FR3008378A1

FR3008378A1 - AUTONOMOUS BOATING

Info

Publication number: FR3008378A1
Application number: FR1301643A
Authority: FR
Inventors: Thierry Carlin
Original assignee: NYMPHEA ENVIRONNEMENT
Current assignee: MARINE TECH, FR
Priority date: 2013-07-11
Filing date: 2013-07-11
Publication date: 2015-01-16
Anticipated expiration: 2033-07-11
Also published as: FR3008378B1

Abstract

L'invention concerne notamment une embarcation (10) qui comporte une coque, des moyens de propulsion et de gouverne (11 à 14), des moyens de positionnement par satellite (15 à 17), un capteur (18, 20) d'observation, des moyens de télécommunication (21, 22), des moyens de mesure d'attitude (19), et une unité de contrôle-commande (23) reliée aux moyens de propulsion et de gouverne (11 à 14), aux moyens de positionnement (15 à 17), aux moyens de mesure d'attitude (19), et aux moyens de télécommunication (21, 22), pour commander les moyens de propulsion et de gouverne en fonction de données délivrées par les moyens de positionnement et les moyens de télécommunication. L'unité de contrôle-commande est reliée au capteur d'observation pour traiter des données d'observation délivrées par ce capteur, en fonction de données délivrées par les moyens de mesure d'attitude. La coque comporte une structure rigide (25, 26) et une structure gonflable (27 à 29) s'étendant de part et d'autre de la structure rigide.The invention relates in particular to a boat (10) comprising a hull, propulsion and steering means (11 to 14), satellite positioning means (15 to 17), an observation sensor (18, 20) , telecommunication means (21, 22), attitude measuring means (19), and a control-command unit (23) connected to the propulsion and steering means (11 to 14), to the positioning means (15 to 17), the attitude measuring means (19), and the telecommunication means (21, 22), for controlling the propulsion and steering means according to data delivered by the positioning means and the means telecommunication. The control unit is connected to the observation sensor for processing observation data delivered by this sensor, according to data delivered by the attitude measuring means. The shell has a rigid structure (25, 26) and an inflatable structure (27 to 29) extending on either side of the rigid structure.

Description

Embarcation autonome DOMAINE TECHNIQUE La présente invention est relative à une embarcation autonome, c.à.d. sans pilote, qui est susceptible d'être pilotée à distance et d'être 5 utilisée notamment pour observer un milieu aquatique. Le domaine technique de l'invention est celui de la fabrication d'embarcations. ETAT DE LA TECHNIQUE Les brevets FR2737026 et US7398741 décrivent des embarcations 10 autonomes pilotées à distance et équipées d'un capteur d'observation de l'environnement de l'embarcation, en particulier une caméra servant à observer l'environnement aérien et à détecter des obstacles situés sur le trajet de l'embarcation, ou un sonar servant à observer l'environnement sous-marin. 15 Ces embarcations comportent des moyens de propulsion, des moyens de gouverne, des moyens de positionnement par satellite, des moyens de télécommunication avec une unité de contrôle-commande distante de l'embarcation, et un calculateur embarqué à bord de l'embarcation et relié à ces moyens de propulsion, de gouverne, de 20 positionnement, et de télécommunication. Le calculateur peut commander les moyens de propulsion et de gouverne en fonction de données délivrées par les moyens de positionnement et les moyens de télécommunication, afin que l'embarcation se déplace selon un parcours prédéterminé ou déterminé 25 en fonction de signaux de commande envoyés par un utilisateur à l'aide de l'unité de contrôle-commande distante. Afin d'obtenir des images améliorées, le brevet FR2737026 propose de supporter la caméra par une platine désaccouplée de la structure flottante de l'embarcation. 30 Pour stabiliser la platine qui est mobile selon trois axes, le déplacement de la platine est commandé par le calculateur agissant sur des actionneurs reliant la platine à la structure flottante, en fonction de mesures des mouvements de lacet, de roulis, et de tangage de la structure flottante, qui sont réalisées par une centrale gyroscopique associée à des accéléromètres. Afin de stabiliser l'embarcation et d'obtenir des images améliorées, 5 ces mesures de lacet, de roulis, de tangage, ainsi que des mesures de vitesse de la structure flottante, sont utilisées pour commander des actionneurs modifiant la position des gouvernes. Un inconvénient de cette embarcation est que le système mécanique incluant les actionneurs de déplacement de la plateforme et 10 de positionnement des gouvernes, est complexe, couteux, et difficile à protéger de l'environnement marin. Un autre inconvénient de ce système est que son pilotage en temps réel nécessite des ressources de calcul importantes. Le brevet US7398741 décrit une embarcation équipée notamment 15 d'un moteur électrique de propulsion et d'un moteur électrique servant à ajuster la position d'un gouvernail. EXPOSÉ DE L'INVENTION Un objectif de l'invention est de proposer une embarcation autonome qui soit simple à mettre en oeuvre, à partir d'un embarcadère 20 terrestre ou d'une plateforme flottante de lancement. Un objectif de l'invention est de proposer une embarcation autonome dont la stabilité soit améliorée. Un objectif de l'invention est de proposer une embarcation autonome qui facilite l'inspection de structures fragiles, émergées ou 25 immergées, telles qu'une plateforme d'exploitation de ressources sous-marines, en particulier une plateforme pétrolière. Un objectif de l'invention est de proposer une embarcation autonome qui soit améliorée et/ou qui remédie, en partie au moins, aux lacunes ou inconvénients des embarcations autonomes connues. 30 Selon un aspect de l'invention, il est proposé une embarcation autonome dont la structure flottante - ou coque - comporte une partie rigide à laquelle est relié au moins un capteur d'observation, de préférence par des moyens de liaison rigide et réversible, et la structure flottante comporte en outre au moins un bordé gonflable s'étendant autour de la partie rigide, de sorte que les variations d'attitude de l'embarcation, en roulis notamment, sont atténuées.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a self-contained boat, that is to say an autonomous boat. unmanned, which is likely to be remotely controlled and used in particular to observe an aquatic environment. The technical field of the invention is that of the manufacture of boats. STATE OF THE ART The patents FR2737026 and US7398741 disclose autonomous remote-controlled boats equipped with a sensor for observing the environment of the boat, in particular a camera serving to observe the aerial environment and to detect obstacles. obstacles on the way of the boat, or a sonar used to observe the underwater environment. These boats comprise propulsion means, steering means, satellite positioning means, telecommunication means with a control unit remote from the boat, and a board computer aboard the boat and connected to it. these means of propulsion, steering, positioning, and telecommunication. The computer can control the propulsion and steering means as a function of data delivered by the positioning means and the telecommunication means, so that the craft moves according to a predetermined or determined path as a function of control signals sent by a user using the remote control unit. In order to obtain improved images, the patent FR2737026 proposes to support the camera by a plate uncoupled from the floating structure of the boat. In order to stabilize the plate which is movable along three axes, the displacement of the plate is controlled by the computer acting on actuators connecting the plate to the floating structure, as a function of measurements of yaw, roll, and pitch movements. the floating structure, which are performed by a gyroscopic plant associated with accelerometers. In order to stabilize the boat and to obtain improved images, these measurements of yaw, roll, pitch, as well as speed measurements of the floating structure, are used to control actuators modifying the position of the control surfaces. A disadvantage of this boat is that the mechanical system including platform displacement and control surface actuators is complex, expensive, and difficult to protect from the marine environment. Another disadvantage of this system is that its real-time control requires significant computing resources. US Pat. No. 7,339,841 describes a boat equipped in particular with an electric propulsion motor and an electric motor for adjusting the position of a rudder. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the invention is to provide an autonomous boat that is simple to implement, from a land pier or a floating launch platform. An object of the invention is to provide an autonomous boat whose stability is improved. An object of the invention is to provide an autonomous boat which facilitates the inspection of fragile structures, emerged or immersed, such as a platform for exploiting subsea resources, in particular an oil platform. An object of the invention is to provide an autonomous boat which is improved and / or which remedies, at least in part, the shortcomings or disadvantages of known autonomous craft. According to one aspect of the invention, there is provided an autonomous boat whose floating structure - or hull - comprises a rigid part to which is connected at least one observation sensor, preferably by means of rigid and reversible connection, and the floating structure further comprises at least one inflatable plating extending around the rigid portion, so that the attitude variations of the boat, in particular roll, are attenuated.

Les moyens de liaison rigide et réversible facilitent la mise en oeuvre de l'embarcation : la réversibilité des moyens de liaison facilite l'assemblage du capteur et de l'embarcation, de même que leur séparation mutuelle et leur transport ; la rigidité de ces moyens de liaison peut permettre d'éviter un réétalonnage des moyens d'observation après leur assemblage avec la structure flottante, grâce au caractère indéformable de la liaison entre le capteur et la partie rigide de la coque. Le(s) bordé(s) gonflable(s) facilite(nt) également le transport et la mise en oeuvre de l'embarcation. Selon un mode de réalisation, la partie rigide de la coque peut comporter au moins une nervure longitudinale externe, ce qui améliore la stabilité de l'embarcation en lacet ; cette nervure peut notamment résulter d'une coque dont le fond rigide présente, en coupe transversale, un profil en forme de « V ». En d'autres termes et selon un mode de réalisation, il est proposé une embarcation qui comporte une coque, des moyens de propulsion et de gouverne, des moyens de positionnement par satellite (de l'embarcation), au moins un capteur d'observation - ou d'inspection -, des moyens de télécommunication avec un poste de commande distant, des moyens de mesure d'attitude, et une unité de contrôle-commande 25 reliée aux moyens de propulsion et de gouverne, aux moyens de positionnement, aux moyens de mesure d'attitude, et aux moyens de télécommunication ; l'unité de contrôle-commande est agencée (programmée) pour commander les moyens de propulsion et de gouverne en fonction de données délivrées par les moyens de positionnement et les 30 moyens de télécommunication ; l'unité de contrôle-commande est également reliée au capteur d'observation et agencée pour traiter des données d'observation délivrées par ce capteur, en fonction de données délivrées par les moyens de mesure d'attitude; la coque comporte une structure rigide et au moins une structure gonflable - en particulier un flotteur gonflable - s'étendant autour de la structure rigide, en particulier de part et d'autre de la structure rigide.The rigid and reversible connection means facilitate the implementation of the boat: the reversibility of the connecting means facilitates the assembly of the sensor and the boat, as well as their mutual separation and transport; the rigidity of these connecting means can avoid recalibration of the observation means after their assembly with the floating structure, thanks to the indeformable nature of the connection between the sensor and the rigid part of the shell. The (s) lined (s) inflatable (s) facilitates (s) also the transport and implementation of the boat. According to one embodiment, the rigid portion of the hull may comprise at least one external longitudinal rib, which improves the stability of the yaw boat; this rib can in particular result from a shell whose rigid bottom has, in cross section, a profile in the form of "V". In other words and according to one embodiment, there is provided a boat which comprises a hull, propulsion and steering means, satellite positioning means (of the boat), at least one observation sensor - or inspection -, telecommunication means with a remote control station, attitude measuring means, and a control unit 25 connected to the propulsion and steering means, the positioning means, the means attitude measuring, and telecommunication means; the control and command unit is arranged (programmed) to control the propulsion and steering means according to data delivered by the positioning means and the telecommunication means; the control and command unit is also connected to the observation sensor and arranged to process observation data delivered by this sensor, as a function of data delivered by the attitude measuring means; the shell comprises a rigid structure and at least one inflatable structure - in particular an inflatable float - extending around the rigid structure, in particular on both sides of the rigid structure.

Les moyens de mesure d'attitude et le(s) capteur(s) d'observation peuvent être reliés à la structure rigide par des moyens de liaison rigide et réversible, de sorte que les moyens de mesure d'attitude et le(s) capteur(s) d'observation sont facilement séparables de la coque, c.à.d. facilement amovibles, et que les données délivrées par les moyens de mesure d'attitude peuvent être utilisées pour traiter les données d'observation, afin d'obtenir des données d'observation corrigées des variations d'attitude de l'embarcation. Un capteur d'observation et une partie au moins des moyens de mesure d'attitude peuvent être disposés côte à côte, en particulier à l'extérieur et à distance de la coque, et reliés entre eux par des moyens de liaison rigide, de sorte que les moyens de mesure d'attitude sont sensibles aux mouvements du capteur d'observation, et que la correction des données d'observation en fonction des données d'attitude est facilitée.The attitude measuring means and the observation sensor (s) can be connected to the rigid structure by rigid and reversible connection means, so that the attitude measuring means and the (s) sensor (s) of observation are easily separable from the hull, ie easily removable, and that the data delivered by the attitude measuring means can be used to process the observation data, in order to obtain observation data corrected for variations in attitude of the boat. An observation sensor and at least part of the attitude measuring means may be arranged side by side, in particular outside and at a distance from the shell, and connected to each other by rigid connection means, so that that the attitude measuring means are sensitive to the movements of the observation sensor, and that the correction of the observation data as a function of the attitude data is facilitated.

Notamment lorsque le capteur d'observation est un capteur acoustique destiné à être immergé, ce capteur peut être fixé à un support tubulaire -tel qu'un mât - solidarisé à la partie rigide de la coque, et s'étendant sous la coque. Les moyens de mesure d'attitude peuvent comporter une centrale à gyromètres et accéléromètres piézo-électriques, ou une centrale à gyromètre à fibre optique, notamment, qui peuvent délivrer des données de position et/ou de mouvement selon au moins trois axes, en particulier selon six axes. Une partie des moyens de mesure d'attitude, en particulier des 30 moyens de mesure de cap, peuvent être reliés ou intégrés aux moyens de positionnement par satellite, notamment lorsque les moyens de positionnement comportent deux antennes qui sont utilisées pour déterminer le cap de l'embarcation, les moyens de positionnement pouvant alors remplir une fonction de « compas GPS ». L'unité de contrôle-commande embarquée et au moins une partie des moyens de propulsion et de gouverne, de positionnement, d'observation, de télécommunication, et de mesure d'attitude, peuvent être reliés à la structure rigide par des moyens de liaison rigide et réversible. En d'autres termes et selon un autre aspect de l'invention, il est proposé une embarcation autonome dont la coque comporte une structure rigide et une structure gonflable s'étendant autour de la structure rigide, et dans laquelle une partie des moyens de positionnement, de télécommunication, de mesure d'attitude, et l'unité de contrôle-commande, sont disposés dans au moins un conteneur sensiblement étanche qui est relié à la structure rigide par des moyens de liaison réversibles, de sorte que le conteneur est facilement séparable de la coque. Au moins une paroi du conteneur peut être percée d'une ouverture favorisant le refroidissement des circuits et appareils contenus dans le conteneur, de sorte que l'encombrement du conteneur peut être 20 diminué. A cet effet, un conducteur - ou drain - thermique, dont la conductibilité thermique est supérieure à celle des parois du conteneur, peut s'étendre au travers de - et fermer - cette ouverture, pour favoriser le refroidissement des circuits et appareils contenus dans le conteneur, 25 par conduction thermique au travers de ce conducteur thermique. Alternativement ou en complément, l'embarcation peut comporter un conduit dont une extrémité est raccordée au conteneur par cette ouverture, dont une seconde extrémité est ouverte pour permettre notamment un passage d'air dans le conduit, et qui s'étend au dessus 30 du niveau de remplissage maximal de la coque. Ce conduit peut servir au transport d'air, c.à.d. à l'introduction d'air dans le conteneur, ou à l'échappement d'air hors du conteneur, de façon à faciliter le refroidissement des appareils contenus dans le conteneur. Ce conduit peut également servir au cheminement de câble(s) raccordé(s) d'une part à un premier appareil/équipement situé à 5 l'extérieur du conteneur et d'autre part à un second appareil/équipement situé à l'intérieur du conteneur. Ceci permet de raccorder le(s) câble(s) au second équipement, sans connexion étanche, et permet d'éviter d'équiper la paroi d'un passage de câble étanche et/ou d'un connecteur étanche. 10 Par ailleurs, certain(s) au moins des appareils électriques et électroniques disposés dans le conteneur peu(ven)t être équipé(s) de moyens de mesure de température - en particulier d'un capteur de température - qui sont reliés à l'unité de contrôle-commande embarquée, de sorte que les signaux/données de mesure de la température de ces 15 appareils peuvent être transmis à distance par l'unité de contrôle-commande, et que l'échauffement de ces appareils peut être surveillé à distance. D'autres aspects, caractéristiques, et avantages de l'invention apparaissent dans la description suivante qui se réfère aux figures 20 annexées et illustre, sans aucun caractère limitatif, des modes préférés de réalisation de l'invention. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES La figure 1 illustre schématiquement, en vue de dessus, une embarcation selon un mode de réalisation. 25 La figure 2 illustre schématiquement, en vue de coté, une embarcation selon un mode de réalisation. La figure 3 illustre schématiquement, en vue en coupe transversale, une embarcation selon un mode de réalisation. La figure 4 illustre schématiquement, en vue en coupe 30 transversale, une embarcation selon un autre mode de réalisation. La figure 5 illustre schématiquement, en vue en coupe dans un plan vertical, une partie d'une embarcation comportant un conteneur recevant des appareils de contrôle et de mesure, selon un mode de réalisation. La figure 6 illustre schématiquement, en vue en coupe dans un plan vertical, une partie d'une embarcation comportant un conteneur 5 recevant des appareils de contrôle et de mesure, selon un autre mode de réalisation. La figure 7 illustre schématiquement des appareils de contrôle, d'observation, de télécommunication, et de mesure, embarqués à bord d'une embarcation, selon un mode de réalisation. 10 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Sauf indication explicite ou implicite contraire, des éléments ou organes - structurellement ou fonctionnellement - identiques ou similaires sont désignés par des repères identiques sur les différentes figures. 15 Par référence aux figures 1 à 4 notamment, l'embarcation autonome 10 comporte une coque de forme allongée selon un axe longitudinal médian 45, et est dénuée de gouverne. La coque comporte une structure centrale rigide bordée par un flotteur tubulaire gonflable divisé en trois compartiments 27 à 29. 20 Dans le mode de réalisation de la figure 3, la structure centrale rigide est essentiellement constituée par des poutres métalliques 26 qui forment un cadre ou plancher, et qui s'étendent sur une paroi de fond déformable étanche 50 qui est sensiblement plane et relie les zones inférieures respectives des portions bâbord et tribord du flotteur 25 tubulaire 27 à 29. Dans le mode de réalisation des figures 1, 2 et 4, la structure centrale rigide est essentiellement constituée par une paroi métallique 25 qui relie les zones inférieures respectives des portions bâbord et tribord du flotteur tubulaire. 30 La paroi rigide de fond 25 présente une nervure externe longitudinale centrale 30a s'étendant dans le plan longitudinal médian de l'embarcation, qui résulte de la forme en « V » du profil transversal de cette paroi. La paroi 25 comporte également deux nervures externes longitudinales latérales 30b, qui s'étendent de part et d'autre de ce plan 5 longitudinal médian. La structure rigide comporte en outre un puits 51 qui est rigidement fixé à la paroi 25 - respectivement aux poutres 26 -, qui s'étend au travers de la coque selon un axe 49 sensiblement vertical, et qui présente une forme tubulaire de section cylindrique. 10 La partie rigide 25, 26, 51 de la coque supporte une caméra 20 servant à observer le milieu ambiant s'étendant en avant de l'embarcation et au dessus de la surface 47 de l'eau, selon un axe 46 d'observation sensiblement horizontal et parallèle à l'axe 45. La caméra 20 est fixée rigidement à la partie rigide de la coque par 15 l'intermédiaire d'un support 52 de forme allongée selon l'axe 49, qui est solidarisé au fond de la coque de façon rigide et réversible, par une bride ou un collier fixé(e) au puits 51, par exemple. La partie rigide de la coque de l'embarcation supporte également un sonar 18 d'observation du milieu sous-marin s'étendant sous 20 l'embarcation, par l'intermédiaire d'un support 48 de forme allongée selon l'axe 49, qui est aussi solidarisé au fond de la coque de façon réversible, par l'intermédiaire du puits 51, et prolonge le support 52. La partie rigide de la coque comporte également un élément de poupe 53 tel qu'un tableau arrière, qui supporte deux moteurs 12, 14 25 électriques hors-bords immergés servant à la propulsion de l'embarcation. Ces moteurs sont fixés rigidement et de façon réversible au tableau 53, par l'intermédiaire de supports 54 de forme allongée qui sont fixés à une platine 56 par des colliers 55 par exemple, cette platine étant 30 montée articulée sur le tableau 53, selon un axe d'articulation horizontal et transversal.In particular, when the observation sensor is an acoustic sensor intended to be immersed, this sensor may be fixed to a tubular support-such as a mast-secured to the rigid part of the hull, and extending under the hull. The attitude measuring means may comprise a piezoelectric gyrometers and accelerometers unit, or an optical fiber gyro unit, in particular, which can deliver position and / or motion data in at least three axes, in particular according to six axes. A portion of the attitude measuring means, in particular the heading measuring means, may be connected to or integrated with the satellite positioning means, in particular when the positioning means comprise two antennas which are used to determine the heading of the satellite. 'boat, the positioning means can then perform a function of "GPS compass". The on-board control unit and at least a part of the propulsion and steering means, positioning, observation, telecommunication, and attitude measurement, can be connected to the rigid structure by connecting means rigid and reversible. In other words and according to another aspect of the invention, there is provided an autonomous boat whose hull comprises a rigid structure and an inflatable structure extending around the rigid structure, and wherein a portion of the positioning means , telecommunication, attitude measurement, and control unit, are arranged in at least one substantially sealed container which is connected to the rigid structure by reversible connecting means, so that the container is easily separable of the hull. At least one wall of the container may be pierced with an opening for cooling the circuits and apparatus contained in the container, so that the bulk of the container can be reduced. For this purpose, a conductor - or thermal drain - whose thermal conductivity is greater than that of the walls of the container, can extend through - and close - this opening, to promote the cooling of the circuits and apparatus contained in the container, by thermal conduction through this thermal conductor. Alternatively or in addition, the boat may comprise a conduit one end of which is connected to the container through this opening, a second end of which is open to allow in particular an air passage in the duct, and which extends above the maximum filling level of the hull. This duct can be used for air transport, ie the introduction of air into the container, or the escape of air out of the container, so as to facilitate the cooling of the devices contained in the container. This duct can also be used for routing cable (s) connected (s) firstly to a first device / equipment located outside the container and secondly to a second device / equipment located inside of the container. This makes it possible to connect the cable (s) to the second equipment, without a sealed connection, and makes it possible to avoid fitting the wall with a sealed cable passage and / or a sealed connector. Furthermore, at least some of the electrical and electronic devices arranged in the container may be equipped with temperature measuring means, in particular with a temperature sensor, which are connected to the device. on-board control-command unit, so that the signals / data for measuring the temperature of these devices can be remotely transmitted by the control unit, and that the heating of these devices can be monitored at distance. Other aspects, features, and advantages of the invention appear in the following description which refers to the appended figures and illustrates, without any limiting character, preferred embodiments of the invention. BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES FIG. 1 schematically illustrates, in plan view, a boat according to one embodiment. Figure 2 schematically illustrates, in side view, a craft according to one embodiment. 3 schematically illustrates, in cross-sectional view, a boat according to one embodiment. Figure 4 schematically illustrates, in cross-sectional view, a boat according to another embodiment. 5 schematically illustrates, in sectional view in a vertical plane, a portion of a boat comprising a container receiving control and measuring devices, according to one embodiment. FIG. 6 schematically illustrates, in sectional view in a vertical plane, a part of a craft comprising a container 5 receiving control and measuring apparatus, according to another embodiment. FIG. 7 schematically illustrates control, observation, telecommunication and measurement devices, embarked on board a boat, according to one embodiment. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Unless otherwise explicitly or implicitly indicated, elements or members - structurally or functionally - identical or similar are designated by identical reference numerals in the various figures. With reference to FIGS. 1 to 4 in particular, the self-propelled boat 10 comprises an elongated hull along a median longitudinal axis 45, and is devoid of control. The shell comprises a rigid central structure bordered by an inflatable tubular float divided into three compartments 27 to 29. In the embodiment of FIG. 3, the rigid central structure consists essentially of metal beams 26 which form a frame or floor and which extend over a sealed deformable bottom wall 50 which is substantially planar and connects the respective lower areas of the port and starboard portions of the tubular float 27 to 29. In the embodiment of Figures 1, 2 and 4, the rigid central structure is essentially constituted by a metal wall 25 which connects the respective lower zones of the port and starboard portions of the tubular float. The rigid bottom wall 25 has a central longitudinal outer rib 30a extending in the median longitudinal plane of the boat, which results from the "V" shape of the transverse profile of this wall. The wall 25 also comprises two lateral longitudinal external ribs 30b, which extend on either side of this median longitudinal plane. The rigid structure further comprises a well 51 which is rigidly fixed to the wall 25 - respectively to the beams 26 -, which extends through the shell along a substantially vertical axis 49, and which has a tubular shape of cylindrical section. The rigid part 25, 26, 51 of the shell supports a camera 20 for observing the ambient medium extending in front of the boat and above the surface 47 of the water, along an observation axis 46 substantially horizontally and parallel to the axis 45. The camera 20 is fixed rigidly to the rigid part of the shell by means of a support 52 of elongate shape along the axis 49, which is secured to the bottom of the hull in a rigid and reversible manner, by a flange or a collar fixed (e) to the well 51, for example. The rigid part of the hull of the boat also supports an underwater environment observation sonar 18 extending under the boat, via a support 48 of elongated shape along the axis 49, which is also secured to the bottom of the hull reversibly, through the well 51, and extends the support 52. The rigid part of the hull also comprises a stern member 53 such as a transom, which supports two motors 12, 14 25 electric outboard immersed for propelling the boat. These motors are fixed rigidly and reversibly to the table 53, by means of supports 54 of elongated shape which are fixed to a plate 56 by collars 55 for example, this plate being hingedly mounted on the board 53, according to a horizontal and transverse articulation axis.

Les moteurs 12, 14, dont le fonctionnement est commandé par l'unité 23 (cf. figure 7) de contrôle-commande, et qui sont disposés symétriquement par rapport au plan longitudinal médian de l'embarcation, peuvent permettre d'éviter d'équiper l'embarcation de gouverne, un changement de cap pouvant être obtenu en commandant des vitesses de rotation respectives des moteurs dont les valeurs sont distinctes. En outre, un pivotement de l'embarcation sur elle-même peut être obtenu en commandant des sens de rotation respectifs distincts pour les 10 deux moteurs. Les composants principaux 25, 26, 53 de la coque rigide et les moyens 48, 52, 54, 56 de fixation rigide des capteurs 18, 20 et des moteurs 12, 14 à la coque, peuvent être réalisés dans divers matériaux, en particulier dans une matière plastique renforcée par des fibres, ou 15 dans un métal de faible densité tel qu'un alliage d'aluminium. Comme illustré figures 1 et 2 notamment, la structure rigide de la coque supporte un conteneur étanche 31 recevant des appareils de mesure et de commande précisés ci après, ainsi qu'un conteneur 58 recevant des batteries servant à alimenter les moteurs de propulsion. 20 Par référence à la figure 7, l'embarcation comporte une unité 17 de positionnement servant à déterminer la position de l'embarcation dans un référentiel terrestre, à partir de signaux reçus de plusieurs satellites par l'intermédiaire d'une antenne 15 reliée à l'unité 17. Une seconde antenne 16 reliée à la même unité 17 et 25 suffisamment distante de l'antenne 16, permet à l'unité 17 de déterminer le cap de l'embarcation en fonction des signaux reçus par les deux antennes. L'embarcation comporte une unité 21 de télécommunication servant à communiquer avec un poste distant (non représenté) de 30 surveillance et/ou de commande de l'embarcation, par l'intermédiaire d'une antenne 22 reliée à l'unité 21.The motors 12, 14, whose operation is controlled by the control-command unit 23 (see FIG. 7), and which are arranged symmetrically with respect to the median longitudinal plane of the boat, can make it possible to avoid equipping the steering wheel, a change of course can be obtained by controlling respective rotational speeds of engines whose values are distinct. In addition, pivoting of the boat on itself can be achieved by controlling respective respective directions of rotation for the two engines. The main components 25, 26, 53 of the rigid shell and the rigid fixing means 48, 52, 54, 56 of the sensors 18, 20 and motors 12, 14 to the shell can be made in various materials, in particular in a fiber reinforced plastics material, or a low density metal such as an aluminum alloy. As illustrated in FIGS. 1 and 2 in particular, the rigid structure of the shell supports a sealed container 31 receiving measuring and control devices specified hereinafter, and a container 58 receiving batteries for supplying the propulsion engines. With reference to FIG. 7, the boat comprises a positioning unit 17 for determining the position of the boat in a terrestrial reference system, based on signals received from several satellites via an antenna 15 connected to the unit 17. A second antenna 16 connected to the same unit 17 and 25 sufficiently distant from the antenna 16, allows the unit 17 to determine the course of the boat according to the signals received by the two antennas. The boat comprises a telecommunication unit 21 for communicating with a remote station (not shown) for monitoring and / or controlling the boat, via an antenna 22 connected to the unit 21.

L'embarcation comporté également une unité 19 de mesure d'attitude servant à déterminer la position et/ou les mouvements de l'unité 19 dans un référentiel « local », qui peut être une centrale inertielle « statique » dotée de capteurs de rotation et d'accélération, en particulier d'accéléromètres et de gyromètres. Comme illustré figure 2 notamment, cette unité 19 peut être rigidement fixée au capteur 18 acoustique afin d'être « directement » sensible aux mouvements de ce capteur 18. L'embarcation comporte également deux modules 11, 13 10 électroniques d'alimentation des moteurs 12, 14 de propulsion, à partir de l'énergie fournie par des batteries non représentées. Comme illustré figure 7, l'unité 23 de contrôle-commande de l'embarcation est reliée aux moyens de propulsion et de gouverne 11 à 14, aux moyens de positionnement par satellite 15 à 17, aux moyens de 15 mesure d'attitude 19, et aux moyens de télécommunication 21, 22.. Cette unité 23, qui peut être un ordinateur de type PC industriel, est notamment programmée pour commander les moyens de propulsion et de gouverne en fonction de données délivrées par les moyens de positionnement et les moyens de télécommunication. 20 Par ailleurs, cette unité 23 est également reliée au capteur 18 et agencée pour enregistrer et/ou traiter des données délivrées par ce capteur, en particulier pour modifier les données d'observation en fonction de données délivrées par les moyens de mesure d'attitude 19. Pour assurer la cohérence des données fournies par les unités 17 à 25 19 et leur traitement adéquat par l'unité 23, l'embarcation comporte en outre une unité 24 de synchronisation reliée aux unités 17 à 19 et 23, et servant à synchroniser les données fournies/traitées par ces unités. Par référence aux figures 5 et 6, l'unité 23 de contrôle-commande et l'unité 17 de positionnement sont disposés dans un conteneur 31 qui 30 peut être essentiellement constitué de deux parties 38, 57 mutuellement articulées, qui sont en appui mutuel en position de fermeture, selon un plan de joint rendu étanche par un joint 59, et qui délimite une cavité recevant les unités 17, 23. La partie inférieure 39 du conteneur 31 comporte une platine 32 qui peut être percée d'orifices 33 et qui supporte les unités 17, 23.The boat also comprises an attitude measurement unit 19 for determining the position and / or movements of the unit 19 in a "local" reference system, which may be a "static" inertial unit equipped with rotation sensors and acceleration, in particular accelerometers and gyrometers. As illustrated in FIG. 2 in particular, this unit 19 can be rigidly fixed to the acoustic sensor 18 in order to be "directly" sensitive to the movements of this sensor 18. The boat also comprises two electronic engine power supply modules 11, 13 10 , 14 of propulsion, from the energy provided by unrepresented batteries. As illustrated in FIG. 7, the control unit 23 of the boat is connected to the propulsion and steering means 11 to 14, to the satellite positioning means 15 to 17, to the attitude measuring means 19, and the telecommunication means 21, 22. This unit 23, which may be an industrial PC type computer, is notably programmed to control the propulsion and steering means as a function of data delivered by the positioning means and the control means. telecommunication. Furthermore, this unit 23 is also connected to the sensor 18 and arranged to record and / or process data delivered by this sensor, in particular to modify the observation data as a function of data delivered by the attitude measuring means. 19. To ensure the consistency of the data provided by the units 17 to 19 and their adequate processing by the unit 23, the boat further comprises a synchronization unit 24 connected to the units 17 to 19 and 23, and serving to synchronize the data provided / processed by these units. With reference to FIGS. 5 and 6, the control unit 23 and the positioning unit 17 are arranged in a container 31 which may consist essentially of two mutually articulated parts 38, 57 which are mutually supportive in closing position, according to a joint plane sealed by a seal 59, and which delimits a cavity receiving the units 17, 23. The lower portion 39 of the container 31 comprises a plate 32 which can be pierced with orifices 33 and which supports the units 17, 23.

Dans le mode de réalisation illustré figure 5, la paroi supérieure 39 de la partie 57 du conteneur est percée d'un orifice 34 dans lequel est inséré un conduit 41 par son extrémité inférieure ouverte. En outre, la paroi latérale de la partie inférieure 38 du conteneur est percée d'un orifice 35 dans lequel est inséré un conduit 42 coudé, 10 par son extrémité inférieure également ouverte. L'extrémité supérieure ouverte 44 du conduit 41 est chapeautée par une paroi 60 en forme de dôme formant un écran servant à empêcher l'introduction de projections d'eau dans le conduit 41 par son ouverture 44, le conduit 41 et la paroi 60 délimitant une veine de 15 passage d'air dont l'extrémité ouverte est dirigée vers le bas. Les ouvertures 33 à 35 et les conduits 41, 42 permettent ainsi l'introduction 61 d'air dans le conteneur 31, la circulation 62 d'air dans le conteneur 31 et au travers de la platine 32, et l'échappement 63 d'air hors du conteneur 31. 20 Ce transport d'air permettant le refroidissement des unités 17, 23 et de la platine 32 pouvant servir de radiateur pour ces unités, peut être accéléré en disposant un ventilateur (non représenté) dans le conteneur 31 ou dans l'un des conduits 41, 42. Pour éviter l'introduction d'eau présente dans l'embarcation, dans 25 le conteneur 31, les parties supérieures des conduits 41, 42 s'étendent au dessus du niveau de remplissage maximal de la coque, par exemple à une hauteur 64 au dessus du sommet du tableau arrière 53, et ces conduits débouchent par une ouverture dirigée vers le bas. Ainsi, dans l'hypothèse où la coque se remplirait d'eau, l'eau 30 s'évacuerait de la coque par déversement au dessus du tableau arrière 53 avant d'atteindre le niveau des parties supérieures des conduits 41, 42, évitant la pénétration d'eau dans le conteneur par ces conduits.In the embodiment illustrated in FIG. 5, the upper wall 39 of the portion 57 of the container is pierced with an orifice 34 into which a duct 41 is inserted through its open lower end. In addition, the side wall of the lower portion 38 of the container is pierced by an orifice 35 in which is inserted a duct 42 bent, 10 by its lower end also open. The open upper end 44 of the duct 41 is capered by a dome-shaped wall 60 forming a screen for preventing the introduction of water splashes into the duct 41 through its opening 44, the duct 41 and the wall 60 defining an air passage vein whose open end is directed downwards. The openings 33 to 35 and the ducts 41, 42 thus allow the introduction 61 of air into the container 31, the circulation 62 of air into the container 31 and through the plate 32, and the exhaust 63 of This air transport allowing cooling of the units 17, 23 and the plate 32 which can serve as a radiator for these units, can be accelerated by arranging a fan (not shown) in the container 31 or in the container 31. one of the ducts 41, 42. To prevent the introduction of water present in the boat, in the container 31, the upper parts of the ducts 41, 42 extend above the maximum filling level of the hull for example at a height 64 above the top of the transom 53, and these conduits open through an opening directed downwards. Thus, in the event that the hull would fill with water, the water 30 would evacuate the hull by spilling over the transom 53 before reaching the level of the upper parts of the conduits 41, 42, avoiding the water penetration into the container through these conduits.

Les appareils électroniques 11, 13, 17 à 19, 21, 23, 24 disposés dans le conteneur peuvent être équipés de capteurs de mesure de température qui sont reliés à l'unité 23, de sorte que la température de ces appareils peut être enregistrée et/ou transmise à distance par l'unité 23. Dans le mode de réalisation illustré figure 6, la paroi inférieure 40 de la partie 38 du conteneur est percée d'orifices 36 dans chacun desquels est insérée une pièce conductrice 37 dont la conductibilité thermique est supérieure à celle des parois du conteneur.The electronic devices 11, 13, 17 to 19, 21, 23, 24 arranged in the container can be equipped with temperature measuring sensors which are connected to the unit 23, so that the temperature of these devices can be recorded and / or transmitted remotely by the unit 23. In the embodiment illustrated in FIG. 6, the lower wall 40 of the part 38 of the container is pierced with orifices 36 in each of which is inserted a conductive part 37 whose thermal conductivity is greater than the walls of the container.

Chaque pièce 37 obture l'orifice 36 de façon étanche et est en contact thermique intime avec la platine 32 d'une part, et avec une paroi conductrice 65 d'autre part, qui s'étend à l'extérieur du conteneur 31. Les inserts 37 favorisent ainsi le refroidissement des appareils contenus dans le conteneur, par conduction.Each piece 37 closes the orifice 36 in a sealed manner and is in intimate thermal contact with the plate 32 on the one hand, and with a conductive wall 65 on the other hand, which extends outside the container 31. inserts 37 and promote the cooling of the devices contained in the container, by conduction.

Dans ce mode de réalisation, un conduit 43 similaire au conduit 42 représenté figure 5, sert au cheminement de câbles 66 servant à relier les unités 17, 23 à des équipements situés à l'extérieur du conteneur, tout en permettant d'éviter la pénétration d'eau dans le conteneur. Dans les deux modes de réalisation, le conteneur 31 est solidarisé 20 à la paroi 65 faisant partie de la structure rigide de la coque, de manière rigide et réversible Cette liaison peut par exemple être assurée par des cales 66 soudées à la paroi 65 et servant à immobiliser le conteneur 31 par rapport à la paroi 65, le cas échéant par l'intermédiaire de goupilles 25 amovibles (non représentées) engagées dans les cales 66 et dans la paroi du conteneur.In this embodiment, a duct 43 similar to the duct 42 shown in FIG. 5 serves for the routing of cables 66 serving to connect the units 17, 23 to equipment situated outside the container, while allowing the penetration to be avoided. of water in the container. In both embodiments, the container 31 is secured to the wall 65 forming part of the rigid structure of the shell rigidly and reversibly. This connection can for example be provided by wedges 66 welded to the wall 65 and serving to immobilize the container 31 relative to the wall 65, where appropriate by means of removable pins 25 (not shown) engaged in the wedges 66 and in the wall of the container.

Claims

REVENDICATIONS1 - Embarcation (10) qui comporte une coque, des moyens de propulsion et de gouverne (11 à 14), des moyens de positionnement par satellite (15 à 17), au moins un capteur (18, 20) d'observation, des moyens de télécommunication (21, 22) avec un poste de commande distant, des moyens de mesure d'attitude (19), et une unité de contrôle-commande (23) reliée aux moyens de propulsion et de gouverne (11 à 14), aux moyens de positionnement (15 à17) , aux moyens de mesure d'attitude (19), et aux moyens de télécommunication (21, 22), et agencée pour commander les moyens de propulsion et de gouverne en fonction de données délivrées par les moyens de positionnement et les moyens de télécommunication, l'unité de contrôle-commande (23) étant également reliée au capteur d'observation (18, 20) et agencée pour traiter des données d'observation délivrées par ce capteur, en fonction de données délivrées par les moyens de mesure d'attitude (19), caractérisée en ce que la coque comporte une structure rigide (25, 26) et au moins une structure gonflable (27 à 29) s'étendant de part et d'autre de la structure rigide.CLAIMS1 - Craft (10) comprising a hull, propulsion and steering means (11 to 14), satellite positioning means (15 to 17), at least one observation sensor (18, 20), telecommunication means (21, 22) with a remote control station, attitude measuring means (19), and a control-command unit (23) connected to the propulsion and steering means (11 to 14), the positioning means (15 to 17), the attitude measuring means (19), and the telecommunication means (21, 22), and arranged to control the propulsion and steering means according to data supplied by the means of positioning and the telecommunication means, the control-command unit (23) being also connected to the observation sensor (18, 20) and arranged to process observation data delivered by this sensor, according to data delivered by the attitude measuring means (19), characterized in that e that the shell comprises a rigid structure (25, 26) and at least one inflatable structure (27 to 29) extending on either side of the rigid structure.

2 - Embarcation selon la revendication 1, qui comporte un conteneur (31) relié à la structure rigide par des moyens de liaison réversibles et dont au moins une paroi est percée d'une ouverture (34 à 36), et qui comporte un conduit (41 à 43) dont une extrémité est raccordée au conteneur par l'ouverture (34, 35), dont une seconde extrémité (44) est ouverte et présente une ouverture dirigée vers le bas, une partie du conduit s'étendant au dessus du niveau de remplissage maximal de la coque, de façon à pouvoir servir au transport d'air et/ou au cheminement de câble(s) (67) raccordé(s) à un équipement situé à l'extérieur du conteneur et raccordé(s) à un équipement situé à l'intérieur du conteneur.2 - Boat according to claim 1, which comprises a container (31) connected to the rigid structure by reversible connection means and at least one wall is pierced with an opening (34 to 36), and which comprises a conduit ( 41 to 43), one end of which is connected to the container through the opening (34, 35), a second end (44) of which is open and has a downward opening, a portion of the conduit extending above the level maximum filling of the shell, so that it can be used for the transport of air and / or the routing of cable (s) (67) connected to equipment located outside the container and connected (s) to equipment located inside the container.

3 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2 dans laquelle une partie au moins des moyens de mesure d'attitude (19)et le capteur d'observation (18, 20) sont reliés à la structure rigide par des moyens de liaison rigide et réversible.3 - boat according to any one of claims 1 or 2 wherein at least a portion of the attitude measuring means (19) and the observation sensor (18, 20) are connected to the rigid structure by means of rigid and reversible connection.

4 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 dans laquelle le capteur d'observation (18, 20) et une partie au moins 5 des moyens de mesure d'attitude (19) sont disposés côte à côte et reliés par des moyens de liaison rigide. - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 dans laquelle le capteur d'observation (18, 20) et une partie au moins des moyens de mesure d'attitude (19) sont disposés à l'extérieur et à 10 distance de la coque. 6 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 dans laquelle le capteur d'observation est un capteur acoustique qui est fixé à un support solidarisé à la partie rigide de la coque et s'étendant sous la coque. 15 7 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 dans laquelle une partie des moyens de mesure d'attitude sont reliés ou intégrés aux moyens de positionnement par satellite qui comportent deux antennes (15, 16). 8 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 20 dans laquelle l'unité de contrôle-commande (23) et au moins une partie des moyens de propulsion et de gouverne (11, 13), de positionnement (17), et de télécommunication (21), sont reliés à la structure rigide par des moyens de liaison rigide et réversible. 9 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 25 dans laquelle une partie des moyens de positionnement, de télécommunication, de mesure d'attitude, et l'unité de contrôle-commande, sont disposés dans au moins un conteneur (31) relié à la structure rigide par des moyens de liaison réversibles. - Embarcation selon la revendication 9 dans laquelle au moins 30 une paroi du conteneur est percée d'une ouverture (34 à 36) favorisant le refroidissement des appareils contenus dans le conteneur.11 - Embarcation selon la revendication 10 dans laquelle au moins un conducteur (37) dont la conductibilité thermique est supérieure à celle des parois (38 à 40) du conteneur, s'étend au travers de l'ouverture (36) pour favoriser le refroidissement des appareils contenus dans le conteneur par conduction thermique. 12 - Embarcation selon la revendication l'une quelconque des revendications 1 à 11 dans laquelle la structure rigide de la coque comporte au moins une nervure (30) longitudinale externe, la structure rigide pouvant en particulier constituer un fond rigide présentant, en coupe transversale, un profil en forme de « V ».. 13 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 qui comporte deux moteurs (12, 14) électriques de propulsion et est dénuée de gouverne. 14 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 13 qui comporte des moyens de mesure et de transmission à distance de la température d'équipements (11, 13, 17 à 19, 21, 23, 24) électroniques disposés dans un conteneur (31). 15 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 14 qui comporte en outre une unité (24) de synchronisation reliée aux 20 moyens de positionnement (17), de mesure d'attitude (19), et à l'unité (23) de contrôle commande.4 - Craft according to any one of claims 1 to 3 wherein the observation sensor (18, 20) and at least part of the attitude measuring means (19) are arranged side by side and connected by rigid connection means. Boat according to any one of claims 1 to 4 wherein the observation sensor (18, 20) and at least part of the attitude measuring means (19) are arranged outside and at a distance of shell. 6 - boat according to any one of claims 1 to 5 wherein the observation sensor is an acoustic sensor which is fixed to a support secured to the rigid part of the shell and extending under the hull. 7 - Craft according to any one of claims 1 to 6 wherein a portion of the attitude measuring means are connected or integrated satellite positioning means which comprise two antennas (15, 16). 8 - Craft according to any one of claims 1 to 7 20 wherein the control unit (23) and at least a portion of the propulsion means and control gear (11, 13), positioning (17), and telecommunication (21), are connected to the rigid structure by rigid and reversible connection means. 9 - Craft according to any one of claims 1 to 8 25 wherein a portion of the positioning means, telecommunication, attitude measuring, and control unit, are arranged in at least one container (31). ) connected to the rigid structure by reversible connecting means. - Boat according to claim 9 wherein at least one wall of the container is pierced with an opening (34-36) for cooling the apparatus contained in the container.11 - Craft according to claim 10 wherein at least one conductor ( 37) whose thermal conductivity is greater than that of the walls (38 to 40) of the container, extends through the opening (36) to promote cooling of the apparatus contained in the container by thermal conduction. 12 - boat according to claim any one of claims 1 to 11 wherein the rigid structure of the shell comprises at least one rib (30) longitudinal outer, the rigid structure may in particular constitute a rigid bottom having, in cross section, a profile in the form of a "V". 13 - Craft according to any one of claims 1 to 12 which comprises two motors (12, 14) electric propulsion and is devoid of control. 14 - Craft according to any one of claims 1 to 13 which comprises means for measuring and remote transmission of the temperature of equipment (11, 13, 17 to 19, 21, 23, 24) arranged in a container electronic (31). 15 - A boat according to any one of claims 1 to 14 which further comprises a synchronization unit (24) connected to the positioning means (17), attitude measuring means (19), and the unit (23). ) control command.