FR2968189A1 - Instrument medical a tete fonctionnelle actionnable - Google Patents

Abstract

Cet instrument médical comporte une tête fonctionnelle (104) actionnable, un bras de référence (116) comportant un premier logement (128) apte à recevoir un premier doigt d'une main d'un utilisateur de l'instrument médical, un bras porteur (102) à une extrémité duquel la tête fonctionnelle (104) est portée et qui est fixe par rapport au bras de référence (116), et un bras d'actionnement (118) comportant un deuxième logement (136) apte à recevoir un deuxième doigt d'une main de l'utilisateur, le bras d'actionnement (118) étant mobile par rapport au bras de référence (116) pour l'actionnement de la tête fonctionnelle (104). Le bras de référence (116) comporte en outre un troisième logement (130) apte à recevoir un troisième doigt d'une main de l'utilisateur.

Description

La présente invention concerne un instrument médical à tête fonctionnelle actionnable. L'invention s'applique plus particulièrement au domaine de la chirurgie, dans lequel des gestes précis sont requis.

Les instruments de chirurgie sont de différentes formes selon leurs applications. Par exemple, la micro chirurgie sous vision de microscope utilise des micro instruments, soit droits avec des manches de formes variées, soit à anneaux dans lesquels l'utilisateur, notamment le chirurgien, engage deux doigts pour actionner l'ouverture ou la fermeture de mors ou autres systèmes de préhension actifs au bout d'un bras de l'instrument. L'invention concerne plus précisément un instrument médical comportant une tête fonctionnelle, un bras de référence comportant un premier logement apte à recevoir un premier doigt d'une main d'un utilisateur de l'instrument médical, un bras porteur à une extrémité duquel la tête fonctionnelle est portée et qui est fixe par rapport au bras de référence, et un bras d'actionnement comportant un deuxième logement apte à recevoir un deuxième doigt d'une main de l'utilisateur, le bras d'actionnement étant mobile par rapport au bras de référence pour l'actionnement de la tête fonctionnelle. Comme indiqué précédemment, les deux logements sont délimités généralement par deux anneaux respectifs, le premier logement étant destiné à recevoir le pouce d'une main de l'utilisateur et le deuxième logement, l'index de la même main. Un tel instrument médical connu présente comme inconvénient que le bras porteur est susceptible de bouger avec le bras de référence lorsque l'utilisateur actionne la tête fonctionnelle, par exemple lorsqu'il ouvre ou ferme les mors de l'instrument médical, en resserrant ou écartant son pouce et son index, pour attraper un morceau de tissu conjonctif ou autre débris dans le site chirurgical. Or, ce bras porteur représente l'axe de travail et l'axe de vision de l'utilisateur. Ainsi, l'instrument médical connu oblige l'utilisateur à compenser le déplacement de son axe de vision et de travail, rendant l'utilisation de cet instrument médical délicate et risquée. Ceci pose même un problème majeur pour des interventions de précision ou lorsque le bras porteur est long (amplitude décuplée). Il peut ainsi être souhaité de prévoir un instrument médical qui permette de s'affranchir d'au moins une partie des problèmes et contraintes précités.

L'invention a donc pour objet un instrument médical comportant une tête fonctionnelle actionnable, un bras de référence comportant un premier logement apte à recevoir un premier doigt d'une main d'un utilisateur de l'instrument médical, un bras porteur à une extrémité duquel la tête fonctionnelle est portée et qui est fixe par rapport au bras de référence, et un bras d'actionnement comportant un deuxième logement apte à recevoir un deuxième doigt d'une main de l'utilisateur, le bras d'actionnement étant mobile par rapport au bras de référence pour l'actionnement de la tête fonctionnelle, caractérisé en ce que le bras de référence comporte un troisième logement apte à recevoir un troisième doigt d'une main de l'utilisateur.

Ainsi, grâce à l'invention, l'utilisateur a la possibilité de tenir fermement le bras de référence à l'aide de deux doigts, même lorsqu'il est en train d'agir sur le bras d'actionnement pour actionner la tête fonctionnelle, ce qui limite, voire empêche, les mouvements intempestifs du bras porteur et donc de la tête fonctionnelle. De façon optionnelle, les deux logements du bras de référence sont délimités au moins en partie par respectivement deux surfaces de serrage opposées et au revers l'une de l'autre. De façon optionnelle également, au moins une des surfaces de serrage présente une forme générale incurvée de manière à entourer au moins partiellement respectivement le premier doigt ou le troisième doigt.

De façon optionnelle également, le bras de référence comporte deux anneaux au moins partiels délimitant respectivement les deux logements du bras de référence. De façon optionnelle également, au moins l'un des deux anneaux est complet. De façon optionnelle également, le bras d'actionnement est mobile en rotation autour d'un axe de rotation par rapport au bras de référence entre une position rapprochée dans laquelle le bras d'actionnement est rapproché du bras de référence et une position éloignée dans laquelle le bras d'actionnement est éloigné du bras de référence. De façon optionnelle également, la tête fonctionnelle est située sur un axe arrière/avant de l'instrument, perpendiculaire à l'axe de rotation, à l'avant des trois logements par apport à cet axe arrière/avant. De façon optionnelle également, le logement du bras d'actionnement en position rapprochée et en position éloignée est situé au-dessus des deux logements du bras de référence par rapport à un axe bas/haut de l'instrument, perpendiculaire à l'axe arrière/avant et à l'axe de rotation.

De façon optionnelle également, la tête fonctionnelle est une tête de préhension. De façon optionnelle également, la tête de préhension comporte deux mors mobiles l'un par rapport à l'autre entre une position de préhension dans laquelle les deux mors sont rapprochés l'un de l'autre et une position de relâche dans laquelle les deux mors sont éloignés l'un de l'autre, l'actionnement de la tête de préhension faisant passer les deux mors d'une position à l'autre. De façon optionnelle également, l'instrument médical comporte des moyens de rappel du bras d'actionnement à l'opposé du bras de référence.

De façon optionnelle également, l'instrument médical comporte des moyens de réglage de la distance entre le bras d'actionnement et le bras de référence, lorsqu'ils sont en position rapprochée. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une vue de côté d'un instrument médical selon un premier mode de réalisation de l'invention, dans une position de préhension, la figure 2 est une vue de côté de l'instrument médical de la figure 1 dans une position de relâche, la figure 3 est une vue de côté de l'instrument médical de la figure 1 tenu par un utilisateur, la figure 4 est une vue partielle de côté d'un instrument médical selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, la figure 5 est une vue partielle de côté d'un instrument médical selon un troisième mode de réalisation de l'invention, la figure 6 est une vue partielle de côté d'un instrument médical selon un quatrième mode de réalisation de l'invention, la figure 7 est une vue partielle de côté d'un instrument médical selon un cinquième mode de réalisation de l'invention, - la figure 8 est une vue partielle de côté d'un instrument médical selon un sixième mode de réalisation de l'invention, la figure 9 est une vue partielle de côté d'un instrument médical selon un septième mode de réalisation de l'invention, la figure 10 est une vue de côté d'un instrument médical selon un premier perfectionnement du premier mode de réalisation de la figure 1, et la figure 11 est une vue de côté d'un instrument médical selon un second perfectionnement du premier mode de réalisation de la figure 1. En référence à la figure 1, un instrument médical 100 selon un premier mode de réalisation de l'invention comporte un bras porteur 102 s'étendant linéairement dans une direction arrière/avant ArA, une tête fonctionnelle 104 portée par une extrémité avant du bras porteur 102 et un dispositif de manipulation 106 pour permettre à un utilisateur de manipuler l'instrument médical 100, c'est-à-dire de le tenir, de le diriger et d'agir sur sa tête fonctionnelle 104. Le bras porteur 102 permet de placer la tête fonctionnelle 104 à distance du dispositif de manipulation 106 et ainsi d'introduire la tête fonctionnelle en profondeur dans le corps d'un patient. Un tel instrument médical peut être réalisé en matière plastique ou en métal inoxydable. Dans l'exemple illustré, la tête fonctionnelle 104 est une tête de préhension comprenant un mors fixe 108 et un mors mobile 110.

Le bras porteur 102 comporte une tige porteuse fixe 112 s'étendant selon la direction arrière/avant ArA et une tige porteuse d'actionnement 114 s'étendant également selon la direction arrière/avant ArA et située au dessus de la tige porteuse fixe 112 selon une direction bas/haut BH perpendiculaire à la direction arrière/avant ArA. La tige porteuse d'actionnement 114 est mobile en translation par rapport à la tige porteuse fixe 112 le long de la direction arrière/avant ArA. Le mors fixe 108 est fixé à une extrémité avant de la tige porteuse fixe 112. Il est même, dans le mode de réalisation illustré sur la figure 1, venu de matière avec et dans le prolongement de la tige porteuse fixe 112. Le mors mobile 110 est monté mobile en rotation par rapport à la tige porteuse fixe 112 ainsi que par rapport à la tige porteuse d'actionnement 114, selon deux axes de rotation perpendiculaires aux directions arrière/avant ArA et bas/haut BH, de sorte que la translation de la tige porteuse d'actionnement 114 par rapport à la tige porteuse fixe 112 déplace le mors mobile 110 par rapport au mors fixe 108 entre une position de préhension dans laquelle les deux mors 108, 110 sont rapprochés l'un de l'autre et une position de relâche dans laquelle les deux mors 108, 110 sont éloignés l'un de l'autre. Sur la figure 1, les mors 108, 110 sont dans la position de préhension. Ils sont plus précisément en contact l'un de l'autre. Le dispositif de manipulation 106 comporte un bras de référence 116 et un bras d'actionnement 118.

Le bras de référence 116 comporte une tige principale de référence 120 fixée à une extrémité arrière de la tige porteuse fixe 112 et s'étendant depuis cette extrémité en biais vers l'arrière et vers le bas de l'instrument 100. Le bras de référence 116 et sa tige principale de référence 120 sont même, dans le mode de réalisation illustré sur la figure 1, venus de matière avec la tige porteuse fixe 112. Le bras de référence 116 comporte en outre un anneau de référence arrière 122 fixé à une extrémité arrière de la tige principale de référence 120. Le bras de référence 116 comporte en outre une tige auxiliaire de référence 124 fixée à, notamment venue de matière avec, la tige principale de référence 120 et s'étendant vers l'avant de l'instrument 100 depuis la tige principale de référence 120. Le bras de référence 116 comporte en outre un anneau de référence avant 126 fixé à une extrémité avant de la tige auxiliaire de référence 124. Les anneaux arrière et avant de référence 122, 126 délimitent respectivement des logements de référence arrière et avant 128, 130.

Le bras d'actionnement 118 comporte : - une tige d'actionnement 132 s'étendant vers le bas de l'instrument 100 depuis l'arrière du bras porteur 102, et un anneau d'actionnement 134 fixé à une extrémité basse de la tige d'actionnement 132 et délimitant un logement d'actionnement 136.

L'anneau d'actionnement 134 est situé au dessus des deux anneaux de référence 126, 122. La tige d'actionnement 132 est montée mobile en rotation par rapport à la tige porteuse fixe 112 et à la tige porteuse d'actionnement 114 du bras porteur 102 selon deux axes de rotation perpendiculaires aux directions arrière/avant ArA et bas/haut BH. Le bras d'actionnement 118 est ainsi mobile en rotation par rapport au bras de référence 116, entre une position rapprochée dans laquelle le bras d'actionnement 118 est rapproché du bras de référence 116 et une position éloignée dans laquelle le bras d'actionnement 118 est éloigné du bras de référence 116. En outre la rotation du bras d'actionnement 118 par rapport au bras de référence 116 entre les positions rapprochée et éloignée provoque le déplacement en translation de la tige porteuse d'actionnement 114 par rapport à la tige porteuse fixe 112 selon la direction arrière/avant ArA, et, de ce fait, actionne la tête de préhension 104 en déplaçant les mors 108, 110 entre respectivement les positons de préhension et de relâche. L'anneau arrière de référence 122 présente une surface arrière de serrage 137 située sur sa partie interne et orientée vers l'arrière de l'instrument 100.

L'anneau avant de référence 126 présente de même une surface avant de serrage 138 située sur sa partie interne et orientée vers l'avant de l'instrument 100. Ainsi, les deux surface de serrage 137, 138 sont orientées à l'opposé et au revers l'une de l'autre, ce qui permet de les enserrer à l'aide au moins de deux doigts pour tenir fermement le bras de référence 116, comme cela sera expliqué par la suite. L'anneau d'actionnement 134 présente, d'une part, une surface arrière d'actionnement 140 située sur sa partie interne et orientée vers l'avant de l'instrument 100 et, d'autre part, une surface avant d'actionnement 142 située sur sa partie interne et orientée vers l'arrière de l'instrument 100. Ainsi, les deux surfaces d'actionnement 140, 142 sont face à face. La bras d'actionnement 118 est alors poussé vers sa position rapprochée du bras de référence 116 par appui sur la surface arrière d'actionnement 140, tandis que le bras d'actionnement 118 est poussé vers sa position éloignée du bras de référence 116 par appui sur la surface avant d'actionnement 142. En référence à la figure 2, l'instrument médical 100 est illustré avec le bras d'actionnement 118 dans sa position éloignée du bras de référence 116, de sorte que les mors 108, 110 sont en position de relâche. En référence à la figure 3, l'instrument médical 100 est illustré saisi par une main 300 d'un utilisateur. Le pouce 302 et le majeur 304 de la main 300 sont reçus respectivement dans les logements de référence arrière 128 et avant 130. Le pouce 302 et le majeur 304 peuvent ainsi tenir fermement le bras de référence 116 en pressant contre respectivement les surfaces de serrage arrière 137 et avant 138, afin d'enserrer le bras de référence 116. Par ailleurs, l'index 306 de la main 300 est reçu dans le logement d'actionnement 136. L'index 306 peut ainsi actionner la tête de préhension 104 en pressant contre la surface avant d'actionnement 142 pour ouvrir les mors 108, 110, ou en pressant contre la surface arrière d'actionnement 140 pour fermer les mors 108, 110. L'actionnement de la tête de préhension 104 est en effet amélioré lorsque c'est l'index 306 qui est reçu dans le logement d'actionnement 136. Ainsi, le bras porteur 102, fixe par rapport au bras de référence 116, ne bouge pas lors de l'actionnement de la tête de préhension 104, ni cette dernière en dehors de l'ouverture ou de la fermeture souhaitée des mors. On remarquera en outre que les surfaces de serrage 137, 138 présentent chacune une forme générale incurvée de manière à entourer au moins partiellement respectivement le pouce 302 et le majeur 304. En référence à la figure 4, un instrument médical 400 selon un deuxième mode de réalisation de l'invention est identique à celui des figures 1 à 3, si ce n'est que la tige de référence auxiliaire, à présent référencée 402, est fixée à l'anneau arrière de référence 122 et s'étend, depuis ce dernier, vers l'avant de l'instrument 100. L'anneau avant de référence 126 est toujours fixé à une extrémité avant de la tige de référence auxiliaire 402. On notera également que dans ce mode de réalisation, la droite passant par les centres des anneaux de référence 122 et 126 est parallèle à la tige porteuse 112, ce qui, en terme d'ergonomie, peut être préféré par certains utilisateurs. En référence à la figure 5, un instrument médical 500 selon un troisième mode de réalisation de l'invention est identique à celui de la figure 4, si ce n'est que la tige de référence auxiliaire, à présent référencée 502, s'étend en biais vers l'avant et vers le bas, de sorte que l'anneau avant de référence 126 est situé légèrement en dessous de l'anneau arrière de référence 122, ce qui présente une alternative ergonomique au mode de réalisation précédent. En référence à la figure 6, un instrument médical 600 selon un quatrième mode de réalisation de l'invention est identique à celui de la figure 5, si ce n'est que l'anneau arrière de référence, à présent référencé 602, présente une forme elliptique ou oblongue, allongée vers le bas. Cette variante permet d'augmenter la surface d'appui de l'anneau arrière de référence 602. En référence à la figure 7, un instrument médical 700 selon un cinquième mode de réalisation de l'invention est identique à celui de la figure 6, si ce n'est que le bras de référence 116 comporte en outre une tige 704 fixée en bas de l'anneau avant de référence 126 et s'étendant vers le bas. Cette tige 704 est apte à recevoir un quatrième doigt, en l'occurrence l'annulaire de la main 300, afin d'aider le majeur 304 dans le serrage. En référence à la figure 8, un instrument médical 800 selon un sixième mode de réalisation de l'invention est identique à celui de la figure 7, si ce n'est que l'anneau d'actionnement, à présent référencé 802, présente une forme elliptique ou oblongue allongée vers l'avant. Cette variante permet d'augmenter la surface d'appui de l'anneau d'actionnement 802 En référence à la figure 9, un instrument médical 900 selon un septième mode de réalisation de l'invention est identique à celui des figures 1 à 3, si ce n'est que le bras de référence, à présent référencé 902, comporte un manche 904 présentant une surface arrière 906 incurvée vers l'avant et délimitant un logement arrière 908, ainsi qu'une surface avant 910 incurvée vers l'arrière et délimitant un logement avant 912. Les surfaces 906, 910 et les logements 908, 912 ont les mêmes fonctions que ceux décrits dans les figures précédentes (respectivement les surfaces 137, 138 et les logements 128, 130). En référence à la figure 10, un instrument médical 1000 selon un premier perfectionnement du mode de réalisation de la figure 1 est identique à celui de la figure 1, si ce n'est qu'il comporte en outre des moyens de rappel 1002 du bras d'actionnement 118 à l'opposé du bras de référence 116. Les moyens de rappel 1002 repoussent ainsi le bras d'actionnement 118 vers l'avant. Dans l'exemple décrit, les moyens de rappel 1002 comportent une lame de rappel 1004 en forme de « V » présentant deux bras fixés respectivement à la tige d'actionnement 132 et à la tige principale de référence 120.

En référence à la figure 11, un instrument médical 1100 selon un second perfectionnement du mode de réalisation de la figure 1 est identique à celui de la figure 1, si ce n'est qu'il comporte en outre des moyens de réglage 1102 de la distance entre le bras d'actionnement 118 et le bras de référence 116, lorsqu'ils sont en position rapprochée. Dans l'exemple décrit, les moyens de réglage 1102 comportent une vis de réglage 1104 vissée dans la tige principale de référence 120 et traversant cette dernière de sorte que la tige de la vis débouche du côté de la tige d'actionnement 132, la tête de la vis étant située de l'autre côté de la tige principale de référence 120. Les moyens de réglage 1104 comportent en outre une butée 1106 destinée à entrer en contact avec la tige de la vis de réglage 1104 lorsque le bras d'actionnement 118 est approché du bras de référence 116. Ainsi, la position rapprochée est atteinte au moment du contact. Les premier et second perfectionnements sont combinables entre eux et peuvent être appliqués aux autres modes de réalisation décrits précédemment. Il apparaît clairement qu'un instrument médical tel que l'un de ceux décrits précédemment permet de réduire, voire d'éliminer, tout déplacement intempestif du bras porteur, et donc de la tête fonctionnelle, hors d'une cible visée par l'utilisateur. Ainsi, l'utilisateur bénéficie d'une précision accrue et non corrigée avec un plus grand confort visuel et manuel. On notera par ailleurs que l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits précédemment. Notamment, dans les figures 1 à 11, seuls des anneaux complets ont été illustrés, mais en variante des anneaux incomplets (i.e. ouverts), ou même toute autre forme apte à délimiter des logements, peuvent être envisagés. Il apparaîtra plus généralement à l'homme de l'art que diverses modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits ci-dessus, à la lumière de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans les revendications qui suivent, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant les revendications aux modes de réalisation exposés dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents que les revendications visent à couvrir du fait de leur formulation et dont la prévision est à la portée de l'homme de l'art en appliquant ses connaissances générales à la mise en ceuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué.

Claims (12)

1. REVENDICATIONS1. Instrument médical comportant : une tête fonctionnelle (104) actionnable, un bras de référence (116 ; 902) comportant un premier logement (128 ; 908) apte à recevoir un premier doigt d'une main d'un utilisateur de l'instrument médical, un bras porteur (102) à une extrémité duquel la tête fonctionnelle (104) est portée et qui est fixe par rapport au bras de référence (116), et un bras d'actionnement (118) comportant un deuxième logement (136) apte à recevoir un deuxième doigt d'une main de l'utilisateur, le bras d'actionnement (118) étant mobile par rapport au bras de référence (116 ; 902) pour l'actionnement de la tête fonctionnelle (104), caractérisé en ce que le bras de référence (116 ; 902) comporte un troisième logement (130 ; 912) apte à recevoir un troisième doigt d'une main de l'utilisateur.
2. 2. Instrument médical selon la revendication 1, dans lequel les deux logements (128, 130 ; 908, 912) du bras de référence (116 ; 902) sont délimités au moins en partie par respectivement deux surfaces de serrage (137, 138 ; 906, 910) opposées et au revers l'une de l'autre.
3. 3. Instrument médical selon la revendication 2, dans lequel au moins une des surfaces de serrage (137, 138 ; 906, 908) présente une forme générale incurvée de manière à entourer au moins partiellement respectivement le premier doigt ou le troisième doigt.
4. 4. Instrument médical selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le bras de référence (116 ; 902) comporte deux anneaux (122, 126 ; 602, 126) au moins partiels délimitant respectivement les deux logements (128, 130 ; 908, 912) du bras de référence (116, 902).
5. 5. Instrument médical selon la revendication 4, dans lequel au moins l'un des deux anneaux (122, 126 ; 602, 126) est complet.
6. 6. Instrument médical selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le bras d'actionnement (118) est mobile en rotation autour d'un axe de rotation par rapport au bras de référence (116 ; 902) entre une position rapprochée 35 dans laquelle le bras d'actionnement (118) est rapproché du bras de référence (116 ;902) et une position éloignée dans laquelle le bras d'actionnement (118) est éloigné du bras de référence (116 ; 902).
7. 7. Instrument médical selon la revendication 6, dans lequel la tête fonctionnelle (104) est située sur un axe arrière/avant de l'instrument, perpendiculaire à l'axe de rotation, à l'avant des trois logements (128, 130, 136) par apport à cet axe arrière/avant.
8. 8. Instrument médical selon la revendication 7, dans lequel le logement (136) du bras d'actionnement (118) en position rapprochée et en position éloignée est situé au-dessus des deux logements (128, 130) du bras de référence (116 ; 902) par rapport à un axe bas/haut de l'instrument, perpendiculaire à l'axe arrière/avant et à l'axe de rotation.
9. 9. Instrument médical selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel la tête fonctionnelle (104) est une tête de préhension.
10. 10. Instrument médical selon la revendication 9, dans lequel la tête de préhension (104) comporte deux mors (108, 110) mobiles l'un par rapport à l'autre entre une position de préhension dans laquelle les deux mors (108, 110) sont rapprochés l'un de l'autre et une position de relâche dans laquelle les deux mors (108, 110) sont éloignés l'un de l'autre, l'actionnement de la tête de préhension (104) faisant passer les deux mors (108, 110) d'une position à l'autre.
11. 11. Instrument médical selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, comportant en outre des moyens de rappel (1002) du bras d'actionnement (118) à l'opposé du bras de référence (116).
12. 12. Instrument médical selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, comportant en outre des moyens de réglage (1102) de la distance entre le bras d'actionnement (118) et le bras de référence (116), lorsqu'ils sont en position rapprochée.