FR2981911A1 - Exosquelette geometrique actif a carenage annulaire pseudo-rhomboedrique pour engin gyropendulaire - Google Patents
Exosquelette geometrique actif a carenage annulaire pseudo-rhomboedrique pour engin gyropendulaire Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (9)
- REVENDICATIONS1) Dispositif exosquelette géométrique actif à carénage annulaire pseudorhomboédrique pour engin gyropendulaire à propulsion compensatoire et collimation de gradient fluidique, multi-milieux, multimodal, à décollage et atterrissage vertical et horizontal, avec ou sans pilote, dont l'état de la technique précise que ledit engin gyropendulaire intègre les dispositifs suivants : - un certain nombre de dispositifs de propulsion (20, 21, 26, 29, 32, 35, 38, 49, 65, 123, 125, 127, 129, 130, 131, 269, 278, 306, 309, 327, 328) orientables selon les trois axes, intégrées au sein de groupes de motorisations ou propulseurs, à voilure tournante ou non, carénés ou non, assurant la sustentation, la locomotion et la compensation du couple de rotation et du couple gyroscopique global (202), permettant d'amener l'engin ou drone gyropendulaire à une certaine altitude, profondeur ou position dans l'espace et d'y conserver celui-ci, de naviguer selon un plan de vol dans l'espace tridimensionnel au sein d'un milieu physique quelconque associé à un fluide spécifique, en sustentation dans l'air ou une autre atmosphère, ou en flottaison dans l'eau ou un autre liquide en mode immergé ou non, ou dans l'espace sous vide soumis à un champs gravitationnel ou en apesanteur, - un groupe de propulsion supérieur (123), - un groupe de propulsion intermédiaire (125), - un groupe de propulsion inférieur (127), - un corps central articulé 3D actif (3, 91, 121, 429, 468) de stabilisation dynamique, - une turbine axiale (439), localisée sur la structure vertébrale, - un plateau rotatif inférieur à disque inertiel (430, 488), - un dispositif de stabilisation gyropendulaire inertielle (188), - un dispositif de collimation de gradient fluidique (205), - un dispositif de commande avionique (18c), - un dispositif de charge utile (18c), - un logement cylindrique permettant d'accueillir de nombreux dispositifs, - un certain nombre d'autres corps centraux (58, 59, 60) rigides, ou semi-rigides et creux permettant d'accueillir différentes fonctions applicatives nécessitant un accès ou une visée rectiligne bout en bout par le haut ou par le bas, - un dispositif de sécurité à ballon gonflable (136, 137, 138) en périphérie,- 24 - un dispositif de voilure escamotable (144, 145, 146, 148, 149, 150, 152, 153, 154, 156, 157, 158, 160, 161, 162, 164, 165, 166) permettant de compléter la portance en progression horizontale, - une fonction applicative de type manipulation complexe ou préhension, - une fonction de pointage laser de faible, moyenne et grande précision, sur une ou plusieurs cibles fixes ou mobiles permettant de les suivre en dynamique, ou d'établir un réseau de télécommunication en espace libre point-à-multipoints, réalisée par l'adjonction d'une tête matricielle multifaisceaux laser (237), ou d'un moteur de balayage numérique synchrone multifaisceaux multi-spectral laser de type 2D/3D (240), ou de type 180°/360° (244), - un manche de commande gyropendulaire hybride (204), selon différentes variantes de configurations intégrant les dispositifs suivants : - un fuselage et une voilure (257, 261), adaptés à la navigation aérienne, - un fuselage (267) et des propulseurs (269, 278), adaptés au domaine spatial, - un fuselage (265a) avec compartiments étanches et des propulseurs (265b, 265c), adaptés à la navigation sous-marine, - un fuselage allégé (266a) avec compartiments étanches remplis d'un gaz et d'un certain nombre de propulseurs (266b, 266c), adaptés à la navigation aérienne de type dirigeable, ledit objet de l'invention est ainsi caractérisé en ce qu'il comporte : - un exosquelette géométrique actif (1, 52, 56, 90, 112, 132, 139, 141, 167, 171, 177, 181, 252, 298, 300, 301, 303, 318, 325, 335, 343, 372, 380, 390), composé d'un carénage annulaire pseudo-rhomboédrique (114, 116, 118, 120, 122, 124, 126, 128, 143, 147, 151, 155, 159, 163,) combinant une structure prisme droit vertical (6 , 115) à base triangulaire ou quelconque, une structure hexagonale intermédiaire (4, 117) et une structure rhomboédrique de type bipyramide asymétrique (9, 107, 119) permettant de protéger les différents groupes de propulsion (26, 29, 32, 38, 123, 125, 127, 129, 130, 131) et la charge utile (18) accueillant les fonctions applicatives, et d'absorber en partie les chocs lors de collisions avec d'autres engins, des bâtiments ou tout autre obstacle de l'environnement physique ou du terrain, - des absorbeurs de chocs actifs (46), avec capteurs de pression intégrés, à fonction rotule gyropendulaire dynamique (47), contrôlés par la fonction de stabilisation embarquée temps réel, disposés sur chacune des arêtes exposées (2) en périphérie de l'exosquelette géométrique actif, composés d'une béquille de translation axiale (46a)- 25 - avec fonction rotule électromagnétique, pneumatique, hydraulique, piézoélectrique, ou à vérin, et d'une platine hémisphérique aplatie (46b, 94) souple ou semi-rigide, électromagnétique, ou pneumatique, ou à filaments piézoélectriques, permettant de repousser un obstacle, de corriger l'assiette ou de réorienter la trajectoire de l'engin gyropendulaire par élongation ou contraction axiale ou pivotement de celui-ci selon les deux axes, tout en accompagnant la progression au sol par basculements (174, 180, 183) et rebonds successifs (179, 182, 185) avec un amortissement progressif jusqu'à arrêt complet (175, 186) avant redécollage (170, 176, 187), - des dispositifs de roulement, de type roue (44) et sphère mobile (485) encastrée dans une cavité (486), orientables avec suspension, disposés sur les arêtes du triangle à la base de la structure prisme vertical (6, 115) et en périphérie de la structure hexagonale intermédiaire (4, 117) de l'exosquelette géométrique actif, permettant de se déplacer (168, 169), de décoller (170) ou d'atterrir, à l'horizontal, - des dispositifs de correction d'assiette (62) intégrant un mécanisme d'inclinaison déporté, par flexion torsion d'une tige (63) couplée à un servomoteur (61) en configuration à axe simple ou à axes doubles perpendiculaires, des motorisations (71) ou propulseurs à voilure tournante (65) ou à tuyères à gaz (269), permettant de collimater les colonnes de gradients fluidiques (84, 85, 88, 89, 224, 225) et de compenser le couple gyroscopique induit global (202), autorisant la navigation selon un plan de vol complexe dans différents milieux physiques de type aérien, ou maritime, ou sous-marin, ou spatial, soumis à de fortes perturbations météorologiques ou astrophysiques, avec un contrôle précis temps-réel de la trajectoire effectué tout au long des différentes phases : décollage, atterrissage, appontage, amerrissage, alunissage ou mise en orbite, et de la stabilité en terme de position et d'orientation de la 25 plateforme engin avec pilote ou drone gyropendulaire et de sa charge utile accueillant les fonctions applicatives de recherche et de sauvetage, d'exploration, de navigation, de transport, de surveillance de scènes, de détection de puits d'hydrocarbures ou de gisements de métaux précieux, de forage ou de pompage terrestre, sous-marin ou spatial, de navigation et d'intervention endovasculaire ou intra-cavitaire en chirurgie, et de déploiement 30 d'infrastructure de télécommunications en espace libre.
- 2) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de charge utile (18c) accueillant différentes fonctions applicatives localisées au sein du corps cylindrique (91) rigide, ou semi-rigide et creux, de type commande, visualisation, détection, interception, coussins gonflables d'amortissement des chocs à l'arrivé au sol, et- 26 - de type sécurité en cas de naufrage (parachute, ballon ascensionnel stratosphérique gonflable, fusée de détresse, module laser de repérage ou d'interception, module radiofréquence d'alerte,...),
- 3) Dispositif selon l'une des quelconques revendications précédentes, caractérisé en 5 ce qu'il comporte une fonction applicative de type manipulation complexe ou préhension de faible moyenne et très grande précision, réalisée par l'adjonction d'une plateforme robotique de type hexapode, soit robot à six jambes ou bras articulés, soit une plateforme biomimétique de main articulée,
- 4) Dispositif selon l'une des quelconques revendications précédentes, caractérisé en 10 ce qu'il comporte un manche de commande gyropendulaire hybride (204) autorisant, à l'aide de la partie sphérique supérieure (189), de type pommeau sur fonction rotule 3D mobile selon les trois axes (192, 194), muni d'un certain nombre de dispositifs de commande de type bouton à pression ou à correction d'assiette répartie sur la zone supérieure et en périphérie selon une configuration ergonomique déterminée par la position 15 normale au repos des doigts de l'opérateur, ayant une forme géométrique de type sphérique, dodécaédrique ou quelconque permettant une tenue précise de l'assiette de ce dernier, un contrôle de l'assiette (191) et du couple gyroscopique global (202) de la plateforme,
- 5) Dispositif selon l'une des quelconques revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une structure ombilicale autoportante annulaire dynamique active à 20 géométrie variable (284, 287, 348, 373, 389, 392, 400, 408, 417) de type circulaire, elliptique, rectangulaire, concave ou convexe, ou quelconque, flexible, semi-rigide ou rigide, pressurisée ou non, striée ou non, crantée ou non, lubrifié ou non, enduit ou non d'un dépôt isolant anti-adhérant de type métallique ou polymérique, ayant en périphérie un enroulement filaire de type conducteur électrique dans lequel passe un courant continu ou 25 alternatif générant un champs magnétique, de type continu ou pulsé, axial ou selon une orientation quelconque, bidirectionnel ou non, permettant de propulser par répulsion ou de tracter par attraction de l'âme conductrice ayant des propriétés électromagnétiques ou ferromagnétiques de type neutre, passif ou actif, intégrée au corps cylindrique (3, 92, 264, 270, 299, 305, 323) métallique ou non, constituant la structure vertébrale de l'engin avec 30 pilote ou drone gyropendulaire, appliquant à ce dernier un déplacement axial bidirectionnel par rapport à la structure ombilicale autoportante annulaire dynamique active à géométrie variable, selon une trajectoire rectiligne, spiralée ou quelconque, permettant de propulser, de tracter, de guider et d'alimenter l'engin avec pilote ou drone gyropendulaire dans différents milieu physique de type vide de l'espace, air ou autre gaz atmosphérique, eau de lac, eau de- rivière de surface ou souterraine, eau de mer, liquide quelconque visqueux ou non, de type plasma sanguin, soumis à des conditions environnementales critiques de pression et de température, pouvant comporter des courants fluidiques importants de type axial, ascendant, latéraux ou quelconque, continus ou pulsés.
- 6) Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte un mécanisme de propulsion pneumatique, générant un déplacement axial bidirectionnel à la structure ombilicale autoportante annulaire dynamique active à géométrie variable, selon une trajectoire rectiligne, spiralée ou quelconque.
- 7) Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte un mécanisme 10 de propulsion hydraulique, générant un déplacement axial bidirectionnel à la structure ombilicale autoportante annulaire dynamique active à géométrie variable, selon une trajectoire rectiligne, spiralée ou quelconque.
- 8) Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte un mécanisme de propulsion à entrainement mécanique intégrant un socle d'accroche mobile (393, 401, 15 409, 418), générant un déplacement axial bidirectionnel à la structure ombilicale autoportante annulaire dynamique active à géométrie variable, selon une trajectoire rectiligne, spiralée ou quelconque.
- 9) Dispositif selon l'une des quelconques revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte : 20 - un cordon ombilical (348, 373) souple ou semi-rigide, permettant, à distance, d'alimenter en courant électrique, par le biais de conducteurs en cuivre ou en aluminium, et en gaz, en eau, en fluide quelconque par le biais d'une gaine pressurisée, et de transmettre de façon bidirectionnelle, par le biais d'un support de transmission quelconque, différents signaux de type images, sons, données applicatives et de commande, à l'engin avec pilote 25 ou drone gyropendulaire, - une tige télescopique (345) souple, semi-rigide ou rigide relié à un socle (346), comportant une fonction rotule 3D (347) localisée à une extrémité du cordon ombilical (348, 373) permettant d'accompagner les déplacements de ce dernier en pivotant librement selon les trois axes, 30 - une fonction rotule 3D (350, 356) localisée à l'autre extrémité du cordon ombilical (348, 373) permettant à l'engin ou drone gyropendulaire (343, 372) de pivoter librement selon les trois axes sans être gêné par le cordon ombilical (348, 373), - un dispositif d'alimentation (371) en gaz, eau ou fluide quelconque,-28- - un dispositif d'alimentation en courant électrique (370) selon un mode continu ou alternatif, monophasé ou triphasé, basse, moyenne ou haute tension, - un dispositif contrarotatif de sustentation (366), comportant un guide cylindrique (365) muni d'une fonction rotule 3D (343), intégrant certain nombre de motorisations ou propulseurs carénés (367, 368) permettant d'annuler le couple de rotation global, ayant pour fonction de maintenir à une certaine altitude et position le cordon ombilical (348, 373), en accompagnant tous déplacements de l'engin avec pilote ou drone gyropendulaire à l'intérieur de la zone de travail, de façon active en limitant au maximum les contraintes sur ce dernier, le cordon ombilical, et le socle, découlant d'une modification de position ou d'orientation, permettant à l'engin avec pilote ou drone gyropendulaire (343, 372) de se déplacer librement à l'intérieur d'une zone définie par ce cordon ombilical, tout en demeurant relié et alimenté en continu au socle télescopique orientable d'alimentation (344).
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