiser les défauts dans l'épaisseur de la pièce. En outre, pour balayer de larges surfaces, l'ouverture des buses doit être agrandie de manière importante, ce qui implique une augmentation de la puissance du jet d'eau, et donc, une consommation d'eau très importante. Les systèmes de boîtes à eau fonctionnent en réflexion. Un traducteur est placé en regard de la surface, dans une cavité de la boîte débouchant vers le bas sur la surface à contrôler. La cavité est remplie d'eau en permanence, faute de quoi le couplage n'est plus assuré. Ces systèmes ne sont donc compatibles qu'avec des pièces présentant un galbe modéré, et ne peuvent pas être utilisés en bord de pièces. Ces systèmes ne sont pas compatibles non plus avec des pièces percées.Moreover, these systems only measure the attenuation, without locating the defects in the thickness of the part. In addition, to sweep large areas, the opening of the nozzles must be enlarged significantly, which implies an increase in the power of the water jet, and therefore a very significant water consumption. Waterbox systems work in reflection. A translator is placed facing the surface, in a cavity of the box opening down on the surface to be controlled. The cavity is filled with water permanently, otherwise the coupling is no longer assured. These systems are therefore only compatible with parts having a moderate curve, and can not be used at the edge of parts. These systems are not compatible with pierced parts either.

Les tripodes fonctionnent sous l'effet de la gravité. Ils comprennent un mécanisme de mise en contact avec la surface, et une colonne d'eau située au centre du mécanisme. La colonne débouche vers le bas et est remplie d'eau en permanence pour assurer le couplage. Ces systèmes sont inadaptés aux surfaces verticales, aux surfaces trop galbées, aux surfaces percées, ou aux surfaces horizontales devant être contrôlées par le dessous. Un but de l'invention est de fournir un effecteur ultrasonore qui mesure de manière économique et simple des pièces complexes et/ou percées, présentant notamment des grandes dimensions, un galbe important, et/ou une faible accessibilité, ainsi que leurs bords. À cet effet, l'invention a pour objet un effecteur du type précité, caractérisé en ce que le dispositif de mouillage comprend un ensemble de projection de liquide sur la surface à mesurer à l'avant de la sonde ultrasonore et/ou sur la sonde ultrasonore. L'effecteur selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement possible : - il comporte au moins un capteur de mesure de l'effort appliqué par la surface extérieure de la sonde ultrasonore sur la surface à mesurer de la pièce, le capteur de mesure étant lié mécaniquement à la sonde ultrasonore ; - il comporte une collerette active sensitive pneumatique ; - la surface extérieure de la sonde ultrasonore est pleine ; - la sonde ultrasonore comprend une roue de mesure contenant au moins un traducteur ultrasons, la roue de mesure étant montée rotative autour d'au moins un axe pour rouler sur la surface à mesurer ; - la liaison mécanique entre la sonde ultrasonore et le capteur de mesure d'efforts comporte au moins un accouplement souple ; - l'ensemble de projection de liquide comporte une tête de génération d'un rideau de liquide projeté sur la surface à mesurer ; - le rideau est formé de gouttelettes discrètes ; - la tête de génération est propre à engendrer un rideau de liquide d'épaisseur maximale inférieure à 100 pm ; - la tête de génération comporte au moins un organe de réglage du rideau de liquide ; - l'ensemble de projection de liquide comporte un mécanisme réglable d'orientation du rideau de liquide par rapport à la surface à mesurer ; - l'ensemble de projection de liquide comporte : - un organe rotatif de déviation de liquide, avantageusement en forme de disque ; - un moteur d'entraînement en rotation de l'organe rotatif; - un conduit d'injection d'eau sur l'organe rotatif ; - le dispositif de mouillage comporte un aspirateur d'un excès de liquide dans la tête de génération ; - il comporte une platine de montage sur un bras piloté, la sonde ultrasonore, le dispositif de mouillage, et le capteur de mesure d'efforts étant liés à la platine de montage pour être déplacés conjointement avec la platine de montage ; - le capteur de mesure d'efforts est interposé entre la platine de montage d'une part, et la sonde ultrasonore, d'autre part ; - il comporte un capteur de recalage déplaçable conjointement avec la sonde ultrasonore par rapport à la surface à mesurer. L'invention a également pour objet un dispositif de contrôle d'une pièce, comportant : - un effecteur tel que décrit plus haut ; - un bras piloté, l'effecteur étant monté sur le bras piloté ; - une unité de commande du déplacement du bras piloté par rapport à la surface. Dans une variante : - l'effecteur comporte au moins un capteur de mesure de l'effort appliqué pour la surface extérieure de la sonde ultrasonore sur la surface à mesurer de la pièce, le capteur de mesure étant lié mécaniquement à la sonde ultrasonore, l'unité de commande étant apte à piloter le bras piloté en fonction des données reçues du capteur de mesure d'efforts.Tripods operate under the effect of gravity. They include a mechanism for contacting the surface, and a water column located in the center of the mechanism. The column opens downwards and is filled with water at all times to ensure coupling. These systems are unsuitable for vertical surfaces, curved surfaces, drilled surfaces, or horizontal surfaces to be controlled from below. An object of the invention is to provide an ultrasound effector which economically and simply measures complex parts and / or drilled, including large dimensions, a large curve, and / or low accessibility, and their edges. To this end, the subject of the invention is an effector of the aforementioned type, characterized in that the wetting device comprises a liquid projection assembly on the surface to be measured at the front of the ultrasonic probe and / or on the probe ultrasonic. The effector according to the invention may comprise one or more of the following characteristics, taken in isolation or in any technically possible combination: it comprises at least one sensor for measuring the force applied by the outer surface of the ultrasonic probe on the surface to be measured of the workpiece, the measuring sensor being mechanically connected to the ultrasonic probe; it comprises a pneumatic sensitive active collar; the outer surface of the ultrasonic probe is full; the ultrasonic probe comprises a measuring wheel containing at least one ultrasonic transducer, the measuring wheel being rotatably mounted around at least one axis for rolling on the surface to be measured; the mechanical connection between the ultrasonic probe and the force measurement sensor comprises at least one flexible coupling; - The liquid projection assembly comprises a liquid curtain generation head projected on the surface to be measured; - the curtain is formed of discrete droplets; the generation head is capable of generating a liquid curtain with a maximum thickness of less than 100 μm; - The generation head comprises at least one liquid curtain adjusting member; the liquid spray assembly comprises an adjustable mechanism for orienting the liquid curtain with respect to the surface to be measured; - The liquid projection assembly comprises: - a rotating member of liquid deflection, preferably disk-shaped; a motor driving in rotation of the rotary member; a water injection duct on the rotary member; the wetting device comprises a vacuum cleaner of an excess of liquid in the generation head; - It comprises a mounting plate on a controlled arm, the ultrasonic probe, the wetting device, and the force measuring sensor being connected to the mounting plate to be moved together with the mounting plate; - The force measurement sensor is interposed between the mounting plate on the one hand, and the ultrasonic probe, on the other hand; it comprises a registration sensor displaceable in conjunction with the ultrasound probe with respect to the surface to be measured. The invention also relates to a device for controlling a part, comprising: an effector as described above; a controlled arm, the effector being mounted on the driven arm; a control unit for moving the arm controlled relative to the surface. In one variant: the effector comprises at least one force measurement sensor applied to the external surface of the ultrasonic probe on the surface to be measured in the room, the measurement sensor being mechanically connected to the ultrasonic probe, control unit being able to control the driven arm according to the data received from the force measurement sensor.

L'invention a aussi pour objet un procédé de contrôle d'une pièce comportant les étapes suivantes : - fourniture d'un effecteur tel que décrit plus haut ; - projection de liquide sur une surface à mesurer de la pièce à l'aide de l'ensemble de projection de liquide à l'avant de la sonde ultrasonore et/ou sur la sonde ultrasonore ; - application de la sonde ultrasonore sur la surface à mesurer ; - déplacement conjoint de l'ensemble de projection de liquide, de la sonde ultrasonore par rapport à la surface à mesurer. Dans une variante, le procédé comporte les étapes suivantes : - mesure de l'effort appliqué par la sonde ultrasonore sur la surface à mesurer par l'intermédiaire du capteur de mesure d'efforts ; - déplacement conjoint du capteur de mesure d'efforts avec la soude ultransonore. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective de dessus d'un premier dispositif de contrôle d'une pièce, le dispositif comprenant un effecteur selon l'invention ; -les figures 2 à 4 sont des vues respectivement en perspective de trois-quarts face, de côté, et en perspective éclatée de l'effecteur selon l'invention - la figure 5 est une vue en perspective éclatée d'une tête de projection d'un rideau de liquide de l'effecteur de la figure 2 ; - la figure 6 est une vue de dessus de composants internes de la tête de projection de la figure 5 ; - la figure 7 est une vue en coupe suivant un plan longitudinal d'un aspirateur visible sur l'effecteur de la figure 2 ; - la figure 8 est une vue illustrant les différents paramètres de définition du rideau de liquide qu'il est possible de régler grâce à la tête de projection. Un premier dispositif 10 de contrôle selon l'invention est illustré par la figure 1. Le dispositif 10 est destiné à contrôler une pièce 12 mécanique. La pièce 12 est par exemple une pièce d'aéronef, notamment une pièce en matériau métallique ou composite, telle qu'un panneau de fuselage, une pointe avant, une trappe d'accès. La pièce 12 présente au moins une surface 13 accessible pour le dispositif 10 Le dispositif 10 comporte un bras 14 piloté, un coupleur 15, un effecteur ultrasonore 16 selon l'invention, relié à une extrémité du bras 14 par le coupleur 15 pour entrer en contact avec la surface 13 de la pièce 12, et un ensemble 18 de déplacement du bras 14 suivant au moins trois axes, pour balayer la surface 13 avec l'effecteur 16.The subject of the invention is also a method for controlling a part comprising the following steps: providing an effector as described above; projecting liquid onto a surface to be measured from the part by means of the liquid projection assembly at the front of the ultrasound probe and / or on the ultrasound probe; - application of the ultrasonic probe on the surface to be measured; - Joint displacement of the liquid projection assembly of the ultrasonic probe relative to the surface to be measured. In one variant, the method comprises the following steps: measuring the force applied by the ultrasonic probe on the surface to be measured by means of the force measurement sensor; - Joint displacement of the force measurement sensor with ultrasonic soda. The invention will be better understood on reading the description which will follow, given solely by way of example, and with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 is a perspective view from above of a first control device of a room, the device comprising an effector according to the invention; FIGS. 2 to 4 are respectively three-quarter perspective, side and exploded perspective views of the effector according to the invention; FIG. 5 is an exploded perspective view of a projection head; a curtain of liquid of the effector of Figure 2; FIG. 6 is a view from above of internal components of the projection head of FIG. 5; - Figure 7 is a sectional view along a longitudinal plane of a visible vacuum cleaner on the effector of Figure 2; - Figure 8 is a view illustrating the different parameters of definition of the curtain of liquid that can be adjusted through the projection head. A first control device 10 according to the invention is illustrated in FIG. 1. The device 10 is intended to control a mechanical part 12. The part 12 is for example an aircraft part, in particular a piece of metallic or composite material, such as a fuselage panel, a front tip, an access hatch. The part 12 has at least one surface 13 accessible for the device 10 The device 10 comprises a controlled arm 14, a coupler 15, an ultrasound effector 16 according to the invention, connected to one end of the arm 14 by the coupler 15 to enter contact with the surface 13 of the workpiece 12, and an assembly 18 for moving the arm 14 along at least three axes, to scan the surface 13 with the effector 16.

Le montage/démontage de l'effecteur 16 sur le bras 14 s'effectue par l'intermédiaire du coupleur 15. Le dispositif 10 comporte en outre une unité 20 de commande de l'ensemble de déplacement 18, actionnable par un opérateur ou automatiquement.The assembly / disassembly of the effector 16 on the arm 14 takes place via the coupler 15. The device 10 further comprises a unit 20 for controlling the displacement assembly 18, operable by an operator or automatically.

Comme illustré sur les figures 2 à 4, l'effecteur 16 comporte une structure porteuse 22, une sonde ultrasons 24, montée sur la structure porteuse 22 pour venir en contact avec la surface 13. Selon l'invention, l'effecteur 16 comporte en outre un dispositif 26 de mouillage de la surface 13, déplaçable conjointement avec la sonde 24, et au moins un capteur 28 de mesure de l'effort appliqué par la sonde 24 sur la surface 13, le capteur 28 étant lié mécaniquement à la sonde ultrasons 24. L'effecteur 16 comprend de plus avantageusement une collerette active sensitive pneumatique 29 indépendante, disposée entre le capteur 28 et la sonde ultrasons 24, afin de piloter l'assiette de la sonde ultrasons 24 sur la surface 13 en fonction des données mesurées par le capteur 28.As illustrated in FIGS. 2 to 4, the effector 16 comprises a carrier structure 22, an ultrasonic probe 24, mounted on the carrier structure 22 to come into contact with the surface 13. According to the invention, the effector 16 comprises in in addition to a device 26 for wetting the surface 13, movable together with the probe 24, and at least one sensor 28 for measuring the force applied by the probe 24 on the surface 13, the sensor 28 being mechanically connected to the ultrasound probe 24. The effector 16 moreover advantageously comprises an independent pneumatic sensitive sensing collar 29 placed between the sensor 28 and the ultrasonic probe 24, in order to control the attitude of the ultrasound probe 24 on the surface 13 as a function of the data measured by the sensor 28.

L'effecteur 16 comporte en outre avantageusement au moins un capteur 30 de recalage de la position du point de pilotage de la sonde 24 par rapport au bras 14. La structure porteuse 22 comporte une platine de montage 40 sur le bras piloté 14, portant le capteur 28, et une plaque support 42, portant la sonde ultrasons 24 et le dispositif de mouillage 26.The effector 16 also advantageously comprises at least one sensor 30 for resetting the position of the control point of the probe 24 relative to the arm 14. The carrying structure 22 comprises a mounting plate 40 on the driven arm 14, carrying the sensor 28, and a support plate 42, carrying the ultrasonic probe 24 and the wetting device 26.

La platine de montage 40 comporte ici des éléments 48 de fixation démontable de l'effecteur 16 à l'extrémité du bras 14, pour solidariser de manière réversible l'effecteur 16 sur le bras 14. La collerette 29 est interposée entre la platine 40 et le capteur 28. La plaque support 42 s'étend ici sensiblement parallèlement à la platine 40. Elle comporte dans cet exemple une région avant 50 de support du dispositif de mouillage 26 et une région arrière 52 de support de la sonde ultrasons 24. La sonde ultrasons 24 est fixée sous la plaque support 42, à l'opposé de la collerette 29. Elle comporte une chape 54 de montage, et une roue de mesure 56 montée rotative sur la chape 54 autour d'un axe A-A' représenté horizontal sur la figure 2. Dans l'exemple représenté sur les figures 2 à 4, la roue 56 est montée à l'avant de la chape 54. La sonde ultrasons 24 comporte avantageusement une roue arrière 55 de maintien disposée à l'arrière de la chape 54, visible notamment sur la figure 3. La chape 54 fait saillie sous la région arrière 52 de la plaque support 42. Elle comporte deux joues opposées de montage de la roue de mesure 56 et de la roue de maintien 55.The mounting plate 40 here comprises elements 48 for detachably fixing the effector 16 to the end of the arm 14, to reversibly connect the effector 16 to the arm 14. The collar 29 is interposed between the plate 40 and the sensor 28. The support plate 42 extends here substantially parallel to the plate 40. In this example, it comprises a front region 50 for supporting the wetting device 26 and a rear region 52 for supporting the ultrasonic probe 24. The probe ultrasound 24 is fixed under the support plate 42, opposite the flange 29. It comprises a mounting yoke 54, and a measuring wheel 56 rotatably mounted on the yoke 54 about an axis AA 'shown horizontal on the In the example shown in Figures 2 to 4, the wheel 56 is mounted at the front of the yoke 54. The ultrasonic probe 24 advantageously comprises a rear wheel 55 for holding disposed at the rear of the yoke 54 , visible in particular in FIG. 3. The yoke 54 protrudes under the rear region 52 of the support plate 42. It has two opposite cheeks for mounting the measuring wheel 56 and the holding wheel 55.

La roue 56 est montée rotative autour de l'axe A-A' entre les joues. Elle comporte une paroi cylindrique creuse 57 qui délimite une surface externe 59 destinée à entrer en contact avec la surface 13 et une cavité interne recevant au moins un traducteur 58 noyé dans un liquide. Le diamètre de la roue est par exemple compris entre 4 cm et 10 cm. De préférence, la cavité délimitée dans la paroi creuse 57 est remplie de liquide pour assurer un couplage des ondes ultrasonores. Le liquide est par exemple une huile. Le traducteur 58 comporte au moins un élément d'excitation ultrasonore, avantageusement une multitude d'éléments d'excitation répartis dans la roue 56. Il comprend avantageusement au moins un élément de réception ultrasonore, avantageusement une multitude d'éléments de réception répartis dans la roue 56. Le traducteur 58 comporte par exemple entre 2 et 256 éléments et avantageusement 64 éléments. La roue 56 comporte également un mécanisme de rotation (non visible sur les figures) apte à entraîner en rotation le traducteur 58 à l'intérieur de la roue 56 pour que celui-ci soit orienté selon la normale à la surface 13.The wheel 56 is rotatably mounted about the axis A-A 'between the cheeks. It comprises a hollow cylindrical wall 57 which delimits an outer surface 59 intended to come into contact with the surface 13 and an internal cavity receiving at least one translator 58 embedded in a liquid. The diameter of the wheel is for example between 4 cm and 10 cm. Preferably, the cavity defined in the hollow wall 57 is filled with liquid to ensure a coupling of the ultrasonic waves. The liquid is for example an oil. The translator 58 comprises at least one ultrasonic excitation element, advantageously a multitude of excitation elements distributed in the wheel 56. It advantageously comprises at least one ultrasonic reception element, advantageously a multitude of reception elements distributed in the wheel 56. The translator 58 comprises for example between 2 and 256 elements and advantageously 64 elements. The wheel 56 also comprises a rotation mechanism (not visible in the figures) capable of rotating the translator 58 inside the wheel 56 so that it is oriented normal to the surface 13.

Un exemple de sonde ultrasons 24 comprenant une roue 56 est décrit dans la demande W080/02074 de la société SONATEST et est commercialisé par la même société. D'autres exemples de sondes ultrasons comportant une roue 56 sont commercialisés par la société METALSCAN ou la société GE. La roue 56 est propre à être entraînée en rotation autour de l'axe A-A' pour rouler sur la surface 13, et permettre une mesure ultrasonique à travers la pièce 12. La roue de maintien 55 est également destinée à entrer en contact avec la surface 13 de la pièce 12, à l'arrière de la roue de mesure 56. Comme on le verra plus bas, la roue de maintien 55 est avantageusement munie d'un codeur pour enregistrer le déplacement de l'effecteur ultrasonore 16 sur la surface 13.An example of ultrasonic probe 24 comprising a wheel 56 is described in the application WO80 / 02074 of SONATEST and is marketed by the same company. Other examples of ultrasound probes comprising a wheel 56 are sold by the company METALSCAN or the company GE. The wheel 56 is adapted to be rotated about the axis AA 'to roll on the surface 13, and allow ultrasonic measurement through the workpiece 12. The holding wheel 55 is also intended to come into contact with the surface 13 of the piece 12, at the rear of the measuring wheel 56. As will be seen below, the holding wheel 55 is advantageously provided with an encoder for recording the displacement of the ultrasound effector 16 on the surface 13 .

Le dispositif de mouillage 26 comporte un ensemble 60 de projection de liquide sur la surface 13, à l'avant de la sonde ultrasons 24 et/ou sur la sonde ultrasons 24, et avantageusement, un aspirateur 62 propre à récupérer une partie du liquide alimentant l'ensemble de projection 60. En référence aux figures 2 à 4, l'ensemble de projection 60 comporte un bâti 64, fixé sous la plaque support 42, une tête 66 de génération d'un rideau 68 de liquide et un mécanisme 70 de réglage angulaire du rideau de liquide. Le bâti 64 fait saillie sous la région avant 50 de la plaque support 42, sensiblement perpendiculairement à la plaque support 42. Dans cet exemple, il est raccordé à la tête 66 par l'intermédiaire du mécanisme 70 de réglage.The wetting device 26 comprises a liquid projection assembly 60 on the surface 13, in front of the ultrasonic probe 24 and / or on the ultrasonic probe 24, and advantageously, a vacuum cleaner 62 able to recover a portion of the liquid supplying the liquid. the projection assembly 60. With reference to FIGS. 2 to 4, the projection assembly 60 comprises a frame 64, fixed under the support plate 42, a head 66 for generating a curtain 68 of liquid and a mechanism 70 of angular adjustment of the liquid curtain. The frame 64 protrudes under the front region 50 of the support plate 42, substantially perpendicular to the support plate 42. In this example, it is connected to the head 66 via the adjustment mechanism 70.

Le mécanisme de réglage 70 comporte une liaison rotule entre la tête 66 et le bâti 64. Cette liaison permet le réglage angulaire du plan du rideau de liquide 68 par rapport à la surface 13. En référence à la figure 5 et à la figure 6, la tête 66 comporte un corps de support 80 creux, et un carter 82 de fermeture du corps de support 80. Le carter 82 délimite une ouverture inférieure 84 de passage du rideau 68. La tête 66 comporte en outre un projecteur de liquide 86, disposé dans le corps de support 80, et un organe 88 de réglage de la largeur du rideau 68, placé en regard de l'ouverture de passage 84.The adjustment mechanism 70 comprises a ball joint connection between the head 66 and the frame 64. This connection allows the angular adjustment of the plane of the liquid curtain 68 with respect to the surface 13. Referring to FIG. 5 and FIG. the head 66 comprises a hollow support body 80, and a housing 82 for closing the support body 80. The housing 82 defines a lower opening 84 for the passage of the curtain 68. The head 66 further comprises a liquid projector 86, arranged in the support body 80, and a member 88 for adjusting the width of the curtain 68, placed opposite the passage opening 84.

Le corps de support 80 comporte un manchon 90 de réception et de retenue du projecteur d'eau 86, dans lequel est inséré le projecteur 86. Le carter avant 82 est monté à l'avant du corps de support 80 pour couvrir vers l'avant le projecteur 86. Il définit un espace interne 92 de circulation de liquide, débouchant vers le bas par l'ouverture de passage 84. Il présente, à l'avant de l'espace interne 92 et de l'ouverture 84, une pluralité de sorties auxiliaires 94 d'évacuation de liquide, destinées à être raccordées à l'aspirateur 62 par des tuyaux 95. En référence à la figure 4, le projecteur de liquide 86 comporte un organe rotatif 96 de déviation du liquide, un moteur 98 d'entraînement en rotation de l'organe rotatif 96, et au moins un conduit 100 d'injection de liquide sur l'organe rotatif 96. Il comporte avantageusement un câble 102 d'alimentation électrique du moteur 98. Dans cet exemple, l'organe rotatif 96 est formé par un disque plein. L'organe 96 est monté rotatif autour d'un axe B-B' sensiblement perpendiculaire au plan de l'ouverture 84 définissant la forme du rideau 68.The support body 80 includes a receiving and retaining sleeve 90 of the water projector 86, into which the projector 86 is inserted. The front casing 82 is mounted at the front of the support body 80 to cover forwardly. the projector 86. It defines an internal space 92 for liquid circulation, opening downwards through the passage opening 84. It has, at the front of the internal space 92 and the opening 84, a plurality of auxiliary liquid extraction outlets 94 intended to be connected to the vacuum cleaner 62 via pipes 95. With reference to FIG. 4, the liquid projector 86 comprises a rotational member 96 for deflecting the liquid, a motor 98 for rotational drive of the rotary member 96, and at least one liquid injection conduit 100 on the rotary member 96. It advantageously comprises a power supply cable 102 of the motor 98. In this example, the rotary member 96 is formed by a solid disc. The member 96 is rotatably mounted about an axis B-B 'substantially perpendicular to the plane of the opening 84 defining the shape of the curtain 68.

L'organe rotatif 96 est disposé dans l'espace interne 92, avantageusement en regard de l'ouverture 84. Le moteur 98 est propre à entraîner en rotation l'organe rotatif 96 autour de l'axe B-B' à une vitesse supérieure à 3000 tr/min et comprise notamment entre 4000 tr/min et 6000 tr/min.The rotary member 96 is disposed in the internal space 92, advantageously opposite the opening 84. The motor 98 is adapted to rotate the rotary member 96 about the axis BB 'at a speed greater than 3000 rpm and in particular between 4000 rpm and 6000 rpm.

Le conduit 100 s'étend axialement à travers le moteur 98. Il débouche en aval pour amener le liquide au contact du disque rotatif à grande vitesse. Le conduit 100 est raccordé en amont à un réservoir de liquide 101. Le liquide présent dans le réservoir 101 est pompé dans le conduit 100 ou s'écoule par gravité pour être injecté sur l'organe rotatif 96.The conduit 100 extends axially through the engine 98. It opens downstream to bring the liquid into contact with the rotating disc at high speed. The conduit 100 is connected upstream to a liquid reservoir 101. The liquid present in the reservoir 101 is pumped into the conduit 100 or flows by gravity to be injected onto the rotary member 96.

Le liquide est avantageusement de l'eau.The liquid is advantageously water.

Avantageusement, le projecteur de liquide 86 comporte un capteur 104 de présence de liquide dans le conduit 100. Le liquide amené par le conduit 100 est donc apte à être projeté sur l'organe rotatif 96 entraîné en rotation autour de l'axe B-B', ce qui provoque sa déviation radiale par rapport à l'axe B-B' et l'expulsion d'une partie du liquide à travers l'ouverture 84 pour former le rideau 68. Sous l'effet de la force centrifuge le liquide s'étale sur le disque et se pulvérise sous forme de gouttelettes pour former le rideau 68 de liquide. La vitesse du moteur 98 permet de régler la densité de gouttelettes formant le rideau 68. De préférence, le « rideau » est formé par un ensemble de gouttelettes discrètes régulièrement espacées, et non par un continuum de liquide. Comme décrit ci-dessous, l'ouverture de passage 84 en forme de fente est obturé par l'organe de réglage de liquide 88, ce qui autorise un réglage en largeur du rideau 68 et un réglage en orientation suivant deux axes. Ainsi, le bord aval du rideau de liquide 68 peut être positionné sur l'extrémité de la roue de mesure 56 en éloignant ou en rapprochant le rideau de liquide 68 de la surface externe 59 de la roue de mesure 56. Le reste du liquide est propre à être collecté dans l'espace interne 92 du carter avant 82 pour être évacué à travers les sorties 94 vers l'aspirateur 62.Advantageously, the liquid projector 86 comprises a sensor 104 for the presence of liquid in the duct 100. The liquid supplied by the duct 100 is therefore capable of being projected onto the rotary member 96 rotated about the axis B-B. ', which causes its radial deviation relative to the axis BB' and the expulsion of a portion of the liquid through the opening 84 to form the curtain 68. Under the effect of the centrifugal force the liquid s' spreads on the disc and sprays in the form of droplets to form the curtain 68 of liquid. The speed of the motor 98 makes it possible to adjust the density of droplets forming the curtain 68. Preferably, the "curtain" is formed by a set of discrete droplets regularly spaced apart, and not by a continuum of liquid. As described below, the slot-shaped passage opening 84 is closed by the liquid regulator 88, which allows width adjustment of the curtain 68 and two-axis orientation adjustment. Thus, the downstream edge of the liquid curtain 68 may be positioned on the end of the measuring wheel 56 by moving the liquid curtain 68 away from or toward the outer surface 59 of the measuring wheel 56. The remainder of the liquid is adapted to be collected in the inner space 92 of the front casing 82 to be evacuated through the outlets 94 to the vacuum cleaner 62.

L'organe 88 de réglage de liquide est formé par une virole montée pivotante autour de l'axe B-B', en regard de l'ouverture 84. Elle comporte une fente 106, visible sur la figure 3, définissant la largeur et l'épaisseur du rideau 68 de liquide. L'ensemble de projection de liquide 60 est propre à être piloté automatiquement par l'unité de commande 20. En variante, l'ensemble 60 est piloté manuellement, à l'aide par exemple d'un bouton marche-arrêt sur la sonde ultrasons 24. Comme illustré par la figure 5, l'aspirateur 62 fonctionne par effet venturi. Il comporte un corps creux 110 définissant une chambre interne 112. Avantageusement, il comporte également un organe 114 d'injection de gaz sous pression dans la chambre 112, et un organe réducteur 116.The liquid adjustment member 88 is formed by a ferrule pivotally mounted about the axis B-B ', facing the opening 84. It comprises a slot 106, visible in FIG. 3, defining the width and the width thickness of the curtain 68 of liquid. The liquid projection assembly 60 is adapted to be controlled automatically by the control unit 20. In a variant, the assembly 60 is manually controlled, for example using an on-off button on the ultrasound probe 24. As illustrated in Figure 5, the vacuum cleaner 62 operates by venturi effect. It comprises a hollow body 110 defining an internal chamber 112. Advantageously, it also comprises a member 114 for injecting gas under pressure into the chamber 112, and a reducing member 116.

Le corps creux 110 définit une entrée 118 d'arrivée de liquide, raccordée à une sortie 94 de l'ensemble de projection 60, un orifice 120 d'arrivée de gaz et un orifice 122 d'évacuation de liquide. L'entrée 118 d'arrivée de liquide s'étend transversalement par rapport à l'orifice d'arrivée de gaz 120 et à l'orifice d'évacuation de liquide 122. Les orifices 120, 122 s'étendent coaxialement le long d'un axe C-C'.The hollow body 110 defines a liquid inlet inlet 118, connected to an outlet 94 of the projection assembly 60, a gas inlet port 120 and a liquid outlet port 122. The liquid inlet inlet 118 extends transversely with respect to the gas inlet port 120 and the liquid outlet port 122. The orifices 120, 122 extend coaxially along a C-C 'axis.

L'orifice d'arrivée de gaz 120 reçoit l'organe 114 d'injection de gaz sous pression. L'orifice d'évacuation de liquide 122 reçoit l'organe réducteur 116. Dans cet exemple, l'organe d'injection de gaz 114 comporte une aiguille 124 faisant saillie le long de l'axe C-C' dans la chambre 112, jusqu'à l'organe réducteur 116.The gas inlet port 120 receives the pressurized gas injection member 114. The liquid discharge port 122 receives the reduction member 116. In this example, the gas injection member 114 has a needle 124 projecting along the axis CC 'in the chamber 112, to the reducing member 116.

L'entrée d'arrivée de liquide 118 débouche dans la chambre 112 en regard de l'aiguille 124. L'organe réducteur 116 définit une cavité 126 convergente vers l'aval, recevant l'extrémité libre de l'aiguille 124. Il débouche au-delà de l'orifice 120 et est raccordé au réservoir de liquide (non représenté).The liquid inlet inlet 118 opens into the chamber 112 facing the needle 124. The reducing member 116 defines a cavity 126 converging downstream, receiving the free end of the needle 124. It opens beyond port 120 and is connected to the liquid reservoir (not shown).

Le gaz injecté à travers l'orifice 120 est propre à parcourir l'aiguille 124 pour être extrait hors de l'aiguille 124 dans la cavité 126 de l'organe réducteur 116. Il est ainsi apte à aspirer le liquide fourni à travers l'entrée d'arrivée 118 par effet venturi pour le refouler à la sortie de l'organe réducteur 116. Dans cet exemple, le capteur de mesure d'efforts 28 est empilé mécaniquement entre la platine de montage 40 et la plaque support 42, par l'intermédiaire de la collerette active 29, suivant un axe D-D' perpendiculaire au plan de la plaque support 42. L'axe D-D' définit un axe de la force d'application de la surface 59 de la sonde ultrasons 24 contre la surface 13 de la pièce 12. Le capteur 28 est donc propre à être enserré entre la surface 13 et l'extrémité du bras 14, lorsque le bras 14 applique la sonde ultrasons 24 contre la surface 13. Il mesure ainsi une information représentative de l'effort appliqué sur la surface 13 par la sonde ultrasons 24. Il est raccordé à l'unité de commande 20 du bras robot pour que l'unité 20 reçoive l'information représentative de l'effort et commande en conséquence l'effort appliqué sur la surface 13 au niveau de la sonde ultrasons 24.The gas injected through the orifice 120 is able to traverse the needle 124 to be extracted out of the needle 124 into the cavity 126 of the reducing member 116. It is thus able to suck the liquid supplied through the inlet inlet 118 by venturi effect to discharge it at the outlet of the reducing member 116. In this example, the force measuring sensor 28 is stacked mechanically between the mounting plate 40 and the support plate 42, by intermediate of the active flange 29, along an axis DD 'perpendicular to the plane of the support plate 42. The axis DD' defines an axis of the force of application of the surface 59 of the ultrasonic probe 24 against the surface 13 of the part 12. The sensor 28 is adapted to be clamped between the surface 13 and the end of the arm 14, when the arm 14 applies the ultrasonic probe 24 against the surface 13. It thus measures information representative of the applied force on the surface 13 by the ultrasound probe 24. I 1 is connected to the control unit 20 of the robot arm so that the unit 20 receives the representative information of the force and consequently controls the force applied on the surface 13 at the ultrasonic probe 24.

Ainsi, un pilotage en effort est réalisé par le capteur d'effort 28. Ce pilotage garantit le contact de la sonde ultrasons 24 sur la surface 13 de la pièce 12, même si l'effort appliqué n'est pas dans l'axe de l'extrémité du bras 14. Le capteur de recalage 30 est par exemple formé par un télémètre laser. Il produit un faisceau de mesure définissant un impact ponctuel sur la surface 13 de la pièce 12 à contrôler. Le faisceau est également calé géométriquement par construction avec au moins un élément du traducteur 58 pour s'assurer de la zone de couverture du traducteur. Avantageusement, l'effecteur 16 comporte en outre un capteur de position de la sonde ultrasons 24 permettant de réaliser une cartographie du signal émis et/ou reçu par la sonde ultrasons 24 en fonction de sa position sur la surface 13 de la pièce 12.Thus, a drive in force is performed by the force sensor 28. This control ensures contact of the ultrasonic probe 24 on the surface 13 of the part 12, even if the force applied is not in the axis of the end of the arm 14. The resetting sensor 30 is for example formed by a laser rangefinder. It produces a measurement beam defining a one-off impact on the surface 13 of the part 12 to be controlled. The beam is also geometrically wedged by construction with at least one element of the translator 58 to ensure the area of coverage of the translator. Advantageously, the effector 16 further comprises a position sensor of the ultrasonic probe 24 making it possible to map the signal emitted and / or received by the ultrasonic probe 24 as a function of its position on the surface 13 of the part 12.

Le capteur de position est par exemple un codeur embarqué dans la roue de maintien 55. En variante, le capteur de position est un capteur logiciel intégré à l'unité de commande, qui détermine la position de la sonde ultrasons 24 à partir des coordonnées de déplacement du bras 14.The position sensor is for example an on-board encoder in the holding wheel 55. In a variant, the position sensor is a software sensor integrated in the control unit, which determines the position of the ultrasound probe 24 from the coordinates of movement of the arm 14.

En référence à la figure 8, la tête de projection 66 permet de procéder au réglage de différents paramètres angulaires de dimensionnement et de positionnement du rideau de liquide 68. L'angle A1, largeur angulaire du rideau de liquide 68, est fonction de la position de la fente 106 par rapport au carter 82.With reference to FIG. 8, the projection head 66 makes it possible to adjust various angular parameters for sizing and positioning the liquid curtain 68. The angle A1, the angular width of the liquid curtain 68, is a function of the position of the slot 106 relative to the casing 82.

L'angle A2 de déviation angulaire du rideau de liquide 68 par rapport à un rideau qui serait centré selon la normale à la surface 13 est fonction de la position du corps de support 80 par rapport au carter 82. L'angle A3 d'inclinaison du rideau 68 par rapport à une normale à la surface 13 est fonction de la position du mécanisme réglable 70. Le rideau de liquide 68 peut être dirigé soit directement vers la surface 13 soit vers la surface 59 de la roue 56. Il est possible de sélectionner par ce mécanisme de réglage les caractéristiques angulaires du rideau 68 les plus adaptées au profil de la pièce 12 à contrôler. Le fonctionnement du dispositif 10 pour le contrôle d'une pièce 12 va maintenant être décrit.The angular deflection angle A2 of the liquid curtain 68 with respect to a curtain which would be centered normal to the surface 13 is a function of the position of the support body 80 with respect to the housing 82. The angle of inclination A3 curtain 68 relative to a surface normal 13 is a function of the position of the adjustable mechanism 70. The liquid curtain 68 can be directed either directly to the surface 13 or to the surface 59 of the wheel 56. It is possible to select by this adjustment mechanism the angular characteristics of the curtain 68 most suited to the profile of the part 12 to be controlled. The operation of the device 10 for the control of a part 12 will now be described.

Initialement, en référence à la figure 1, la pièce 12 est positionnée sur un support, en regard du bras 14. L'effecteur 16 est monté à l'extrémité libre du bras 14 par l'intermédiaire des éléments de fixation 48. Puis, l'unité de commande 20 active l'ensemble de déplacement 18 pour déplacer le bras 14, afin d'appliquer la roue de mesure 56 et la roue de maintien 55 de la sonde ultrasons 24 sur la surface 13 de la pièce 12. La collerette 29 corrige l'assise fine de la roue 56 sur la surface de la pièce 12. L'unité de commande 20 active ensuite la sonde ultrasons 24 et le dispositif de mouillage 26 comprenant l'ensemble de projection de liquide 60, et l'aspirateur 62, lorsqu'il est présent.Initially, with reference to FIG. 1, the part 12 is positioned on a support, facing the arm 14. The effector 16 is mounted at the free end of the arm 14 via the fastening elements 48. Then, the control unit 20 activates the displacement assembly 18 to move the arm 14, in order to apply the measuring wheel 56 and the holding wheel 55 of the ultrasonic probe 24 to the surface 13 of the part 12. The collar 29 corrects the thin seat of the wheel 56 on the surface of the workpiece 12. The control unit 20 then activates the ultrasonic probe 24 and the wetting device 26 comprising the liquid spray assembly 60, and the vacuum cleaner 62, when present.

L'unité de commande 20 pilote l'ensemble de déplacement 18 du bras pour que l'effort appliqué tel qu'il est mesuré par le capteur de mesure d'efforts 28 suive une consigne prédéterminée. Le traducteur 58 est activé pour que ses éléments émettent au moins une onde acoustique vers la surface 13, à travers la pièce 12. Il est également activé pour recevoir les ondes réfléchies provenant de la pièce 12, et les transmettre à l'unité de commande 20 pour déterminer la présence éventuelle de défauts dans la pièce 12.The control unit 20 drives the movement assembly 18 of the arm so that the applied force as measured by the force measurement sensor 28 follows a predetermined setpoint. The translator 58 is activated so that its elements emit at least one acoustic wave towards the surface 13, through the room 12. It is also activated to receive the reflected waves coming from the room 12, and transmit them to the control unit 20 to determine the possible presence of defects in the part 12.

Pour réaliser le couplage des ondes ultrasonores, une pellicule 119 de liquide, visible sur la figure 3, est déposée sur la surface 13 par le dispositif de mouillage 26. Cette pellicule 119 est avantageusement continue. À cet effet, du liquide s'écoule par gravité depuis le réservoir 101 vers l'ensemble de projection de liquide 60. Il alimente le projecteur de liquide 86 à travers le conduit 100. Le liquide est ensuite projeté par le projecteur 86 sur l'organe rotatif 96 entraîné en rotation par le moteur 98. Une partie du liquide est alors dévié par l'organe rotatif 96 à travers l'ouverture 84 et la fente 106 de l'organe de réglage 88. Il forme ainsi des gouttelettes de liquide dispersées constituant un rideau 68 de liquide projeté contre la surface 13. Le liquide ainsi projeté forme la pellicule 119 appliquée sur la surface 13, juste à l'avant de la roue 54 dans le sens de déplacement de l'effectuer et/ou sur la roue 54. L'épaisseur du rideau 68 est inférieure à 1 mm, et notamment comprise entre 10 pm et 500 pm, de préférence entre 50 pm et 100 pm.To achieve the coupling of the ultrasonic waves, a film 119 of liquid, visible in Figure 3, is deposited on the surface 13 by the wetting device 26. This film 119 is advantageously continuous. For this purpose, liquid flows by gravity from the tank 101 to the liquid spray assembly 60. It feeds the liquid projector 86 through the conduit 100. The liquid is then projected by the projector 86 on the rotary member 96 rotated by the motor 98. A part of the liquid is then deflected by the rotary member 96 through the opening 84 and the slot 106 of the regulating member 88. It thus forms dispersed liquid droplets constituting a curtain 68 of liquid sprayed against the surface 13. The liquid thus projected forms the film 119 applied to the surface 13, just in front of the wheel 54 in the direction of movement to make it and / or on the wheel 54. The thickness of the curtain 68 is less than 1 mm, and especially between 10 μm and 500 μm, preferably between 50 μm and 100 μm.

Le débit de liquide nécessaire à la projection du rideau 68 est inférieur à 2 litres par heure et est par exemple compris entre 0,06 litres par heure et 1,5 litres par heure. La taille des gouttelettes de liquide constituant le rideau 68 est comprise par exemple entre 15 pm et 30 pm. L'épaisseur du rideau 68 est comprise par exemple entre 50 pm et 100 pm.The liquid flow required for the projection of the curtain 68 is less than 2 liters per hour and is for example between 0.06 liters per hour and 1.5 liters per hour. The size of the liquid droplets constituting the curtain 68 is for example between 15 pm and 30 pm. The thickness of the curtain 68 is for example between 50 μm and 100 μm.

La vitesse de déplacement de l'ensemble de projection 60 est par exemple comprise entre 10 mm/s et 200 mm/s. L'épaisseur de la pellicule 119 déposée sur la pièce à contrôler est comprise entre 10 pm et 500 pm. Pour une pellicule 119 de 10 pm d'épaisseur et une vitesse de déplacement du pulvérisateur de 100 mm/s, le débit de liquide est de 1,3 litres par heure. Une autre partie du liquide est retenue dans l'espace interne 92. Le volume de liquide retenu est par exemple supérieur au volume de liquide formant le rideau 68. Dans un exemple, lorsque la tête 66 est située à 8 cm de la surface 13, un tiers du volume de liquide alimentant l'ensemble de projection 60 forme le rideau 68, deux tiers du volume de liquide alimentant l'ensemble de projection 60 restant dans l'espace interne 92. Le liquide retenu dans l'espace interne 92 est évacué à travers les sorties 94 vers l'aspirateur 62. Un gaz est injecté dans la chambre interne 112 par l'intermédiaire de l'aiguille 124 pour entraîner par effet venturi le liquide collecté depuis les sorties 94 vers l'entrée d'arrivée 118, puis vers l'orifice d'évacuation 122 à travers l'organe réducteur 116, afin d'être ramené vers le réservoir de liquide.The speed of displacement of the projection assembly 60 is for example between 10 mm / s and 200 mm / s. The thickness of the film 119 deposited on the part to be tested is between 10 μm and 500 μm. For a 10 μm thick film 119 and a spinner travel speed of 100 mm / sec, the liquid flow rate is 1.3 liters per hour. Another part of the liquid is retained in the internal space 92. The volume of liquid retained is for example greater than the volume of liquid forming the curtain 68. In one example, when the head 66 is located 8 cm from the surface 13, one third of the volume of liquid supplying the projection assembly 60 forms the curtain 68, two-thirds of the volume of liquid supplying the projection assembly 60 remaining in the internal space 92. The liquid retained in the internal space 92 is evacuated through the outlets 94 to the vacuum cleaner 62. A gas is injected into the inner chamber 112 via the needle 124 to venturi effect the liquid collected from the outlets 94 to the inlet inlet 118, then to the discharge port 122 through the reducing member 116, to be returned to the liquid reservoir.

La consommation de liquide lors du fonctionnement de l'effecteur 16 est donc très faible. De plus, le dispositif de mouillage 26 selon l'invention est pilotable automatiquement par l'unité de commande 20. Ce dispositif 26 est alimenté par une simple alimentation électrique (par exemple en courant continu, notamment 12 Volts, 50 milliampères), et par une simple alimentation en liquide. Aucune source de pression ou aucun compresseur n'est nécessaire au fonctionnement du dispositif 26. La tête 66 s'adapte parfaitement à la géométrie de la roue de mesure 56. Elle est facilement réglable en orientation, en largeur, et en densité de liquide pulvérisé. La présence d'une fente 106 guidant le liquide, associée à celle d'un organe rotatif 96 tournant à grande vitesse limite le risque de bouchage, même avec des liquides non purifiés de natures variées. Puis, l'unité de commande 20 pilote le bras 14 pour le déplacer le long de la surface 13. La roue de mesure 56 roule sur la surface 13, à l'arrière de la pellicule d'eau déposée par le rideau 68 en se déplaçant conjointement avec le dispositif de mouillage 26 et le capteur 28. Ceci assure le couplage des ombres ultrasonores émises par le traducteur 58, au fur et à mesure du déplacement de la sonde ultrasons 24. Par ailleurs, le contrôleur du bras reçoit en permanence les informations du capteur de mesure d'efforts 28 et pilote le déplacement du bras 14 pour assurer un effort souhaité lors du déplacement. Ainsi, contrairement aux systèmes à ressort tarés, les efforts et les directions appliquées peuvent être modifiées au cours d'une même trajectoire. En outre, il est possible de déclencher des sécurités en cas de pression trop importante de la roue de mesure 56 sur la pièce 12. L'utilisation d'une roue de mesure 56 facilite en outre le contrôle des propriétés de la pièce, puisque sa géométrie et sa mécanique sont adaptées à toutes sortes de galbe des pièces, et permettent d'atteindre les bords de la pièce. Le traducteur 58 peut-être multi-éléments, ce qui autorise une vitesse de contrôle élevée et l'utilisation de traitements en temps réel (par exemple la méthode SAUL « Surface Adaptive ULtrasounds » ou la méthode de la focalisation en tout point). La roue de mesure 56 réduit le besoin en liquide couplant, car le couplage est essentiellement assuré par le liquide présent dans la paroi creuse 57. Une grande surface 13 de la pièce 12 peut donc être balayée facilement, et sans consommer une grande quantité de liquide. Lors du balayage de la surface 13, la position de la roue de mesure 56 sur la surface 13 est enregistrée à l'aide des codeurs, ou de la position du bras 14 dans l'espace. Il est ainsi possible d'engendrer et de stocker une cartographie de la surface balayée, afin d'identifier rapidement les défauts de santé matière, sur cette surface 13, ou dans le corps de la pièce 12. Dans une variante, l'aspirateur 62 est disposé dans une cavité aménagée dans le bâti 64 de l'ensemble de projection de liquide 60, ce qui réduit l'encombrement de l'effecteur 16. Dans une autre variante, l'effecteur ultrasons 16 est dépourvu de capteur de mesure d'effort 28. Dans ce cas, la collerette pneumatique sensitive 29 suffit à maintenir le contact de la sonde avec la surface 13 de la pièce 12.The liquid consumption during operation of the effector 16 is very low. In addition, the wetting device 26 according to the invention is automatically controllable by the control unit 20. This device 26 is powered by a simple power supply (for example, direct current, in particular 12 volts, 50 milliamps), and by a simple liquid supply. No source of pressure or compressor is necessary for the operation of the device 26. The head 66 is perfectly adapted to the geometry of the measuring wheel 56. It is easily adjustable in orientation, in width, and in density of sprayed liquid. . The presence of a slot 106 guiding the liquid, associated with that of a rotating member 96 rotating at high speed limits the risk of clogging, even with unpurified liquids of various natures. Then, the control unit 20 drives the arm 14 to move it along the surface 13. The measuring wheel 56 rolls on the surface 13, behind the film of water deposited by the curtain 68 in turn. moving together with the wetting device 26 and the sensor 28. This ensures the coupling of the ultrasonic shadows emitted by the translator 58, as the ultrasonic probe 24 is displaced. Moreover, the arm controller continuously receives the information of the force measuring sensor 28 and controls the movement of the arm 14 to ensure a desired effort during movement. Thus, unlike calibrated spring systems, the applied forces and directions can be modified during the same trajectory. In addition, it is possible to trigger safeguards in case of excessive pressure of the measuring wheel 56 on the part 12. The use of a measuring wheel 56 also facilitates the control of the properties of the part, since its Geometry and its mechanics are suitable for all kinds of curves of the pieces, and allow to reach the edges of the piece. The translator 58 may be multi-element, which allows a high control speed and the use of real-time processing (for example the SAUL method "Surface Adaptive ULtrasounds" or the method of focusing in any point). The measuring wheel 56 reduces the need for coupling liquid, since the coupling is essentially provided by the liquid present in the hollow wall 57. A large surface 13 of the part 12 can therefore be swept easily, and without consuming a large quantity of liquid. . When scanning the surface 13, the position of the measuring wheel 56 on the surface 13 is recorded using the encoders, or the position of the arm 14 in the space. It is thus possible to generate and store a cartography of the swept surface, in order to quickly identify health defects material, on this surface 13, or in the body of the room 12. In a variant, the vacuum cleaner 62 is disposed in a cavity formed in the frame 64 of the liquid spray assembly 60, which reduces the bulk of the effector 16. In another variant, the ultrasound effector 16 is devoid of a measurement sensor. 28. In this case, the pneumatic sensitive collar 29 is sufficient to maintain contact of the probe with the surface 13 of the part 12.

Claims (15)

REVENDICATIONS1.- Effecteur (16) ultrasonore de contrôle d'une pièce (12), comportant : - une sonde ultrasonore (24) comportant une surface extérieure (59) destinée à entrer en contact avec une surface à mesurer (13) sur la pièce (12) ; - un dispositif de mouillage (26) de la surface à mesurer (13), le dispositif de mouillage (26) étant déplaçable conjointement avec la sonde ultrasonore (24) par rapport à la surface à mesurer (13) ; caractérisé en ce que le dispositif de mouillage (26) comprend un ensemble (60) de projection de liquide sur la surface à mesurer (13) à l'avant de la sonde ultrasonore (24) et/ou sur la sonde ultrasonore (24).CLAIMS- Effector (16) ultrasonic control of a room (12), comprising: - an ultrasonic probe (24) having an outer surface (59) intended to come into contact with a surface to be measured (13) on the room (12); - a wetting device (26) of the surface to be measured (13), the wetting device (26) being movable together with the ultrasonic probe (24) relative to the surface to be measured (13); characterized in that the wetting device (26) comprises a liquid spray assembly (60) on the surface to be measured (13) in front of the ultrasonic probe (24) and / or on the ultrasonic probe (24) . 2. - Effecteur (16) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un capteur de mesure (28) de l'effort appliqué par la surface extérieure (59) de la sonde ultrasonore (24) sur la surface à mesurer (13) de la pièce (12), le capteur de mesure (28) étant lié mécaniquement à la sonde ultrasonore (24).2. Effector (16) according to claim 1, characterized in that it comprises at least one measuring sensor (28) of the force applied by the outer surface (59) of the ultrasonic probe (24) on the surface measuring (13) of the piece (12), the measuring sensor (28) being mechanically connected to the ultrasonic probe (24). 3. - Effecteur (16) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte une collerette active sensitive pneumatique (29).3. Effector (16) according to claim 2, characterized in that it comprises a pneumatic sensitive active collar (29). 4. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la surface extérieure (59) de la sonde ultrasonore (24) est pleine.4. Effector (16) according to any one of the preceding claims, characterized in that the outer surface (59) of the ultrasonic probe (24) is full. 5. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la sonde ultrasonore (24) comprend une roue de mesure (56) contenant au moins un traducteur (58) ultrasons, la roue de mesure (56) étant montée rotative autour d'au moins un axe (A-A') pour rouler sur la surface à mesurer (13).5. Effector (16) according to any one of the preceding claims, characterized in that the ultrasonic probe (24) comprises a measuring wheel (56) containing at least one ultrasonic transducer (58), the measuring wheel (56) ) being rotatably mounted about at least one axis (A-A ') for rolling on the surface to be measured (13). 6. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la liaison mécanique entre la sonde ultrasonore (24) et le capteur de mesure d'efforts (28) comporte au moins un accouplement souple.6. Effector (16) according to any one of the preceding claims, characterized in that the mechanical connection between the ultrasonic probe (24) and the force measuring sensor (28) comprises at least one flexible coupling. 7. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ensemble de projection de liquide (60) comporte une tête (66) de génération d'un rideau (68) de liquide projeté sur la surface à mesurer (13).7. Effector (16) according to any one of the preceding claims, characterized in that the liquid spray assembly (60) comprises a head (66) for generating a curtain (68) of liquid sprayed on the surface to be measured (13). 8. - Effecteur (16) selon la revendication 7, caractérisé en ce que le rideau (68) est formé de gouttelettes discrètes.8. Effector (16) according to claim 7, characterized in that the curtain (68) is formed of discrete droplets. 9. - Effecteur (16) selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que la tête de génération (66) est propre à engendrer un rideau de liquide (68) d'épaisseur maximale inférieure à 100 pm.9. Effector (16) according to claim 7 or 8, characterized in that the generating head (66) is adapted to generate a liquid curtain (68) with a maximum thickness of less than 100 .mu.m. 10. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que la tête de génération (66) comporte au moins un organe (88) de réglage du rideau de liquide (68).10. Effector (16) according to any one of claims 7 to 9, characterized in that the generating head (66) comprises at least one member (88) for adjusting the liquid curtain (68). 11. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que l'ensemble de projection de liquide (60) comporte un mécanisme réglable (70) d'orientation du rideau de liquide (68) par rapport à la surface à mesurer (13).11. Effector (16) according to any one of claims 7 to 10, characterized in that the liquid spray assembly (60) comprises an adjustable mechanism (70) for directing the liquid curtain (68) by relative to the surface to be measured (13). 12. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ensemble de projection (60) comporte : - un organe rotatif (96) de déviation de liquide, avantageusement en forme de disque ; - un moteur (98) d'entraînement en rotation de l'organe rotatif (96) ; - un conduit (100) d'injection d'eau sur l'organe rotatif (96).12. Effector (16) according to any one of the preceding claims, characterized in that the projection assembly (60) comprises: - a rotatable member (96) of liquid deflection, preferably disc-shaped; a motor (98) for rotating the rotary member (96); a conduit (100) for injecting water onto the rotary member (96). 13. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de mouillage (26) comporte un aspirateur (62) d'un excès de liquide dans la tête de génération (66).13. Effector (16) according to any one of the preceding claims, characterized in that the wetting device (26) comprises a vacuum cleaner (62) of an excess of liquid in the generation head (66). 14. - Dispositif de contrôle d'une pièce (12), comportant : - un effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes ; - un bras (14) piloté, l'effecteur (16) étant monté sur le bras piloté (14) ; - une unité (20) de commande du déplacement du bras piloté (14) par rapport à la surface (13).14. - Device for controlling a workpiece (12), comprising: - an effector (16) according to any one of the preceding claims; an arm (14) controlled, the effector (16) being mounted on the driven arm (14); - A unit (20) for controlling the movement of the driven arm (14) relative to the surface (13). 15. - Procédé de contrôle d'une pièce (12) comportant les étapes suivantes : - fourniture d'un effecteur (16) selon une quelconque des revendications 1 à 13 ; - projection de liquide sur une surface à mesurer (13) de la pièce (12) à l'aide de l'ensemble de projection de liquide (60) à l'avant de la sonde ultrasonore (24) et/ou sur la sonde ultrasonore (24) ; - application de la sonde ultrasonore (24) sur la surface à mesurer (13) ; - déplacement conjoint de l'ensemble de projection de liquide (60), de la sonde ultrasonore (24) par rapport à la surface à mesurer (13).15. - A method of controlling a part (12) comprising the following steps: - providing an effector (16) according to any one of claims 1 to 13; projecting liquid onto a measuring surface (13) of the workpiece (12) using the liquid projection assembly (60) at the front of the ultrasound probe (24) and / or on the probe ultrasound (24); - application of the ultrasonic probe (24) on the surface to be measured (13); - Joint displacement of the liquid projection assembly (60), the ultrasonic probe (24) relative to the surface to be measured (13).