FR2976246A1 - DRIVING ASSISTANCE SYSTEM WITH DETECTION OF OBJECTS - Google Patents

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Abstract

Procédé et dispositif de détection d'un obstacle dans un système d'assistance de conduite (12) comportant des capteurs (22) pour capter l'environnement du véhicule (10) consistant à : - émettre des faisceaux de détection par une source de rayonnement (26, 26') intégrée en plus des capteurs (22) dans un plan de rayonnement (28) à une hauteur prédéfinie au-dessus du sol, - exploiter les données fournies par les capteurs (22) recevant les rayons de détection réfléchis, - déterminer (104) si la réflexion détectée tombe dans un champ de l'environnement prédéfini du véhicule, et - émettre de manière sélective un signal de détection d'un obstacle (14) de hauteur prédéfinie dans l'environnement du véhicule.Method and device for detecting an obstacle in a driving assistance system (12) comprising sensors (22) for sensing the environment of the vehicle (10) comprising: - emitting detection beams by a radiation source (26, 26 ') integrated in addition to the sensors (22) in a radiation plane (28) at a predefined height above the ground, - exploiting the data provided by the sensors (22) receiving the reflected detection rays, determining (104) whether the detected reflection falls within a field of the predefined environment of the vehicle, and selectively transmitting an obstacle detection signal (14) of predetermined height in the vehicle environment.

Description

i Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de détection d'obstacles dans un système d'assistance de conduite ainsi que des systèmes d'assistance de conduite appliquant un tel procédé. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to an obstacle detection method in a driving assistance system as well as to driving assistance systems applying such a method.

Etat de la technique Un système d'assistance de conduite comporte une ou plusieurs installations complémentaires dans un véhicule pour aider le conducteur dans des situations de conduite déterminées. De telles installations complémentaires sont par exemple le système ABS (système io antiblocage), le système ESP (programme de stabilisation électronique de trajectoire) ou le régulateur de distance ("commande adaptative de vitesse", ACC). Le système d'aide au stationnement (système d'assistance à la manoeuvre de rangement dans une place de stationnement) peut 15 exister comme installation complémentaire dans un système d'assis-tance de conduite. Les capteurs ultrasons, radar, LIDAR (radar optique) LADAR (radar laser) et les capteurs vidéo, s'utilisent pour guider le conducteur dans sa manoeuvre de rangement dans une place de stationnement. Les capteurs surveillent le champ environnant du véhicule et 20 détectent entre autres les obstacles pénétrant dans le couloir de circulation du véhicule. En cas de risque de collision avec un tel objet, le système d'assistance ou d'aide au stationnement génère un signal d'avertissement émis sous forme passive comme avertissement à destination du conducteur. Le système d'aide au stationnement peut en 25 outre être conçu pour intervenir de manière active dans le système de frein ou d'entraînement du véhicule pour éviter une collision. Pour la détection des obstacles dans des situations de roulage, comme par exemple des manoeuvres de stationnement ou des marches arrière, il est avantageux d'avoir une surveillance aussi fiable 30 que possible de l'environnement. Les distances par rapport aux obstacles peuvent être affichées pour le conducteur et/ou le conducteur est averti du risque de collision avec des objets environnants. Dans le cas d'objets bas, de tels systèmes ne sont pas fiables. C'est pourquoi il peut arriver que le conducteur ait devant lui une route dégagée, mais que 35 néanmoins le système d'assistance de conduite intervient et lance une State of the art A driver assistance system comprises one or more additional facilities in a vehicle to assist the driver in specific driving situations. Such complementary installations are, for example, the ABS system (anti-lock system), the ESP system (electronic trajectory stabilization program) or the distance regulator ("adaptive speed control", ACC). The parking assistance system (parking space assisting system) may exist as an additional facility in a driver assistance system. Ultrasonic sensors, radar, LADAR (laser radar) LIDAR (optical radar) and video sensors, are used to guide the driver in his storage maneuver in a parking space. The sensors monitor the surrounding field of the vehicle and detect, among other things, obstacles entering the traffic lane of the vehicle. If there is a risk of collision with such an object, the assistance or parking assistance system generates a warning signal issued in passive form as a warning to the driver. The parking assistance system may further be designed to intervene actively in the vehicle brake or drive system to avoid a collision. For the detection of obstacles in rolling situations, such as parking maneuvers or rear steps, it is advantageous to have as reliable a monitoring of the environment as possible. Distances to obstacles may be displayed for the driver and / or the driver is warned of the risk of collision with surrounding objects. In the case of low objects, such systems are not reliable. For this reason, the driver may have a clear road in front of him, but nevertheless the driver assistance system intervenes and initiates a

2 phase de freinage ou génère un signal d'alarme car un supposé obstacle a été détecté. On a déjà proposé différentes solutions pour augmenter la fiabilité des systèmes d'assistance de conduite. Le document J.Yoon (Détection d'obstacles par LADAR dans un environnement urbain et son application au défit urbain DARPA, ICCAS 2008, octobre 14-17, COEX Séoul, Corée), décrit un véhicule autonome détectant les obstacles par des lasers de balayage. Les lasers de balayage sont installés à des hauteurs différentes du véhicule et détectent les objets qui se trouvent dans leur plage de détection. Les io données des lasers de balayage sont combinées pour chaque cellule de l'environnement balayé d'une pondération et sont exploitées pour indiquer la possibilité de circulation dans la cellule de l'environnement. Toutefois, dans ce système, on peut avoir des incidences du sol qui faussent la détection des obstacles. Pour y remédier, deux autres lasers 15 de balayage installés sur le toit du véhicule balayent le terrain et le comparent avec les résultats de détection d'obstacles. Le document US 2005/ 110620 A 1 décrit un système d'assistance de conduite utilisant deux capteurs à des hauteurs différentes pour déterminer la distance d'un obstacle. Si la distance mesu- 20 rée est plus courte qu'un seuil de distance en fonction de la hauteur d'installation des capteurs sur le véhicule et des mesures de distance entre le véhicule et l'obstacle, on calcule la hauteur de l'obstacle. Si la hauteur ainsi obtenue dépasse un seuil qui représente la limite supérieure d'un obstacle sur lequel on peut passer, on neutralise l'interven- 25 tion du système d'assistance de conduite. Le document US 2003/ 154010 Al décrit un système radar ou LIDAR combiné à un système d'imagerie pour déterminer la dis-tance de l'objet et sa taille. Une classification est faite en fonction de la hauteur, de la largeur ou de la surface ainsi que de l'orientation de l'ob- 30 jet pour prendre des contremesures appropriées. Les systèmes décrits ci-dessus présentent certes une plus grande fiabilité de façon à pouvoir distinguer des objets sur lesquels on peut passer et les objets qui ne le permettent pas. Mais pour cela il faut des capteurs compliqués et appliquer une procédure complexe. 35 2 braking phase or generates an alarm signal because a supposed obstacle has been detected. Various solutions have already been proposed to increase the reliability of driver assistance systems. J.Yoon (LADAR Obstacle Detection in an Urban Environment and its Application to Urban Challenge DARPA, ICCAS 2008, October 14-17, COEX Seoul, Korea), describes an autonomous vehicle detecting obstacles with scanning lasers. . The scanning lasers are installed at different heights of the vehicle and detect objects in their detection range. The scanning laser data are combined for each cell of the scanned environment by weighting and are used to indicate the possibility of circulation in the environment cell. However, in this system, one can have ground impacts that distort the detection of obstacles. To remedy this, two other scanning lasers installed on the roof of the vehicle scan the terrain and compare it with the obstacle detection results. Document US 2005/110620 A1 describes a driving assistance system using two sensors at different heights to determine the distance of an obstacle. If the distance measured is shorter than a distance threshold as a function of the height of installation of the sensors on the vehicle and distance measurements between the vehicle and the obstacle, the height of the obstacle is calculated. . If the height thus obtained exceeds a threshold which represents the upper limit of an obstacle which can be passed, the intervention of the driver assistance system is counteracted. Document US 2003/154010 A1 describes a radar or LIDAR system combined with an imaging system to determine the distance of the object and its size. A classification is made according to the height, width or surface and the orientation of the object to take appropriate countermeasures. The systems described above certainly have greater reliability so as to distinguish objects on which we can pass and objects that do not allow it. But for that you need complicated sensors and apply a complex procedure. 35

3 Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé de détection d'un obstacle dans un système d'assistance de conduite comportant des capteurs pour capter l'environnement du véhicule, consistant à émettre des faisceaux de détection par au moins une source de rayonnement intégrée en plus des capteurs, dans un plan de rayonnement à une hauteur prédéfinie au-dessus du sol, exploiter les données fournies par les capteurs recevant les rayons io de détection réfléchis, déterminer en réaction à une réflexion détectée, si cette réflexion tombe dans un champ de l'environnement prédéfini du véhicule, et émettre de manière sélective en réaction à la détermination, un signal de détection concernant la détection d'un obstacle avec au 15 moins la hauteur prédéfinie dans le domaine de l'environnement prédéfini du véhicule. Un système d'assistance de conduite dispose comme décrit ci-dessus, d'une ou plusieurs installations complémentaires dans un véhicule, telles que par exemple un système d'assistance au ma- 20 noeuvre de rangement ou système d'aide au rangement, un système d'aide au recul, un système de frein de secours ou un système d'avertissement de collision, notamment un système d'avertissement de collision avant (encore appelé système FCW). De telles installations complémentaires constituent des sous-systèmes distincts du système 25 d'assistance de conduite et ont notamment des capteurs pour saisir l'environnement. Selon un développement du procédé, les capteurs détectant l'environnement du véhicule, constituent un sous-système distinct du système d'assistance de conduite. En particulier, les capteurs peu- 30 vent être ceux d'un système d'aide au stationnement, d'un système ACC. Les capteurs eux-mêmes peuvent comporter d'autres éléments tels que par exemple une caméra, un radar d'avertissement de distance, un avertisseur de distance à ultrasons, un avertisseur de distance laser pour ne citer que quelques exemples. DISCLOSURE AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The subject of the present invention is a method of detecting an obstacle in a driving assistance system comprising sensors for sensing the environment of the vehicle, consisting in emitting detection beams by means of minus an integrated radiation source in addition to the sensors, in a radiation plane at a predefined height above the ground, to exploit the data provided by the sensors receiving the reflected reflection rays, to determine in response to a detected reflection, if this reflection falls within a field of the predefined environment of the vehicle, and selectively emits in response to the determination, a detection signal relating to the detection of an obstacle with at least the predefined height in the field of the environment predefined vehicle. A driver assistance system has, as described above, one or more additional facilities in a vehicle, such as, for example, a storage assistance system or a storage aid system, a recoil assistance system, emergency brake system or collision warning system, including a forward collision warning system (also known as FCW system). Such complementary facilities constitute separate subsystems of the driver assistance system and include sensors for capturing the environment. According to a development of the method, the sensors detecting the environment of the vehicle constitute a separate subsystem of the driver assistance system. In particular, the sensors may be those of a parking aid system, an ACC system. The sensors themselves may include other elements such as for example a camera, a distance warning radar, an ultrasonic distance alarm, a laser distance alarm to name a few examples.

4 Dans une application du procédé de l'invention, la source de rayonnement est installée sur le véhicule en dessous des capteurs. La hauteur prévue au-dessus du niveau du sol dans laquelle se trouve la source de rayonnement, correspond de préférence à une hauteur cri- tique qui est la hauteur maximale d'un objet sur lequel le véhicule peut passer. Par exemple, la hauteur critique d'un certain type de véhicule dépendra aussi des pneumatiques ou de sa suspension. C'est ainsi que pour une voiture de sport surbaissée, la hauteur critique sera inférieure à celle d'un véhicule tout terrain. io La hauteur prédéfinie au-dessus du niveau du sol varie en outre suivant l'état du véhicule. Le plan de rayonnement ou plan de lumière des rayons de détection se commande dans la direction verticale et en option, il s'adapte au mouvement d'inclinaison du véhicule. En plus ou en variante, la hauteur prédéfinie au-dessus du niveau du 15 sol dépend de la vitesse. En particulier, en circulation urbaine à faible vitesse, la hauteur critique d'objets sur lesquels peut passer le véhicule, sera inférieure par exemple à celle sur autoroute pour des vitesses supérieures à 100 km/h Selon un développement du procédé de l'invention, la 20 source de rayonnement émet des rayons de détection dans la direction de roulage. Les rayons sont émis vers l'avant ou vers l'arrière suivant la direction de roulage. Les sources de rayonnement applicables selon l'invention, émettent des rayons tels que de la lumière infrarouge, de la lumière visible, de la lumière ultraviolette, des rayons radar, des rayons 25 LIDAR, des rayons laser et/ou des ultrasons. De façon préférentielle, la source de rayonnement génère un plan optique passant par au moins un rayon laser dirigé, au moins une coupe optique dirigée, au moins un rayon laser rotatif ou une combinaison de ces éléments. Selon une variante, au moins une partie des rayons de 30 détection a une signature pour distinguer les rayons réfléchis par rapport au rayonnement du fond ou de l'arrière-plan, les capteurs détectant la signature. La signature peut être un motif de variation prédéfini de l'intensité et/ou de la longueur d'onde du rayonnement émis. En va-riante ou en plus, la signature comporte un motif de variation dans le 35 temps et/ou dans l'espace prévu pour le rayonnement émis. Par exemple, la variation dans le temps consiste à modifier l'intensité ou la longueur d'onde des rayons de détection en fonction du temps selon un schéma déterminé. Les variations dans l'espace peuvent se réaliser par exemple par une trame, telle que par exemple une grille ou des contours 5 linéaires. Pour exploiter les données fournies par les capteurs pour saisir les rayons de détection réfléchis, la zone de saisie des sources de rayonnement chevauchera au moins en partie la zone ou plage de saisie des capteurs. Selon une variante, la zone de saisie des capteurs et de la io source de rayonnement chevauche au moins en partie la zone prédéfinie de l'environnement du véhicule qui comprend au moins en partie un couloir de circulation du véhicule. Selon une autre caractéristique, la zone ou plage prédéfinie du champ environnant du véhicule correspond à une plage de dis- 15 tance prédéfinie. La plage de distance est notamment déterminée par la portée des rayons de détection et pour des applications en circulation urbaine, cette portée sera de façon caractéristique comprise entre 1 et 15 m. Selon une implémentation du procédé selon l'invention le 20 signal de détection émet un avertissement de collision. Le signal de détection commence de préférence une émission par une interface homme/machine (interface HMI) et/ou commande un composant distinct du système d'assistance de conduite. Les composants distincts ou séparés assurent par exemple le guidage transversal et/ou longitudinal 25 automatique du véhicule. L'invention a également pour objet un produit pro-gramme d'ordinateur appliquant le procédé tel que défini ci-dessus lorsque le programme est exécuté par un ordinateur programmable. L'installation ou ordinateur peut être un module pour implémenter un 30 système d'assistance de conduite ou un sous-système de celui-ci dans un véhicule. Le produit programme d'ordinateur est enregistré sur un support lisible par une machine, tel qu'un support de mémoire réinscriptible ou non ou encore intégré dans un ordinateur ou sur une mémoire amovible telle qu'un CD-ROM, DVD ou une clé USB. In an application of the method of the invention, the radiation source is installed on the vehicle below the sensors. The planned height above the ground level in which the radiation source is located is preferably a critical height which is the maximum height of an object over which the vehicle can pass. For example, the critical height of a certain type of vehicle will also depend on the tires or its suspension. Thus for a low-floor sports car, the critical height will be lower than that of an all-terrain vehicle. The predefined height above the ground level further varies depending on the state of the vehicle. The radiation plane or light plane of the detection rays is controlled in the vertical direction and optionally, it adapts to the tilting movement of the vehicle. In addition or alternatively, the predefined height above ground level depends on the speed. In particular, in low-speed urban traffic, the critical height of objects on which the vehicle may pass, will be lower for example to that on the highway for speeds greater than 100 km / h According to a development of the method of the invention, the radiation source emits detection rays in the driving direction. The spokes are emitted forwards or backwards in the direction of travel. Applicable radiation sources according to the invention emit rays such as infrared light, visible light, ultraviolet light, radar rays, LIDAR rays, laser rays and / or ultrasound. Preferably, the radiation source generates an optical plane passing through at least one directed laser beam, at least one directed optical section, at least one rotating laser beam or a combination of these elements. According to a variant, at least a portion of the detection rays have a signature for distinguishing the rays reflected with respect to the radiation of the background or the background, the sensors detecting the signature. The signature may be a predefined variation pattern of the intensity and / or the wavelength of the emitted radiation. In addition or in addition, the signature comprises a pattern of variation in the time and / or in the space provided for the emitted radiation. For example, the variation over time consists in modifying the intensity or the wavelength of the detection rays as a function of time according to a given pattern. Variations in space can be achieved for example by a frame, such as for example a grid or linear contours. To utilize the data provided by the sensors to capture reflected reflection rays, the radiation source capture area will overlap at least partially with the sensor input area or range. Alternatively, the sensor input area and the radiation source overlap at least in part the predefined area of the vehicle environment which comprises at least in part a vehicle traffic corridor. According to another characteristic, the predefined zone or range of the surrounding field of the vehicle corresponds to a predefined range of distance. The range of distance is determined in particular by the range of the detection rays and for applications in urban traffic, this range will typically be between 1 and 15 m. According to an implementation of the method according to the invention, the detection signal emits a collision warning. The detection signal preferably starts transmitting via a human-machine interface (HMI interface) and / or controls a separate component of the driver assistance system. Separate or separate components ensure, for example, the transverse and / or longitudinal longitudinal guidance of the vehicle. The invention also relates to a computer program product applying the method as defined above when the program is executed by a programmable computer. The installation or computer may be a module for implementing a driver assistance system or subsystem thereof in a vehicle. The computer program product is recorded on a machine readable medium, such as a rewritable memory medium or not, or integrated in a computer or on a removable memory such as a CD-ROM, DVD or a USB key .

6 En plus ou en variante, le programme d'ordinateur peut être obtenu par téléchargement à partir d'un serveur, comme par exemple un réseau de transmission de données tel que le réseau inter-net ou une liaison de communication telle qu'une ligne téléphonique ou une liaison sans fil. L'invention a également pour objet un système pour éviter une collision et pour détecter les obstacles comprenant : - au moins des capteurs pour saisir l'environnement, - au moins une source de rayonnement installée en plus des capteurs io dans un plan de rayonnement à une hauteur prédéfinie par rapport au niveau du sol, - au moins une unité d'exploitation les données fournies par les capteurs par la saisie des rayons de détection réfléchis, - au moins une unité pour déterminer en réaction à une réflexion sai- 15 sie si la réflexion arrive dans une zone prédéfinie du champ environnant du véhicule, - au moins un composant émetteur pour l'émission sélective en réaction à cette détermination, d'un signal de détection concernant la détection d'un obstacle au moins à hauteur prédéfinie dans la zone du 20 champ environnant prédéfini du véhicule. Le système selon l'invention de détection d'obstacles applique de préférence le procédé développé ci-dessus. L'application du système selon l'invention utilise les capteurs au moins en partie d'un autre sous-système du système d'assis- 25 tance de conduite. De tels sous-systèmes sont par exemple le système ACC, le système de frein de secours avant ou le système d'avertissement de collision, notamment le système d'avertissement de collision avant (système FCW). Les capteurs du sous-système sont une caméra, notamment une caméra avant ou une caméra de recul, un avertisseur de 30 distance radar, un avertisseur de distance à ultrasons, un avertisseur de distance laser ou un moyen de ce type. La réalisation du système selon l'invention comporte une ou des sources de rayonnement et/ou des capteurs dirigés vers l'arrière vers l'avant et/ou vers les côtés du champ environnant du véhicule. La 35 source de rayonnement est de préférence dirigée pour s'adapter aux In addition or alternatively, the computer program can be obtained by downloading from a server, such as for example a data transmission network such as the net-net or a communication link such as a line. telephone or a wireless link. The invention also relates to a system for preventing a collision and for detecting obstacles comprising: at least sensors for capturing the environment, at least one radiation source installed in addition to the sensors in a radiation plane at a predefined height with respect to the ground level, - at least one operating unit the data provided by the sensors by the input of the reflected detection rays, - at least one unit for determining in response to a thoughtful reflection if the reflection arrives in a predefined area of the vehicle's surrounding field, - at least one transmitting component for the selective transmission in response to this determination, of a detection signal concerning the detection of an obstacle at least at a predetermined height in the vehicle. zone of the predefined surrounding field of the vehicle. The obstacle detection system according to the invention preferably applies the method developed above. The application of the system according to the invention uses the sensors at least in part from another subsystem of the driving assistance system. Such subsystems are, for example, the ACC system, the front emergency brake system or the collision warning system, including the forward collision warning system (FCW system). The subsystem sensors are a camera, such as a front camera or a back-up camera, a radar distance alarm, an ultrasonic distance alarm, a laser distance alarm or such means. The embodiment of the system according to the invention comprises one or more radiation sources and / or sensors directed towards the front and / or toward the sides of the surrounding field of the vehicle. The radiation source is preferably directed to adapt to

7 mouvements du véhicule. Les mouvements d'inclinaison du véhicule tels que les mouvements de tangage, de lacet ou de roulis, peuvent être détectés par des capteurs gyroscopiques et servir à commander la source de rayonnement en s'appuyant sur cette base de données. 7 movements of the vehicle. Tilt movements of the vehicle such as pitch, yaw or roll movements can be detected by gyroscopic sensors and serve to control the radiation source based on this database.

Les sources de rayonnement utilisables dans l'invention émettent des rayons en lumière infrarouge, en lumière visible, en lumière ultraviolette, des rayons radar, des rayons LIDAR, des rayons laser et/ou des ultrasons. De manière préférentielle, la source de rayonnement génère un plan optique ou plan de lumière avec au moins io un rayon laser dirigé, au moins une coupe optique dirigée, au moins un rayon laser rotatif ou une combinaison de ces moyens. Selon un développement préférentiel, la source de rayonnement comporte une diode laser. Selon un autre développement du système d'assistance 15 de conduite de l'invention, les composants d'émission fournissent le signal de détection à une interface HMI et/ou un autre composant du système d'assistance de conduite. L'invention se rapport aussi à un système d'assistance de conduite comprenant le système de détection d'obstacles pour saisir au 20 moins un objet. L'invention permet, de manière surprenante, avec des moyens simples, à savoir une source de rayonnement générant un plan de rayonnement ou un tapis de rayons à une hauteur appropriée pour distinguer les objets sur lesquels on peut passer et les objets infran- 25 chissables, pour détecter de manière fiable un risque de collision en distinguant de manière fiable les objets sur lesquels on peut passer par rapport aux objets sur lesquels on ne peut passer. La fiabilité de la détection d'objet sur lesquels on peut passer, permet au système d'assis-tance de conduite de réagir de manière fiable à différentes situations de 30 conduite ce qui augmente l'utilité de cette conduite assistée et son acceptation par les utilisateurs. Les cas des objets sur lesquels on peut passer, tels que par exemple une plaque d'égout en relief, qui génèrent apparemment un risque de collision et se trouvent souvent dans l'environnement urbain, de sorte que l'assistance de conduite selon l'inven- 35 tion apporte une amélioration significative à leur détection. The radiation sources which can be used in the invention emit rays in infrared light, in visible light, in ultraviolet light, radar rays, LIDAR rays, laser rays and / or ultrasound. Preferably, the radiation source generates an optical plane or light plane with at least one directed laser beam, at least one directed optical section, at least one rotating laser beam, or a combination of these means. According to a preferred development, the radiation source comprises a laser diode. According to another development of the driving assistance system of the invention, the transmission components provide the detection signal to an HMI interface and / or another component of the driving assistance system. The invention also relates to a driving assistance system comprising the obstacle detection system for grasping at least one object. The invention surprisingly allows with simple means, namely a radiation source generating a radiation plane or a carpet of rays at a height suitable for distinguishing objects on which one can pass and the infrinkable objects. , to reliably detect a risk of collision by reliably distinguishing the objects on which one can pass in relation to the objects on which one can not pass. The reliability of the object detection that can be passed allows the driving assistance system to react reliably to different driving situations which increases the utility of this assisted driving and its acceptance by the drivers. users. The cases of objects on which one can pass, such as for example a raised sewer plate, which apparently generate a risk of collision and are often found in the urban environment, so that the driving assistance according to the The invention provides a significant improvement in their detection.

8 La grande disponibilité du système est au prix d'un travail de montage supplémentaire très réduit car les composants supplémentaires qui génèrent le plan de lumière ne nécessitent pas d'autres moyens de métrologie et s'intègrent facilement. La plupart des véhicules sont actuellement équipés de capteurs qui permettent de détecter la ré-flexion de rayons de détection de sorte que l'invention (le cas échéant à côté de sources de rayonnement supplémentaires) s'applique pour l'essentiel sans nécessiter des sources supplémentaires ou des détecteurs ou de capteurs. Le procédé selon l'invention peut ainsi être appliqué io simplement et de façon économique en seconde monte, par exemple par une mise à jour des programmes par exemple du système d'assistance de conduite ou d'un composant de ce système dans l'unité ECU (unité de contrôle électronique). Dessins 15 La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation d'un procédé de détection d'obstacles dans un système d'assistance de conduite de véhicule ainsi que d'un système d'assistance de conduite représentés dans les dessins annexés dans lesquels : 20 la figure 1 est une vue très schématique d'un véhicule circulant équipé de capteurs pour détecter le champ environnant correspondant à l'état de la technique, l'ensemble étant vu de dessus, la figure 2 est une vue de côté du véhicule de la figure 1, la figure 3 montre un véhicule équipé d'un système d'assistance de 25 conduite selon l'invention dans un exemple de situation avec un ob- jet dans le couloir de circulation, la figure 4 est une vue de dessus du véhicule de la figure 3, la figure 5 est un ordinogramme simplifié de l'application du système d'assistance de conduite selon l'invention tel que représenté aux fi- 30 gures 3 et 4, la figure 6 montre un autre exemple de situation de conduite pour décrire le fonctionnement du système d'assistance de conduite des figures 3 et 4, et 8 The high availability of the system comes at the cost of a very small additional installation work because the additional components that generate the light plan do not require other metrology means and are easily integrated. Most vehicles are currently equipped with sensors that detect re-flexion of detection rays so that the invention (where applicable beside additional radiation sources) essentially applies without requiring sources additional sensors or sensors. The method according to the invention can thus be applied simply and economically in retrofit, for example by updating the programs for example of the driver assistance system or a component of this system in the unit. ECU (electronic control unit). Drawings The present invention will now be described in more detail with the aid of an exemplary embodiment of an obstacle detection method in a vehicle driving assist system as well as a control system. driving assistance shown in the accompanying drawings, in which: FIG. 1 is a very diagrammatic view of a circulating vehicle equipped with sensors for detecting the surrounding field corresponding to the state of the art, the assembly being seen from above FIG. 2 is a side view of the vehicle of FIG. 1, FIG. 3 shows a vehicle equipped with a driving assistance system according to the invention in an exemplary situation with an object in the corridor. Figure 4 is a top view of the vehicle of Figure 3, Figure 5 is a simplified flowchart of the application of the driving assistance system according to the invention as shown in Figures 3 and 3; 4, the fig Figure 6 shows another example of a driving situation for describing the operation of the driver assistance system of Figures 3 and 4, and

9 - la figure 7 est une image vidéo schématique d'un sous-système du système d'assistance de conduite selon l'invention qui montre des exemples de réflexion du rayon de détection sur un objet. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 est une vue schématique d'un véhicule 10 équipé d'un système d'assistance de conduite 13 présenté dans une situation de conduite ou de roulage caractéristiques. Devant le véhicule 10 sur la chaussée et dans la direction de circulation 20, il y a des objets 14, 16 ; le véhicule 10 se rapproche des objets 14, 16. io La zone frontale du véhicule 10, est équipée de capteurs de distance 22 appliquant par exemple le principe des ultrasons, du laser ou du radar et faisant partie du système d'assistance de conduite 12. Les capteurs de distance 22 ont une plage de saisie 24 dans la di-rection horizontale dans laquelle on peut détecter les objets 14, 16. 15 Dans la situation de conduite représentée à titre d'exemple, les capteurs de distance 22 détectent les objets 14, 16. Si les objets 14, 16 se trou-vent dans le couloir de circulation 18 du véhicule 10, il y a risque de collision. Pour l'éviter, le système d'assistance de conduite 13 génère un signal d'alarme à destination du conducteur ou prend la main du véhi- 20 cule et lance une phase de freinage ou déclenche une manoeuvre d'es- quive. La figure 2 montre la situation de roulage du véhicule 10 analogue à celle de la figure 1 mais en vue de côté. Le véhicule 10 se dirige vers les objets 14, 16 qui se trouvent dans la direction de circula- 25 tion 20. Les capteurs de distance 22 associés au système d'assistance de conduite 13 ont une plage de saisie verticale 24 dans laquelle ils détectent les objets 14, 16 se trouvant sur la voie de circulation. Comme l'indique la figure 2, les objets 14, 16 ont des hauteurs différentes. Alors que l'objet 14 est de par sa hauteur un véritable obstacle pour le véhi- 30 cule 10, l'objet 16 qui est par exemple une plaque d'égout relevée, peut avoir une hauteur inférieure et peut être passé sans difficulté. Les deux objets 14, 16 sont toutefois dans la plage de saisie 24 des capteurs de distance 22 et sont traités à niveau égal par le système d'assistance de conduite 13. Du fait de ces objets 14, 16, le système d'assistance de 35 conduite 13 du véhicule 10 génère un signal d'avertissement à destina- FIG. 7 is a schematic video image of a subsystem of the driving assistance system according to the invention which shows examples of reflection of the detection radius on an object. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 is a schematic view of a vehicle 10 equipped with a driving assistance system 13 presented in a typical driving or driving situation. In front of the vehicle 10 on the road and in the direction of circulation 20, there are objects 14, 16; the vehicle 10 approaches the objects 14, 16. The front zone of the vehicle 10, is equipped with distance sensors 22 applying for example the principle of ultrasound, laser or radar and forming part of the driver assistance system 12 The distance sensors 22 have an input range 24 in the horizontal direction in which objects 14, 16 can be detected. In the exemplary driving situation, the distance sensors 22 detect the objects. 14, 16. If the objects 14, 16 are in the circulation lane 18 of the vehicle 10, there is a risk of collision. To avoid this, the driver assistance system 13 generates an alarm signal for the driver or takes the hand of the vehicle and initiates a braking phase or triggers a training maneuver. Figure 2 shows the driving situation of the vehicle 10 similar to that of Figure 1 but in side view. The vehicle 10 points to the objects 14, 16 which are in the direction of travel 20. The distance sensors 22 associated with the driver assistance system 13 have a vertical input range 24 in which they detect the objects 14, 16 on the taxiway. As shown in Figure 2, the objects 14, 16 have different heights. While the object 14 is, by virtue of its height, a real obstacle for the vehicle 10, the object 16 which is for example a raised sewer plate, can have a lower height and can be passed without difficulty. The two objects 14, 16, however, are in the input range 24 of the distance sensors 22 and are treated at equal level by the driver assistance system 13. Because of these objects 14, 16, the assistance system of The line 13 of the vehicle 10 generates a warning signal destined

i0 tion du conducteur et lance le cas échéant une manoeuvre d'esquive ou une phase de freinage. Les figures 3 et 4 montrent un véhicule 10 équipé d'un système d'assistance de conduite 12 selon l'invention ; le véhicule 10 est dans une situation de roulage analogue à celle des figures 1 et 2. Le système d'assistance de conduite 12 comporte en plus des capteurs de distance 22 également des diodes laser 26, 26' émettant chacune un faisceau laser sous-tendant un plan optique ou plan de lumière 28, 28'. Les diodes laser 26, 26' de même que les capteurs de distance 22 sont io installées dans la zone frontale du véhicule 10. Les diodes laser 26, 26' sont notamment installées dans la zone inférieure du pare-chocs ; les plages de saisie 28, 28' des deux diodes laser se chevauchent dans la direction horizontale, c'est-à-dire parallèlement au plan de roulage. Selon la vue de côté du véhicule 10 de la figure 4, les 15 deux diodes laser 26, 26' sont installées à la distance (d) du centre du pare-chocs du véhicule 10. On a ainsi deux plages de saisie 28, 28' pour chacune des diodes laser 26, 26'. Les deux plages de saisie 28, 28' ont une plage de chevauchement 32 dans laquelle les plages de saisie 28, 28' des diodes laser 26, 26' se chevauchent. De plus, la plage de 20 saisie du plan de lumière 28, 28' ainsi sous tendu chevauche la plage de saisie 24 des capteurs de distance 22. Le système d'assistance de conduite 12 du véhicule 10 comprend en outre un capteur vidéo 34 détectant les réflexions lumineuses. Selon la figure 3, le plan de lumière 28 éclaire l'objet 14 qui se 25 trouve dans le couloir de circulation 18 du véhicule 10. Cela crée des réflexions visibles 30 détectées par le capteur vidéo 34. Lorsqu'une telle réflexion est saisie dans le couloir de circulation 18 du véhicule 10, l'objet est classé comme significatif et le système d'assistance de conduite peut émettre un signal avertisseur à destination du conducteur ou lan- 30 cer une manoeuvre d'esquive ou une phase de freinage. Le fonctionnement et la coopération des composants présentés aux figures 3 et 4 ainsi qu'aux figures 6 et 7 seront décrits ci-après en référence à l'ordinogramme de la figure 5. De façon générale, le système d'assistance de conduite 12 évalue le risque de collision avec 35 les objets également en fonction de la hauteur des objets. i0 tion of the driver and initiates if necessary a dodging maneuver or a braking phase. Figures 3 and 4 show a vehicle 10 equipped with a driving assistance system 12 according to the invention; the vehicle 10 is in a rolling situation similar to that of FIGS. 1 and 2. The driver assistance system 12 furthermore comprises distance sensors 22, also laser diodes 26, 26 'each emitting a sub-tending laser beam. an optical plane or plane of light 28, 28 '. The laser diodes 26, 26 'as well as the distance sensors 22 are installed in the frontal zone of the vehicle 10. The laser diodes 26, 26' are notably installed in the lower zone of the bumper; the gripping areas 28, 28 'of the two laser diodes overlap in the horizontal direction, that is to say parallel to the rolling plane. According to the side view of the vehicle 10 of FIG. 4, the two laser diodes 26, 26 'are installed at the distance (d) from the center of the bumper of the vehicle 10. There are thus two input areas 28, 28 for each of the laser diodes 26, 26 '. The two input areas 28, 28 'have an overlapping range 32 in which the input areas 28, 28' of the laser diodes 26, 26 'overlap. In addition, the gripping range of the light plane 28, 28 'thus stretched overlaps the input range 24 of the distance sensors 22. The driving assistance system 12 of the vehicle 10 further comprises a video sensor 34 detecting the luminous reflections. According to Fig. 3, the light plane 28 illuminates the object 14 which is in the circulation lane 18 of the vehicle 10. This creates visible reflections detected by the video sensor 34. When such reflection is captured in the traffic lane 18 of the vehicle 10, the object is classified as significant and the driver assistance system may emit a warning signal to the driver or initiate a dodge maneuver or a braking phase. The operation and cooperation of the components shown in FIGS. 3 and 4 as well as FIGS. 6 and 7 will be described hereinafter with reference to the flowchart of FIG. 5. In general, the driver assistance system 12 evaluates the risk of collision with the objects also according to the height of the objects.

Il Une application du procédé selon l'invention sera décrite dans le cas de l'exemple des figures 1 et 6. Selon le procédé, dans une première étape 100, on émet des rayons de détection qui sous-tendent un plan de rayonnement par exemple par de la lumière laser émise par les diodes laser 26, 26'. Les diodes laser 26, 26', génèrent un plan de rayonnement à une hauteur donnée au-dessus du niveau du sol qui constitue la hauteur critique pour le véhicule 10. Si l'objet 14 a une hauteur au-dessus du niveau du sol qui dépasse la hauteur critique ou la hauteur d'installation des diodes io laser 26, 26' dans l'environnement du véhicule 10, les rayons de détection émis par les diodes laser 26, 26' arrivent sur l'objet et sont réfléchis. Dans une autre étape 102 du procédé, les rayons de détection réfléchis sont saisis par le capteur vidéo 34 qui font partie d'un sous-système séparé du système d'assistance de conduite 12 du véhicule 10. 15 Les réflexions 30 saisies sont exploitées par l'image vidéo 36 du capteur vidéo 34. De cette manière, dans l'étape 104 du procédé, on détermine si les réflexions 30 se trouvent dans un couloir de circulation 18 et si l'objet 14 saisi constitue un obstacle sur lequel on ne peut pas passer. Dans ce cas, un signal de détection est émis dans l'étape 20 106 du procédé qui dans l'étape 108 déclenche d'autres réactions du système d'assistance de conduite 12. Ces réactions sont l'émission d'un avertissement optique, haptique et/ou acoustique par une interface homme/machine (interface HMI). La commande active d'un composant distinct du système d'assistance de conduite 12 est possible pour inter- 25 venir de manière active dans la situation de roulage ou de conduite. Par exemple, comme réaction active du véhicule 10, on peut lancer une phase de freinage ou une manoeuvre d'esquive de l'obstacle. Si l'objet 16 est à une hauteur au-dessus du niveau du sol qui ne dépasse pas la hauteur critique dans le couloir de circulation 30 18 du véhicule 10, les rayons du plan de rayonnement sous-tendus par les diodes laser 26, 26', ne seront pas réfléchis par l'objet. Les rayons peuvent passer librement l'espace au-dessus de l'objet 16 et aucune ré-flexion 30 ne sera saisie par l'objet. Il en résulte implicitement que l'objet 16 peut être passé par le véhicule 10. L'objet 16 n'engendre pas 35 d'autres réactions du système d'assistance de conduite. Ainsi, le procé- An application of the method according to the invention will be described in the case of the example of FIGS. 1 and 6. According to the method, in a first step 100, detection radii which underlie a radiation plane for example are emitted. by laser light emitted by the laser diodes 26, 26 '. The laser diodes 26, 26 'generate a plane of radiation at a given height above the ground level which constitutes the critical height for the vehicle 10. If the object 14 has a height above the ground level which exceeds the critical height or installation height of the laser diodes 26, 26 'in the environment of the vehicle 10, the detection rays emitted by the laser diodes 26, 26' arrive on the object and are reflected. In another step 102 of the method, the reflected detection rays are captured by the video sensor 34 which are part of a separate subsystem of the driver assistance system 12 of the vehicle 10. The captured reflections are operated by the video image 36 of the video sensor 34. In this way, in the step 104 of the method, it is determined whether the reflections 30 are in a circulation lane 18 and whether the object 14 seized constitutes an obstacle on which no can not pass. In this case, a detection signal is emitted in the step 106 of the method which in step 108 triggers further reactions of the driver assistance system 12. These reactions are the transmission of an optical warning, haptic and / or acoustic through a human / machine interface (HMI interface). Active control of a separate component of the driving assistance system 12 is possible to actively intervene in the driving or driving situation. For example, as the active reaction of the vehicle 10, it is possible to initiate a braking phase or an obstacle evasion maneuver. If the object 16 is at a height above ground level that does not exceed the critical height in the traffic lane 30 18 of the vehicle 10, the radiating plane radii subtended by the laser diodes 26, 26 ', will not be reflected by the object. The rays can freely pass the space above the object 16 and no re-inflection 30 will be grasped by the object. As a result, the object 16 can be passed by the vehicle 10. The object 16 does not cause further reactions of the driver assistance system. Thus, the procedure

12 dé selon l'invention permet de distinguer entre des objets 14, 16 sur lesquels on peut passer et ceux sur lesquels on ne peut pas passer, sur les voies de circulation et on évite les situations dans lesquelles le conducteur pense avoir la chaussée libre mais que le système d'assistance de conduite intervient néanmoins. Cela augmente notamment la fiabilité du système d'assistance de conduite 12 pour la détection des obstacles 14, 16. La figure 6 montre une autre situation de roulage d'un véhicule 10 équipé d'un système d'assistance de conduite 12 selon l'invention comportant des capteurs de distance 22 et des diodes laser 26, 26'. Dans la situation de conduite ou de roulage de la figure 6, deux objets 14, 16 se trouvent sur la chaussée devant le véhicule 10. L'objet 14 a une hauteur que l'on ne peut pas passer alors que l'objet 16 est par exemple un couvercle d'égout, relevé, de hauteur faible sur lequel on 15 peut passer. Les diodes laser 26, 26' du système d'assistance de con-duite 12 selon l'invention génèrent un plan de rayonnement 28 qui passe sur l'objet bas 16 sans produire de réflexion. En revanche, les rayons du plan de rayonnement 28 arrivent sur l'objet haut 14 et y génèrent des réflexions 30. Le capteur vidéo 34 intégré dans le système 20 d'assistance de conduite 12 du véhicule 10, saisit les réflexions et classe cet objet comme significatif car il ne peut être passé. Le système d'assistance de conduite 12 génère ensuite un avertissement à destination du conducteur et lance également le cas échéant une manoeuvre de freinage ou d'esquive de l'obstacle 14. 25 La figure 7 montre une représentation schématique sous forme d'image vidéo 36 prise par le capteur vidéo 34 du système d'assis-tance de conduite 12 selon l'invention dans la situation de conduite ou de roulage de la figure 6. L'image vidéo 36 montre les objets 14, 16. Le capteur vidéo 34 saisit les objets 14, 16 situés dans le couloir de circu- 30 lation 18 du véhicule. En plus ou en variante de la saisie par le capteur vidéo 34, les objets peuvent également être saisis par les capteurs de distance 22 représentés aux figures 3, 4 et 6. Après la saisie des objets 14, 16, les prises de vue vidéo par le capteur vidéo 34 sont exploitées pour détecter les réflexions du 35 plan de lumière 28 à partir des diodes laser 26, 26'. L'image vidéo 12 dice according to the invention allows to distinguish between objects 14, 16 on which we can pass and those on which we can not pass on the lanes and avoids situations in which the driver thinks to have the free floor but that the driver assistance system intervenes nevertheless. This increases, in particular, the reliability of the driving assistance system 12 for the detection of obstacles 14, 16. FIG. 6 shows another driving situation of a vehicle 10 equipped with a driving assistance system 12 according to FIG. invention comprising distance sensors 22 and laser diodes 26, 26 '. In the driving or taxiing situation of FIG. 6, two objects 14, 16 are on the roadway in front of the vehicle 10. The object 14 has a height that can not be passed while the object 16 is for example, a sewer cover, raised, of low height on which one can pass. The laser diodes 26, 26 'of the driving assistance system 12 according to the invention generate a radiation plane 28 which passes over the bottom object 16 without producing reflection. On the other hand, the radiating plane radii 28 arrive at the high object 14 and generate reflections therein. The video sensor 34 integrated in the driver assistance system 12 of the vehicle 10 captures the reflections and classifies this object. as significant because it can not be passed. The driver assistance system 12 then generates a warning to the driver and, if necessary, also initiates a braking or dodging operation of the obstacle 14. FIG. 7 shows a schematic representation in the form of a video image. 36 taken by the video sensor 34 of the driving assistance system 12 according to the invention in the driving or taxiing situation of FIG. 6. The video image 36 shows the objects 14, 16. The video sensor 34 grasps the objects 14, 16 located in the traffic lane 18 of the vehicle. In addition to or as a variant of the input by the video sensor 34, the objects can also be captured by the distance sensors 22 shown in FIGS. 3, 4 and 6. After the objects 14, 16 have been captured, the video recordings by the video sensor 34 are used to detect the reflections of the light plane 28 from the laser diodes 26, 26 '. The video image

13 montre l'objet 16 dans sa forme d'apparition naturelle. L'objet 14 en revanche présente des réflexions 30 apparaissant comme points lumineux dans l'image vidéo. Si de telles réflexions 30 apparaissent dans l'image vidéo du fait du plan de rayonnement 28 des diodes laser 26, 26', l'objet sera classé comme ne pouvant pas être passé car il a une hauteur qui dépasse la hauteur critique de l'objet fixée par la hauteur d'installation des diodes laser 26, 26'. L'objet 14 est ainsi classé comme ne pouvant pas être passé et le système d'assistance de conduite 12 peut lancer des avertissements par un système de traitement d'informations à destina- tion du conducteur ou déclencher une phase de freinage et/ou une manoeuvre d'esquive. Si dans l'image vidéo 36 fournie par le capteur vidéo 34, il n'y a aucune réflexion, les objets 14, 16 seront classés comme pouvant être passés et ayant une hauteur d'objet qui ne peut être dépassée par la hauteur critique des objets définis par la hauteur d'installation des diodes laser 26, 26'. Cela permet d'augmenter la fiabilité du système d'assistance de conduite 12 et de distinguer entre les objets qui peuvent être passés et les objets qui ne peuvent pas l'être.20 NOMENCLATURE 13 shows the object 16 in its natural appearance form. The object 14, on the other hand, has reflections 30 appearing as luminous points in the video image. If such reflections appear in the video image due to the radiation plane 28 of the laser diodes 26, 26 ', the object will be classified as unable to be passed because it has a height that exceeds the critical height of the object fixed by the installation height of the laser diodes 26, 26 '. The object 14 is thus classified as not driveable and the driver assistance system 12 may issue warnings by an information processing system for the driver or initiate a braking phase and / or dodge maneuver. If in the video image 36 provided by the video sensor 34, there is no reflection, the objects 14, 16 will be classified as passable and having an object height that can not be exceeded by the critical height of the objects. objects defined by the installation height of the laser diodes 26, 26 '. This increases the reliability of the driver assistance system 12 and distinguishes between objects that can be passed and objects that can not be passed. 20 NOMENCLATURE

10 véhicule 12 système d'assistance de conduite 13 système d'assistance de conduite 14 objet 16 objet 18 couloir de circulation du véhicule 20 direction de circulation du véhicule 22 capteur de distance 24 plage de saisie 26, 26' diode laser 28, 28' plan de lumière / plan de rayonnement / plage de saisie 30 réflexion 32 chevauchement des plages de saisie 34 capteur vidéo 36 image vidéo 100-108 étapes du programme appliquant le procédé20 10 vehicle 12 driver assistance system 13 driver assistance system 14 object 16 object 18 vehicle traffic corridor 20 vehicle traffic direction 22 distance sensor 24 input range 26, 26 'laser diode 28, 28' light plane / radiation plane / capture area 30 reflection 32 overlap of capture areas 34 video sensor 36 video image 100-108 steps of the program applying the process

Claims (1)

REVENDICATIONS1°) Procédé de détection d'un obstacle dans un système d'assistance de conduite (12) comportant des capteurs (22, 34) pour capter l'environnement du véhicule (10), comprenant les étapes de procédé suivantes consistant à : émettre des faisceaux de détection (100) par au moins une source de rayonnement (26, 26') intégrée en plus des capteurs (22, 34) dans un plan de rayonnement (28, 28') à une hauteur prédéfinie au-dessus du sol, exploiter les données (102) fournies par les capteurs (22, 34) recevant les rayons de détection réfléchis, déterminer (104) en réaction à une réflexion détectée, si cette ré-flexion tombe dans un champ de l'environnement prédéfini (18) du véhicule, et émettre de manière sélective (106) en réaction à la détermination, un signal de détection concernant la détection d'un obstacle (14, 16) avec au moins la hauteur prédéfinie dans le domaine de l'environnement prédéfini du véhicule (18). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la source de rayonnement est installée sous les capteurs (22, 34) dans le véhicule (10). 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs (22, 34) détectant l'environnement appartiennent à un sous-système séparé du système d'assistance de conduite (12). 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la hauteur prédéfinie au-dessus du sol dépend de l'état du véhicule et/ou de la vitesse.35 16 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les rayons sont émis dans la direction de déplacement (20). 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le plan de rayonnement (28, 28') se commande dans la direction verticale et en option, il s'adapte aux mouvements d'inclinaison du véhicule (10). 7°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' au moins une partie des rayons émise avec une signature pour distinguer les rayons de détection réfléchis des rayons de l'arrière-plan et les capteurs (22, 34) sont réalisés pour détecter la signature. 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la plage prédéfinie du champ environnant du véhicule comporte au moins un couloir de circulation (18) du véhicule (10). 9°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal de détection comporte un avertissement de collision et/ou le signal de détection initie l'émission d'un HMI et/ou une commande d'un composant séparé du système d'assistance de conduite (12). 10°) Programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 lorsque le programme est exécuté par une installation d'ordinateurs programmables. 11°) Système pour éviter une collision réalisé pour détecter les obstacles (14, 16) comprenant : - au moins des capteurs (22, 34) pour saisir l'environnement, 17 au moins une source de rayonnement (26, 26') installée en plus des capteurs (22, 34) dans un plan de rayonnement (28, 28') à une hauteur prédéfinie par rapport au niveau du sol, au moins une unité d'exploitation des données fournies par les cap- teurs (22, 34) par la saisie des rayons de détection réfléchis, au moins une unité pour déterminer en réaction à une réflexion saisie si la réflexion arrive dans une zone prédéfinie du champ environnant (18) du véhicule, au moins un composant émetteur pour l'émission sélective en réaction à cette détermination, d'un signal de détection concernant la détection d'un obstacle au moins à hauteur prédéfinie dans la zone du champ environnant prédéfini (18) du véhicule. 12°) Système selon la revendication 11, 15 caractérisé en ce que les capteurs (22, 34) appartiennent au moins partiellement à un autre composant du système d'assistance de conduite (12). 13°) Système selon la revendication 12, 20 caractérisé en ce que les composants de sortie fournissent le signal de détection pour une interface homme/machine HMI et/ou un autre composant du système d'assistance de conduite. 25 CLAIMS1 °) A method of detecting an obstacle in a driving assistance system (12) comprising sensors (22, 34) for sensing the environment of the vehicle (10), comprising the following method steps of: transmitting detecting beams (100) by at least one radiation source (26, 26 ') integrated in addition to the sensors (22, 34) in a radiation plane (28, 28') at a predefined height above the ground , exploiting the data (102) provided by the sensors (22, 34) receiving the reflected detection rays, determining (104) in response to a detected reflection, whether this reflection falls within a predefined environment field (18) ) of the vehicle, and selectively transmitting (106) in response to the determination, a detection signal for detecting an obstacle (14, 16) with at least the predefined height in the range of the predefined environment of the vehicle (18). 2) Method according to claim 1, characterized in that the radiation source is installed under the sensors (22, 34) in the vehicle (10). Method according to Claim 1, characterized in that the sensors (22, 34) detecting the environment belong to a separate subsystem of the driver assistance system (12). 4) Method according to claim 1, characterized in that the predefined height above the ground depends on the state of the vehicle and / or speed. 35 5) The method according to claim 1, characterized in that the rays are emitted in the direction of movement (20). 6) Method according to claim 1, characterized in that the radiation plane (28, 28 ') is controlled in the vertical direction and optionally, it adapts to the inclination movements of the vehicle (10). Method according to Claim 1, characterized in that at least a portion of the radii emitted with a signature for distinguishing the reflected radiation rays from the background rays and the sensors (22, 34) are made for detect the signature. Method according to claim 1, characterized in that the predefined range of the surrounding field of the vehicle comprises at least one circulation lane (18) of the vehicle (10). Method according to Claim 1, characterized in that the detection signal comprises a collision warning and / or the detection signal initiates the transmission of an HMI and / or a command of a separate component of the system. driving assistance (12). 10 °) computer program for implementing the method according to any one of claims 1 to 9 when the program is executed by a programmable computer installation. 11 °) System for preventing a collision made to detect obstacles (14, 16) comprising: - at least sensors (22, 34) for capturing the environment, 17 at least one radiation source (26, 26 ') installed in addition to the sensors (22, 34) in a radiation plane (28, 28 ') at a predefined height with respect to the ground level, at least one operating unit of the data provided by the sensors (22, 34 ) by the detection of reflected reflection rays, at least one unit for determining, in response to an acquired reflection, whether the reflection occurs in a predefined area of the surrounding field (18) of the vehicle, at least one transmitting component for the selective transmission in reaction to this determination, a detection signal for detecting an obstacle at least at a predetermined height in the area of the predefined surrounding field (18) of the vehicle. System according to Claim 11, characterized in that the sensors (22, 34) belong at least partially to another component of the driving assistance system (12). 13. System according to claim 12, characterized in that the output components provide the detection signal for an HMI man / machine interface and / or another component of the driving assistance system. 25
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