FR2981890A1

FR2981890A1 - Équipement de commande et de surveillance pour véhicules.

Info

Publication number: FR2981890A1
Application number: FR1260219A
Authority: FR
Inventors: Mario Mullhauser
Original assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 2011-10-27
Filing date: 2012-10-26
Publication date: 2013-05-03
Anticipated expiration: 2032-10-26
Also published as: FR2981890B1; DE102011054848B4; DE102011054848A1; US20130107027A1

Abstract

La présente invention concerne un équipement de commande 1 pour la commande d'un mouvement d'un véhicule, avec - un dispositif d'entrée d'instructions de commande pour entrer des entrées manuelles d'instructions de commande pour commander le mouvement du véhicule et - une unité de signaux de commande 7 qui est agencée pour produire des signaux de commande pour commander le mouvement du véhicule en fonction des entrées manuelles d'instructions de commande, le dispositif d'entrée d'instructions de commande présentant - un système de caméra 2 pour capter des informations images concernant au moins une partie d'un espace de manoeuvre du véhicule, une unité de traitement d'images 5 qui est agencée pour identifier des mouvements corporels et/ou postures corporelles d'au moins un conducteur de véhicule 4 à partir des informations images captées, et une unité d'analyse 6 qui est agencée pour déterminer des entrées manuelles d'instructions de commande en fonction des mouvements corporels et/ou postures corporelles identifiées.

Description

« Equipement de commande et de surveillance pour véhicules » L'invention concerne d'une part un équipement de commande pour commander un mouvement d'un véhicule, comprenant un dispositif d'entrée d'instructions de commande pour entrer des entrées manuelles d'instructions de commande destinées à commander le mouvement du 5 véhicule et comprenant une unité de signaux de commande qui est agencée pour produire des signaux de commande destinés à commander le mouvement du véhicule en fonction des entrées manuelles d'instructions de commande. L'invention concerne également un équipement de surveillance pour surveiller un organe de commande tributaire d'un contact 10 pour la commande d'un mouvement d'un véhicule ainsi que d'un équipement d'identification pour détecter un état de contact d'au moins un organe de commande tributaire d'un contact pour la commande d'un mouvement d'un véhicule par un conducteur de véhicule. 15 La commande du mouvement d'un véhicule est généralement effectuée par un équipement de commande qui est disposé dans un espace de manoeuvre du véhicule et qui est manoeuvré en conséquence par un conducteur de véhicule pour la commande du véhicule. Dans le cas de ce qu'on appelle des véhicules pilotés par une personne, l'espace de 20 manoeuvre peut être disposé dans ou sur le véhicule et, dans le cas véhicules non pilotés par une personne, en-dehors du véhicule, les instructions de commande étant ensuite envoyées au véhicule par le biais d'une liaison radio. 25 A l'aide de l'équipement de commande, des instructions de commande correspondantes sont entrées par le conducteur de véhicule pour commander le mouvement de véhicule et sont ensuite utilisées par le véhicule pour le pilotage des organes de régulation prévus pour le mouvement de véhicule. Les instructions de commande sont entrées par le 30 conducteur de véhicule par actionnement d'un ou de plusieurs organes de commande, par exemple par la rotation d'un volant de direction, par actionnement de pédales, par actionnement d'un manche dans les avions ou par le déplacement d'un manche ou d'une manette (en anglais -2- « sidestick ») dans les avions. Dans le cas de ce qu'on appelle le « stear-by-wire », les instructions de commande entrées ne sont pas appliquées directement de façon 5 mécanique aux organes de régulation, comme c'est le cas par exemple avec un volant de direction d'un véhicule routier, mais le mouvement est détecté à l'aide de capteurs et converti en signaux de commande électriques qui sont ensuite utilisés pour piloter les organes de régulation tels que des actionneurs. Cela a certes pour avantage une diminution de la 10 complexité mécanique de tels équipements de commande. Toutefois, il faut nécessairement disposer pour cela d'autres possibilités de commande redondantes pour pouvoir compenser une panne du dispositif d'entrée. Mais dans tous les cas, les organes de commande prévus pour 15 l'entrée des instructions de commande doivent être touchés par le conducteur de véhicule pour permettre d'entrer en conséquence les instructions de commande par l'application d'une force correspondante sur l'organe de commande et donc d'une mise en oeuvre d'un mouvement de l'organe de commande. Le conducteur de véhicule est donc obligé d'établir 20 en permanence un contact par le toucher avec les organes de commande, et également de le maintenir. De nos jours, les véhicules modernes présentent généralement une multiplicité de systèmes d'assistance destinés à assister le conducteur de 25 véhicule dans sa tâche de conduite du véhicule. Ces systèmes d'assistance doivent cependant être réglés également par l'entrée de consignes correspondantes, ce qui s'effectue de nos jours la plupart du temps en étant tributaire d'un contact. Pour cela, le conducteur de véhicule doit mettre fin au contact avec l'organe de commande pour régler brièvement 30 le système d'assistance en conséquence. Toutefois, cela implique, outre le report de l'attention vers le système d'assistance, que la tâche de commande ne peut brièvement plus être assurée à 100 °/0 par le conducteur de véhicule. Si, pendant cette phase, il survient des événements inattendus qui nécessitent une totale attention du conducteur 35 de véhicule, il est possible que le temps vienne à manquer pour récupérer -3- le contrôle intégral du véhicule par un contact avec les organes de commande. Cela a pour conséquence des accidents graves. Pour résoudre ce problème, des systèmes d'entrée acoustiques ont par exemple été développés, qui permettent au conducteur de véhicule d'effectuer certains réglages par le biais de signaux vocaux. A l'aide d'un microphone, ces signaux vocaux sont détectés, analysés et, sous réserve qu'une instruction vocaFe correcte ait été reconnue, ils sont utilisés pour le réglage du système souhaité. Une telle identification vocale a cependant pour inconvénient que, en cas de prononciation inintelligible, en cas d'environnement de travail bruyant, comme par exemple dans un cockpit, ou bien si plusieurs personnes parlent, une identification à 100% sûre et fiable des instructions vocales est impossible pour des raisons liées au système, de sorte que tels systèmes apparaissent plutôt inappropriés pour une multiplicité de domaines d'application. DE 103 49 568 Al décrit par exemple un dispositif de commande par signes de la main dans lequel, à l'aide d'une caméra, un signe de la main qui a été fait par le conducteur de véhicule à l'intérieur d'une zone de prise de vue est identifié et détecté, et un objet correspondant est sélectionné en fonction du signe de la main montré, et une information correspondante peut être entrée. Ici aussi, l'inconvénient consiste en ce que, pour la représentation du signe de la main, le contact avec l'organe de commande doit être supprimé par le conducteur de véhicule.

Un autre problème apparaît dans des véhicules qui peuvent effectuer leur tâche de conduite de façon entièrement automatique. A l'aide de capteurs et d'une analyse correspondante, des tels véhicules sont en mesure d'effectuer leur tâche de conduite de façon entièrement automatique de sorte qu'une intervention du conducteur de véhicule n'est généralement pas nécessaire. Ce qu'on appelle le pilote automatique d'un avion en constitue un exemple. Cependant, en cas de survenue d'un événement inattendu à la suite duquel l'automatisme est interrompu et la tâche de conduite doit être transférée entièrement au conducteur de véhicule, il s'écoule un certain temps avant que le conducteur de véhicule -4- établisse le contact avec les parties de réglage ou organes de commande nécessaires du véhicule et puisse ainsi assumer la tâche de conduite. En cas d'événements critiques en termes de temps, cela peut provoquer rapidement des accidents graves.

Un autre problème non résolu jusqu'à présent réside dans la redondance de ce qu'on appelle des organes de commande « stear-bywire ». Par exemple, si les capteurs de détection du mouvement de l'organe de commande tombent en panne, non seulement cela doit être 10 détecté en temps voulu, mais le conducteur de véhicule doit également se voir proposer une solution de remplacement correspondante permettant que la tâche de conduite soit de nouveau assumée par le conducteur de véhicule. Mais dans la mesure où, dans le cas d'une commande « steer-bywire », il n'existe aucune liaison mécanique avec les différentes parties de 15 réglage, les voies de signaux électroniques doivent être conçues au moins de façon redondante. Si les organes de commande sont affectés par une erreur grave, il est possible que même les voies de commande conçues de façon redondante en soient également affectées dans leur totalité, de sorte qu'une commande du véhicule n'est plus possible. 20 Par conséquent, la tâche de la présente invention consiste d'abord à réaliser un équipement de commande amélioré avec lequel la commande d'un véhicule puisse être effectuée de façon intuitive. La tâche de l'invention consiste en outre à indiquer un dispositif de commande qui 25 puisse être utilisé comme système redondant en cas de panne des organes de commande primaires. L'invention consiste également à proposer un dispositif de surveillance avec lequel la panne des organes de commande primaires ainsi que l'état de contact des organes de commande peuvent être détectés par le conducteur de véhicule. 30 Cette tâche est réalisée selon l'invention avec l'équipement de commande de l'espèce citée en introduction, dans lequel le dispositif d'entrée des instructions de commande présente : 35 - un système de caméra pour capter des informations images -5- concernant au moins une partie d'un espace de manoeuvre du véhicule, - une unité de traitement d'images qui est agencée pour détecter des mouvements corporels et/ou postures corporelles d'au moins un conducteur de véhicule à partir des informations images captées, et - une unité d'analyse qui est agencée pour déterminer des entrées manuelles d'instructions de commande en fonction des mouvements corporels et/ou postures corporelles identifiés. 10 Selon l'invention, il est ainsi prévu que l'équipement de commande destiné à la commande d'un mouvement d'un véhicule ait un dispositif d'entrée d'instructions de commande avec lequel des entrées d'instructions de commande peuvent être entrées par des mouvements corporels et/ou postures corporelles pour commander le mouvement du véhicule, et qui 15 présente une unité de signaux de commande qui produit, en fonction des entrées d'instructions de commande entrées, des signaux de commande correspondants destinés à la commande du mouvement du véhicule. Ces signaux de commande peuvent ensuite être utilisés par exemple pour le pilotage des organes de régulation du véhicule qui sont prévus pour la 20 commande du mouvement de véhicule. Pour l'entrée des entrées manuelles d'instructions de commande au moyen de mouvement corporel et/ou postures corporelles, le dispositif d'entrée d'instructions de commande présente un système de caméra qui 25 capte des informations images concernant au moins une partie d'un espace de manoeuvre du véhicule. L'espace de manoeuvre peut être par exemple le cockpit d'un avion ou le poste de commande d'un véhicule. A l'aide d'une unité de traitement d'images, les informations images qui ont été captées par le système de caméra sont analysées, et des mouvements 30 corporels et/ou postures corporelles correspondants du conducteur de véhicule sont identifiés à partir des informations images captées. A l'aide d'une unité d'analyse, les entrées d'instructions de commande sont déterminées à partir de ces mouvements corporels et/ou postures corporelles identifiés de sorte que l'unité de signaux de commande peut, à 35 l'aide de ces entrées d'instructions de commande déterminées, produire les -6- signaux de commande pour la commande du mouvement de véhicule. Un mouvement corporel du conducteur de véhicule dans le sens de la présente invention peut être par exemple constitué d'une gestuelle, 5 d'une mimique ou d'un modèle de mouvement qui est effectué par le conducteur de véhicule. Un mouvement corporel peut également être un signe de la main représenté ou d'autres modèles de signes représentables tels qu'on les connaît par exemple par le langage des signes. La posture corporelle ou la position du corps du conducteur de véhicule permet 10 également de déduire des instructions de commande de sorte que par exemple une inclinaison vers l'avant du corps peut entraîner une accélération. Il devient ainsi possible, à l'aide de modèles de mouvement ou de 15 signes de la main, que la tâche de conduite complète puisse être effectuée par le conducteur de véhicule sans que celui-ci soit tenu de toucher ou actionner un organe de commande correspondant. L'entrée des instructions de commande devient ainsi plus intuitive et plus facilement compréhensible. En outre, la transition depuis une tâche de conduite 20 automatisée vers une tâche de conduite manuelle est nettement facilitée dans la mesure où le conducteur de véhicule n'est pas tenu de rechercher un contact avec les organes de commande. Un autre avantage lors de la commande sans contact de véhicules 25 consiste en ce que des personnes à mobilité réduite peuvent cependant conduire un véhicule dans la mesure où la conduite du véhicule peut alors être adaptée aux types de mouvement qui leur sont encore possibles. Cela ouvre en outre des applications dans le domaine militaire, par exemple s'il arrive que le conducteur de véhicule soit blessé par balle et ne puisse plus 30 effectuer sa tâche de conduite à l'aide des organes de commande tributaires d'un contact. Ainsi, une posture corporelle correspondante ou l'indication de signes de la main permettent de maintenir la commande du véhicule. 35 Avantageusement, il s'agit, concernant le système de caméra, d'un -7- système de caméra 3D avec détection optique de la profondeur. Il devient ainsi possible de pouvoir détecter non seulement des signes de la main ou des symboles ou modèles représentés, mais également des mouvements de la main ou d'autres parties corporelles dans l'espace. Il est ainsi possible de détecter des modèles de mouvement complexes du conducteur de véhicule qui peuvent ensuite être utilisés comme instructions de commande pour l'entrée. Dans une forme d'exécution particulièrement avantageuse, l'unité de traitement d'images est agencée de sorte qu'elle identifie, à partir des informations images captées, des mouvements corporels-organe de commande du conducteur de véhicule et/ou des mouvements-organe de commande lors d'un actionnement d'au moins un organe de commande tributaire du contact. Ainsi, par exemple à partir des informations images captées, l'unité de traitement d'images peut identifier un mouvement corporel-organe de commande et/ou mouvement-organe de commande lors de l'actionnement d'un volant de direction ou d'un manche en tant qu'organe de commande, cela signifie que, lors de l'actionnement de l'organe de commande, l'unité de traitement d'images identifie les mouvements exécutés par le conducteur de véhicule pour l'actionnement de l'organe de commande (mouvements corporels-organe de commande) et/ou que l'unité de traitement d'images identifie le mouvement de l'organe de commande (mouvement-organe de commande) lors de l'actionnement par le conducteur de véhicule.

L'unité d'analyse est alors constituée de sorte que, à l'aide des mouvements corporels-organe de commande et/ou mouvements-organe de commande identifiés, les entrées manuelles d'instructions de commande qui devraient être entrées par le conducteur de véhicule avec 30 l'actionnement de l'organe de commande pour la commande du mouvement de véhicule sont déterminées. Ces entrées manuelles d'instructions de commande ainsi détectées et déterminées peuvent ensuite être conduites à l'unité de signaux de commande pour produire sur cette base les signaux de commande pour commander le mouvement de 35 véhicule. -8- Il devient ainsi possible par exemple de maintenir la manoeuvrabilité par le biais des organes de commande prévus pour la commande du véhicule par l'actionnement de ces mêmes organes si ceux-ci sont par 5 exemple tombés en panne en raison d'un défaut. L'équipement de commande de la présente invention fonctionne alors comme commande de réserve. Cela est particulièrement avantageux quand, pour une commande électronique de conduite (en anglais « drive-by-wire »), il faut installer une redondance supplémentaire en cas de défaut. En effet, les mouvements 10 corporels et/ou mouvements-organe de commande effectués pour l'actionnement de l'organe de commande en vue de l'entrée d'instructions de commande peuvent être identifiés directement par l'unité de traitement d'images et être convertis, à l'aide de l'unité d'analyse, en entrées d'instructions de commande souhaitées de sorte que, malgré la panne des 15 organes de commande, une commande du véhicule continue à être possible. Mais il est également imaginable que les organes de commande ne comportent en principe aucune fonction de commande autonome mais ne 20 soient utilisés que pour une manoeuvrabilité plus simple pour commander le véhicule. La saisie des entrées d'instructions de commande par le biais des organes de commande montés de façon factice s'effectue alors à l'aide du présent équipement de commande selon l'invention par la saisie des mouvements correspondants. 25 Dans un perfectionnement avantageux de l'exemple de réalisation précédent, l'équipement de commande présente une interface d'entrée-organe de commande par le biais de laquelle les entrées d'instructions de commande-organe de commande peuvent être reçues. De telles entrées 30 d'instructions de commande-organe de commande sont des entrées d'instructions de commande qui ont été entrées par le conducteur de véhicule par l'actionnement de l'organe de commande en vue de la commande du mouvement de véhicule, par exemple par la rotation d'un volant de direction ou le pivotement d'un manche. A l'aide de l'unité de 35 traitement d'images, les mouvements corporels et/ou les mouvements- -9- organe de commande sont néanmoins détectés simultanément lors de l'entrée des entrées d'instructions de commande-organe de commande, et les entrées d'instructions de commande souhaitées sont déduites.

L'unité d'analyse est alors agencée de sorte qu'elle détecte un dysfonctionnement de l'organe de commande à l'aide d'une comparaison entre les entrées d'instructions de commande-organe de commande reçues par le biais de l'interface d'entrée-organe de commande et les entrées d'instructions de commande détectées par le biais de l'unité de traitement d'images, la production des signaux de commande s'effectuant par l'unité de signaux de commande en fonction de la détection du dysfonctionnement. Il devient de ce fait possible, lors d'un écart entre les mouvements 15 corporels et/ou mouvements-organe de commande identifiés et les entrées d'instructions de commande qui peuvent en être déduites et les entrées d'instructions de commande-organe de commande détectées par l'organe de commande, qu'un dysfonctionnement de l'organe de commande puisse être détecté. Lors de la détection d'un dysfonctionnement, l'équipement de 20 commande selon l'invention peut être utilisé comme commande de réserve et utilisé pour l'entrée des entrées d'instructions de commande, et ceci à la place de la technologie de capteur de l'organe de commande. Dans une autre forme d'exécution avantageuse, l'unité d'analyse est 25 agencée de sorte que, à l'aide des mouvements corporels et/ou postures corporelles identifiés du conducteur de véhicule et également d'autres occupants, elle identifie un état critique du conducteur de véhicule et produise des entrées de signaux de commande qui conduisent à amener le véhicule dans un état sûr. Ainsi, dans des objets volants, il est par 30 exemple envisageable que, à l'aide de la posture corporelle, l'unité de traitement d'images détecte que le conducteur de véhicule n'est plus conscient, à la suite de quoi l'unité d'analyse produit des entrées d'instructions de commande qui conduisent à amener l'objet volant dans un état sûr, par exemple par la mise en circuit d'un degré d'automatisation 35 élevé ou d'une fonction similaire. -10- Dans une autre forme d'exécution particulièrement avantageuse, l'équipement de commande est constitué pour identifier l'état de contact d'un organe de commande tributaire du contact (ce qu'on appelle « hands- on-detection »). Pour cela, l'unité de traitement d'images est constituée pour détecter des parties corporelles du conducteur de véhicule qui sont prévues pour l'entrée d'instructions de commande sur l'organe de commande tributaire du contact prévu pour la commande du mouvement de véhicule. A partir des parties corporelles identifiées du conducteur de véhicule, il est alors possible de déduire si ces parties corporelles prévues pour la commande par le biais de l'organe de commande se trouvent sur l'organe de commande, et si le conducteur de véhicule a ou non ainsi un contact avec l'organe de commande. Cela peut par exemple être déduit de la forme des parties corporelles ou de leur position dans l'espace.

Cela est particulièrement avantageux si les organes de commande sont constitués pour la production de forces antagonistes (ce qu'on appelle les « tactile cues ») de sorte qu'il est nécessaire que le conducteur de véhicule soit en contact avec l'organe de commande. Sinon, il peut arriver que le « tactical cue » déplace l'organe de commande, ce qui peut conduire à des entrées non voulues d'instructions de commande. Dans une autre forme d'exécution avantageuse, l'unité de signaux de commande est agencée de sorte que des entrées d'instructions de commande contradictoires soient identifiées, et que celles-ci soient ensuite fusionnées de sorte que des signaux de commande pour la commande du mouvement de véhicule puissent être produits. Ainsi, il est par exemple possible que le conducteur de véhicule souhaite entrer avec la main droite une instruction de commande qui est en contradiction avec l'instruction de commande représentée avec la main gauche. Mais il est également possible que le conducteur de véhicule indique avec la main une instruction de commande pour la commande du véhicule tandis qu'il entre, avec le pied, par le biais d'un organe de commande (par exemple une pédale), une instruction de commande qui lui est opposée ou contradictoire. Dans ces cas-là, il faut effectuer une fusion appropriée des signaux de commande pour que des signaux de commande non contradictoires soient appliqués au système commandé.

En outre, l'objectif est atteint également avec un équipement de surveillance pour surveiller un organe de commande tributaire du contact destiné à la commande d'un mouvement d'un véhicule, dans lequel il est prévu une interface d'entrée-organe de commande qui est agencée pour la recevoir des entrées manuelles d'instructions de commande-organe de commande qui peuvent être entrées par l'actionnement d'au moins un organe de commande tributaire du contact, par un conducteur du véhicule, il est prévu un dispositif de détection d'instructions de commande qui présente un système de caméra pour capter des informations images concernant au moins une partie d'un espace de manoeuvre du véhicule, une unité de traitement d'images qui est agencée pour identifier des mouvements corporels-organe de commande du conducteur de véhicule et/ou des mouvements-organe de commande lors de l'actionnement de l'organe de commande pour l'entrée d'entrées d'instructions de commande-organe de commande, à partir des informations images captées, et une unité d'analyse qui est agencée pour déterminer des entrées manuelles d'instructions de commande en fonction des mouvements corporels et/ou mouvements-organe de commande identifiés, et il est prévu une unité de surveillance qui est agencée pour identifier un dysfonctionnement de l'organe de commande tributaire du contact par la comparaison des entrées d'instructions de commande déterminées à partir des informations images et des entrées d'instructions de commande-organe de commande reçues par le biais de l'interface d'entrée-organe de commande.

Ainsi, les inventeurs ont constaté que l'idée inventive commune peut -12- être utilisée également pour la seule surveillance des organes de commande du véhicule par le fait que les instructions entrant par le biais de l'organe de commande et les entrées d'instructions de commande déduites des mouvements corporels et/ou mouvements-organe de commande nécessaires à cet effet sont comparées entre elles. S'il apparaît une différence entre les instructions déterminées par l'organe de commande et les instructions de commande déterminées par le biais des informations images, il est possible de conclure à un dysfonctionnement de l'organe de commande.

L'avantage ici consiste en ce que la surveillance des organes de commande du véhicule peut être réalisée avec relativement peu de technique, et en fait indépendamment des données techniques du véhicule. En outre, un tel équipement de surveillance peut également être intégré après coup dans un véhicule sans importantes mesures de transformation, les entrées d'instructions de commande entrées par le biais de l'organe de commande pouvant la plupart du temps être prélevées à partir d'un bus de communication commun du véhicule.

En outre, l'objectif selon l'invention est également atteint avec un équipement d'identification pour détecter un état de contact d'au moins un organe de commande tributaire du contact destiné à la commande d'un mouvement d'un véhicule par un conducteur de véhicule, dans lequel il est prévu un système de caméra pour capter des informations images concernant au moins une partie d'un espace de manoeuvre du véhicule, une unité de traitement d'images qui est agencée pour identifier des parties corporelles du conducteur de véhicule qui sont prévues pour l'entrée d'instructions de commande sur l'organe de commande du véhicule, organe de commande tributaire du contact, à partir des informations images captées, et une unité d'analyse qui est agencée pour détecter un état de contact de l'organe de commande tributaire du contact en fonction des parties -13- corporelles identifiées. Ici aussi, les inventeurs ont constaté que le noyau inventif peut être utilisé même de façon isolée pour identifier un état de contact de l'organe de commande pour la commande du véhicule. Pour cela, des informations images correspondantes sont enregistrées à l'aide d'une caméra et elles sont identifiées à l'aide d'une unité de traitement d'images en fonction de parties corporelles du conducteur de véhicule qui sont prévues pour la commande du véhicule par le biais de l'organe de commande. En fonction des parties corporelles identifiées, par exemple à l'aide de la forme des parties corporelles ou de leur position dans l'espace, il est ensuite possible de détecter si le conducteur de véhicule est ou non en contact avec l'organe de commande prévu pour la commande du véhicule.

Cela est particulièrement avantageux si des organes de commande par le toucher pouvant appliquer une force antagoniste pour la transmission d'informations par le toucher à l'organe de commande sont utilisés dans le véhicule. Car une force antagoniste ne peut être appliquée à l'organe de commande que si le conducteur de véhicule est également en contact avec l'organe de commande, car sinon le conducteur de véhicule ne remarque pas la force antagoniste appliquée et ne peut donc pas percevoir l'information, et il est possible que la force antagoniste appliquée occasionne de façon non voulue une entrée d'instructions de commande. Par conséquent, l'application d'une force antagoniste n'est judicieuse que si le conducteur de véhicule est également en contact avec l'organe de commande. En outre, dans le cas de véhicules qui fonctionnent avec des degrés d'automatisation élevés, il est également nécessaire qu'une « hands-on- detection » correspondante puisse être effectuée de façon sûre. En effet, si le véhicule veut, en raison d'un événement grave, passer d'un degré d'automatisation élevé au mode de conduite manuel, un contact, de la part du conducteur de véhicule, avec les organes de commande prévus pour la commande du véhicule est impérativement nécessaire. Une commutation ou également une mise hors circuit d'un pilote automatique n'est par -14- conséquent possible de façon sûre que si le conducteur de véhicule touche également en correspondance les organes de commande. Un tel état de contact peut également être détecté de façon sûre et simple avec la présente invention.

L'invention va être expliquée de façon plus détaillée à l'aide des dessins joints. La figure 1 montre une représentation schématique de l'équipement de commande selon l'invention. La figure 2 montre une représentation schématique d'une forme d'exécution particulière. La figure 1 montre l'équipement de commande 1 selon l'invention 15 avec un système de caméra 2 qui se compose de deux caméras 3a, 3b disposées de façon décalée, avec une détection optique de la profondeur. Les caméras 3a, 3b du système de caméra 2 sont agencées de sorte qu'elles couvrent au moins une partie de l'espace de manoeuvre du véhicule, en particulier de façon à couvrir au moins le conducteur de 20 véhicule 4 qui doit conduire le véhicule. Les caméras 3a, 3b du système de caméra 2 sont raccordées à une unité de traitement d'images 5 qui reçoit les informations images enregistrées par le système de caméra 2. A partir des informations images 25 captées et reçues, l'unité de traitement d'images peut maintenant identifier des mouvements corporels et/ou postures corporelles correspondants du conducteur de véhicule 4, ce qui est réalisable par exemple à l'aide d'un programme de traitement d'images correspondant pouvant travailler en temps réel. L'unité de traitement d'images 5 peut 30 faire abstraction des informations de sorte qu'il ne reste plus que des informations abstraites concernant les mouvements corporels et/ou postures corporelles du conducteur de véhicule 4. Ainsi, à l'aide de l'unité de traitement d'images 5, des gestes, mimiques, modèles de mouvement, signes de la main et autres peuvent être identifiés en conséquence. De 35 même, la levée brusque des mains en cas de frayeur par exemple peut -15- être identifiée en tant que modèle de mouvement, tout comme l'affaissement du corps en cas de fatigue ou de perte de connaissance. Ces mouvements corporels et/ou postures corporelles identifiés par 5 l'unité de traitement d'images 5 sont conduits ensuite à une unité d'analyse 6 qui, à partir des mouvements corporels et/ou postures corporelles identifiés, en déduit des entrées manuelles d'instructions de commande correspondantes. Il est ainsi possible, par exemple à partir de mouvements corporels identifiés, d'en déduire des entrées d'instructions 10 de commande telles qu'accélérations, freinages, montées, descentes, conduites vers la droite ou conduites vers la gauche, si, pour chacune de ces entrées d'instructions de commande, un mouvement corporel correspondant ou un modèle de mouvement ou même une gestuelle est lié. 15 Si le conducteur de véhicule 4 exécute un mouvement corporel correspondant qui est consigné comme instruction de commande pour la commande du véhicule, l'unité d'analyse 6 identifie cela et le transmet à l'unité de signaux de commande 7 qui, en fonction des manques en 20 entrées d'instructions de commande détectés par l'unité d'analyse 6, produit des signaux de commande correspondants pour la commande du mouvement de véhicule. Ces signaux de commande produits par l'unité de signaux de commande sur la base des entrées d'instructions de commande déterminées sont ensuite transmis à des organes de régulation 8 25 correspondants du véhicule pour le pilotage de sorte que le mouvement de véhicule du véhicule est effectué en conséquence. De tels organes de régulation 8 peuvent par exemple être des moteurs de commande de la direction, de l'entraînement ou similaire. 30 La figure 2 montre une forme d'exécution particulière de l'équipement de commande 1 selon l'invention. Les deux caméras 3a, 3b du système de caméra 2 sont dirigées vers un organe de commande 10 qui est constitué pour l'entrée d'entrées d'instructions de commande-organe de commande par l'actionnement du levier 11 pour la commande 35 du véhicule. Si le levier 11 est déplacé, ce mouvement est détecté par des -16- capteurs dans l'organe de commande 10 et converti en signaux de commande correspondants qui sont ensuite utilisés pour le pilotage des organes de régulation 8 pour la commande du mouvement du véhicule.

Le mouvement du levier 11 est capté à l'aide du système de caméra 2 etidentifié à l'aide de l'unité de traitement d'images 5 installée en aval, de sorte que le mouvement ou la position du levier 11 peut être détecté(e). Cela peut naturellement être également identifié à l'aide du mouvement corporel du conducteur de véhicule lors de l'actionnement du levier 11 dans la mesure où, pour l'actionnement du levier 11, un mouvement d'au moins une partie corporelle du conducteur de véhicule est nécessaire. Ce mouvement de l'organe de commande ou mouvement corporel du conducteur de véhicule peut être identifié à l'aide de l'unité de traitement d'images 5.

L'unité d'analyse 6 détermine, à l'aide de ce mouvement de l'organe de commande ou mouvement corporel du conducteur de véhicule, les entrées d'instructions de commande correspondantes qui ont été souhaitées par le conducteur de véhicule au moyen du mouvement de l'organe de commande 10 ou du levier 11. L'équipement de commande 1 présente en outre une interface 9 par le biais de laquelle les entrées d'instructions de commande détectées par l'organe de commande 10 peuvent être conduites à l'unité d'analyse 6 ou à l'équipement de commande 1. Ainsi, l'unité d'analyse 6 ne dispose pas uniquement des entrées d'instructions de commande qui ont été détectées à l'aide du système de caméra 2, mais également des entrées d'instructions de commande qui ont été entrées directement sur l'organe de commande par le mouvement de l'organe de commande 10 ou du levier 11. Une comparaison de ces entrées d'instructions de commande déterminées avec les entrées d'instructions de commande-organe de commande permet ensuite de constater si l'organe de commande 10 35 fonctionne ou s'il présente un dysfonctionnement. Si l'organe de -17- commande 10 présente un dysfonctionnement qui a été constaté par la comparaison, les entrées d'instructions de commande déterminées qui ont été déterminées à partir des informations images du système de caméra 2 sont utilisées pour la production des signaux de commande pour le pilotage des organes de régulation 8 au moyen de l'unité de signaux 7. L'équipement de commande 1 fonctionne dans ce cas aussi bien comme un équipement de surveillance pour la surveillance de la fonctionnalité de l'organe de commande 10, que comme commande secondaire redondante en cas de panne de l'organe de commande 10.

Naturellement, la comparaison est également effectuée dans le cas où, par le biais de l'interface 9, aucune entrée d'instructions de commande n'a été reçue, mais où l'unité d'analyse 6 a constaté une entrée correspondante du fait du mouvement de l'organe de commande 10. Cela aussi permet de conclure bien évidemment à un dysfonctionnement de l'organe de commande 10. A l'aide de la position des parties corporelles dans l'espace qui sont prévues pour l'actionnement de l'organe de commande 10 destiné à la commande du véhicule, il est en outre possible, dans cette constellation, de constater également si le conducteur de véhicule touche ou non l'organe de commande ou le levier 11. Cela permet de constater à partir de cela également un état de contact correspondant de l'organe de commande avec le conducteur de véhicule.

Claims

REVENDICATIONS1. Equipement de commande (1) pour la commande d'un mouvement d'un véhicule, comprenant - un dispositif d'entrée d'instructions de commande, pour entrer des entrées manuelles d'instructions de commande destinées à commander le mouvement du véhicule et - une unité de signaux de commande (7) qui est agencée pour produire des signaux de commande destinés à commander le mouvement du véhicule en fonction des entrées manuelles d'instructions de commande, caractérisé en ce que le dispositif d'entrée d'instructions de commande présente un système de caméra (2) pour capter des informations images concernant au moins une partie d'un espace de manoeuvre du véhicule, - une unité de traitement d'images (5) qui est agencée pour identifier des mouvements corporels et/ou postures corporelles d'au moins un conducteur de véhicule (4) à partir des informations images captées, et - une unité d'analyse (6) qui est agencée pour déterminer les entrées manuelles d'instructions de commande en fonction des mouvements corporels et/ou postures corporelles identifiées.
2. Equipement de commande (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système de caméra (2) est un système de caméra 3D avec détection optique de la profondeur.
3. Equipement de commande (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'unité de traitement d'images (5) est agencée pour identifier des mouvements corporels-organe de commande du conducteur de véhicule (4) et/ou des mouvements-organe de commande, lors d'un actionnement d'au moins un organe de commande (10)-19- tributaire du contact, à partir des informations images captées, et l'unité d'analyse (6) est agencée pour déterminer les entrées manuelles d'instructions de commande en fonction des mouvements corporels-organe de commande et/ou mouvements-organe de commande identifiés.
4. Equipement de commande (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que il est prévu une interface d'entrée-organe de commande (9) qui est agencée pour recevoir des entrées manuelles d'instructions de commande-organe de commande qui peuvent être entrées par l'actionnement de l'organe de commande (10) tributaire du contact, par le conducteur de véhicule et l'unité d'analyse (6) est agencée en outre pour détecter un dysfonctionnement de l'organe de commande (10) par la comparaison des entrées d'instructions de commande déterminées à partir des mouvements corporels-organe de commande et/ou mouvements-organe de commande et des entrées d'instructions de commande-organe de commande reçues par le biais de l'interface d'entrée-organe de commande, l'unité de signaux de commande (7) étant agencée pour produire le signal de commande pour la commande du mouvement du véhicule en fonction de la détection d'un dysfonctionnement.
5. Equipement de commande (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité d'analyse est agencée pour déterminer un état critique en fonction des mouvements corporels et/ou postures corporelles identifiés du conducteur de véhicule et pour déterminer des entrées d'instructions de commande en fonction de l'état critique, de telle sorte que le véhicule est transféré dans un état plus sûr.
6. Equipement de commande (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que-20- l'unité de traitement d'images (5) est agencée pour déterminer des parties corporelles du conducteur de véhicule qui sont prévues pour l'entrée d'instructions de commande sur un organe de commande (10) tributaire du contact, à partir des informations images captées, et l'unité d'analyse (6) est agencée pour identifier un état de contact de l'organe de commande (10) tributaire du contact en fonction des parties corporelles et/ou mouvements corporels identifiés.
7. Equipement de commande (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité de signaux de commande (7) est agencée pour identifier des entrées d'instructions de commande contradictoires et pour fusionner les entrées d'instructions de commande contradictoires, la production des signaux de commande s'effectuant ensuite en fonction des entrées d'instructions de commande fusionnées.
8. Equipement de surveillance pour surveiller un organe de commande (10) tributaire du contact destiné à la commande d'un mouvement d'un véhicule, caractérisé en ce que - il est prévu une interface d'entrée-organe de commande (9) qui est agencée pour recevoir des entrées manuelles d'instructions de commande-organe de commande qui peuvent être entrées par l'actionnement d'au moins un organe de commande (10) tributaire du contact, par le conducteur (4) du véhicule, - il est prévu un dispositif de détection d'instructions de commande qui présente - un système de caméra (2) pour capter des informations images concernant au moins une partie d'un espace de manoeuvre du véhicule, - une unité de traitement d'images (5) qui est agencée pour identifier des mouvements corporels-organe de commande du conducteur de véhicule et/ou des mouvements-organe de commande lors de l'actionnement de l'organe de-21- commande (10), pour l'entrée d'entrées d'instructions de commande-organe de commande, à partir des informations images captées, et - une unité d'analyse (6) qui est aménagée pour la détermination d'entrées manuelles d'instructions de commande en fonction de mouvements corporels et/ou mouvements-organe de commande identifiés, et - il est prévu une unité de surveillance qui est agencée pour identifier un dysfonctionnement de l'organe de commande (10) tributaire du contact par la comparaison des entrées d'instructions de commande déterminées à partir des informations images et des entrées. d'instructions de commande-organe de commande reçues par le biais de l'interface d'entrée-organe de commande (9).
9. Equipement d'identification pour détecter un état de contact d'au moins un organe de commande tributaire du contact destiné à la commande d'un mouvement d'un véhicule par un conducteur de véhicule, caractérisé en ce que - un système de caméra est agencé pour capter des informations images concernant au moins une partie d'un espace de manoeuvre du véhicule, - une unité de traitement d'images qui est agencée pour identifier des parties corporelles du conducteur de véhicule qui sont prévues pour l'entrée d'instructions de commande sur l'organe de commande du véhicule, organe de commande tributaire du contact, à partir des informations images captées, et - il est prévu une unité d'analyse qui est agencée pour détecter un état de contact de l'organe de commande tributaire du contact en fonction des parties corporelles identifiées.