FR2977068A1

FR2977068A1 - Control instrument i.e. helicopter sleeve, for use in control device to control actuators, has displacement detecting device detecting displacement of handle relative to connecting plate according to secondary axis parallel to main axis

Info

Publication number: FR2977068A1
Application number: FR1155442A
Authority: FR
Inventors: Florence Bulteau; Francois Guillot; Fernand Rodrigues
Original assignee: Sagem Defense Securite SA
Current assignee: Safran Electronics and Defense SAS
Priority date: 2011-06-21
Filing date: 2011-06-21
Publication date: 2012-12-28
Anticipated expiration: 2031-06-21
Also published as: FR2977068B1

Abstract

The instrument (1) has a handle mounted on a connecting plate (2) that is connected to a drive chain movable along a main axis. The handle is connected to the connecting plate by an elastically deformable portion (5). A displacement detecting device is utilized for detecting a displacement of the handle relative to the connecting plate according to a secondary axis that is parallel to the main axis. The detection device includes a differential amplifier for amplifying signals relating to the displacement of the handle. An independent claim is also included for a control device.

Description

La présente invention concerne un instrument de commande, tel qu'un manche d'hélicoptère ou une manette de gaz, et un dispositif de commande intégrant un tel instrument et permettant la commande d'actionneurs. The present invention relates to a control instrument, such as a helicopter handle or a throttle lever, and a control device incorporating such an instrument and for controlling actuators.

ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Certains dispositifs de commande électrique, utilisés par exemple dans le domaine aéronautique pour la commande d'équipements d'aéronefs, sont agencés pour renvoyer au pilote une information représentative d'un ef- fort résistant s'appliquant à l'équipement et s'opposant à la commande du pilote. Il est ainsi connu des dispositifs de commande dits à retour d'efforts utilisés pour commander le déplacement de surfaces mobiles de vol. Ces dispositifs de commande comprennent un instrument de commande qui est destiné à être manipulé par le pilote et qui est relié à un actionneur de déplacement de la surface mobile de vol. L'instrument de commande comporte un manche monté sur une platine de liaison reliée à une chaîne de transmission pour pivoter autour de deux axes principaux. La chaîne de transmission comporte deux moteurs montés chacun autour de l'un des axes principaux. Les moteurs sont reliés à une unité de commande pour servir à la fois comme détecteurs de la position angulaire de la platine autour des axes principaux et comme actionneurs pour s'opposer au déplacement de la platine de liaison de manière à informer le pilote des efforts résistants s'exerçant sur la surface de vol en s'opposant à son déplacement. Pour assurer un tel pilotage des moteurs, l'unité de commande est reliée à un capteur de l'effort exercé sur le manche par le pilote et à un capteur de l'effort résistant s'exerçant sur la surface mobile de vol. Si la détection de l'effort résistant ne pose pas particulièrement de problème, tel n'est pas le cas pour la détection de l'effort appliqué par le pilote. Il est généralement recouru à cette fin à des jauges de contraintes montées sur le support de fixation de la platine de liaison. Cependant, la fixation des jauges de contrainte est problématique et doit être particulière- ment soignée. En outre, l'utilisation sur un aéronef en-traîne des sollicitations vibratoires et thermiques qui rendent délicate la mise en oeuvre de jauges de contraintes sur un dispositif produit en série. Enfin, dans le cadre d'une utilisation prolongée sous des sollicitations mécaniques assez importantes, les systèmes de commande précités peuvent être sujets à une usure entraînant un blocage mécanique, notamment des moteurs, rendant alors le système de commande inopérant. OBJET DE L'INVENTION Un but de l'invention est donc de proposer un instrument de commande et un dispositif de commande améliorant ceux actuellement mis en oeuvre. RESUME DE L'INVENTION A cet effet, l'invention a pour objet un instru- ment de commande comportant un manche monté sur une platine de liaison reliée à une chaîne de transmission pour être déplaçable selon au moins un axe principal. Le manche est relié à la platine de liaison par une portion élastiquement déformable, et l'instrument comporte un dispositif de détection d'un déplacement du manche par rapport à la platine de liaison selon au moins un axe secondaire parallèle à l'axe principal. L'instrument de commande intègre ainsi un dispositif de détection qui permet d'assurer une mesure des efforts mécaniques au plus court dans la chaîne de transmission offrant alors un gain de place, de poids et de coût. Par ailleurs, l'intégration du dispositif de détection permet, d'une part, un étalonnage et un réglage du dispositif de détection facilités, et d'autre part, un pré-assemblage de l'instrument de commande facilitant et réduisant le temps de montage de l'instrument dans son emplacement. L'invention concerne également un dispositif de commande, permettant de contrôler au moins un équipement via un actionneur, intégrant l'instrument de commande ci- dessus. Le dispositif de commande comprend une unité de commande reliée au dispositif de détection, à l'actionneur, à au moins un capteur déterminant le comportement de l'équipement et à des moteurs montés sur la chaîne de transmission pour détecter des mouvements de la platine de liaison autour des axes principaux et pour en-traîner la platine de liaison en rotation autour des axes principaux en fonction d'instructions provenant de l'unité de commande. BACKGROUND OF THE INVENTION Certain electrical control devices, used for example in the aeronautical field for the control of aircraft equipment, are arranged to send back to the pilot information representative of a strong resistance applying to the aircraft. equipment and opposing the pilot's command. It is thus known control devices said force feedback used to control the movement of mobile moving surfaces. These control devices comprise a control instrument which is intended to be handled by the pilot and which is connected to an actuator for moving the movable flying surface. The control instrument comprises a handle mounted on a connecting plate connected to a transmission chain for pivoting about two main axes. The transmission chain comprises two motors each mounted around one of the main axes. The motors are connected to a control unit to serve both as detectors of the angular position of the plate around the main axes and as actuators to oppose the displacement of the connecting plate so as to inform the pilot of the resistant forces exercising on the flying surface by opposing its movement. To ensure such control of the engines, the control unit is connected to a sensor of the force exerted on the handle by the pilot and to a sensor of the resistant force exerted on the mobile flying surface. If the detection of the resistant force is not particularly problematic, this is not the case for the detection of the force applied by the pilot. It is generally used for this purpose to strain gauges mounted on the mounting bracket of the connecting plate. However, the fixing of the strain gauges is problematic and must be particularly careful. In addition, the use on an aircraft entails vibratory and thermal stresses that make it difficult to use strain gauges on a device produced in series. Finally, in the context of prolonged use under considerable mechanical stress, the aforementioned control systems may be subject to wear resulting in mechanical blockage, including engines, thus rendering the control system inoperative. OBJECT OF THE INVENTION An object of the invention is therefore to provide a control instrument and a control device improving those currently implemented. SUMMARY OF THE INVENTION To this end, the invention relates to a control instrument comprising a handle mounted on a connecting plate connected to a transmission chain to be movable along at least one main axis. The handle is connected to the connecting plate by an elastically deformable portion, and the instrument comprises a device for detecting a displacement of the handle relative to the connecting plate according to at least one secondary axis parallel to the main axis. The control instrument thus incorporates a detection device which makes it possible to ensure a measurement of the shortest mechanical forces in the transmission chain, thus offering a saving of space, weight and cost. Moreover, the integration of the detection device makes it possible, on the one hand, to facilitate calibration and adjustment of the detection device and, on the other hand, to pre-assemble the control instrument facilitating and reducing the time of detection. mounting the instrument in its location. The invention also relates to a control device, for controlling at least one device via an actuator, integrating the control instrument above. The control device comprises a control unit connected to the detection device, to the actuator, to at least one sensor determining the behavior of the equipment and to motors mounted on the transmission chain for detecting movements of the control plate. connection around the main axes and to drag the connecting plate in rotation around the main axes according to instructions from the control unit.

La liaison entre le dispositif de détection, l'unité de commande et l'actionneur permet, en cas de grippage de la platine de liaison rendant l'instrument de commande inopérant, de pouvoir poursuivre la commande de l'équipement selon un mode de fonctionnement sans retour d'effort. Ce fonctionnement, dit dégradé, permet de considérablement améliorer la sécurité du pilotage, par exemple, d'un hélicoptère ou d'un aéronef. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers de l'invention en relation avec les figures ci-jointes parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue latérale et en coupe d'un premier mode de réalisation d'un instrument de commande selon l'invention ; - la figure 2 est une vue de dessus et en coupe selon l'axe AA de l'instrument de commande de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue latérale et en coupe d'un deuxième mode de réalisation d'un instrument de commande selon l'invention ; - la figure 4 est une vue de dessus de l'instrument de commande selon la figure 3 ; - la figure 5 est un schéma fonctionnel d'un dis-positif de détection appliqué au premier mode de réalisation ; - la figure 6 est un schéma fonctionnel d'un mode de réalisation d'un dispositif de commande selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence aux figures, l'invention concerne un instrument de commande 1, tel qu'un manche d'hélicoptère, monté sur une platine 2 de liaison à une chaîne de trans- mission symbolisée en 30. La chaîne de transmission 30 comprend notamment deux moteurs électriques 23 dont les arbres sont alignés sur deux axes principaux X' et Y'. La platine de liaison 2 est reliée aux deux arbres de manière à être solidaire en rotation de ceux-ci et donc mobile en rotation autour des axes principaux X' et Y'. La chaîne de transmission comprend par exemple à cette fin un dispositif à cardan intercalé entre la platine de liaison 2 et les arbres des moteurs 23. The connection between the detection device, the control unit and the actuator makes it possible, in case of seizure of the connecting plate rendering the control instrument inoperative, to be able to continue controlling the equipment according to a mode of operation. without return of effort. This so-called degraded operation makes it possible to considerably improve the safety of piloting, for example, a helicopter or an aircraft. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Other features and advantages of the invention will appear on reading the following description of particular embodiments of the invention in relation to the attached figures among which: FIG. 1 is a view side and in section of a first embodiment of a control instrument according to the invention; - Figure 2 is a top view and in section along the axis AA of the control instrument of Figure 1; FIG. 3 is a side and sectional view of a second embodiment of a control instrument according to the invention; FIG. 4 is a view from above of the control instrument according to FIG. 3; FIG. 5 is a block diagram of a detection detective device applied to the first embodiment; FIG. 6 is a block diagram of an embodiment of a control device according to the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Referring to the figures, the invention relates to a control instrument 1, such as a helicopter stick, mounted on a plate 2 connected to a transmission chain symbolized at 30. The chain transmission 30 comprises in particular two electric motors 23 whose shafts are aligned on two main axes X 'and Y'. The connecting plate 2 is connected to the two shafts so as to be integral in rotation thereof and thus rotatable about the main axes X 'and Y'. The transmission chain comprises for example for this purpose a cardan device interposed between the connecting plate 2 and the shafts of the motors 23.

Le manche comporte un corps principal 3 ayant une première extrémité sur laquelle est fixée une poignée 4 et une deuxième extrémité reliée à la platine de liaison 2 par l'intermédiaire d'une portion élastiquement déformable 5 de sorte que le manche puisse se déplacer selon deux axes secondaires X, Y parallèles aux axes principaux X', Y'. La portion élastiquement déformable 5 a une raideur telle qu'elle transmet sans se déformer à la platine de liaison 2 tout effort exercé sur le manche tant que la chaîne de transmission 30 n'oppose pas un effort résis- tant à ce déplacement qui soit supérieur à un seuil pré- déterminé. Ce seuil prédéterminé est par exemple celui résultant d'un blocage total de la platine de liaison 2 en raison par exemple du grippage d'un ou des deux moteurs 23 ou d'une pignonerie associée aux moteurs. The handle comprises a main body 3 having a first end on which is fixed a handle 4 and a second end connected to the connecting plate 2 via an elastically deformable portion 5 so that the handle can move in two directions. secondary axes X, Y parallel to the main axes X ', Y'. The elastically deformable portion 5 has a stiffness such that it transmits without deformation to the connecting plate 2 any force exerted on the handle as the transmission chain 30 does not oppose a resistance resisting to this movement which is greater at a pre-determined threshold. This predetermined threshold is for example that resulting from a total blocking of the connecting plate 2 due for example seizure of one or both motors 23 or a gear associated with the engines.

L'instrument de commande 1 comprend également un dispositif de détection d'un déplacement du manche selon les deux axes X, Y par rapport à la platine de liaison 2. Dans le premier mode de réalisation représenté aux figures 1 et 2, un tube 6 solidaire de la platine de liaison 2 entoure, à distance, le corps principal 3 du manche. Le tube 6 a une section transversale de forme complémentaire à celle du manche, ici carrée, et est composé d'une matière électriquement isolante. Chaque paroi interne du tube 6 comprend, sur chaque axe X, Y de dépla- cement du manche, deux d'électrodes 7 disposées en regard et à distance d'électrodes 8 solidaires du manche. Les électrodes 7 et 8 solidaires du manche sont reliées à un circuit de mesure généralement désigné en 40, par exemple intégré dans le manche. The control instrument 1 also comprises a device for detecting a movement of the handle along the two axes X, Y with respect to the connecting plate 2. In the first embodiment shown in FIGS. 1 and 2, a tube 6 secured to the connecting plate 2 surrounds, at a distance, the main body 3 of the handle. The tube 6 has a cross section of shape complementary to that of the handle, here square, and is composed of an electrically insulating material. Each inner wall of the tube 6 comprises, on each axis X, Y of movement of the handle, two electrodes 7 disposed opposite and remote electrodes 8 integral with the handle. The electrodes 7 and 8 integral with the handle are connected to a measuring circuit generally designated 40, for example integrated in the handle.

De manière à limiter la déformation de la portion déformable 5 et à éviter un contact des électrodes 7 solidaires du tube 6 avec les électrodes 8 du manche, l'extrémité supérieure de chaque face interne du tube 6, du côté de la première extrémité du manche, comporte une butée mécanique 9. Les électrodes 7, 8 sont reliées à une source d'alimentation en énergie électrique pour être sous tension de telle manière qu'un déplacement du manche selon les axes X et Y par rapport à la platine et au tube 6 en- gendre une variation de capacité entre chaque paire d'électrodes 7, 8 en regard. Cette variation de capacité est détectée par le circuit de mesure. A cette fin, chaque paire d'électrodes 7, 8 en regard est reliée à un pont de Wheatstone dont la sortie est reliée à un amplificateur délivrant un signal représentatif de la variation de la capacité. Comme dans le présent mode de réalisation, deux paires d'électrodes 7, 8 sont disposées de chaque côté du manche le long de chacun des axes secondaires X, Y, le circuit de mesure comprend deux ponts de wheatstone pour chaque axe. Lorsque le manche ne subit aucune force et du fait de l'élasticité de la portion 5 élastiquement déformable, le manche 1 est dans une position neutre et les ponts sont équilibrés. Lorsque le manche est déplacé par rapport au tube 6, une variation de capacité est générée par le déplace-ment du manche entre les électrodes 7 solidaires du tube 6 et celles les électrodes 8 du manche selon l'axe X et/ou Y et provoque le déséquilibre des ponts de wheatstone et le circuit de mesure produit un signal représentatif de ce déséquilibre. L'exploitation de ce signal sera décrite plus loin en liaison avec le dispositif de commande de l'invention. Les figures 3 et 4 illustrent un deuxième mode de réalisation de l'instrument de commande selon l'invention. Les éléments identiques ou similaires à ceux du premier mode de réalisation seront désignés dans la description du deuxième mode de réalisation par les mêmes références que celles employées en relation avec le premier mode de réalisation. L'instrument de commande comprend un manche composé d'un corps principal 3 ayant une première extrémité sur laquelle est fixée une poignée 4 et une deuxième extrémité reliée à une platine de liaison 2 par l'intermédiaire d'une portion élastiquement déformable 5 de sorte que le manche puisse se déplacer selon deux axes secondaires X, Y. Le manche comporte également un plateau 10 solidaire du corps principal 3 et perpendiculaire à celui-ci. Le plateau 10 comprend sur chaque axe X, Y de déplacement du manche, et de part et d'autre du corps principal 3, un orifice 11 recevant librement un capteur de type LVDT solidaire de la platine de liaison 2. So as to limit the deformation of the deformable portion 5 and to avoid contact of the electrodes 7 integral with the tube 6 with the electrodes 8 of the handle, the upper end of each inner face of the tube 6, on the side of the first end of the handle , comprises a mechanical stop 9. The electrodes 7, 8 are connected to an electric power supply source to be energized in such a way that a displacement of the handle according to the X and Y axes with respect to the plate and the tube 6 cause a capacitance variation between each pair of electrodes 7, 8 opposite. This capacitance variation is detected by the measuring circuit. To this end, each pair of electrodes 7, 8 opposite is connected to a Wheatstone bridge whose output is connected to an amplifier delivering a signal representative of the variation of the capacitance. As in the present embodiment, two pairs of electrodes 7, 8 are disposed on each side of the handle along each of the secondary axes X, Y, the measuring circuit comprises two wheatstone bridges for each axis. When the handle does not undergo any force and because of the elasticity of the elastically deformable portion 5, the handle 1 is in a neutral position and the bridges are balanced. When the handle is moved relative to the tube 6, a capacitance variation is generated by the movement-ment of the handle between the electrodes 7 integral with the tube 6 and those electrodes 8 of the handle along the axis X and / or Y and causes the imbalance of the wheatstone bridges and the measuring circuit produces a signal representative of this imbalance. The exploitation of this signal will be described later in connection with the control device of the invention. Figures 3 and 4 illustrate a second embodiment of the control instrument according to the invention. Elements identical or similar to those of the first embodiment will be designated in the description of the second embodiment by the same references as those used in connection with the first embodiment. The control instrument comprises a handle consisting of a main body 3 having a first end on which is fixed a handle 4 and a second end connected to a connecting plate 2 via an elastically deformable portion 5 so that the handle can move along two secondary axes X, Y. The handle also comprises a plate 10 secured to the main body 3 and perpendicular thereto. The plate 10 comprises on each axis X, Y of displacement of the handle, and on either side of the main body 3, an orifice 11 freely receiving a sensor of the type LVDT integral with the connecting plate 2.

Chaque capteur comprend une armature support 12, en matériau ferromagnétique, s'étendant dans l'orifice 11 et comportant une partie centrale et, de part et d'autre de la partie centrale, des joues formant des parties latérales 14, 15 s'étendant en regard d'une portion des fa- ces inférieures et supérieures du plateau entourant l'orifice 11 en définissant deux entrefers (E1, E2). La portion du plateau entourant l'orifice forme une armature polaire 13 du capteur. La partie centrale de l'armature support 12 porte une bobine 16, dite d'émission, alimentée en électricité, et deux bobines 17, dites de détection, disposées par-dessus la bobine d'émission 16 de part et d'autre d'une collerette de la portion centrale de l'armature. Les bobines de détection 17 sont traversées par un flux varia- ble dépendant de la position de l'armature polaire 13 par rapport à l'armature support 12. Le fonctionnement du capteur est connu en lui-même et basé sur la variation de reluctance en fonction de la variation différentielle des entrefers E1, E2. A titre d'exemple, la variation des en- trefers E1, E2 est comprise entre 0,05 mm et 0,15 mm. Selon le mode de réalisation présenté, le plateau comporte, selon chaque axe X, Y de déplacement du manche, deux capteurs LVDT redondants fournissant la même information en parallèle. Each sensor comprises a support armature 12, made of ferromagnetic material, extending into the orifice 11 and comprising a central part and, on either side of the central part, cheeks forming lateral portions 14, 15 extending facing a portion of the lower and upper faces of the plate surrounding the orifice 11 by defining two air gaps (E1, E2). The portion of the plate surrounding the orifice forms a polar armature 13 of the sensor. The central portion of the support armature 12 carries a coil 16, said emission, supplied with electricity, and two coils 17, said detection, disposed over the transmission coil 16 on either side of a collar of the central portion of the frame. The detection coils 17 are traversed by a variable flux that depends on the position of the polar armature 13 with respect to the support armature 12. The operation of the sensor is known per se and is based on the variation in reluctance. function of the differential variation of the gaps E1, E2. By way of example, the variation of the clutches E1, E2 is between 0.05 mm and 0.15 mm. According to the embodiment presented, the plate comprises, along each axis X, y of movement of the handle, two redundant LVDT sensors providing the same information in parallel.

La variation de reluctance est mise en évidence par un circuit de mesure similaire à celui du premier mode de réalisation. Les bobines de réception 17 sont ainsi raccordées selon un montage en pont de wheatstone dont la sortie est reliée à un amplificateur délivrant un signal représenta- tif de la variation de reluctance. La figure 5 illustre plus précisément le circuit de mesure du dispositif de détection. Selon qu'il s'agisse du premier ou deuxième mode de réalisation, les électrodes solidaires du manche 8 ou la bobine d'émission 16 sont alimentées par un générateur sinusoïdal 18. Cette alimentation permet, lors du déplacement du manche selon l'un au moins des deux axes X, Y, de délivrer des signaux électriques représentatifs des variations de capacité is- sues de chaque électrode 7 solidaire du tube 6 ou d'impédance issues des bobines de détection 17. Chaque paire d'électrodes opposées et disposées sur la face in-terne du tube 6 ou chaque paire de bobines de détection 17 est reliée à un amplificateur différentiel 19. Une fois amplifiés, les signaux traversent un démodulateur 20 de sorte qu'une démodulation en quadrature soit appliquée aux signaux afin d'éviter toute diaphonie entre les deux axes de mesure, les signaux devant être déphasés de 90°. La sortie du circuit de mesure est reliée à une unité de commande qui va exploiter ces signaux comme cela va être détaillée dans la description qui suit du dispositif de commande de l'invention. L'invention concerne ainsi également un dispositif de commande, représenté sur la figure 6, destiné à commander les mouvements d'un équipement 25. A cette fin, le dispositif de commande comprend un instrument de commande, tel celui du premier ou du deuxième mode de réalisation ci-dessus, relié par une chaîne de transmission 30 à l'équipement 25. The reluctance variation is evidenced by a measurement circuit similar to that of the first embodiment. The reception coils 17 are thus connected in a wheatstone bridge arrangement whose output is connected to an amplifier delivering a signal representative of the variation of reluctance. Figure 5 illustrates more precisely the measuring circuit of the detection device. According to whether it is the first or second embodiment, the electrodes secured to the handle 8 or the transmission coil 16 are fed by a sinusoidal generator 18. This power supply makes it possible, during the movement of the handle according to one to less than two X, Y axes, to deliver electrical signals representative of the capacitance variations of each electrode 7 integral with the tube 6 or of impedance originating from the detection coils 17. Each pair of electrodes opposite and arranged on the in-dull face of the tube 6 or each pair of detection coils 17 is connected to a differential amplifier 19. Once amplified, the signals pass through a demodulator 20 so that a quadrature demodulation is applied to the signals to avoid any crosstalk between the two measurement axes, the signals to be out of phase by 90 °. The output of the measurement circuit is connected to a control unit which will exploit these signals as will be detailed in the following description of the control device of the invention. The invention thus also relates to a control device, shown in FIG. 6, intended to control the movements of a device 25. For this purpose, the control device comprises a control instrument, such as that of the first or second mode embodiment above, connected by a transmission chain 30 to the equipment 25.

La chaîne de transmission 30 comprend des moteurs 23 comme on l'a vu précédemment et un actionneur 24 relié à l'équipement 25 pour déplacer celui-ci. Le dispositif de commande comprend une unité de commande 22 permettant de réceptionner et envoyer des or- dres de commande et est agencé pour avoir deux modes de fonctionnement, un premier mode dit nominal et un deuxième mode dit dégradé. Dans le mode de fonctionnement nominal, l'actionnement du manche entraîne un mouvement correspon- dant de la platine de liaison 2. Les moteurs 23 reliés mécaniquement à la platine de liaison 2 sont utilisés pour capter les mouvements de la platine de liaison 2 et transmettre un signal correspondant à l'unité de commande 22. L'unité de commande 22 transmet à son tour un ordre de commande à au moins un actionneur 24 pour déplacer l'équipement 25. L'équipement 25 peut être soumis à des efforts s'opposant au déplacement de l'équipement 25. De manière à pouvoir mesurer ces efforts, le dispositif de commande comprend un capteur 26 qui détermine le compor- tement de l'équipement 25. Le capteur 26 transmet l'information recueillie à l'unité de commande 22. L'unité de commande 22 est alors en mesure de piloter les moteurs 23 en retour d'effort de manière à provoquer, en réponse aux contraintes, une force proportionnelle s'opposant au déplacement du manche. Le mode de fonctionnement dégradé est un mode de fonctionnement offrant un niveau de sécurité amélioré lorsque la platine de liaison 2 est bloquée mécanique-ment, par exemple en raison du grippage d'un ou des deux moteurs 23. Dans ce cas, les signaux sortant du dispositif de détection en réponse au déplacement du manche par rapport à la platine de liaison 2 sont transmis à l'unité de commande 22. L'unité de commande 22 calcule un ordre de commande en fonction du déplacement détecté et le transmet à l'actionneur 24 qui commande l'équipement 25 en conséquence. Dans ce mode de fonctionnement dégradé, le manche est déplacé sans retour d'effort mais permet par exemple, lors de situation d'urgence, de poser l'hélicoptère au sol. The transmission chain 30 comprises motors 23 as previously seen and an actuator 24 connected to the equipment 25 to move it. The control device comprises a control unit 22 for receiving and sending control commands and is arranged to have two modes of operation, a first so-called nominal mode and a second so-called degraded mode. In the nominal operating mode, the actuation of the handle causes a corresponding movement of the connecting plate 2. The motors 23 mechanically connected to the connecting plate 2 are used to capture the movements of the connecting plate 2 and transmit a signal corresponding to the control unit 22. The control unit 22 in turn transmits a control command to at least one actuator 24 to move the equipment 25. The equipment 25 can be subjected to efforts s' In order to be able to measure these forces, the control device comprises a sensor 26 which determines the behavior of the equipment 25. The sensor 26 transmits the information collected to the control unit. 22. The control unit 22 is then able to drive the motors 23 back force so as to cause, in response to stress, a proportional force opposing the movement of the handle. The degraded operating mode is an operating mode offering an improved level of security when the connecting plate 2 is mechanically locked, for example due to the jamming of one or both motors 23. In this case, the outgoing signals of the detection device in response to movement of the handle relative to the connecting plate 2 are transmitted to the control unit 22. The control unit 22 calculates a control command according to the detected displacement and transmits it to the actuator 24 which controls the equipment 25 accordingly. In this degraded mode of operation, the handle is moved without effort feedback but allows for example, during an emergency, to land the helicopter on the ground.

L'unité de commande est en outre agencée pour exécuter une calibration. Cette phase de calibration est effectuée lorsque les moteurs sont à couple nul et à vitesse nulle et comprend l'étape de mesurer un signal en sortie du dispositif de détection pour déterminer une po- sition neutre du manche. En effet, en fonctionnement normal, lorsque l'arbre de sortie des moteurs n'est soumis à aucun couple ni aucune vitesse, on peut déduire que le manche n'est pas sollicité et se trouve dans la position neutre dans laquelle il a été ramenée par l'élasticité de portion déformable 5. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-dessus et sont susceptibles de variantes qui apparaîtront à l'homme de métier sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications. Notamment, dans le premier mode de réalisation, les électrodes solidaires du manche peuvent être remplacées par une portion en matériau magnétique et les électrodes solidaires du tube par une bobine s'étendant en regard et à distance de la portion en matériau magnétique. La bobine est alors reliée à l'organe de mesure qui est agencé pour détecter une variation d'un courant in-duit dans la bobine. Il est également possible d'utiliser des potentiomètres. Il sera alors question de mesurer une variation d'indépendance. De même, bien que dans le premier mode de réalisation le manche porte des électrodes en regard d'électrodes solidaires du tube, il n'est pas contraire à l'invention de remplacer les électrodes du manche par un revêtement conducteur recouvrant le manche. Les axes secondaires peuvent être confondus avec les axes principaux. Le manche peut être mobile autour d'un axe seulement. L'invention est applicable à tout type d'instrument de commande comme une manette de commande de 5 gaz. La redondance des capteurs est facultative. La calibration peut être effectuée périodiquement ou une fois en usine. Le manche ou la platine de liaison comprend, sur chaque axe de déplacement du manche, une butée s'opposant à un mouvement du manche au-delà d'une course nominale. Il The control unit is further arranged to perform a calibration. This calibration phase is performed when the motors are at zero torque and at zero speed and includes the step of measuring a signal at the output of the detection device to determine a neutral position of the handle. Indeed, in normal operation, when the output shaft of the motors is subjected to no torque or speed, it can be deduced that the handle is not loaded and is in the neutral position in which it was brought back by the deformable portion elasticity 5. Of course, the invention is not limited to the embodiments described above and are capable of variants that will occur to those skilled in the art without departing from the scope of the invention. as defined by the claims. In particular, in the first embodiment, the electrodes integral with the handle may be replaced by a portion of magnetic material and the electrodes secured to the tube by a coil extending opposite and at a distance from the portion of magnetic material. The coil is then connected to the measuring member which is arranged to detect a variation of an in-ducted current in the coil. It is also possible to use potentiometers. It will then be a question of measuring a variation of independence. Similarly, although in the first embodiment the handle carries electrodes facing integral electrodes of the tube, it is not contrary to the invention to replace the electrodes of the handle by a conductive coating covering the handle. Secondary axes can be confused with the main axes. The handle can be mobile about one axis only. The invention is applicable to any type of control instrument such as a gas control lever. Sensor redundancy is optional. Calibration can be done periodically or once in the factory. The handle or the connecting plate comprises, on each axis of movement of the handle, a stop opposing a movement of the handle beyond a nominal stroke. he

Claims

REVENDICATIONS1. Instrument de commande (1) comportant un manche monté sur une platine de liaison (2) reliée à une chaîne de transmission (30) pour être déplaçable selon au moins un axe principal (X', Y'), caractérisé en ce que le manche est relié à la platine de liaison (2) par une portion élastiquement déformable (5), et en ce que l'instrument (1) comporte un dispositif de détection d'un déplacement du manche par rapport à la platine de liaison (2) selon au moins un axe secondaire (X, Y) parallèle à l'axe principal (X', Y') . REVENDICATIONS1. Control instrument (1) comprising a handle mounted on a connecting plate (2) connected to a transmission chain (30) to be displaceable along at least one main axis (X ', Y'), characterized in that the handle is connected to the connecting plate (2) by an elastically deformable portion (5), and in that the instrument (1) comprises a device for detecting a movement of the handle relative to the connecting plate (2) in at least one secondary axis (X, Y) parallel to the main axis (X ', Y').

2. Instrument selon la revendication 1, dans le-quel le dispositif de détection comporte un premier élé- ment (8 ; 13) solidaire du manche et un deuxième élément (7 ; 16, 17) solidaire de la platine de liaison (2), au moins un des éléments étant reliés à un organe de mesure d'un déplacement relatif des éléments l'un par rapport à l'autre. 2. Instrument according to claim 1, in which the detection device comprises a first element (8; 13) integral with the handle and a second element (7; 16, 17) integral with the connecting plate (2). at least one of the elements being connected to a member for measuring a relative movement of the elements relative to one another.

3. Instrument selon la revendication 2, dans le-quel les éléments sont des électrodes (7, 8) reliées à l'organe de mesure, le deuxième élément (7) étant monté sur un tube (6) solidaire de la platine de liaison (2) pour s'étendre en regard et à distance du premier élément (8) de manière à former une capacité et l'organe de me-sure étant agencé pour détecter une variation de capacité entre les deux éléments (7, 8). 3. Instrument according to claim 2, in which the elements are electrodes (7, 8) connected to the measuring member, the second element (7) being mounted on a tube (6) integral with the connecting plate (2) to extend facing and away from the first member (8) so as to form a capacitance and the measuring member being arranged to detect a capacitance variation between the two elements (7, 8).

4. Instrument selon la revendication 2, dans le-quel le premier élément est une portion en matériau ma- gnétique et le deuxième élément est une bobine qui est montée sur un tube solidaire de la platine de liaison (2) pour s'étendre en regard et à distance du premier élément et qui est reliée à l'organe de mesure, l'organe de me-sure étant agencé pour détecter une variation d'un cou- rapt induit dans le deuxième élément. 4. An instrument according to claim 2, in which the first element is a portion of magnetic material and the second element is a coil which is mounted on a tube integral with the connecting plate (2) to extend into and at a distance from the first element and which is connected to the measuring member, the measuring member being arranged to detect a variation of a induced cleavage in the second element.

5. Instrument selon la revendication 2, dans le-quel le premier élément est une armature polaire (13) solidaire du manche et le deuxième élément comprend une armature support (12) portant une première bobine d'émission (16) et deux bobines de détection (17) qui sont disposés par rapport à la bobine d'émission (16) pour être traversées par un flux variable en fonction d'une position de l'armature polaire (13) par rapport à l'armature support (12). 5. Instrument according to claim 2, in which the first element is a pole armature (13) integral with the handle and the second element comprises a support armature (12) carrying a first transmission coil (16) and two coils of detection (17) which are arranged with respect to the transmitting coil (16) to be traversed by a variable flux according to a position of the pole armature (13) relative to the support frame (12).

6. Instrument selon la revendication 2, dans le-quel le dispositif de détection comprend un démodulateur (20) agencé de sorte à éviter une diaphonie entre les axes de mesures. 6. The instrument of claim 2, wherein the detection device comprises a demodulator (20) arranged to avoid crosstalk between the measurement axes.

7. Instrument selon la revendication 2, dans le- quel le dispositif de détection comprend un amplificateur différentiel(19) pour amplifier des signaux relatifs au déplacement du premier élément par rapport au second. An instrument according to claim 2, wherein the sensing device comprises a differential amplifier (19) for amplifying signals relating to the movement of the first element relative to the second.

8. Instrument selon la revendication 1, dans le-quel le manche ou la platine de liaison (2) comprend, sur chaque axe de déplacement du manche, une butée (19) s'opposant à un mouvement du manche au-delà d'une course nominale. 8. Instrument according to claim 1, in which the handle or the connecting plate (2) comprises, on each axis of movement of the handle, a stop (19) opposing a movement of the handle beyond a nominal race.

9. Dispositif de commande permettant de contrôler au moins un équipement (25) via un actionneur (24) et in- tégrant l'instrument de commande selon l'une des revendications précédentes, le dispositif de commande comprenant une unité de commande (22) reliée au dispositif de détection, à l'actionneur (24), à au moins un capteur déterminant le comportement de l'équipement (25) et à des mo- teurs (23) montés sur la chaîne de transmission (30) pour détecter des mouvements de la platine de liaison (2) au-tour des axes principaux et pour entraîner la platine de liaison (2) en rotation autour des axes principaux en fonction d'instruction provenant de l'unité de commande (22). 9. Control device for controlling at least one device (25) via an actuator (24) and integrating the control instrument according to one of the preceding claims, the control device comprising a control unit (22) connected to the detection device, to the actuator (24), to at least one sensor determining the behavior of the equipment (25) and to motors (23) mounted on the transmission chain (30) for detecting movements of the connecting plate (2) around the main axes and for driving the connecting plate (2) in rotation about the main axes as a function of instruction from the control unit (22).

10. Dispositif de commande selon la revendication 9, dans lequel l'unité de commande (22) est agencée pour exécuter une calibration lorsque les moteurs (23) sont à couple nul et à vitesse nulle, la calibration comprenant l'étape de mesurer un signal en sortie du dispositif de détection pour déterminer une position neutre du manche. 10. Control device according to claim 9, wherein the control unit (22) is arranged to perform a calibration when the motors (23) are zero torque and zero speed, the calibration comprising the step of measuring a signal output of the detection device for determining a neutral position of the handle.

11. Dispositif de commande selon la revendication 9, dans lequel l'unité de commande (22) est agencée pour exécuter deux modes de fonctionnement : - un premier mode, dit nominal, dans lequel l'unité de commande (22) pilote l'actionneur (24) en fonction de signaux représentatifs des mouvements de la platine de liaison (2) qui sont détectés par les mo- teurs (23), et l'unité de commande (22) pilote les moteurs (23) en retour d'effort en fonction de don- nées provenant du capteur ; un deuxième mode, dit dégradé, dans lequel, la platine de liaison (2) étant au moins en partie bloquée, l'unité de commande (22) pilote l'actionneur (24) en fonction de signaux qui sont transmis par le dispositif de détection et qui sont représentatifs des déplacements du manche par rapport à la platine de liaison (2). 11. Control device according to claim 9, wherein the control unit (22) is arranged to perform two modes of operation: a first mode, said nominal, in which the control unit (22) controls the actuator (24) as a function of signals representative of movements of the connecting plate (2) which are detected by the motors (23), and the control unit (22) drives the motors (23) back from effort based on data from the sensor; a second mode, said degraded, in which, the connecting plate (2) being at least partially blocked, the control unit (22) controls the actuator (24) as a function of signals which are transmitted by the device of detection and which are representative of movements of the handle relative to the connecting plate (2).