FR2994040A1

FR2994040A1 - Procede et dispositif de determination d'un couple de rotation electrique d'une machine electrique

Info

Publication number: FR2994040A1
Application number: FR1301497A
Authority: FR
Inventors: Hans Georg Kopken; Stefan Kunzel; Hubert Schierling; Gunter Schwesig; Heiko Zatocil
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2012-07-24
Filing date: 2013-06-26
Publication date: 2014-01-31
Also published as: CN103580577A; US20140026681A1; DE102012212972A1; CN103580577B; US9146166B2

Abstract

Procédé de détermination d'un couple de rotation électrique d'une machine électrique, comprenant un premier stade de détermination d'un couple de rotation électrique dans une première plage (romegah) de vitesse de rotation au moyen d'un premier algorithme (ah), le procédé comprenant un deuxième stade de la détermination du couple de rotation électrique dans une deuxième plage (romegak) de vitesse de rotation au moyen d'un deuxième algorithme (akASM, akSM).

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE DETERMINATION D'UN COUPLE DE ROTATION ELECTRIQUE D'UNE MACHINE ELECTRIQUE L'invention concerne un procédé de détermination d'un couple de rotation électrique d'une machine électrique, le procédé comprenant un premier stade de la détermination d'un couple de rotation électrique dans une première plage de vitesse de rotation au moyen d'un premier algorithme. L'invention concerne, en outre, un dispositif de 10 détermination d'un couple de rotation électrique d'une machine électrique. Le JP 2000-287 472 A décrit une régulation du couple de rotation. Pour empêcher une instabilité de la régulation du couple de rotation à des vitesses de rotation basses, 15 il est prévu une fonction d'amortissement pour l'amortissement en fonction de la vitesse de rotation d'une valeur estimée du couple de charge. Le DE 10 2010 006 593 Al décrit un système d'entraînement ayant un contrôleur de sécurité, qui détermine un couple 20 de rotation de deux façons différentes indépendantes l'une de l'autre. Le DE 102 51 095 Al décrit un système d'excitation d'une machine électrique, ayant un moyen de contrôle de l'admissibilité d'un couple réel. On propose, en outre, 25 de déterminer un deuxième couple réel redondant que l'on compare au premier couple réel. Le DE 101 00 565 Al décrit un dispositif de calcul sûr d'un couple d'un module de direction. Pour le calcul d'un couple de rotation qui est appliqué par un moteur asynchrone, on utilise deux procédés de calcul différents. On reconnaît une erreur si une valeur absolue d'une différence entre les résultats des deux procédés de calcul dépasse une valeur de seuil.

Dans des entraînements électriques en courant triphasé pour l'industrie, qui peuvent être modifiés en fonction de la vitesse de rotation, par exemple, dans des machines de production, des machines-outils et des véhicules électriques, on utilise une technique de sécurité pour la protection de l'homme et de la machine. On prévoit, à cet effet, des fonctions comme "vitesse limitée de manière sûre", "arrêt sûr" et "arrêt de fonctionnement sûr". Par ces fonctions suivant l'état de la technique, on ne peut pas maîtriser toutes les situations dangereuses.

Cela est explicité sur l'exemple suivant : un élément de machine est constitué de rouleaux entraînés (analogues à une calandre). Le produit est transporté ou traité sur les rouleaux. A des fins d'entretien, à des fins de réparation et pour le nettoyage ou pour retirer du produit coincé, l'opérateur doit entrer dans l'élément de machine. Pour l'opération d'entretien, de réparation ou de nettoyage, un mouvement des rouleaux est aussi nécessaire. A cet effet, les rouleaux fonctionnent à une "vitesse réduite de manière sûre". Mais en dépit de la vitesse réduite, il y a encore un danger potentiel. Si, par exemple, un doigt est pris entre les rouleaux, il est blessé. Ou la personne ne peut plus, en cas de danger, s'éloigner de l'élément de machine. D'autres exemples sont des lève-vitres dans l'auto ou des portes d'ascenseurs. C'est pourquoi, on exige, en plus d'une limitation sûre de la vitesse, une limitation sûre du couple. Le couple de rotation doit être si limité que, lorsqu'un doigt est pris entre les rouleaux, les rouleaux appliquent au maximum un couple de rotation tel qu'il n'y a pas encore de danger de blessure ou pour lequel le couple antagoniste du doigt met les rouleaux à l'arrêt. Cette fonction "limitation sûre du couple" est un élément constitutif nouveau de IEC61800-5-2 (CD), sous la désignation "safely limited torque" (SLT). Il ne doit pas apparaître non plus d'état dangereux en cas de défaillance dans des véhicules électriques. Dans le véhicule électrique, une valeur de consigne du couple de rotation est prescrite à l'entraînement (au moyen d'une pédale des gaz). Le couple de rotation réel de l'entraînement ne doit s'écarter que légèrement de la valeur de consigne ou au moins ne dépasser au plus que légèrement la valeur de consigne. Car, pour des écarts assez grands, le véhicule ne peut plus, dans certaines circonstances, être maîtrisé. Une détection sûre du couple de rotation, avec un contrôle correspondant, est donc nécessaire. On utilise, dans l'état de la technique, à cet effet, des accouplements, des accouplements glissants, des points destinés à se rompre ou des capteurs de couple de rotation. Par le DE 10 2006 042 038 33, on connaît un dispositif de limitation sûr du couple de rotation pour une machine (PSM) synchrone à excitation permanente. On forme, à cet effet, par un angle de position du rotor produit ou détecté de manière sûre et par une transformation vectorielle des courants de phases du moteur dans le système de coordonnées du champ, des composantes de courant perpendiculairement à l'axe de flux rotorique et parallèlement à l'axe de flux rotorique. On obtient ensuite le couple de rotation électrique par le produit vectoriel. Mais le procédé ne convient pas pour des machines asynchrones et ne convient que d'une manière limitée pour de grandes vitesses de rotation. L'invention vise un procédé et un dispositif, par 5 lesquels une détermination plus précise du couple de rotation électrique d'une machine électrique est rendue possible sur une grande plage de vitesse de rotation. On y parvient par un procédé de détermination d'un couple de rotation électrique d'une machine électrique, le 10 procédé comprenant un premier stade de détermination d'un couple de rotation électrique dans une première plage de vitesse de rotation au moyen d'un premier algorithme, le procédé comprenant un deuxième stade de la détermination du couple de rotation électrique dans une deuxième plage 15 de vitesse de rotation au moyen d'un deuxième algorithme, qui se distingue du premier algorithme, caractérisé en ce qu'une limite supérieure de la deuxième plage de vitesse de rotation est légèrement plus haute qu'une limite inférieure de la première plage de vitesse de rotation. 20 Pour ce qui concerne le dispositif de détermination d'un couple de rotation électrique d'une machine électrique, on y parvient par le fait que le dispositif est conçu pour déterminer le couple de rotation électrique de la machine électrique au moyen d'un procédé suivant 25 l'invention. En utilisant un algorithme autre pour la détermination du couple de rotation dans la deuxième plage de vitesse de rotation, il devient possible d'utiliser, pour la deuxième plage de vitesse de rotation, un algorithme qui 30 fournit des résultats plus précis dans la deuxième plage de vitesse de rotation que ne le ferait le premier algorithme dans la deuxième plage de vitesse de rotation.

Il devient en même temps possible, par les mesures suivant l'invention, d'utiliser dans la première plage de vitesse de rotation un algorithme qui donne des résultats plus précis dans la première plage de vitesse de rotation que ne le ferait le deuxième algorithme dans la première plage de vitesse de rotation. Il peut être avantageux que le stade de détermination du couple de rotation électrique dans la première plage de vitesse de rotation comprenne une détermination d'un paramètre de machine et/ou de fonctionnement de la machine électrique, le paramètre de machine et/ou de fonctionnement déterminé dans la première plage de vitesse de rotation étant utilisé pour la détermination du couple de rotation électrique dans le stade de la détermination du couple de rotation électrique dans la deuxième plage de vitesse de rotation. On peut ainsi suivre une insuffisance du deuxième algorithme au moyen d'un paramètre de machine et/ou de fonctionnement ou la corriger, paramètre qui a été déterminé dans la première plage de vitesse de rotation. Il peut être particulièrement avantageux que le paramètre de machine et/ou de fonctionnement soit une résistance de rotor ou soit que le paramètre de machine et/ou de fonctionnement soit une valeur de flux magnétique. On suit ainsi ou on corrige un paramètre de machine et/ou de fonctionnement, qui est particulièrement important pour la détermination du couple de rotation dans la deuxième plage de vitesse de rotation. Comme une limite supérieure de la deuxième plage de 30 vitesse de rotation n'est que légèrement plus haute qu'une limite inférieure de la première plage de vitesse de rotation, on obtient une affectation claire des algorithmes prévus sur une plage de vitesse de rotation totale, dans laquelle fonctionne la machine électrique. D'autre part, on peut, au moyen du léger chevauchement, produire une plage d'hystérésis, dans laquelle un passage sans nécessité entre les algorithmes de la première et de la deuxième plages de vitesse de rotation est évité. Il vaut mieux q'un passage entre le premier algorithme et le deuxième algorithme dépende d'une information de vitesse de rotation déterminée de manière sûre. On peut ainsi être sûr que, pour chaque vitesse de rotation, on utilise l'algorithme le meilleur respectivement pour la détermination du couple de rotation. On obtient des avantages d'utilisation particuliers, lorsque l'algorithme est utilisé dans la deuxième plage de vitesse de rotation en fonction d'un type de machine parmi au moins deux algorithmes différents. On peut ainsi utiliser, dans la deuxième plage de vitesse de rotation pour chaque type de machine, un algorithme optimum pour la détermination du couple de rotation sans avoir à prévoir des commandes différentes ou des logiciels de commande différents pour des types de machine différents. En variante ou en plus, il est aussi possible de choisir l'algorithme, qui est utilisé dans la première plage de vitesse de rotation, en fonction d'un type de machine parmi au moins deux algorithmes différents. On peut ainsi utiliser dans la première plage de vitesse de rotation, pour chaque type de machine, un algorithme optimum pour la détermination du couple de rotation, sans avoir à prévoir des commandes différentes ou des logiciels de commande différents pour des types de machine différents. Il peut être aussi avantageux d'utiliser, dans la première plage de vitesse de rotation, pour la détermination du couple de rotation, une information de vitesse de rotation déterminée d'une manière sûre au moyen d'un capteur de vitesse de rotation. On peut ainsi déterminer la vitesse de rotation avec une précision et/ou une fiabilité encore plus grande que lorsque l'information de vitesse de rotation est déterminée exclusivement à partir d'une force électromotrice. C'est ainsi, par exemple, que l'on peut, dans une machine synchrone, utiliser sa vitesse de rotation multipliée par le nombre de paires polaires au lieu d'un calcul de la fréquence rotorique par la force électromotrice. On peut ainsi éviter de traiter une grandeur soumise à des harmoniques. Pour des raisons correspondantes, il peut être judicieux d'utiliser en alternance ou en plus un angle de position du rotor détecté de manière sûre, dans la deuxième plage de vitesse de rotation pour la détermination du couple de rotation. Le procédé peut comprendre aussi un stade de détermination d'un couple de rotation mécanique de la machine électrique, dans lequel, pour la première plage de vitesse de rotation, on détermine un couple résistant en tenant compte de pertes mécaniques et/ou en tenant compte de pertes de fer et/ou en ce que le procédé comprend aussi un stade de détermination d'un couple de rotation mécanique de la machine électrique, dans lequel, pour la deuxième plage de vitesse de rotation, on détermine un couple résistant en tenant compte de pertes mécaniques et/ou en tenant compte de pertes de fer. On peut ainsi déterminer un couple de rotation mécanique avec une précision plus grande que si l'on prenait comme valeur pour le couple de rotation mécanique seulement la valeur d'un couple de rotation électrique. Les pertes de fer peuvent être déterminées en tenant compte de la fréquence du champ magnétique et du flux magnétique (par exemple suivant la formule de Steinmetz). L'invention est explicitée d'une manière plus précise dans ce qui suit au moyen des dessins annexés, dans 5 lesquels : la figure 1 représente schématiquement un diagramme vectoriel pour une machine asynchrone, qui peut être utilisé aussi pour considérer le comportement d'une machine synchrone, dans 10 lequel l'angle 9 entre l'axe de flux rotorique et l'axe du rotor est mis égal à zéro ; la figure 2 représente schématiquement un premier algorithme de détermination d'un couple de 15 rotation électrique et d'un couple de rotation mécanique d'une machine électrique dans une (première) plage supérieure de vitesse de rotation ; la figure 3 représente schématiquement une affectation 20 d'algorithmes différents à des plages de vitesse de rotation différentes et à des types de machine différents ; la figure 4 représente schématiquement un deuxième algorithme de détermination d'un couple de 25 rotation électrique et d'un couple de rotation mécanique d'une machine synchrone, dans une (deuxième) plage de vitesse de rotation inférieure ; la figure 5 représente schématiquement un troisième 30 algorithme de détermination d'un couple de rotation électrique et d'un couple de rotation mécanique d'une machine asynchrone dans une (deuxième) plage de vitesse de rotation inférieure ; et la figure 6 représente schématiquement le déroulement d'un procédé de détermination d'un couple de rotation électrique et d'un couple de rotation mécanique.

Les exemples de réalisation explicités de manière plus précise dans ce qui suit représentent des modes de réalisation préférés de la présente invention. La figure 1 représente un diagramme ZD vectoriel pour une machine ASM asynchrone. Le diagramme vectoriel peut être W utilisé aussi pour considérer le comportement d'une machine SM synchrone en mettant l'angle 9 entre l'axe LFA de flux rotorique et l'axe LA de référence du rotor égal à zéro. Les repères ont la signification suivante : e est la force électromotrice, Li, l'inductance de fuite du 15 stator, R1 la résistance du stator, u la tension extérieure, oc, p les axes cartésiens du stator tournant à la fréquence du stator, d, q les axes cartésiens du rotor, 9 un angle tournant à la fréquence de glissement et TL le flux rotorique. Le vecteur de YL pointe en 20 direction de l'axe LFA de flux rotorique, la ligne LA pointe en direction de l'axe de référence du rotor et la ligne LS pointe en direction d'un axe SA de référence du stator. La figure 2 montre un premier algorithme ah de 25 détermination d'un couple m -elek électrique de rotation et de détermination d'un couple de rotation mécanique m -mech d'une machine électrique au moyen du calcul d'un quotient Melek = (3Zp/2)1D1/(21-1.df3/dt) à partir des grandeurs intermédiaires puissance pi statorique, fréquence di3/dt 30 statorique et nombre Zp de paires de pôles. L'algorithme ah, qui est connu de l'homme du métier, fournit, dans une (première) plage rcoh de vitesse de rotation supérieure, tant pour une machine SM synchrone qu'également pour une machine ASM asynchrone, des résultats qui sont suffisamment précis pour de nombreuses applications. Cela tient, entre autres, au fait que la résistance R2 rotorique, qui dépend de la température d'une machine ASM asynchrone, a, à des vitesses de rotation assez grandes, seulement une influence minimum et, en règle générale, négligeable sur le couple m -elek de rotation de la machine électrique. D'une manière correspondante, le flux TL rotorique à magnétisme permanent et qui dépend de la température a, pour une machine PSM synchrone à excitation permanente, à des grandeurs de vitesses de rotation, qu'une influence minimum et en règle générale négligeable sur le couple Melek de rotation de la machine SM électrique. Mais, à de petites vitesses de rotation, la tension u (voir la figure 1), est très petite parce que la force électromotrice e et les chutes de tension de fuite (dioldt)Licy, (dip/dt)Li, sont proportionnelles à la fréquence dp/dt statorique. En outre, la chute ic,R1, iel de tension ohmique domine de plus en plus vers les vitesses de rotation de plus en plus petites. Il s'introduit ainsi des imprécisions très petites dans la détermination de la résistance rotorique du flux et de la fréquence, par rapport à des erreurs plus que proportionnelles dans la détermination du couple de rotation. Le couple m -elek de rotation à l'état à l'arrêt de la machine SM, ASM électrique ne peut ainsi absolument plus être calculé parce que cela conduirait à une division par zéro. C'est pourquoi, à des vitesses de rotation petites, une détermination du couple de rotation au moyen du premier algorithme ah par des valeurs pi de puissance n'est plus possible ou en tout cas ne l'est qu'en s'accommodant d'inconvénients.

Afin de pouvoir déterminer le couple de rotation également dans la plage rcok inférieure de vitesse de rotation avec une précision suffisante, on propose de déterminer le couple m -elek inférieure de vitesse de rotation par des courants ic' 43, par des paramètres Td, Tg de machine et par des transformations VD 26 avec des angles Aeiek, p, 9. On parle, à cet effet, de grandeurs produites d'une manière sûre ou relevées d'une manière sûre (comme l'angle Amech de position du rotor, la vitesse Amech, /dt de rotation, les courants iR, is, iT de phases, les tensions uR, us, UT de phases et les températures). Pour produire d'une manière sûre les grandeurs mentionnées ci-dessus, on connaît une pluralité de variantes qui peuvent être choisies en fonction de la topologie en matériel et en logiciel qui est utilisée. La figure 3 montre un exemple d'une affectation d'algorithmes ah, akASM, akSM différents à des plages rcoh, rcùk différentes de vitesse de rotation et pour des types ASM, SM de machine différents. On utilise dans une première plage rcùh supérieure de vitesse de rotation, pour les deux types ASM, SM de machine, le même algorithme ah commun. Dans la deuxième plage rcok inférieure de vitesse de rotation, on utilise des algorithmes akASM et akSM différents pour des types ASM, SM de machine différents. On décrira respectivement un mode de réalisation des deux algorithmes akASM et akSM dans ce qui suit. La figure 4 représente un exemple d'un algorithme akSM 30 pour la détermination d'un couple Melek de rotation électrique et d'un couple m -mech de rotation mécanique d'une machine SM synchrone dans une (deuxième) plage rcok inférieure de vitesse de rotation. On transforme d'abord de rotation dans la plage rcok les courants iR, is, iT de phase du moteur au moyen d'un convertisseur 22 de coordonnées en des courants ia, statoriques cartésiens. Puis, on détermine un angle Aelek électrique du rotor au moyen d'une multiplication 24 d'un angle Amech mécanique du rotor par le nombre Zp de paires de pôles de la machine électrique. Ensuite, on transforme le courant de stator au moyen d'un transformateur VD de vecteur et de l'angle Aelek électrique du rotor en des composantes id, iq de courant rotorique cartésiennes. A partir des composantes id, iq de courant rotorique cartésiennes, on détermine, au moyen d'une autre transformation 26 (par exemple au moyen de tables), des composantes Td, Tg de flux rotorique cartésiennes. Puis, on multiplie la valeur déterminée de la composante Wd de 15 flux rotorique cartésienne de la direction d principale par la composante iq de courant rotorique déterminée de la direction q transversale. On multiplie, en outre, la valeur déterminée de la composante Tc/ de flux rotorique cartésienne de la direction q transversale par la 20 composante id de flux rotorique déterminée de la direction d principale. On somme ensuite les deux produits Td-iq et Tq'id et on multiplie le résultat par une fois et demie le nombre Zp de paires de pôles pour obtenir ainsi le couple m -elek de rotation électrique.

25 La figure 5 représente un exemple d'un algorithme akASM de détermination d'un couple m -elek de rotation électrique et d'un couple m -mech de rotation mécanique d'une machine ASM asynchrone dans une (deuxième) plage rwk inférieure de vitesse de rotation. On transforme d'abord les 30 courants is, iR, iT de phase du moteur au moyen d'un transformateur 22 de coordonnées en des courants icy, ip de stator cartésiens. Puis, on détermine un angle Aelek de rotor électrique au moyen d'une multiplication 24 d'un angle Amech de rotor mécanique par le nombre Zp de paires de pôles de la machine électrique. On détermine, à cet effet, à partir des composantes id, iq de courant rotorique cartésiennes et d'un modèle 28 de courant, une vitesse dp/dt de variation d'un angle p tournant à la fréquence de glissement. Au moyen d'une intégration 30, on en détermine l'angle p tournant à la fréquence de glissement. On additionne l'angle p tournant à la fréquence de glissement à l'angle Aelek de rotor électrique déterminé en obtenant un angle p tournant à la fréquence dAeiek/dt du stator. On transforme ensuite le courant i,, ip statorique au moyen d'un transformateur VD de vecteur et de l'angle p (tournant à la fréquence clAelek/ dt du stator) en des composantes id, iq de courant de rotor cartésiennes. A partir de la composante id de courant rotorique cartésienne de la direction d principale, on calcule un flux YL rotorique au moyen d'une courbe 32 caractéristique de magnétisation (par exemple au moyen d'une table). On tient compte, à cet effet, d'un rapport (L25+Lh) /R2 d'une inductance (L25+1-,h) du rotor et d'une résistance R2 du rotor. Puis on multiplie la valeur déterminée du flux YL rotorique par la composante iq de courant du rotor déterminée de la direction q transversale. On multiplie ensuite le produit YL'iq par une fois et demie le nombre Zp de paires de pôles et par une partie Lh/(L25+Lh) d'inductance de fuite du rotor pour obtenir le couple Melek de rotation électrique. La figure 6 représente le déroulement d'un procédé 100 de détermination d'un couple m -elek de rotation électrique d'une machine ASM, SM électrique, qui comprend les stades suivants : détermination 110 d'un couple m -elek de rotation électrique dans une première plage rcoh de vitesse de rotation au moyen d'un premier algorithme ah ; et détermination 120 du couple m -elek de rotation électrique dans une deuxième plage rwk de vitesse de rotation au moyen d'un deuxième algorithme akASM, akSM qui se distingue du premier algorithme ah. On utilise, pour la détection du couple de rotation, dans les diverses plages rwh, rcok de vitesse de rotation, des algorithmes ah, akASM, akSM. On peut obtenir une sécurité plus grande au moyen de structures à deux voies (pour atteindre par exemple un niveau SIL ou ASIL). Par les algorithmes ah, akASM, akSM indiqués, on détermine d'abord le couple m -elek de rotation électrique. Cela est suffisant pour de nombreuses applications, parce que le couple m -mech de rotation mécanique s'écarte, en règle générale, relativement peu du couple Melek de rotation électrique. La détermination du couple m -elek de rotation électrique ou du couple Mmech de rotation mécanique, suivant les algorithmes ah, akASM, akSM des figures 2 à 5, est aussi suffisamment précise pour de nombreuses applications, si l'on ne prend pas en compte une variation en fonction de la température (par exemple de la résistance R1 du stator, de la résistance R2 du rotor, d'une intensité du champ magnétique d'aimants permanents et/ou d'autres paramètres). Pour augmenter davantage la précision de mesure ou pour déterminer le couple m -mech de rotation mécanique, prendre courant 30 valeurs on peut en compte aussi des pertes de fer, des pertes par de Foucault, des pertes par frottement et des caractéristiques propres à chaque machine. Cela s'effectue de préférence par une table 34, qui a, en partie, plusieurs dimensions. Les grandeurs d'entrée peuvent être un courant i, une tension u, une vitesse dAmech/dt de rotation et d'autres grandeurs. On peut suivre des paramètres qui dépendent de la température (comme RI, R2, en mesurant une température (par exemple au moyen d'un capteur dans l'enroulement statorique). Le repérage de la température (par exemple d'une température du rotor) peut être réalisé en deux voies. Ou on peut effectuer une étude de vraisemblance par des modèles ou par d'autres points de mesure (par 10 exemple au moyen d'une température du fluide de refroidissement). On peut songer aussi, en variante, à des procédés de mesure sans contact, par exemple par un capteur à thermopile.

Claims

REVENDICATIONS1. Procédé (100) de détermination d'un couple (m ) ,---elek, -e rotation électrique d'une machine (ASM, SM) électrique, le procédé (100) comprenant un premier stade (110) de détermination d'un couple (m ) de rotation électrique dans une première plage (r6311) de vitesse de rotation au moyen d'un premier algorithme (ah), le procédé comprenant un deuxième stade (120) de la détermination (120) du couple ( ,Melek) de rotation électrique dans une deuxième plage (rwk) de vitesse de rotation au moyen d'un deuxième algorithme (akASM, akSM), qui se distingue du premier algorithme (ah), caractérisé en ce qu'une limite (rcokmax) supérieure de la deuxième plage (rwk) de vitesse de rotation est légèrement plus haute qu'une limite (rcohmin) inférieure de la première plage (rwh) de vitesse de rotation.
2. Procédé (100) suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le stade (110) de la détermination du couple (m de rotation électrique dans la première plage (rwh) de vitesse de rotation comprend une détermination d'un paramètre (R2, T) de machine et/ou de fonctionnement de la machine (ANS, SM) électrique, le paramètre de machine et/ou de fonctionnement ( R2. W) déterminé dans la première plage (rcoh) de vitesse de rotation étant utilisé pour la détermination du couple (Melek) de rotation électrique dans le stade (120) de ladétermination du couple (m de rotation électrique dans la deuxième plage (rwk) de vitesse de rotation.
3. Procédé (100) suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le paramètre (R2, IF) de machine et/ou de fonctionnement est une résistance (R2) de rotor ou en ce que le paramètre (R2, T) de machine et/ou de fonctionnement est une valeur (Y) de flux magnétique.
4. Procédé (100) suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'un passage entre le premier algorithme (ah) et le deuxième algorithme (akASM, akSM) dépend d'une information (dA/dt) de vitesse de rotation déterminé.
5. Procédé (100) suivant l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on choisit l'algorithme (akASM), qui est utilisé dans la deuxième (rwk) plage de vitesse de rotation, en fonction d'un type (ASM, SM) de machine parmi au moins deux algorithmes (akASM, akSM) différents.
6. Procédé (100) suivant l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on choisit l'algorithme (ah), qui est utilisé dans la première (rwh) plage de vitesse de rotation, en fonction d'un type (ASM, SM) de machine parmi au moins deux algorithmes différents.
7. Procédé (100) suivant l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'on utilise, dans la première plage (rwh) de vitesse de rotation pour la détermination du couple de rotation, une information (dA/dt) de vitesse de rotation déterminée au moyen d'un capteur de vitesse de rotation et/ou en ce qu'on utilise, dans la deuxième plage (rcok) de vitesse de rotation pour la déterminationdu couple de rotation, un angle (Ar, ech) de position du rotor déterminé.
8. Procédé (100) suivant l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le procédé comprend aussi un stade de détermination d'un couple (m ,---mech) de rotation mécanique de la machine (ASM, SM) électrique, dans lequel, pour la première (rwh) plage de vitesse de rotation, on détermine un couple (MSchlepp) résistant en tenant compte de pertes mécaniques et/ou en tenant compte de pertes de fer et/ou en ce que le procédé comprend aussi un stade de détermination d'un couple (m de rotation mécanique de la machine (ASM, SM) électrique, dans lequel, pour la deuxième (rwk) plage de vitesse de rotation, on détermine un couple (MSchlepp) résistant en tenant compte de pertes mécaniques et/ou en tenant compte de pertes de fer.
9. Dispositif de détermination d'un couple lm ,---elek) de rotation électrique d'une machine (ASM, SM) électrique, 20 caractérisé en ce qu'on prépare le dispositif pour déterminer le couple lm de rotation électrique de la machine (ASM, SM) électrique au moyen d'un procédé suivant l'une des revendications 1 à 8.