FR3008761A1 - METHOD AND SYSTEM FOR REGULATING A PRESSURE OF A HYDROSTATIC ROLLING DRIVE - Google Patents

Abstract

Procédé de régulation de la pression d'un entraînement hydrostatique de roulage ayant côté primaire, une machine à pistons axiaux (1) et côté secondaire une machine à pistons axiaux (2) qui sont notamment de type à glace inclinée avec chacune une glace inclinée dont l'angle de basculement est réglable. Selon le procédé, on prédéfinit un couple de sortie côté secondaire et en plus on régule la pression dans le volume de liaison (10) entre le côté primaire (1) et le côté secondaire (2).A method for regulating the pressure of a hydrostatic roll drive having a primary side, an axial piston machine (1) and a secondary side axial piston machine (2) which are in particular inclined ice type with each inclined ice the tilt angle is adjustable. According to the method, a secondary side output torque is predefined and in addition the pressure in the connection volume (10) between the primary side (1) and the secondary side (2) is regulated.

Description

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé et à un système de régulation de la pression d'un entraînement hydrostatique de roulage ayant côté primaire, une machine à pistons axiaux et côté secondaire, une machine à pistons axiaux qui sont notamment de type à glace inclinée avec chacune une glace inclinée dont l'angle de basculement est réglable, Etat de la technique Pour les entraînements de roulage hydrostatique on uti- lise par exemple côté primaire, une machine à pistons axiaux et côté secondaire, une machine à pistons axiaux, ces machines étant branchées en série. Les machines à pistons axiaux à glace inclinée permettent de régler le débit volumique en modifiant l'angle de basculement de la glace. C'est pourquoi la machine à pistons axiaux est également ap- pelée machine réglable. Suivant que la machine à pistons axiaux fonc- tionne comme pompe ou comme moteur, on l'appelle également pompe réglable ou moteur réglable. La machine à pistons axiaux côté primaire par exemple entraînée par un moteur thermique, et qui fonctionne comme pompe, notamment comme pompe de réglage, transforme l'énergie mécanique d'entraînement en énergie hydraulique. Sur le côté de sortie, la machine à pistons axiaux, côté secondaire, fonctionnant comme moteur, notamment comme moteur réglable, transforme l'énergie hydraulique en énergie mécanique. Le fonctionnement peut également être inversé et la machine à pistons axiaux côté secondaire peut être freinée du côté de sortie. Le montage de la machine à pistons axiaux côté primaire et de la machine à pistons axiaux côté secondaire peut se faire à la fois dans un circuit ouvert, le côté basse pression des deux machines à pistons axiaux étant relié à un réservoir d'équilibrage de pression ; les machines peuvent également fonctionner en circuit fermé et dans ce cas les côtés basse pression des machines à pistons axiaux sont directement reliés l'un avec l'autre. Les deux montages sont protégés par des soupapes de limitation de pression qui limitent le niveau de pression. En fonctionnement, la machine à pistons axiaux côté primaire et la machine à pistons axiaux côté secondaire sont réglées, soit de manière séparée, soit de manière couplée.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method and a system for regulating the pressure of a hydrostatic roll drive having a primary side, an axial piston machine and a secondary machine, an axial piston machine which are particularly inclined ice type with each inclined glass with adjustable tilt angle, state of the art For hydrostatic drive units, for example, a primary and secondary piston machine is used on the primary side. axial pistons, these machines being connected in series. Inclined ice axial piston machines make it possible to adjust the volume flow by changing the tilting angle of the ice. This is why the axial piston machine is also called adjustable machine. Depending on whether the axial piston machine functions as a pump or as a motor, it is also called an adjustable pump or an adjustable motor. The axial piston machine on the primary side, for example driven by a heat engine, and which functions as a pump, especially as a control pump, transforms the mechanical drive energy into hydraulic energy. On the output side, the axial piston machine, on the secondary side, functioning as a motor, especially as an adjustable motor, transforms hydraulic energy into mechanical energy. The operation can also be reversed and the secondary side axial piston machine can be braked on the output side. The assembly of the primary-side axial piston machine and the secondary-side axial piston machine can be done both in an open circuit, the low-pressure side of the two axial piston machines being connected to a pressure-balancing tank. ; the machines can also operate in a closed circuit and in this case the low-pressure sides of the axial piston machines are directly connected to each other. Both assemblies are protected by pressure relief valves that limit the pressure level. In operation, the primary side axial piston machine and the secondary side axial piston machine are set, either separately or in a coupled manner.

But de l'invention La présente invention a pour but de perfectionner le comportement dynamique de roulage d'un entrainement de roulage hydrostatique ayant une machine à pistons axiaux tant du côté primaire que du côté secondaire de type glace inclinée, chaque machine ayant une glace inclinée dont l'angle de basculement est réglable. Exposé et avantage de l'invention A cet effet l'invention a pour objet un procédé de régula- tion de la pression d'un entraînement hydrostatique de roulage ayant côté primaire, une machine à pistons axiaux et côté secondaire une ma- chine à pistons axiaux qui sont notamment de type à glace inclinée avec chacune une glace inclinée dont l'angle de basculement est réglable, ce procédé étant caractérisé en ce qu'on prédéfinit un couple de sortie côté secondaire, et en plus on régule la pression dans le volume de liaison entre le côté primaire et le côté secondaire. Le volume de liaison entre le côté primaire et le côté secondaire est de préférence un volume haute pression. Le volume haute pression relie la sortie de la machine à pistons axiaux côté primaire à la sortie de la machine à pistons axiaux côté secondaire. Un accumulateur hydraulique haute pression peut être associé au volume de liaison. En fonctionnement de l'entraînement hydrostatique de roulage, on aura un débit volumique proportionnel à la vitesse de rotation côté secondaire. La pression dans le volume de liaison s'établit suivant le couple de charge et elle est limitée vers le haut, par exemple par une soupape de limitation de pression. Pour un comportement de roulage dynamique, on prédéfinit et on régule le couple de sortie côté secondaire. Pour un fonctionnement aussi optimum que possible du point de vue de l'utilisation de l'énergie, on régule en plus la pression dans le volume de liaison, par exemple dans la conduite de liaison entre la machine à pistons axiaux côté primaire et celle côté secondaire. La pression dans le volume de liaison, notamment dans la conduite de liaison entre la machine à pistons axiaux côté primaire et celle côté secondaire, peut être régulée par exemple en utilisant un champ de caractéristiques de rendement.OBJECT OF THE INVENTION The object of the present invention is to improve the dynamic driving behavior of a hydrostatic drive train having an axial piston machine on both the primary and the inclined ice side side, each machine having an inclined ice. whose tilt angle is adjustable. DESCRIPTION AND ADVANTAGE OF THE INVENTION To this end, the subject of the invention is a method of regulating the pressure of a hydrostatic drive train having a primary side, an axial piston machine and a secondary piston machine. axial which are inclined ice type each with an inclined ice whose tilt angle is adjustable, this method being characterized in that predefined secondary side output torque, and in addition the pressure in the volume is regulated link between the primary side and the secondary side. The connection volume between the primary side and the secondary side is preferably a high pressure volume. The high pressure volume connects the output of the primary-side axial piston machine to the output of the secondary-side axial piston machine. A high pressure hydraulic accumulator can be associated with the connection volume. In operation of the hydrostatic rolling drive, there will be a volume flow proportional to the rotation speed on the secondary side. The pressure in the connection volume is set according to the load torque and is limited upwards, for example by a pressure limiting valve. For a dynamic driving behavior, the secondary side output torque is preset and adjusted. For operation as optimum as possible from the point of view of the use of energy, the pressure in the connection volume, for example in the connecting line between the axial piston machine on the primary side and that on the side, is additionally regulated. secondary. The pressure in the connection volume, especially in the connecting line between the axial piston machine on the primary side and the secondary side, can be regulated, for example by using a field of performance characteristics.

Comme grandeur de réglage, on utilise de préférence l'angle de bascu- lement de la machine à pistons axiaux côté primaire et de celle côté secondaire. Un développement préférentiel du procédé de l'invention est caractérisé en ce que l'on convertit la demande de couple côté se- condaire en liaison avec une pression de consigne dans le volume de liaison entre le côté primaire et le côté secondaire en un angle de basculement du côté secondaire et on régule en fonction de celui-ci. La demande de couple côté secondaire correspond par exemple à une demande du conducteur. Pour le développement de la régulation de pression on suppose avantageusement que les variations de la vitesse de rotation côté primaire et côté secondaire se font relativement lentement du fait des masses entraînées, par exemple celles du véhicule et celles du moteur thermique. De plus, on suppose avantageusement que la pression côté basse pression est pratiquement constante. Cela per- met de négliger la dynamique de la vitesse de rotation et de la basse pression et fait intervenir des paramètres variant en fonction du temps dans la régulation. Selon un autre développement préférentiel, le procédé est caractérisé en ce qu'on règle le débit volumique prédéfini par l'angle de basculement et la vitesse de rotation du côté secondaire, débit passant dans le côté primaire. L'angle de basculement souhaité est de préférence régulé par une régulation auxiliaire de l'angle de basculement. Selon un autre développement préférentiel, le procédé ca- ractérisé en ce que le débit volumique prédéfini côté secondaire est con- verti en un angle de basculement du côté primaire pour être ainsi commandé préalablement. Cette description sera faite à titre d'exemple à l'aide des figures et des équations. Selon un autre exemple de réalisation préférentielle du procédé, la commande préalable est soumise à un régulateur pour as- servir la pression dans le volume de liaison entre le côté primaire et le côté secondaire sur une pression de consigne. On utilise à cet effet les équations qui seront données à l'occasion de la description des figures. Selon un autre développement préférentiel le procédé est caractérisé en ce que les grandeurs de réglage sont l'angle de bascule- ment côté primaire et côté secondaire. En fonction de la variation de l'angle de basculement, on modifie le débit volumique de la machine à pistons axiaux correspondante. Selon un autre développement préférentiel, le procédé est caractérisé en ce que l'angle de basculement côté primaire et côté se- condaire sont régulés à l'aide d'une régulation auxiliaire de basculement. Pour la description du système on utilise avantageusement l'une des équations de pression donnée ensuite dans le cadre de la description pour le volume de liaison et qui correspond à un volume haute pression. Selon un autre développement préférentiel, le procédé est caractérisé en ce que le volume de liaison entre le côté primaire et le côté secondaire est décrit par une équation d'établissement de pression avec un module de compression et un coefficient de fuite. Cette solution s'est avérée comme particulièrement avantageuse selon des analyses faites dans le cadre de la présente invention concernant le comportement de roulage dynamique d'un entraînement hydrostatique de roulage. L'invention a également pour objet un système de régula- tion de la pression d'un entraînement hydrostatique de roulage ayant une machine à pistons axiaux côté primaire et une machine à pistons axiaux côté secondaire correspondant au type de machine à glace inclinée, chaque machine ayant une glace inclinée dont l'angle de basculement est réglable selon le procédé décrit ci-dessus.As a setting variable, the tilting angle of the axial piston machine on the primary side and the secondary side is preferably used. A preferred development of the method of the invention is characterized in that the secondary side torque demand is converted in connection with a set pressure in the connection volume between the primary and the secondary side at an angle of tilting of the secondary side and it is regulated according to it. The secondary side torque demand corresponds, for example, to a request from the driver. For the development of the pressure regulation, it is advantageously assumed that the variations in the rotational speed on the primary and secondary side are relatively slow because of the driven masses, for example those of the vehicle and those of the heat engine. In addition, it is advantageously assumed that the low pressure side pressure is substantially constant. This neglects the dynamics of the rotational speed and the low pressure and involves time-varying parameters in the control. According to another preferred development, the method is characterized in that one adjusts the volume flow predefined by the tilt angle and the speed of rotation of the secondary side, flow passing through the primary side. The desired tilt angle is preferably regulated by auxiliary regulation of the tilting angle. According to another preferred development, the method is characterized in that the predefined volume flow on the secondary side is converted into a tilting angle of the primary side so as to be previously controlled. This description will be made by way of example using figures and equations. According to another preferred embodiment of the method, the pre-control is subject to a regulator for supplying the pressure in the connection volume between the primary side and the secondary side to a set pressure. For this purpose, the equations that will be given when describing the figures are used. According to another preferred development, the method is characterized in that the control variables are the tilting angle on the primary side and the secondary side. Depending on the variation of the tilting angle, the volume flow of the corresponding axial piston machine is modified. According to another preferred development, the method is characterized in that the tilting angle on the primary and secondary side are regulated by means of auxiliary tilt control. For the description of the system is advantageously used one of the pressure equations given later in the context of the description for the connection volume and which corresponds to a high pressure volume. According to another preferred development, the method is characterized in that the connection volume between the primary side and the secondary side is described by a pressure setting equation with a compression module and a leakage coefficient. This solution has proved to be particularly advantageous according to analyzes made in the context of the present invention concerning the dynamic running behavior of a hydrostatic rolling drive. The invention also relates to a system for regulating the pressure of a hydrostatic rolling drive having an axial piston machine on the primary side and an axial piston machine on the secondary side corresponding to the type of inclined ice machine, each machine having an inclined ice whose tilt angle is adjustable according to the method described above.

L'invention a également pour objet un produit pro- gramme d'ordinateur avec un programme d'ordinateur comportant des moyens de programme pour exécuter le procédé décrit ci-dessus lorsque le programme d'ordinateur est appliqué par un ordinateur. Le procédé et le système selon l'invention sont avanta- geusement appliqués à des entraînements hydrauliques ayant une transmission de puissance hydraulique directe. Dans le cas d'un entraînement de roulage hydraulique, il s'agit de préférence d'un entraînement hybride hydraulique qui, en plus du moteur thermique, comporte deux machines à pistons axiaux couplées hydrauliquement l'une à l'autre par un chemin hydraulique ou une ligne hydraulique. Au moins une partie de la puissance de l'entrainement de roulage est ainsi transmise par le chemin hydraulique. Pour récupérer l'énergie de freinage et assurer un état optimum de l'énergie pendant le fonctionnement, on a un accumulateur hydraulique côté haute pression. Dans cet état de fonctionnement, la pression côté haute pression est couplée di- rectement au niveau de remplissage de l'accumulateur hydraulique et ne change que de manière relative. Pour que l'énergie mécanique côté primaire soit transmise aussi directement que possible côté secondaire, on peut avantageusement découpler l'accumulateur hydraulique.The invention also relates to a computer program product with a computer program comprising program means for executing the method described above when the computer program is applied by a computer. The method and system according to the invention are advantageously applied to hydraulic drives having a direct hydraulic power transmission. In the case of a hydraulic taxiing drive, it is preferably a hydraulic hybrid drive which, in addition to the engine, comprises two axial piston machines hydraulically coupled to each other by a hydraulic path or a hydraulic line. At least a portion of the power of the driving roll is thus transmitted by the hydraulic path. To recover the braking energy and to ensure an optimum state of energy during operation, there is a hydraulic accumulator on the high pressure side. In this operating state, the high pressure side pressure is directly coupled to the level of the hydraulic accumulator and changes only relatively. In order for the mechanical energy on the primary side to be transmitted as directly as possible on the secondary side, the hydraulic accumulator can advantageously be decoupled.

L'invention repose de préférence sur un système partiel ayant un accu- mulateur hydraulique, découplé. Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de procédés de régulation de la pres- sion dans un entraînement hydrostatique de roulage représenté dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre le schéma équivalent d'un entraînement hydrostatique de roulage comportant une machine à pistons axiaux côté primaire et côté secondaire, - la figure 2 est un schéma par blocs d'une régulation de pression cor- respondant à un premier exemple de réalisation, et - la figure 3 est un schéma par blocs d'un second exemple de réalisation d'une régulation de pression. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un schéma simplifié d'un entraîne- ment hydrostatique de roulage sous la forme d'un schéma hydraulique. L'entraînement hydrostatique de roulage comporte une machine hydraulique 1 côté primaire et une machine hydraulique 2 côté secondaire. Les deux machines hydrauliques sont par exemple des machines à pistons axiaux à glace inclinée ; c'est-à-dire qu'ils comportent une glace inclinée encore appelée berceau basculant. L'angle de basculement de la glace inclinée ou du ber- ceau basculant peut se modifier pour régler le débit volumique de la machine hydraulique. C'est pourquoi les machines hydrauliques 1 et 2 sont également appelées machines réglables. Selon son fonctionnement, la machine hydraulique 1 est également appelée pompe réglable et de façon analogue, la machine hydraulique 2 est appelée moteur réglable. Le côté gauche de la figure 1 avec la machine hydraulique côté primaire 1 est appelée en abrégé « côté primaire. De façon parallèle, le côté droit de la figure 1 avec la machine hydraulique côté secondaire 2 est appelé côté secondaire 2. Dans la description suivante, on appellera également unité primaire 1, la machine hydraulique côté primaire 1. De façon analogue, on appellera unité secondaire 2, la machine hydraulique 2 côté secondaire.The invention is preferably based on a partial system having a decoupled hydraulic accumulator. Drawings The present invention will be described hereinafter in more detail with the aid of examples of pressure control methods in a hydrostatic roll drive illustrated in the accompanying drawings in which: FIG. equivalent diagram of a hydrostatic rolling drive comprising an axial piston machine on the primary side and the secondary side; FIG. 2 is a block diagram of a pressure regulation corresponding to a first exemplary embodiment, and FIG. 3 is a block diagram of a second exemplary embodiment of pressure regulation. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 shows a simplified schematic of a hydrostatic haulage drive in the form of a hydraulic diagram. The hydrostatic drive has a hydraulic machine 1 on the primary side and a hydraulic machine 2 on the secondary side. The two hydraulic machines are for example inclined ice axial piston machines; that is to say, they include an inclined ice still called rocking cradle. The tilting angle of the tilted ice or tilting beam can change to adjust the volume flow of the hydraulic machine. This is why the hydraulic machines 1 and 2 are also called adjustable machines. Depending on its operation, the hydraulic machine 1 is also called adjustable pump and similarly, the hydraulic machine 2 is called adjustable motor. The left side of Figure 1 with the hydraulic machine on the primary side 1 is abbreviated "primary side. In a parallel manner, the right-hand side of FIG. 1 with the secondary-side hydraulic machine 2 is called the secondary side 2. In the following description, the primary-side-machine 1 will also be called the primary-side hydraulic machine 1. In a similar way, the unit will be called the unit secondary 2, the hydraulic machine 2 secondary side.

Les deux machines hydrauliques 1 et 2 sont reliées côté entrée à une zone basse pression 4. Côté sortie, les deux machines hydrauliques 1, 2 sont reliées à une zone haute pression 5. La zone basse pression 4 comporte un réservoir de liquide hydraulique 6 équilibré en pression. Le liquide hydraulique est par exemple de l'huile hydraulique.The two hydraulic machines 1 and 2 are connected on the input side to a low pressure zone 4. On the output side, the two hydraulic machines 1, 2 are connected to a high pressure zone 5. The low pressure zone 4 comprises a balanced hydraulic liquid reservoir 6 in pressure. The hydraulic fluid is for example hydraulic oil.

Le cercle 10 dans la zone haute pression 5 désigne un vo- lume de liaison reliant le côté sortie de la machine hydraulique 1 au côté sortie de la machine hydraulique 2. Comme le volume de liaison 10 se trouve dans la zone haute pression 5, il s'agit d'un volume haute pression.The circle 10 in the high pressure zone 5 designates a connecting volume connecting the output side of the hydraulic machine 1 to the output side of the hydraulic machine 2. As the connection volume 10 is in the high pressure zone 5, This is a high pressure volume.

La flèche 11 indique une ligne haute pression reliant la sortie de la machine hydraulique 1 côté primaire au volume haute pression ou au volume de liaison 10. La flèche 12 désigne une autre ligne hydraulique qui relie la sortie de la machine hydraulique 2 côté secondaire au volume haute pression ou au volume de liaison 10.The arrow 11 indicates a high pressure line connecting the output of the hydraulic machine 1 on the primary side to the high pressure volume or the connecting volume 10. The arrow 12 designates another hydraulic line which connects the output of the hydraulic machine 2 on the secondary side to the volume high pressure or connection volume 10.

Une conduite basse pression 13 relie l'entrée de la ma- chine hydraulique côté primaire 1 au réservoir de liquide hydraulique 6. Une conduite basse pression 14 relie l'entrée de la machine hydraulique côté secondaire 2 au réservoir de liquide hydraulique 6. Une conduite 16 équipée d'une résistance hydraulique 18 relie la zone basse pression 4 au volume haute pression ou au volume de liaison 10. Pour la présentation de l'entraînement hydrostatique de roulage de la figure 1, la pompe réglable 1 primaire et le moteur réglable 2 secondaire sont branchés en série. L'unité primaire 1 entraîné, à titre d'exemple par un moteur thermique transforme l'énergie mécanique en énergie hydraulique. Le côté primaire 1 est pour cela appelé côté entrai- nement. Le côté secondaire 2 transforme l'énergie hydraulique côté sortie en énergie mécanique. L'opération peut également s'inverser de sorte que l'unité secondaire 2 sera freinée côté sortie. Pour avoir un comportement dynamique de roulage dans le cadre de la présente invention, on prédéfinit le couple de sortie côté secondaire et on le régule. Pour un fonctionnement aussi optimum que possible du point de vue du rendement de l'énergie, on régule en plus la pression dans le volume de liaison 10 entre l'unité primaire 1 et l'unité secondaire 2 suivant un champ de caractéristiques de degrés de rende- ment. Comme grandeurs de réglages, on utilise l'angle de basculement de la machine à pistons axiaux 1 côté primaire et la machine à pistons axiaux 2 côté secondaire. La demande de couple côté secondaire est convertie et régulée en liaison avec la pression de consigne dans le volume de liaison par un angle de basculement du côté secondaire. L'unité primaire 1 se- ra réglée à partir de la vitesse de rotation et de l'angle de basculement du débit volumique du côté secondaire 2. Celui-ci sera converti en un angle de basculement du côté primaire 1 et commandé au préalable. Pour asservir la pression dans le volume de liaison 10 encore appelé élément de liaison sur la pression de consigne requise, on combine un régulateur à la commande préalable. Pour le développement du régulateur il faut décrire le débit volumique dans une unité à piston axiaux ainsi que le couple. Le débit volumique q et le couple M peuvent se décrire en fonction de la vitesse de rotation co, de la différence de pression Ap et de l'angle de basculement normé ci comme modèle de valeur moyenne par l'équation 1 suivante : q = cqcoa, M = cmApa, (1) Dans cette équation, ci représente l'angle de basculement linéarisé et normé qui résulte de l'angle de basculement cl), effectif. La linéarisation de l'angle de basculement doit se faire suivant la relation géométrique dans la machine à piston axiaux et elle peut se présenter, lorsque rapporté à l'angle de basculement maximum cl3max par exemple comme l'indique l'équation 2 suivante : tan(0) a = , (2) tanOmax) S'il faut tenir compte de débits volumiques de fuite et de couples perdus on peut adapter les éléments de l'équation 1 ou en variante utiliser les champs de caractéristiques. Comme du côté secondaire, le couple souhaité par le conducteur est Md, on peut utiliser to l'équation 1 pour calculer l'angle de basculement de consigne ad sur le côté secondaire, selon l'équation 3 suivante : ad = ltdd (3) Cm Lip 15 Pour le développement de la régulation de pression on suppose que la variation de la vitesse de rotation du côté primaire et du côté secondaire se font relativement lentement du fait des masses tirées (véhicule automobile et moteur thermique) de sorte que la pression côté basse pression est pratiquement constante. La dynamique des vitesses 20 de rotation Ga 1, co2 et de la basse pression pND sont ainsi négligeables et interviennent comme des paramètres variant en fonction du temps dans la régulation. Les grandeurs à réguler sont le couple côté secondaire M2 et la pression pHD (haute pression) dans l'élément de liaison selon la formule 4 suivante : 25 Y = [M2 PHD Y (4) Comme grandeur de réglage, on dispose des deux angles de basculement adi et C1c12 comme l'indique l'équation 5 suivante : 30 (5) Les angles de basculement souhaités ad1 et ad2 sont régulés par la régulation auxiliaire d'angle de basculement et sont appelés pour cette raison angles de basculement de consigne. Cela permet de décrire le système de la figure 1 par une équation de pression pour le volume haute pression VHD avec le module de compression [3, le coeffi- cient de fuite ki et l'équation 1 avec les équations 6 et 7 suivantes : d* M2 = cm (PHD PND>4 = M2 (6) fi (c coicid c_c02 'd) pHD 10 P HD = klP HD = F HD (7) VHD q 1 (1 Pour le développement de la commande préalable on inverse le chemin dans les équations 7 et 6 avec les nouvelles entrées pdHD d* et M2d*et on résout les équations 8 et 9 suivantes en fonction 15 des grandeurs de réglage adi et ad2: ,d M2 -2 ( d cm P HD P ND) (8) ( V HD ('. d* 4_ k 'd C gC°2 d* HD ' -1F HD d )M2 HD P ND d 1 (9) = cg col 20 De plus on remplace pHD par pdHD pour rendre l'inversion indépendante des oscillations rapides de pression dans la conduite haute pression. Pour le développement de régulation, on utilise le chemin inversé découlant des équations 8 et 9. Les grandeurs de réglage 25 virtuelles M D * et pdHD sont indiquées par la partie de régulation propor- tionnelle et intégrale sous la forme des équations 10 et 11 suivantes : Md* (10) 2 '. ,,, d 30 F HD P HD + .1(F HD P Ha r r J(P HD P HD t (11) Dans les équations 10 et 11, les termes p point exposant d indice PHD et M 2D désignent des trajectoires. A la figure 2 on a représenté la régulation de pression se- lon l'invention sous la forme d'un schéma par blocs avec quatre carrés ou blocs 21 moins 24. Le bloc 21 comprend la prédéfinition de la valeur de consigne et un générateur de trajectoire. Le bloc 22 comprend une inversion du système avec une partie de précommande selon les équations 8 et 9. Le bloc 23 comprend un chemin appliquant les équations 6 et 7. Le bloc 24 comprend une partie de régulation par exemple un ré- gulateur PI (régulateur proportionnel-intégral) comme dans l'équation 11. La figure 2 représente le schéma par bloc de la régulation utilisant les équations 8 à 11. En substituant l'équation 11 dans l'équation 8 on peut transformer celle-ci en une partie de commande préalable ai" et en une partie de régulation aid.R comme dans l'équation 12 ci-après : d 1 VHD d+ kip cqco 2 d* (12) (p. _Pc HD) 2 F ND)M al = )(3 PHD cm HD c coi 1 VHD ' PLVa d \ HD KM) ' J(1) HD dt PHD ) c coi fi a d.R On obtient le schéma par blocs de la figure 3 avec des blocs ou rectangles 51 - 54. Le bloc 51 comprend la prédéfinition de la valeur de consigne et un générateur de trajectoire. Le bloc 52 comprend une inversion de système avec une partie de commande préalable selon les équations 12 et 9. Le bloc 53 comprend un chemin appliquant les équations 6 et 7. Le bloc 54 comprend une partie de régulation par exemple un régulateur PI (régulateur proportionnel-intégral) comme dans l'équation 12.A low pressure line 13 connects the inlet of the primary side hydraulic machine 1 to the hydraulic fluid reservoir 6. A low pressure line 14 connects the inlet of the secondary side hydraulic machine 2 to the hydraulic fluid reservoir 6. A pipe 16 equipped with a hydraulic resistor 18 connects the low pressure zone 4 to the high pressure volume or the connection volume 10. For the presentation of the hydrostatic driving drive of Figure 1, the adjustable pump 1 primary and the adjustable motor 2 secondary are connected in series. The primary unit 1 driven, for example by a heat engine transforms mechanical energy into hydraulic energy. The primary side 1 is therefore called the drive side. The secondary side 2 transforms the hydraulic power on the output side into mechanical energy. The operation can also be reversed so that the secondary unit 2 will be braked on the output side. In order to have a dynamic driving behavior in the context of the present invention, the secondary side output torque is predefined and is regulated. For operation as optimum as possible from the point of view of energy efficiency, the pressure in the connection volume 10 between the primary unit 1 and the secondary unit 2 is further regulated according to a field of yield. As adjustment variables, the tilting angle of the axial piston machine 1 on the primary side and the axial piston machine 2 on the secondary side are used. The secondary side torque demand is converted and regulated in connection with the setpoint pressure in the connection volume by a tilting angle of the secondary side. The primary unit 1 will be set from the rotational speed and tilt angle of the volume flow of the secondary side 2. This will be converted to a tilting angle of the primary side 1 and pre-ordered. In order to control the pressure in the connection volume 10, also called the connecting element, on the required setpoint pressure, a regulator is combined with the prior control. For the development of the regulator it is necessary to describe the flow rate in an axial piston unit as well as the torque. The volume flow q and the torque M can be described as a function of the rotational speed,, the pressure difference Δp and the normalized tilting angle comme as a mean value model by the following equation 1: q = cqcoa , M = cmApa, (1) In this equation, ci represents the linearized and normalized tilting angle that results from the effective tilt angle cl). The linearization of the tilting angle must be done according to the geometrical relation in the axial piston machine and it may occur when compared to the maximum tilting angle t3max for example as indicated by the following equation 2: tan (0) a =, (2) tanOmax) If leakage flow rates and lost torques are taken into account, we can adapt the elements of equation 1 or alternatively use the characteristic fields. As on the secondary side, the torque desired by the driver is Md, one can use to equation 1 to calculate the angle of change of setpoint ad on the secondary side, according to the following equation 3: ad = ltdd (3) For the development of the pressure regulation it is assumed that the variation of the speed of rotation of the primary side and the secondary side is relatively slow due to the masses drawn (motor vehicle and heat engine) so that the pressure side Low pressure is virtually constant. The dynamics of the rotational velocities Ga 1, co 2 and the low pressure pND are thus negligible and occur as parameters varying as a function of time in the regulation. The magnitudes to be regulated are the secondary side torque M2 and the pHD (high pressure) pressure in the connecting element according to the following formula 4: Y = [M2 PHD Y (4) As adjustment quantity, two angles are available The desired switching angles ad1 and ad2 are controlled by the auxiliary tilt angle control and are therefore referred to as setpoint tilt angles. This makes it possible to describe the system of FIG. 1 by a pressure equation for the high pressure volume VHD with the compression modulus [3, the leakage coefficient k 1 and equation 1 with the following equations 6 and 7: * M2 = cm (PND PHD> 4 = M2 (6) fi (c co-cid c_c02 'd) pHD 10 P HD = klP HD = F HD (7) VHD q 1 (1 For the development of the precontrol we reverse the path in equations 7 and 6 with the new entries pdHD d * and M2d * and solves the following equations 8 and 9 according to the adi and ad2: adjustment variables, d M2 -2 (d cm P HD P ND) (8) (V HD ('d * 4' k 'd CgC ° 2 d * HD' -1F HD d) M2 HD Pd d 1 (9) = cg col 20 In addition we replace pHD by pdHD to make the independent inversion of the rapid pressure oscillations in the high pressure line For the development of regulation, the inverted path resulting from equations 8 and 9 is used. The virtual control variables MD * and pdHD are indicated by the Proportional and integral control part in the form of the following equations 10 and 11: Md * (10) 2 '. ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, (p HD P HD t (11) In equations 10 and 11, the terms p exponent point of index PHD and M 2D designate trajectories. FIG. 2 shows the pressure regulation according to the invention in the form of a block diagram with four squares or blocks 21 minus 24. The block 21 comprises the predefinition of the setpoint value and a generator of The block 22 comprises an inversion of the system with a pre-control part according to equations 8 and 9. Block 23 comprises a path applying equations 6 and 7. Block 24 comprises a regulating part, for example a PI controller (proportional-integral regulator) as in equation 11. FIG. 2 represents the block diagram of the regulation using equations 8 to 11. Substituting equation 11 in equation 8 can be transformed into equation 8. pre-order part ai "and in a part of regulation aid.R as in Equation 12 below: d 1 VHD d + kip cqco 2 d * (12) (p. _Pc HD) 2 F ND) M al =) (3 PHD cm HD cv 1 VHD 'PLVa d \ HD KM)' J (1) HD dt PHD) c coi fi a dR The block diagram of the figure is obtained 3 with blocks or rectangles 51 - 54. The block 51 comprises the preset of the setpoint and a path generator. Block 52 comprises a system inversion with a pre-control part according to equations 12 and 9. Block 53 comprises a path applying equations 6 and 7. Block 54 comprises a regulating part, for example a PI regulator (proportional regulator -integral) as in equation 12.

Claims (5)

REVENDICATIONS1°) Procédé de régulation de la pression d'un entraînement hydrostatique de roulage ayant côté primaire, une machine à pistons axiaux (1) et côté secondaire une machine à pistons axiaux (2) qui sont notam- ment des machines de type à glace inclinée avec chacune une glace in- clinée dont l'angle de basculement est réglable, procédé caractérisé en ce qu' on prédéfinit un couple de sortie côté secondaire, et en plus on régule la pression dans le volume de liaison (10) entre le côté primaire (1) et le côté secondaire (2).CLAIMS 1 °) A method for regulating the pressure of a hydrostatic roll drive having a primary side, an axial piston machine (1) and a secondary side an axial piston machine (2) which are in particular ice-type machines inclined with each an inclined mirror whose tilt angle is adjustable, characterized in that a secondary side output torque is preset, and in addition the pressure in the connection volume (10) between the side is regulated. primary (1) and the secondary side (2). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on convertit la demande de couple côté secondaire en liaison avec une pression de consigne dans le volume de liaison (10) entre le côté pri- maire (1) et le côté secondaire (2) en un angle de basculement du côté secondaire (2) et on régule en fonction de celui-ci.Method according to Claim 1, characterized in that the torque demand on the secondary side is converted in relation to a set pressure in the connection volume (10) between the primary side (1) and the secondary side. (2) at a tilting angle of the secondary side (2) and regulated according to it. 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on règle le débit volumique prédéfini par l'angle de basculement et la vitesse de rotation du côté secondaire (2), le débit passant dans le côté primaire (1).Method according to Claim 1, characterized in that the predetermined volume flow rate is set by the tilting angle and the rotational speed of the secondary side (2), the flow rate passing through the primary side (1). 4°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu' on convertit et on commande préalablement le débit volumique prédéfini côté secondaire par l'angle de basculement du côté primaire (1).4) Method according to claim 3, characterized in that the predefined volume flow on the secondary side is converted and controlled beforehand by the tilting angle of the primary side (1). 5°) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu' on combine un régulateur à la commande préalable pour asservir la pression dans le volume de liaison (10) entre le côté primaire (1) et le côté secondaire (2) sur une pression de consigne demandée.356°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les grandeurs de réglage utilisé sont l'angle de basculement du côté primaire (1) et du côté secondaire (2). 7°) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'angle de basculement du côté primaire (1) et du côté secondaire (2) sont régulés à l'aide d'une régulation auxiliaire d'angle de basculement. 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on décrit le volume de liaison entre le côté primaire (1) et le côté secondaire (2) par un équilibrage de pression avec un module de compression et un coefficient de fuite. 9°) Système de régulation de la pression d'un entraînement de roulage hydrostatique ayant côté primaire une machine à piston axiaux (1) et côté secondaire une machine à pistons axiaux (2) notamment de type glace inclinée, chaque machine ayant une glace inclinée dont l'angle de basculement est réglable, mettant en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, selon lequel on prédéfinit un couple de sorties côté secondaire et en plus on régule la pression dans le volume de liaison entre le côté primaire et le côté secondaire. 10°) Produit programme d'ordinateur comportant un programme d'ordinateur comportant des moyens de programme pour exécuter le procédé selon l'une des revendications 1 à 8 lorsque le procédé est appliqué par un ordinateur.30Method according to Claim 4, characterized in that a regulator is combined with the pre-control for controlling the pressure in the connection volume (10) between the primary side (1) and the secondary side (2) on a setpoint pressure required.356 °) Method according to claim 1, characterized in that the adjustment variables used are the tilting angle of the primary side (1) and the secondary side (2). Method according to claim 6, characterized in that the tilting angle of the primary (1) and the secondary (2) sides are regulated by means of an auxiliary tilt angle control. Process according to Claim 1, characterized in that the connection volume between the primary side (1) and the secondary side (2) is described by a pressure equalization with a compression module and a leakage coefficient. 9 °) system for regulating the pressure of a hydrostatic rolling drive having on its primary side an axial piston machine (1) and on the secondary side an axial piston machine (2) in particular of inclined ice type, each machine having an inclined ice whose tilting angle is adjustable, implementing the method according to any one of claims 1 to 8, wherein is predefined a pair of secondary side outputs and in addition the pressure is regulated in the connection volume between the side primary and secondary side. 10 °) computer program product comprising a computer program comprising program means for executing the method according to one of claims 1 to 8 when the method is applied by a computer.