FR2973775A1 - Levier de commande d'une voilure tournante, systeme de commande mecanique muni dudit levier, et aeronef - Google Patents

Abstract

La présente invention concerne un levier de commande (10) muni d'une manette (11) axialement étendue d'un pied (11') vers un moyen de préhension (11") et d'une structure porteuse (20) de ladite manette (11) articulée autour d'un premier axe d'articulation (AX1) et d'un deuxième axe d'articulation (AX2). Le levier de commande (10) comporte un moyen de déphasage (30) solidaire en rotation de ladite manette (11) autour dudit premier axe d'articulation (AX1) et dudit deuxième axe d'articulation (AX2), ledit moyen de déphasage (30) comportant au moins trois bras principaux (31, 32, 33) pour chacun commander un organe de puissance (8', 8", 8'") relié à un ensemble (6) de plateaux de commande d'une voilure tournante (2).

Description

Levier de commande d'une voilure tournante, système de commande mécanique muni dudit levier, et aéronef La présente invention concerne un levier de commande d'une voilure tournante, ainsi qu'un système de commande mécanique 5 muni dudit levier, et un aéronef muni dudit système de commande. L'invention est du domaine des aéronefs, des giravions notamment, et relève plus particulièrement des systèmes de commande de vol qui sont actionnés par l'homme pour piloter un aéronef à voilure tournante, plus particulièrement en tangage et en 10 roulis. L'invention relève plus spécifiquement des leviers de commande des directions de vol d'un aéronef, et notamment de commande d'une modification du pas des pales de la voilure tournante équipant un giravion. Elle a notamment pour objet une manette cyclique à transmission mécanique de commande, de 15 structure axialement ramassée. Les giravions sont communément équipés de systèmes de commande à manoeuvre manuelle, pour permettre à un pilote de diriger le giravion. Parmi ces systèmes de commande, on distingue un levier de 20 commande cyclique qui permet au pilote de modifier cycliquement le pas des pales pour diriger le giravion en tangage et en roulis, et un levier de commande collectif qui permet au pilote de modifier collectivement le pas des pales pour diriger le giravion en élévation. 25 Le levier de commande cyclique est articulé sur un châssis, tel qu'agencé en boîtier ou analogue, en étant monté mobile en basculement suivant au moins deux directions de commande qui sont affectées à des commandes de vol respectives. Le levier de commande cyclique est articulé sur le châssis par une extrémité de fixation distale, et est muni à son extrémité libre proximale d'une poignée de préhension. L'extrémité proximale est l'extrémité du levier de commande manipulable par le pilote, l'extrémité de fixation distale étant l'extrémité du levier de commande cyclique opposée à l'extrémité proximale. Le levier de commande collectif et le levier de commande cyclique sont généralement reliés aux pales, via des liaisons mécaniques dénommées « timoneries » ou « chaînes cinématiques mécaniques » et solidarisées à un plateau non tournant d'un ensemble de plateaux de commande. Le plateau tournant de cet ensemble de plateaux de commande est alors lié mécaniquement à chaque pale par une bielle de commande de pas. Plus précisément, des chaînes cinématiques primaires de roulis et de tangage relient une double articulation d'une extrémité de fixation d'un levier de commande cyclique à un combinateur, ce combinateur étant lié au plateau non tournant du plateau cyclique par des chaînes cinématiques secondaires. De plus, le levier de commande collectif est relié à ce combinateur via une chaîne cinématique primaire collective. Dès lors, une commande de vol est reliée à une voilure tournante par une chaîne cinématique en roulis, en tangage ou collective munie successivement d'une chaîne cinématique primaire puis d'une chaîne cinématique secondaire. Un mouvement du levier de commande cyclique induit un déplacement de la chaîne cinématique primaire de roulis ou de la chaîne cinématique primaire de tangage et par suite de la ou les chaînes cinématiques secondaires correspondantes via le combinateur. A contrario, un mouvement du levier de commande collectif induit un déplacement de la chaîne cinématique primaire collective puis de toutes les chaînes cinématiques secondaires via le combinateur.

Néanmoins, les efforts à exercer pour modifier le pas des pales étant importants, on dispose généralement une servocommande sur chaque chaîne cinématique secondaire. Par exemple, on prévoit au moins une servocommande pour le pilotage en tangage dénommée « servocommande de tangage » par commodité, et deux servocommandes de roulis gauche et droite pour le pilotage en roulis. Lorsque le pilote souhaite modifier le pas collectif des pales, il agit sur le levier de commande collectif pour ordonner aux trois servocommandes de faire monter ou descendre l'ensemble de plateaux de commande. Les bielles de commande de pas sont alors toutes déplacées de manière identique ce qui implique que le pas de toutes les pales varie du même angle.

A contrario, pour faire varier le pas cyclique des pales afin de diriger l'hélicoptère dans une direction donnée, le pilote ordonne alors le déplacement d'au moins une servocommande, en basculant le levier de commande cyclique en conséquence dans la direction souhaitée.

L'ensemble de plateaux de commande ne se déplace pas verticalement mais s'incline alors par rapport au mât du rotor principal. Chaque bielle de commande de pas est ainsi déplacée en fonction de l'objectif fixé pour générer une variation cyclique adéquate du pas de chaque pale.

Par ailleurs, l'ensemble de plateaux de commande sollicité cycliquement doit basculer autour de deux axes perpendiculaires. Sur un giravion d'un faible tonnage pour lequel les contraintes de flexion au niveau dudit ensemble de plateaux de commande sont faibles, les points de fixation des servocommandes audit ensemble de plateaux de commande sont alors placés sur lesdits axes. Par contre, sur un giravion d'un tonnage important, les servocommandes sont favorablement équi-réparties, en étant séparées par un angle de 120° dans le cadre d'un giravion muni de trois servocommandes. Le levier de commande cyclique est alors relié par une chaîne cinématique primaire de roulis et une chaîne cinématique primaire de tangage à un moyen de déphasage distinct du levier de commande cyclique, ce moyen de déphasage étant relié au combinateur par le biais d'une liaison mécanique par servocommande. Un ordre dit parfois « ordre pur » par l'homme du métier en roulis ou en tangage est alors transformé en un mouvement composite de toutes les liaisons mécaniques en aval du moyen de déphasage. II n'y a dès lors qu'une chaîne de commande en roulis et qu'une chaîne de commande en tangage au sens strict entre le moyen de déphasage et le combinateur. Lorsque trois servocommande sont utilisées, les trois liaisons mécaniques correspondantes sont parfois dénommées « chaîne avant », « chaîne gauche » et « chaîne droite » en fonction de la position desdites servocommandes. Selon un autre aspect, les commandes de vol d'un giravion comprennent un palonnier de commande en lacet d'un rotor secondaire par une chaîne cinématique en lacet passant éventuellement par le combinateur. Parmi les leviers de commande cycliques, on connaît les manches cycliques étendus plutôt réservés à une transmission mécanique des commandes et les manettes cycliques ramassées plutôt réservées à une transmission électrique des commandes. A titre indicatif, l'extension d'un manche cyclique est de l'ordre de trois à quatre fois l'extension d'une manette cyclique. Un manche cyclique comporte un bras de levier conséquent qui est favorable à une transmission mécanique des commandes, et qui procure une aisance de manipulation pour le pilote. Le pilote dispose de l'ensemble de son bras pour manoeuvrer le manche cyclique avec une force adaptée, et peut ressentir directement les efforts de résistance générés par les organes de puissances distants à l'encontre de leur manoeuvre. Une manette cyclique, de taille modeste, peut être agencée sur le côté d'un pilote pour optimiser l'ergonomie du poste de pilotage en permettant de libérer de l'espace devant le pilote. Une telle manette est parfois appelée « mini-manche » en raison de son faible encombrement comparé à l'encombrement d'un manche classique. Idéalement, un compromis appréciable est obtenu en exploitant une manette cyclique axialement ramassée pour commander une voilure tournante par le biais d'une architecture mécanique. Cependant, une telle architecture mécanique générant des efforts de friction important, ces efforts de friction étant maximisés par la présence d'un moyen de déphasage entre le levier de commande cyclique et le combinateur. II paraît alors difficile d'implémenter une manette cyclique à transmission mécanique sur un aéronef à voilure tournante, le bras de levier d'une telle manette cyclique paraissant difficilement compatible avec de tels efforts de friction. La présente invention a alors pour objet de proposer un levier de commande optimisé pour permettre d'actionner des moyens mécaniques, le levier de commande présentant un encombrement réduit. Selon l'invention, un levier de commande est muni d'une manette axialement étendue d'un pied vers un moyen de préhension, et d'une structure porteuse de la manette articulée autour d'un premier axe d'articulation et d'un deuxième axe d'articulation. Ce levier de commande est notamment remarquable en ce qu'il comporte un moyen de déphasage solidaire en rotation de la manette autour du premier axe d'articulation et du deuxième axe d'articulation, le moyen de déphasage comportant au moins trois bras principaux pour que chaque bras principal puisse commander un organe de puissance relié à un ensemble de plateaux de commande d'une voilure tournante, en transformant un ordre pur résultant d'un basculement de la manette autour d'un desdits axes d'articulation en un ordre composite donné à chaque organe de puissance. Les organes de puissance sont par exemple des servocommandes munies d'un distributeur hydraulique. Le levier de commande est alors du type « mini-manche et présente un encombrement réduit, par rapport à un manche cyclique. Dès lors, le levier de commande peut notamment être agencé latéralement par rapport à un pilote. De plus, ce levier de commande présente la particularité de posséder un moyen de déphasage en son sein. Par suite, il n'est pas nécessaire de prévoir un moyen de déphasage relié à un combinateur, à l'instar de certaines installations de l'état de la technique. Les efforts de friction de l'ensemble des organes mécaniques allant du levier de commande aux organes de puissances sont alors minimisés. Il devient ainsi possible de mettre en oeuvre une manette munie d'un bras de levier minimisé sur un aéronef d'un tonnage important pourvu de commandes mécaniques de vol, et non pas de commandes électriques.

Le levier de commande peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques qui suivent. Par exemple, le moyen de déphasage comporte deux bras secondaires de conjugaison orthogonaux entre eux pour être associés à un levier additionnel de commande.

Cette variante est adaptée à un aéronef muni de commandes manoeuvrables par deux pilotes. Un pilote manoeuvre alors le levier de commande et un autre pilote peut manoeuvrer le levier additionnel, les bras secondaires permettant de relier le levier de commande au levier additionnel.

Eventuellement, le premier bras secondaire est dirigé selon le premier axe d'articulation, le deuxième bras secondaire étant dirigé selon le deuxième axe d'articulation. Selon un autre aspect, la structure porteuse peut comporter une partie mobile et une partie fixe reliées par un moyen de liaison qui comprend un premier arbre et un deuxième arbre orthogonaux entre eux. La structure porteuse est alors du type « cardan », le moyen de liaison représentant un croisillon. On note que chaque arbre peut être scindé en deux portions allongées reliées à une portion centrale favorablement ajourée. De plus, le premier arbre peut être dirigé selon le premier axe d'articulation et être articulé à la partie mobile, le deuxième arbre étant dirigé selon le deuxième axe d'articulation et étant articulé à la partie fixe. Selon un premier mode de réalisation, le moyen de déphasage est fixé au pied de la manette.

Selon un deuxième mode de réalisation préféré, le pied de la manette étant fixé à une partie mobile de la structure porteuse, le moyen de déphasage est fixé à cette partie mobile. Outre un levier de commande, l'invention vise un système de commande muni d'un tel levier de commande.

Dès lors, ce système de commande mécanique comporte un ensemble de plateaux de commande qui est apte à être relié par des bielles de pas à des pales d'une voilure tournante, ce système de commande comprenant un levier de commande cyclique pour commander une pluralité d'organes de puissance reliée à l'ensemble de plateaux de commande, ce levier de commande étant muni d'une manette axialement étendue d'un pied vers un moyen de préhension et d'une structure porteuse de la manette articulée autour d'un premier axe d'articulation et d'un deuxième axe d'articulation.

Le levier de commande est du type décrit précédemment en comportant un moyen de déphasage solidaire en rotation de la manette autour du premier axe d'articulation et du deuxième axe d'articulation, le moyen de déphasage comportant au moins trois bras principaux pour commander chacun un organe de puissance.

Ce système de commande peut comprendre au moins une des caractéristiques suivantes. Notamment, le système de commande étant muni d'un levier de commande manoeuvrable par un premier pilote et d'un levier additionnel manoeuvrable par un deuxième pilote, le moyen de déphasage peut comporter deux bras secondaires de conjugaison orthogonaux entre eux pour être associés à deux organes orthogonaux du levier additionnel de commande respectivement par un premier système de conjugaison et un deuxième système de conjugaison. De plus, au moins un desdits systèmes de conjugaison peut comprendre un système d'assistance, tel qu'un vérin de trim et/ou un vérin d'assistance en effort par exemple.

Selon un autre aspect, le système de commande comporte un combinateur relié au levier de commande par une timonerie primaire par bras primaire pour connecter chaque bras primaire au combinateur, le combinateur étant relié à chaque organe de puissance via une timonerie secondaire par organe de puissance.

Par ailleurs, le système de commande comporte éventuellement un organe de commande de pas collectif relié au combinateur. Outre un système de commande, l'invention vise à un aéronef muni d'une voilure tournante pourvue d'une pluralité de pales, cet aéronef ayant un tel système de commande du pas des pales de la voilure tournante. L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples de réalisation donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : - la figure 1, un schéma présentant un aéronef selon un premier mode de réalisation, - la figure 2, une vue isométrique d'un levier de commande selon un deuxième mode de réalisation, - la figure 3, une coupe d'un levier de commande selon un deuxième mode de réalisation, - la figure 4, une vue d'une structure porteuse et - la figure 5, une vue isométrique d'un système de commande selon un deuxième mode de réalisation. On note que le terme « figure » est remplacé par « fig » sur les dessins par mesure de simplification La figure 1 présente un aéronef 1 selon un premier mode de réalisation représenté de manière schématique pour ne pas alourdir inutilement la figure 1. Cet aéronef 1 comprend une voilure tournante 2 munie du moyeu 3 portant une pluralité de pales 4. Dès lors, l'aéronef 1 comprend un système de commande 5 pour 15 commander le pas cyclique des pales 4, voire le pas collectif de ces pales 4. Le système de commande 5 est un système mécanique de commande du pas des pales 4 comportant un ensemble 6 de plateaux de commande, cet ensemble 6 incluant un plateau non 20 tournant 6' coopérant avec un plateau tournant 6" relié à chaque pale 4 par une bielle de pas 7. Un tel ensemble est parfois connu sous l'expression « plateaux cycliques ». Le système de commande 5 inclut alors un levier de commande 10 pour commander cycliquement le pas de pales 4 en 25 agissant sur l'ensemble 6 de plateaux de commande. Pour minimiser les efforts à fournir afin de manoeuvrer ce levier de commande 5, le levier de commande 5 agit sur une pluralité d'organes de puissance 8. plus précisément, le levier de commande peut agir sur un distributeur hydraulique d'un organe de puissance de type servocommande hydraulique. Par exemple, le système de commande 5 inclut trois organes de puissance, à savoir un organe de puissance longitudinal 8', un organe de puissance gauche 8" et un organe de puissance droit 8"' par exemple. Indépendamment du mode de réalisation, le levier de commande 10 inclut une manette 11 s'étendant axialement d'un pied 11' vers un moyen de préhension 11" sur une hauteur H minimisée permettant l'agencement du levier de commande latéralement par rapport à un pilote. La manette est donc un « mini-manche ». La manette 11 est articulée par une structure porteuse 20 autour d'un premier axe d'articulation AX1 et d'un deuxième axe d'articulation AX2 orthogonaux entre eux, la structure porteuse étant fixée à un organe du cockpit de l'aéronef. Ainsi, un pilote peut manoeuvrer la manette 11 selon une première orientation de basculement BI en requérant une rotation de la manette 11 autour du premier axe d'articulation AX1 pour contrôler l'aéronef en roulis, le pilote pouvant manoeuvrer la manette 11 selon une deuxième orientation de basculement B2 en requérant une rotation de la manette 11 autour du deuxième axe d'articulation AX2 pour contrôler l'aéronef en tangage. Le pilote peut de plus manoeuvrer la manette 11 pour obtenir un mouvement résultant d'une rotation autour du premier axe d'articulation AX1 et d'une rotation autour du deuxième axe d'articulation AX2. De plus, le levier de commande 10 inclut un moyen de déphasage 30 solidaire en rotation de la manette 11 autour du premier axe d'articulation AX1 et du deuxième axe d'articulation AX2, le moyen de déphasage 30 étant donc mobile en rotation autour du premier axe d'articulation AX1 et du deuxième axe d'articulation AX2.

Ce moyen de déphasage 30 inclut un bras principal non visible sur la figure 1 par organe de puissance, chaque bras principal étant mécaniquement lié à un organe de puissance. Le moyen de déphasage a pour fonction de commander les organes de puissance en transformant un ordre pur en un ordre 10 composite donné à chaque organe de puissance. Ce moyen de déphasage est dès lors une partie du levier de commande. Par suite, ce moyen de déphasage n'induit pas les efforts de friction observés sur certains systèmes de l'état de la technique entre ce moyen de déphasage et un support, le moyen 15 de déphasage étant selon l'invention intégré dans le levier de commande. Il est à noter qu'un combinateur 9 peut être agencé entre le levier de commande 10 et les organes de puissance 8. Par conséquent, le moyen de déphasage 30 du levier de 20 commande 10 est relié au combinateur 9 par une timonerie primaire 91, 92, 93 par bras primaire pour connecter chaque bras primaire au combinateur 9, ce combinateur 9 étant relié à chaque organe de puissance 8', 8", 8"' via une timonerie secondaire 94, 95, 96 par organe de puissance 8', 8", 8"'. 25 Les timoneries primaires et secondaires peuvent inclure des bielles, des vérins agencés en série ou en parallèle par rapport auxdites bielles, un bloc de commande d'un système de pilotage automatique, des moyens de renvoi de type guignol ou équivalent par exemple.

De plus, le système de commande 5 peut comprendre un organe de commande 200 du pas collectif des pales agissant sur le combinateur 9. Par ailleurs, outre des bras principaux, le moyen de déphasage 30 peut comprendre deux bras secondaires non visibles sur la figure 1, pour conjuguer les mouvements du levier de commande 10 avec un levier additionnel 100 via un premier système de conjugaison 110 et un deuxième système de conjugaison 120. 10 Un mouvement du levier de commande 10 induit alors un mouvement identique du levier additionnel 100, et inversement. En outre, selon le premier mode de réalisation représenté sur la figure 1, le moyen de déphasage 30 est fixé au pied 11' de la manette 11. 15 En référence à la figure 2, selon un deuxième mode de réalisation, le moyen de déphasage 30 est fixé à une partie mobile 21 de la structure porteuse 20. En effet, en référence à la figure 4, la structure porteuse 20 comprend une partie mobile 21 autour du premier axe d'articulation 20 AX1 et du deuxième axe d'articulation AX2, ainsi qu'une partie fixe 22 fixée à un organe de la cabine d'un aéronef. La structure porteuse 20 est alors pourvue d'une articulation reliant la partie mobile 21 à la partie fixe 22, cette articulation incluant un moyen de liaison 23 de type croisillon. Le moyen de 25 liaison 23 est doté d'un premier arbre 24 allongé selon le premier axe d'articulation AX1 et d'un deuxième arbre 25 allongé selon le deuxième axe d'articulation AX2.

Chaque arbre 24, 25 comprend deux portions extrémales distinctes 24', 24", 25', 25" reliées par une portion centrale 26 ajourée. Par suite, la partie mobile comprend une première plaque 21' portant deux premières joues 21", chaque portion extrémale du premier arbre 24 coopérant avec un premier roulement à billes ou à rouleaux 211" agencé dans chaque première joue. Chaque premier roulement à billes ou à rouleaux 21w étant contenu dans un plan perpendiculaire au premier axe d'articulation AX1 et de fait au premier arbre 24, la partie mobile est libre de pivoter autour du premier axe d'articulation AX1. De même, la partie fixe comprend une deuxième plaque 22' portant deux deuxièmes joues 22", chaque portion extrémale du deuxième arbre 25 coopérant avec un deuxième roulement à billes ou à rouleaux 22"' agencé dans chaque deuxième joue. Chaque deuxième roulement à billes ou à rouleaux 22"' étant contenu dans un plan perpendiculaire au deuxième axe d'articulation AX2 et de fait au deuxième arbre 25, la partie mobile 21 est libre de pivoter autour du deuxième axe d'articulation AX2 par rapport à la partie fixe 22, conjointement avec le premier axe d'articulation AX1 et donc le premier arbre 24. En référence à la figure 2, indépendamment du mode de réalisation, le moyen de déphasage 30 comprend un bras principaux 31, 32, 33 par organe de puissance.

Le premier bras principal 31 peut par exemple être relié à un organe de puissance avant 8', et être séparé par un angle de 60 degrés d'un deuxième bras principal 32 par exemple relié à un organe de puissance gauche 8". De même, le deuxième bras principal 32 peut être séparé par un angle de 60 degrés d'un troisième bras principal 33 par exemple relié à un organe de puissance droit 87". A titre de variante, les bras principaux sont équi-répartis, deux bras principaux adjacents étant séparés par un angle de 120 5 degrés lorsque trois organes de puissance sont mis en oeuvre. De plus, le moyen de déphasage peut inclure deux bras secondaires 34, 35 de conjugaison orthogonaux entre eux pour être associés à un levier additionnel 100 de commande. Le premier bras secondaire 34 est dirigé selon le premier axe 10 d'articulation AX1 pour conjuguer le levier de commande 10 et un levier additionnel 100 durant un mouvement en tangage d'un desdits leviers, un deuxième bras secondaire 35 étant dirigé selon le deuxième axe d'articulation AX2 pour conjuguer le levier de commande 10 et un levier additionnel 100 durant un mouvement en 15 roulis d'un desdits leviers. En référence à la figure 3, chaque bras peut comprendre une articulation 300 pour être relié à une timonerie. Une telle articulation comprend un embout 301 ayant dans une zone distale 301' un roulement à billes ou à rouleaux 303 de liaison à une 20 timonerie, ledit embout coopérant par une zone proximale 301" avec au moins un roulement à billes ou à rouleaux 302 agencé dans un bras. La figure 5 présente une vue isométrique d'un système de commande selon un deuxième mode de réalisation. 25 Conformément à cette figure 5, le système de commande 5 peut comprendre un système d'assistance. Par exemple, le premier système de conjugaison 110 peut inclure un premier système d'assistance 111, le deuxième système de conjugaison 120 pouvant inclure un deuxième système d'assistance 121.

De même, un troisième système de conjugaison 210 reliant deux organes de commande du pas collectif peut posséder un système d'assistance 211. Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention.

Claims (12)

1. REVENDICATIONS1. Levier de commande (10) muni d'une manette (11) axialement étendue d'un pied (11') vers un moyen de préhension (11") et d'une structure porteuse (20) de ladite manette (11) articulée autour d'un premier axe d'articulation (AX1) et d'un deuxième axe d'articulation (AX2), caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de déphasage (30) solidaire en rotation de ladite manette (11) autour dudit premier axe d'articulation (AX1) et dudit deuxième axe d'articulation (AX2), ledit moyen de déphasage (30) comportant au moins trois bras principaux (31, 32, 33) pour que chaque bras principal puisse commander un organe de puissance (8', 8", 8"') relié à un ensemble (6) de plateaux de commande d'une voilure tournante (2).
2. 2. Levier de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen de déphasage (30) comporte deux bras secondaires (34, 35) de conjugaison orthogonaux entre eux pour être associés à un levier additionnel (100) de commande.
3. 3. Levier de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'un premier bras secondaire (34) est dirigé selon le premier axe d'articulation (AX1), un deuxième bras secondaire (35) étant dirigé selon le deuxième axe d'articulation (AX2).
4. 4. Levier de commande selon l'une quelconque des 25 revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ladite structure porteuse (20) comporte une partie mobile (21) et une partie fixe (22) reliées par un moyen deliaison (23) qui comprend un premier arbre (24) et un deuxième arbre (25) orthogonaux entre eux, le premier arbre (24) étant dirigé selon le premier axe d'articulation (AX1) et étant articulé à la partie mobile (21), le deuxième arbre (25) étant dirigé selon le deuxième axe d'articulation (AX2) et étant articulé à la partie fixe (22).
5. 5. Levier de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit moyen de déphasage (30) est fixé audit pied (11').
6. 6. Levier de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, ledit pied (11 `) étant fixé à une partie mobile (21) de ladite structure porteuse (20), ledit moyen de déphasage (30) est fixé à ladite partie mobile (21).
7. 7. Système de commande (5) mécanique comportant un ensemble (6) de plateaux de commande apte à être relié par des bielles de pas (7) à des pales (4) d'une voilure tournante (2), ledit système de commande (5) comprenant un levier de commande (10) cyclique pour commander une pluralité d'organes de puissance (8) reliés audit ensemble (6) de plateaux de commande, ce levier de commande (10) étant muni d'une manette (11) axialement étendue d'un pied (11') vers un moyen de préhension (11") et d'une structure porteuse (20) de ladite manette (11) articulée autour d'un premier axe d'articulation (AX1) et d'un deuxième axe d'articulation (AX2), caractérisé en ce que ledit levier de commande (10) est selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 en comportant un moyen de déphasage (30) solidaire en rotation de ladite manette (11) autour dudit premier axe d'articulation (AX1) et dudit deuxième axed'articulation (AX2), ledit moyen de déphasage (30) comportant au moins trois bras principaux (31, 32, 33) commandant chacun un organe de puissance (8', 8", 8w).
8. 8. Système de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que, ledit système de commande (5) étant muni d'un levier de commande (10) manoeuvrable par un premier pilote et d'un levier additionnel (100) manoeuvrable par un deuxième pilote, ledit moyen de déphasage (30) comporte deux bras secondaires (34, 35) de conjugaison orthogonaux entre eux pour être associés à deux organes orthogonaux du levier additionnel (100) de commande respectivement par un premier système de conjugaison (110) et un deuxième système de conjugaison (120).
9. 9. Système de commande selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'au moins un desdits systèmes de conjugaison 15 (110, 120) comprend un système d'assistance (111, 121).
10. 10. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte un combinateur (9) relié audit levier de commande (10) par une timonerie primaire (91, 92, 93) 20 par bras primaire (31, 32, 33) pour connecter chaque bras primaire (31, 32, 33) au combinateur (9), ledit combinateur (9) étant relié à chaque organe de puissance (8', 8", 8"') via une timonerie secondaire (94, 95, 96) par organe de puissance (8', 8", 8"').
11. 11. Système de commande selon la revendication 10, 25 caractérisé en ce qu'il comporte un organe de commande (200) de pas collectif relié audit combinateur.
12. 12. Aéronef (1) muni d'une voilure tournante (2) pourvue d'une pluralité de pales (3), caractérisé en ce qu'il comporte un système de commande (5) du pas des pales (3) selon l'une quelconque des revendications 7 à 5 11.