FR2968150A1

FR2968150A1 - METHOD AND DEVICE FOR LOCALIZING AQUATIC MEDIUM WITH WAVELENGTH LENGTH

Info

Publication number: FR2968150A1
Application number: FR1059827A
Authority: FR
Inventors: Christophe Tiraby
Original assignee: ROBOTSWIM
Current assignee: ROBOTSWIM
Priority date: 2010-11-29
Filing date: 2010-11-29
Publication date: 2012-06-01
Anticipated expiration: 2030-11-29
Also published as: FR2968150B1; WO2012072484A1; EP2647139A1

Abstract

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de localisation en milieu aquatique multi longueurs d'onde. Pour localiser un émetteur (2) d'un rayonnement en milieu aquatique par un récepteur (1), notamment mobile, on génère sur l'émetteur au moins un ensemble («MOT 4») d'impulsions d'un rayonnement optique de puissances déterminées puis on détermine sur le récepteur (1) sa position relative audit émetteur (2) sur la base des impulsions reçues De plus on exécute les étapes de : - générer sur l'émetteur (2) au moins un autre ensemble («MOT 5») d'impulsions de puissances déterminées sur au moins une longueur d'onde présentant une absorption dans le milieu aquatique, supérieure à celle de l'ensemble «MOT 4» ; puis - déterminer sur le récepteur (1) sa position relative audit émetteur (2) en identifiant les puissances reçues dans l'ensemble («MOT 4») d'impulsions de rayonnement optique de référence et dans ledit au moins un autre ensemble («MOT 5») de puissances déterminées dans une autre longueur d'onde plus atténuée.The present invention relates to a method and a device for locating in a multi-wavelength aquatic environment. To locate a transmitter (2) of radiation in an aquatic environment by a receiver (1), in particular a mobile receiver, at least one set ("MOT 4") of pulses of optical power radiation is generated on the transmitter determined and then determined on the receiver (1) its position relative to said transmitter (2) on the basis of the received pulses In addition, the steps of: - generating on the transmitter (2) at least one other set ("MOT 5 ") Pulses of power determined on at least one wavelength having an absorption in the aquatic environment, greater than that of the set" MOT 4 "; then - determining on the receiver (1) its position relative to said transmitter (2) by identifying the powers received in the set ("MOT 4") of reference optical radiation pulses and in said at least one other set (" MOT 5 ") of determined powers in another wavelength more attenuated.

Description

Procédé et dispositif de localisation en milieu aquatique multi longueurs d'onde La présente invention concerne un procédé et un dispositif de localisation en milieu aquatique multi longueurs d'onde. The present invention relates to a method and a device for locating in a multi-wavelength aquatic environment.

Dans une demande de brevet précédent, WO-A-2008/141914 publiée le 27 novembre 2008, on a décrit un procédé et un dispositif de localisation d'une source de communication qui utilisent un rayonnement optique comme l'infrarouge pour communiquer entre un émetteur et un récepteur. L'émetteur est situé dans une source de communication et le récepteur se trouve dans un mobile ou une balise fixe. Une raison importante du choix de l'infrarouge est la disponibilité de circuits intégrés normalisés dans la norme internationale <IrDa> qui permet de réaliser des dispositifs peu coûteux et fiables. Dans ce document, on a décrit une méthode et un dispositif de localisation dans lesquels au moins un mot binaire dans une trame d'émission contient une séquence de puissances déterminées de manière à déterminer la distance et/ou la direction à laquelle le récepteur se trouve vis-à-vis de l'émetteur. Or, dans le cas d'une communication en milieu aquatique ou du même genre, plus la longueur d'onde d'émission est élevée, plus l'eau qui est le milieu de propagation absorbe l'énergie rayonnée par la source. L'utilisation de l'infrarouge, de longueur d'onde élevée par rapport aux autres signaux optiques, limite donc la portée du système. Par ailleurs, les diodes photo émettrices comme les diodes IrDa présentent un diagramme de rayonnement qui s'allonge vers l'avant selon l'axe central d'émission de la diode et se réduit lorsqu'on s'écarte de cet axe. Il en résulte par exemple qu'une impulsion infrarouge émise à un niveau donné peut être reçue à un niveau donné, ou à un niveau de même affaiblissement donné, à relativement grande distance si la diode émettrice est dans l'axe du photorécepteur, mais à une distance beaucoup plus faible si les axes de la diode émettrice et du photorécepteur forment un angle non nul. Il en résulte que la localisation relative d'un récepteur à un émetteur est difficile. La présente invention apporte remède à ces inconvénients. A cet effet, elle propose un procédé de localisation d'un émetteur d'un rayonnement en milieu aquatique par un récepteur, notamment mobile, du genre consistant à générer sur l'émetteur au moins un ensemble d'impulsions d'un rayonnement optique de référence peu atténué par l'eau comme le bleu ou le vert, de puissances déterminées, puis à déterminer sur le récepteur sa position relative audit émetteur sur la base des impulsions reçues, caractérisé en ce qu'il consiste de plus à : - générer sur l'émetteur au moins un autre ensemble d'impulsions de puissances déterminées sur au moins une longueur d'onde présentant une absorption dans le milieu aquatique, supérieure à celle de l'ensemble d'impulsions d'un rayonnement optique de référence, comme le rouge ou l'infrarouge ; puis - déterminer sur le récepteur sa position relative audit émetteur en identifiant les puissances reçues dans l'ensemble d'impulsions d'un rayonnement optique de référence et dans ledit au moins un autre ensemble de puissances déterminées dans une autre longueur d'onde plus atténuée. Selon d'autres caractéristiques, le procédé consiste aussi : - à déterminer la position relative du récepteur audit émetteur par une étape de calcul de la distance x entre eux selon une relation linéaire de la forme x = C*(y1 - y2) + D dans laquelle C et D sont des constantes déterminées, et y1 et y2 sont respectivement les rangs de puissances minimales reçues de l'ensemble d'impulsions d'un rayonnement optique de référence et de l'autre ensemble d'impulsions; - à déterminer les constantes prédéterminées sur la base du rapport de puissance lumineuse entre deux impulsions émises et du rapport des coefficients de transmission des longueurs d'onde choisies dans l'eau, pour le coefficient C et sur la base du rapport des puissances de référence d'émission dans l'air de l'émetteur pour les longueurs d'onde choisies et du rapport des coefficients de transmission des longueurs d'onde choisies dans l'eau, pour le coefficient D ; - à déterminer le nombre d'impulsions et de puissances déterminées de manière à optimiser la précision de la localisation ; - à sélectionner une longueur d'onde de l'ensemble d'impulsions d'un rayonnement optique de longueur d'onde la plus atténuée plus proche de la longueur d'onde du rayonnement de référence, elle-même étant choisie dans le visible vers le bleu pour augmenter la distance maximale admissible de localisation ; - à utiliser une étape d'augmentation, respectivement de réduction, du rapport de décroissance r des puissances des impulsions, ou bits, pour éloigner, respectivement rapprocher, le début d'une zone de détection de distance tout en augmentant, respectivement réduisant, la pente de la relation linéaire ; - à sélectionner la zone de mesure de distance en modifiant le rapport des puissances de référence ; - une étape de calibration du récepteur pour en déduire des facteurs correctifs modifiant les constantes déterminées en fonction des composants utilisés par le récepteur et/ou l'émetteur ; - à utiliser plus de mots de données de communication, associés dans une trame à chaque émission d'un premier et d'un second ensemble d'impulsions de localisation de la position relative du récepteur relativement à l'émetteur. L'invention concerne aussi un dispositif de mise en oeuvre du procédé de l'invention. Il comporte au moins un émetteur et un récepteur, l'émetteur comportant au moins une première diode émettrice d'impulsions d'un ensemble de puissances déterminées d'une longueur d'onde déterminée peu atténuée par l'eau comme le bleu ou le vert, et au moins une seconde diode émettrice d'impulsions d'au moins un autre ensemble de puissances déterminées dans une autre longueur d'onde présentant une absorption dans l'eau supérieure à la première, les diodes émettrices étant respectivement connectées à un générateur d'un ensemble d'impulsions d'alimentation destinées à faire générer par chaque diode une suite d'impulsions lumineuses de puissances déterminées, et en ce que le récepteur comporte au moins une photodiode pour détecter les impulsions générées par les première et seconde diodes de l'émetteur, ladite au moins une photodiode étant connectée à un contrôleur exécutant un programme pour déterminer la localisation de la position relative du récepteur à l'émetteur en identifiant les puissances reçues dans l'ensemble de puissances déterminées infrarouge et dans ledit au moins un autre ensemble de puissances déterminées dans une autre longueur d'onde. Selon d'autres caractéristiques du dispositif : - les diodes émettrices sont arrangées entre une source de courant contrôlée et une alimentation électrique, la source de courant étant contrôlée de manière à déterminer les puissances des impulsions lumineuses générées ; - les au moins deux diodes associées à une première longueur d'onde sont montées en parallèle sur l'alimentation et/ou au moins deux diodes associées à une seconde longueur d'onde sont montées en série sur l'alimentation. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux comprises à la lecture de la description qui va suivre et des dessins annexés dans lesquels : - la Figure 1 est un schéma représentant un dispositif selon l'invention ; - la Figure 2 est un graphique représentant divers signaux permettant la localisation selon l'invention ; - la Figure 3 est un graphe représentant les effets du procédé de l'invention dans un mode particulier de réalisation ; - la Figure 4 est un schéma d'un émetteur utilisé dans un mode de réalisation du dispositif de l'invention. A la Figure 1, on a représenté un mode de réalisation d'un dispositif mettant en oeuvre le procédé de l'invention. In a previous patent application, WO-A-2008/141914 published November 27, 2008, there is described a method and a device for locating a communication source that use optical radiation such as infrared to communicate between a transmitter and a receiver. The transmitter is located in a communication source and the receiver is in a mobile or a fixed beacon. An important reason for the choice of infrared is the availability of standardized integrated circuits in the international standard <IrDa> which allows for inexpensive and reliable devices. In this document, there is described a method and a location device in which at least one binary word in a transmission frame contains a sequence of powers determined so as to determine the distance and / or direction to which the receiver is located. vis-à-vis the transmitter. However, in the case of communication in the aquatic environment or the like, the higher the emission wavelength, the more water that is the propagation medium absorbs the energy radiated by the source. The use of infrared, of high wavelength compared to other optical signals, therefore limits the scope of the system. Moreover, the emitting photo diodes, such as the IrDa diodes, have a radiation pattern that extends forward along the central emitting axis of the diode and is reduced when deviating from this axis. As a result, for example, an infrared pulse emitted at a given level can be received at a given level, or at a level of the same attenuation, at a relatively large distance if the transmitting diode is in the axis of the photoreceptor, but a much smaller distance if the axes of the emitting diode and the photoreceptor form a non-zero angle. As a result, the relative location of a receiver to a transmitter is difficult. The present invention provides a remedy for these disadvantages. For this purpose, it proposes a method for locating a transmitter of a radiation in an aquatic environment by a receiver, in particular a mobile receiver, of the type consisting in generating on the transmitter at least one set of pulses of an optical radiation of reference slightly attenuated by water as blue or green, of determined powers, then to determine on the receiver its position relative to said transmitter on the basis of the pulses received, characterized in that it further consists in: - generating on the transmitter at least one other set of power pulses determined on at least one wavelength having an absorption in the aquatic medium, greater than that of the set of pulses of a reference optical radiation, such as the red or infrared; then - determining on the receiver its position relative to said transmitter by identifying the powers received in the set of pulses of a reference optical radiation and in said at least one other set of powers determined in another wavelength more attenuated . According to other features, the method also consists in: determining the relative position of the receiver to said transmitter by a step of calculating the distance x between them in a linear relation of the form x = C * (y1-y2) + D wherein C and D are specific constants, and y1 and y2 are respectively the minimum power ranks received from the set of pulses of a reference optical radiation and the other set of pulses; determining the predetermined constants on the basis of the light power ratio between two transmitted pulses and the ratio of the transmission coefficients of the chosen wavelengths in water, for the coefficient C and on the basis of the ratio of the reference powers. transmitting into the air of the transmitter for the selected wavelengths and the ratio of the transmission coefficients of the chosen wavelengths in the water, for the coefficient D; - to determine the number of pulses and powers determined so as to optimize the accuracy of the location; selecting a wavelength of the set of pulses of optical radiation of the most attenuated wavelength closer to the wavelength of the reference radiation, itself being chosen in the visible towards blue to increase the maximum permissible locating distance; to use a step of increasing, respectively of reducing, the ratio of decay r of the powers of the pulses, or bits, to distance, respectively to approximate, the beginning of a zone of distance detection while increasing, respectively reducing, the slope of the linear relation; selecting the distance measuring zone by modifying the ratio of the reference powers; a step of calibrating the receiver to deduce corrective factors modifying the constants determined as a function of the components used by the receiver and / or the transmitter; using more communication data words associated in a frame with each transmission of a first and a second set of pulses for locating the relative position of the receiver relative to the transmitter. The invention also relates to a device for implementing the method of the invention. It comprises at least one transmitter and one receiver, the transmitter comprising at least a first pulse emitting diode of a set of determined powers of a determined wavelength slightly attenuated by water, such as blue or green. , and at least one second pulse emitting diode of at least one other set of powers determined in another wavelength having an absorption in water greater than the first, the emitter diodes being respectively connected to a generator of a set of supply pulses for generating, by each diode, a series of light pulses of determined powers, and in that the receiver comprises at least one photodiode for detecting the pulses generated by the first and second diodes of the transmitter, said at least one photodiode being connected to a controller executing a program for determining the location of the relative position of the transmitter receiver to the transmitter by identifying the received powers from the group of infrared determined powers and in said at least one other set of powers determined in another wavelength. According to other characteristics of the device: the emitter diodes are arranged between a controlled current source and a power supply, the current source being controlled so as to determine the powers of the generated light pulses; the at least two diodes associated with a first wavelength are connected in parallel with the power supply and / or at least two diodes associated with a second wavelength are connected in series with the power supply. Other features and advantages of the present invention will be better understood on reading the following description and the accompanying drawings in which: - Figure 1 is a diagram showing a device according to the invention; - Figure 2 is a graph showing various signals for localization according to the invention; - Figure 3 is a graph showing the effects of the method of the invention in a particular embodiment; - Figure 4 is a diagram of a transmitter used in one embodiment of the device of the invention. In Figure 1, there is shown an embodiment of a device implementing the method of the invention.

Un émetteur 2 se trouve en relation optique avec un récepteur 1 dans un milieu aquatique. Typiquement, l'émetteur 2 est monté sur une balise fixe ou sur un mobile se déplaçant dans l'eau, tandis que le récepteur 1 est monté sur un mobile se déplaçant dans l'eau. Particulièrement, un mobile peut comporter un ou plusieurs récepteurs comme le récepteur 1 et un ou plusieurs émetteurs comme l'émetteur 2. Le mobile est doté de ses propres moyens de navigation, comprenant notamment un propulseur et un gouvernail pour lui permettre de se diriger. Il est aussi équipé d'un système de contrôle qui dirige son déplacement. Ainsi qu'il est connu, un tel système de contrôle a besoin de recevoir : - des informations concernant d'autres mobiles ou des balises fixes ; et - des informations concernant sa position relative par rapport aux autres mobiles et des balises fixes ; On a déjà décrit dans le document WO-A-2008141914 un procédé de communication et un dispositif de communication qui permet d'obtenir ces deux types d'informations. La localisation et la communication qui y sont décrites sont reprises dans le cadre de la présente invention. An emitter 2 is in optical relation with a receiver 1 in an aquatic medium. Typically, the transmitter 2 is mounted on a fixed beacon or on a mobile moving in the water, while the receiver 1 is mounted on a mobile moving in the water. In particular, a mobile may include one or more receivers such as receiver 1 and one or more transmitters such as transmitter 2. The mobile has its own navigation means, including a propulsion and a rudder to allow it to move. It is also equipped with a control system that directs its movement. As is known, such a control system needs to receive: - information concerning other mobiles or fixed beacons; and - information regarding its relative position relative to other mobiles and fixed beacons; WO-A-2008141914 has already described a communication method and a communication device which makes it possible to obtain these two types of information. The location and communication described therein are included in the context of the present invention.

Cependant, à la Figure 1, on a représenté le dispositif qui permet de résoudre le problème de l'affaiblissement trop important des rayonnements infrarouges d'une part et celui de l'émission et de la réception non homogène dans toutes les directions. A cet effet, l'invention utilise au moins deux diodes 7 et 8, montées sur un support 5. Leurs axes d'émission, comme l'axe 17 peuvent être déterminés, si l'émetteur 2 est monté sur une balise fixe, ou arbitraires si l'émetteur 2 est monté sur un mobile dans l'eau. Chacune des diodes est sélectionnée pour, à chaque impulsion d'alimentation, d'une puissance déterminée, émettre une impulsion lumineuse peu atténuée par l'eau comme le bleu ou le vert pour l'une et dans une bande de lumière de longueur d'onde supérieure à celle du rayonnement de base, comme le rouge ou l'infrarouge. A cette fin, chaque diode 7 ou 8 est connectée à un port de puissance d'une alimentation contrôlée en courant 4 pilotée par un microcontrôleur 3. Le microcontrôleur 3 exécute un programme enregistré qui permet l'émission : - par la diode 7 d'un ensemble d'impulsions d'une longueur d'onde déterminée peu atténuée par l'eau comme le bleu ou le vert, chaque impulsion ayant une puissance déterminée par rapport notamment aux puissances déterminées des autres impulsions de l'ensemble d'impulsions ; - par la diode 8 d'un autre ensemble d'impulsions d'une longueur d'onde offrant une absorption dans l'eau plus forte que celle de la diode 7, chaque impulsion de longueur d'onde supérieure ayant une puissance déterminée par rapport notamment aux puissances déterminées des autres impulsions de l'autre ensemble d'impulsions. De son côté, le récepteur 1, monté sur un mobile peut se trouver à une distance x de l'émetteur et présenter une position arbitraire relativement à l'émetteur 2. Ainsi qu'il a été décrit dans le document précité, on utilise à cette fin plusieurs photodétecteurs 12, 13 montés sur un support de collimation 10. Les photodétecteurs 12 et 13 sont optiquement séparés par des cloisons de collimation comme la cloison 11, de sorte que, si un seul des deux photodétecteurs 12 ou 13 reçoit les rayonnements de l'émetteur 2, la position relative du récepteur par rapport à l'émetteur 2 peut être évaluée par la direction dans laquelle le photodétecteur 13, seul activé par les diodes d'émission de l'émetteur 2, est récepteur. Il est entendu que le récepteur 1 peut comporter un ou plusieurs supports de collimation comme le support 10. De même, chaque support de collimation peut comporter autant de photodétecteurs que désiré, associés à des secteurs de localisation différents. De plus dans le cas ou l'élément récepteur comme une photodiode ne comporte pas de moyen de collimation comme une lentille, il est possible de se passer de cloison à partir du moment ou la normale de chaque récepteur vise une direction différente de l'espace, comme un octaèdre pour la détection sur 4 Pi Stéradian avec 8 capteurs. De plus, ainsi qu'il est décrit dans le document précité, en utilisant des lois de variation connue des puissances de chaque ensemble d'impulsions émises, on sait repérer le niveau d'affaiblissement des ensembles d'impulsions émises, en déterminant le numéro d'ordre de la plus faible impulsion reçue, ainsi qu'il sera rappelé plus loin. A cette fin, les photodétecteurs 12 et 13 sont connectés à des ports d'entrée numériques d'un microcontrôleur 14, après un traitement adéquat comme un filtre électronique et/ou un amplificateur électronique (non représentés) intégré ou non au capteur, ainsi qu'à un dispositif commun à tous les capteurs permettant de déclencher le processus d'acquisition via un signal commun indiquant la réception et relié audit microcontrôleur. Le microcontrôleur 14 est alimenté par une alimentation convenable 15 embarqué à bord du récepteur 1. Le microcontrôleur 14 exécute un programme pour déterminer le rang de l'impulsion la plus faible reçue et en déduit la distance enregistrée dans une table des affaiblissements des puissances émises. Ainsi si l'ensemble d'impulsions émises par l'émetteur 2 est de 6 impulsions de puissances décroissantes, si le récepteur 1 détecte qu'il a reçu les impulsions de rang 1 à 3, le microcontrôleur 14 affecte à l'ensemble de réception le niveau de réception 3. A la Figure 1, on a représenté les axes centraux de sensibilité des photodétecteurs 12 et 13 ; comme l'axe 16. Cet axe 16 est parallèle à l'axe central 17 des diodes émettrices. Il peut avoir toute inclinaison relative à cet axe 17 arbitraire en fonction des mouvements relatifs du récepteur 1 par rapport à l'émetteur 2. Le récepteur 1 peut ainsi se trouver en regard direct ou en regard indirect avec l'émetteur 1. A la Figure 1, le récepteur 1 est en regard indirect avec l'émetteur 2. Il en résulte que, si on utilisait une seule longueur d'onde comme il est décrit dans le document WO 2008141914, la table des valeurs d'affaiblissement ne permettrait pas de connaître les distances puisque selon l'angle relatif sous lequel la diode émettrice est vue du photorécepteur, la valeur mesurée par le microcontrôleur n'est pas la même. La présente invention, en utilisant deux longueurs d'onde différentes s'affranchit de cet inconvénient. However, in Figure 1, there is shown the device that solves the problem of excessive attenuation of infrared radiation on the one hand and that of the emission and non-homogeneous reception in all directions. For this purpose, the invention uses at least two diodes 7 and 8, mounted on a support 5. Their transmission axes, such as the axis 17 can be determined, if the transmitter 2 is mounted on a fixed beacon, or arbitrary if the transmitter 2 is mounted on a mobile in the water. Each of the diodes is selected for, at each power pulse, of a given power, emit a light pulse slightly attenuated by water such as blue or green for one and in a light band length of wave superior to that of basic radiation, such as red or infrared. To this end, each diode 7 or 8 is connected to a power port of a current-controlled power supply 4 driven by a microcontroller 3. The microcontroller 3 executes a recorded program that allows the emission: by the diode 7 of a set of pulses of a given wavelength slightly attenuated by water, such as blue or green, each pulse having a power determined in relation to the particular powers of the other pulses of the set of pulses; by the diode 8 of another set of pulses with a wavelength offering a higher absorption in water than that of the diode 7, each pulse of greater wavelength having a power determined relative to in particular to the determined powers of the other pulses of the other set of pulses. For its part, the receiver 1, mounted on a mobile can be at a distance x from the transmitter and present an arbitrary position relative to the transmitter 2. As described in the above document, it is used to this end several photodetectors 12, 13 mounted on a collimation support 10. The photodetectors 12 and 13 are optically separated by collimation partitions such as the partition 11, so that if only one of the two photodetectors 12 or 13 receives the radiation of the transmitter 2, the relative position of the receiver relative to the transmitter 2 can be evaluated by the direction in which the photodetector 13, only activated by the emission diodes of the transmitter 2, is a receiver. It is understood that the receiver 1 may comprise one or more collimation supports such as the support 10. Similarly, each collimation support may comprise as many photodetectors as desired, associated with different location sectors. Moreover, in the case where the receiver element such as a photodiode does not include collimation means such as a lens, it is possible to omit a partition from the moment when the normal of each receiver aims at a different direction of space. , as an octahedron for detection on 4 Pi Steradian with 8 sensors. Moreover, as described in the aforementioned document, by using known variation laws of the powers of each set of pulses emitted, it is possible to identify the level of attenuation of the sets of pulses emitted by determining the number of pulses emitted. order of the lowest impulse received, as will be recalled later. For this purpose, the photodetectors 12 and 13 are connected to digital input ports of a microcontroller 14, after a suitable processing such as an electronic filter and / or an electronic amplifier (not shown) integrated or not with the sensor, as well as a device common to all the sensors for triggering the acquisition process via a common signal indicating the reception and connected to said microcontroller. The microcontroller 14 is powered by a suitable power supply 15 on board the receiver 1. The microcontroller 14 executes a program for determining the rank of the lowest impulse received and deduces the distance recorded in a table of power losses transmitted. Thus, if the set of pulses emitted by the transmitter 2 is 6 pulses of decreasing power, if the receiver 1 detects that it has received the pulses of rank 1 to 3, the microcontroller 14 assigns to the reception set the level of reception 3. In Figure 1, there is shown the central axes of sensitivity of photodetectors 12 and 13; as the axis 16. This axis 16 is parallel to the central axis 17 of the emitter diodes. It can have any inclination relative to this arbitrary axis 17 as a function of the relative movements of the receiver 1 with respect to the transmitter 2. The receiver 1 can thus be directly facing or indirectly facing the transmitter 1. In FIG. 1, the receiver 1 is facing the transmitter 2 indirectly. As a result, if a single wavelength was used as described in the document WO 2008141914, the table of the attenuation values would not make it possible to to know the distances since according to the relative angle under which the emitting diode is seen from the photoreceptor, the value measured by the microcontroller is not the same. The present invention, using two different wavelengths overcomes this disadvantage.

A la Figure 2, on a représenté un graphique représentant divers signaux permettant la localisation selon l'invention. Dans la partie (1) de la Figure 2, on a représenté une trame d'un protocole de communication série constituée par un ensemble d'impulsions d'une longueur d'onde déterminée 12 peu atténuée par l'eau comme le bleu ou le vert et un autre ensemble d'impulsions associé à une émission à une longueur d'onde 11 supérieure à celle du rayonnement de base, comme le rouge ou l'infrarouge plus absorbée dans l'eau. Dans la partie (2) de la Figure 2, on a représenté un agrandissement du mot « Mot 3 », exemple de mot de données, qui précède le mot « Mot 4 » rassemblant les impulsions de puissances déterminées associées à la même longueur d'onde 12 que pour les mots de données, puis du mot « Mot 5 » comportant des impulsions de puissances déterminées associées à la longueur d'onde 11. Dans le mode de réalisation décrit ici, seuls les impulsions de la partie à puissances décroissantes correspondant aux 7 bits de poids le plus faible sont émises à la longueur d'onde plus atténuée 11 dans l'eau. Toutes les autres impulsions des Mots «MOT 1», «MOT 2», «MOT 3», «MOT 4» et «MOT 6» ainsi que les bits de start et le bit de poids fort de «MOT 5» sont émis à la longueur d'onde moins atténuée I2. In Figure 2, there is shown a graph showing various signals for localization according to the invention. In part (1) of FIG. 2, there is shown a frame of a serial communication protocol consisting of a set of pulses of a determined wavelength 12 slightly attenuated by water, such as blue or white. green and another set of pulses associated with an emission at a wavelength 11 greater than that of the base radiation, such as red or infrared more absorbed in water. In part (2) of FIG. 2, there is shown an enlargement of the word "Word 3", an example of a data word, which precedes the word "Word 4" gathering the pulses of determined powers associated with the same length of time. wave 12 only for the data words, then the word "Word 5" comprising pulses of determined powers associated with the wavelength 11. In the embodiment described here, only the pulses of the part with decreasing powers corresponding to the 7 bits of least weight are emitted at the wavelength more attenuated 11 in the water. All other pulses of the words "MOT 1", "MOT 2", "MOT 3", "MOT 4" and "MOT 6" as well as the start bits and the most significant bit of "MOT 5" are issued at the less attenuated wavelength I2.

Dans la partie (3) de la Figure 2, on a représenté quatre exemples de situations de localisation en utilisant un récepteur selon l'invention : (a) récepteur avec l'émetteur proche et en regard direct ; (b) récepteur avec l'émetteur proche et en regard indirect ; (c) récepteur avec l'émetteur à distance moyenne et en regard direct ; (d) récepteur avec l'émetteur éloigné et en regard direct. Le procédé de l'invention est d'abord un procédé de localisation de la position relative d'un récepteur 1 par rapport à un émetteur 2 (voir Figure 1). Mais, ainsi qu'il a été décrit plus haut, une telle localisation est particulièrement nécessaire dans le cadre d'un procédé de communication entre un émetteur et un récepteur 1 mobile pour permettre le pilotage du mobile à bord duquel est monté le récepteur. Ainsi qu'il a été décrit dans le document WO 2008141914, l'utilisation des infrarouges est particulièrement performante et avantageuse quand on utilise des module IRDA intégré comprenant en même temps la photodiode de réception en gamme infrarouge et le circuit d'amplification, de filtrage et d'adaptation en signaux numériques. Cependant, il est possible d'utiliser d'une part une photodiode et d'autre part un circuit intégré spécifique comprenant le dispositif d'amplification, de filtrage et d'adaptation en signaux numériques. Dans ce cas il est possible d'utiliser aussi des longueurs d'ondes plus courtes que les infrarouges, la photodiode réagissant aussi au spectre visible. En utilisant un protocole série implémenté dans le standard IrDA, il est possible ainsi (voir partie (1) de la Figure 2) de produire une trame de communication en milieu aquatique qui comporte : - trois mots de communication « Mot 1 », « Mot 2 » et « Mot 3 » qui sont respectivement un identifiant de l'émetteur, un identifiant du récepteur destinataire de la trame de communication et un premier code, émis dans la puissance maximum en lumière de moindre atténuation dans l'eau; - un mot de localisation « Mot 4 » émis dans différentes valeurs de puissance dans la même longueur d'onde 12 que les mots 1, 2,3et6 - un mot de localisation et « Mot 5 » émis, pour les 7 bits de poids les plus faibles, dans différentes valeurs de puissance avec la diode électroluminescente rayonnant de la lumière de plus forte atténuation 11 dans l'eau que les autres mots ; et - un mot de communication « Mot 6 » portant un second code, émis dans la puissance maximum en lumière de moindre atténuation 12 dans l'eau Chaque mot de la trame constitue un ensemble d'impulsions qui permettent chacune de commander l'activation de la diode électroluminescente de couleur souhaitée: - à pleine puissance pour les mots de communication ; et - à des puissances différentes déterminées pour les mots de localisation « Mot 4 » et « Mot 5 ». Dans la partie (2) de la Figure 2, on a représenté un agrandissement du mot de communication « Mot 3 » et des deux mots de localisation « Mot 4 et « Mot 5 » dans un exemple de réalisation. Chaque mot de communication comporte un bit de start, 8 bits de données et pour finir, un bit de stop. Chaque mot de localisation comporte un bit de start, un bit d'absence d'émission, puis six bits pour activer une émission de puissances décroissantes de PO à P6 sur la diode électroluminescente, un bit pour activer une émission de puissance maximale PO sur la diode électroluminescente, et pour finir, un bit de stop. Quand le contrôleur 3 (Figure 1) génère une trame de communication (ou simplement les deux mots de localisation « Mot 4 » et « Mot 5 ») i1 pilote une source de courant 4 (Figure 1) pour alimenter la diode électroluminescente 7 ou 8 selon qu'il s'agit du mot « Mot 4 » ou du mot « Mot 5 » selon une répartition des puissances rayonnées ainsi définies par le rang du bit ou impulsion appliquée à la source de courant 4. Du côté du récepteur (1, Figure 1), le photodétecteur 13 sensible à l'émetteur 2 est connecté à un port d'entrée numériques et le rang du bit (ou impulsion) de plus faible puissance reçue est enregistré pour servir à la localisation et/ou à l'estimation ou calcul de la distance. Dans la partie (3) de la Figure 2, on a représenté quatre exemples de réception. Cas a) : Exemple de réception d'un capteur avec l'émetteur proche et en regard direct Puissance Visible = 5, correspond à « Mot 4 » _ « 01000001 » Puissance Infrarouge = 4, correspond à « Mot 5 » _ « 01100001 » On en déduit : Distance = 1 Cas b) : Exemple de réception d'un capteur avec l'émetteur proche et en regard indirect Puissance Visible = 2 correspond à « Mot 4 » _ « 01111001 » Puissance Infrarouge = 1, correspond à « Mot 5 » _ « 01111101 » On en déduit : Distance = 1 Cas c) Exemple de réception d'un capteur avec l'émetteur à distance moyenne et en regard direct Puissance Visible = 4 correspond à « Mot 4 » _ « 01100001 » Puissance Infrarouge = 1, correspond à « Mot 5 » _ « 01111101 » On en déduit : Distance = 3 Cas d) : Exemple de réception d'un capteur avec l'émetteur éloigné et en regard direct Puissance Visible = 3 correspond à « Mot 4 » _ « 01110001 » Puissance Infrarouge = 0, correspond à « Mot 5 » _ « 01111111 » On en déduit : Distance = supérieure ou égale à 3 (car aucune réception en Infrarouge). « Puissance Visible » correspond au degré de puissance reçu par le récepteur dans la longueur d'onde visible moins absorbée que les infrarouges et émise par la diode de l'émetteur 2 (Figure 2) rayonnant dans le visible. « Puissance Infrarouge » correspond au degré de puissance reçu par le récepteur dans la longueur d'onde infrarouge et émise par la diode de l'émetteur 2 (Figure 2) rayonnant dans l'infrarouge. « Distance » est une évaluation de la distance dans une échelle d'évaluation de distances correspondant à une table de valeurs d'évaluation de distances à double entrée : « Puissance Visible » et « Puissance Infrarouge ». Dans un autre mode de réalisation, on s'est aperçu qu'il était possible sur la base d'une modélisation physique de la transmission des ondes, visible et infrarouge, de réaliser un calcul exact de la distance séparant le récepteur de l'émetteur sur la connaissance des rangs de la plus faible puissance visible reçue et de la plus faible puissance infrarouge reçue. A la Figure 3, on a représenté : - une courbe P1 correspondant au rang de la puissance Infrarouge reçue sur le récepteur (1, Figure 1) ; - une courbe P2 correspondant au rang de la puissance visible reçue sur le récepteur (1, Figure 1) ; et - une courbe P1 - P2 correspondant à la différence entre le rang de puissance Infrarouge reçue et le rang de puissance Visible reçue ; en fonction de la distance x entre le récepteur et l'émetteur. Il en résulte qu'il est possible de déterminer au moins expérimentalement des coefficients C et D tels que : x = C*(y1 - y2) + D dans laquelle C et D sont des constantes déterminées, et y1 et y2 sont respectivement les identifications des rangs de puissances minimales reçues dans le premier (Infrarouge) et le second (Visible) ensembles d'impulsions. In part (3) of FIG. 2, four examples of location situations are represented using a receiver according to the invention: (a) receiver with the near transmitter and in direct view; (b) receiver with the near and indirect transmitter; (c) receiver with the average remote transmitter and in direct view; (d) receiver with remote transmitter and in direct view. The method of the invention is firstly a method of locating the relative position of a receiver 1 with respect to a transmitter 2 (see FIG. 1). But, as described above, such a location is particularly necessary in the context of a communication process between a transmitter and a mobile receiver 1 to enable the control of the mobile on board which is mounted the receiver. As described in WO 2008141914, the use of infrared is particularly efficient and advantageous when using integrated IRDA module comprising at the same time the infrared range receiving photodiode and the amplification circuit, filtering and adaptation to digital signals. However, it is possible to use on the one hand a photodiode and on the other hand a specific integrated circuit comprising the device for amplifying, filtering and adapting digital signals. In this case it is possible to use also wavelengths shorter than infrared, the photodiode also reacts to the visible spectrum. By using a serial protocol implemented in the IrDA standard, it is thus possible (see part (1) of Figure 2) to produce a communication frame in the aquatic environment which comprises: - three words of communication "Word 1", "Word 2 "and" Word 3 "which are respectively an identifier of the transmitter, an identifier of the destination receiver of the communication frame and a first code, transmitted in the maximum light power of less attenuation in the water; a word of location "Word 4" emitted in different power values in the same wavelength 12 as the words 1, 2, and 6 - a word of location and "Word 5" issued, for the 7 bits of weight the weaker, in different power values with the light-emitting diode radiating the light of greater attenuation 11 in the water than the other words; and a "word 6" communication word carrying a second code, transmitted in the lowest light attenuation light power 12 in the water. Each word of the frame constitutes a set of pulses which each make it possible to control the activation of the light-emitting diode of the desired color: at full power for the communication words; and at different powers determined for the wording words "Word 4" and "Word 5". In part (2) of FIG. 2, there is shown an enlargement of the "Word 3" communication word and of the two wording words "Word 4 and" Word 5 "in an exemplary embodiment. Each communication word comprises a start bit, 8 data bits and finally, a stop bit. Each localization word comprises a start bit, a no-send bit, and then six bits to activate a transmission of decreasing powers from PO to P6 on the light-emitting diode, a bit for activating a maximum power transmission PO on the electroluminescent diode, and finally, a stop bit. When the controller 3 (FIG. 1) generates a communication frame (or simply the two location words "Word 4" and "Word 5") i1 drives a current source 4 (FIG. 1) to supply the light-emitting diode 7 or 8 depending on whether it is the word "Word 4" or the word "Word 5" according to a distribution of the radiated powers thus defined by the rank of the bit or pulse applied to the current source 4. On the side of the receiver (1, 1), the photodetector 13 sensitive to the transmitter 2 is connected to a digital input port and the rank of the bit (or pulse) of lower power received is recorded for use in the location and / or estimate or calculating the distance. In part (3) of FIG. 2, four examples of reception are shown. Case a): Example of reception of a sensor with the transmitter near and in direct view Visible Power = 5, corresponds to "Word 4" _ "01000001" Infrared Power = 4, corresponds to "Word 5" _ "01100001" We deduce: Distance = 1 Case b): Example of reception of a sensor with the transmitter near and indirectly Visible Power = 2 corresponds to "Word 4" _ "01111001" Infrared Power = 1, corresponds to "Word 5 »_« 01111101 »We deduce: Distance = 1 Case c) Example of reception of a sensor with the average remote transmitter and in direct view Visible Power = 4 corresponds to" Word 4 "_" 01100001 "Infrared Power = 1, corresponds to "Word 5" _ "01111101" We deduce: Distance = 3 Case d): Example of receiving a sensor with the remote transmitter and in direct view Visible Power = 3 corresponds to "Word 4" _ "01110001" Infrared Power = 0, corresponds to "Word 5" _ "01111111" Duit: distance = greater than or equal to 3 (because no reception Infrared). "Visible Power" is the degree of power received by the receiver in the visible wavelength less absorbed than the infrared and emitted by the diode of the emitter 2 (Figure 2) radiating in the visible. "Infrared Power" is the degree of power received by the receiver in the infrared wavelength and emitted by the emitter diode 2 (Figure 2) radiating in the infrared. "Distance" is an evaluation of the distance in a distance evaluation scale corresponding to a table of dual input distance evaluation values: "Visible Power" and "Infrared Power". In another embodiment, it has been found that it is possible on the basis of physical modeling of the transmission of waves, visible and infrared, to make an exact calculation of the distance separating the receiver from the transmitter on the knowledge of the ranks of the lowest visible power received and the lowest infrared power received. In Figure 3, there is shown: - a curve P1 corresponding to the rank of the infrared power received on the receiver (1, Figure 1); a curve P2 corresponding to the rank of the visible power received on the receiver (1, FIG. 1); and a curve P1 - P2 corresponding to the difference between the rank of received infrared power and the visible power rank received; depending on the distance x between the receiver and the transmitter. As a result, it is possible to determine, at least experimentally, coefficients C and D such that: x = C * (y1-y2) + D in which C and D are determined constants, and y1 and y2 are respectively the identifications ranks of minimum powers received in the first (Infrared) and second (Visible) sets of pulses.

Le coefficient C est déterminé sur la base du rapport r de puissance lumineuse entre deux impulsions émises et du rapport des coefficients de transmission (11) et (12) des longueurs d'onde choisies dans l'eau. The coefficient C is determined on the basis of the luminous power ratio r between two transmitted pulses and the ratio of the transmission coefficients (11) and (12) of the chosen wavelengths in the water.

Dans un mode de réalisation, le rapport r de puissance lumineuse entre deux impulsions émises correspond au taux de réduction de la puissance d'un bit du mot de localisation Mot 4 ou Mot 5 par rapport au bit précédent. Le coefficient D est déterminé sur la base du rapport des puissances de référence d'émission dans l'air Pref1 et Pref2 de l'émetteur pour les longueurs d'onde choisies et du rapport des coefficients de transmission (11) et (12) des longueurs d'onde choisies dans l'eau. Dans un mode de réalisation In one embodiment, the luminous power ratio r between two transmitted pulses corresponds to the rate of reduction of the power of a bit of the word of location Word 4 or Word 5 with respect to the preceding bit. The coefficient D is determined on the basis of the ratio of the emission reference powers in the air Pref1 and Pref2 of the transmitter for the selected wavelengths and the ratio of the transmission coefficients (11) and (12) of the chosen wavelengths in the water. In one embodiment

TRej' 1n(Y) D- l refL +l Ili (1-h) 11i (1-12) (1-12) (1-h) TRej '1n (Y) D-1 refL + 1 Ili (1-h) 11i (1-12) (1-12) (1-h)

Pour optimiser la précision de la localisation, on peut déterminer le nombre d'impulsions et donc de puissances déterminées. Ainsi, si on veut améliorer la précision de la localisation dans les exemples de la Figure 2, au lieu de choisir des mots de 20 localisation de 8 bits, on peut utiliser n'importe quel nombre supérieur comme 10 bits, 12 bits, ou encore utiliser plusieurs mots binaires d'un nombre de bits réduits, et à condition que chacun d'eux correspondent à un niveau de puissance différent. A la Figure 3, on remarque sur l'axe des abscisses qu'il existe 25 trois zones de calcul de la distance entre le récepteur et l'émetteur. La première zone allant de O à A correspond à une zone où la réception des deux longueurs d'onde est maximum. La deuxième zone allant de A à B est une zone où la différence de réception entre les deux longueurs d'onde permet le calcul linéaire de la distance. La troisième15 zone allant au-delà de B est une zone où la longueur d'onde la plus atténuée (les infrarouges) n'est plus reçue. Dans l'invention, il est possible de configurer ces trois zones. Pour déplacer la zone de calcul linéaire des distances x (AB ; Figure 3) vers la droite, donc décaler le point A vers des distances plus fortes, il faut modifier le rapport des puissances de référence. Ceci peut être réalisé en augmentant le courant traversant la ou les diodes rayonnant la longueur d'onde la plus élevée comme les infrarouges. On peut pour cela connecter plusieurs diodes électroluminescentes dans le visible en parallèle sur la source de courant, tandis que la ou les diodes infrarouges sont connectées en série. Ainsi qu'il sera expliqué plus loin, il est aussi possible d'appliquer un gain en courant sur l'alimentation des diodes rayonnant les longueurs d'onde les plus absorbées tel que l'infrarouge. To optimize the accuracy of the location, it is possible to determine the number of pulses and therefore of determined powers. Thus, if we want to improve the accuracy of the location in the examples of FIG. 2, instead of choosing 8-bit localization words, we can use any number greater than 10 bits, 12 bits, or even use several binary words of a reduced number of bits, and provided that each of them corresponds to a different power level. In FIG. 3, it is noted on the abscissa axis that there are three zones for calculating the distance between the receiver and the transmitter. The first zone from O to A corresponds to an area where the reception of the two wavelengths is maximum. The second zone from A to B is an area where the difference in reception between the two wavelengths allows the linear calculation of the distance. The third zone beyond B is an area where the most attenuated wavelength (infrared) is no longer received. In the invention, it is possible to configure these three zones. To move the linear distance zone x (AB; Figure 3) to the right, thus shifting the point A towards greater distances, the ratio of the reference powers must be modified. This can be done by increasing the current flowing through the diode (s) radiating the highest wavelength, such as infrared. This can be done by connecting several light-emitting diodes in the visible in parallel with the current source, while the infrared diode or diodes are connected in series. As will be explained later, it is also possible to apply a current gain on the supply of diodes radiating the wavelengths most absorbed such as infrared.

Une augmentation du rapport de décroissance r des puissances des impulsions, ou bits, permet de réaliser un décalage à droite du point A (Figure 3) tout en augmentant la pente de la partie croissante de P1-P2. On peut ainsi éloigner en distance le début de la zone de détection linéaire de la distance. En réduisant le rapport de décroissance r, on obtient l'effet inverse de rapprochement du début A de la zone de mesure et de réduction de la pente C de la relation linéaire. Une diminution de la longueur d'onde la plus atténuée 11 par exemple en la sélectionnant plutôt vers le proche infrarouge, ou, dans le spectre visible, comme le rouge ou l'orange, permet de réaliser un éloignement proportionnel des points A et B (Figure 3) ce qui permet de réaliser des mesures de distances plus grandes. 11 est aussi parfois nécessaire de compenser les paramètres électriques en fonction du rendement lumineux de chaque diode utilisée. 11 est ainsi préféré de réaliser une étape de calibration du récepteur pour en déduire des facteurs correctifs modifiant les constantes déterminées en fonction des composants utilisés par le récepteur et/ou l'émetteur. A la Figure 4, on a représenté un mode de réalisation particulier d'un émetteur d'un dispositif de localisation selon l'invention. An increase in the ratio of decrease r of the powers of the pulses, or bits, makes it possible to make a shift to the right of the point A (FIG. 3) while increasing the slope of the increasing part of P1-P2. It is thus possible to distance the beginning of the linear detection zone from the distance. By reducing the decay ratio r, we obtain the inverse effect of bringing the beginning A of the measuring zone closer and reducing the slope C of the linear relation. A decrease of the most attenuated wavelength 11, for example by selecting it rather towards the near infrared, or, in the visible spectrum, such as red or orange, allows a proportional separation of the points A and B ( Figure 3) which allows for larger distance measurements. It is also sometimes necessary to compensate the electrical parameters as a function of the luminous efficiency of each diode used. It is thus preferred to carry out a calibration step of the receiver in order to deduce correction factors modifying the constants determined as a function of the components used by the receiver and / or the transmitter. In Figure 4, there is shown a particular embodiment of a transmitter of a locating device according to the invention.

Un microcontrôleur MC comporte une mémoire de programmes et permet d'exécuter au moins un programme émulant un protocole de communication par trames du genre de celle représentée à la Figure 2 mais pour lequel on utilise non pas 7 niveaux de puissance mais 13. Le microcontrôleur MC, pour émuler le protocole de communication, comporte 14 ports de sortie PO à P13. Le port PO est actif pour commander une émission à puissance maximale. C'est le cas pour les mots de communication et pour le bit de commande de la puissance maximale de chaque mot de localisation. Les ports P1 à P12 sont successivement actifs pour générer jusqu'à 12 niveaux intermédiaires de puissance rayonnée sur l'émetteur en fonction du rang du bit du mot de localisation en cours de lecture sur le microcontrôleur MC. Enfin le port P13 permet de commander l'activation ou bien des diodes rayonnant en infrarouge (D3, D4, ...) ou bien des diodes (D1, D2, ...) rayonnant sur des longueurs d'onde peu absorbées. A microcontroller MC has a program memory and makes it possible to execute at least one program emulating a frame communication protocol of the type shown in FIG. 2 but for which not only 7 power levels are used but also 13. The microcontroller MC , to emulate the communication protocol, has 14 output ports PO to P13. The port PO is active to control a transmission at maximum power. This is the case for the communication words and for the control bit of the maximum power of each location word. The ports P1 to P12 are successively active to generate up to 12 intermediate levels of radiated power on the transmitter according to the rank of the bit of the location word being read on the microcontroller MC. Finally, the port P13 makes it possible to control the activation or else diodes radiating in the infrared (D3, D4, ...) or diodes (D1, D2, ...) radiating at wavelengths that are poorly absorbed.

Chaque port PO ou P1 à P12 est connecté à la grille d'un transistor MOS Q1 ou T1 à T12 de puissance dont le drain est connecté à la masse et la source à une résistance RO ou R1 à R12 toutes connectées à un point de commande d'un miroir de courant Q4-Q5. Each port PO or P1 to P12 is connected to the gate of a MOS transistor Q1 or T1 to T12 of power whose drain is connected to ground and the source to a resistor RO or R1 to R12 all connected to a control point a Q4-Q5 current mirror.

Le miroir de courant Q4-Q5 est connecté sur une alimentation positive +V_PWR et sa sortie de courant piloté avec un gain déterminé débite sur deux branches parallèles comportant pour la première les diodes rayonnant dans le visible (D1, D2, ...) et pour la seconde, les diodes infrarouges (D3, D4, ...). The current mirror Q4-Q5 is connected to a positive power supply + V_PWR and its controlled current output with a determined gain delivers on two parallel branches, the first of which comprises the diodes radiating in the visible range (D1, D2, ...) and for the second, the infrared diodes (D3, D4, ...).

La première branche est connectée à la masse électrique par l'intermédiaire d'un transistor de commutation Q2 directement commandé par sa grille par un port de commande P13 du microcontrôleur MC. La seconde branche est connectée à la masse électrique par l'intermédiaire d'un transistor de commutation Q3 commandé par sa grille par l'intermédiaire d'un tampon inverseur 1 connecté au port de commande P13 du microcontrôleur MC. De la sorte, ou bien les diodes infrarouges sont commandées ou bien les diodes de longueurs d'onde peu atténuée. Ainsi qu'on 1'a expliqué plus haut, i1 est possible de connecter les cathodes des diodes D1 et D2 (et plus s'il en existe) en parallèle sur l'électrode de source du transistor Q2 pour diviser le courant qui les traverse du facteur correspondant et partant leur puissance de référence. The first branch is connected to the electrical ground via a switching transistor Q2 directly controlled by its gate by a control port P13 of the microcontroller MC. The second branch is connected to the electrical ground via a switching transistor Q3 controlled by its gate via an inverting buffer 1 connected to the control port P13 of the microcontroller MC. In this way, either the infrared diodes are controlled or the diodes wavelengths slightly attenuated. As explained above, it is possible to connect the cathodes of diodes D1 and D2 (and more if any) in parallel to the source electrode of transistor Q2 to divide the current flowing through them. the corresponding factor and hence their reference power.

Claims

REVENDICATIONS1. Procédé de localisation d'un émetteur (2) d'un rayonnement en milieu aquatique par un récepteur (1), notamment mobile, du genre consistant à générer sur l'émetteur au moins un ensemble («MOT 4») d'impulsions d'un rayonnement optique de référence, de puissances déterminées, puis à déterminer sur le récepteur (1) sa position relative audit émetteur (2) sur la base des impulsions reçues, caractérisé en ce qu'il consiste de plus à : - générer sur l'émetteur au moins un autre ensemble («MOT 5») d'impulsions de puissances déterminées sur au moins une longueur d'onde présentant une absorption dans le milieu aquatique, supérieure à celle de l'ensemble («MOT 4») d'impulsions d'un rayonnement optique de référence ; puis - déterminer sur le récepteur (1) sa position relative audit émetteur (2) en identifiant les puissances reçues dans l'ensemble («MOT 4») d'impulsions de rayonnement optique de référence et dans ledit au moins un autre ensemble («MOT 5») de puissances déterminées dans une autre longueur d'onde plus atténuée REVENDICATIONS1. A method for locating a transmitter (2) of a radiation in an aquatic environment by a receiver (1), in particular a mobile receiver, of the type consisting in generating on the transmitter at least one set ("MOT 4") of pulses of reference optical radiation, of determined powers, then to determine on the receiver (1) its position relative to said transmitter (2) on the basis of the received pulses, characterized in that it further consists in: - generating on the emitter at least one other set ("MOT 5") of pulses of power determined on at least one wavelength having an absorption in the aquatic medium, greater than that of the assembly ("MOT 4") of pulses of reference optical radiation; then - determining on the receiver (1) its position relative to said transmitter (2) by identifying the powers received in the set ("MOT 4") of reference optical radiation pulses and in said at least one other set (" MOT 5 ") of determined powers in another wavelength more attenuated

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la détermination de la position relative du récepteur (1) audit émetteur (2) comporte une étape de calcul de la distance x entre eux selon une relation linéaire de la forme x = C*(y1 - y2) + D dans laquelle C et D sont des constantes déterminées, et y2 et y1 sont respectivement les rangs de puissances minimales reçues de l'ensemble («MOT 4») d'impulsions d'un rayonnement optique de référence et de l'autre ensemble («MOT 5») d'impulsions. 2. Method according to claim 1, characterized in that the determination of the relative position of the receiver (1) to said transmitter (2) comprises a step of calculating the distance x between them in a linear relation of the form x = C * (y1 - y2) + D in which C and D are determined constants, and y2 and y1 are respectively the ranks of minimum powers received from the set ("MOT 4") of pulses of a reference optical radiation and from the other set ("MOT 5") of pulses.

3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte une étape pour déterminer les constantes prédéterminées sur la base du rapport de puissance lumineuse entre deux impulsions émises et du rapport des coefficients de transmission des longueurs d'onde choisies dans l'eau, pour le coefficient C et sur la base du rapport des puissances de référence d'émission dans l'air del'émetteur pour les longueurs d'onde choisies et du rapport des coefficients de transmission des longueurs d'onde choisies dans l'eau, pour le coefficient D. 3. Method according to claim 2, characterized in that it comprises a step for determining the predetermined constants on the basis of the light power ratio between two emitted pulses and the ratio of the transmission coefficients of the wavelengths chosen in FIG. water, for the coefficient C and on the basis of the ratio of the emission reference powers in the air of the transmitter for the selected wavelengths and the ratio of the transmission coefficients of the selected wavelengths in the water , for the coefficient D.

4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer le nombre d'impulsions de chaque ensemble («MOT 4», «MOT 5») et de puissances déterminées (Pi) de manière à optimiser la précision de la localisation. 4. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that it consists in determining the number of pulses of each set ("MOT 4", "MOT 5") and determined powers (Pi) so as to optimize the accuracy of the location.

5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à sélectionner une longueur d'onde de l'ensemble («MOT 5») d'impulsions d'un rayonnement optique de longueur d'onde la plus atténuée plus proche de la longueur d'onde de l'ensemble («MOT 4») de référence, elle-même étant choisie dans le visible vers le bleu pour augmenter la distance maximale admissible de localisation. 5. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that it consists in selecting a wavelength of the set ("MOT 5") pulses of optical radiation of wavelength. more attenuated closer to the wavelength of the set ("MOT 4") of reference, itself being chosen in the visible towards the blue to increase the maximum permissible distance of location.

6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce qu'il consiste à sélectionner la zone de mesure de distance en modifiant le rapport des puissances de référence. 6. Method according to any one of claims 3 to 5, characterized in that it consists in selecting the distance measuring zone by modifying the ratio of the reference powers.

7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte une étape d'augmentation, respectivement de réduction, du rapport de décroissance r des puissances des impulsions, ou bits, pour éloigner, respectivement rapprocher, le début d'une zone de détection de distance (point A, Figure 3) tout en augmentant, respectivement réduisant, la pente (C) de la relation linéaire (P1-P2). 7. Method according to any one of claims 2 to 6, characterized in that it comprises a step of increasing, respectively reduction, of the ratio of decrease r of the powers of the pulses, or bits, to distance, respectively closer, the beginning of a distance detection zone (point A, Figure 3) while increasing, respectively reducing, the slope (C) of the linear relation (P1-P2).

8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte aussi une étape de calibration du récepteur pour en déduire des facteurs correctifs modifiant les constantes déterminées en fonction des composants utilisés par le récepteur (1) et/ou l'émetteur (2). 8. Method according to any one of claims 2 to 7, characterized in that it also comprises a step of calibrating the receiver to derive corrective factors modifying constants determined according to the components used by the receiver (1) and / or the transmitter (2).

9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte de plus des mots dedonnées de communication, associés dans une trame à chaque émission d'un premier («MOT 4») et d'un second («MOT 5») ensembles d'impulsions permettant la localisation de la position relative du récepteur (1) relativement à l'émetteur (2). 9. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that it further comprises communication data words associated in a frame with each transmission of a first ("MOT 4") and a second ( "MOT 5") sets of pulses for locating the relative position of the receiver (1) relative to the transmitter (2).

10. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un émetteur (2) et un récepteur (1), l'émetteur (2) comportant au moins une première diode (D1, D2) émettrice d'impulsions d'un ensemble («MOT 4») de puissances déterminées d'une longueur d'onde déterminée, et au moins une seconde diode (D3, D4) émettrice d'impulsions d'au moins un autre ensemble («MOT 5») de puissances déterminées dans une autre longueur d'onde présentant une absorption dans l'eau supérieure à la première diode, les diodes émettrices étant connectées à un générateur (MC ; Q1-Q5 ; T1-T12) d'un ensemble d'impulsions d'alimentation destinées à faire générer par chaque diode une suite d'impulsions lumineuses de puissances déterminées, et en ce que le récepteur comporte au moins un photorécepteur (12, 13) pour détecter les impulsions générées par les première et seconde diodes de l'émetteur, ledit au moins un photorécepteur (12, 13) étant connecté à un contrôleur (14) exécutant un programme pour déterminer la localisation de la position relative du récepteur à l'émetteur en identifiant les puissances reçues dans l'ensemble («MOT 4») de puissances déterminées de référence et dans ledit au moins un autre ensemble («MOT 5») de puissances déterminées dans une autre longueur d'onde. 10. Device for implementing the method according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least one transmitter (2) and a receiver (1), the transmitter (2) comprising at least a first diode (D1, D2) transmitting pulses of a set ("MOT 4") of determined powers of a determined wavelength, and at least one second diode (D3, D4) emitting pulses of at least minus another set ("MOT 5") of powers determined in another wavelength having an absorption in water greater than the first diode, the emitting diodes being connected to a generator (MC; Q1-Q5; T1- T12) of a set of supply pulses for generating, by each diode, a series of light pulses of determined powers, and in that the receiver comprises at least one photoreceptor (12, 13) for detecting the pulses generated. by the first and second diodes of the transmitter, led it has at least one photoreceptor (12, 13) connected to a controller (14) executing a program for determining the location of the relative position of the receiver to the transmitter by identifying the powers received in the set ("MOT 4") determined reference powers and in said at least one other set ("MOT 5") of powers determined in another wavelength.

11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les diodes émettrices sont alimentées par la sortie courant d'un miroir de courant (4 ; Q4-Q5), le miroir de courant étant contrôlée de manière à déterminer les puissances des impulsions lumineuses générées. 11. Device according to claim 10, characterized in that the emitting diodes are fed by the current output of a current mirror (4; Q4-Q5), the current mirror being controlled so as to determine the powers of the light pulses. generated.

12. Dispositif selon l'une des revendications 10 ou 11, caractérisé en ce que les au moins deux diodes (D1, D2) associées àune première longueur d'onde sont montées en parallèle sur l'alimentation et/ou au moins deux diodes (D3, D4) associées à une seconde longueur d'onde sont montées en série sur l'alimentation. 12. Device according to one of claims 10 or 11, characterized in that the at least two diodes (D1, D2) associated with a first wavelength are connected in parallel to the power supply and / or at least two diodes ( D3, D4) associated with a second wavelength are connected in series with the power supply.